WO2016120930A1 - ロボット搬送装置 - Google Patents

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WO2016120930A1
WO2016120930A1 PCT/JP2015/006016 JP2015006016W WO2016120930A1 WO 2016120930 A1 WO2016120930 A1 WO 2016120930A1 JP 2015006016 W JP2015006016 W JP 2015006016W WO 2016120930 A1 WO2016120930 A1 WO 2016120930A1
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WO
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racks
rack
module
magazine
pinion
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/006016
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English (en)
French (fr)
Inventor
卓人 山崎
英二 藤田
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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Priority to JP2016571500A priority patent/JP6515354B2/ja
Publication of WO2016120930A1 publication Critical patent/WO2016120930A1/ja
Priority to US15/659,862 priority patent/US10327366B2/en

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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B23/00—Record carriers not specific to the method of recording or reproducing; Accessories, e.g. containers, specially adapted for co-operation with the recording or reproducing apparatus ; Intermediate mediums; Apparatus or processes specially adapted for their manufacture
    • G11B23/02—Containers; Storing means both adapted to cooperate with the recording or reproducing means
    • G11B23/03—Containers for flat record carriers
    • G11B23/032—Containers for flat record carriers for rigid discs
    • G11B23/0323—Containers for flat record carriers for rigid discs for disc-packs
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
    • G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
    • G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage

Definitions

  • the present disclosure relates to a robot transport apparatus having a plurality of modules arranged side by side and a robot that can move each of the modules.
  • a robot transfer apparatus having a plurality of modules arranged in a line and a robot capable of moving each of the modules is known.
  • the robot transport apparatus described in Patent Document 1 includes a plurality of modules each storing a plurality of recording media arranged in a line.
  • the robot transport device also has a robot that moves in a plurality of modules and transports a recording medium stored in the modules to a drive mechanism for reproduction thereof.
  • the robot includes a pinion.
  • the pinion engages with a plurality of racks in a block shape arranged in contact with each other so as to pass through the plurality of modules.
  • a plurality of block-shaped racks are arranged in a row in contact with each other by being inserted into a rail provided in each module and having a C-shaped cross section.
  • the robot pinion can smoothly roll on a plurality of racks.
  • the present disclosure provides a robot transfer device having a plurality of modules and a robot capable of moving each of the modules, which can be constructed and changed in a short time.
  • a robot transfer device includes a plurality of modules arranged in a first direction, a robot capable of moving each of the plurality of modules in the first direction, and the robot.
  • a plurality of racks that are slidably supported in each of the plurality of modules in a first direction and that can be engaged with the pinions and that are aligned in the first direction, and in the first direction
  • a rack connection mechanism that slides a rack located at one end of a plurality of racks arranged toward a rack located at the other end to connect each rack of the plurality of racks to another adjacent rack; Have.
  • the construction and configuration change can be performed in a short time.
  • FIG. 1 is a perspective view of a robot transfer apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a method of attaching the module of the robot transport apparatus according to the embodiment to the rack frame.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a state of the fixing tab of the main module immediately before being fixed to the rack frame in the robot transport apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the inside of the robot transport apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a perspective view of a magazine that accommodates a plurality of disks according to the embodiment.
  • FIG. 6 is an exploded view of the magazine of FIG.
  • FIG. 7 is a perspective view of the magazine unit according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a perspective view of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view of a robot transfer apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a method of attaching the module of the robot transport apparatus according to the embodiment to the rack frame.
  • FIG. 9 is a perspective view of the drive unit according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a perspective view of the pinion unit attached to the front side of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 11 is an exploded view of the pinion unit attached to the front side of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a front view of the pinion unit attached to the front side of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a motor that drives a pinion unit attached to the front side of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 14 is a perspective view of the pinion unit attached to the rear side of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 15 is an exploded view of the pinion unit attached to the rear side of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 16 is a front view of the pinion unit attached to the rear side of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 17 is an exploded view of a part of the robot transport apparatus for explaining the rack according to the embodiment.
  • FIG. 18 is an exploded view of a part of the robot transport device for explaining the rack according to the embodiment, viewed from a different viewpoint from FIG. 17.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating a state where the front-side pinion and the front-side rack according to the embodiment are engaged.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating a state where the rear-side pinion and the rear-side rack according to the embodiment are engaged.
  • FIG. 21 is an enlarged view of the front rack according to the embodiment.
  • FIG. 22 is an enlarged view of the rear rack according to the embodiment.
  • FIG. 21 is an enlarged view of the front rack according to the embodiment.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating connection of a plurality of front racks of the robot transport apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 24 is another diagram illustrating connection of a plurality of front racks of the robot transport apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 25 is a perspective view of a part of the robot transport apparatus in a state where a plurality of rear racks according to the embodiment are connected.
  • FIG. 26 is a perspective view of the bottom module in a state where the magazine carrier unit according to the embodiment is stored.
  • FIG. 27 is a perspective view of the bottom module according to the embodiment.
  • FIG. 28 is an enlarged view around the front side end of the rack drive shaft according to the embodiment.
  • FIG. 29 is an enlarged view showing the vicinity of the front side end of the rack drive shaft according to the embodiment as seen from a direction different from FIG.
  • FIG. 30 is an enlarged view showing the vicinity of the rear end of the rack drive shaft according to the embodiment.
  • FIG. 31 is another enlarged view showing the vicinity of the rear end of the rack drive shaft according to the embodiment.
  • FIG. 32 is a perspective view showing the clutch mechanism according to the embodiment.
  • FIG. 33 is another perspective view showing the clutch mechanism according to the embodiment.
  • FIG. 34 is a perspective view showing the drive gear and the power transmission shaft in a state where they are drivingly connected by the slide sleeve according to the embodiment.
  • FIG. 35 is a perspective view showing the drive gear and the power transmission shaft with the slide sleeve of the clutch mechanism according to the embodiment removed.
  • FIG. 36 is a perspective view showing the drive gear and the power transmission shaft in a state where the drive connection by the slide sleeve of the clutch mechanism according to the embodiment is released.
  • FIG. 37 is a top view of the front side portion of the base portion of the magazine carrier unit according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view of the robot transfer apparatus according to the present embodiment.
  • an XYZ coordinate system is defined.
  • the X-axis direction is the front-rear direction of the robot transport apparatus 10
  • the Y-axis direction is the width direction of the robot transport apparatus 10
  • the Z-axis direction is the vertical direction of the robot transport apparatus 10.
  • the robot transport apparatus 10 includes a bottom module 20, a main module 30, and an expansion module 40 each having a substantially rectangular parallelepiped shape.
  • the robot transfer apparatus 10 shown in FIG. 1 has three modules, ie, a bottom module 20, a main module 30, and an expansion module 40.
  • the robot transfer apparatus 10 according to the present embodiment has at least two modules. The number of modules is not limited.
  • the robot transfer apparatus 10 is used in a state where it is attached to a rack frame 300 of, for example, a 19-inch rack.
  • the rack frame 300 includes four main frames 302 that extend in the Z-axis direction and a plurality of side frames 304 that extend in the X-axis direction and are fixed to the main frame 302 at both ends.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a method of attaching the module of the robot transport apparatus 10 to the rack frame 300.
  • the side frame 304 of the rack frame 300 protrudes inward in the Y-axis direction, and a module support portion 304a on which the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 of the robot transport apparatus 10 are placed. Is provided.
  • Each of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 of the robot transport apparatus 10 is supported by the module support unit 304a so as to be slidable in the X-axis direction on the side frame 304 of the rack frame 300.
  • the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 of the robot transport apparatus 10 include fixing tabs 20 a, 30 a, and 40 a that are fixed to the main frame 302 of the rack frame 300.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a state of the fixing tab of the main module 30 immediately before being fixed to the rack frame 300 in the robot transport apparatus 10 according to the embodiment.
  • the fixing tab 30 a of the main module 30 includes a through hole 30 b, and a screw (not shown) inserted through the through hole 30 b engages with the female screw hole 304 b of the side frame 304. It is fixed to the frame 302.
  • the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 of the robot transport apparatus 10 are arranged side by side in the Z-axis direction.
  • the bottom module 20 has a left side panel 22L and a front panel 24
  • the main module 30 has a left side panel 32L and a front panel 34
  • the expansion module 40 has A left side panel 42L and a front panel 44 are provided.
  • magazine units 60L and 60R are detachably attached to the main module 30 and the expansion module 40, respectively.
  • FIG. 4 shows the inside of the robot transport apparatus 10 according to the embodiment.
  • FIG. 4 shows a state in which the left side panels 22L, 32L, and 42L and the front panels 24, 34, and 44 are removed from the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40, respectively.
  • the magazine unit 60L is removed from the main module 30 and the expansion module 40, respectively.
  • each of the main module 30 and the expansion module 40 stores a plurality of magazines 50 that contain a plurality of disks. That is, the main module 30 and the expansion module 40 are disk storage modules that store a plurality of disks.
  • the plurality of magazines 50 are arranged in a matrix along the right side panel 32R of the main module 30 and the right side panel 42R of the expansion module 40.
  • the plurality of magazines 50 are further arranged in a matrix along the left side panel 32L of the main module 30 and the left side panel 42L of the expansion module 40.
  • each of the main module 30 and the expansion module 40 can store a maximum of 80 magazines 50.
  • 40 units can be stored on the left side panels 32L and 42L, respectively, and 40 units can be stored on the right side panels 32R and 42R, respectively.
  • 10 magazines 50 are arranged in the Z-axis direction and four in the X-axis direction.
  • FIG. 5 is a perspective view of one magazine 50 that accommodates a plurality of disks according to the embodiment
  • FIG. 6 is an exploded view of the magazine 50.
  • the magazine 50 includes a magazine tray 52 and a magazine case 54.
  • the magazine tray 52 of the magazine 50 is configured to accommodate a plurality of disks D so that they can be taken out in the Z-axis direction which is the disk thickness direction. Further, the magazine tray 52 is configured to receive a plurality of disks D in a state of being stacked in the thickness direction, and includes a support pin portion 52a that is inserted into the center hole Da of the plurality of disks D.
  • the magazine case 54 of the magazine 50 is configured to detachably store the magazine tray 52 in the Y-axis direction.
  • the magazine case 54 has an opening 54a through which the magazine tray 52 passes.
  • the magazine units 60L and 60R are detachably attached to the main module 30 and the expansion module 40.
  • the magazine unit 60L is disposed on the left side of the main module 30 and the expansion module 40
  • the magazine unit 60R is disposed on the right side of the main module 30 and the expansion module 40.
  • the magazine units 60L and 60R have a symmetrical configuration.
  • FIG. 7 is a perspective view of the magazine unit 60R according to the embodiment.
  • the magazine unit 60 ⁇ / b> R includes a plurality of magazine holding units 62 that detachably holds the magazine 50, and a front panel unit 64 that a user holds when removing the magazine unit 60 ⁇ / b> R from the robot transport apparatus 10.
  • the magazine unit 60 ⁇ / b> R includes a plurality of magazine holding units 62 that detachably holds the magazine 50, and a front panel unit 64 that a user holds when removing the magazine unit 60 ⁇ / b> R from the robot transport apparatus 10.
  • the magazine unit 60L similarly has a magazine holding part 62 and a front panel part 64.
  • the magazine units 60L and 60R hold the plurality of magazines 50 by detachably mounting the magazines 50 on the plurality of magazine holding units 62, respectively.
  • each of the magazine units 60L and 60R can hold a maximum of eight magazines 50.
  • the magazine units 60L and 60R can hold two magazines 50 in the Z-axis direction and four magazines 50 in the X-axis direction.
  • the magazine unit 60R holds eight magazines 50.
  • the magazine holding unit 62 of the magazine unit 60R holds the magazine case 54 so that the magazine tray 52 can be removed from the magazine case 54 of the magazine 50.
  • the magazine unit 60L has the same configuration.
  • FIGS. 4 and 7 are arranged along the left side panel 32L and the right side panel 32R of the main module 30, and the left side panel 42L and the right side panel 42R of the expansion module 40, respectively.
  • the magazine tray 52 is removed from the magazine 50 held by the magazine units 60L and 60R toward the center of the main module 30 and the expansion module 40 in the Y-axis direction, which is the width direction of the robot transport apparatus 10.
  • a magazine carrier unit 70 that moves the central portion of the main module 30 and the expansion module 40 in the Y-axis direction in the Z-axis direction is held, and the magazine tray 52 of the magazine 50 is held by the magazine units 60L and 60R. Remove from the magazine 50.
  • FIG. 8 is a perspective view of the magazine carrier unit 70 according to the embodiment.
  • the magazine carrier unit 70 shown in FIG. 8 is a magazine held in the magazine units 60L and 60R mounted in the main module 30 and the expansion module 40 with an interval movable in the Z-axis direction in the robot transport apparatus 10. 50.
  • the magazine carrier unit 70 functions as a disk transport robot that takes out the magazine tray 52 from the magazine 50 and transports the magazine tray 52 thus taken out, that is, transports the disk D.
  • the slider unit 74 mounted on the base portion 72 of the magazine carrier unit 70 is provided on the base portion 72 and moves along a guide rail 78 extending in the X-axis direction.
  • the magazine picker unit 76 can be aligned with the X-axis direction position of an arbitrary magazine 50 stored in the main module 30 and the expansion module 40.
  • the magazine carrier unit 70 stands by in the bottom module 20 which is the initial position.
  • the plurality of disk drive devices 82L are arranged in the Z-axis direction on the left side of the main module 30 of the robot transport apparatus 10.
  • the plurality of disk drive devices 82R are arranged in the Z-axis direction on the right side of the main module 30 of the robot transport apparatus 10.
  • the disk mounter unit 84 descends toward the tray that has come out of the disk drive device 82L or the disk drive device 82R, and mounts the lowest disk D on the tray. After mounting the disk D corresponding to the tray, the disk mounter unit 84 moves up, and the tray on which the disk D is mounted returns to the disk drive device 82L or the disk drive device 82R. By repeating such an operation, each of the plurality of disks D held by the disk mounter unit 84 is mounted on the corresponding disk drive device 82L, 82R.
  • the side wall portion 36c on the front side is formed at the center portion of the base portion 36a of the chassis 36 in the Y-axis direction. This is because the magazine units 60L and 60R pass through the left and right sides of the side wall portion 36c on the front side in the X-axis direction and are attached to the main module 30.
  • the rear side wall portions 36d and 36e are formed on both sides of the base portion 36a of the chassis 36 in the Y-axis direction.
  • the slider unit 74 of the magazine carrier unit 70 passes between the two rear side wall portions 36d and 36e in the X-axis direction, and the inside of the magazine tray 52 mounted on the tray mounting portion 74a. This is because a plurality of disks D are conveyed to the drive unit 80.
  • the other rear side wall portion 26 d of the bottom module 20 and the other rear side wall portion 36 e of the main module 30 are provided as part of the components of the carrier unit moving mechanism.
  • a rear rack 162R is provided so as to be slidable in the Z-axis direction.
  • the rear racks 162R of the bottom module 20 and the main module 30 are arranged in a line in the Z-axis direction.
  • FIG. 20 is a diagram showing a state where the rear side pinion and the rear side rack are engaged.
  • the rear rack 162L includes rack teeth 162La that extend in the Z-axis direction and engage with the pinion teeth 122La of one rear side pinion 122L of the magazine carrier unit 70.
  • the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R are supported by the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 so as to be freely slidable in the Z-axis direction.
  • FIG. 21 is an enlarged view of the front rack 160
  • FIG. 22 is an enlarged view of the rear racks 162R and 162L.
  • the front rack 160 includes a plurality of guide holes 160b extending in the Z-axis direction.
  • a plurality of screws 164 are fixed to the side wall portion 36c on the front side of the chassis 36 of the main module 30 so that the shaft portion passes through the guide holes 160b.
  • the guide holes 160b, 162Lb, and 162Rb are guided by these screws 164, so that the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R can slide in the Z-axis direction.
  • the screws 164 are further tightened, the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R can be fixed to the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 so as not to slide.
  • each of the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R is slidable, and thus moves downward due to its own weight.
  • the front side rack 160 of the main module 30 is in a state of being separated from the front side rack 160 of the bottom module 20 adjacent in the Z-axis direction.
  • the front rack 160 of the main module 30 is also separated from the front rack 160 of the expansion module 40 in the same manner.
  • the two front racks 160 adjacent to the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 are separated in the Z-axis direction.
  • each of the plurality of front side racks 160 does not span two modules when they are separated from other front side racks 160 adjacent in the Z-axis direction.
  • each of the plurality of front racks 160 is entirely stored in a module that supports the rack.
  • each of the plurality of rear racks 162L and 162R does not span two modules when they are separated from other rear racks 162L and 162R adjacent in the Z-axis direction.
  • the front pinion 92 of the magazine carrier unit 70 naturally rolls on the plurality of front racks 160. Can not do it.
  • the rear side racks 162L and 162R are separated from the other rear side racks 162L and 162R adjacent in the vertical direction, the rear side pinions 122L and 122R of the magazine carrier unit 70 include a plurality of rear side racks. It cannot roll on 162L and 162R. That is, the magazine carrier unit 70 cannot move so as to pass through the plurality of modules, the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 in the vertical direction.
  • each of the plurality of front side racks 160 is connected to another adjacent front side rack 160.
  • FIG. 23 and FIG. 24 are diagrams for explaining connection of a plurality of front racks 160 of the robot transport apparatus 10 according to the embodiment.
  • the front rack 160 supported by the bottom module 20 so as to be slidable in the Z-axis direction is directed to the front rack 160 supported by the expansion module 40. Slide upward. Thereby, the upper end of the front side rack 160 of the bottom module 20 comes into contact with the lower end of the front side rack 160 slidably supported by the main module 30.
  • the front rack 160 of the bottom module 20 is moved upward while in contact with the front rack 160 of the main module 30, the front rack 160 of the main module 30 is also moved upward to Contact the front rack 160.
  • the front side racks 160 of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 which are three modules, are connected in a row, and the front side pinion 92 of the magazine carrier unit 70 is mounted on the front side rack 160. Can roll.
  • the front rack 160 of the expansion module 40 is fixed to the expansion module 40 so as not to slide by tightening the screws 164 as described above. Also, as shown in FIG. 24, when each of the plurality of front racks 160 is connected to another adjacent front rack 160, some of the front racks 160 straddle two adjacent modules. Yes. Specifically, a part of the front rack 160 supported by the bottom module 20 enters the main module 30. Further, a part of the front rack 160 supported by the main module 30 enters the expansion module 40.
  • the rear racks 162L and 162R slidably supported by the bottom module 20 are slid upward toward the rear racks 162L and 162R of the expansion module 40.
  • the rear side racks 162L and 162R of the three modules, the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 can be connected.
  • FIG. 25 is a perspective view of a part of the robot transport apparatus 10 according to the embodiment in a state where a plurality of rear racks 162L and 162R are connected.
  • the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20 are connected to the rear racks 162L and 162R of the main module 30.
  • the rear side pinions 122L and 122R of the magazine carrier unit 70 can roll on the plurality of rear side racks 162L and 162R.
  • the front side rack 160 and the rear side racks 162L and 162R that are slidably supported by the bottom module 20 are slid, and the front side rack 160 and the rear side of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40, respectively.
  • a rack connection mechanism for connecting the racks 162L and 162R will be described.
  • FIG. 26 is a perspective view of the bottom module 20 in a state in which the magazine carrier unit 70 according to the embodiment is stored
  • FIG. 27 is a perspective view of the bottom module 20 according to the embodiment. 26 and 27 show a state where the front panel 24, the left side panel 22L, and the right side panel 22R of the bottom module 20 are removed.
  • a rack connection mechanism for sliding the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20 in the Z-axis direction is mounted on the bottom module 20 in the present embodiment.
  • the front rack 160 is supported by the front side wall portion 26b of the bottom module 20 so as to be slidable in the Z-axis direction by the plurality of screws 166 and the plurality of guide holes 26f. Further, by further tightening the plurality of screws 166, the front rack 160 can be fixed to the front side wall portion 26b. That is, by sliding the front rack 160 of the bottom module 20 upward and fixing it, the front racks 160 of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 can be maintained in a connected state.
  • the rack connection mechanism for moving the rear side racks 162L and 162R in the Z-axis direction includes handles 170L and 170R provided on the front side of the bottom module 20, and FIGS. 29, rack drive shafts 172L and 172R extending from the front side to the rear side of the bottom module 20 are provided.
  • the handles 170L and 170R are provided in the bottom module 20 so as to be rotatable about a rotation center line extending in the X-axis direction. Access to the handles 170L and 170R is performed through an opening 26e formed in the side wall portion 26b on the front side of the chassis 26 of the bottom module 20.
  • the handle 170L is formed with gear teeth 170La. Similarly, gear teeth (not shown) are also formed on the handle 170R.
  • the rack drive shafts 172L and 172R extend in parallel to each other in the X-axis direction of the robot transport apparatus 10 so as to sandwich the magazine carrier unit 70.
  • a gear 174L is attached to the front side end of the rack drive shaft 172L.
  • the gear 174L is drivingly connected to the gear teeth 170La of the handle 170L via the gear 176L. Thereby, when the handle 170L is rotated, the rack drive shaft 172L is rotated via the gears 174L and 176L.
  • a gear (not shown) that is drivingly connected to a gear tooth (not shown) of the handle 170R is attached to the front side end of the rack drive shaft 172R. Thereby, when the handle 170R is rotated, the rack drive shaft 172R is rotated.
  • rack drive pinions 178L and 178R are attached to rear side ends of the rack drive shafts 172L and 172R.
  • the rear rack 162L of the bottom module 20 includes rack teeth 162Lc that engage with the rack drive pinion 178L.
  • the rear rack 162R of the bottom module 20 includes rack teeth 162Rc that engage with the rack drive pinion 178R.
  • FIGS. 30 and 31 are enlarged views showing the vicinity of the rear side end of the rack drive shaft 172L according to the embodiment.
  • the anti-rotation mechanism includes a collar (not shown) fixed to the bottom module 20 and extrapolated to the rack drive shaft 172R, and a lever (not shown) that tightens the collar. By operating this lever, a collar (not shown) extrapolated to the rack drive shaft 172R is tightened, and the rack drive shaft 172R is gripped by the collar so as not to rotate.
  • the rack connection work can be performed efficiently.
  • the robot transport apparatus 10 can be used by simply moving the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20, that is, the magazine carrier unit 70 The plurality of modules, the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 can be moved.
  • the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20 are connected.
  • Each of the side racks 162L and 162R is moved separately. Therefore, when the front side rack 160 and the rear side racks 162L and 162R of the bottom module 20 move separately, the front side pinion 92 and the rear side pinions 122L and 122R of the magazine carrier unit 70 engaged with these racks. Is preferably free-rotating.
  • the clutch lever 114 of the clutch mechanism 190 swings about a swing center line extending in the Y-axis direction. Further, as shown in FIG. 33, the clutch lever 114 includes a contact portion 114a that contacts the flange portion 194a of the slide sleeve 194 by swinging, thereby sliding the slide sleeve 194. Similarly, the clutch lever 148 of the clutch mechanism 192 also swings about the swing center line extending in the Y-axis direction. Further, as shown in FIG. 32, the clutch lever 148 includes a contact portion 148a that contacts the flange portion 196a of the slide sleeve 196 by swinging, thereby sliding the slide sleeve 196.
  • FIG. 34 is a diagram showing the drive gear 96 and the power transmission shaft 112 in a state where they are drivingly coupled by the slide sleeve 194 of the clutch mechanism 190 according to the embodiment.
  • FIG. 35 is a diagram illustrating the drive gear 96 and the power transmission shaft 112 with the slide sleeve 194 of the clutch mechanism 190 according to the embodiment removed.
  • FIG. 36 is a diagram showing the drive gear 96 and the power transmission shaft 112 in a state where the drive connection by the slide sleeve 194 of the clutch mechanism 190 according to the embodiment is released.
  • the drive gear 96 also includes a projection 96a that enters the slit 194b of the slide sleeve 194 and engages with the slit 194b that has entered.
  • the protrusion 96a of the drive gear 96 is engaged with the slit 194b of the slide sleeve 194, the power transmission shaft 112, the slide sleeve 194, and the drive gear 96 rotate integrally. Accordingly, the motor 106 drives the front side pinion 92 and the rear side pinion 122L of the magazine carrier unit 70.
  • the user moves the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20 to connect the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40, respectively.
  • the clutch levers 114 and 148 of the clutch mechanisms 190 and 192 are operated to bring the front side pinion 92 and the rear side pinions 122L and 122R into a freely rotatable state. That is, it stands by in the bottom module 20, and makes the front side pinion 92 and the rear side pinions 122L, 122R engaged with the front side rack 160 and the rear side racks 162L, 162R of the bottom module 20 in a freely rotatable state. .
  • the front side rack 160 and the rear side racks 162L and 162R of the bottom module 20 can be smoothly moved toward the front side rack 160 and the rear side racks 162L and 162R of the main module 30 with a small force.
  • the robot transport apparatus 10 having a plurality of modules, the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 and the magazine carrier unit 70 that can move each of these modules is constructed. And the configuration can be changed in a short time.
  • the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 are each attached to the rack frame 300 in a state of being aligned in the Z-axis direction.
  • the front side rack 160 and the rear side racks 162L and 162R slidably supported by the bottom module 20 are moved, and the front side rack 160 and the rear side of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40, respectively.
  • the racks 162L and 162R are connected.
  • the magazine carrier unit 70 can pass through each of the plurality of modules, the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40, that is, the construction of the robot transport apparatus 10 is completed.
  • the main module 30 arranged between the bottom module 20 and the expansion module 40 can be replaced without removing the bottom module 20 and the expansion module 40 from the rack frame 300.
  • the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20 are respectively connected to the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the main module 30 by the respective rack connection mechanisms. Moved towards.
  • embodiments of the present disclosure are not limited to this.
  • the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20 may move simultaneously and integrally by a common rack connection mechanism.
  • the front rack 160 and the rear racks 162L and 162R of the bottom module 20, the main module 30, and the expansion module 40 are the front rack 160 of the bottom module 20 positioned at the lowest position.
  • the rear racks 162L and 162R are connected by moving upward.
  • embodiments of the present disclosure are not limited to this.
  • the robot transport device may be configured to connect the racks of a plurality of modules arranged in the vertical direction by moving the rack of the module positioned at the top of the plurality of modules downward.
  • each of the plurality of racks has a spring so that each of the plurality of racks is separated from the other adjacent rack when the rack of the highest module is retracted upward and the plurality of racks are disconnected. It is urged upward by an urging means such as.
  • the plurality of modules of the robot transfer device are arranged in the Z-axis direction as shown in FIG.
  • embodiments of the present disclosure are not limited to this.
  • a plurality of modules may be arranged in the horizontal direction.
  • the robot passes each of the plurality of modules in the horizontal direction.
  • each of the plurality of racks is urged in the horizontal direction by a biasing means such as a spring so that each of the plurality of racks is separated from the other adjacent rack when the connection of the racks of each of the plurality of modules is released. .
  • the robot transfer device includes a plurality of modules arranged in the first direction, a robot capable of moving each of the plurality of modules in the first direction, and a robot
  • a plurality of racks that are slidably supported in the first direction and are slidable in the first direction, and that can be engaged with the pinion, and are arranged in the first direction.
  • Rack connection that slides the rack located at one end of the multiple racks aligned in the direction toward the rack located at the other end, and connects each rack of the multiple racks to another adjacent rack And a mechanism.
  • the present disclosure can be applied to a robot transport apparatus having a plurality of modules and a robot capable of moving each of the plurality of modules.

Landscapes

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Abstract

　本開示のロボット搬送装置は、第１の方向に並ぶ複数のモジュールと、複数のモジュールのそれぞれのモジュールを第１の方向に移動可能なロボットと、ロボットに設けられたピニオンと、複数のモジュールのそれぞれのモジュールに第１の方向にスライド可能に支持され、ピニオンと係合可能であって、且つ第１の方向に並ぶ複数のラックと、第１の方向に並ぶ複数のラックのうち、一方の末端に位置するラックを他方の末端に位置するラックに向かってスライドさせて、複数のラックのそれぞれのラックを、隣接する他のラックに接続させるラック接続機構と、を有する。

Description

ロボット搬送装置
　本開示は、並んで配置された複数のモジュールと、モジュールそれぞれを移動できるロボットとを有するロボット搬送装置に関する。
　従来、一列に並んで配置された複数のモジュールと、モジュールそれぞれを移動可能なロボットとを有するロボット搬送装置が知られている。
　例えば、特許文献１に記載されたロボット搬送装置は、複数の記録媒体がそれぞれ格納された複数のモジュールを一列に並んだ状態で備える。ロボット搬送装置はまた、複数のモジュール内を移動し、モジュール内に格納された記録媒体をその再生のためのドライブ機構に搬送するロボットを有する。
　特許文献１に開示されるロボット搬送装置の場合、ロボットはピニオンを備える。ピニオンは、複数のモジュールを通過するように相互に接触した状態で並べられたブロック状の複数のラックに係合する。ブロック状の複数のラックは、各モジュールに設けられてＣ型断面を備えるレールに挿入されることにより、相互に接触した状態で一列に並べられる。その結果、ロボットのピニオンは、複数のラック上をスムーズに転動できる。
特開平１１－１６２０５４号公報
　特許文献１に開示されたロボット搬送装置の場合、各モジュールのレールに、複数のラックを１つずつ設置する必要がある。したがって、複数のモジュールとそれらのモジュールを移動するロボットとから構成されるロボット搬送装置の構築に時間がかかる。
　また、特許文献１に記載されたロボット搬送装置の場合、その構成を変更するとき、例えば、一列に並んで配置された複数のモジュールのうち中央配置された任意のモジュールを新しい別のモジュールと交換するとき、その交換するモジュールに到達するまでの複数のラックを１つずつレールから取り外す必要がある。そして、モジュールの交換後に、再び複数のラックをレールに設置する必要がある。そのため、構成の変更にも時間がかかる。
　そこで、本開示は、構築や構成変更を短時間で行える、複数のモジュールとそれらのモジュールのそれぞれを移動可能なロボットとを有する、ロボット搬送装置を提供する。
　上述の課題を解決するために、本開示のロボット搬送装置は、第１の方向に並ぶ複数のモジュールと、複数のモジュールのそれぞれのモジュールを第１の方向に移動可能なロボットと、ロボットに設けられたピニオンと、複数のモジュールのそれぞれのモジュールに第１の方向にスライド可能に支持され、ピニオンと係合可能であって、且つ第１の方向に並ぶ複数のラックと、第１の方向に並ぶ複数のラックのうち、一方の末端に位置するラックを他方の末端に位置するラックに向かってスライドさせて、複数のラックのそれぞれのラックを、隣接する他のラックに接続させるラック接続機構と、を有する。
　本開示によれば、複数のモジュールとそれらのモジュールのそれぞれを移動可能なロボットとを有するロボット搬送装置において、その構築や構成変更を短時間で行うことができる。
図１は、実施の形態に係るロボット搬送装置の斜視図である。 図２は、実施の形態に係るロボット搬送装置のモジュールのラックフレームへの取り付け方法を説明する図である。 図３は、実施の形態に係るロボット搬送装置において、ラックフレームに固定される直前のメインモジュールの固定タブの様子を示す図である。 図４は、実施の形態に係るロボット搬送装置の内部を示す図である。 図５は、実施の形態に係る複数のディスクを収容するマガジンの斜視図である。 図６は、図５のマガジンの分解図である。 図７は、実施の形態に係るマガジンユニットの斜視図である。 図８は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットの斜視図である。 図９は、実施の形態に係るドライブユニットの斜視図である。 図１０は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのフロント側に取り付けられたピニオンユニットの斜視図である。 図１１は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのフロント側に取り付けられたピニオンユニットの分解図である。 図１２は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのフロント側に取り付けられたピニオンユニットの正面図である。 図１３は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのフロント側に取り付けられたピニオンユニットを駆動するモータを示す図である。 図１４は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのリア側に取り付けられたピニオンユニットの斜視図である。 図１５は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのリア側に取り付けられたピニオンユニットの分解図である。 図１６は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのリア側に取り付けられたピニオンユニットの正面図である。 図１７は、実施の形態に係るラックを説明するためのロボット搬送装置の一部の分解図である。 図１８は、図１７と異なる視点から見た、実施の形態に係るラックを説明するためのロボット搬送装置の一部の分解図である。 図１９は、実施の形態に係るフロント側ピニオンとフロント側ラックとが係合している状態を示す図である。 図２０は、実施の形態に係るリア側ピニオンとリア側ラックとが係合している状態を示す図である。 図２１は、実施の形態に係るフロント側ラックの拡大図である。 図２２は、実施の形態に係るリア側ラックの拡大図である。 図２３は、実施の形態に係るロボット搬送装置の複数のフロント側ラックの接続を説明する図である。 図２４は、実施の形態に係るロボット搬送装置の複数のフロント側ラックの接続を説明する別の図である。 図２５は、実施の形態に係る複数のリア側ラックが接続している状態のロボット搬送装置の一部の斜視図である。 図２６は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットを格納した状態のボトムモジュールの斜視図である。 図２７は、実施の形態に係るボトムモジュールの斜視図である。 図２８は、実施の形態に係るラック駆動シャフトのフロント側端周辺の拡大図である。 図２９は、図２８と異なる方向から見た、実施の形態に係るラック駆動シャフトのフロント側端周辺の示す拡大図である。 図３０は、実施の形態に係るラック駆動シャフトのリア側端周辺を示す拡大図である。 図３１は、実施の形態に係るラック駆動シャフトのリア側端周辺を示す別の拡大図である。 図３２は、実施の形態に係るクラッチ機構を示す斜視図である。 図３３は、実施の形態に係るクラッチ機構を示す別の斜視図である。 図３４は、実施の形態に係るスライドスリーブによって駆動連結された状態の駆動ギアと動力伝達シャフトを示す斜視図である。 図３５は、実施の形態に係るクラッチ機構のスライドスリーブが取り外された状態の駆動ギアと動力伝達シャフトを示す斜視図である。 図３６は、実施の形態に係るクラッチ機構のスライドスリーブによる駆動連結が解除された状態の駆動ギアと動力伝達シャフトを示す斜視図である。 図３７は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのベース部におけるフロント側部分の上面図である。
　以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
　なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
　（実施の形態）
　以下、本実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　図１は、本実施の形態に係るロボット搬送装置の斜視図である。本開示の理解を容易にするために、Ｘ－Ｙ－Ｚ座標系が定義される。Ｘ軸方向はロボット搬送装置１０の前後方向であり、Ｙ軸方向はロボット搬送装置１０の幅方向であり、Ｚ軸方向はロボット搬送装置１０の鉛直方向である。
　図１に示すように、本実施の形態に係るロボット搬送装置１０は、略直方体形状のボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０を有する。
　なお、図１に示すロボット搬送装置１０は３つのモジュールであるボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０を有するが、本実施の形態に係るロボット搬送装置１０は、少なくとも２つのモジュールを有すればよく、そのモジュール数を限定しない。
　ロボット搬送装置１０は、例えば１９インチラックのラックフレーム３００に取り付けられた状態で使用される。
　ラックフレーム３００は、Ｚ軸方向に延在する４本のメインフレーム３０２と、Ｘ軸方向に延在し、両端それぞれがメインフレーム３０２に固定されている複数のサイドフレーム３０４とを有する。
　図２は、ロボット搬送装置１０のモジュールのラックフレーム３００への取り付け方法を説明する図である。図２に示すように、ラックフレーム３００のサイドフレーム３０４は、Ｙ軸方向の内側に突出し、ロボット搬送装置１０のボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０が載置されるモジュール支持部３０４ａを備える。このモジュール支持部３０４ａにより、ロボット搬送装置１０のボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０のそれぞれは、ラックフレーム３００のサイドフレーム３０４にＸ軸方向にスライド可能に支持される。
　図１に示すように、ロボット搬送装置１０のボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０は、ラックフレーム３００のメインフレーム３０２に固定される固定タブ２０ａ、３０ａ、および４０ａを備える。
　図３は、実施の形態に係るロボット搬送装置１０において、ラックフレーム３００に固定される直前のメインモジュール３０の固定タブの様子を示す図である。図３に示すように、例えば、メインモジュール３０の固定タブ３０ａは、貫通穴３０ｂを備え、貫通穴３０ｂに挿通された図示しないネジがサイドフレーム３０４のめねじ穴３０４ｂに係合することによってメインフレーム３０２に固定される。
　このようなラックフレーム３００に取り付けられることにより、ロボット搬送装置１０のボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０は、Ｚ軸方向に並んで配置される。
　図１に示すように、ボトムモジュール２０は、左サイドパネル２２Ｌとフロントパネル２４を有しており、メインモジュール３０は、左サイドパネル３２Ｌとフロントパネル３４を有しており、拡張モジュール４０は、左サイドパネル４２Ｌとフロントパネル４４を有している。
　また、図１において、メインモジュール３０および拡張モジュール４０それぞれに対して、マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒが取り外し可能に装着される。
　図４は、実施の形態に係るロボット搬送装置１０の内部を示している。図４は、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれから左サイドパネル２２Ｌ、３２Ｌ、４２Ｌと、フロントパネル２４、３４、４４とを取り外した状態を示している。
　図４では、メインモジュール３０および拡張モジュール４０それぞれから、マガジンユニット６０Ｌが取り外されている。
　図４に示すように、メインモジュール３０および拡張モジュール４０それぞれには、複数のディスクを収容した複数のマガジン５０が格納されている。すなわち、メインモジュール３０および拡張モジュール４０は、複数のディスクを格納するディスク格納モジュールである。
　本実施の形態の場合、複数のマガジン５０は、メインモジュール３０の右サイドパネル３２Ｒおよび拡張モジュール４０の右サイドパネル４２Ｒに沿ってマトリックス状に配置されている。図示していないが、複数のマガジン５０はさらに、メインモジュール３０の左サイドパネル３２Ｌおよび拡張モジュール４０の左サイドパネル４２Ｌに沿ってマトリックス状に配置されている。
　本実施の形態の場合、メインモジュール３０および拡張モジュール４０それぞれは、マガジン５０を最大８０基格納可能である。具体的には、左サイドパネル３２Ｌ、４２Ｌ側にそれぞれ４０基、右サイドパネル３２Ｒ、４２Ｒ側にそれぞれ４０基格納可能である。また左サイドパネル３２Ｌ、４２Ｌおよび右サイドパネル３２Ｒ、４２Ｒそれぞれにおいて、マガジン５０は、Ｚ軸方向に１０基、Ｘ軸方向に４基並べられる。
　図５は、実施の形態に係る複数のディスクを収容する１つのマガジン５０の斜視図であり、図６はマガジン５０の分解図である。本実施の形態の場合、図５に示すように、マガジン５０は、マガジントレイ５２とマガジンケース５４とを有する。
　図６に示すように、マガジン５０のマガジントレイ５２は、複数のディスクＤをそのディスク厚さ方向であるＺ軸方向に取り出し可能に収容するように構成されている。また、マガジントレイ５２は、複数のディスクＤをその厚さ方向に重ねた状態で収容するように構成され、複数のディスクＤの中心穴Ｄａに挿通される支持ピン部５２ａを備える。
　図６に示すように、マガジン５０のマガジンケース５４は、Ｙ軸方向にマガジントレイ５２を取り外し可能に収納するように構成されている。そのために、マガジンケース５４は、マガジントレイ５２が通過する開口５４ａを備える。
　図１および図４に示すように、マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒは、メインモジュール３０および拡張モジュール４０に対して取り外し可能に装着される。マガジンユニット６０Ｌは、メインモジュール３０および拡張モジュール４０の左側に配置され、マガジンユニット６０Ｒは、メインモジュール３０および拡張モジュール４０の右側に配置される。マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒは左右対称の構成を備える。
　図７は、実施の形態に係るマガジンユニット６０Ｒの斜視図である。図７に示すように、マガジンユニット６０Ｒは、マガジン５０を取り外し可能に保持する複数のマガジン保持部６２と、マガジンユニット６０Ｒをロボット搬送装置１０から取り外すときにユーザーが把持するフロントパネル部６４とを有する。
　図示してはいないが、マガジンユニット６０Ｌも、同様に、マガジン保持部６２とフロントパネル部６４とを有する。
　マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒは、複数のマガジン保持部６２それぞれに対して取り外し可能にマガジン５０が装着されることにより、複数のマガジン５０を保持する。本実施の形態の場合、マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒはそれぞれ、最大８基のマガジン５０を保持可能である。例えば、Ｚ軸方向に２基、Ｘ軸方向に４基のマガジン５０を、マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒは保持可能である。図７では、８基のマガジン５０をマガジンユニット６０Ｒが保持している。
　また、図７に示すように、マガジンユニット６０Ｒのマガジン保持部６２は、マガジン５０のマガジンケース５４からマガジントレイ５２が取り外し可能にマガジンケース５４を保持する。マガジンユニット６０Ｌについても、同様の構成である。
　図４および図７に示すように、本実施の形態の場合、メインモジュール３０の左サイドパネル３２Ｌおよび右サイドパネル３２Ｒ、および拡張モジュール４０の左サイドパネル４２Ｌおよび右サイドパネル４２Ｒそれぞれに沿って配置されたマガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒに保持されたマガジン５０から、ロボット搬送装置１０の幅方向であるＹ軸方向にメインモジュール３０および拡張モジュール４０の中央部に向かってマガジントレイ５２が取り外される。
　そして、詳細は後述するが、メインモジュール３０および拡張モジュール４０のＹ軸方向の中央部をＺ軸方向に移動するマガジンキャリアユニット７０が、マガジン５０のマガジントレイ５２をマガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒに保持されたマガジン５０から取り外す。
　また、マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒは、メインモジュール３０および拡張モジュール４０に対して、Ｘ軸方向に着脱可能である。図１に示すように、マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒがメインモジュール３０および拡張モジュール４０に装着されているとき、マガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒのフロントパネル部６４は、メインモジュール３０および拡張モジュール４０のフロントパネル３４、４４と協働してロボット搬送装置１０の化粧面を構成する。ユーザーがマガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒのフロントパネル部６４を把持してメインモジュール３０または拡張モジュール４０から取り外すことにより、そのマガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒに対してマガジン５０を装着できるまたは取り外せる。
　図８は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０の斜視図である。
　図８のマガジンキャリアユニット７０は、ロボット搬送装置１０内にＺ軸方向に移動可能な間隔をあけて、メインモジュール３０および拡張モジュール４０に装着された状態のマガジンユニット６０Ｌ、６０Ｒに保持されたマガジン５０に対向する。そしてマガジンキャリアユニット７０は、マガジン５０からマガジントレイ５２を取り出し、その取り出したマガジントレイ５２を搬送する、すなわちディスクＤを搬送するディスク搬送用ロボットとして機能する。
　具体的には、マガジンキャリアユニット７０は、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０内をＺ軸方向に通過可能なベース部７２と、ベース部７２上にＸ軸方向に移動可能に搭載されたスライダーユニット７４と、スライダーユニット７４に搭載されてマガジン５０からマガジントレイ５２を取り出して保持するマガジンピッカーユニット７６とを有する。
　マガジンキャリアユニット７０のベース部７２は、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれにおけるＹ軸方向の中央部をＺ軸方向に平行移動可能に構成されている。これにより、メインモジュール３０および拡張モジュール４０内に格納されている任意のマガジン５０のＺ軸方向位置に対してマガジンピッカーユニット７６を位置合わせすることが可能になる。
　マガジンキャリアユニット７０のベース部７２上に搭載されたスライダーユニット７４は、ベース部７２上に設けられ、Ｘ軸方向に延在するガイドレール７８に沿って移動する。これにより、メインモジュール３０および拡張モジュール４０内に格納されている任意のマガジン５０のＸ軸方向位置に対してマガジンピッカーユニット７６を位置合わせすることが可能になる。
　スライダーユニット７４に搭載されたマガジンピッカーユニット７６は、メインモジュール３０および拡張モジュール４０内に格納されている任意のマガジン５０からマガジントレイ５２を取り出すように構成されている。また、マガジンピッカーユニット７６は、Ｚ軸方向に延在する回転中心線を中心として回転可能であって、マガジン５０から取り出したマガジントレイ５２を保持した状態で回転し、そのマガジントレイ５２をスライダーユニット７４のトレイ載置部７４ａ上に載置するように構成されている。
　本実施の形態の場合、図４に示すように、マガジンキャリアユニット７０は、初期位置であるボトムモジュール２０内で待機する。
　マガジンピッカーユニット７６によってスライダーユニット７４のトレイ載置部７４ａ上に載置されたマガジントレイ５２は、図４に示すドライブユニット８０へ搬送される。本実施の形態の場合、ドライブユニット８０は、メインモジュール３０のリア側に搭載されている。
　図９は、実施の形態に係るドライブユニット８０の斜視図である。図９に示すように、ドライブユニット８０は、ディスクＤに記憶された情報を再生するまたはディスクＤに情報を記憶する複数のディスクドライブ装置８２Ｌ、８２Ｒを有する。複数のディスクドライブ装置８２Ｌ、８２Ｒそれぞれは、Ｙ軸方向に進退可能であって、ディスクＤが載置される図示しないトレイを備える。
　具体的には、図４に示すように、複数のディスクドライブ装置８２Ｌは、ロボット搬送装置１０のメインモジュール３０の左側でＺ軸方向に並んでいる。一方、複数のディスクドライブ装置８２Ｒは、ロボット搬送装置１０のメインモジュール３０の右側でＺ軸方向に並んでいる。
　メインモジュール３０の左側に配置されたディスクドライブ装置８２Ｌと、右側に配置されたディスクドライブ装置８２Ｒは、間隔をあけてＹ軸方向に対向する。また、左側に配置されたディスクドライブ装置８２Ｌは、右側のディスクドライブ装置８２Ｒに向かってトレイが外に出るように配置されている。一方、右側のディスクドライブ装置８２Ｒは、左側のディスクドライブ装置８２Ｌに向かってトレイが外に出るように配置されている。
　また、図９に示すように、ドライブユニット８０は、ロボット搬送装置１０の左側でＺ軸方向に並ぶ複数のディスクドライブ装置８２Ｌと、ロボット搬送装置１０の右側でＺ軸方向に並ぶ複数のディスクドライブ装置８２Ｒとの間をＺ軸方向に移動するディスクマウンターユニット８４を有する。
　ディスクマウンターユニット８４は、マガジンキャリアユニット７０のスライダーユニット７４のトレイ載置部７４ａ上に載置されたマガジントレイ５２から複数のディスクＤを取り出し、その取り出した複数のディスクＤを複数のディスクドライブ装置８２Ｌ、８２Ｒのトレイにマウントするように構成されている。
　具体的に説明すると、マガジンキャリアユニット７０のスライダーユニット７４がメインモジュール３０のリア側に移動し、それによりスライダーユニット７４のトレイ載置部７４ａ上に載置されたマガジントレイ５２がドライブユニット８０のディスクマウンターユニット８４の下方に配置される。
　ドライブユニット８０のディスクマウンターユニット８４は、マガジントレイ５２に向かって降下し、マガジントレイ５２に収容された複数のディスクＤを保持する。複数のディスクＤを保持したディスクマウンターユニット８４は上昇して待機する。
　ディスクマウンターユニット８４によって保持されている複数のディスクＤの中の最も下位にあるディスクＤがマウントされる１つのディスクドライブ装置８２Ｌ、またはディスクドライブ装置８２Ｒのトレイが外に出て、ディスクマウンターユニット８４の下方に配置される。ディスクマウンターユニット８４は、ディスクドライブ装置８２Ｌまたはディスクドライブ装置８２Ｒから外に出たトレイに向かって降下し、そのトレイに対して最も下位のディスクＤをマウントさせる。トレイに対応するディスクＤをマウントした後、ディスクマウンターユニット８４は上昇し、ディスクＤをマウントされたトレイがディスクドライブ装置８２Ｌ内またはディスクドライブ装置８２Ｒ内に戻る。このような動作を繰り返すことにより、ディスクマウンターユニット８４によって保持されている複数のディスクＤそれぞれが、対応するディスクドライブ装置８２Ｌ、８２Ｒにマウントされる。
　次に、図８に示すマガジンキャリアユニット７０をＺ軸方向に移動させるキャリアユニット移動機構について説明する。
　図８に示すマガジンキャリアユニット７０は、メインモジュール３０または拡張モジュール４０内のマガジン５０のマガジントレイ５２を搬送するために、またボトムモジュール２０内で待機するために、複数のモジュール間を移動する。
　また、マガジンキャリアユニット７０が移動するモジュールまたは通過するモジュールの数は、ユーザーのロボット搬送装置１０の利用形態によって決まる。例えば、図４に示すように、マガジンキャリアユニット７０が、Ｚ軸方向に並べられた、１つのボトムモジュール２０と、１つのメインモジュール３０と、１つの拡張モジュール４０とを通過する利用形態がある。また、例えば、マガジンキャリアユニット７０が、Ｚ軸方向に並べられた、１つのボトムモジュール２０と、１つのメインモジュール３０と、複数の拡張モジュール４０とを通過する利用形態もある。したがって、マガジンキャリアユニット７０が任意の数のモジュールを通過できるように、ロボット搬送装置１０を構成する必要がある。
　その対処として、マガジンキャリアユニット７０を任意の数のモジュールを通過させるように構成されたキャリアユニット移動機構がロボット搬送装置１０に設けられている。
　具体的には、キャリアユニット移動機構は、ラックアンドピニオン機構であって、マガジンキャリアユニット７０にピニオンが設けられ、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれにラックが設けられている。以下、このキャリアユニット移動機構について具体的に説明する。
　まず、図８に示すように、マガジンキャリアユニット７０は、ピニオンユニット９０、１２０を有する。一方のピニオンユニット９０は、マガジンキャリアユニット７０のベース部７２のフロント側、すなわち、ロボット搬送装置１０のフロント側、に取り付けられたギアボックスで構成されている。他方のピニオンユニット１２０は、マガジンキャリアユニット７０のベース部７２のリア側、すなわち、ロボット搬送装置１０のリア側、に取り付けられたギアボックスで構成されている。
　図１０は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０のフロント側に取り付けられたピニオンユニット９０の斜視図である。フロント側のピニオンユニット９０は、キャリアユニット移動機構の構成要素の一部としてのフロント側ピニオン９２を有する。
　図１１は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０のフロント側に取り付けられたピニオンユニット９０の分解図である。具体的には、図１０に示すギアボックスカバー９４を取り外した状態のフロント側に取り付けられたピニオンユニット９０を示している。図１２は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０のギアボックスカバー９４を取り外した状態のフロント側に取り付けられたピニオンユニット９０の正面図である。
　図１１および図１２に示すように、フロント側ピニオン９２は、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれの詳細は後述するラックのラック歯と係合するピニオン歯９２ａと、駆動ギア９６と駆動連結するギア歯９２ｂとを備える。
　駆動ギア９６は、複数の動力伝達ギア９８、１００、１０２、１０４を介してフロント側ピニオン９２のギア歯９２ｂに駆動連結する。
　図１３は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０のフロント側に取り付けられたピニオンユニット９０を駆動するモータを示す図である。駆動ギア９６は、マガジンキャリアユニット７０の図１３に示すベース部７２の裏側（Ｚ軸方向の下側）に取り付けられたモータ１０６によって回転駆動される。具体的には、モータ１０６に取り付けられたウォーム１０８、ウォーム１０８と係合するウォームホイール１１０、およびウォームホイール１１０から駆動ギア９６にモータ１０６の動力を伝達する動力伝達シャフト１１２を介して、駆動ギア９６はモータ１０６によって回転駆動される。また、詳細は後述するが、駆動ギア９６と動力伝達シャフト１１２は、クラッチレバー１１４によってその駆動連結が解除できるように構成されている。
　図１４は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのリア側に取り付けられたピニオンユニットの斜視図である。リア側のピニオンユニット１２０は、フロント側のピニオンユニット９０と同様に、キャリアユニット移動機構の構成要素の一部としてのリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒを有する。
　図１５は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニットのリア側に取り付けられたピニオンユニット１２０の分解図である。具体的には、図１４に示すギアボックスカバー１２４を取り外した状態のリア側に取り付けられたピニオンユニット１２０を示している。図１６は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０のギアボックスカバー１２４を取り外した状態のリア側に取り付けられたピニオンユニット１２０の正面図である。
　図１５および図１６に示すように、リア側ピニオン１２２Ｌは、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれの詳細は後述するラック歯と係合するピニオン歯１２２Ｌａと、駆動ギア１２６Ｌと駆動連結するギア歯１２２Ｌｂとを備え、リア側ピニオン１２２Ｒは、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれの詳細は後述するラック歯と係合するピニオン歯１２２Ｒａと、駆動ギア１２６Ｒと駆動連結するギア歯１２２Ｒｂとを備える。
　駆動ギア１２６Ｌ、１２６Ｒそれぞれは、動力伝達ギア１２８を介してリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒのギア歯１２２Ｌｂ、１２２Ｒｂに駆動連結する。
　図１１および図１５に示すように、リア側のピニオンユニット１２０の一方の駆動ギア１２６Ｌはまた、Ｘ軸方向に延在する連結シャフト１３０を介して、フロント側のピニオンユニット９０の動力伝達ギア１００に駆動連結されている。したがって、リア側のピニオンユニット１２０の駆動ギア１２６Ｌは、フロント側のピニオンユニット９０の動力伝達ギア９８、１００を介して、フロント側のピニオンユニット９０の駆動ギア９６、すなわちモータ１０６、によって回転駆動される。
　また、図８および図１２に示すように、リア側のピニオンユニット１２０の他方の駆動ギア１２６Ｒは、Ｘ軸方向に延在する連結シャフト１３２を介して、フロント側のピニオンユニット９０の動力伝達ギア１３４に駆動連結されている。動力伝達ギア１３４は、動力伝達ギア１３６を介して、駆動ギア１３８に駆動連結されている。
　図１３に示すように、駆動ギア１３８は、マガジンキャリアユニット７０のベース部７２の裏側（Ｚ軸方向の下側）に取り付けられたモータ１４０によって回転駆動される。具体的には、モータ１４０に取り付けられたウォーム１４２、ウォーム１４２と係合するウォームホイール１４４、およびウォームホイール１４４から駆動ギア１３８にモータ１４０の動力を伝達する動力伝達シャフト１４６を介して、駆動ギア１３８はモータ１４０によって回転駆動される。また、詳細は後述するが、駆動ギア１３８と動力伝達シャフト１４６は、動力伝達ギア９８と動力伝達シャフト１１２と同様に、クラッチレバー１４８によってその駆動連結が解除できるように構成されている。
　したがって、フロント側のピニオンユニット９０のフロント側ピニオン９２とリア側のピニオンユニット１２０の一方のリア側ピニオン１２２Ｌは共通のモータ１０６によって駆動される。リア側のピニオンユニット１２０の他方のリア側ピニオン１２２Ｒはモータ１４０によって駆動される。
　次に、マガジンキャリアユニット７０のフロント側ピニオン９２およびリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒそれぞれと係合するラックについて説明する。
　図１７および図１８は、異なる視点から見た、ラックを説明するためのロボット搬送装置１０の一部の分解図である。図１７および図１８は、ボトムモジュール２０およびメインモジュール３０に設けられたラックを示している。なお、図１７および図１８においては、ラックを視認しやすくするために、ボトムモジュール２０およびメインモジュール３０の一部が示されている。
　図１７および図１８に示すように、ボトムモジュール２０はシャーシ２６を有し、メインモジュール３０はシャーシ３６を有している。図１や図４に示すように、ボトムモジュール２０のシャーシ２６には、左サイドパネル２２Ｌ、右サイドパネル２２Ｒ、フロントパネル２４などが取り付けられる。同様に、メインモジュール３０のシャーシ３６には、左サイドパネル３２Ｌ、右サイドパネル３２Ｒ、フロントパネル３４などが取り付けられる。
　図１７および図１８に示すように、ボトムモジュール２０のシャーシ２６は、ボトムモジュール２０の底面を構成するベース部２６ａを備える。また、シャーシ２６は、そのベース部２６ａのフロント側およびリア側からＺ軸方向に延在する側壁部２６ｂ、２６ｃ、２６ｄを備える。
　フロント側の側壁部２６ｂは、理由は後述するが、Ｙ軸方向の両側それぞれに開口２６ｅを備える。リア側の側壁部２６ｃ、２６ｄはそれぞれ、ベース部２６ａのＹ軸方向の両側それぞれに形成されている。
　メインモジュール３０のシャーシ３６は、メインモジュール３０の底面を構成するベース部３６ａを備える。ベース部３６ａには、マガジンキャリアユニット７０がＺ軸方向に通過する貫通穴３６ｂが形成されている。
　また、メインモジュール３０のシャーシ３６は、そのベース部３６ａのフロント側およびリア側からＺ軸方向に延在する側壁部３６ｃ、３６ｄ、３６ｅを備える。
　フロント側の側壁部３６ｃは、シャーシ３６のベース部３６ａのＹ軸方向の中央部に形成されている。その理由は、フロント側の側壁部３６ｃの左右両側を、マガジンユニット６０Ｌ、６０ＲがＸ軸方向に通過してメインモジュール３０に装着されるからである。
　一方、リア側の側壁部３６ｄ、３６ｅは、シャーシ３６のベース部３６ａのＹ軸方向の両側に形成されている。その理由は、２つのリア側の側壁部３６ｄ、３６ｅの間をマガジンキャリアユニット７０のスライダーユニット７４がＸ軸方向に通過し、そのトレイ載置部７４ａに載置されているマガジントレイ５２内の複数のディスクＤをドライブユニット８０に搬送するためである。
　図１８に示すように、ボトムモジュール２０のフロント側の側壁部２６ｂ、リア側の側壁部２６ｃ、２６ｄ、メインモジュール３０のフロント側の側壁部３６ｃ、リア側の側壁部３６ｄ、３６ｅそれぞれの内側には、キャリアユニット移動機構の構成要素の一部としてのラックが設けられている。
　具体的には、ボトムモジュール２０のフロント側の側壁部２６ｂおよびメインモジュール３０のフロント側の側壁部３６ｃそれぞれには、キャリアユニット移動機構の構成要素の一部としてのフロント側ラック１６０がＺ軸方向にスライド可能に設けられている。また、ボトムモジュール２０およびメインモジュール３０それぞれのフロント側ラック１６０は、Ｚ軸方向に一列に並んでいる。
　図１９は、実施の形態に係るフロント側ピニオンとフロント側ラックとが係合している状態を示す図である。図１９に示すように、フロント側ラック１６０は、Ｚ軸方向に延在し、マガジンキャリアユニット７０のフロント側ピニオン９２のピニオン歯９２ａと係合するラック歯１６０ａを備える。
　また、図１７に示すように、ボトムモジュール２０の一方のリア側の側壁部２６ｃおよびメインモジュール３０の一方のリア側の側壁部３６ｄそれぞれには、キャリアユニット移動機構の構成要素の一部としてのリア側ラック１６２ＬがＺ軸方向にスライド可能に設けられている。また、ボトムモジュール２０およびメインモジュール３０それぞれのリア側ラック１６２Ｌは、Ｚ軸方向に一列に並んでいる。
　さらに、図１７に示すように、ボトムモジュール２０の他方のリア側の側壁部２６ｄおよびメインモジュール３０の他方のリア側の側壁部３６ｅそれぞれには、キャリアユニット移動機構の構成要素の一部としてのリア側ラック１６２ＲがＺ軸方向にスライド可能に設けられている。また、ボトムモジュール２０およびメインモジュール３０それぞれのリア側ラック１６２Ｒは、Ｚ軸方向に一列に並んでいる。
　図２０は、リア側ピニオンとリア側ラックとが係合している状態を示す図である。図２０に示すように、リア側ラック１６２Ｌは、Ｚ軸方向に延在し、マガジンキャリアユニット７０の一方のリア側ピニオン１２２Ｌのピニオン歯１２２Ｌａと係合するラック歯１６２Ｌａを備える。
　図２０に示すように、リア側ラック１６２Ｒそれぞれは、Ｚ軸方向に延在し、マガジンキャリアユニット７０の他方のリア側ピニオン１２２Ｒのピニオン歯１２２Ｒａと係合するラック歯１６２Ｒａを備える。
　同様に、拡張モジュール４０にもフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒが設けられている。
　上述したように、フロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒは、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれに、Ｚ軸方向に自由にスライド可能に支持されている。
　図２１は、フロント側ラック１６０の拡大図であり、図２２は、リア側ラック１６２Ｒ、１６２Ｌの拡大図である。例えば、図２１に示すように、フロント側ラック１６０は、Ｚ軸方向に延在する複数のガイド穴１６０ｂを備える。これらのガイド穴１６０ｂを軸部が通過するように、複数のネジ１６４がメインモジュール３０のシャーシ３６のフロント側の側壁部３６ｃに固定されている。
　さらに、例えば、図２２に示すように、リア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒは、Ｚ軸方向に延在する複数のガイド穴１６２Ｌｂ、１６２Ｒｂを備える。これらのガイド穴１６２Ｌｂ、１６２Ｒｂを軸部が通過するように、複数のネジ１６４がメインモジュール３０のシャーシ３６のリア側の側壁部３６ｄ、３６ｅに固定されている。
　図２１、図２２に示すように、これらのネジ１６４にガイド穴１６０ｂ、１６２Ｌｂ、１６２Ｒｂがガイドされることにより、フロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒは、Ｚ軸方向にスライドできる。ネジ１６４をさらに締めると、フロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを、スライド不可能にボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０に対して固定できる。
　また、本実施の形態の場合、フロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれは、スライド可能であるため、自重によって下方向に移動する。このとき、図１８に示すように、メインモジュール３０のフロント側ラック１６０は、Ｚ軸方向に隣接するボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０に対して離れた状態である。図示していないが、メインモジュール３０のフロント側ラック１６０は、拡張モジュール４０のフロント側ラック１６０に対しても、同様に離れた状態である。さらに同様に、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒも隣接する２つのフロント側ラック１６０は、Ｚ軸方向に離れた状態である。
　加えて、複数のフロント側ラック１６０それぞれは、Ｚ軸方向に隣接する他のフロント側ラック１６０に対して離れた状態のとき、２つのモジュールにまたがっていない。例えば、複数のフロント側ラック１６０それぞれは、それを支持するモジュール内にその全体が格納されている。同様に、複数のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれも、Ｚ軸方向に隣接する他のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに対して離れた状態のとき、２つのモジュールにまたがっていない。
　フロント側ラック１６０それぞれがＺ軸方向に隣接する他のフロント側ラック１６０に対して離れているため、当然ながら、マガジンキャリアユニット７０のフロント側ピニオン９２は、複数のフロント側ラック１６０上を転動することができない。同様に、リア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれが鉛直方向に隣接する他のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに対して離れているため、マガジンキャリアユニット７０のリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒは、複数のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒ上を転動することができない。すなわち、マガジンキャリアユニット７０は、複数のモジュール、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれを鉛直方向に通過するように移動することができない。
　そのため、Ｚ軸方向に間隔をあけて並んでいる複数のフロント側ラック１６０を接続させる必要がある。また、同様に、鉛直方向に間隔をあけて並んでいる複数のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを接続させる必要がある。
　本実施の形態の場合、Ｚ軸方向に間隔をあけて並ぶ複数のフロント側ラック１６０において、一方の末端に位置するフロント側ラック１６０を他方の末端に位置するフロント側ラック１６０に向かってスライドさせることにより、複数のフロント側ラック１６０それぞれを隣接する他のフロント側ラック１６０に接続する。
　図２３および図２４は、実施の形態に係るロボット搬送装置１０の複数のフロント側ラック１６０の接続を説明する図である。具体的には、図２３および図２４に示すように、ボトムモジュール２０にＺ軸方向にスライド可能に支持されているフロント側ラック１６０を、拡張モジュール４０に支持されているフロント側ラック１６０に向かって上方向にスライドさせる。それにより、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０の上端が、メインモジュール３０にスライド可能に支持されているフロント側ラック１６０の下端に接触する。
　さらに、メインモジュール３０のフロント側ラック１６０に接触した状態でボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０を上方向に移動させると、メインモジュール３０のフロント側ラック１６０も上方向に移動して拡張モジュール４０のフロント側ラック１６０に接触する。この結果として、３つのモジュールであるボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのフロント側ラック１６０が一列に接続し、マガジンキャリアユニット７０のフロント側ピニオン９２はこれらのフロント側ラック１６０上を転動できる。
　なお、拡張モジュール４０のフロント側ラック１６０は、上述したようにネジ１６４を締めることによって拡張モジュール４０に対してスライド不可能に固定される。また、図２４に示すように、複数のフロント側ラック１６０それぞれが隣接する他のフロント側ラック１６０に接続しているとき、一部のフロント側ラック１６０は、隣接し合う２つのモジュールにまたがっている。具体的には、ボトムモジュール２０に支持されているフロント側ラック１６０は、その一部がメインモジュール３０内に進入している。また、メインモジュール３０に支持されているフロント側ラック１６０は、その一部が拡張モジュール４０内に進入している。
　同様に、ボトムモジュール２０にスライド可能に支持されているリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを拡張モジュール４０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに向かって上方向にスライドさせる。これにより、３つのモジュール、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを接続できる。
　図２５は、複数のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒが接続している状態の実施の形態に係るロボット搬送装置１０の一部の斜視図である。例えば、図２５に示すように、ボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒが、メインモジュール３０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに接続する。その結果、マガジンキャリアユニット７０のリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒは、複数のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒ上を転動できる。
　ボトムモジュール２０にスライド可能に支持されているフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれをスライドさせて、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０のそれぞれのフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを接続するためのラック接続機構について説明する。
　図２６は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０を格納した状態のボトムモジュール２０の斜視図であり、図２７は、実施の形態に係るボトムモジュール２０の斜視図である。図２６および図２７は、ボトムモジュール２０のフロントパネル２４、左サイドパネル２２Ｌおよび右サイドパネル２２Ｒが取り外された状態を示している。
　まず、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２ＲをＺ軸方向にスライドさせるためのラック接続機構は、本実施の形態の場合、ボトムモジュール２０に搭載されている。
　図２６および図２７に示すように、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０には、フロント側の側壁部２６ｂに形成されてＺ軸方向に延在する複数のガイド穴２６ｆを軸部が通過した状態の複数のネジ１６６が取り付けられている。複数のネジ１６６は、その頭部がボトムモジュール２０の外部に位置する状態で、フロント側の側壁部２６ｂのガイド穴２６ｆを介してフロント側ラック１６０に取り付けられている。
　このような複数のネジ１６６および複数のガイド穴２６ｆにより、フロント側ラック１６０は、ボトムモジュール２０のフロント側の側壁部２６ｂにＺ軸方向にスライド可能に支持される。また、複数のねじ１６６をさらに締めることにより、フロント側ラック１６０をフロント側の側壁部２６ｂに固定できる。すなわち、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０を上方向にスライドさせて固定することにより、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのフロント側ラック１６０を接続した状態で維持できる。
　ボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒをスライドさせるラック接続機構は、上述したフロント側ラック１６０をスライドさせるラック接続機構と異なる。具体的には、図２６および図２７に示すように、ボトムモジュール２０のリア側に配置されているリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを、フロント側からの操作によってＺ軸方向にスライドできるようにボトムモジュール２０は構成されている。
　図２８および図２９は、実施の形態に係るラック駆動シャフトのフロント側端周辺の拡大図である。
　図２６～図２８に示すように、リア側ラック１６２Ｌ、１６２ＲをＺ軸方向に移動させるためのラック接続機構は、ボトムモジュール２０のフロント側に設けられたハンドル１７０Ｌ、１７０Ｒと、図２６～図２９に示すように、ボトムモジュール２０のフロント側からリア側に向かって延在するラック駆動シャフト１７２Ｌ、１７２Ｒとを有する。
　ハンドル１７０Ｌ、１７０Ｒは、Ｘ軸方向に延在する回転中心線を中心として回転可能にボトムモジュール２０に設けられている。ハンドル１７０Ｌ、１７０Ｒへのアクセスは、ボトムモジュール２０のシャーシ２６のフロント側の側壁部２６ｂに形成された開口２６ｅを介して行われる。また、ハンドル１７０Ｌにはギア歯１７０Ｌａが形成されている。同様に、ハンドル１７０Ｒにも図示しないギア歯が形成されている。
　図２６に示すように、ラック駆動シャフト１７２Ｌ、１７２Ｒは、マガジンキャリアユニット７０を挟むように、ロボット搬送装置１０のＸ軸方向に互いに平行に延在している。
　ラック駆動シャフト１７２Ｌのフロント側端には、ギア１７４Ｌが取り付けられている。ギア１７４Ｌは、ギア１７６Ｌを介してハンドル１７０Ｌのギア歯１７０Ｌａに駆動連結している。これにより、ハンドル１７０Ｌが回転されると、ギア１７４Ｌ、１７６Ｌを介してラック駆動シャフト１７２Ｌが回転する。
　なお、同様に、図示しないが、ラック駆動シャフト１７２Ｒのフロント側端にも、ハンドル１７０Ｒの図示しないギア歯に駆動連結する図示しないギアが取り付けられている。それにより、ハンドル１７０Ｒが回転されると、ラック駆動シャフト１７２Ｒが回転する。
　図２７に示すように、ラック駆動シャフト１７２Ｌ、１７２Ｒのリア側端には、ラック駆動ピニオン１７８Ｌ、１７８Ｒが取り付けられている。ボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｌは、このラック駆動ピニオン１７８Ｌと係合するラック歯１６２Ｌｃを備える。また、ボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｒは、このラック駆動ピニオン１７８Ｒと係合するラック歯１６２Ｒｃを備える。
　図３０および図３１は、実施の形態に係るラック駆動シャフト１７２Ｌのリア側端周辺を示す拡大図である。
　図３０および図３１に示すように、ラック駆動シャフト１７２Ｌが回転すると、ラック駆動ピニオン１７８Ｌおよびラック歯１６２Ｌｃを介してリア側ラック１６２ＬがＺ軸方向に移動する。その結果、ボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｌ、がメインモジュール３０のリア側ラック１６２Ｌに接触し、最終的には、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０のそれぞれのリア側ラック１６２Ｌが接続する。
　同様に、ラック駆動シャフト１７２Ｒが回転すると、ラック駆動ピニオン１７８Ｒおよびラック歯１６２Ｒｃを介してリア側ラック１６２ＲがＺ軸方向に移動する。その結果、ボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｒがメインモジュール３０のリア側ラック１６２Ｒに接触し、最終的には、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０のそれぞれのリア側ラック１６２Ｒが接続する。
　ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０のそれぞれのリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒの接続状態を維持するために、ラック駆動シャフト１７２Ｌ、１７２Ｒを回転不可能に維持する回転止め機構がボトムモジュール２０に設けられている。図２９に示すように、回転止め機構は、ボトムモジュール２０に固定され、ラック駆動シャフト１７２Ｌ、に外挿されたカラー１８０Ｌと、カラーを締めるレバー１８２Ｌとから構成されている。レバー１８２Ｌを操作することによってカラー１８０Ｌが締まり、そのカラー１８０Ｌによってラック駆動シャフト１７２Ｌは回転不可能に把持される。
　同様に、回転止め機構は、ボトムモジュール２０に固定され、ラック駆動シャフト１７２Ｒに外挿された図示しないカラーと、このカラーを締める図示しないレバーとから構成されている。このレバーを操作することにより、ラック駆動シャフト１７２Ｒに外挿された図示しないカラーが締まり、そのカラーによってラック駆動シャフト１７２Ｒが回転不可能に把持される。
　このようにロボット搬送装置１０のフロント側からの作業によってフロント側ラック１６０とリア側ラック１６２Ｌ、１６２ＲをＺ軸方向に移動させることができるため、効率的にラックの接続作業を実行できる。
　ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０のフロント側の側壁部２６ｂに対する固定を解除する、すなわち、ネジ１６６を緩めると、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０が自重によって拡張モジュール４０のフロント側ラック１６０に対して離れる。それにより、図２３に示すように、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０のフロント側ラック１６０それぞれが、自重によって隣接する他のフロント側ラック１６０から離れる。その結果、図２４に示すように２つのモジュールにまたがっていたフロント側ラック１６０が下方側のモジュールに退避する。例えば、図２４に示すように接続状態時には上端側の一部が拡張モジュール４０内に進入していたメインモジュール３０のフロント側ラック１６０は、図２３に示すように拡張モジュール４０内から後退し、メインモジュール３０内に格納される。
　同様に、ラック駆動シャフト１７２Ｌ、１７２Ｒの回転規制を解除する、すなわち、レバー１８２Ｌ、ラック駆動シャフト１７２Ｒに外挿されたカラーを締めるレバー１８２Ｒを操作してカラーをゆるめると、ボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒは、固定が解除され、自重によって拡張モジュール４０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに対して離れる。それにより、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれが、自重によって隣接する他のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒから離れる。その結果、２つのモジュールにまたがっていたリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒが下方側のモジュール内に退避する。例えば、図２５に示すように接続状態時には上端側の一部がメインモジュール３０内に進入していたボトムモジュール２０のリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒは、図１７に示すようにメインモジュール３０内から後退し、ボトムモジュール２０内に格納される。
　このように複数のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒの接続を解除することによってフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒの２つのモジュールにまたがる状態が解消されることにより、ロボット搬送装置１０の構築や構成変更を短時間で行うことができる。
　図１に示すように、ボトムモジュール２０と拡張モジュール４０との間に配置されているメインモジュール３０を、ボトムモジュール２０や拡張モジュール４０をラックフレーム３００から取り外すことなく、交換できる。すなわち、ボトムモジュール２０および拡張モジュール４０それぞれのフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに接触することなく、メインモジュール３０を交換できる。
　また、メインモジュール３０を交換した後、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを移動させるだけで、ロボット搬送装置１０を使用可能な状態にできる、すなわち、マガジンキャリアユニット７０が複数のモジュール、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０を通過するように移動できる。
　なお、本実施の形態の場合、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを接続するために、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれは、別々に移動される。そのため、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれが別々に移動するとき、それらのラックに係合しているマガジンキャリアユニット７０のフロント側ピニオン９２およびリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒは自由回転するのが好ましい。
　図３２および図３３は、実施の形態に係るクラッチ機構を示す斜視図である。例えば、本実施の形態の場合、図３２に示すように、ロボット搬送装置１０は、フロント側ピニオン９２とリア側ピニオン１２２Ｌとを駆動する駆動ギア９６と駆動ギア９６を駆動するモータ１０６との駆動連結を解除するクラッチ機構１９０と、リア側ピニオン１２２Ｒを駆動する駆動ギア１３８と駆動ギア１３８を駆動するモータ１４０との駆動連結を解除するクラッチ機構１９２とを、有する。
　具体的には、一方のクラッチ機構１９０は、駆動ギア９６と動力伝達シャフト１１２とを解除可能に駆動連結するスライドスリーブ１９４と、スライドスリーブ１９４をスライドさせるクラッチレバー１１４とを有する。他方のクラッチ機構１９２は、駆動ギア１３８と動力伝達シャフト１４６とを解除可能に駆動連結するスライドスリーブ１９６と、スライドスリーブ１９４をスライドさせるクラッチレバー１４８とを有する。
　図１３および図３２に示すように、クラッチ機構１９０のスライドスリーブ１９４は、動力伝達シャフト１１２に外挿されている。また、スライドスリーブ１９４は、フランジ部１９４ａを備える。同様に、図１３および図３２に示すように、クラッチ機構１９２のスライドスリーブ１９６は、動力伝達シャフト１４６に外挿されている。また、スライドスリーブ１９６は、フランジ部１９６ａを備える。
　クラッチ機構１９０のクラッチレバー１１４は、Ｙ軸方向に延在する揺動中心線を中心にして揺動する。また、クラッチレバー１１４は、図３３に示すように、揺動することによってスライドスリーブ１９４のフランジ部１９４ａに接触し、それによりスライドスリーブ１９４をスライドさせる接触部１１４ａを備える。同様に、クラッチ機構１９２のクラッチレバー１４８も、Ｙ軸方向に延在する揺動中心線を中心にして揺動する。また、図３２に示すように、クラッチレバー１４８は、揺動することによってスライドスリーブ１９６のフランジ部１９６ａに接触し、それによりスライドスリーブ１９６をスライドさせる接触部１４８ａを備える。
　ここからは、スライドスリーブ１９４を介する解除可能な駆動ギア９６と動力伝達シャフト１１２との間の駆動連結について説明する。なお、原理的には同一であるため、スライドスリーブ１９６を介する解除可能な駆動ギア１３８と動力伝達シャフト１４６との間の駆動連結の説明は省略する。
　図３４は、実施の形態に係るクラッチ機構１９０のスライドスリーブ１９４によって駆動連結された状態の駆動ギア９６と動力伝達シャフト１１２とを示す図である。図３５は、実施の形態に係るクラッチ機構１９０のスライドスリーブ１９４が取り外された状態の駆動ギア９６と動力伝達シャフト１１２とを示す図である。そして、図３６は、実施の形態に係るクラッチ機構１９０のスライドスリーブ１９４による駆動連結が解除された状態の駆動ギア９６と動力伝達シャフト１１２を示す図である。
　図３５に示すように、スライドスリーブ１９４は、駆動ギア９６側の端から延在する一対のスリット１９４ｂを備える。スライドスリーブ１９４内に挿入される動力伝達シャフト１１２は、駆動ギア９６側の端に、スライドスリーブ１９４のスリット１９４ｂ内に進入して、進入したスリット１９４ｂに移動可能に係合する突起部１１２ａを備える。動力伝達シャフト１１２の突起部１１２ａがスライドスリーブ１９４のスリット１９４ｂに係合することにより、動力伝達シャフト１１２とスライドスリーブ１９４とが一体的に回転する。
　一方、駆動ギア９６も、スライドスリーブ１９４のスリット１９４ｂ内に進入して、進入したスリット１９４ｂに移動可能に係合する突起部９６ａを備える。駆動ギア９６の突起部９６ａがスライドスリーブ１９４のスリット１９４ｂに係合することにより、動力伝達シャフト１１２、スライドスリーブ１９４、および駆動ギア９６が一体的に回転する。これにより、モータ１０６により、マガジンキャリアユニット７０のフロント側ピニオン９２およびリア側ピニオン１２２Ｌが駆動される。
　図３３に示すように、クラッチレバー１１４の揺動によってその接触部１１４ａがスライドスリーブ１９４のフランジ部１９４ａに接触すると、スライドスリーブ１９４が駆動ギア９６から離れる方向に移動する。それにより、図３６に示すように、駆動ギア９６の突起部９６ａがスライドスリーブ１９４のスリット１９４ｂの外部に移動し、突起部９６ａとスリット１９４ｂとの係合が解除される。これにより、駆動ギア９６とスライドスリーブ１９４との間の駆動連結、すなわちフロント側ピニオン９２およびリア側ピニオン１２２Ｌとモータ１０６との間の駆動連結が解除される。その結果、フロント側ピニオン９２とリア側ピニオン１２２Ｌは自由回転可能な状態にされる。
　図３７は、実施の形態に係るマガジンキャリアユニット７０のベース部７２におけるフロント側部分の上面図である。クラッチ機構１９０、１９２やそれに関連するモータ１０６、１４０などは、図１３に示すように、マガジンキャリアユニット７０のベース部７２の裏側に取り付けられている。したがって、図３７に示すように、ユーザーがボトムモジュール２０内で待機するマガジンキャリアユニット７０のクラッチレバー１１４、１４８を操作できるように、すなわちベース部７２の上面側からクラッチレバー１１４，１４８にアクセスできるように、ベース部７２には開口７２ａが形成されている。
　ユーザーは、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを移動させてボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを接続する前に、クラッチ機構１９０、１９２のクラッチレバー１１４、１４８を操作してフロント側ピニオン９２およびリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒを自由回転可能な状態にする。すなわち、ボトムモジュール２０内で待機し、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒと係合した状態のフロント側ピニオン９２およびリア側ピニオン１２２Ｌ、１２２Ｒを自由回転可能な状態にする。これにより、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを、スムーズに小さい力で、メインモジュール３０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに向かって移動させることができる。
　以上、本実施の形態によれば、複数のモジュール、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０とそれらのモジュールそれぞれを移動可能なマガジンキャリアユニット７０とを有するロボット搬送装置１０において、その構築や構成変更を短時間で行うことができる。
　例えば、図１に示すように、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれが、Ｚ軸方向に並んだ状態でラックフレーム３００に取り付けられる。次に、ボトムモジュール２０にスライド可能に支持されたフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを移動させて、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを接続する。これにより、マガジンキャリアユニット７０は複数のモジュール、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれを通過できる、すなわちロボット搬送装置１０の構築が完了する。
　また、例えば、図１に示すようにボトムモジュール２０と拡張モジュール４０との間に配置されているメインモジュール３０を、ボトムモジュール２０や拡張モジュール４０をラックフレーム３００から取り外すことなく、交換できる。
　上述の実施の形態を挙げて本開示を説明したが、本開示は上述の実施の形態に限定されない。
　上述の実施の形態の場合、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれは、それぞれのラック接続機構によって別々にメインモジュール３０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒに向かって移動される。しかし、本開示の実施の形態はこれに限らない。例えば、共通のラック接続機構により、ボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒそれぞれが同時に且つ一体的に移動してもよい。
　また、上述の実施の形態の場合、ボトムモジュール２０、メインモジュール３０、および拡張モジュール４０それぞれのフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒは、最下位に位置するボトムモジュール２０のフロント側ラック１６０およびリア側ラック１６２Ｌ、１６２Ｒを上方向に移動させることによって接続される。しかしながら、本開示の実施の形態はこれに限らない。
　例えば、複数のモジュールにおいて最上位に位置するモジュールのラックを下方に移動させることにより、鉛直方向に並ぶ複数のモジュールそれぞれのラックを接続するようにロボット搬送装置を構成してもよい。なお、この場合、最上位のモジュールのラックを上方向に退避させて複数のラックの接続を解除したときに複数のラックそれぞれが隣接する他のラックから離れるように、複数のラックそれぞれは、スプリングなどの付勢手段によって上方向に付勢される。
　また、上述の実施の形態の場合、ロボット搬送装置の複数のモジュールは、図１に示すようにＺ軸方向に並んでいる。しかしながら、本開示の実施の形態はこれに限らない。
　例えば、複数のモジュールは、水平方向に並んでもよい。この場合、ロボットは複数のモジュールそれぞれを水平方向に通過する。また、複数のモジュールそれぞれのラックの接続を解除したときに複数のラックそれぞれが隣接する他のラックから離れるように、複数のラックそれぞれは、スプリングなどの付勢手段によって水平方向に付勢される。
　すなわち、広義には、本開示の実施の形態に係るロボット搬送装置は、第１の方向に並ぶ複数のモジュールと、複数のモジュールのそれぞれのモジュールを第１の方向に移動可能なロボットと、ロボットに設けられたピニオンと、複数のモジュールのそれぞれのモジュールに第１の方向にスライド可能に支持され、ピニオンと係合可能であって、且つ第１の方向に並ぶ複数のラックと、第１の方向に並ぶ複数のラックのうち、一方の末端に位置するラックを他方の末端に位置するラックに向かってスライドさせて、複数のラックのそれぞれのラックを、隣接する他のラックに接続させるラック接続機構と、を有する。
　本開示は、複数のモジュールと複数のモジュールそれぞれを移動可能なロボットとを有するロボット搬送装置に適用可能である。
　１０　ロボット搬送装置
　２０　ボトムモジュール
　２０ａ，３０ａ，４０ａ　固定タブ
　２２Ｌ，３２Ｌ，４２Ｌ　左サイドパネル
　２２Ｒ，３２Ｒ，４２Ｒ　右サイドパネル
　２４，３４，４４　フロントパネル
　２６，３６　シャーシ
　２６ａ，３６ａ　ベース部
　２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅ　側壁部
　２６ｅ　開口
　２６ｆ　ガイド穴
　３０　メインモジュール
　３０ｂ，３６ｂ　貫通穴
　４０　拡張モジュール
　５０　マガジン
　５２　マガジントレイ
　５２ａ　支持ピン部
　５４　マガジンケース
　５４ａ　開口
　６０Ｒ，６０Ｌ　マガジンユニット
　６２　マガジン保持部
　６４　フロントパネル部
　７０　マガジンキャリアユニット
　７２　ベース部
　７２ａ　開口
　７４　スライダーユニット
　７４ａ　トレイ載置部
　７６　マガジンピッカーユニット
　７８　ガイドレール
　８０　ドライブユニット
　８２Ｒ，８２Ｌ　ディスクドライブ装置
　８４　ディスクマウンターユニット
　９０，１２０　ピニオンユニット
　９２　フロント側ピニオン
　９２ａ　ピニオン歯
　９２ｂ　ギア歯
　９６　駆動ギア
　９６ａ　突起部
　９８，１００，１０２，１０４　動力伝達ギア
　１０６，１４０　モータ
　１０８，１４２　ウォーム
　１１０，１４４　ウォームホイール
　１１２，１４６　動力伝達シャフト
　１１２ａ　突起部
　１１４，１４８　クラッチレバー
　１１４ａ，１４８ａ　接触部
　１２２Ｒ，１２２Ｌ　リア側ピニオン
　１２２Ｒａ，１２２Ｌａ　ピニオン歯
　１２２Ｒｂ，１２２Ｌｂ　ギア歯
　１２６Ｒ，１２６Ｌ，１３８　駆動ギア
　１２８，１３４，１３６　動力伝達ギア
　１３０，１３２　連結シャフト
　１６０　フロント側ラック
　１６０ａ，１６２Ｒａ，１６２Ｌａ　ラック歯
　１６２Ｒ，１６２Ｌ　リア側ラック
　１６０ｂ，１６２Ｌｂ，１６２Ｒｂ　ガイド穴
　１６２Ｒｃ，１６２Ｌｃ　ラック歯
　１６４，１６６　ネジ
　１７０Ｒ，１７０Ｌ　ハンドル
　１７２Ｒ，１７２Ｌ　ラック駆動シャフト
　１７０Ｌａ　ギア歯
　１７４Ｌ，１７６Ｌ　ギア
　１７８Ｒ，１７８Ｌ　ラック駆動ピニオン
　１８０Ｌ　カラー
　１８２Ｒ，１８２Ｌ　レバー
　１９０，１９２　クラッチ機構
　１９４，１９６　スライドスリーブ
　１９４ａ，１９６ａ　フランジ部
　１９４ｂ　スリット
　３００　ラックフレーム
　３０２　メインフレーム
　３０４　サイドフレーム
　３０４ａ　モジュール支持部
　３０４ｂ　めねじ穴

Claims (5)

  1. 　第１の方向に並ぶ複数のモジュールと、
    　前記複数のモジュールのそれぞれを前記第１の方向に移動可能なロボットと、
    　前記ロボットに設けられたピニオンと、
    　前記複数のモジュールのそれぞれに前記第１の方向にスライド可能に支持され、前記ピニオンと係合可能であって、且つ前記第１の方向に並ぶ複数のラックと、
    　前記第１の方向に並ぶ前記複数のラックのうち、一方の末端に位置する前記複数のラックのうちの少なくとも１つを他方の末端に位置する前記複数のラックのうちの少なくとも１つに向かってスライドさせて、前記複数のラックのそれぞれを、隣接する他の前記複数のラックに接続させるラック接続機構と、を有するロボット搬送装置。
  2. 　前記複数のラックのそれぞれが、隣接する他の前記複数のラックに接続している状態から一方の末端の前記複数のラックの少なくとも１つが他方の末端の前記複数のラックの少なくとも１つに対して離れると、前記複数のラックのそれぞれが隣接する他の前記複数のラックの少なくとも１つから離れる、請求項１に記載のロボット搬送装置。
  3. 　前記第１の方向は少なくとも鉛直方向成分を含み、
    　前記複数のラックのそれぞれが、隣接する他の前記複数のラックの少なくとも１つに接続している状態から一方の末端の前記複数のラックの少なくとも１つが他方の末端の前記複数のラックの少なくとも１つに対して離れると、前記複数のラックのそれぞれが、自重によって隣接する他の前記複数のラックの少なくとも１つから離れる、請求項２に記載のロボット搬送装置。
  4. 　前記第１の方向に並ぶ前記複数のモジュールにおいて一方の末端に位置する前記複数のモジュールの少なくとも１つが、前記ロボットが待機するスペースと、前記ラック接続機構とを備える、請求項１に記載のロボット搬送装置。
  5. 　前記ラック接続機構によって前記複数のラックを移動させるときに前記ピニオンが自由回転するように、前記ピニオンと前記ピニオンを駆動する駆動源との間の駆動連結を解除するクラッチ機構を有する、請求項１に記載のロボット搬送装置。
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