WO2016166940A1 - 運転支援システム、車載機 - Google Patents

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WO2016166940A1
WO2016166940A1 PCT/JP2016/001753 JP2016001753W WO2016166940A1 WO 2016166940 A1 WO2016166940 A1 WO 2016166940A1 JP 2016001753 W JP2016001753 W JP 2016001753W WO 2016166940 A1 WO2016166940 A1 WO 2016166940A1
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WO
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vehicle
information
appearance
center
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/001753
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English (en)
French (fr)
Inventor
宏明 倉岡
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to US15/566,558 priority Critical patent/US10037697B2/en
Publication of WO2016166940A1 publication Critical patent/WO2016166940A1/ja

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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support system and an in-vehicle device that support a driver's driving operation based on information acquired by inter-vehicle communication.
  • a vehicle-to-vehicle communication system in which each of a plurality of vehicles transmits vehicle information such as a traveling speed of the own vehicle, a current position, and a traveling direction to another vehicle and sequentially receives vehicle information transmitted from the other vehicle. Proposed.
  • vehicle information such as a traveling speed of the own vehicle, a current position, and a traveling direction to another vehicle and sequentially receives vehicle information transmitted from the other vehicle.
  • an apparatus used in such a vehicle-to-vehicle communication system there is an in-vehicle device that supports a driver's driving operation based on vehicle information of another vehicle acquired by vehicle-to-vehicle communication and vehicle information of the host vehicle.
  • Patent Document 1 it is determined whether or not the own vehicle and the other vehicle are in contact from the vehicle information of a certain other vehicle and the vehicle information of the own vehicle. A technique for warning a driver so that the contact is avoided is disclosed.
  • the driver can recognize that there is a vehicle traveling on the road in the crossing direction near the intersection with poor visibility.
  • the vehicle-mounted device can notify the driver of the presence of other vehicles around the host vehicle, such as other vehicles to be careful when passing through an intersection.
  • the information exchanged by inter-vehicle communication does not include information indicating the appearance such as the color of the vehicle body. For this reason, the in-vehicle device cannot provide the appearance information of the other vehicle to the driver.
  • the driver can recognize the presence of other vehicles to be aware of and the relative position thereof based on information provided from the vehicle-mounted device, but which vehicle is being alerted. It cannot be recognized whether the vehicle looks like this. Therefore, even if the driver sees a vehicle that seems to have been alerted by the in-vehicle device, it cannot be determined whether or not the vehicle is actually being alerted by the in-vehicle device. There was a case.
  • one of the objects of the present disclosure is to provide a driving support system and an in-vehicle device in which the driver can easily recognize the correspondence between the other vehicle that has entered the driver's field of view and the other vehicle informed by the in-vehicle device. Is to provide.
  • a driving assistance system is used in a first vehicle and is used in each of a first in-vehicle device having a function of performing vehicle-to-vehicle communication and a plurality of second vehicles, and performs vehicle-to-vehicle communication.
  • a plurality of second in-vehicle devices having a function, a center for performing wide-area communication with each of the first in-vehicle device and the second in-vehicle device, a vehicle identification number of the second vehicle, and appearance information indicating the appearance of the second vehicle.
  • An appearance information storage unit that stores the information in association with each other.
  • Each of the plurality of second vehicle-mounted devices broadcasts vehicle information including a plurality of types of information indicating the traveling state of the vehicle, which is the second vehicle in which the second vehicle-mounted device itself is used, by inter-vehicle communication.
  • a transmission processing unit that transmits information to the center as vehicle information for a wide area, including information for identification that is part or all of the vehicle information transmitted by the transmission processing unit, and a vehicle identification number of the host vehicle.
  • the information for identification is information having a sufficiently small possibility of overlapping with the content indicated by the information for identification in the other second vehicle
  • the center is a vehicle for wide area transmitted from the second vehicle-mounted device
  • a center-side storage unit that stores the vehicle identification number and the identification information included in the wide-area vehicle information in association with each other is provided, and the first in-vehicle device transmits a broadcast from the second in-vehicle device.
  • Vehicle-to-vehicle communication Therefore, the notification of informing the driver of the first vehicle of information about the other vehicle information acquisition unit to be acquired and the transmission source vehicle that is the second vehicle corresponding to the transmission source of the vehicle information acquired by the other vehicle information acquisition unit.
  • a processing unit, and an appearance information requesting unit that transmits to the center an appearance information request signal that includes information for identification included in the vehicle information and requests to provide appearance information of a vehicle from which the vehicle information is transmitted.
  • the center further includes an identification information included in the appearance information request signal stored in the center storage unit when the appearance information request signal transmitted from the first in-vehicle device is received. By searching for identification information that matches the information, the transmission source vehicle identification unit that identifies the vehicle identification number of the transmission source vehicle, and the appearance information corresponding to the vehicle identification number identified by the transmission source vehicle identification unit are recorded as appearance information.
  • a center-side appearance information acquisition unit that is acquired from the unit, the center transmits appearance information acquired by the center-side appearance information acquisition unit to the first in-vehicle device, and the first in-vehicle device is further returned from the center.
  • In-vehicle device-side appearance information acquisition unit that acquires information, and when the notification processing unit notifies the driver of the presence of the second vehicle, the vehicle-mounted device-side appearance information acquisition unit acquires the second vehicle. Based on the appearance information, a notification is given so that the driver can recognize the appearance of the second vehicle.
  • each second vehicle-mounted device broadcasts the vehicle information of the host vehicle by inter-vehicle communication, and specifies information included in the broadcast-transmitted vehicle information and a vehicle identification number unique to the host vehicle. And send data to the center.
  • the center receives the data transmitted from the second in-vehicle device, the center associates the specifying information and the vehicle identification number included in the data and stores them in the center-side storage unit.
  • the specification information transmitted from each second vehicle-mounted device is a kind of information that has a sufficiently low possibility of overlapping with the state indicated by the specification information in the other second vehicle, and is stored in the center-side storage unit.
  • the plurality of identification information items that are indicated indicate different states.
  • the other vehicle information acquisition unit acquires the vehicle information broadcast from the second vehicle-mounted device existing around the first vehicle, and the appearance information request unit acquires the vehicle information acquisition unit.
  • the appearance information request signal including the information for identification included in the vehicle information is transmitted to the center.
  • the center When the center receives the appearance information request signal transmitted from the first vehicle, the vehicle identification number of the transmission source vehicle of the vehicle information received by the first in-vehicle device based on the specifying information included in the appearance information request signal Is identified. And the external appearance information corresponding to the specified vehicle identification number is acquired from an external appearance information storage part, and it returns to a 1st vehicle equipment.
  • the first in-vehicle device can acquire the appearance information of the second vehicle as the transmission source based on the vehicle information acquired by inter-vehicle communication. Then, when notifying the driver about the second vehicle, the notification processing unit notifies the driver so that the driver can recognize what appearance the second vehicle has.
  • the driver can recognize the appearance of the other vehicle that is notified by the notification processing unit. Therefore, even when the driver actually sees the vehicle that is supposed to be notified by the notification processing unit, the appearance information notified by the notification processing unit is compared with the appearance of the vehicle that is actually visible. By doing so, it is possible to determine whether or not the vehicle being visually recognized is a vehicle that has been informed. That is, according to the above configuration, the driver can easily recognize the correspondence relationship between the other vehicle that has entered the driver's field of view and the other vehicle that is notified by the notification processing unit.
  • an in-vehicle device includes vehicle information including a wide area communication unit that performs wide area communication with a center provided outside the own vehicle, and a plurality of types of information indicating a traveling state of the own vehicle.
  • a transmission processing unit that broadcasts by inter-vehicle communication, a specification type information that is a predetermined type of information included in the vehicle information transmitted by the transmission processing unit, and a vehicle-specific information
  • a transfer processing unit that transmits information including a vehicle identification number that is the number of the vehicle to the center as vehicle information for a wide area, an other vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information broadcast from other vehicles by inter-vehicle communication,
  • An external information acquisition unit that acquires the external information of the transmission source vehicle that is returned from the center as a response, and when the notification processing unit notifies the driver of the presence of the other
  • the in-vehicle device having the above configuration is an in-vehicle device having functions of both the first in-vehicle device and the second in-vehicle device in the above-described driving support system. Therefore, the above-described driving support system can be realized by using this in-vehicle device in each of a plurality of vehicles.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a driving support system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a configuration of data stored in the appearance information DB.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the in-vehicle device.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a control unit included in the in-vehicle device.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the configuration of the surrounding vehicle list stored in the memory.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the center.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a configuration of data stored in the center-side DB.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram for explaining the operation and effect of the present embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a driving support system 100 according to the present embodiment.
  • the driving support system 100 includes a plurality of in-vehicle devices 1 that are used one by one for each of a plurality of vehicles Mx, My, and Mz, and a vehicle database that stores vehicle appearance information for each vehicle described later (hereinafter, appearance information).
  • DB vehicle database that stores vehicle appearance information for each vehicle described later
  • DB 2 and a center 3 provided outside each vehicle and connected to a wide area communication network.
  • the in-vehicle device 1 mounted on each vehicle performs communication with the center 3 via a wide area communication network.
  • the center 3 is configured to be able to access the appearance information DB 2 via a wide area communication network or a LAN (Local Area Network).
  • the wide area communication network refers to a public communication network provided by a telecommunication carrier such as a mobile phone network or the Internet.
  • the vehicle-mounted device 1 mounted on each vehicle uses a radio wave in a pre-assigned frequency band and communicates with other vehicle-mounted devices 1 existing around the terminal itself through wireless communication (so-called inter-vehicle communication). Communication).
  • the frequency band used for vehicle-to-vehicle communication is, for example, a 700 MHz band radio wave, a 5.8 to 5.9 GHz band, 2.4 GHz, or the like.
  • the vicinity of the own terminal refers to a range where inter-vehicle communication can be performed.
  • the range in which inter-vehicle communication can be performed may be designed as appropriate, and is often designed to be several tens to several hundreds of meters.
  • the vehicle in which the in-vehicle device 1 is mounted corresponds to the own vehicle, and there is another in-vehicle device 1 that exists in the vicinity of the own vehicle and that performs inter-vehicle communication.
  • the vehicle is equivalent to the surrounding vehicle.
  • the vehicle Mx corresponds to the first vehicle
  • the vehicles My and Mz correspond to the second vehicle
  • the in-vehicle device 1x corresponds to the first in-vehicle device
  • the in-vehicle devices 1y and 1z correspond to the second in-vehicle device.
  • Each vehicle-mounted device 1 is dynamically assigned a vehicle ID (corresponding to identification information) for mutually identifying the vehicle-mounted devices 1 that are communication partners in inter-vehicle communication.
  • the vehicle ID of the transmitting terminal is included in the communication packet that each in-vehicle device 1 transmits in the inter-vehicle communication, and the in-vehicle device 1 (that is, the receiving terminal) that has received the data is the vehicle included in the data.
  • the transmitting terminal can be specified by the ID.
  • the vehicle ID used in the inter-vehicle communication is different from the vehicle identification number described later.
  • the appearance information DB 2 is a database that stores data in which vehicle identification numbers (VIN) set for each vehicle used in the driving support system 100 are associated with appearance information indicating the appearance of the vehicle. It is.
  • the appearance information DB 2 corresponds to an appearance information storage unit.
  • the appearance information corresponds to vehicle type information representing the type of vehicle, size information representing size, color information representing the color of the body, and the like.
  • the VIN is a fixed character string including an international manufacturer identifier representing a manufacturer, a VDS (Vehicle Descriptor Section) indicating a vehicle type, and the like.
  • the vehicle type information represents the type of vehicle body shape (so-called body type) such as SUV (Sport Utility Vehicle), sports type, sedan type, wagon type, hatchback type, and the like.
  • the vehicle type information is a type specified by the use, size, weight, maximum loading capacity, passenger capacity, etc., such as a normal passenger car, a small passenger car, a light four-wheeled passenger car, a bus, and a special purpose vehicle. It may be information indicating.
  • the size information may be represented by, for example, a plurality of divisions (S size, M size, L size, etc.) set in advance according to the size of the vehicle.
  • S size is a size category to which a relatively small vehicle such as a small passenger car belongs
  • M size is a size category for a standard size vehicle such as a normal passenger car
  • L size is Size classification for relatively large vehicles such as buses and trucks.
  • the sizes S, M, and L may be appropriately defined depending on the vehicle width, vehicle length, weight, and the like.
  • the size information may be data indicating a specific vehicle width or vehicle length.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing the configuration of data stored in the appearance information DB 2.
  • VIN for each vehicle is stored in association with the vehicle type, size, and color of the vehicle.
  • the vehicle type of the vehicle whose VIN is X is A type (for example, hatchback type), the size is S, and the base color is blue.
  • the vehicle type of the vehicle in which VIN is Y is B type (for example, sedan type), the size is M, and the base color is red.
  • the vehicle type of the vehicle whose VIN is Z is a C type (for example, a pickup truck type), the size is L, and the base color is white.
  • the appearance information DB 2 is managed (addition or update of data, etc.) by, for example, a vehicle manufacturer, dealer, or vehicle inspection company.
  • the appearance information DB 2 is configured to be accessible by the center 3, and provides appearance information about the vehicle designated by the center 3 as a VIN.
  • the in-vehicle device 1 is incorporated in a vehicle (that is, the host vehicle) in which the in-vehicle device 1 is used, and performs inter-vehicle communication with other in-vehicle devices 1 present in the vicinity, and the center 3 and the wide area communication network are connected. Data communication through the network.
  • the vehicle-mounted device 1 is configured to be incorporated in the host vehicle.
  • the vehicle-mounted device 1 is brought into the vehicle by a user and is attached to a holder or the like provided in the host vehicle. It is good also as a structure attached so that attachment or detachment is possible.
  • FIG. 3 shows a schematic configuration of the in-vehicle device 1.
  • the in-vehicle device 1 includes a control unit 10, a GNSS receiver 11, a vehicle speed sensor 12, an acceleration sensor 13, an inter-vehicle communication unit 14, a wide area communication unit 15, a display 16, and a speaker 17.
  • the control unit 10, the GNSS receiver 11, the vehicle speed sensor 12, the acceleration sensor 13, the inter-vehicle communication unit 14, the wide area communication unit 15, the display 16, and the speaker 17 are connected to be able to communicate with each other.
  • the GNSS receiver 11 acquires information indicating the current position of the GNSS receiver 11 by receiving a radio wave from a satellite (referred to as a GNSS satellite) used in GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • the current position acquired by the GNSS receiver 11 may be expressed by, for example, latitude and longitude.
  • the position information acquired by the GNSS receiver 11 is sequentially provided to the control unit 10 (for example, every 100 milliseconds).
  • the vehicle speed sensor 12 is a sensor that detects the traveling speed of the vehicle (that is, the vehicle speed)
  • the acceleration sensor 13 is a sensor that detects acceleration acting in the longitudinal direction of the vehicle.
  • the vehicle-to-vehicle communication unit 14 includes an antenna capable of transmitting and receiving radio waves in a frequency band used for vehicle-to-vehicle communication, and performs wireless communication with other vehicle-mounted devices 1 existing around the terminal via the antenna. . More specifically, the inter-vehicle communication unit 14 demodulates a signal received by the antenna and outputs the demodulated signal to the control unit 10, modulates data input from the control unit 10, converts the data to radio waves, and transmits the radio wave.
  • the wide area communication unit 15 is connected to the wide area communication network, demodulates a signal received via the wide area communication network, provides the control unit 10 with the signal, modulates the baseband signal input from the control unit 10, 3 to send. That is, the wide area communication unit 15 performs data transmission / reception with the center 3.
  • the display 16 displays an image (including text) corresponding to the control signal input from the control unit 10.
  • the display 16 may be realized by a liquid crystal display or an organic EL display.
  • the display 16 may employ a known head-up display.
  • the speaker 17 outputs the audio signal input from the control unit 10 as audio.
  • the control unit 10 is configured as a normal computer, and includes a CPU 101, a memory 102, a storage 103, an I / O, a bus line connecting these configurations, and the like.
  • the memory 102 may be realized by a temporary storage medium such as a RAM, and functions as a main storage device for the CPU 101.
  • the storage 103 only needs to be realized by a nonvolatile storage medium such as a ROM or a flash memory, and functions as an auxiliary storage device for the CPU 101.
  • the storage 103 stores software and data for executing various processes, a VIN of a vehicle on which the in-vehicle device 1 is mounted, a vehicle ID for identifying a terminal in inter-vehicle communication, and the like.
  • the control unit 10 includes a host vehicle information acquisition unit F1, a vehicle data generation unit F2, a transfer processing unit F3, an other vehicle information management unit F4, and a warning determination unit F5 as functional blocks realized by the software. , An appearance information request unit F6, an appearance information acquisition unit F7, and a warning processing unit F8. Note that some or all of the functions of the control unit 10 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.
  • the own vehicle information acquisition unit F1 uses various information (referred to as own vehicle information) related to the traveling of the vehicle (that is, the own vehicle) on which the vehicle-mounted device 1 is mounted, such as the GNSS receiver 11 and the vehicle speed sensor 12, etc. Acquired from a sensor connected to the control unit 10 or the like.
  • the own vehicle information includes the current position of the own vehicle, vehicle speed, acceleration, traveling direction, time information, and the like.
  • the traveling direction may be determined based on the detection result of the geomagnetic sensor that detects the direction of the vehicle, or may be specified from the locus of the current position input from the GNSS receiver 11. Note that the traveling direction may be represented by an angle with reference to north (0 degree), for example.
  • the information included in the own vehicle information is not limited to the type of information described above, and may include, for example, whether or not the brake pedal is depressed, the lighting state of the direction indicator, the position of the shift position, and the like.
  • the own vehicle information acquisition unit F1 corresponds to a first vehicle information acquisition unit, and the own vehicle information corresponds to first vehicle information.
  • the host vehicle information acquired by the host vehicle information acquisition unit F1 may be retained in the memory 102 until a predetermined time (for example, 5 seconds) elapses after being acquired, and then sequentially discarded.
  • a predetermined time for example, 5 seconds
  • the own vehicle information acquired sequentially should just be arranged in time series order so that the newest information may become the head in the memory 102.
  • the vehicle data generation unit F2 uses, as data to be transmitted to surrounding vehicles by inter-vehicle communication, data indicating the traveling state of the own vehicle (vehicle data) as the own vehicle information acquired by the own vehicle information acquisition unit F1. Generate based on.
  • the vehicle data includes the vehicle ID of the host vehicle, the current position of the data, the vehicle speed, the acceleration, the traveling direction, and the current time as the generation time of the data.
  • the vehicle data may include information other than that exemplified here. For example, the traveling direction, the set position of the shift position, the lighting state of the brake lamp, the state of the blinker switch, and the like may be included.
  • the generation time corresponds to the time when the data is transmitted (that is, the transmission time).
  • the vehicle data may be generated according to a data format adopted in the standard for inter-vehicle communication.
  • the vehicle data generation unit F2 generates the vehicle data at a predetermined transmission cycle (for example, every 100 milliseconds) and outputs the vehicle data to the inter-vehicle communication unit 14.
  • the inter-vehicle communication unit 14 broadcasts the vehicle data to surrounding vehicles. Therefore, this vehicle data generation unit F2 corresponds to a transmission processing unit. Further, the vehicle data generation unit F2 provides the transfer processing unit F3 with the same data as the vehicle data output to the inter-vehicle communication unit 14.
  • the transfer processing unit F3 generates data (referred to as wide area vehicle data) to which the VIN of the own vehicle is added to the vehicle data generated by the vehicle data generation unit F2, and outputs the data to the wide area communication unit 15.
  • the wide area communication part 15 will transmit the data to the said center 3, if the vehicle data for wide areas are input from the transfer process part F3. That is, the transfer processing unit F3 performs a process of uploading to the center 3 information including the same content as the own vehicle information broadcast to the surrounding vehicles by inter-vehicle communication.
  • the frequency with which the transfer processing unit F3 generates the vehicle data for the wide area may be, for example, about once every 1 second to several seconds.
  • the transfer processing unit F3 causes the vehicle data generation unit F2 to generate the vehicle data 10 to several tens of times.
  • the wide area vehicle data corresponding to the latest vehicle data may be transmitted.
  • the wide area data may be data obtained by adding VIN to the generation time and position information included in the vehicle data.
  • the state determined by the combination of the generation time and position information included in the vehicle information corresponding to a certain vehicle may overlap with the state determined by the combination of the generation time and position information included in the vehicle information corresponding to another vehicle.
  • Sex is small enough.
  • information obtained by combining the position information and the generation time corresponds to identification information.
  • the wide area vehicle data corresponds to wide area vehicle information.
  • the other vehicle information management unit F4 acquires the vehicle data transmitted from other vehicles around the host vehicle and received by the inter-vehicle communication unit 14 as other vehicle information.
  • the other vehicle information includes the same type of information as the vehicle data generated by the vehicle data generation unit F2, and here, the vehicle ID indicating the transmission source of the other vehicle information, the generation time of the data, It includes the current position, vehicle speed, and acceleration of other vehicles at the generation time. Therefore, it can be said that the other vehicle information is information indicating the traveling state of the other vehicle corresponding to the transmission source of the other vehicle information.
  • the other vehicle information management unit F4 When the other vehicle information management unit F4 acquires the other vehicle information, the other vehicle information management unit F4 stores the acquired other vehicle information in the memory 102 in association with the vehicle ID of the other vehicle as the transmission source of the data. Accordingly, the other vehicle information management unit F4 manages information about other vehicles existing around the own vehicle by distinguishing them for each vehicle ID (that is, for each other vehicle).
  • the other vehicle information management unit F4 of the present embodiment provides information on other vehicles existing around the own vehicle by using a surrounding vehicle list in which other vehicles existing around the own vehicle are listed. to manage.
  • the surrounding vehicle list includes, for each vehicle ID, a reception history storage area for storing vehicle information received from other vehicles, and an appearance information storage area for storing other vehicle appearance information.
  • the reception history storage area stores reception history data which is data in which vehicle information received from the other vehicle is arranged in order of reception time.
  • the reception history data indicates the generation time, position information, vehicle speed, acceleration, and traveling direction included in the vehicle information received at each time point. In addition, what is necessary is just to discard the data with which other vehicle reception data are provided in an old order. Further, the vehicle ID data for which the vehicle information has not been received for a certain period of time is deleted from the surrounding vehicle list.
  • the appearance information storage area stores appearance information acquired by an appearance information acquisition unit F7 described later.
  • the other vehicle information management unit F4 corresponds to an other vehicle information acquisition unit.
  • the warning determination unit F5 specifies the positional relationship with other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle and its time change based on the other vehicle information of the other vehicles stored in the memory 102 and the own vehicle information.
  • the possibility of collision with the own vehicle is calculated for each of the other vehicles existing around the own vehicle.
  • a caution target vehicle whose possibility of colliding with the host vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold value
  • a process for calling the driver to be aware of the caution target vehicle warning It is determined that it is necessary to implement.
  • the attention target vehicle corresponds to the notification target vehicle.
  • the warning determination unit F5 sets another vehicle having a possibility of collision equal to or greater than a predetermined threshold as a caution target vehicle, and performs warning processing on the driver when the caution target vehicle exists.
  • the warning determination unit F5 further calculates a remaining time (TTC: Time to Collision) until the vehicle subject to attention collides with the host vehicle, and when the TTC is equal to or less than a predetermined threshold, It is good also as an aspect which determines with the warning process should be implemented. Since a method of calculating the possibility of collision based on the vehicle information of the own vehicle and the vehicle information of the other vehicle and a method of calculating TTC are well known, detailed description thereof is omitted here.
  • the warning determination unit F5 may be configured to determine that warning processing should be performed for all other vehicles existing around the host vehicle. In this case, information about all other vehicles existing around the host vehicle is provided to the driver by a warning processing unit F8 described later.
  • the appearance information request unit F6 requests the center 3 to provide the appearance information of other vehicles that are carrying out inter-vehicle communication with the host vehicle. More specifically, the appearance information request unit F6 cooperates with the wide area communication unit 15 for an appearance information request signal for other vehicles when starting vehicle-to-vehicle communication with other vehicles that have not yet obtained appearance information. And send it to the center 3.
  • the appearance information request signal includes, for example, the generation time and the current position included in the other vehicle information received from the target other vehicle. Note that the time information included in the appearance information request signal includes the time when the other vehicle information is received (reception time) and the time transmitted at the transmission source (transmission time) instead of the generation time included in the other vehicle information. It may be adopted.
  • the center 3 that has received the appearance information request signal specifies the time and the VIN of the vehicle existing at the location based on the time information and the current position information included in the appearance information request signal. And the external appearance information corresponding to the said VIN is acquired from external appearance information DB2, and it returns to the vehicle equipment 1.
  • the appearance information request signal for other vehicles is transmitted, Not limited to this.
  • an appearance information request signal for the other vehicle that is, the vehicle to be alerted
  • the appearance information request unit F6 may transmit an appearance information request signal based on the other vehicle information every time the other vehicle information management unit F4 receives the other vehicle information. Further, as a further modification in such an aspect, once external appearance information about a certain other vehicle is received, the other vehicle information received from the other vehicle satisfies a predetermined condition (holding condition). It is good also as an aspect which transmits the external appearance information request
  • the above holding conditions may be the following conditions, for example.
  • vehicle speed V 1 and position information (N 1 , E 1 ) and changes in vehicle speed V 2 and position information (N 2 , E 2 ) shown in other vehicle information acquired from other vehicles at the next time are expected to be small.
  • N 1 and N 2 represent latitude
  • E 1 and E 2 represent longitude. Therefore, the position information shown in the other vehicle information acquired from the other vehicle at the next time can be estimated by the following equations 1 and 2.
  • N 21 N 1 + V 1N ⁇ ⁇ T (Equation 2)
  • E 21 E 1 + V 1E ⁇ ⁇ T
  • N 21 represents an estimated value of the latitude of the position information indicated in the other vehicle information acquired at the next time
  • E 21 represents the history of the position information indicated in the other vehicle information acquired at the next time. Represents the estimated value.
  • V 1N is a latitude component of the vehicle speed indicated in the latest other vehicle information
  • V 1E represents a longitude component of the vehicle speed indicated in the latest other vehicle information.
  • V 1N and V 1E may be determined from the vehicle speed and the traveling direction.
  • the difference ⁇ D between the estimated position information (N 21 , E 21 ) and the position information (N 2 , E 2 ) indicated in the next other vehicle information actually acquired from the other vehicle is a predetermined threshold value. What is necessary is just to employ
  • a request for appearance information about the other vehicle is made again. A signal will be transmitted.
  • another vehicle that is the target of appearance information request is referred to as a request target vehicle.
  • the appearance information acquisition unit F7 acquires the appearance information returned from the center 3 based on the request from the appearance information request unit F6. Then, the acquired appearance information is stored in the memory 102 in association with the vehicle information of the other vehicle that is the appearance request target vehicle. That is, in the present embodiment, the received appearance information is stored in the appearance information storage area of the vehicle in the surrounding vehicle list.
  • the appearance information acquisition unit F7 corresponds to the in-vehicle device side appearance information acquisition unit.
  • the warning processing unit F8 When the warning determination unit F5 determines that the warning process needs to be performed, the warning processing unit F8 performs a warning process for notifying the driver of the presence of the caution target vehicle, which is the reason for the determination. For example, the warning processing unit F8 displays on the display 16 an image obtained by superimposing an icon image indicating the host vehicle and an icon image indicating the attention target vehicle on a map image indicating a map around the host vehicle.
  • the display position of the icon image of the host vehicle on the map image and the display position of the icon image of the attention target vehicle are preferably positions corresponding to the actual positional relationship.
  • the warning processing unit F8 displays the icon image of the attention target vehicle to be displayed on the display 16.
  • the image is in accordance with the appearance information of the attention target vehicle. That is, an icon image corresponding to the size, vehicle type, and base color of the vehicle to be alerted is displayed. Thereby, it is possible to tell the driver what appearance the attention target vehicle has.
  • the warning processing unit F8 may notify the appearance of the attention target vehicle by a text instead of an icon image.
  • the warning processing unit F8 may warn the driver of the presence of the vehicle to be alerted by outputting a predetermined message from the speaker 17 as well as the warning process via the display 16. Even in such a case, the warning processing unit F8 outputs a message representing the appearance information of the vehicle to be alerted. For example, if another vehicle of the sedan type, M size, red is approaching from the right side of the intersection where the host vehicle is about to enter, “Red sedan is approaching from the right”. Just output a message. Even in the case where such a warning process using voice is performed, the driver can be informed of the appearance of the attention target vehicle.
  • This warning processing unit F8 corresponds to a notification processing unit.
  • the center 3 is connected to a wide area communication network, and is configured to be able to communicate with each vehicle-mounted device 1 included in the driving support system 100 via the wide area communication network.
  • the center 3 may be composed of one server device, or a plurality of server devices may be realized in cooperation with cloud computing technology.
  • the center 3 includes a center-side wide-area communication unit 31, a center-side control unit 32, and a center-side database (hereinafter, center-side DB) 33 as shown in FIG.
  • the center side wide area communication unit 31 is an apparatus for performing wide area communication, and the center side control unit 32 transmits / receives data to / from each vehicle-mounted device 1 via the center side wide area communication unit 31 or appearance information.
  • DB2 can be accessed.
  • the center-side wide area communication unit 31 receives wide area vehicle data and appearance information request signals transmitted from the in-vehicle device 1. Data received by the center side wide area communication unit 31 is provided to the center side control unit 32.
  • the center side DB 33 is a database for storing various data.
  • the center side DB 33 may be realized by a rewritable storage medium having a relatively large storage capacity.
  • the center side control unit 32 controls the operation of the center 3 as a whole.
  • the center side control part 32 should just be implement
  • the center side control part 32 is provided with the vehicle information management part G1, the vehicle specific part G2, and the center side external appearance information acquisition part G3 as a functional block corresponding to the various processes which the center 3 should implement. Note that these functional blocks may be realized by software, or may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.
  • the vehicle information management unit G1 is a functional block that manages the wide-area vehicle data transmitted from the in-vehicle device 1 and received by the center-side wide-area communication unit 31. Specifically, when the center side wide area communication unit 31 receives the wide area vehicle data transmitted from the in-vehicle device 1, as shown in FIG. 6, the VIN shown in the wide area vehicle data and the vehicle information are The data are stored in the center DB 33 in association with each other. Therefore, the center side DB 33 corresponds to the center side storage unit. For convenience, data in which VIN is associated with vehicle information is referred to as VIN-vehicle information correspondence data.
  • the management method of the vehicle data for wide areas received from the vehicle equipment 1 in the center 3 should just be designed suitably.
  • wide-area vehicle data transmitted from a plurality of in-vehicle devices 1 is managed separately for each in-vehicle device 1 (that is, for each VIN) as a transmission source, and the wide-area vehicle data is transmitted from the same in-vehicle device 1.
  • vehicle state information at a plurality of time points may be held as reception history data.
  • the vehicle specification unit G2 specifies the vehicle VIN corresponding to the appearance information request signal. .
  • This vehicle specifying part G2 corresponds to a transmission source vehicle specifying part.
  • the vehicle specifying unit G2 uses the generation time and position information indicated in the appearance information request signal received by the center-side wide-area communication unit 31 as search conditions to search for vehicle information that matches the search conditions.
  • the vehicle information that matches the search condition is vehicle information that includes a combination of the generation time and the position information that match both the generation time and the position information as the search condition.
  • the center-side appearance information acquisition unit G3 accesses the appearance information DB 2 and acquires the appearance information corresponding to the search target VIN. And it cooperates with the center side wide area communication part 31, and returns the acquired external appearance information to the vehicle equipment 1 which is the transmission origin of the external appearance information request signal.
  • the center 3 when the center 3 receives the appearance information request signal whose generation time included in the search condition is T1b and the position information is Ny1, Ey1, it is stored in the center DB 33.
  • the VIN-vehicle information correspondence data is accessed, and data having a generation time of T1b and position information of Ny1 and Ey1 is searched.
  • the acquired appearance information may be stored in the center-side DB 33 in association with the VIN. According to such an aspect, the trouble of extracting (searching and acquiring) appearance information corresponding to the VIN from the appearance information DB 2 can be omitted from the next time.
  • an appearance information request signal when an appearance information request signal is received, a VIN corresponding to the search condition indicated in the appearance information request signal is searched, and appearance information corresponding to the VIN is acquired.
  • the appearance information corresponding to the VIN included in the wide area vehicle data may be acquired from the appearance information DB 2. According to such an aspect, appearance information can be returned more promptly in response to reception of an appearance information request signal.
  • each in-vehicle device 1 broadcasts vehicle data indicating the vehicle information of the own vehicle to other in-vehicle devices 1 present in the vicinity by inter-vehicle communication, and the VIN of the own vehicle is included in the vehicle data.
  • the added wide area vehicle data is uploaded to the center 3.
  • the center 3 receives the wide-area vehicle data transmitted from each vehicle-mounted device 1, the center 3 associates the vehicle information included in the data with the VIN and stores it in the center-side DB 33.
  • the vehicle-mounted device 1 sends a signal including the generation time and the position information included in the other vehicle information received from the other vehicle by inter-vehicle communication to the exterior information request.
  • the signal is transmitted to the center 3 as a signal.
  • the center 3 When the center 3 receives the appearance information request signal, the center 3 searches the center side DB 33 using the generation time and the position information included in the appearance information request signal as search conditions, and specifies the VIN of the vehicle that matches the search conditions. Then, the appearance information corresponding to the specified VIN is acquired from the appearance information DB 2 and returned to the in-vehicle device 1.
  • the in-vehicle device 1 can acquire the appearance information of the transmission source vehicle from the information acquired by inter-vehicle communication. Then, when it is necessary to inform the driver of the presence of the vehicle, it is notified including the appearance of the vehicle.
  • the case where it is necessary to inform the driver of the presence of the vehicle is a case where there is a vehicle whose possibility of contacting the host vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold. That is, not only the positional relationship with respect to the host vehicle but also the appearance information of the vehicle that the driver should be aware of can be transmitted to the driver by the display mode on the display 16 and the sound output from the speaker 17.
  • the driver recognizes what kind of vehicle is being alerted by looking at the display screen of the display 16 or listening to a message output from the speaker 17. can do.
  • the driver visually recognizes the vehicle that seems to have been alerted, for example, by comparing the appearance information displayed on the display 16 with the appearance of the vehicle that is actually viewed, It can be determined whether or not the vehicle in question is a vehicle that is actually being alerted. That is, according to the above configuration, it is easy to associate the other vehicle that is being visually recognized by the driver with the other vehicle that is alerting.
  • the driver can determine the correspondence relationship between the other vehicle actually viewed and the vehicle that has been alerted by the color of the body of the vehicle.
  • the size of the other vehicle viewed from the driver is likely to vary depending on the distance between the other vehicle and the host vehicle (that is, due to perspective).
  • the color of the body does not change with distance. Therefore, by telling the driver the body color of the caution target vehicle, it is easy to determine the correspondence relationship between the actually viewed other vehicle and the vehicle that has been alerted even when the distance is long.
  • three types of information of body type, color, and size are transmitted to the driver. Even if individual elements are covered by a plurality of vehicles, it is relatively unlikely that vehicles covered by all three elements are traveling as a group. Therefore, it is easier to perform the association by transmitting the three elements to the driver.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of a specific scene in which the present embodiment operates more effectively.
  • FIG. 8 shows that the vehicle Mx is approaching the intersection 5 and that the vehicle My and its subsequent vehicle Mz enter the intersection 5 from a direction different from the road on which the vehicle Mx is traveling. It represents the scene that is.
  • the road on which the vehicles My and Mz are traveling is a road that is relatively narrower than the road on which the vehicle Mx is traveling, such as a narrow street, and the driver of the vehicle Mx receives the vehicles My and Mz from the building Bld. It cannot be seen directly.
  • the warning processing unit F8 of the vehicle Mx displays the positions of the vehicles My and Mz on the display 16 using icon images corresponding to the respective appearance information, so that the driver of the vehicle Mx Call attention to the vehicles My and Mz.
  • the driver not only recognizes that the vehicles My and Mz are about to leave the narrow street connected to the intersection, but also displays the display mode (color and size) of the icon image displayed on the display 16. Now, from the shape), it is possible to recognize what kind of vehicle they look like.
  • the appearance information request unit F6 transmits, as the appearance information request signal, a signal including time information included in other vehicle information received from the request target vehicle by inter-vehicle communication and current position information, 3 is a mode in which the generation time and position information indicated in the received appearance information request signal is used as a search condition to search for a VIN that matches the search condition.
  • the present invention is not limited to this.
  • the appearance information request unit F6 uses, as an appearance information request signal, a signal including time information included in other vehicle information received from the request target vehicle by inter-vehicle communication and a vehicle ID indicating a transmission source of the vehicle information. It is good also as a mode transmitted to the center 3.
  • the center 3 uses the generation time and vehicle ID indicated in the received appearance information request signal as a search condition, and searches for a VIN associated with the combination of the generation time and the vehicle ID that matches the search condition.
  • the appearance information corresponding to the VIN is acquired from the appearance information DB 2, and the acquired appearance information is transmitted to the in-vehicle device 1 that is the transmission source of the appearance information request signal.
  • the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained.
  • three of the generation time, the position information, and the vehicle ID may be used as search conditions, or the position information and the vehicle ID may be used as search conditions.
  • items included in vehicle information exchanged by inter-vehicle communication such as acceleration and vehicle speed may be used as search conditions.
  • the vehicle ID is assumed to be dynamically assigned and the above-described embodiment is illustrated. However, when the vehicle ID assigned to a certain vehicle does not change with time (that is, is fixed).
  • the search condition may be only the vehicle ID.
  • Each in-vehicle device 1 may transmit wide area vehicle data including the route information to the center 3 when the route information that is information indicating the route on which the host vehicle is to travel can be acquired.
  • the route information here may be route information set in the navigation device. That is, in-vehicle device 1 should just acquire route information from a navigation device, when a run schedule route is set to a navigation device.
  • an automatic driving ECU that is an ECU (Electronic Control Unit) that performs control processing for automatic driving
  • the control processing for automatic driving by the automatic driving ECU is performed. May acquire route information from the automatic driving ECU.
  • the in-vehicle device 1 acquires route information of a predetermined vehicle from the center 3.
  • the vehicle-mounted device 1 acquires route information about a vehicle that may come into contact with the host vehicle by the warning determination unit F5, in other words, a vehicle that intersects each traveling direction and a movement locus estimated from the current position. .
  • the warning determination unit F5 uses the route information acquired from the center 3 as a determination material for determining whether or not there is a possibility of contact. For example, according to the current position information and traveling direction of the host vehicle and the other vehicle at the present time, even if the possibility of contact exceeds a predetermined threshold, it is possible to actually make contact by turning right or left The sex may be almost zero. More specifically, there is a case where the other vehicle changes its course by turning right or left at an intersection existing on the near side of the intersection where contact between the host vehicle and the other vehicle is assumed. In such a case, the flow lines of the vehicles will not intersect, so the possibility of actual contact is reduced.
  • the planned travel route of the other vehicle is a route that changes the course of the other vehicle when making a right turn or a left turn at an intersection existing on the near side of the intersection where the own vehicle and the other vehicle are supposed to contact each other.
  • the possibility that the other vehicle and the host vehicle come into contact with each other is reduced.
  • the determination accuracy of the warning determination unit F5 can be improved. Accordingly, the risk that the warning processing unit F8 performs unnecessary warning processing can be reduced.
  • the warning determination unit F5 determines that there is another vehicle to be alerted, if the appearance information request signal is transmitted for other vehicles, the frequency of transmitting the appearance information request signal is also suppressed. can do. Thereby, while being able to reduce the processing load of each part, the communication cost in the vehicle equipment 1 can be suppressed.
  • ⁇ Modification 3> Although the aspect which provides the driver with the appearance information of the other vehicle determined to be a vehicle to be alerted by the warning determination unit F5 among the other vehicles existing around the own vehicle has been described above, the present invention is not limited thereto. Appearance information of all other vehicles existing around the host vehicle and performing inter-vehicle communication with the host vehicle may be provided to the driver.
  • ⁇ Modification 4> Moreover, although the aspect which teaches a vehicle model, size, and a color to a driver as an external appearance information of a certain vehicle was illustrated above, it is not restricted to this. Only one of the vehicle type, size, and color may be taught. In other words, as the vehicle appearance information, at least one of the vehicle type, size, and color may be taught to the driver. Also, the appearance information exchanged between the appearance information DB 2, the center 3, and the vehicle Mx only needs to include the type of information to be taught to the driver.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

運転支援システム及び車載機を提供する。各車載機（１）は、自車両の車両情報を同報配信するとともに、当該車両情報に自車両のＶＩＮを付加した広域用車両データをセンター（３）に送信する。センター（３）は、広域用車両データを受信すると、そのデータに含まれる車両情報とＶＩＮとを対応付けてセンター側ＤＢ（３３）に保存する。また、車載機（１）は、他車両から受信した車両情報に含まれる生成時刻と位置情報を含む外観情報要求信号をセンター（３）に送信する。センター（３）は、外観情報要求信号に含まれる生成時刻と位置情報に基づいて、車載機１から外観情報が要求されている車両のＶＩＮを特定し、その特定したＶＩＮに対応する外観情報を外観情報ＤＢ（２）から取得して車載機（１）に返送する。

Description

運転支援システム、車載機 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１５年４月１７日に出願された日本国特許出願２０１５－８５３１２号に基づくものであり、その開示をここに参照により援用する。
　本開示は、車車間通信によって取得した情報に基づいてドライバの運転操作を支援する運転支援システム及び車載機に関する。
　近年、複数の車両のそれぞれが、自車両の走行速度や、現在位置、進行方向などの車両情報を他車両に送信するとともに、他車両から送信された車両情報を逐次受信する車車間通信システムが提案されている。また、そのような車車間通信システムで用いられる装置として、車車間通信によって取得した他車両の車両情報と、自車両の車両情報に基づいて、ドライバの運転操作を支援する車載機がある。
　例えば、特許文献１には、或る他車両の車両情報と、自車両の車両情報とから、自車両と当該他車両が接触するか否かを判定し、接触する可能性がある場合には当該接触が回避されるよう、ドライバに対して警告する技術が開示されている。
　そのような技術によれば、見通しの悪い交差点付近において、交差方向の道路を走行している車両が存在していることをドライバは認識することができる。
ＪＰ―４７５２４６４Ｂ
　特許文献１に代表される従来技術によれば、車載機は、例えば交差点の通過に際して注意すべき他車両等といった、自車両周辺に存在する他車両の存在をドライバに対して報知することはできる。しかし、車車間通信でやり取りされる情報には、車両のボディの色といった外観を示す情報は含まれていない。そのため車載機は、ドライバに対し、他車両の外観情報を提供することができない。
　つまり、従来技術によればドライバは、車載機から提供される情報に基づいて、注意すべき他車両の存在やその相対位置を認識することはできても、その注意喚起されている車両がどのような外観をした車両であるかまでは認識できない。したがって、車載機によって注意喚起されていると思われる車両をドライバが視界に捉えた場合であっても、その車両が実際に車載機によって注意喚起されている車両であるか否かを判断しかねてしまう場合があった。
　本開示の目的の一つは、この事情に鑑みて、ドライバの視界に入った他車両と、車載機によって報知されている他車両との対応関係をドライバが認識しやすい運転支援システム及び車載機を提供することにある。
　本開示の一例に係る運転支援システムは、第１車両で用いられ、車車間通信を実施する機能を備える第１車載機と、複数の第２車両のそれぞれで用いられ、車車間通信を実施する機能を備える複数の第２車載機と、第１車載機及び第２車載機のそれぞれと広域通信を実施するセンターと、第２車両の車両識別番号と第２車両の外観を示す外観情報とを対応付けて記憶する外観情報記憶部と、を備える。複数の第２車載機のそれぞれは、その第２車載機自身が用いられている第２車両である自車両の走行状態を示す複数種類の情報を含む車両情報を、車車間通信によって同報送信する送信処理部と、送信処理部によって送信された車両情報の一部又は全部である特定用情報と、自車両の車両識別番号とを含む情報を広域用車両情報としてセンターに送信する転送処理部と、を備え、特定用情報は、他の第２車両における特定用情報が示す内容と重複する可能性が十分に小さい情報であって、センターは、第２車載機から送信された広域用車両情報を受信した場合に、その広域用車両情報に含まれる車両識別番号と特定用情報とを対応付けて記憶するセンター側記憶部を備え、第１車載機は、第２車載機から同報送信された車両情報を車車間通信によって取得する他車両情報取得部と、他車両情報取得部が取得した車両情報の送信元に相当する第２車両である送信元車両についての情報を、第１車両のドライバに対して報知する報知処理部と、車両情報に含まれている特定用情報を含み、その車両情報の送信元車両の外観情報を提供するように要求する外観情報要求信号をセンターに送信する外観情報要求部と、を備え、センターは、さらに、第１車載機から送信された外観情報要求信号を受信した場合、センター側記憶部に格納されている特定用情報の中から、当該外観情報要求信号に含まれる特定用情報と合致する特定用情報を検索することで、送信元車両の車両識別番号を特定する送信元車両特定部と、送信元車両特定部が特定した車両識別番号に対応する外観情報を外観情報記憶部から取得するセンター側外観情報取得部と、を備え、センターはセンター側外観情報取得部が取得した外観情報を第１車載機に送信し、第１車載機は、さらにセンターから返送される外観情報を取得する車載機側外観情報取得部を備え、報知処理部は、第２車両の存在をドライバに報知する場合には、その第２車両に対して車載機側外観情報取得部が取得した外観情報に基づいて、その第２車両の外観をドライバが認識できるように報知する。
　以上の構成において、各第２車載機は、自車両の車両情報を車車間通信によって同報配信するとともに、その同報送信した車両情報に含まれる特定用情報と、自車両固有の車両識別番号とを含むデータをセンターに送信する。センターは、第２車載機から送信されたデータを受信すると、そのデータに含まれる特定用情報と車両識別番号とを対応付けてセンター側記憶部に保存する。
　ここで各第２車載機から送信される特定用情報は、他の第２車両における特定用情報が示す状態と重複する可能性が十分に小さい種類の情報であるため、センター側記憶部に格納されている複数の特定用情報は、それぞれ異なる状態を示すものとなる。
　第１車載機においては、他車両情報取得部が第１車両周辺に存在する第２車載機から同報送信される車両情報を取得するとともに、外観情報要求部は、他車両情報取得部が取得した車両情報に含まれている特定用情報を含む外観情報要求信号をセンターに送信する。
　センターは、第１車両から送信された外観情報要求信号を受信すると、その外観情報要求信号に含まれる特定用情報に基づいて、第１車載機が受信した車両情報の送信元車両の車両識別番号を特定する。そして、その特定した車両識別番号に対応する外観情報を外観情報記憶部から取得して、第１車載機に返送する。
　このような構成によれば、第１車載機は、車車間通信によって取得する車両情報に基づいて、その送信元としての第２車両の外観情報を取得できる。そして、報知処理部は、その第２車両についてドライバに対して報知する場合には、その第２車両がどのような外観をしているかをドライバが認識できるように報知する。
　つまり、以上の構成によってドライバは、報知処理部によって報知されている他車両がどのような外観をしている車両であるかを認識することができる。したがって、報知処理部によって報知されていると思われる車両をドライバが実際に視界に捉えた場合にも、報知処理部によって報知されている外観情報と、実際に見えている車両の外観とを比較することで、視認している車両が、報知されている車両であるか否かを判断することができる。つまり、以上の構成によれば、ドライバの視界に入った他車両と、報知処理部によって報知されている他車両との対応関係をドライバが認識しやすい。
　また、本開示の一例に係る車載機は、自車両の外部に設けられたセンターと広域通信を実施する広域通信部と、自車両の走行状態を示す複数種類の情報を含む車両情報を、車車間通信によって同報送信する送信処理部と、送信処理部によって送信された車両情報に含まれている複数種類の情報のうち、予め定められた種類の情報である特定用情報と、自車両固有の番号である車両識別番号とを含む情報を広域用車両情報としてセンターに送信する転送処理部と、車車間通信によって他車両から同報送信された車両情報を取得する他車両情報取得部と、他車両情報取得部が取得した車両情報の送信元に相当する他車両である送信元車両についての情報を、自車両のドライバに対して報知する報知処理部と、送信元車両から送信された車両情報に含まれている特定用情報を含み、送信元車両の外観情報を提供する用に要求する外観情報要求信号をセンターに送信する外観情報要求部と、外観情報要求部が送信した外観情報要求信号に対する応答として、センターから返送される、送信元車両の外観情報を取得する外観情報取得部と、を備え、報知処理部は、他車両の存在をドライバに報知する場合には、その他車両の外観情報をドライバが認識できるように報知する。
　上記構成における車載機は、上述の運転支援システムにおける第１車載機と、第２車載機の両方の機能を備える車載機である。したがって、この車載機が複数の車両のそれぞれで用いられることによって、上述した運転支援システムを実現することができる。
　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付図面を参照した下記詳細な説明から、より明確になる。添付図面において、
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの概略的な構成を示すブロック図である。 図２は、外観情報ＤＢが記憶しているデータの構成の一例を示す図である。 図３は、車載機の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 図４は、車載機が備える制御部の概略的な構成を示すブロック図である。 図５は、メモリが記憶する周辺車両リストの構成の一例を説明するための図である。 図６は、センターの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 図７は、センター側ＤＢに格納されるデータの構成の一例を示す図である。 図８は、本実施形態の作動及び効果を説明するための概念図である。
　＜実施形態＞
　以下、実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態における運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。この運転支援システム１００は、複数の車両Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚの各々で１つずつ用いられる複数の車載機１と、後述する車両毎の車両外観情報が格納されている車両データベース（以降、外観情報ＤＢ）２と、各車両の外部に設けられ、広域通信網に接続しているセンター３と、を備える。
　各車両に搭載された車載機１は、センター３と広域通信網を介した通信を実施する。また、センター３は、広域通信網又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してと外観情報ＤＢ２にアクセス可能な構成となっている。なお、ここでの広域通信網とは、携帯電話網やインターネット等の、電気通信事業者によって提供される公衆通信ネットワークを指す。
　また、各車両に搭載された車載機１は、予め割り当てられた周波数帯の電波を用いて、自端末周辺に存在する他の車載機１と、広域通信網を介さない無線通信（いわゆる車車間通信）を行う。車車間通信に用いられる周波数帯は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波や、５．８～５．９ＧＨｚ帯、２．４ＧＨｚなどである。ここでの自端末周辺とは、車車間通信が実施できる範囲を指す。車車間通信ができる範囲は適宜設計されればよく、数十ｍ～数百ｍに設計される場合が多い。
　或る車載機１にとっては、その車載機１が搭載されている車両が自車両に相当し、自車両の周辺に存在し、車車間通信を実施している他の車載機１が搭載されている車両は周辺車両に相当する。各車両Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚに搭載された車載機１をそれぞれ区別する場合には、車両Ｍｘに搭載された車載機１の符号を１ｘとし、車両Ｍｙに搭載された車載機１の符号を１、車両Ｍｚに搭載された車載機１の符号を１ｚと記載する。
　例えば、車両Ｍｘが第１車両に相当し、車両Ｍｙ，Ｍｚが第２車両に相当する。それに伴い、車載機１ｘが第１車載機に相当し、車載機１ｙ、１ｚが第２車載機に相当する。
　各車載機１のそれぞれには、車車間通信において通信相手とする車載機１を互いに識別するための車両ＩＤ（識別用情報に相当）が動的に割り当てられる。また、各車載機１が車車間通信において送信する通信パケットには、その送信端末の車両ＩＤが含まれており、データを受信した車載機１（つまり受信端末）は、当該データに含まれる車両ＩＤによって送信端末を特定することができるようになっている。なお、車車間通信において用いられる車両ＩＤと、後述する車両識別番号とは別のものである。
　以下、運転支援システム１００を構成する各要素の概略的な構成について、便宜上、外観情報ＤＢ２、車載機１、センター３の順に説明する。
　＜外観情報ＤＢ２について＞
　外観情報ＤＢ２は、運転支援システム１００で用いられる各車両に設定されている車両識別番号（ＶＩＮ：Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ　Ｎｕｍｂｅｒ）と、その車両の外観を示す外観情報とを対応付けたデータが格納されたデータベースである。この外観情報ＤＢ２が外観情報記憶部に相当する。
　ここでの外観情報とは、車両の種別を表す車種情報、サイズを表すサイズ情報、ボディの基調とする色を表す色情報等が該当する。ＶＩＮは、製造業者を表す国際製造者識別子や、車両の型などを示すＶＤＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒ　Ｓｅｃｔｉｏｎ）などを含む固定された文字列である。
　車種情報は、ＳＵＶ（Ｓｐｏｒｔ　Ｕｔｉｌｉｔｙ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）や、スポーツタイプ、セダンタイプ、ワゴンタイプ、ハッチバックタイプ等といった、車両のボディ形状の種別（いわゆるボディタイプ）を表すものである。なお、他の態様として車種情報は、普通乗用車、小型乗用車、軽四輪乗用車、バス、特殊用途車等といった、用途や、大きさ、重さ、最大積載量、乗車定員等によって規定される種別を表す情報であってもよい。
　サイズ情報は、例えば、車両のサイズに応じて予め設定した複数の区分（Ｓサイズ、Ｍサイズ、Ｌサイズ等）によって表されればよい。Ｓサイズは、小型乗用車等の比較的小型の車両が属するサイズの区分であり、Ｍサイズは、普通乗用車等の標準的な大きさの車両を対象とするサイズの区分であり、Ｌサイズは、バスやトラック等の相対的に大きい車両を対象とするサイズ区分とする。サイズの区分としてのＳ，Ｍ、Ｌは、車幅や車両長、重量などによって適宜定義されればよい。なお、他の態様として、サイズ情報は、具体的な車幅や車両長を示すデータであってもよい。
　図２は、外観情報ＤＢ２に格納されているデータの構成を示す概念図である。図２に示すように、車両毎のＶＩＮと、その車両の車種、サイズ、色を対応付けて記憶している。具体的には、ＶＩＮがＸとなっている車両の車種はＡタイプ（例えばハッチバックタイプ）であり、サイズはＳ、基調色は青色であることを示している。また、ＶＩＮがＹとなっている車両の車種はＢタイプ（例えばセダンタイプ）であり、サイズはＭ、基調色は赤色であることを示している。ＶＩＮがＺとなっている車両の車種はＣタイプ（例えばピックアップトラックタイプ）であり、サイズはＬ、基調色は白色であることを示している。
　この外観情報ＤＢ２は、例えば、車両メーカやディーラー、車検事業者によって管理（データの追加や更新等）される。また、外観情報ＤＢ２は、センター３がアクセス可能な構成となっており、センター３から指定されたＶＩＮとなっている車両についての外観情報を提供する。
　＜車載機１の構成について＞
　車載機１は、その車載機１が用いられる車両（つまり自車両）に組み込まれてあって、周辺に存在する他の車載機１と車車間通信を実施するとともに、センター３と広域通信網を介したデータ通信を実施する。なお、本実施形態では一例として車載機１は、自車両に組み込まれている構成とするが、他の態様として車載機１は、ユーザによって車両に持ち込まれ、自車両に設けられたホルダなどに着脱自在に取り付けられる構成としてもよい。
　この車載機１の概略的な構成を図３に示す。図３に示すように車載機１は、制御部１０、ＧＮＳＳ受信機１１、車速センサ１２、加速度センサ１３、車車間通信部１４、広域通信部１５、ディスプレイ１６、及びスピーカ１７を備えている。制御部１０と、ＧＮＳＳ受信機１１、車速センサ１２、加速度センサ１３、車車間通信部１４、広域通信部１５、ディスプレイ１６、及びスピーカ１７のそれぞれとは相互通信可能に接続されている。
　ＧＮＳＳ受信機１１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられる衛星（ＧＮＳＳ衛星とする）からの電波を受信することで、ＧＮＳＳ受信機１１の現在位置を示す情報を取得する。ＧＮＳＳ受信機１１が取得した現在位置は、例えば、緯度、経度で表されれば良い。ＧＮＳＳ受信機１１が取得した位置情報は逐次（例えば１００ミリ秒毎に）制御部１０に提供される。車速センサ１２は、車両の走行速度（つまり車速）を検出するセンサであり、加速度センサ１３は、車両の前後方向に作用する加速度を検出するセンサである。
　車車間通信部１４は、車車間通信に用いられる周波数帯の電波を送受信可能なアンテナを備えており、そのアンテナを介して、自端末周辺に存在する他の車載機１と無線通信を実施する。より具体的には、車車間通信部１４はアンテナで受信した信号を復調して制御部１０に出力するとともに、制御部１０から入力されたデータを変調し、さらに電波に変換して送信する。
　広域通信部１５は、広域通信網に接続し、広域通信網を介して受信した信号を復調して制御部１０に提供するとともに、制御部１０から入力されたベースバンド信号を変調して、センター３に送信する。つまり、広域通信部１５は、センター３とのデータの送受信を実施する。ディスプレイ１６は、制御部１０から入力される制御信号に応じた画像（テキストを含む）を表示する。ディスプレイ１６は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイによって実現されれば良い。また、ディスプレイ１６は、周知のヘッドアップディスプレイを採用してもよい。スピーカ１７は、制御部１０から入力された音声信号を音声出力する。
　制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、ストレージ１０３、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスラインなどを備えている。メモリ１０２は、例えばＲＡＭなどの一時記憶媒体によって実現されればよく、ＣＰＵ１０１にとっての主記憶装置として機能する。
　ストレージ１０３は、ＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶媒体によって実現されればよく、ＣＰＵ１０１にとっての補助記憶装置として機能する。ストレージ１０３には、種々の処理を実行するためのソフトウェアやデータ、車載機１が搭載された車両のＶＩＮ、及び車車間通信における端末を識別するための車両ＩＤ等が格納されている。
　この制御部１０は、上記ソフトウェアによって実現する機能ブロックとして、図４に示すように自車両情報取得部Ｆ１、車両データ生成部Ｆ２、転送処理部Ｆ３、他車両情報管理部Ｆ４、警告判定部Ｆ５、外観情報要求部Ｆ６、外観情報取得部Ｆ７、及び警告処理部Ｆ８を備える。なお、制御部１０が備える機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
　自車両情報取得部Ｆ１は、この車載機１が搭載された車両（つまり、自車両）の走行に関わる種々の情報（自車両情報とする）を、ＧＮＳＳ受信機１１や車速センサ１２等の、制御部１０に接続するセンサ等から取得する。自車両情報には、自車両の現在位置や、車速、加速度、進行方向、時刻情報等が含まれる。進行方向は、車両の向きを検出する地磁気センサの検出結果に基づいて決定されても良いし、ＧＮＳＳ受信機１１から入力される現在位置の軌跡から特定されても良い。なお、進行方向は、例えば北を基準（０度）とする角度によって表されれば良い。
　自車両情報に含まれる情報は上述した種類の情報に限らず、例えば、ブレーキペダルが踏み込まれているか否か、方向指示器の点灯状態、シフトポジションの位置などを含んでいても良い。この自車両情報取得部Ｆ１が、第１車両情報取得部に相当し、自車両情報が第１車両情報に相当する。
　自車両情報取得部Ｆ１が取得した自車両情報は、例えば取得してから一定時間（例えば５秒）経過するまでメモリ１０２に保持されたのちに、順次破棄されていけばよい。なお、逐次取得される自車両情報は、メモリ１０２において最新の情報が先頭となるように時系列順に並べられていればよい。
　車両データ生成部Ｆ２は、車車間通信によって周辺車両に対して送信するデータとして、自車両の走行状態を示すデータ（車両データとする）を、自車両情報取得部Ｆ１が取得した自車両情報に基づいて生成する。車両データは一例として、自車両の車両ＩＤ、当該データの現在位置、車速、加速度、進行方向、及び、当該データの生成時刻としての現在時刻を含む。なお、車両データは、ここで例示した以外の情報を含んでいても良い。例えば、進行方向や、シフトポジションの設定位置、ブレーキランプの点灯状態、ウィンカースイッチの状態等を含んでいても良い。また、生成時刻は、当該データが送信される時刻（つまり送信時刻）に相当する。車両データは、車車間通信の規格において採用されているデータフォーマットに従って生成されれば良い。
　この車両データ生成部Ｆ２は、所定の送信周期で（例えば１００ミリ秒毎に）、上記車両データを生成し、車車間通信部１４に出力する。車車間通信部１４は、車両データ生成部Ｆ２から車両データが入力されると、その車両データを周辺車両に同報送信する。したがって、この車両データ生成部Ｆ２が送信処理部に相当する。また、車両データ生成部Ｆ２は、車車間通信部１４に出力した車両データと同じデータを、転送処理部Ｆ３に提供する。
　転送処理部Ｆ３は、車両データ生成部Ｆ２が生成した車両データに、自車両のＶＩＮを付与したデータ（広域用車両データとする）を生成し、広域通信部１５に出力する。広域通信部１５は、転送処理部Ｆ３から広域用車両データが入力されると、そのデータを当該センター３に送信する。つまり、転送処理部Ｆ３は、車車間通信によって周辺車両にブロードキャストされた自車両情報と同じ内容を含む情報を、センター３にアップロードする処理を行う。転送処理部Ｆ３が、広域用車両データを生成する頻度は、例えば１秒から数秒に１回程度とすれば良い。つまり、仮に車両データ生成部Ｆ２が車両データを生成する間隔が１００ミリ秒毎とするならば、転送処理部Ｆ３は、車両データ生成部Ｆ２が１０回～数１０回車両データを生成する度に、最新の車両データに対応する広域用車両データを送信すればよい。
　なお、本実施形態では、車車間通信によって周辺車両にブロードキャストされた情報を全て含む情報を、センター３へも転送する態様とするが、これに限らない。例えば広域用データは、車両データに含まれる生成時刻と位置情報に、ＶＩＮを追加したデータとしてもよい。
　ところで、同一時刻、同一地点に複数の車両が存在するような状態は通常生じない。したがって、或る車両に対応する車両情報に含まれる生成時刻と位置情報の組み合わせによって定まる状態が、他の車両に対応する車両情報に含まれる生成時刻と位置情報の組み合わせによって定まる状態と重複する可能性は十分に小さい。つまり、位置情報と生成時刻との組み合わせた情報が、特定用情報に相当する。また、広域用車両データが広域用車両情報に相当する。
　他車両情報管理部Ｆ４は、自車両周辺に存在する他車両から送信され、車車間通信部１４が受信した車両データを、他車両情報として取得する。他車両情報は、車両データ生成部Ｆ２が生成する車両データと同じ種類の情報を含むものであって、ここでは、当該他車両情報の送信元を示す車両ＩＤや、当該データの生成時刻、その生成時刻における他車両の現在位置、車速、加速度を含む。したがって、他車両情報は、その他車両情報の送信元に相当する他車両の走行状態を示す情報であるといえる。
　他車両情報管理部Ｆ４は、他車両情報を取得すると、その取得した他車両情報を、当該データの送信元としての他車両の車両ＩＤに対応付けてメモリ１０２に格納する。これによって、他車両情報管理部Ｆ４は、自車両周辺に存在する他車両についての情報を、車両ＩＤ毎（つまり他車両毎）に区別して管理する。
　一例として本実施形態の他車両情報管理部Ｆ４は、図５に示すように、自車両周辺に存在する他車両をリスト化した周辺車両リストによって、自車両周辺に存在する他車両についての情報を管理する。周辺車両リストは、車両ＩＤ毎に、その他車両から受信した車両情報が格納される受信履歴記憶領域と、その他車両の外観情報を記憶するための外観情報記憶領域を備える。
　受信履歴記憶領域には、当該他車両から受信した車両情報を、受信時刻が新しい順に並べたデータである受信履歴データが格納される。受信履歴データは、各時点で受信した車両情報に含まれていた生成時刻、位置情報、車速、加速度、進行方向を示している。なお、他車両受信データが備えるデータは古いものから順次破棄していけばよい。また、一定時間車両情報を受信していない車両ＩＤのデータについては、周辺車両リストから削除する。外観情報記憶領域には、後述する外観情報取得部Ｆ７が取得した外観情報が格納される。この他車両情報管理部Ｆ４が他車両情報取得部に相当する。
　警告判定部Ｆ５は、メモリ１０２に格納されている各他車両の他車両情報と、自車両情報とに基づいて、自車両周辺に存在する他車両との位置関係、及びその時間変化を特定し、自車両周辺に存在する他車両のそれぞれについて、自車両と衝突する可能性を演算する。そして、自車両と衝突する可能性が所定の閾値以上となっている他車両（注意対象車両とする）が存在する場合に、ドライバに対し、その注意対象車両について注意するように呼びかける処理（警告処理とする）実施する必要があると判定する。注意対象車両が報知対象車両に相当する。
　なお、ここでは警告判定部Ｆ５は、衝突の可能性が所定の閾値以上となっている他車両を注意対象車両に設定し、注意対象車両が存在する場合に、ドライバに対して警告処理を実施する必要があると判定する態様とするが、これに限らない。警告判定部Ｆ５は、さらに、注意対象車両と自車両とが衝突するまでの残り時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ　ｔｏ　Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出し、そのＴＴＣが所定の閾値以下である場合に、当該他車両についての警告処理を実施すべきであると判定する態様としてもよい。自車両の車両情報と他車両の車両情報に基づいて衝突の可能性を演算する方法や、ＴＴＣを算出する方法については周知であるため、ここでは詳細説明を省略する。
　また、その他、警告判定部Ｆ５は、自車両周辺に存在する全ての他車両について警告処理を実施するべきであると判定する態様としてもよい。その場合、自車両周辺に存在位する全ての他車両についての情報が、後述する警告処理部Ｆ８によってドライバに提供されることになる。
　外観情報要求部Ｆ６は、センター３に対し、自車両と車車間通信を実施している他車両の外観情報を提供するように要求する。より具体的に、外観情報要求部Ｆ６は、まだ外観情報を取得していない他車両との車車間通信を開始すると、その他車両を対象とする外観情報要求信号を、広域通信部１５と協働してセンター３に送信する。外観情報要求信号は、例えば、対象とする他車両から受信した他車両情報に含まれる生成時刻と現在位置とを含むものとする。なお、外観情報要求信号に含める時刻情報としては、他車両情報に含まれる生成時刻の代わりに、その他車両情報を受信した時刻（受信時刻）や、送信元において送信された時刻（送信時刻）を採用してもよい。
　この外観情報要求信号を受信したセンター３は、外観情報要求信号に含まれる時刻情報と現在位置情報に基づいて、その時刻、その場所に存在している車両のＶＩＮを特定する。そして、当該ＶＩＮに対応する外観情報を外観情報ＤＢ２から取得して、車載機１に返送する。
　なお、ここでは一例として、それまで車車間通信を実施していなかった他車両との車車間通信を新しく開始した場合に、その他車両を対象とする外観情報要求信号を送信する態様とするが、これに限らない。他の態様として、警告判定部Ｆ５によって、或る他車両が、自車両と接触する可能性があると判定された場合に、その他車両（つまり注意対象車両）についての外観情報要求信号を送信する態様としてもよい。
　さらなる他の態様として外観情報要求部Ｆ６は、他車両情報管理部Ｆ４が他車両情報を受信する度に、その他車両情報に基づいた外観情報要求信号を送信してもよい。また、そのような態様における更なる変形例として、いったん或る他車両についての外観情報を受信した後は、その他車両から受信する他車両情報が所定の条件（保持条件とする）を充足しているか否かを判定し、その保持条件が充足されなくなった場合に、再度その他車両を対象とする外観情報要求信号を送信する態様としてもよい。
　上述の保持条件は、例えば次のような条件とすれば良い。まず前提として、車両情報（厳密には車両データ）の送信間隔ΔＴが１００ミリ秒である場合、前時刻において或る他車両から取得した車両情報に示される車速Ｖ１や位置情報（Ｎ１，Ｅ１）と、その他車両から次の時刻に取得する他車両情報に示される車速Ｖ２や位置情報（Ｎ２，Ｅ２）の変化は小さいことが期待される。なお、Ｎ１やＮ２は緯度を表し、Ｅ１やＥ２は経度を表すものとする。したがって、次の時刻においてその他車両から取得する他車両情報に示される位置情報は、次の式１及び式２で推定することができる。
（式１）　Ｎ２１＝Ｎ１＋Ｖ１Ｎ×ΔＴ
（式２）　Ｅ２１＝Ｅ１＋Ｖ１Ｅ×ΔＴ
　なお、Ｎ２１は、次の時刻において取得する他車両情報に示される位置情報の緯度の推定値を表しており、Ｅ２１は、次の時刻において取得する他車両情報に示される位置情報の経緯の推定値を表している。また、Ｖ１Ｎは、最新の他車両情報に示される車速の緯度方向成分であり、Ｖ１Ｅは、最新の他車両情報に示される車速の経度方向成分を表している。Ｖ１Ｎ，Ｖ１Ｅは、車速と進行方向とから決定されればよい。
　そして、推定された位置情報（Ｎ２１，Ｅ２１）と、実際に、その他車両から次に取得した他車両情報に示される位置情報（Ｎ２，Ｅ２）の距離の差ΔＤが所定の閾値未満となっていることを保持条件として採用すればよい。そのような態様においては、推定位置情報と、実際に新しくその他車両から取得した他車両情報に示される位置情報の差分が所定の閾値以上となっている場合に、改めてその他車両についての外観情報要求信号を送信することになる。以降では便宜上、外観情報の要求の対象とする他車両を、要求対象車両と称する。
　外観情報取得部Ｆ７は、外観情報要求部Ｆ６からの要求に基づいてセンター３から返送されてくる外観情報を取得する。そして、取得した外観情報を、外観要求対象車両となっている他車両の車両情報と対応付けてメモリ１０２に保存する。つまり、本実施形態では受信した外観情報は、周辺車両リストにおける該当車両の外観情報記憶領域に格納されることになる。外観情報取得部Ｆ７が車載機側外観情報取得部に相当する。
　警告処理部Ｆ８は、警告判定部Ｆ５によって警告処理を実施する必要があると判定された場合に、その判定理由となった、注意対象車両の存在をドライバに知らせるための警告処理を実施する。例えば、警告処理部Ｆ８は、自車両周辺の地図を示す地図画像上に、自車両を示すアイコン画像と、当該注意対象車両を示すアイコン画像とをそれぞれ重畳した画像をディスプレイ１６に表示する。地図画像上における自車両のアイコン画像の表示位置や、注意対象車両のアイコン画像の表示位置は、実際の位置関係に対応する位置とすることが好ましい。
　また、ディスプレイ１６に注意対象車両に対応するアイコン画像を表示することで、当該注意対象車両の存在をドライバに訴えかける場合、警告処理部Ｆ８は、ディスプレイ１６に表示させる注意対象車両のアイコン画像を、その注意対象車両の外観情報に応じた画像とする。つまり、注意対象車両のサイズや、車種、基調色に応じたアイコン画像を表示する。これによって、ドライバに対して、注意対象車両がどのような外観をした車両であるかを伝えることができる。なお、警告処理部Ｆ８は、アイコン画像ではなく、テキストによって注意対象車両がどのような外観をした車両であるかを伝えてもよい。
　また、警告処理部Ｆ８は、ディスプレイ１６を介した警告処理だけでなく、スピーカ１７から所定のメッセージを音声出力することによって、ドライバに対し、注意対象車両の存在を警告してもよい。そのような場合も、警告処理部Ｆ８は、注意対象車両の外観情報を表すメッセージを出力させるものとする。例えば、注意対象車両としてセダンタイプ、Ｍサイズ、赤色の他車両が、自車両侵入しようとしている交差点の右側から接近している場合には、「右から赤色のセダンが接近しています。」といったメッセージを出力すれば良い。そのような音声による警告処理を実施する場合であっても、ドライバに対し、注意対象車両がどのような外観をした車両であるかを伝えることができる。この警告処理部Ｆ８が報知処理部に相当する。
　＜センター３について＞
　センター３は、広域通信網に接続しており、運転支援システム１００が備える各車載機１と、広域通信網を介して相互通信可能に構成されている。センター３は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置がクラウドコンピューティング技術によって協働して実現されるものであってもよい。
　センター３は、図６に示すようにセンター側広域通信部３１、センター側制御部３２、及びセンター側データベース（以降、センター側ＤＢ）３３を備える。センター側広域通信部３１は、広域通信を実施するための装置であって、センター側制御部３２はこのセンター側広域通信部３１を介して、各車載機１とデータを送受信したり、外観情報ＤＢ２にアクセスしたりすることができる。例えばセンター側広域通信部３１は、車載機１から送信された広域用車両データや外観情報要求信号を受信する。センター側広域通信部３１が受信したデータは、センター側制御部３２に提供される。
　センター側ＤＢ３３は、種々のデータを格納するためのデータベースである。センター側ＤＢ３３は、書き換え可能であって、相対的に記憶容量が大きい記憶媒体によって実現されればよい。
　センター側制御部３２は、センター３全体の動作を制御する。センター側制御部３２は、通常のコンピュータによって実現されればよい。センター側制御部３２は、センター３が実施すべき種々の処理に対応する機能ブロックとして、車両情報管理部Ｇ１、車両特定部Ｇ２、センター側外観情報取得部Ｇ３を備える。なお、これらの機能ブロックは、ソフトウェアによって実現されても良いし、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
　車両情報管理部Ｇ１は、センター側広域通信部３１が受信した、車載機１から送信されてきた広域用車両データを管理する機能ブロックである。具体的には、センター側広域通信部３１が車載機１から送信されてきた広域用車両データを受信すると、図６に示すように、その広域用車両データに示されるＶＩＮと、車両情報とを対応付けてセンター側ＤＢ３３に保存する。したがって、センター側ＤＢ３３がセンター側記憶部に相当する。なお、便宜上、ＶＩＮと、車両情報とを対応づけたデータをＶＩＮ－車両情報対応データと称する。
　なお、センター３における車載機１から受信した広域用車両データの管理方法は適宜設計されればよい。例えば、複数の車載機１から随時送信される広域車両データは、送信元としての車載機１毎（つまりＶＩＮ毎）に区別して管理されてあって、同一の車載機１から広域用車両データを複数回受信した場合には、複数時点における車両状態情報を受信履歴データとして保持すればよい。
　また、車両特定部Ｇ２は、センター側広域通信部３１が、或る車載機１から送信された受外観情報要求信号を受信した場合に、その外観情報要求信号に対応する車両のＶＩＮを特定する。この車両特定部Ｇ２が送信元車両特定部に相当する。
　具体的には、車両特定部Ｇ２は、センター側広域通信部３１が受信した外観情報要求信号に示される生成時刻と位置情報を検索条件として、当該検索条件に合致する車両情報を探す。検索条件に合致する車両情報とは、検索条件としての生成時刻と位置情報の両方と合致する生成時刻と位置情報の組み合わせを含む車両情報である。検索条件に合致する車両情報を発見した場合には、その車両情報に対応付けられているＶＩＮ（検索対象ＶＩＮとする）を取得し、センター側外観情報提供部にその検索対象ＶＩＮを提供する。
　センター側外観情報取得部Ｇ３は車両特定部Ｇ２から検索対象ＶＩＮが提供されると、外観情報ＤＢ２にアクセスし、その検索対象ＶＩＮに対応する外観情報を取得する。そして、センター側広域通信部３１と協働し、その取得した外観情報を外観情報要求信号の送信元である車載機１に返送する。
　例えば、センター３は、検索条件として含まれている生成時刻がＴ１ｂであって、位置情報がＮｙ１，Ｅｙ１となっている外観情報要求信号を受信した場合には、センター側ＤＢ３３に格納されているＶＩＮ－車両情報対応データにアクセスし、生成時刻がＴ１ｂであって、位置情報がＮｙ１，Ｅｙ１となっているデータを検索する。
　図７に示す例では、生成時刻がＴ１ｂであって、位置情報がＮｙ１，Ｅｙ１となっているデータとして、ＶＩＮがＹとなっている車両からのデータがヒットする。したがって、センター３は、外観情報ＤＢ２にアクセスし、ＶＩＮがＹとなっている車両の外観情報（車種＝Ｂ，サイズ＝Ｍ，基調色＝赤）を取得する。そして、その取得した外観情報を、外観情報要求信号の送信元である車載機１に返送する。なお、いったん取得した外観情報は、ＶＩＮと対応づけてセンター側ＤＢ３３に保存しておけばよい。そのような態様によれば、次回以降、そのＶＩＮに対応する外観情報を外観情報ＤＢ２から抽出（検索及び取得）する手間を省略することができる。
　また、本実施形態では、外観情報要求信号を受信した場合に、その外観情報要求信号に示される検索条件に該当するＶＩＮを検索し、さらにそのＶＩＮに対応する外観情報を取得する態様とするが、これに限らない。例えば、或る車載機１から送信された広域用車両データを取得した段階において、その広域用車両データに含まれるＶＩＮに対応する外観情報を、外観情報ＤＢ２から取得する態様としてもよい。そのような態様によれば、外観情報要求信号の受信に対して、より迅速に外観情報を返送することができる。
　＜本実施形態のまとめ＞
　以上の構成では、各車載機１は、自車両の車両情報を示す車両データを車車間通信によって周辺に存在する他の車載機１に同報配信するとともに、当該車両データに自車両のＶＩＮを付加した広域用車両データをセンター３にアップロードする。センター３は、各車載機１から送信されてきた広域用車両データを受信すると、そのデータに含まれる車両情報とＶＩＮとを対応付けてセンター側ＤＢ３３に保存する。
　そして、車載機１は、或る他車両についての外観情報が必要な場合には、その他車両から車車間通信によって受信した他車両情報に含まれる生成時刻と位置情報を含む信号を、外観情報要求信号としてセンター３に送信する。
　センター３は、外観情報要求信号を受信すると、その外観情報要求信号に含まれる生成時刻と位置情報を検索条件としてセンター側ＤＢ３３を検索し、当該検索条件に合致する車両のＶＩＮを特定する。そして、その特定したＶＩＮに対応する外観情報を外観情報ＤＢ２から取得して車載機１に返送する。
　これによって、車載機１は、車車間通信によって取得する情報から、その送信元の車両の外観情報を取得することができる。そして、その車両の存在をドライバに対して知らしめる必要がある場合には、その車両がどのような外観をしているかを含めて通知する。なお、その車両の存在をドライバに対して知らしめる必要がある場合とは、自車両と接触する可能性が所定の閾値以上となっている車両が存在する場合などである。つまり、ドライバが注意すべき車両についての情報を、自車両に対する位置関係だけでなく、その外観情報を、ディスプレイ１６における表示態様や、スピーカ１７から出力する音声によって、ドライバに伝えることができる。
　このような態様によれば、例えばドライバは、ディスプレイ１６の表示画面を見たり、スピーカ１７から出力されるメッセージを聴くことによって、注意喚起されている他車両がどのような車両であるかを認識することができる。
　そして、注意喚起されていると思われる車両をドライバが視認した場合には、例えばディスプレイ１６に表示されていた外観情報と、実際に見ている車両の外観とを比較することで、視認している車両が実際に注意喚起されている車両であるか否かを判断することができる。つまり、以上の構成によれば、ドライバが視認している他車両と、注意喚起している他車両との対応づけをしやすい。
　また、本実施形態の構成によれば、注意対象車両のサイズだけでなく、ボディの色をドライバに伝える。したがって、ドライバは、車両のボディの色によって実際に見ている他車両と注意喚起されていた車両との対応関係を判断することができる。特に、ドライバから見た他車両の大きさは、当該他車両と自車両との距離によって（つまり遠近感によって）変動しやすい。一方、ボディの色は、距離によって変化しない。したがって、注意対象車両のボディカラーをドライバに伝えることで、距離が離れている場合であっても、実際に見ている他車両と注意喚起されていた車両との対応関係を判断しやすい。
　また、上述の実施形態の構成によれば、車両の大きさや色だけでなく、車種情報としてのボディタイプもドライバに伝える事ができる。したがって、類似する色の車両が連続して走行している場合であっても、ボディタイプによってそれぞれを識別することができる。
　さらに、上述した実施形態の構成によれば、ボディタイプと色とサイズの３つの情報をドライバに伝える。個々の要素が複数の車両において被ることはあっても、３つの要素の全てが被った車両が一群となって走行している可能性は相対的に小さい。したがって、３つの要素をドライバに伝えることで、より対応付けを実施しやすい。
　図８は、本実施形態がより効果的に作動する、具体的な場面の一例を説明するための図である。図８は、車両Ｍｘが交差点５に接近しつつあって、かつ、車両Ｍｙ、及び、その後続車両である車両Ｍｚが、車両Ｍｘが走行している道路とは異なる方向から交差点５に進入しようとしている場面を表している。車両Ｍｙ，Ｍｚが走行している道路は、細街路等の車両Ｍｘが走行している道路よりも相対的に細い道路であって、車両Ｍｘのドライバからは、建物Ｂｌｄによって車両Ｍｙ，Ｍｚを直接視認することができない。
　このような状況において、車両Ｍｘの警告処理部Ｆ８は、車両Ｍｙ、Ｍｚの位置を、それぞれの外観情報に応じたアイコン画像を用いてディスプレイ１６に表示することで、車両Ｍｘのドライバに対して車両Ｍｙ、Ｍｚについての注意を促す。このとき、ドライバは、ただ単に、車両Ｍｙ、Ｍｚが交差点に接続する細街路から出てこようとしているということを認識するだけでなく、ディスプレイ１６に表示されるアイコン画像の表示態様（色や大きさ、形状）から、それらがどのような外観をした車両であるかも認識できる。
　したがって、例えば、車両Ｍｘのドライバは、自車両がまだ交差点５から離れた地点において車両Ｍｙが出てきたことを視認した場合には、その視認した車両を車両Ｍｚであると誤解すること無く、その次に、車両Ｍｚが出てくることを想定した運転操作を実施することができる。
　以上、実施形態を例示したが、実施形態は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例を含む様々な形態に変更できる。
　＜変形例１＞
　上述した実施形態において外観情報要求部Ｆ６は、外観情報要求信号として、車車間通信によって要求対象車両から受信した他車両情報に含まれる時刻情報と、現在位置情報とを含む信号を送信し、センター３は、受信した外観情報要求信号に示される生成時刻と位置情報を検索条件として、当該検索条件に合致するＶＩＮを探す態様としたが、これに限らない。
　例えば、外観情報要求部Ｆ６は、車車間通信によって要求対象車両から受信した他車両情報に含まれる時刻情報と、その車両情報の送信元を示す車両ＩＤとを含む信号を、外観情報要求信号として、センター３に送信する態様としてもよい。その場合、センター３は、受信した外観情報要求信号に示される生成時刻と車両ＩＤを検索条件として、当該検索条件に合致する生成時刻と車両ＩＤの組み合わせと対応付けられているＶＩＮを探す。そして、検索条件に合致するＶＩＮを発見した場合には、そのＶＩＮに対応する外観情報を外観情報ＤＢ２から取得し、その取得した外観情報を、外観情報要求信号の送信元である車載機１に返送する。
　このような態様によっても上述した実施形態と同様の効果を奏する。もちろん、検索条件として、生成時刻、位置情報、車両ＩＤの３つを利用してもよいし、位置情報と車両ＩＤとを検索条件として利用してもよい。さらに、その他、加速度や車速などといった、車車間通信でやりとりされる車両情報に含まれる項目を、検索条件として利用してもよい。
　なお、以上では車両ＩＤは動的に割り当てられるものを想定し、上述した態様を例示したが、或る車両に割り当てられる車両ＩＤが、時間の経過によって変化しない（つまり固定）である場合には、検索条件は車両ＩＤだけであってもよい。
　＜変形例２＞
　各車載機１は、自車両が走行する予定の経路を示す情報である経路情報を取得できる場合には、その経路情報を含む広域用車両データをセンター３に送信してもよい。ここでの経路情報は、ナビゲーション装置に設定されている経路情報とすればよい。つまり、車載機１は、ナビゲーション装置に走行予定経路が設定されている場合には、ナビゲーション装置から経路情報を取得すればよい。
　また、自車両が自動運転のための制御処理を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である自動運転ＥＣＵを備えてあって、当該自動運転ＥＣＵによる自動運転のための制御処理を実施されている場合には、自動運転ＥＣＵから経路情報を取得してもよい。
　このような態様において、車載機１は、センター３から所定の車両の経路情報を取得する。例えば、車載機１は、警告判定部Ｆ５によって自車両と接触する可能性がある車両、言い換えれば、それぞれの進行方向と現在位置から推測される移動軌跡が交差する車両についての経路情報を取得する。
　そして、警告判定部Ｆ５は、センター３から取得した経路情報を、接触する可能性があるか否かの判定材料として用いる。例えば、現時点における自車両と他車両のそれぞれの位置情報と進行方向によれば、接触する可能性が所定の閾値以上となる場合であっても、実際には右折や左折などによって、接触する可能性はほぼ０となる場合がある。より具体的には、自車両と他車両との接触が想定される交差点よりも手前側に存在する交差点において他車両が右折や左折などで進路変更を実施する場合がある。そのような場合、各車両の動線は交差しないことになるため、実際に接触する可能性は低減される。つまり、他車両の走行予定経路が、自車両と他車両との接触が想定される交差点よりも手前側に存在する交差点において他車両が右折や左折などで進路変更する経路となっている場合には、その他車両と自車両とが接触する可能性は低減される。
　このように車車間通信によって送受信される情報には含まれない情報（つまり経路情報）を、センター３から取得することで、警告判定部Ｆ５の判定精度を向上させることができる。それに伴って、警告処理部Ｆ８が不要な警告処理を実施する恐れを低減できる。
　また、警告判定部Ｆ５によって注意喚起すべき他車両が存在すると判定された場合に、その他車両についての外観情報要求信号を送信する態様としている場合には、外観情報要求信号を送信する頻度も抑制することができる。それにより、各部の処理負荷を低減できるとともに、車載機１における通信費を抑制することができる。
　＜変形例３＞
　以上では、自車両周辺に存在する他車両のうち、警告判定部Ｆ５によって注意喚起すべき車両と判定されている他車両の外観情報をドライバに提供する態様を例示したが、それに限らない。自車両周辺に存在し、自車両と車車間通信を実施している全ての他車両の外観情報をドライバに提供してもよい。
　＜変形例４＞
　また、以上では、或る車両の外観情報として、車種、サイズ、及び色をドライバに教示する態様を例示したが、これに限らない。車種、サイズ、及び色の何れか１つだけを教示する態様としてもよい。つまり、車両の外観情報として、車種、サイズ、及び色の少なくとも１つをドライバに教示されれば良い。また、外観情報ＤＢ２や、センター３、及び車両Ｍｘとの間でやりとりされる外観情報もまた、ドライバに教示すべき種類の情報を含んでいれば良い。

 

Claims (7)

  1. 　第１車両（Ｍｘ）で用いられ、車車間通信を実施する機能を備える第１車載機（１ｘ）と、複数の第２車両（Ｍｙ、Ｍｚ）のそれぞれで用いられ、車車間通信を実施する機能を備える複数の第２車載機（１ｙ，１ｚ）と、前記第１車載機及び前記第２車載機のそれぞれと広域通信を実施するセンター（３）と、前記第２車両の車両識別番号と前記第２車両の外観を示す外観情報とを対応付けて記憶する外観情報記憶部（２）と、を備える運転支援システムであって、
    　複数の前記第２車載機のそれぞれは、
    　その第２車載機が用いられている前記第２車両である自車両の走行状態を示す複数種類の情報を含む車両情報を、車車間通信によって同報送信する送信処理部（Ｆ２）と、
    　前記送信処理部によって送信された前記車両情報の一部又は全部である特定用情報と、前記自車両の車両識別番号とを含む情報を広域用車両情報として前記センターに送信する転送処理部（Ｆ３）と、を備え、
    　前記特定用情報は、その内容が他の前記第２車両における前記特定用情報が示す内容と重複する可能性が十分に小さい情報であって、
    　前記センターは、前記第２車載機から送信された前記広域用車両情報を受信した場合に、その広域用車両情報に含まれる前記車両識別番号と前記特定用情報とを対応付けて記憶するセンター側記憶部（３１）を備え、
    　前記第１車載機は、
    　前記第２車載機から同報送信された前記車両情報を車車間通信によって取得する他車両情報取得部（Ｆ４）と、
    　前記他車両情報取得部が取得した前記車両情報の送信元に相当する前記第２車両である送信元車両についての情報を、前記第１車両のドライバに対して報知する報知処理部（Ｆ８）と、
    　前記車両情報に含まれている前記特定用情報を含み、その車両情報の前記送信元車両の前記外観情報を提供するように要求する外観情報要求信号を前記センターに送信する外観情報要求部（Ｆ６）と、を備え、
    　前記センターは、さらに、
    　前記第１車載機から送信された前記外観情報要求信号を受信した場合、前記センター側記憶部に格納されている前記特定用情報の中から、当該外観情報要求信号に含まれる前記特定用情報と合致する前記特定用情報を検索することで、前記送信元車両の車両識別番号を特定する送信元車両特定部（Ｇ２）と、
    　前記送信元車両特定部が特定した前記車両識別番号に対応する前記外観情報を前記外観情報記憶部から取得するセンター側外観情報取得部（Ｇ３）と、を備え、
    　前記センターは前記センター側外観情報取得部が取得した前記外観情報を前記第１車載機に送信し、
    　前記第１車載機は、さらに
    　前記センターから返送される前記外観情報を取得する車載機側外観情報取得部（Ｆ７）を備え、
    　前記報知処理部は、前記第２車両の存在を前記ドライバに報知する場合には、その第２車両に対して前記車載機側外観情報取得部が取得した前記外観情報に基づいて、その第２車両の外観を前記ドライバが認識できるように報知する、
    　運転支援システム。
  2. 　請求項１において、
    　前記車両情報は、少なくとも、当該車両情報の前記送信元車両を示す識別用情報と、当該車両情報が前記送信元車両において生成された時刻である時刻情報と、前記送信元車両の位置情報とを含み、
    　前記特定用情報は少なくとも前記時刻情報を含むとともに、さらに、前記位置情報及び前記識別用情報の少なくとも何れか一方を含んでいる、
    　運転支援システム。
  3. 　請求項１又は２において、
    　前記第１車載機は、
    　前記第１車両の走行状態を示す第１車両情報を取得する第１車両情報取得部（Ｆ１）と、
    　前記第２車載機から受信した前記車両情報と、前記第１車両情報取得部が取得した前記第１車両情報とに基づいて、その受信した前記車両情報の前記送信元車両の存在を前記ドライバに対して報知すべきか否かを判定する警告判定部（Ｆ５）と、を備え、
    　前記報知処理部は、前記警告判定部によって前記ドライバに対してその存在を報知すべきであると判定された前記第２車両である報知対象車両について、その外観を前記ドライバが認識できるように報知する、
    　運転支援システム。
  4. 　請求項３において、
    　前記外観情報要求部は、前記送信元車両が前記警告判定部によって前記ドライバに対してその存在を報知すべきであると判定された場合に、その送信元車両に対応する前記外観情報要求信号を前記センターに送信する、
    　運転支援システム。
  5. 　請求項３又は４において、
    　前記第１車載機はディスプレイ（１６）を備え、
    　前記報知処理部は、前記報知対象車両の前記外観情報を前記ディスプレイに表示する、
    　運転支援システム。
  6. 　請求項１から５の何れか１項において、
    　前記外観情報は、車両のボディ形状の種別、ボディの大きさ、ボディの基調とする色の少なくとも１つを含んでいる、
    　運転支援システム。
  7. 　自車両の外部に設けられたセンターと広域通信を実施する広域通信部（１５）と、
    　自車両の走行状態を示す複数種類の情報を含む車両情報を、車車間通信によって同報送信する送信処理部（Ｆ２）と、
    　前記送信処理部によって送信された前記車両情報に含まれている複数種類の情報のうち、予め定められた種類の情報である特定用情報と、自車両固有の番号である車両識別番号とを含む情報を広域用車両情報として前記センターに送信する転送処理部（Ｆ３）と、
    　車車間通信によって他車両から同報送信された前記車両情報を取得する他車両情報取得部（Ｆ４）と、
    　前記他車両情報取得部が取得した前記車両情報の送信元に相当する前記他車両である送信元車両についての情報を、自車両のドライバに対して報知する報知処理部（Ｆ８）と、
    　前記送信元車両から送信された前記車両情報に含まれている前記特定用情報を含み、前記送信元車両の外観を示す外観情報を提供するように要求する外観情報要求信号を前記センターに送信する外観情報要求部（Ｆ６）と、
    　前記外観情報要求部が送信した前記外観情報要求信号に対する応答として、前記センターから返送される、前記送信元車両の前記外観情報を取得する車載機側外観情報取得部（Ｆ７）と、を備え、
    　前記報知処理部は、前記他車両の存在をドライバに報知する場合には、その他車両の前記外観情報をドライバが認識できるように報知する、
    　車載機。

     
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