WO2016188131A1 - 一种搬运机器人 - Google Patents

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WO2016188131A1
WO2016188131A1 PCT/CN2016/071394 CN2016071394W WO2016188131A1 WO 2016188131 A1 WO2016188131 A1 WO 2016188131A1 CN 2016071394 W CN2016071394 W CN 2016071394W WO 2016188131 A1 WO2016188131 A1 WO 2016188131A1
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WO
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disposed
jacking
module
handling robot
fixed bracket
Prior art date
Application number
PCT/CN2016/071394
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English (en)
French (fr)
Inventor
吴越
李日海
徐国新
Original Assignee
深圳怡丰机器人科技有限公司
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/34—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of movable platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies

Definitions

  • the present invention relates to a transport robot, and more particularly to a transport robot for transporting a load board.
  • the first type is a single-car exchange garage.
  • Each parking space of this kind of garage is pre-set with a loading board, and the warehousing car is parked on the loading board of the garage entrance and exit.
  • the loading board carrier carries the loading board between the garage entrance and exit and the parking space to realize the entry and exit of the vehicle. Library. After the vehicle is continuously stored in the warehouse, before each vehicle is stored, the carrier carrier must take a loading plate to the garage entrance and exit for use in the next warehousing vehicle; otherwise, after the vehicle needs to be continuously discharged, Every time a car is shipped out, the car carrier will return the car carrying the car back to the garage, and the garage entrance and exit will be available to the next car.
  • the access of the vehicles in this parking garage is gap-type, not continuous, low efficiency and energy saving.
  • the second type is a dual-vehicle car-synchronized parking garage.
  • This kind of garage needs to pre-set a double-layer track and a load-carrying board in each parking space.
  • the warehousing car must be parked on the loading board and placed on the upper track of the parking space.
  • the lower track is empty. If the parking space is not parked, the loading board will be placed on the lower track.
  • the trolley carrier and the garage entrance and exit must also be double-layered, and an automatic jacking device is required at the garage entrance and exit to lift the lower deck to the upper deck.
  • the car After the car is in storage, the car is parked on the upper deck of the garage entrance and exit, the upper deck of the double-layer truck carrier is transported and the car parked on it, and the lower deck of the double-layer carrier carrier Take the empty car board into the lower level of the garage entrance.
  • the double-layer truck carrier is exchanged with the parking space.
  • the upper layer of the double-layer truck carrier transports the loading board and the car parked on it into the upper track of the parking space, and the double-layer carrier is transported.
  • the lower layer of the device is connected to the empty vehicle board of the lower track of the storage space.
  • the same type of truck-mounted switch garage can realize faster and continuous entry and exit of the car, but since the parking space needs to be provided with double-layer rails, this undoubtedly increases the height of each parking space, and on the one hand increases the construction cost. On the other hand wasted space.
  • the Chinese utility model patent entitled “ZL201220713016.3” with the name "an automatic navigation vehicle” discloses a robot for carrying a vehicle board. This technical solution is necessary for the carrier of the traditional three-dimensional garage.
  • the shortcoming of walking on the track, the car handling robot can walk directly on the ground, and its running track is universal, which can make full use of the corner space of the building to park the vehicle. Low cost, high space utilization, and intelligent and fast handling.
  • the plurality of jacking mechanisms provided on the loading board handling robot are independent driving devices, it is difficult for each jacking mechanism to achieve synchronization, and when the lateral lifting of the loading board is not synchronized, the parking may occur. Vehicles on the vehicle board will have safety accidents such as lateral tilting, falling damage, etc. When the longitudinal lifting of the loading board is not synchronized, the loading board handling robot will stop after special reasons, and the car on the loading board will be stopped. It is easy to slide out the loading plate from the longitudinal direction, resulting in a safety accident such as a car falling and being damaged.
  • an object of the present invention is to provide a handling robot which has high safety performance, high degree of intelligence, and can be operated quickly, efficiently, continuously, and smoothly.
  • the present invention provides a handling robot, the robot 300 includes a driving mechanism 301, a lifting mechanism 400, and a control system respectively disposed on a rectangular frame 307, and the number of the driving mechanisms 301 is 4.
  • the jacking mechanism 400 is symmetrically disposed at the longitudinal ends of the frame 307; the improvement is that: the jacking mechanism 4 00 is disposed in an X shape in a lateral direction, and the top of the jacking mechanism 400 is provided with a horizontal jacking plate 408 .
  • the X-shape of the jacking mechanism 400 includes a fixed bracket 403 and a movable bracket 405 which are disposed at intersections, and the joint is provided with a hinge 413;
  • An electrohydraulic push rod 401 is disposed between the brackets 405; one end of the fixed bracket 403 and the movable bracket 405 is respectively provided with a fixed bracket roller 40 9 and a movable bracket roller 411.
  • the second preferred technical solution provided by the present invention is that the frame 307 and the jacking plate 408 are respectively disposed corresponding to the sliding groove 412 and the upper sliding slot 410; the fixed bracket roller 409 and the movable bracket roller 411 are respectively disposed. In the upper chute 410 and the down chute 412.
  • the third preferred technical solution provided by the present invention is that the other ends of the fixed bracket 403 and the movable bracket 405 are fixedly disposed on the frame 307 and the jacking by the fixed bracket fixing hinge 404 and the movable bracket fixing hinge 406, respectively. board
  • the fourth preferred technical solution provided by the present invention is that the electro-hydraulic push rod 401 is connected to the fixed bracket 403 through the cylinder end hinge 402, and the other end is connected to the movable bracket 405 through the piston rod end hinge 407.
  • the fifth preferred technical solution provided by the present invention is that the control system includes a battery pack 302, a navigation module 303, a control module 304, a power management module 305, and a security detection module 306.
  • the power management module 30 5 The battery module 302 is connected; the control module 304 is connected to the navigation module 303, the power management module 305, the safety detection module 306, the driving mechanism 301, and the electro-hydraulic push rod 401 of the jacking mechanism 400, respectively.
  • the safety detecting module 306 is disposed at both longitudinal ends of the frame 307 and outside the jacking mechanism 400.
  • the seventh preferred technical solution provided by the present invention is that the power management module 305 transmits the power data of the battery pack 302 to the control module 304, and the control module 304 issues an instruction to the navigation module 303 and the driving mechanism 301, respectively.
  • the drive mechanism 301 leads to the charging station through the guidance of the navigation module 303 to charge the battery pack 302.
  • the robot 300 is longitudinally disposed on a rectangular carrier board.
  • the jacking plate 408 lifts the blocking mechanism 200 of the loading plate 005 to the top surface of the loading plate 005 by lifting of the jacking mechanism 400, and then lifts the loading plate 005. And carry it out.
  • the ninth preferred technical solution provided by the present invention is that the automobile is longitudinally disposed on the vehicle board 005, and the blocking mechanism 200 is disposed in pairs along the diagonal line of the vehicle board 005 corresponding to the parking position of the automobile tire.
  • the handling robot provided in accordance with the present invention has the following advantages over the prior art:
  • the handling robot provided by the present invention is provided with a jacking mechanism at both ends of the robot to ensure the synchronization of the lateral lifting of the loading plate during the lifting process, thereby avoiding the unsynchronization of the loading plate due to the lateral lifting.
  • the car parked on it has a safety accident such as side dumping and falling damage.
  • the handling robot provided by the present invention can lift the mounting mechanism mounted on the vehicle board with the dome in the top loading of the vehicle, so as to prevent the automobile on the loading board from sliding out of the longitudinal direction.
  • the transport robot provided by the present invention is equipped with an in-vehicle safety detection module to ensure the safe operation of the robot.
  • the transport robot provided by the present invention is equipped with a battery pack and a power management module, which can automatically detect the battery power, and automatically charge to a fixed charging station when the power is insufficient or idle. .
  • the handling robot provided by the invention has high safety performance and high intelligence, and can be fast and efficient. Continuous, smooth operation.
  • FIG. 1 is a schematic top plan view of a handling robot provided by the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic side view showing the structure of the handling robot provided by the present invention.
  • FIG. 3 is a front elevational view showing the robot handling vehicle board provided by the present invention.
  • FIG. 4 is a side view showing the structure of a robot handling vehicle board provided by the present invention.
  • the robot 300 includes a driving mechanism 301, a jacking mechanism 400 and a control system disposed on the rectangular frame 307.
  • the number of the driving mechanisms 301 is 4 and respectively Arranged at the four corners of the bottom of the frame 307, the jacking mechanism 400 is symmetrically disposed at the longitudinal ends of the frame 307, and the jacking plate 408 is horizontally mounted on the top of the jacking mechanism 400.
  • the control system includes a battery pack 302, navigation module 303, the control module 304, power management module 305 and security detection module 306; a power management module 305 and the battery pack 302 is connected; a control module 304 and the navigation module 303, power management module 305
  • the safety detecting module 30 6 , the driving mechanism 301 , and the electro-hydraulic push rod 401 of the jacking mechanism 400 are connected.
  • the safety detection module 306 is mounted at both longitudinal ends of the frame 307 and outside of the jacking mechanism 400.
  • the drive mechanism 301 is mounted to the bottom of the frame 307 and is symmetrically arranged with its transverse longitudinal axis. Under the cooperative driving of the driving mechanism 301, the single robot 300 can perform movements in a straight line, a rotation, and a turning direction, that is, the running channel of the robot 300 can be a straight line or a curved line.
  • the safety detection module 306 detects the surrounding situation during the running of the robot 300 to avoid collision. Or avoid accidents when transporting the vehicle board 005, thereby ensuring safe operation of the robot 300.
  • the power management module 305 transmits the data of the battery pack 302 to the control module 304, and the control module 304 sends an instruction to the navigation module 303 and the driving mechanism 301, respectively, and the driving mechanism 301 passes the navigation module 303.
  • the guidance leads to the charging station to charge the battery pack 302.
  • the jacking mechanism 400 is X-shaped, including a fixed bracket 403 and a movable bracket 405 connected by a jacking hinge 413 in the middle; an electro-hydraulic push rod 401 is disposed between the bracket 403 and the movable bracket 405.
  • One end of the fixed bracket 403 and the movable bracket 405 are respectively provided with a fixed bracket roller 409 and a movable bracket roller 411, and the fixed bracket roller 409 and the movable bracket roller 411 are respectively installed in the upper sliding slot 410 and the sliding groove 412; the fixed bracket 403 and the movable bracket 405
  • the other ends are fixedly disposed on the frame 307 and the jacking plate 408 by a fixed bracket fixing hinge 404 and a movable bracket fixing hinge 406, respectively.
  • the sliding groove 412 and the upper sliding groove 410 are respectively mounted on the frame 307 and the jacking plate 408 in a lateral direction.
  • the electrohydraulic push rod 401 is connected to the fixed bracket 403 through the cylinder end hinge 402, and the other end is connected to the movable bracket 405 via the piston rod end hinge 407.
  • the jacking mechanism 400 enables the robot 300 to carry the loading plate 005 ⁇ , and can ensure the lateral synchronous lifting of the loading plate 005, thereby avoiding the car parked on the loading plate 005 due to the lateral lifting and unsynchronization of the loading plate 005. A safety accident such as a lateral dumping and falling damage occurred.
  • the robot 300 travels from the lateral or longitudinal direction of the rectangular carriage plate 005 to the bottom thereof, and is longitudinally stopped at the bottom of the carriage plate 005, and the jacking plate 408 is lifted by the jacking mechanism 400.
  • the blocking mechanism 200 of the loading plate 00 5 is lifted up to protrude from the top surface of the loading plate 005, and then the loading plate 005 is lifted and transported.
  • the vehicle is longitudinally parked on the carriage plate 005, and the parking mechanism 200 is disposed in pairs corresponding to the parking position of the vehicle tire along the diagonal of the carriage plate 005.
  • the blocking mechanism 200 is placed on the loading plate 005, and the top surface thereof is formed as an integral plane for the car to enter and park, and the robot 300 can also be operated on the surface thereof. .
  • the robot 300 enters the bottom of the loading plate 005, and the jacking mechanism 400 at both ends of the robot 300 rises and lifts the blocking mechanism 200 to protrude from the top surface of the loading plate 005, thereby making the blocking mechanism
  • the 200 is in working condition and plays a role in blocking the car.
  • Robot 300 is urgent for some special reason When the vehicle tire is stopped, the automobile tire is blocked by the blocking mechanism 200 and does not slide out of the vehicle board 005, thereby avoiding a safety accident such as a vehicle falling and being damaged during transportation.

Landscapes

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Abstract

一种搬运机器人（300），包括分别设置在长方形机架（307）上的驱动机构（301）、顶升机构（400）和控制***，驱动机构（301）的数量为四台，顶升机构（400）对称设置在机架（307）的纵向两端，且顶升机构（400）为机架（307）横向上设置的X形，顶升机构（400）的顶部设有水平顶升板（408）。该搬运机器人智能化程度高、安全性能高，可以连续、平稳运行。

Description

说明书 发明名称：一种搬运机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及一种搬运机器人， 具体讲涉及一种用于搬运载车板的搬运机器人。
[0002]
[0003] 背景技术
[0004] 用载车板装卸汽车的全自动机械式立体停车库一般有以下两种：
[0005] 第一种是单载车板交换式停车库。 这种车库的每个车位预先设置一块载车板， 入库的汽车停放到车库出入口的载车板上， 载车板搬运器在车库出入口与停车 位之间搬运载车板来实现汽车的出入库。 车辆连续入库吋， 每存入一辆汽车之 前， 载车板搬运器就须取一块载车板到车库出入口， 以供下一辆入库汽车使用 ； 反之， 在车辆需要连续出库吋， 每出库一辆汽车， 载车板搬运器就要将承载 该汽车的载车板送回车库， 车库出入口才能够提供给下一次出库的汽车使用。 这种停车库中的车辆的出入均是间隙式的， 不是连续的， 效率低、 不节能。
[0006] 第二种是双载车板同吋交换式停车库。 这种车库需要在每个车位预先设置双层 轨道及一块载车板， 入库的汽车必须停放到载车板上并被放置到停车位的上层 轨道上， 下层轨道此吋是空的， 如果该停车位没有停放汽车， 则载车板将被放 置在下层轨道。 载车板搬运器和车库出入口也必须是双层结构， 并且在车库出 入口还需设置自动顶升装置， 以将下层载车板顶升交换到上层。 在汽车入库吋 ， 汽车停放在车库出入口的上层载车板上， 双层载车板搬运器的上层搬运载车 板及停放在其上面的汽车， 双层载车板搬运器的下层同吋将空载车板送入车库 出入口下层。 双层载车板搬运器与停车位交换入库吋， 双层载车板搬运器的上 层将载车板及停放在其上面的汽车送入停车位上层轨道， 同吋双层载车板搬运 器的下层将库位下层轨道的空载车板接入。 汽车出库， 则相反。 这种载车板同 吋交换式车库， 可以实现汽车的较快速的连续出入库， 但是由于停车位需要设 置双层轨道， 这无疑增加了每层停车位的高度， 一方面增加了建造成本， 另一 方面浪费了空间。 [0007] 专利号为" ZL201220713016.3"的名称为"一种自动导航车辆"的中国实用新型专 利公幵了一种搬运载车板的机器人， 此技术方案是针对传统立体车库的搬运器 必须在轨道上行走的缺点而提出的， 这种载车板搬运机器人可以直接在地面行 走， 而且其运行轨迹是万向的， 能够充分利用建筑的各个角落空间来停放车辆 ， 这种立体车库具有建造成本底、 空间利用率高、 能实现智能快速搬运等优点 。 但是， 由于载车板搬运机器人上设置的多个顶升机构为各自独立的驱动装置 ， 各个顶升机构很难实现同步， 当载车板的横向升降不同步的情况出现吋， 会 导致停放在载车板上的汽车则会出现横向倾、 跌落损毁等安全事故； 当造成载 车板的纵向升降不同步吋， 载车板搬运机器人在特殊原因而紧急停止吋， 载车 板上的汽车则容易从纵向滑出载车板， 从而造成汽车跌落损毁等安全事故。
[0008]
[0009] 发明内容
[0010] 为了解决上述问题， 本发明的目的在于提供一种搬运机器人， 安全性能高、 智 能化程度高， 可以快速、 高效、 连续、 平稳的运行。
[0011] 本发明提供的一种搬运机器人， 所述机器人 300包括分别设置在长方形机架 307 上的驱动机构 301、 顶升机构 400和控制***， 所述驱动机构 301的数量为 4， 所 述顶升机构 400对称设置在机架 307纵向两端； 其改进之处在于： 所述顶升机构 4 00为其横向上设置的 X形， 所述顶升机构 400顶部设有水平顶升板 408。
[0012] 本发明提供的第一优选技术方案为， 所述顶升机构 400的 X形包括交叉设置的定 支架 403和动支架 405， 所述交叉处设置铰链 413; 所述定支架 403和动支架 405之 间设置电液推杆 401； 所述定支架 403和动支架 405的一端分别设置定支架滚轮 40 9和动支架滚轮 411。
[0013] 本发明提供的第二优选技术方案为， 所述机架 307与顶升板 408分别横向对应设 置下滑槽 412和上滑槽 410; 所述定支架滚轮 409和动支架滚轮 411分别设置在所 述上滑槽 410和下滑槽 412中。
[0014] 本发明提供的第三优选技术方案为， 所述定支架 403和动支架 405的另一端分别 通过定支架固定铰链 404和动支架固定铰链 406固定设置在所述机架 307和顶升板
408上。 [0015] 本发明提供的第四优选技术方案为， 所述电液推杆 401—端通过缸末铰链 402与 定支架 403连接， 另一端通过活塞杆端铰链 407与动支架 405连接。
[0016] 本发明提供的第五优选技术方案为， 所述控制***包括电池组 302、 导航模块 3 03、 控制模块 304、 电源管理模块 305和安全检测模块 306; 所述电源管理模块 30 5与电池组 302连接； 所述控制模块 304分别与导航模块 303、 电源管理模块 305、 安全检测模块 306、 驱动机构 301以及顶升机构 400的电液推杆 401连接。
[0017] 本发明提供的第六优选技术方案为， 所述安全检测模块 306设置在机架 307纵向 两端并且位于顶升机构 400外侧。
[0018] 本发明提供的第七优选技术方案为， 所述电源管理模块 305将电池组 302的电量 数据传输至控制模块 304， 所述控制模块 304分别向导航模块 303和驱动机构 301 发出指令， 所述驱动机构 301通过导航模块 303的指引驶向充电站， 对所述电池 组 302进行充电。
[0019] 本发明提供的第八优选技术方案为， 所述机器人 300纵向设置在长方形载车板 0
05底部， 所述顶升板 408通过顶升机构 400的举升先将载车板 005的阻挡机构 200 顶起至凸出于所述载车板 005的顶面， 然后举起载车板 005并进行搬运。
[0020] 本发明提供的第九优选技术方案为， 汽车纵向设置在载车板 005上， 所述阻挡 机构 200对应于汽车轮胎的停放位置沿载车板 005的对角线成对设置。
[0021] 按照本发明提供的搬运机器人与现有技术相比具有如下优点：
[0022] 1、 本发明提供的搬运机器人， 在机器人两端对应设置顶升机构， 确保载车板 在被顶升过程中的横向升降的同步， 避免载车板由于横向升降的不同步， 导致 停放在其上面的汽车发生侧向倾倒跌落损毁等安全事故。
[0023] 2、 本发明提供的搬运机器人， 在顶升载车板吋， 能同吋顶升安装于载车板上 的阻挡机构， 避免载车板上的汽车从其纵向滑出。
[0024] 3、 本发明提供的搬运机器人， 安装有车载安全检测模块， 能确保机器人的运 行安全。
[0025] 4、 本发明提供的搬运机器人， 安装有电池组及电源管理模块， 能自动检测电 池电量， 在电量不足或空闲吋自动到固定充电站处充电。 。
[0026] 5、 本发明提供的搬运机器人， 安全性能高、 智能化程度高， 可以快速、 高效 、 连续、 平稳的运行。
[0027]
[0028] 附图说明
[0029] 图 1 : 本发明提供的搬运机器人的俯视结构示意图；
[0030] 图 2: 本发明提供的搬运机器人的侧视结构示意图；
[0031] 图 3: 本发明提供的机器人搬运载车板的正视结构示意图；
[0032] 图 4: 本发明提供的机器人搬运载车板的侧视结构示意图；
[0033] 其中： 005、 载车板； 200、 阻挡机构； 300、 机器人； 301、 驱动机构； 302、 电池组； 303、 导航模块； 304、 控制模块； 305、 电源管理模块； 306、 安全检 测模块； 307、 机架； 400、 顶升机构； 401、 电液推杆； 402、 缸末铰链； 403、 定支架； 404、 定支架固定铰链； 405、 动支架； 406、 动支架固定铰链； 407、 活塞杆端铰链； 408、 顶升板； 409、 定支架滚轮； 410、 上滑槽； 411、 动支架 滚轮； 412、 下滑槽； 413、 铰链。
[0034]
[0035] 具体实施方式
[0036] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
[0037] 本发明实施例提供的搬运机器人， 如图 1所示， 机器人 300包括设置在长方形机 架 307上的驱动机构 301、 顶升机构 400和控制***， 驱动机构 301的数量为 4并且 分别设置在机架 307底部四角， 顶升机构 400对称设置在机架 307纵向两端， 顶升 机构 400顶部水平安装顶升板 408。 控制***包括电池组 302、 导航模块 303、 控 制模块 304、 电源管理模块 305和安全检测模块 306; 电源管理模块 305与电池组 3 02连接； 控制模块 304分别与导航模块 303、 电源管理模块 305、 安全检测模块 30 6、 驱动机构 301以及顶升机构 400的电液推杆 401连接。 安全检测模块 306安装在 机架 307纵向两端并且位于顶升机构 400外侧。
[0038] 驱动机构 301安装于机架 307底部， 并以其横纵轴线对称布置。 在驱动机构 301 的协同驱动下， 单台机器人 300能做直线、 旋转及转弯等方向的运动， 即机器人 300的运行通道可以是直线， 也可以是曲线。
[0039] 安全检测模块 306在机器人 300行驶过程中实吋检测周边情况， 避免发生碰撞， 或者避免在搬运载车板 005吋发生意外， 从而确保机器人 300的安全运行。
[0040] 当机器人 300的电量不足吋， 电源管理模块 305将电池组 302的数据传输至控制 模块 304， 控制模块 304分别向导航模块 303和驱动机构 301发出指令， 驱动机构 3 01通过导航模块 303的指引驶向充电站， 对电池组 302进行充电。
[0041] 如图 2所示， 顶升机构 400为 X形， 包括中部通过顶升铰链 413连接的定支架 403 和动支架 405; 定支架 403和动支架 405之间设置电液推杆 401， 定支架 403和动支 架 405的一端分别设置定支架滚轮 409和动支架滚轮 411， 定支架滚轮 409和动支 架滚轮 411分别安装在上滑槽 410和下滑槽 412中； 定支架 403和动支架 405的另一 端分别通过定支架固定铰链 404和动支架固定铰链 406固定设置在机架 307和顶升 板 408上。 下滑槽 412和上滑槽 410分别对应横向安装在机架 307和顶升板 408上。 电液推杆 401—端通过缸末铰链 402与定支架 403连接， 另一端通过活塞杆端铰链 407与动支架 405连接。
[0042] 当控制模块 304控制电液推杆 401的活塞杆推出吋， 顶升机构 400的定支架 403与 动支架 405将绕顶升铰链 413打幵， 顶升板 408相对于车架 307做平稳上升动作。 反之， 当控制模块 304控制电液推杆 401的活塞杆缩回吋， 顶升板 408相对于车架 307做平稳下降动作。 顶升机构 400使机器人 300在搬运载车板 005吋， 能确保载 车板 005的横向同步升降， 从而避免了由于载车板 005的横向升降不同步， 导致 停放在载车板 005上的汽车发生侧向倾倒跌落损毁等安全事故。
[0043] 如图 3至 4所示， 机器人 300从长方形载车板 005的横向或纵向运行至其底部， 并 且纵向停靠在载车板 005底部， 顶升板 408通过顶升机构 400的举升先将载车板 00 5的阻挡机构 200顶起至凸出于载车板 005的顶面， 然后举起载车板 005并进行搬 运。 汽车纵向停放在载车板 005上， 阻挡机构 200对应于汽车轮胎的停放位置沿 载车板 005的对角线成对设置。
[0044] 当载车板 005处于空置状态吋， 阻挡机构 200平置在载车板 005上， 并其顶面组 成为一个整体平面， 供汽车驶入停放， 也可以供机器人 300在其表面运行。 当载 车板 005处于装载状态吋， 机器人 300进入载车板 005底部， 机器人 300两端的顶 升机构 400上升并将阻挡机构 200顶起至凸出于载车板 005顶面， 从而使阻挡机构 200处于工作状态， 起到了阻挡汽车的作用。 机器人 300由于某种特殊原因紧急 停止吋， 汽车轮胎被阻挡机构 200挡住不会滑出载车板 005， 从而避免搬运过程 中的汽车发生跌落而损毁等安全事故。
最后应当说明的是： 以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制， 所属领域的普通技术人员应当理解， 参照上述实施例可以对本发明的具体实施 方式进行修改或者等同替换， 这些未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等 同替换， 其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
技术问题
问题的解决方案
发明的有益效果

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种搬运机器人， 包括分别设置在长方形机架 （307) 上的驱动机构
(301) 、 顶升机构 （400) 和控制***， 所述驱动机构 （301) 的数 量为 4， 所述顶升机构 （400) 对称设置在机架 （307) 纵向两端； 其特征在于： 所述顶升机构 （400) 为其横向上设置的 X形， 所述 顶升机构 （400) 顶部设有水平顶升板 （408) 。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述顶升机构 （400) 的 X形包括交叉设置的定支架 （403) 和动支架 （405) ， 所述交叉处 设置铰链 （413) ； 所述定支架 （403) 和动支架 （405) 之间设置电 液推杆 （401) ； 所述定支架 （403) 和动支架 （405) 的一端分别与 所述机架 （307) 和顶升板 （408) 可移动式连接， 所述定支架 （403 ) 和动支架 （405) 的另一端分别与所述机架 （307) 和顶升板 （408 ) 可转动式连接。
[权利要求 3] 如权利要求 2所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述定支架 （403) 和 动支架 （405) 的一端分别设置定支架滚轮 （409) 和动支架滚轮 （41 1) ； 所述定支架 （403) 和动支架 （405) 的另一端分别通过定支架 固定铰链 （404) 和动支架固定铰链 （406) 固定设置在所述机架 （30 7) 和顶升板 （408) 上； 所述机架 （307) 与顶升板 （408) 分别横向 对应设置下滑槽 （412) 和上滑槽 （410) ； 所述定支架滚轮 （409) 和动支架滚轮 （411) 分别设置在所述上滑槽 （410) 和下滑槽 （412 ) 中。
[权利要求 4] 如权利要求 3所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述电液推杆 （401) 一端通过缸末铰链 （402) 与定支架 （403) 连接， 另一端通过活塞杆 端铰链 （40 与动支架 （405) 连接。
[权利要求 5] 如权利要求 2所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述控制***包括电 池组 （302) 、 导航模块 （303) 、 控制模块 （304) 、 电源管理模块 (305) 和安全检测模块 （306) ； 所述电源管理模块 （305) 与电池 组 （302) 电连接； 所述控制模块 （304) 分别与导航模块 （303) 、 电源管理模块 （305) 、 安全检测模块 （306) 、 驱动机构 （301) 以 及顶升机构 （400) 的电液推杆 （401) 电连接。
如权利要求 5所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述安全检测模块 （3 06) 设置在机架 （307) 纵向两端并且位于顶升机构 （400) 外侧。 如权利要求 5所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述电源管理模块 （3 05) 将电池组 （302) 的电量数据传输至控制模块 （304) ， 所述控制 模块 （304) 分别向导航模块 （303) 和驱动机构 （301) 发出指令， 所述驱动机构 （301) 通过导航模块 （303) 的指引驶向充电站， 对所 述电池组 （302) 进行充电。
如权利要求 1所述的搬运机器人， 其特征在于， 所述机器人 （300) 纵 向设置在长方形载车板 （005) 底部， 所述顶升板 （408) 通过顶升机 构 （400) 的举升先将载车板 （005) 的阻挡机构 （200) 顶起至凸出 于所述载车板 （005) 的顶面， 然后举起载车板 （005) 并进行搬运。 如权利要求 8所述的搬运机器人， 其特征在于， 汽车纵向设置在载车 板 （005) 上， 所述阻挡机构 （200) 对应于汽车轮胎的停放位置沿载 车板 （005) 的对角线成对设置。
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