CN106285111A - 一种搬运机器人 - Google Patents

一种搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106285111A
CN106285111A CN201510267272.2A CN201510267272A CN106285111A CN 106285111 A CN106285111 A CN 106285111A CN 201510267272 A CN201510267272 A CN 201510267272A CN 106285111 A CN106285111 A CN 106285111A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
transfer robot
lifting body
module
fixed rack
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510267272.2A
Other languages
English (en)
Inventor
吴越
李日海
徐国新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Yee Fung Automation Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Science And Technology Ltd Of Yi Feng Robot
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Science And Technology Ltd Of Yi Feng Robot filed Critical Shenzhen Science And Technology Ltd Of Yi Feng Robot
Priority to CN201510267272.2A priority Critical patent/CN106285111A/zh
Priority to PCT/CN2016/071394 priority patent/WO2016188131A1/zh
Publication of CN106285111A publication Critical patent/CN106285111A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/34—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of movable platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种搬运机器人，该机器人包括分别设置在长方形机架上的驱动机构、顶升机构和控制***，驱动机构的数量为4，顶升机构对称设置在机架纵向两端，其改进之处在于，顶升机构为其横向上设置的X形，顶升机构顶部设有水平顶升板。和现有技术比，本发明提供的搬运机器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、连续、平稳的运行。

Description

一种搬运机器人
技术领域
本发明涉及一种搬运机器人，具体讲涉及一种用于搬运载车板的搬运机器人。
背景技术
用载车板装卸汽车的全自动机械式立体停车库一般有以下两种：
第一种是单载车板交换式停车库。这种车库的每个车位预先设置一块载车板，入库的汽车停放到车库出入口的载车板上，载车板搬运器在车库出入口与停车位之间搬运载车板来实现汽车的出入库。车辆连续入库时，每存入一辆汽车之前，载车板搬运器就须取一块载车板到车库出入口，以供下一辆入库汽车使用；反之，在车辆需要连续出库时，每出库一辆汽车，载车板搬运器就要将承载该汽车的载车板送回车库，车库出入口才能够提供给下一次出库的汽车使用。这种停车库中的车辆的出入均是间隙式的，不是连续的，效率低、不节能。
第二种是双载车板同时交换式停车库。这种车库需要在每个车位预先设置双层轨道及一块载车板，入库的汽车必须停放到载车板上并被放置到停车位的上层轨道上，下层轨道此时是空的，如果该停车位没有停放汽车，则载车板将被放置在下层轨道。载车板搬运器和车库出入口也必须是双层结构，并且在车库出入口还需设置自动顶升装置，以将下层载车板顶升交换到上层。在汽车入库时，汽车停放在车库出入口的上层载车板上，双层载车板搬运器的上层搬运载车板及停放在其上面的汽车，双层载车板搬运器的下层同时将空载车板送入车库出入口下层。双层载车板搬运器与停车位交换入库时，双层载车板搬运器的上层将载车板及停放在其上面的汽车送入停车位上层轨道，同时双层载车板搬运器的下层将库位下层轨道的空载车板接入。汽车出库，则相反。这种载车板同时交换式车库，可以实现汽车的较快速的连续出入库，但是由于停车位需要设置双层轨道，这无疑增加了每层停车位的高度，一方面增加了建造成本，另一方面浪费了空间。
专利号为“ZL201220713016.3”的名称为“一种自动导航车辆”的中国实用新型专利公开了一种搬运载车板的机器人，此技术方案是针对传统立体车库的搬运器必须在轨道上行走的缺点而提出的，这种载车板搬运机器人可以直接在地面行走，而且其运行轨迹是万向的，能够充分利用建筑的各个角落空间来停放车辆，这种立体车库具有建造成本底、空间利用率高、能实现智能快速搬运等优点。但是，由于载车板搬运机器人上设置的多个顶升机构为各自独立的驱动装置，各个顶升机构很难实现同步，当载车板的横向升降不同步的情况出现时，会导致停放在载车板上的汽车则会出现横向倾、跌落损毁等安全事故；当造成载车板的纵向升降不同步时，载车板搬运机器人在特殊原因而紧急停止时，载车板上的汽车则容易从纵向滑出载车板，从而造成汽车跌落损毁等安全事故。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种搬运机器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、连续、平稳的运行。
本发明的目的是采用下述技术方案实现的：
本发明提供的一种搬运机器人，所述机器人300包括分别设置在长方形机架307上的驱动机构301、顶升机构400和控制***，所述驱动机构301的数量为4，所述顶升机构400对称设置在机架307纵向两端；其改进之处在于：所述顶升机构400为其横向上设置的X形，所述顶升机构400顶部设有水平顶升板408。
本发明提供的第一优选技术方案为，所述顶升机构400的X形包括交叉设置的定支架403和动支架405，所述交叉处设置铰链413；所述定支架403和动支架405之间设置电液推杆401；所述定支架403和动支架405的一端分别设置定支架滚轮409和动支架滚轮411。
本发明提供的第二优选技术方案为，所述机架307与顶升板408分别横向对应设置下滑槽412和上滑槽410；所述定支架滚轮409和动支架滚轮411分别设置在所述上滑槽410和下滑槽412中。
本发明提供的第三优选技术方案为，所述定支架403和动支架405的另一端分别通过定支架固定铰链404和动支架固定铰链406固定设置在所述机架307和顶升板408上。
本发明提供的第四优选技术方案为，所述电液推杆401一端通过缸末铰链402与定支架403连接，另一端通过活塞杆端铰链407与动支架405连接。
本发明提供的第五优选技术方案为，所述控制***包括电池组302、导航模块303、控制模块304、电源管理模块305和安全检测模块306；所述电源管理模块305与电池组302连接；所述控制模块304分别与导航模块303、电源管理模块305、安全检测模块306、驱动机构301以及顶升机构400的电液推杆401连接。
本发明提供的第六优选技术方案为，所述安全检测模块306设置在机架307纵向两端并且位于顶升机构400外侧。
本发明提供的第七优选技术方案为，所述电源管理模块305将电池组302的电量数据传输至控制模块304，所述控制模块304分别向导航模块303和驱动机构301发出指令，所述驱动机构301通过导航模块303的指引驶向充电站，对所述电池组302进行充电。
本发明提供的第八优选技术方案为，所述机器人300纵向设置在长方形载车板005底部，所述顶升板408通过顶升机构400的举升先将载车板005的阻挡机构200顶起至凸出于所述载车板005的顶面，然后举起载车板005并进行搬运。
本发明提供的第九优选技术方案为，汽车纵向设置在载车板005上，所述阻挡机构200对应于汽车轮胎的停放位置沿载车板005的对角线成对设置。
与最接近的现有技术比，本发明达到如下有益效果：
1、本发明提供的搬运机器人，在机器人两端对应设置顶升机构，确保载车板在被顶升过程中的横向升降的同步，避免载车板由于横向升降的不同步，导致停放在其上面的汽车发生侧向倾倒跌落损毁等安全事故。
2、本发明提供的搬运机器人，在顶升载车板时，能同时顶升安装于载车板上的阻挡机构，避免载车板上的汽车从其纵向滑出。
3、本发明提供的搬运机器人，安装有车载安全检测模块，能确保机器人的运行安全。
4、本发明提供的搬运机器人，安装有电池组及电源管理模块，能自动检测电池电量，在电量不足或空闲时自动到固定充电站处充电。。
5、本发明提供的搬运机器人，安全性能高、智能化程度高，可以快速、高效、连续、平稳的运行。
附图说明
图1：本发明提供的搬运机器人的俯视结构示意图；
图2：本发明提供的搬运机器人的侧视结构示意图；
图3：本发明提供的机器人搬运载车板的正视结构示意图；
图4：本发明提供的机器人搬运载车板的侧视结构示意图；
其中：005、载车板；200、阻挡机构；300、机器人；301、驱动机构；302、电池组；303、导航模块；304、控制模块；305、电源管理模块；306、安全检测模块；307、机架；400、顶升机构；401、电液推杆；402、缸末铰链；403、定支架；404、定支架固定铰链；405、动支架；406、动支架固定铰链；407、活塞杆端铰链；408、顶升板；409、定支架滚轮；410、上滑槽；411、动支架滚轮；412、下滑槽；413、铰链。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明。
本发明实施例提供的搬运机器人，如图1所示，机器人300包括设置在长方形机架307上的驱动机构301、顶升机构400和控制***，驱动机构301的数量为4并且分别设置在机架307底部四角，顶升机构400对称设置在机架307纵向两端，顶升机构400顶部水平安装顶升板408。控制***包括电池组302、导航模块303、控制模块304、电源管理模块305和安全检测模块306；电源管理模块305与电池组302连接；控制模块304分别与导航模块303、电源管理模块305、安全检测模块306、驱动机构301以及顶升机构400的电液推杆401连接。安全检测模块306安装在机架307纵向两端并且位于顶升机构400外侧。
驱动机构301安装于机架307底部，并以其横纵轴线对称布置。在驱动机构301的协同驱动下，单台机器人300能做直线、旋转及转弯等方向的运动，即机器人300的运行通道可以是直线，也可以是曲线。
安全检测模块306在机器人300行驶过程中实时检测周边情况，避免发生碰撞，或者避免在搬运载车板005时发生意外，从而确保机器人300的安全运行。
当机器人300的电量不足时，电源管理模块305将电池组302的数据传输至控制模块304，控制模块304分别向导航模块303和驱动机构301发出指令，驱动机构301通过导航模块303的指引驶向充电站，对电池组302进行充电。
如图2所示，顶升机构400为X形，包括中部通过顶升铰链413连接的定支架403和动支架405；定支架403和动支架405之间设置电液推杆401，定支架403和动支架405的一端分别设置定支架滚轮409和动支架滚轮411，定支架滚轮409和动支架滚轮411分别安装在上滑槽410和下滑槽412中；定支架403和动支架405的另一端分别通过定支架固定铰链404和动支架固定铰链406固定设置在机架307和顶升板408上。下滑槽412和上滑槽410分别对应横向安装在机架307和顶升板408上。电液推杆401一端通过缸末铰链402与定支架403连接，另一端通过活塞杆端铰链407与动支架405连接。
当控制模块304控制电液推杆401的活塞杆推出时，顶升机构400的定支架403与动支架405将绕顶升铰链413打开，顶升板408相对于车架307做平稳上升动作。反之，当控制模块304控制电液推杆401的活塞杆缩回时，顶升板408相对于车架307做平稳下降动作。顶升机构400使机器人300在搬运载车板005时，能确保载车板005的横向同步升降，从而避免了由于载车板005的横向升降不同步，导致停放在载车板005上的汽车发生侧向倾倒跌落损毁等安全事故。
如图3至4所示，机器人300从长方形载车板005的横向或纵向运行至其底部，并且纵向停靠在载车板005底部，顶升板408通过顶升机构400的举升先将载车板005的阻挡机构200顶起至凸出于载车板005的顶面，然后举起载车板005并进行搬运。汽车纵向停放在载车板005上，阻挡机构200对应于汽车轮胎的停放位置沿载车板005的对角线成对设置。
当载车板005处于空置状态时，阻挡机构200平置在载车板005上，并其顶面组成为一个整体平面，供汽车驶入停放，也可以供机器人300在其表面运行。当载车板005处于装载状态时，机器人300进入载车板005底部，机器人300两端的顶升机构400上升并将阻挡机构200顶起至凸出于载车板005顶面，从而使阻挡机构200处于工作状态，起到了阻挡汽车的作用。机器人300由于某种特殊原因紧急停止时，汽车轮胎被阻挡机构200挡住不会滑出载车板005，从而避免搬运过程中的汽车发生跌落而损毁等安全事故。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，所属领域的普通技术人员应当理解，参照上述实施例可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，这些未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，所述机器人(300)包括分别设置在长方形机架(307)上的驱动机构(301)、顶升机构(400)和控制***，所述驱动机构(301)的数量为4，所述顶升机构(400)对称设置在机架(307)纵向两端；
其特征在于：所述顶升机构(400)为其横向上设置的X形，所述顶升机构(400)顶部设有水平顶升板(408)。
2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述顶升机构(400)的X形包括交叉设置的定支架(403)和动支架(405)，所述交叉处设置铰链(413)；所述定支架(403)和动支架(405)之间设置电液推杆(401)；所述定支架(403)和动支架(405)的一端分别设置定支架滚轮(409)和动支架滚轮(411)。
3.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述机架(307)与顶升板(408)分别横向对应设置下滑槽(412)和上滑槽(410)；所述定支架滚轮(409)和动支架滚轮(411)分别设置在所述上滑槽(410)和下滑槽(412)中。
4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述定支架(403)和动支架(405)的另一端分别通过定支架固定铰链(404)和动支架固定铰链(406)固定设置在所述机架(307)和顶升板(408)上。
5.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述电液推杆(401)一端通过缸末铰链(402)与定支架(403)连接，另一端通过活塞杆端铰链(407)与动支架(405)连接。
6.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述控制***包括电池组(302)、导航模块(303)、控制模块(304)、电源管理模块(305)和安全检测模块(306)；所述电源管理模块(305)与电池组(302)连接；所述控制模块(304)分别与导航模块(303)、电源管理模块(305)、安全检测模块(306)、驱动机构(301)以及顶升机构(400)的电液推杆(401)连接。
7.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述安全检测模块(306)设置在机架(307)纵向两端并且位于顶升机构(400)外侧。
8.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述电源管理模块(305)将电池组(302)的电量数据传输至控制模块(304)，所述控制模块(304)分别向导航模块(303)和驱动机构(301)发出指令，所述驱动机构(301)通过导航模块(303)的指引驶向充电站，对所述电池组(302)进行充电。
9.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人(300)纵向设置在长方形载车板(005)底部，所述顶升板(408)通过顶升机构(400)的举升先将载车板(005)的阻挡机构(200)顶起至凸出于所述载车板(005)的顶面，然后举起载车板(005)并进行搬运。
10.如权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，汽车纵向设置在载车板(005)上，所述阻挡机构(200)对应于汽车轮胎的停放位置沿载车板(005)的对角线成对设置。
CN201510267272.2A 2015-05-22 2015-05-22 一种搬运机器人 Pending CN106285111A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510267272.2A CN106285111A (zh) 2015-05-22 2015-05-22 一种搬运机器人
PCT/CN2016/071394 WO2016188131A1 (zh) 2015-05-22 2016-01-20 一种搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510267272.2A CN106285111A (zh) 2015-05-22 2015-05-22 一种搬运机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106285111A true CN106285111A (zh) 2017-01-04

Family

ID=57393747

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510267272.2A Pending CN106285111A (zh) 2015-05-22 2015-05-22 一种搬运机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN106285111A (zh)
WO (1) WO2016188131A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108166824A (zh) * 2017-12-18 2018-06-15 重庆复融科技有限公司 低成本实现车辆转运的载板以及转运方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT201700122877A1 (it) * 2017-10-27 2019-04-27 Locatelli Eng S A S Di Locatelli Annibale & C Sistema automatizzato di parcheggio di veicoli

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001065185A (ja) * 1999-08-26 2001-03-13 Nissei Ltd 機械式駐車装置
CN103171639A (zh) * 2013-03-22 2013-06-26 南通皋液液压机有限公司 自动导引搬运机器人
CN203358312U (zh) * 2013-05-27 2013-12-25 深圳市昂科电子设备有限公司 双驱式无人搬运车
CN103758380A (zh) * 2013-09-18 2014-04-30 裘苗全 一种工具车
CN204138273U (zh) * 2014-06-16 2015-02-04 合肥中鼎信息科技股份有限公司 剪式液压顶升机构
CN204876713U (zh) * 2015-05-22 2015-12-16 深圳怡丰自动化科技有限公司 一种搬运机器人

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4307985A (en) * 1979-03-15 1981-12-29 Eaton-Kenway Inc. Automobile transporting pallet
CN201486187U (zh) * 2009-07-23 2010-05-26 杭州西子石川岛停车设备有限公司 车库升降平台装置
US10273704B2 (en) * 2011-12-22 2019-04-30 Park Plus, Inc. Automated parking garage/self-storage apparatus
CN202645074U (zh) * 2012-05-11 2013-01-02 葛广平 升降折叠式车库
CN102720385A (zh) * 2012-06-21 2012-10-10 卞梅 一种立体车库智能搬运器
CN103590634A (zh) * 2012-06-28 2014-02-19 米姗姗 超薄型车辆横向搬运机器人
CN204826801U (zh) * 2015-05-22 2015-12-02 深圳怡丰自动化科技有限公司 一种立体车库

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001065185A (ja) * 1999-08-26 2001-03-13 Nissei Ltd 機械式駐車装置
CN103171639A (zh) * 2013-03-22 2013-06-26 南通皋液液压机有限公司 自动导引搬运机器人
CN203358312U (zh) * 2013-05-27 2013-12-25 深圳市昂科电子设备有限公司 双驱式无人搬运车
CN103758380A (zh) * 2013-09-18 2014-04-30 裘苗全 一种工具车
CN204138273U (zh) * 2014-06-16 2015-02-04 合肥中鼎信息科技股份有限公司 剪式液压顶升机构
CN204876713U (zh) * 2015-05-22 2015-12-16 深圳怡丰自动化科技有限公司 一种搬运机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108166824A (zh) * 2017-12-18 2018-06-15 重庆复融科技有限公司 低成本实现车辆转运的载板以及转运方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016188131A1 (zh) 2016-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106494811B (zh) 一种可全方位转向的节能穿梭车
CN105220918A (zh) 一种汽车搬运机器人
CN106143183A (zh) 电动汽车小型自动充换电站
CN202743216U (zh) 电动汽车底盘充换电站
CN102795204A (zh) 电动汽车底盘充换电站及使用该电动汽车底盘换电站进行更换电池的方法
CN106760764A (zh) 一种平面移动式公交车立体车库
CN106285112A (zh) 一种用于机械式立体停车库的载车板
CN103410363A (zh) 一种智能停车库
CN106121316A (zh) 滑触线充电式立体车库单元
CN108301658A (zh) 一种综合式立体车库
CN109208979A (zh) 一种仓储式平面移动类机械式立体车库
CN106285110A (zh) 一种立体车库
CN107842234A (zh) 一种自动化立体停车库***
CN204826801U (zh) 一种立体车库
CN109252720B (zh) 一种用于道路上层空间的汽车自动存取***及其控制方法
CN101597966B (zh) 停放方便的立体车库
CN209381971U (zh) 一种汽车换电站的升降接驳机构
CN103669945A (zh) 一种多层升降机侧置纵向平移立体车库
CN109025435B (zh) 一种道路上层环形自动存取停车***及其控制方法
CN204876713U (zh) 一种搬运机器人
CN106285111A (zh) 一种搬运机器人
CN203716574U (zh) 一种地下多层升降机侧置式停车设备
CN103397798B (zh) 多出入口分设提栅移车式大型自动立体车库
CN109501778B (zh) 电池转运***、车辆换电***及车辆换电方法
CN208280693U (zh) 电梯式立体停车装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180416

Address after: 518116 District, Guangdong City, Longgang Province, Longgang Street West Community High Tech Park Yee Fung Industrial Zone, B District

Applicant after: Shenzhen Yee Fung Automation Technology Co., Ltd.

Address before: Longgang District of Shenzhen City, Guangdong province 518116 Longgang Street Wulian Road No. 9 high tech Industrial Park, Yifeng Industrial Zone D

Applicant before: Shenzhen Science and Technology Ltd. of Yi Feng robot

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170104