WO2016020310A1 - Differential tension control with optimized controller design - Google Patents

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WO2016020310A1
WO2016020310A1 PCT/EP2015/067781 EP2015067781W WO2016020310A1 WO 2016020310 A1 WO2016020310 A1 WO 2016020310A1 EP 2015067781 W EP2015067781 W EP 2015067781W WO 2016020310 A1 WO2016020310 A1 WO 2016020310A1
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WO
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rolling
metal strip
proportional
control device
stand
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PCT/EP2015/067781
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Anastasiia GALKINA
Bernhard Weisshaar
Kurt Schlacher
Agnes BAUMGÄRTNER
Andreas Lorenz
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Primetals Technologies Germany Gmbh
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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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    • B21B38/00—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product
    • B21B38/06—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product for measuring tension or compression

Definitions

  • the present invention is based on an operating method for a rolling train in which a metal strip is rolled,
  • ski lift at least detects a moment acting on the drive side and an operating side on the ski looper
  • a control device receives the torques received by the loop lifter, determines therefrom the train that prevails on the drive side and on the operator side in the metal band, and determines the differential train therefrom by subtraction,
  • control device implements a Differenzzugregler, by means of which the control device using the Differenzzuges a control command for a
  • the present invention further relates to a Compu ⁇ terprogramm comprising machine code that is processable by a control device for a rolling mill, wherein the execution of the machine code effected by the control means that the control means operates the rolling mill according ei ⁇ nem such an operating procedure ,
  • the present invention further is directed to a STEU ⁇ er worn for a rolling mill, wherein the control means is programmed with such a computer program, so that the control means operates the rolling mill according to one of ⁇ like operating procedures.
  • the present invention is further based on a rolling mill for rolling a metal strip, - wherein the rolling mill comprises a plurality of rolling stands between which is in each case a loop lifter to the metal band attached ⁇ represents,
  • the respective ski-lift mechanism detects at least one moment acting on the respective ski-lift lifter on the drive side and on the operating side
  • the rolling train has a control device, wel ⁇ che, based on a respective one of the loop lifter, the rolling mill operates in each case according to such an operating method.
  • the metal strip When rolling metal strip in a hot strip finishing mill, the metal strip is to be guided as far as possible with the highest running stability ⁇ formality and with optimum flatness result by the individual roll stands of the rolling train.
  • ⁇ sem constant over the bandwidth longitudinal stress distribution is particularly desirable. It is expected that the metal strip running in this state of tension, the slightest Be ⁇ movements in the transverse direction. With sudden and also with slow transverse movements of the metal strip, it can easily come into contact with the side guides. Such contact damages the band edges. In extreme cases, the metal band can even jump over the side guides and make an emergency stop of the rolling mill in a so-called high walker required.
  • loop lifters are provided between the rolling stands which, in conjunction with the adjustment of the rolling speed of the upstream and downstream rolling stands, effect adjustment and maintenance of a desired tensile force in the metal strip.
  • the loop lifters usually have a sensor system for detecting the total traction. This measurement does not allow conclusions about a transverse distribution of the tension over the bandwidth.
  • the helmsman of the rolling mill has the possibility to intervene manually with each metal strip to correct the pivoting of the rolling stand, from which the belt foot runs out. However, this procedure does not always lead to satisfactory results.
  • Modern ski jacks each have their own sensors for measuring the pulling force on both lever arms - ie both on the drive side and on the operating side.
  • the result is, in addition to the total traction force, also the possibility of measuring a difference traction force or of determining the traction forces on the drive side and the operating side.
  • a differential tension controller can adjust the tension distribution to a desired value by engaging the roller pivot of the upstream rolling stand.
  • the object of the present invention is to provide opportunities to adjust the difference train quickly, easily and reliably.
  • an operating method of the type mentioned at the outset is configured by
  • Differenzzugregler determines the control command such that the control command has at least a proportional proportion that is proportional to Differenzzug, and
  • the suspensory effect will erge- the control command above the Minimalgeschwin ⁇ speed independently from the transport speed of the Me ⁇ tallbandes is achieved.
  • the average thickness of the metal strip running out of the front roll stand is constant.
  • the average thickness can vary, be it within a certain metal strip, be it from metal strip to metal strip.
  • the controller determines the proportio ⁇ nalanteil such that the ratio is proportional to the thickness of the medium-sized running out of the front roll stand metal strip.
  • the width of the running out of the front Walzge ⁇ Scotland metal strip is constant.
  • the width may vary, in particular from metal strip to metal strip.
  • the control device determines the product portion alan part such that the ratio is inversely propor tional to the width ⁇ ⁇ leak out of the front roll stand of the metal strip. By doing so, it is sufficient that the resulting effect of the positioning command is Depends on the width of the metal strip running out of the front roll stand.
  • the controller determines the propor- nalanteil further such that the ratio is inversely proportional to the per ⁇ elastic modulus of the running out of the front Walzge ⁇ Jost metal strip.
  • the elastic modulus of the control device is specified as such.
  • the control device automatically determines the modulus of elasticity on the basis of a history of the metal strip prior to rolling in the front rolling stand.
  • the history of the metal strip may include in particular its composition and temperature prior to rolling in a first mill stand of the rolling mill, Stichab66 in the front mill upstream rolling stands of the rolling mill and transport times of the metal strip from Walzge ⁇ stand to rolling stand of the rolling mill to the front mill stand.
  • Possibilities for implementing such a determination are readily available to the person skilled in the art.
  • the skilled person knows models by means of which the temperature development, the phase transformation and the structure development of the metal strip can be modeled during the passage of the rolling train. Using such Mo ⁇ delle also the modulus of elasticity of the metal strip can be ermit ⁇ telt.
  • the Differenzzugregler any time determines the proportional component so that the ratio of the proportional component to the tension difference above the Minimalge ⁇ speed is inversely proportional to Transportgeschwindig- ness. In a preferred embodiment of the operating method according to the invention, however, it is provided
  • initial section and "main section” have been chosen in this context to emphasize that the initial section is a section of the metal strip lying in front of the main section. A broad meaning content does not apply to the two terms.
  • This approach helps to avoid noise that might occur during a hard, abrupt changeover.
  • the term "intermediate portion" was chosen in this context lent to verdeut- order that the intermediate portion is a portion of Me ⁇ tallbandes the initial ⁇ section between and lying the main section. Any further semantic content does not come to the about to. The period which the change occurs, may be determined as needed.
  • the control command has only the proportional component.
  • the differential ⁇ zugregler is designed as a pure proportional controller.
  • the differential-sequence controller preferably determines the setting command such that the positioning command has an integral component in addition to the proportional component.
  • the Differenzzugregler is designed as a proportional-integral controller. Analogous to the calculation of the proportional component so that at the beginning of (ie, during the rolling of the initial portion of the metal strip in the front roll stand), the ratio of Pro ⁇ portion alan partly to tension difference has a constant value ⁇ , it is possible
  • the Differenzzugregler determined during the rolling out of a ⁇ direct portion of the metal strip in the front roll stand the control command such that the control command in addition to the proportional component comprises an integral component on ⁇ , and
  • the stability of the operation of the rolling train can be increased.
  • the terms "front From ⁇ cut” and “behind the” were chosen in this context to indicate that the front section is a lying in front of the rear section section of the metal strip. A broad meaning content does not apply to the two terms.
  • the control means preferably increases during the rolling of a between the front and rear portions of the
  • the period during which the integral component increases may be determined as needed. You should normally but at least five times a cycle time Betra ⁇ gen with which the Differenzzugregler works.
  • the time zone should continue to be a maximum of several seconds, for example, a maximum of 3 to 10 seconds.
  • control device for a rolling train with the features of claim 13.
  • the control device is programmed with a computer program according to the invention, so that the control device operates the rolling train in accordance with an operating method according to the invention.
  • the object is further achieved by a rolling mill with the features of claim 14.
  • According to the invention operates the control device, based on a respective one of
  • Ski jacks the rolling train each according to an operating method according to the invention.
  • 5 shows a front rolling stand
  • 6 shows a flow chart
  • a metal strip 1 is to be rolled in a rolling train.
  • the metal strip 1 may be, for example, a steel strip, an aluminum strip, a copper strip, a brass strip or a band made of another metal.
  • the rolling train has a plurality of rolling stands 2.
  • the number of Walzgerüs ⁇ th 2 is usually between four and eight, for example ⁇ at five, six or seven.
  • the rolling stands 2 only their work rolls 3 are shown in FIG. 1 (and also in the other figures).
  • the rolling stands 2 have, in addition to the work rolls 3, further rolls, in particular in quarto screeds in addition to the work rolls 3 backup rolls and in the case of sexto scaffolds 3 backup rolls and intermediate rolls in addition to the work rolls.
  • the work rolls 3, the intermediate rolls and / or the backup rolls may be axially displaceable. However, this is not mandatory.
  • the metal strip 1 is conveyed in a transport direction x through the rolling train. Between each two seen in the transport direction x immediately consecutive rolling stands 2 each a loop lifter 4 is arranged, which is employed on the metal band ⁇ 1.
  • each loop lifter 4 and the respectively upstream rolling stand 2 is generally adopted for each loop lifter 4 and the respectively upstream rolling stand 2. Subsequently, the ⁇ therefore in connection with FIGS 2 and 3, only a single pair of rolling stands 2 and the intermediate Schiin- considered lifter 4. However, the corresponding statements apply to each such group of two in the transport direction x of the metal strip 1 immediately successive stands 2 and the interposed Schiingenheber 4. Furthermore, below, based on the respective Schiingenheber 4, each upstream rolling stand 2 referred to as a front mill stand and this the reference numeral 2a is used. In an analogous manner, referred to the jewei ⁇ ligen loop lifter 4, the respective downstream rolling stand 2 is referred to as a rear rolling mill and this is the reference ⁇ character 2b used.
  • the work rolls 3 of the roll stands 2 are driven in accordance with FIG 4 ⁇ means of electric drives 5 via shafts. 6
  • the drives 5 are arranged laterally of the rolling stands 2. This page is commonly referred to as the drive side.
  • the opposite side is commonly referred to as operator side. This terminology is well below USAGE ⁇ det.
  • the respective loop lifter 4 has (at least) two sensors 7.
  • a torque M 1, M 2 acting on the drive side and on the control side of the ski lifter 4 are detected.
  • the respective detected moment M1, M2 is characteristic of the train Z1, Z2, which on the drive side and on the service side prevails between the front and the rear roll stand 2a, 2b in the metal strip 1 in each case.
  • the detected moments Ml, M2 are fed to a control device 8 of the rolling train.
  • the rolling train may comprise a speedometer 9, by means of which a
  • Transport speed v is detected, with which the metal ⁇ tape 1 expires from the front roll stand 2a.
  • the detected transport speed v is likewise fed to the control device 8.
  • the transport speed v of the control device 8 can be known elsewhere.
  • the control device 8 usually controls the entire rolling train. It is therefore only once for all rolling stands 2 the rolling mill available. However, a parameterization of the control device 8 with respect to the individual rolling stands 2 may be different from rolling stand 2 to rolling stand 2.
  • the control device 8 is generally designed as a software programmable control device 8. It is therefore programmed with a computer program 10.
  • the computer program 10 determines the mode of action of the control device 8.
  • the computer program 10 comprises machine code 11 which can be processed by the control device 8.
  • the processing of the machine code 11 causes the control device 8 to operate the rolling train in accordance with an operating method which is explained in more detail below in connection with FIG. 4 and the other figures.
  • the control device 8 accepts the detected moments M1, M2 and possibly also the transport speed v.
  • the control device 8 determines from the detected moments Ml, M2 the train ZI, Z2 prevailing on the drive side and on the operator side respectively in the metal band 1.
  • the conversion of the detected moments M1, M2 into the corresponding trains Z1, Z2 is generally known to experts.
  • the control device 8 determines the difference ⁇ between the drive-soapy train ZI and the service-side train Z2.
  • the control device 8 implements a differential tension controller 12 for the rolling stand 2 a that is pre-assigned to the respective loop lifter 4 (see FIG. 2).
  • a differential tension controller 12 for the rolling stand 2 a that is pre-assigned to the respective loop lifter 4 (see FIG. 2).
  • the difference ⁇ zugreglers 12 determines the control device 8 using the differential train ⁇ a control command S for a
  • the differential train controller 12 has at least one proportional behavior. It can additionally have an integral behavior. Subsequently, the operation of the Differenzzugreglers 12 will be explained in more detail in conjunction with the further steps of FIG. First, the controller 8 determines a gain K in a step S4.
  • the gain K is given in accordance with the relationship
  • the scaling factor is between 10 and
  • actuators 12 usually hydraulic cylinder units 12
  • control device 8 limits the amplification factor K to a maximum value Kmax.
  • Step S6 determines the control device 8 by multiplying the train difference ⁇ with the gain K a proportional component SP of a control command S.
  • the Proportio ⁇ nalanteil SP is therefore proportional to the differential train ⁇ .
  • a ratio of Proportionalan- part SP to the tension difference ⁇ above a Minimalgeschwin ⁇ speed is further inversely proportional to the transport speed v.
  • the control device 8 controls the front rolling stand 2a in a step S7.
  • Adjusting command S causes a corresponding pivoting movement for the front rolling mill 2a.
  • Transport speed v with the metal strip 1 expires from the respective front roll stand 2a, usually measured ⁇ technically detected.
  • the capture can be direct or indirect.
  • An indirect detection for example, the Erfas ⁇ solution of the circumferential speed of the work rolls 3 of the front roll stand 2a, together with consideration of the advance.
  • the transport speed v as such, its nominal value can also be used.
  • width b of the metal strip 1 and / or the thickness d of the metal strip 1 are different approaches mög ⁇ Lich.
  • width b and / or the thickness d are measured.
  • these values of the control device 8 are otherwise known, for example via setpoint specifications or a pass schedule.
  • the distance LI of the rolling stands 2a, 2b from each other and the distance L2 of the adjusting elements 8 from each other during operation are not variable. They only have to be preset once to the control device 8, for example as part of a parameterization during commissioning.
  • the elastic modulus E is preferably determined automatically by the control device 8 on the basis of a history of the metal strip 1 before rolling in the front rolling stand 2a.
  • the controller 8 may be known as part of the pass schedule, which temperature and which together ⁇ men acid (be it in terms of chemical composition, be it in the sense of phase proportions) having the metal strip 1 prior to the rolling of the rolling mill in the first roll stand. 2
  • the control device 8 in the context of a model-based calculation using the known from the stitch plan Stichab66 in the rolling stands 2 to inclusive the front roll stand 2a and the transport time of the metal strip 1 from the roll stand 2 to roll stand 2 of the rolling mill up to the front roll stand 2a the modulus of elasticity E ermit ⁇ stuffs.
  • steps S 1 to S 15 are provided in addition to steps S 1 to S 7 in FIG.
  • step S the control device 8 checks whether an initial section 14 (see FIG. 7) of the metal strip 1 is rolled in the front rolling stand 2 a. If so, the controller 8 proceeds to step S12. In step S12, the controller 8 sets a transition factor ⁇ 1 to an initial value 0. Otherwise, the controller 8 proceeds to step S13. In step S13, the control device 8 increases the transition factor ⁇ 1 by a step size ⁇ . Can ⁇ the step size, for example, a value from 0.01 to 0.20 aufwei ⁇ sen. In step S14, the control device 8 limits the transition factor ⁇ 1 to the value 1.
  • K0 is a fixed value which is below the maximum value Kmax.
  • the gain factor K in this case is independent of the transport speed v. (Does so if the transition factor SSL reached its final value 1) during Wal ⁇ zen one on the top portion 14 following Hauptab ⁇ section 15 (see FIG 7 again) of the metal strip 1, however, is as above be ⁇ written in connection with Figure 3.
  • the Amplification factor K determined such that the ratio of the proportional component SP to difference train ⁇ above the minimum speed is indirectly proportional to the transport speed v.
  • the procedure ⁇ example of FIG 6 the result that the Ver ⁇ ratio of the proportional component SP to the tension difference ⁇ changes during rolling ei ⁇ nes intermediate portion 16 in the front roll stand 2a all ⁇ gradually from the fixed value KO to a value of is directly proportional to the transport speed v.
  • the intermediate portion 16 is located - see FIG 7 - between the on ⁇ catching portion 14 and the main portion 15 of the metal band 1.
  • the steps S13 and S14 degenerate, that means that, immediately upon first going through steps S13 and S14, the transition factor SSL assumes the value 1.
  • the gradual increase to the value of 1 is preferable.
  • another mögli ⁇ che embodiment of the procedure according to the invention will be explained in conjunction with FIG. This embodiment can be combined as required with the Ausgestal ⁇ tion of Figures 6 and 7. However, it is independent of this feasible.
  • steps S21 and S22 are present in addition to steps S1 to S7 of FIG.
  • step S21 ermit ⁇ S telt the Differenzzugregler 12 in addition to the proportional term SP of the control command an integral component of the control command SI S.
  • step S22 the Differenzzugregler 12 adds the proportional term SP and the integral component to SI
  • Positioning command S A further possible embodiment of the procedure according to the invention will be explained below in conjunction with FIGS. 9 and 10. This embodiment can be combined as required with the embodiment of Figures 6 and 7. However, it can be implemented independently of this.
  • step S23 the controller 8 checks whether a front portion 17 (see FIG. 10) of the metal strip 1 is rolled in the front mill stand 2a. If so, the controller 8 proceeds to step S24.
  • step S24 the control device 8 sets a further transition factor ⁇ 2 to an initial value 0.
  • step S25 the control device 8 increases the further transition factor ⁇ 2 by a further increment ⁇ 2.
  • the further step size ⁇ 2 may for example have a value between 0.01 and 0.20.
  • step S26 the controller 8 limits the further transition factor ⁇ 2 to the value 1.
  • step S27 replaces the step S22 of FIG. 8.
  • step S27 the controller 8 determines the setting command S according to the relationship
  • the procedure of FIG 9 has the consequence that during the rolling of the front portion 17 - when the step S24 is executed - the Differenzzugregler 12 determines the control command S such that the control command S in addition to the proportional component SP has no integral component SI.
  • the procedure of FIG 9 means that the control device 8 gradually increases the integral component SI during the rolling of a middle section 19 in the front rolling stand 2 a.
  • the middle section 19 lies - see FIG. 10 - between the front section 17 and the rear section 18 of the metal strip 1.
  • the present invention relates to fol ⁇ constricting facts:
  • a metal strip 1 is rolled.
  • the rolling ⁇ road has a front and a rear roll stand 2a, 2b, between which a loop lifter 4 is positioned against the metal strip.
  • the loop lifter 4 detects at least one torque Ml, M2 acting on the drive side and on the operator side of the ski lifter 4.
  • a control device 8 receives the captured by the loop lifter 4 moments Ml, M2, determines from the drive side and the operating side in the Me ⁇ tallband 1 dominant train ZI, Z2 and from Renz formation by the differential tension difference ⁇ .
  • the control device 8 implements a differential tension controller 12, by means of which the control device 8 uses the difference train ⁇ to determine a positioning command S for a pivoting movement for the front rolling stand 2a and controls the front rolling stand 2a accordingly.
  • the Differenzzugregler 12 determines the control command S such that the control command S has at least a proportional component SP, which is proportional to the Diffe ⁇ renzzug ⁇ .
  • a ratio of the proportional component SP to Differential tension ⁇ is above a minimum speed in ⁇ directly proportional to a transport speed v at which the metal strip 1 expires from the front roll stand 2a.
  • the present invention has many advantages. Insbeson ⁇ particular, a simple interpretation of Differenzzugreg ⁇ toddlers 12.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Abstract

A metal strip (1) is rolled in a rolling mill train. The rolling mill train has a front and a rear rolling stand (2a, 2b), between which a loop lifter (4) is set against the metal strip (1). The loop lifter (4) senses at least one moment (M1, M2) acting on the loop lifter (4) on the drive side and at least one moment (M1, M2) acting on the loop lifter (4) on the operating side. A control device (8) receives the moments (M1, M2) sensed by the loop lifter (4), determines the tension (Z1, Z2) prevailing in the metal strip (1) on the drive side and on the operating side therefrom, and determines the differential tension (δZ) therefrom by difference formation. The control device (8) implements a differential tension controller (12), by means of which the control device (8), using the differential tension (δZ), determines a setting command (S) for a pivoting movement for the front rolling stand (2a) and accordingly controls the front rolling stand (2a). The differential tension controller (12) determines the setting command (S) in such a manner that the setting command (S) has at least one proportional component (SP) proportional to the differential tension (δZ). Above a minimum speed, a ratio between the proportional component (SP) and the differential tension (δZ) is indirectly proportional to a conveying speed (v) at which the metal strip (1) runs out of the front rolling stand (2a).

Description

Beschreibung description
Differenzzugregelung mit optimierter Reglerauslegung Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Betriebsverfahren für eine Walzstraße, in der ein Metallband gewalzt wird,Differential tension control with optimized regulator design The present invention is based on an operating method for a rolling train in which a metal strip is rolled,
- wobei die Walzstraße ein vorderes und ein hinteres Walzge¬ rüst aufweist, zwischen denen ein Schiingenheber an das Metallband angestellt ist, - wherein the roll train having front and has a rear Walzge ¬ Rüst, between which a loop lifter is positioned against the metal strip,
- wobei der Schiingenheber zumindest ein antriebsseitig und ein bedienseitig auf den Schiingenheber wirkendes Moment erfasst , wherein the ski lift at least detects a moment acting on the drive side and an operating side on the ski looper,
- wobei eine Steuereinrichtung die von dem Schiingenheber er- fassten Momente entgegennimmt, daraus den antriebsseitig und bedienseitig im Metallband herrschenden Zug und daraus durch Differenzbildung den Differenzzug ermittelt,  a control device receives the torques received by the loop lifter, determines therefrom the train that prevails on the drive side and on the operator side in the metal band, and determines the differential train therefrom by subtraction,
- wobei die Steuereinrichtung einen Differenzzugregler implementiert, mittels dessen die Steuereinrichtung unter Verwendung des Differenzzuges einen Stellbefehl für eine  - wherein the control device implements a Differenzzugregler, by means of which the control device using the Differenzzuges a control command for a
Schwenkbewegung für das vordere Walzgerüst ermittelt und das vordere Walzgerüst entsprechend ansteuert.  Determines pivotal movement for the front roll stand and controls the front rolling mill accordingly.
Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einem Compu¬ terprogramm, das Maschinencode umfasst, der von einer Steuer- einrichtung für eine Walzstraße abarbeitbar ist, wobei die Abarbeitung des Maschinencodes durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß ei¬ nem derartigen Betriebsverfahren betreibt. Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einer Steu¬ ereinrichtung für eine Walzstraße, wobei die Steuereinrichtung mit einem derartigen Computerprogramm programmiert ist, so dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem der¬ artigen Betriebsverfahren betreibt. The present invention further relates to a Compu ¬ terprogramm comprising machine code that is processable by a control device for a rolling mill, wherein the execution of the machine code effected by the control means that the control means operates the rolling mill according ei ¬ nem such an operating procedure , The present invention further is directed to a STEU ¬ ereinrichtung for a rolling mill, wherein the control means is programmed with such a computer program, so that the control means operates the rolling mill according to one of ¬ like operating procedures.
Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einer Walzstraße zum Walzen eines Metallbandes, - wobei die Walzstraße mehrere Walzgerüste aufweist, zwischen denen jeweils ein Schiingenheber an das Metallband ange¬ stellt ist, The present invention is further based on a rolling mill for rolling a metal strip, - wherein the rolling mill comprises a plurality of rolling stands between which is in each case a loop lifter to the metal band attached ¬ represents,
- wobei der jeweilige Schiingenheber zumindest ein antriebs- seitig und bedienseitig auf den jeweiligen Schiingenheber wirkendes Moment erfasst,  wherein the respective ski-lift mechanism detects at least one moment acting on the respective ski-lift lifter on the drive side and on the operating side,
- wobei die Walzstraße eine Steuereinrichtung aufweist, wel¬ che, bezogen auf einen jeweiligen der Schiingenheber, die Walzstraße jeweils gemäß einem derartigen Betriebsverfahren betreibt. - Wherein the rolling train has a control device, wel ¬ che, based on a respective one of the loop lifter, the rolling mill operates in each case according to such an operating method.
Beim Walzen von Metallband in einer Warmband-Fertigstraße soll das Metallband nach Möglichkeit mit höchster Laufstabi¬ lität und mit einem optimalen Planheitsergebnis durch die einzelnen Walzgerüste der Walzstraße geführt werden. Zu die¬ sem Zweck ist insbesondere eine über die Bandbreite konstante Längsspannungsverteilung anzustreben. Es wird erwartet, dass das Metallband in diesem Spannungszustand die geringsten Be¬ wegungen in Querrichtung ausführt. Bei sprungartigen und auch bei langsamen Querbewegungen des Metallbandes kann es leicht zum Kontakt mit den Seitenführungen kommen. Ein derartiger Kontakt beschädigt die Bandkanten. In extremen Fällen kann das Metallband sogar über die Seitenführungen springen und bei einem sogenannten Hochgeher einen Nothalt der Walzstraße erforderlich machen. When rolling metal strip in a hot strip finishing mill, the metal strip is to be guided as far as possible with the highest running stability ¬ formality and with optimum flatness result by the individual roll stands of the rolling train. For the purpose ¬ sem constant over the bandwidth longitudinal stress distribution is particularly desirable. It is expected that the metal strip running in this state of tension, the slightest Be ¬ movements in the transverse direction. With sudden and also with slow transverse movements of the metal strip, it can easily come into contact with the side guides. Such contact damages the band edges. In extreme cases, the metal band can even jump over the side guides and make an emergency stop of the rolling mill in a so-called high walker required.
Eine konstante Längsspannungsverteilung ist nach Möglichkeit auch für die Ausfädelphase anzustreben, wenn also der Bandfuß (= hinteres Bandende) aus einem Walzgerüst der Walzstraße ausläuft. Es kommt im Stand der Technik jedoch immer wieder vor, dass ein ungleichmäßig verspanntes Bandende seitlich ausbricht und an die Seitenführung anschlägt. Ein regelungs¬ technisches Reagieren über eine Schwenkbewegung des dem jeweiligen Walzgerüst nachgeordneten Walzgerüsts ist aufgrund der Schnelligkeit des Bewegungsvorgangs und des geringenIf possible, a constant longitudinal stress distribution should also be sought for the Ausfädelphase, so if the band foot (= rear end of the tape) runs out of a rolling stand of the rolling mill. However, in the prior art it happens again and again that an unevenly strained band end breaks out laterally and strikes the side guide. A control ¬ technical reaction via a pivoting movement of the respective rolling mill downstream rolling stand is due to the speed of the movement process and the low
Durchgriffs chancenlos. Ein Anschlagen an die Seitenführung beschädigt jedoch, wie bereits erwähnt, die Bandkanten und kann in schlimmeren Fällen auch zu einer lokalen Doppelung des Metallbandes führen, die ihrerseits wiederum beim Einlauf des gedoppelten Metallbandes in den Walzspalt des nachgeord¬ neten Walzgerüsts eine Beschädigung der Arbeitswalzen nach sich ziehen kann. Im Extremfall kann dies sogar zu einem Bruch der Walzenzapfen führen. Penetration no chance. However, a hit on the side guide damaged, as already mentioned, the band edges and in worse cases, even to a local duplication lead the metal strip, which in turn can cause damage to the work rolls after the entry of the double metal strip in the nip of the nachgeord ¬ Neten roll stand turn. In extreme cases, this can even lead to breakage of the roll neck.
In Warmband-Fertigstraßen sind zwischen den Walzgerüsten Schiingenheber vorhanden, die - in Verbindung mit der Anpassung der Walzgeschwindigkeit des vorgeordneten und des nach- geordneten Walzgerüsts - die Einstellung und Einhaltung einer gewünschten Zugkraft im Metallband bewirken. Die Schlingenhe- ber weisen üblicherweise eine Sensorik zur Erfassung der Summenzugkraft aus. Diese Messung erlaubt keine Rückschlüsse auf eine Querverteilung der Zugspannung über die Bandbreite. Zur besseren Beherrschung des Bandfußes beim Auslaufen aus dem vorgeordneten Walzgerüst wird kurz vor dem Ausfädeln der Schiingenheber abgesenkt, um den Bandzug möglichst vollständig zu eliminieren. Weiterhin hat der Steuermann der Walzstraße die Möglichkeit, manuell bei jedem Metallband korri- gierend auf die Schwenkung des Walzgerüsts einzugreifen, aus dem der Bandfuß ausläuft. Diese Vorgehensweise führt jedoch nicht immer zu zufriedenstellenden Ergebnissen. In hot strip finishing lines, loop lifters are provided between the rolling stands which, in conjunction with the adjustment of the rolling speed of the upstream and downstream rolling stands, effect adjustment and maintenance of a desired tensile force in the metal strip. The loop lifters usually have a sensor system for detecting the total traction. This measurement does not allow conclusions about a transverse distribution of the tension over the bandwidth. For better control of the tape foot when leaving the upstream rolling stand is lowered just before the unthreading of the ski jacks to eliminate the tape as completely as possible. Furthermore, the helmsman of the rolling mill has the possibility to intervene manually with each metal strip to correct the pivoting of the rolling stand, from which the belt foot runs out. However, this procedure does not always lead to satisfactory results.
Es ist bekannt, bei einer mehrgerüstigen Walzstraße die Dif- ferenzwalzkraft eines bestimmten Walzgerüsts zu messen, nach¬ dem das Metallband aus dem jeweils vorgeordneten Walzgerüst ausgefädelt ist. Ein Regler bewirkt ein Verschwenken des Walzgerüsts, bis die Differenzwalzkraft zu Null geworden ist. Nachteilig bei dieser Vorgehensweise sind die verzögerte Re- aktion und der mangelnde Durchgriff auf das Metallband. It is known to measure the dif- ference rolling force of a certain rolling mill in a multi-stand rolling train, after ¬ which the metal strip from the respective upstream rolling mill is threaded. A regulator causes the rolling mill to pivot until the differential rolling force has become zero. Disadvantages of this procedure are the delayed reaction and the insufficient penetration of the metal strip.
Ein Betriebsverfahren und eine Steuereinrichtung der eingangs genannten Art sind beispielsweise aus der EP 1 819 456 Bl und der korrespondierenden US 7 854 155 B2 bekannt. An operating method and a control device of the aforementioned type are known, for example, from EP 1 819 456 B1 and the corresponding US Pat. No. 7,854,155 B2.
Aus der WO 2008/074 539 AI bzw. der korrespondierenden From WO 2008/074 539 AI or the corresponding
US 8 459 074 B2 ist bekannt, vor dem Ausfädeln des Bandendes aus dem vorderen Walzgerüst die Walzen des vorderen Walzge- rüsts mit einer die Walzen aufspreizenden Biegekraft zu be¬ aufschlagen . No. 8 459 074 B2, it is known that, before the end of the strip is being threaded out of the front rolling stand, the rolls of the front rolling stand are scaffolding with a bending force spreading the rollers to be ¬ strike.
Moderne Schiingenheber besitzen an beiden Hebelarmen - also sowohl auf der Antriebsseite als auch auf der Bedienseite - jeweils eine eigene Sensorik zur Messung der Zugkraft. Bei derartigen Schlingenhebern besteht im Ergebnis die Möglichkeit, zusätzlich zur Summenzugkraft auch eine Differenzzug¬ kraft zu messen bzw. anhand der antriebsseitig und bediensei- tig gemessenen Zugkräfte zu ermitteln. Dadurch lässt sich eine lineare Zugspannungsverteilung über der Bandbreite approximieren. Ein Differenzzugregler kann durch Eingriff auf die Walzenschwenkung des vorgeordneten Walzgerüsts die Zugspannungsverteilung auf einen gewünschten Wert einstellen. Ge- wünscht ist in der Regel insbesondere, wie obenstehend er¬ wähnt, eine über der Bandbreite konstante Zugspannungsvertei¬ lung . Modern ski jacks each have their own sensors for measuring the pulling force on both lever arms - ie both on the drive side and on the operating side. In the case of such loop lifters, the result is, in addition to the total traction force, also the possibility of measuring a difference traction force or of determining the traction forces on the drive side and the operating side. As a result, a linear tensile stress distribution over the bandwidth can be approximated. A differential tension controller can adjust the tension distribution to a desired value by engaging the roller pivot of the upstream rolling stand. Overall wishes in particular, as above, he imagines ¬ usually constant over the bandwidth Zugspannungsvertei ¬ development.
Eine analoge Vorgehensweise ist auch bei Verwendung eines so- genannten Tensionsmeters möglich, wenn also quer über dieAn analogous procedure is also possible when using a so-called Tensionsmeters, if so across the
Bandbreite an mehreren Stellen jeweils der dort herrschende Zug erfasst bzw. ermittelt wird. Bandwidth at several points in each case the prevailing train is detected or determined.
Im Stand der Technik erfolgt die Einstellung des Differenz- zugreglers empirisch. Für die wichtigsten Walzparameter wird eine Tabelle angelegt, in welcher die geeigneten Reglerpara¬ meter hinterlegt werden. Das Verfahren ist in der Inbetrieb¬ nahmephase langwierig, vor allem deshalb, weil für jede Mate¬ rialklasse die Parameter neu gefunden und hinterlegt werden müssen. In the prior art, the setting of the differential controller is performed empirically. For the most important parameters of a rolling table is created in which the suitable controller Para ¬ meter be deposited. The process is in the commissioning phase ¬ takeover tedious, especially because the parameters have to be found and stored for each mate ¬ rialklasse.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten zu schaffen, den Differenzzug schnell, einfach und zuverlässig einstellen zu können. The object of the present invention is to provide opportunities to adjust the difference train quickly, easily and reliably.
Die Aufgabe wird durch ein Betriebsverfahren für eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Betriebsverfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 11. The object is achieved by an operating method for a rolling train with the features of claim 1. advantageous Embodiments of the operating method are the subject of the dependent claims 2 to 11.
Erfindungsgemäß wird ein Betriebsverfahren der eingangs ge- nannten Art dadurch ausgestaltet, According to the invention, an operating method of the type mentioned at the outset is configured by
- dass der Differenzzugregler den Stellbefehl derart ermittelt, dass der Stellbefehl zumindest einen Proportionalanteil aufweist, der proportional zum Differenzzug ist, und - That the Differenzzugregler determines the control command such that the control command has at least a proportional proportion that is proportional to Differenzzug, and
- dass ein Verhältnis des Proportionalanteils zum Differenz- zug oberhalb einer Minimalgeschwindigkeit indirekt propor¬ tional zu einer Transportgeschwindigkeit ist, mit der das Metallband aus dem vorderen Walzgerüst ausläuft. - That a ratio of the proportional component to the difference train above a minimum speed is indirectly propor ¬ tional to a transport speed with which the metal strip from the front rolling stand expires.
Durch diese Vorgehensweise wird erreicht, dass die sich erge- bende Wirkung des Stellbefehls oberhalb der Minimalgeschwin¬ digkeit unabhängig von der Transportgeschwindigkeit des Me¬ tallbandes wird. By doing so, the suspensory effect will erge- the control command above the Minimalgeschwin ¬ speed independently from the transport speed of the Me ¬ tallbandes is achieved.
Es ist möglich, dass die mittlere Dicke des aus dem vorderen Walzgerüst auslaufenden Metallbandes konstant ist. Alternativ kann die mittlere Dicke variieren, sei es innerhalb eines be¬ stimmten Metallbandes, sei es von Metallband zu Metallband. Vorzugsweise ermittelt die Steuereinrichtung den Proportio¬ nalanteil derart, dass das Verhältnis proportional zur mitt- leren Dicke des aus dem vorderen Walzgerüst auslaufenden Metallbandes ist. Durch diese Vorgehensweise wird erreicht, dass die sich ergebende Wirkung des Stellbefehls unabhängig von der mittleren Dicke des aus dem vorderen Walzgerüst auslaufenden Metallbandes wird. It is possible that the average thickness of the metal strip running out of the front roll stand is constant. Alternatively, the average thickness can vary, be it within a certain metal strip, be it from metal strip to metal strip. Preferably, the controller determines the proportio ¬ nalanteil such that the ratio is proportional to the thickness of the medium-sized running out of the front roll stand metal strip. By this procedure it is achieved that the resulting effect of the control command is independent of the average thickness of the expiring from the front rolling mill metal strip.
Es ist möglich, dass die Breite des aus dem vorderen Walzge¬ rüst auslaufenden Metallbandes konstant ist. Alternativ kann die Breite variieren, insbesondere von Metallband zu Metall— band. Vorzugsweise ermittelt die Steuereinrichtung den Pro- portionalanteil derart, dass das Verhältnis indirekt propor¬ tional zur Breite des aus dem vorderen Walzgerüst auslaufen¬ den Metallbandes ist. Durch diese Vorgehensweise wird er¬ reicht, dass die sich ergebende Wirkung des Stellbefehls un- abhängig von der Breite des aus dem vorderen Walzgerüst aus¬ laufenden Metallbandes wird. It is possible that the width of the running out of the front Walzge ¬ Rüst metal strip is constant. Alternatively, the width may vary, in particular from metal strip to metal strip. Preferably, the control device determines the product portion alan part such that the ratio is inversely propor tional to the width ¬ ¬ leak out of the front roll stand of the metal strip. By doing so, it is sufficient that the resulting effect of the positioning command is Depends on the width of the metal strip running out of the front roll stand.
Vorzugsweise ermittelt die Steuereinrichtung den Proportio- nalanteil weiterhin derart, dass das Verhältnis indirekt pro¬ portional zum Elastizitätsmodul des aus dem vorderen Walzge¬ rüst auslaufenden Metallbandes ist. Durch diese Vorgehenswei¬ se wird erreicht, dass die sich ergebende Wirkung des Stell¬ befehls unabhängig vom Elastizitätsmodul des aus dem vorderen Walzgerüst auslaufenden Metallbandes wird. Preferably, the controller determines the propor- nalanteil further such that the ratio is inversely proportional to the per ¬ elastic modulus of the running out of the front Walzge ¬ Rüst metal strip. By this Vorgehenswei ¬ se is achieved that the resulting effect of the setting ¬ instruction is independent of the elastic modulus of the running out of the front roll stand metal strip.
Es ist möglich, dass der Elastizitätsmodul der Steuereinrichtung als solcher vorgegeben wird. Vorzugsweise ermittelt die Steuereinrichtung den Elastizitätsmodul jedoch selbsttätig anhand einer Vorgeschichte des Metallbandes vor dem Walzen im vorderen Walzgerüst. Die Vorgeschichte des Metallbandes kann insbesondere dessen Zusammensetzung und Temperatur vor dem Walzen in einem ersten Walzgerüst der Walzstraße, Stichabnahmen in dem vorderen Walzgerüst vorgeordneten Walzgerüsten der Walzstraße und Transportzeiten des Metallbandes von Walzge¬ rüst zu Walzgerüst der Walzstraße bis zum vorderen Walzgerüst umfassen. Möglichkeiten zur Implementierung einer derartigen Ermittlung stehen dem Fachmann ohne weiteres zur Verfügung. Insbesondere sind dem Fachmann Modelle bekannt, mittels derer die Temperaturentwicklung, die Phasenumwandlung und die Gefügeentwicklung des Metallbandes während des Durchlaufens der Walzstraße modelliert werden können. Mittels derartiger Mo¬ delle kann auch der Elastizitätsmodul des Metallbandes ermit¬ telt werden. It is possible that the elastic modulus of the control device is specified as such. Preferably, however, the control device automatically determines the modulus of elasticity on the basis of a history of the metal strip prior to rolling in the front rolling stand. The history of the metal strip may include in particular its composition and temperature prior to rolling in a first mill stand of the rolling mill, Stichabnahmen in the front mill upstream rolling stands of the rolling mill and transport times of the metal strip from Walzge ¬ stand to rolling stand of the rolling mill to the front mill stand. Possibilities for implementing such a determination are readily available to the person skilled in the art. In particular, the skilled person knows models by means of which the temperature development, the phase transformation and the structure development of the metal strip can be modeled during the passage of the rolling train. Using such Mo ¬ delle also the modulus of elasticity of the metal strip can be ermit ¬ telt.
Es ist möglich, dass der Differenzzugregler den Proportionalanteil jederzeit derart ermittelt, dass das Verhältnis des Proportionalanteils zum Differenzzug oberhalb der Minimalge¬ schwindigkeit indirekt proportional zur Transportgeschwindig- keit ist. In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens ist jedoch vorgesehen, It is possible that the Differenzzugregler any time determines the proportional component so that the ratio of the proportional component to the tension difference above the Minimalge ¬ speed is inversely proportional to Transportgeschwindig- ness. In a preferred embodiment of the operating method according to the invention, however, it is provided
- dass der Differenzzugregler während des Walzens eines An¬ fangsabschnitts des Metallbandes im vorderen Walzgerüst den Proportionalanteil derart ermittelt, dass das Verhältnis des Proportionalanteils zum Differenzzug einen konstanten Wert aufweist, und - That the Differenzzugregler during the rolling of an on ¬ starting portion of the metal strip in the front rolling stand the Proportional proportion determined such that the ratio of the proportional component to Differenzzug has a constant value, and
- dass der Differenzzugregler erst während des Walzens eines auf den Anfangsabschnitt folgenden Hauptabschnitts des Me¬ tallbandes im vorderen Walzgerüst den Proportionalanteil derart ermittelt, dass das Verhältnis des Proportionalan¬ teils zum Differenzzug oberhalb der Minimalgeschwindigkeit indirekt proportional zur Transportgeschwindigkeit ist. - That the Differenzzugregler determined only during the rolling of a following on the initial section main section of Me ¬ tallbandes in the front stand the proportional component such that the ratio of Proportionalan ¬ part to Differenzzug above the minimum speed is indirectly proportional to the transport speed.
Durch diese Vorgehensweise kann die Stabilität des Betriebs der Walzstraße erhöht werden. Die Begriffe „Anfangsabschnitt" und „Hauptabschnitt" wurden in diesem Zusammenhang gewählt, um zu verdeutlichen, dass der Anfangsabschnitt ein vor dem Hauptabschnitt liegender Abschnitt des Metallbandes ist. Ein weitergehender Bedeutungsinhalt kommt den beiden Begriffen nicht zu. By doing so, the stability of the operation of the rolling train can be increased. The terms "initial section" and "main section" have been chosen in this context to emphasize that the initial section is a section of the metal strip lying in front of the main section. A broad meaning content does not apply to the two terms.
Es ist möglich, zwischen den beiden letztgenannten Betriebs- weisen abrupt umzuschalten. Vorzugsweise jedoch ändert dieIt is possible to switch abruptly between the last two operating modes. Preferably, however, the
Steuereinrichtung während des Walzens eines zwischen dem Anfangsabschnitt und dem Hauptabschnitt des Metallbandes lie¬ genden Zwischenabschnitts im vorderen Walzgerüst das Verhält¬ nis des Proportionalanteils zum Differenzzug allmählich von dem konstanten Wert auf einen Wert, der indirekt proportional zur Transportgeschwindigkeit ist. Durch diese Vorgehensweise können Störungen vermieden werden, die bei einem harten, abrupten Umschalten auftreten könnten. Der Begriff „Zwischenabschnitt" wurde in diesem Zusammenhang gewählt, um zu verdeut- liehen, dass der Zwischenabschnitt ein zwischen dem Anfangs¬ abschnitt und dem Hauptabschnitt liegender Abschnitt des Me¬ tallbandes ist. Ein weitergehender Bedeutungsinhalt kommt dem Begriff nicht zu. Der Zeitraum, während dessen die Änderung erfolgt, kann nach Bedarf bestimmt sein. Sie sollte in der Regel jedoch mindes¬ tens das fünffache einer Taktzeit betragen, mit welcher der Differenzzugregler arbeitet, also jeweils einen neuen Stell- befehl an das vordere Walzgerüst ausgibt. Derartige Taktzei¬ ten liegen in der Regel im Bereich weniger Millisekunden. Der Zeitraum sollte weiterhin in der Regel maximal mehrere Sekunden betragen, beispielsweise maximal 3 bis 10 Sekunden. Control means during rolling of a lie ¬ constricting between the initial portion and the main portion of the metal strip intermediate portion in the front roll stand that behaves ¬ nis the proportional component to the tension difference gradually from the constant value to a value that is inversely proportional to the transport speed. This approach helps to avoid noise that might occur during a hard, abrupt changeover. The term "intermediate portion" was chosen in this context lent to verdeut- order that the intermediate portion is a portion of Me ¬ tallbandes the initial ¬ section between and lying the main section. Any further semantic content does not come to the about to. The period which the change occurs, may be determined as needed. However, it should be Minim ¬ least five times a cycle time usually with which the Differenzzugregler works, so each new manipulated issue command to the front mill stand. Such Taktzei ¬ th are usually in the range of a few milliseconds. The period should continue to be a maximum of several seconds, for example, a maximum of 3 to 10 seconds.
Es ist möglich, dass der Stellbefehl ausschließlich den Proportionalanteil aufweist. In diesem Fall ist der Differenz¬ zugregler als reiner Proportionalregler ausgebildet. Vorzugsweise ermittelt der Differenzzugregler den Stellbefehl jedoch derart, dass der Stellbefehl zusätzlich zum Proportionalanteil einen Integralanteil aufweist. In diesem Fall ist der Differenzzugregler als Proportional-Integral-Regler ausgebildet . Analog zur Ermittlung des Proportionalanteils derart, dass zu Beginn (d.h. während des Walzens des Anfangsabschnitts des Metallbandes im vorderen Walzgerüst) das Verhältnis des Pro¬ portionalanteils zum Differenzzug einen konstanten Wert auf¬ weist, ist es möglich, It is possible that the control command has only the proportional component. In this case, the differential ¬ zugregler is designed as a pure proportional controller. However, the differential-sequence controller preferably determines the setting command such that the positioning command has an integral component in addition to the proportional component. In this case, the Differenzzugregler is designed as a proportional-integral controller. Analogous to the calculation of the proportional component so that at the beginning of (ie, during the rolling of the initial portion of the metal strip in the front roll stand), the ratio of Pro ¬ portion alan partly to tension difference has a constant value ¬, it is possible
- dass der Differenzzugregler während des Walzens eines hin¬ teren Abschnitts des Metallbandes im vorderen Walzgerüst den Stellbefehl derart ermittelt, dass der Stellbefehl zusätzlich zum Proportionalanteil einen Integralanteil auf¬ weist, und - that the Differenzzugregler determined during the rolling out of a ¬ direct portion of the metal strip in the front roll stand the control command such that the control command in addition to the proportional component comprises an integral component on ¬, and
- dass der Differenzzugregler während des Walzens eines dem hinteren Abschnitt vorgeordneten vorderen Abschnitts des Metallbandes im vorderen Walzgerüst den Stellbefehl derart ermittelt, dass der Stellbefehl zusätzlich zum Proportionalanteil keinen Integralanteil aufweist. - That the Differenzzugregler determined during the rolling of a rear portion upstream front portion of the metal strip in the front rolling stand, the control command such that the control command in addition to the proportional component has no integral component.
Durch diese Vorgehensweise kann die Stabilität des Betriebs der Walzstraße erhöht werden. Die Begriffe „vorderer Ab¬ schnitt" und „hinter Abschnitt" wurden in diesem Zusammenhang gewählt, um zu verdeutlichen, dass der vordere Abschnitt ein vor dem hinteren Abschnitt liegender Abschnitt des Metallbandes ist. Ein weitergehender Bedeutungsinhalt kommt den beiden Begriffen nicht zu. Ebenfalls analog zur Ermittlung des Proportionalanteils der¬ art, dass in einem Zwischenabschnitt das Verhältnis des Pro¬ portionalanteils zum Differenzzug allmählich geändert wird, erhöht die Steuereinrichtung vorzugsweise während des Walzens eines zwischen dem vorderen und dem hinteren Abschnitt desBy doing so, the stability of the operation of the rolling train can be increased. The terms "front From ¬ cut" and "behind the" were chosen in this context to indicate that the front section is a lying in front of the rear section section of the metal strip. A broad meaning content does not apply to the two terms. Also analogous to the determination of the proportional component of the ¬ art that the ratio of the pro ¬ portion alan part is gradually changed to the tension difference at an intermediate portion, the control means preferably increases during the rolling of a between the front and rear portions of the
Metallbandes liegenden mittleren Abschnitts im vorderen Walzgerüst den Integralanteil allmählich. Durch diese Vorgehens¬ weise können Störungen vermieden werden, die bei einem harten, abrupten Zuschalten des Integralanteils auftreten könn- ten. Der Begriff „mittlerer Abschnitt" wurde in diesem Zusammenhang gewählt, um zu verdeutlichen, dass der mittlere Abschnitt ein zwischen dem vorderen Abschnitt und dem hinteren Abschnitt liegender Abschnitt des Metallbandes ist. Ein wei¬ tergehender Bedeutungsinhalt kommt dem Begriff nicht zu. Metal band lying middle section in the front rolling stand the integral portion gradually. Through this approach ¬ as interference can be avoided, th the könn- occur with a hard, abrupt switching of the integral component. The term "middle portion" was chosen in this context to indicate that the middle section is a between the front portion and is the rear portion lying section of the metal band. A white ¬ tergehender semantic content is not the term to.
Der Zeitraum, während dessen die Erhöhung des Integralanteils erfolgt, kann nach Bedarf bestimmt sein. Sie sollte in der Regel jedoch mindestens das Fünffache einer Taktzeit betra¬ gen, mit welcher der Differenzzugregler arbeitet. Der Zeit- räum sollte weiterhin in der Regel maximal mehrere Sekunden betragen, beispielsweise maximal 3 bis 10 Sekunden. The period during which the integral component increases may be determined as needed. You should normally but at least five times a cycle time Betra ¬ gen with which the Differenzzugregler works. The time zone should continue to be a maximum of several seconds, for example, a maximum of 3 to 10 seconds.
In dem Fall, dass sowohl ein (abruptes oder allmähliches) Um¬ schalten von einer festen Proportionalverstärkung zu einer geschwindigkeitsabhängigen Proportionalverstärkung als auch ein (abruptes oder allmähliches) Zuschalten des Integralanteils erfolgen, können die verschiedenen Abschnitte des Metallbandes - also der Anfangsabschnitt, der Hauptabschnitt und gegebenenfalls der Zwischenabschnitt einerseits und der vordere Abschnitt, der hintere Abschnitt und gegebenenfalls der mittlere Abschnitt andererseits - nach Bedarf relativ zu¬ einander orientiert sein. Es ist beispielsweise möglich, dass der Anfangsabschnitt mit dem vorderen Abschnitt identisch ist. Alternativ kann es sich um voneinander verschiedene Ab- schnitte oder um einander nur teilweise überlappende Ab¬ schnitte des Metallbandes handeln. Analoge Aussagen sind für die anderen Abschnittspaarungen gültig. Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Erfindungsgemäß bewirkt die Abarbeitung des Computerprogramms, dass die Steuerein¬ richtung die Walzstraße gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt. In the event that both a (abrupt or gradual) Um ¬ switch from a fixed proportional gain to a speed-dependent proportional gain as well as a (abrupt or gradual) connecting the Integralanteils done, the different sections of the metal strip - ie the beginning section, the main section and optionally the intermediate section on the one hand and the front portion, the rear portion and, optionally, the central portion on the other hand - as needed to be oriented relative to each other ¬. For example, it is possible that the initial section is identical to the front section. Alternatively, these may be sections that are different from one another or sections of the metal strip that are only partially overlapping each other. Analogous statements are valid for the other section pairings. The object is further achieved by a computer program having the features of claim 12. According to the invention, the execution of the computer program causes the control device to operate the rolling train in accordance with an operating method according to the invention.
Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Steuereinrichtung für eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung mit einem erfindungsgemäßen Computerprogramm programmiert, so dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt. The object is further achieved by a control device for a rolling train with the features of claim 13. According to the invention, the control device is programmed with a computer program according to the invention, so that the control device operates the rolling train in accordance with an operating method according to the invention.
Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 14 gelöst. Erfindungsgemäß betreibt die Steuereinrichtung, bezogen auf einen jeweiligen der The object is further achieved by a rolling mill with the features of claim 14. According to the invention operates the control device, based on a respective one of
Schiingenheber, die Walzstraße jeweils gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren. Ski jacks, the rolling train each according to an operating method according to the invention.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen in schematischer Darstellung: The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the embodiments, which will be described in more detail in conjunction with the drawings. Here are shown in a schematic representation:
FIG 1 eine Walzstraße mit mehreren Walzgerüsten, 1 shows a rolling train with several rolling stands,
FIG 2 zwei Walzgerüste der Walzstraße und einen 2 shows two rolling mills of the rolling train and a
Schiingenheber von der Seite,  Ski jacks from the side,
FIG 3 die zwei Walzgerüste der Walzstraße und den 3 shows the two rolling stands of the rolling train and the
Schiingenheber von FIG 2 von oben,  Ski jacks of FIG 2 from above,
FIG 4 Ablaufdiagramm, 4 flow chart,
FIG 5 ein vorderes Walzgerüst, FIG 6 Ablaufdiagramm, 5 shows a front rolling stand, 6 shows a flow chart,
FIG 7 einen Teil eines Metallbandes, 7 shows a part of a metal band,
FIG 8 Ablaufdiagramm, 8 shows a flow chart,
FIG 9 ein weiteres Ablaufdiagramm, und 9 shows a further flowchart, and
FIG 10 einen Teil eines Metallbandes. 10 shows a part of a metal strip.
Gemäß FIG 1 soll in einer Walzstraße ein Metallband 1 gewalzt werden. Das Metallband 1 kann beispielsweise ein Stahlband, ein Aluminiumband, ein Kupferband, ein Messingband oder ein aus einem anderen Metall bestehendes Band sein. Die Walzstra- ße weist mehrere Walzgerüste 2 auf. Die Anzahl an Walzgerüs¬ ten 2 liegt in der Regel zwischen vier und acht, beispiels¬ weise bei fünf, sechs oder sieben. Von den Walzgerüsten 2 sind in FIG 1 (und auch in den anderen Figuren) nur deren Arbeitswalzen 3 dargestellt. In der Regel weisen die Walzgerüs- te 2 jedoch zusätzlich zu den Arbeitswalzen 3 weitere Walzen auf, insbesondere bei Quartogerüsten zusätzlich zu den Arbeitswalzen 3 Stützwalzen und bei Sextogerüsten zusätzlich zu den Arbeitswalzen 3 Stützwalzen und Zwischenwalzen. Die Arbeitswalzen 3, die Zwischenwalzen und/oder die Stützwalzen können axial verschiebbar sein. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. According to FIG. 1, a metal strip 1 is to be rolled in a rolling train. The metal strip 1 may be, for example, a steel strip, an aluminum strip, a copper strip, a brass strip or a band made of another metal. The rolling train has a plurality of rolling stands 2. The number of Walzgerüs ¬ th 2 is usually between four and eight, for example ¬ at five, six or seven. Of the rolling stands 2, only their work rolls 3 are shown in FIG. 1 (and also in the other figures). As a rule, however, the rolling stands 2 have, in addition to the work rolls 3, further rolls, in particular in quarto screeds in addition to the work rolls 3 backup rolls and in the case of sexto scaffolds 3 backup rolls and intermediate rolls in addition to the work rolls. The work rolls 3, the intermediate rolls and / or the backup rolls may be axially displaceable. However, this is not mandatory.
Das Metallband 1 wird in einer Transportrichtung x durch die Walzstraße gefördert. Zwischen je zwei in Transportrichtung x gesehen unmittelbar aufeinander folgenden Walzgerüsten 2 ist jeweils ein Schiingenheber 4 angeordnet, der an das Metall¬ band 1 angestellt ist. The metal strip 1 is conveyed in a transport direction x through the rolling train. Between each two seen in the transport direction x immediately consecutive rolling stands 2 each a loop lifter 4 is arranged, which is employed on the metal band ¬ 1.
Die nachfolgend näher erläuterte erfindungsgemäße Vorgehens- weise wird in der Regel für jeden Schiingenheber 4 und das jeweils vorgeordnete Walzgerüst 2 ergriffen. Nachfolgend wer¬ den daher in Verbindung mit den FIG 2 und 3 nur ein einzelnes Paar von Walzgerüsten 2 und der dazwischen liegende Schiin- genheber 4 betrachtet. Die entsprechenden Ausführungen gelten jedoch für jede derartige Gruppe von zwei in Transportrichtung x des Metallbandes 1 unmittelbar aufeinanderfolgenden Walzgerüsten 2 und den dazwischen angeordneten Schiingenheber 4. Weiterhin wird nachstehend, bezogen auf den jeweiligen Schiingenheber 4, das jeweils vorgeordnete Walzgerüst 2 als vorderes Walzgerüst bezeichnet und hierfür das Bezugszeichen 2a verwendet. In analoger Weise wird, bezogen auf den jewei¬ ligen Schiingenheber 4, das jeweils nachgeordnete Walzgerüst 2 als hinteres Walzgerüst bezeichnet und hierfür das Bezugs¬ zeichen 2b verwendet. The procedure according to the invention explained in more detail below is generally adopted for each loop lifter 4 and the respectively upstream rolling stand 2. Subsequently, the ¬ therefore in connection with FIGS 2 and 3, only a single pair of rolling stands 2 and the intermediate Schiin- considered lifter 4. However, the corresponding statements apply to each such group of two in the transport direction x of the metal strip 1 immediately successive stands 2 and the interposed Schiingenheber 4. Furthermore, below, based on the respective Schiingenheber 4, each upstream rolling stand 2 referred to as a front mill stand and this the reference numeral 2a is used. In an analogous manner, referred to the jewei ¬ ligen loop lifter 4, the respective downstream rolling stand 2 is referred to as a rear rolling mill and this is the reference ¬ character 2b used.
Die Arbeitswalzen 3 der Walzgerüste 2 werden gemäß FIG 4 mit¬ tels elektrischer Antriebe 5 über Wellen 6 angetrieben. Die Antriebe 5 sind seitlich der Walzgerüste 2 angeordnet. Diese Seite wird üblicherweise als Antriebsseite bezeichnet. Die gegenüberliegende Seite wird üblicherweise als Bedienseite bezeichnet. Diese Terminologie wird auch nachfolgend verwen¬ det . The work rolls 3 of the roll stands 2 are driven in accordance with FIG 4 ¬ means of electric drives 5 via shafts. 6 The drives 5 are arranged laterally of the rolling stands 2. This page is commonly referred to as the drive side. The opposite side is commonly referred to as operator side. This terminology is well below USAGE ¬ det.
Gemäß FIG 3 weist der jeweilige Schiingenheber 4 (mindestens) zwei Sensoren 7 auf. Mittels der Sensoren 7 werden ein an- triebsseitig und ein bedienseitig auf den Schiingenheber 4 wirkendes Moment Ml, M2 erfasst. Das jeweilige erfasste Mo- ment Ml, M2 ist charakteristisch für den Zug ZI, Z2, der an- triebsseitig und bedienseitig zwischen dem vorderen und dem hinteren Walzgerüst 2a, 2b jeweils im Metallband 1 herrscht. Die erfassten Momente Ml, M2 werden einer Steuereinrichtung 8 der Walzstraße zugeführt. Weiterhin kann die Walzstraße einen Geschwindigkeitsmesser 9 aufweisen, mittels dessen eine According to FIG. 3, the respective loop lifter 4 has (at least) two sensors 7. By means of the sensors 7, a torque M 1, M 2 acting on the drive side and on the control side of the ski lifter 4 are detected. The respective detected moment M1, M2 is characteristic of the train Z1, Z2, which on the drive side and on the service side prevails between the front and the rear roll stand 2a, 2b in the metal strip 1 in each case. The detected moments Ml, M2 are fed to a control device 8 of the rolling train. Furthermore, the rolling train may comprise a speedometer 9, by means of which a
Transportgeschwindigkeit v erfasst wird, mit der das Metall¬ band 1 aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausläuft. Die erfasste Transportgeschwindigkeit v wird ebenfalls der Steuereinrich¬ tung 8 zugeführt. Alternativ kann die Transportgeschwindig- keit v der Steuereinrichtung 8 anderweitig bekannt sein. Transport speed v is detected, with which the metal ¬ tape 1 expires from the front roll stand 2a. The detected transport speed v is likewise fed to the control device 8. Alternatively, the transport speed v of the control device 8 can be known elsewhere.
Die Steuereinrichtung 8 steuert in der Regel die gesamte Walzstraße. Sie ist also nur einmal für alle Walzgerüste 2 der Walzstraße vorhanden. Eine Parametrierung der Steuereinrichtung 8 bezüglich der einzelnen Walzgerüste 2 kann jedoch von Walzgerüst 2 zu Walzgerüst 2 verschieden sein. Die Steuereinrichtung 8 ist in der Regel als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung 8 ausgebildet. Sie ist daher mit einem Computerprogramm 10 programmiert. Das Computerprogramm 10 bestimmt die Wirkungsweise der Steuereinrichtung 8. Das Computerprogramm 10 umfasst Maschinencode 11, der von der Steuereinrichtung 8 abarbeitbar ist. Die Abarbeitung des Maschinencodes 11 bewirkt, dass die Steuereinrichtung 8 die Walzstraße gemäß einem Betriebsverfahren betreibt, das nach¬ folgend in Verbindung mit FIG 4 und den weiteren Figuren näher erläutert wird. The control device 8 usually controls the entire rolling train. It is therefore only once for all rolling stands 2 the rolling mill available. However, a parameterization of the control device 8 with respect to the individual rolling stands 2 may be different from rolling stand 2 to rolling stand 2. The control device 8 is generally designed as a software programmable control device 8. It is therefore programmed with a computer program 10. The computer program 10 determines the mode of action of the control device 8. The computer program 10 comprises machine code 11 which can be processed by the control device 8. The processing of the machine code 11 causes the control device 8 to operate the rolling train in accordance with an operating method which is explained in more detail below in connection with FIG. 4 and the other figures.
Gemäß FIG 4 nimmt die Steuereinrichtung 8 in einem Schritt Sl die erfassten Momente Ml, M2 und gegebenenfalls auch die Transportgeschwindigkeit v entgegen. Die Steuereinrichtung 8 ermittelt in einem Schritt S2 aus den erfassten Momenten Ml, M2 den antriebsseitig und bedienseitig jeweils im Metallband 1 herrschenden Zug ZI, Z2. Die Umrechnung der erfassten Momente Ml, M2 in die entsprechenden Züge ZI, Z2 ist Fachleuten allgemein bekannt. Weiterhin ermittelt die Steuereinrichtung 8 in einem Schritt S3 die Differenz δΖ zwischen dem antriebs- seifigen Zug ZI und dem bedienseitigen Zug Z2. According to FIG. 4, in a step S1, the control device 8 accepts the detected moments M1, M2 and possibly also the transport speed v. In a step S2, the control device 8 determines from the detected moments Ml, M2 the train ZI, Z2 prevailing on the drive side and on the operator side respectively in the metal band 1. The conversion of the detected moments M1, M2 into the corresponding trains Z1, Z2 is generally known to experts. Furthermore, in a step S3, the control device 8 determines the difference δΖ between the drive-soapy train ZI and the service-side train Z2.
Aufgrund der Programmierung mit dem Computerprogramm 10 implementiert die Steuereinrichtung 8 jeweils einen Differenzzugregler 12 für das dem jeweiligen Schiingenheber 4 vorge- ordnete Walzgerüst 2a (siehe FIG 2) . Mittels des Differenz¬ zugreglers 12 ermittelt die Steuereinrichtung 8 unter Verwendung des Differenzzuges δΖ einen Stellbefehl S für eine As a result of the programming with the computer program 10, the control device 8 implements a differential tension controller 12 for the rolling stand 2 a that is pre-assigned to the respective loop lifter 4 (see FIG. 2). By means of the difference ¬ zugreglers 12 determines the control device 8 using the differential train δΖ a control command S for a
Schwenkbewegung für das vordere Walzgerüst 2a. Der Differenzzugregler 12 weist zumindest ein Proportionalverhalten auf. Er kann zusätzlich ein Integralverhalten aufweisen. Nachfolgend wird in Verbindung mit den weiteren Schritten von FIG 4 die Wirkungsweise des Differenzzugreglers 12 näher erläutert. Zunächst ermittelt die Steuereinrichtung 8 in einem Schritt S4 einen Verstärkungsfaktor K. Der Verstärkungsfaktor K ergibt sich gemäß der Beziehung Pivoting movement for the front rolling mill 2a. The differential train controller 12 has at least one proportional behavior. It can additionally have an integral behavior. Subsequently, the operation of the Differenzzugreglers 12 will be explained in more detail in conjunction with the further steps of FIG. First, the controller 8 determines a gain K in a step S4. The gain K is given in accordance with the relationship
L\-L2-d L \ L2 d
= a (1)  = a (1)
E-b-v  E-b-v
In obiger Gleichung haben folgende Größen folgende Bedeutung: In the above equation, the following quantities have the following meaning:
- ist ein (prinzipiell frei wählbarer) Skalierungsfaktor. In der Regel liegt der Skalierungsfaktor zwischen 10 und- is a (freely selectable) scaling factor. In general, the scaling factor is between 10 and
100, meist zwischen 15 und 50. 100, usually between 15 and 50.
- LI ist (vergleiche FIG 2 und 3) der Abstand zwischen dem vorderen Walzgerüst 2a und dem hinteren Walzgerüst 2b.  - LI is (see Figures 2 and 3), the distance between the front roll stand 2a and the rear roll stand 2b.
- L2 ist (vergleiche FIG 5) der Abstand von Stellelementen 12 (meist Hydraulikzylindereinheiten 12), mittels derer die - L2 is (see FIG 5), the distance of actuators 12 (usually hydraulic cylinder units 12), by means of which the
Arbeitswalzen 3 des vorderen Walzgerüsts 2a gegeneinander angestellt werden. Work rolls 3 of the front roll stand 2a are employed against each other.
- d ist (vergleiche FIG 5) die mittlere Dicke, mit der das Metallband 1 aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausläuft.  - d is (see FIG 5), the average thickness at which the metal strip 1 expires from the front roll stand 2a.
- E ist der Elastizitätsmodul, den das Metallband 1 beim Aus¬ laufen aus dem vorderen Walzgerüst 2a aufweist. - E is the modulus of elasticity, the metal strip 1 when running out ¬ run from the front roll stand 2a.
- b ist (vergleiche FIG 2 und 3) die Breite, mit der das Me¬ tallband 1 aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausläuft. - B is (see Figures 2 and 3), the width at which the metal band ¬ 1 runs out of the front roll stand 2a.
- v ist die Transportgeschwindigkeit, mit der das Metallband 1 aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausläuft.  - v is the transport speed at which the metal strip 1 expires from the front roll stand 2a.
In einem Schritt S5 begrenzt die Steuereinrichtung 8 den Verstärkungsfaktor K auf einen Maximalwert Kmax . In einem In a step S5, the control device 8 limits the amplification factor K to a maximum value Kmax. In one
Schritt S6 ermittelt die Steuereinrichtung 8 durch Multipli- zieren der Zugdifferenz δΖ mit dem Verstärkungsfaktor K einen Proportionalanteil SP eines Stellbefehls S. Der Proportio¬ nalanteil SP ist also proportional zum Differenzzug δΖ. Auf¬ grund der Begrenzung des Verstärkungsfaktors K auf den Maxi¬ malwert Kmax ist weiterhin ein Verhältnis des Proportionalan- teils SP zum Differenzzug δΖ oberhalb einer Minimalgeschwin¬ digkeit indirekt proportional zur Transportgeschwindigkeit v. Entsprechend dem Stellbefehl S steuert die Steuereinrichtung 8 in einem Schritt S7 das vordere Walzgerüst 2a an. Der Step S6 determines the control device 8 by multiplying the train difference δΖ with the gain K a proportional component SP of a control command S. The Proportio ¬ nalanteil SP is therefore proportional to the differential train δΖ. On ¬ due to the limitation of the gain factor K to the Maxi ¬ malwert Kmax a ratio of Proportionalan- part SP to the tension difference δΖ above a Minimalgeschwin ¬ speed is further inversely proportional to the transport speed v. In accordance with the setting command S, the control device 8 controls the front rolling stand 2a in a step S7. Of the
Stellbefehl S bewirkt eine entsprechende Schwenkbewegung für das vordere Walzgerüst 2a. Adjusting command S causes a corresponding pivoting movement for the front rolling mill 2a.
Im Rahmen der erfindungsgemäßen Vorgehensweise wird die In the context of the procedure according to the invention, the
Transportgeschwindigkeit v, mit der das Metallband 1 aus dem jeweils vorderen Walzgerüst 2a ausläuft, in der Regel mess¬ technisch erfasst. Die Erfassung kann direkt oder indirekt sein. Eine indirekte Erfassung ist beispielsweise die Erfas¬ sung der Umfangsgeschwindigkeit der Arbeitswalzen 3 des vorderen Walzgerüsts 2a nebst Berücksichtigung der Voreilung. Alternativ zur Berücksichtigung der Transportgeschwindigkeit v als solcher kann auch deren Sollwert verwendet werden. Transport speed v, with the metal strip 1 expires from the respective front roll stand 2a, usually measured ¬ technically detected. The capture can be direct or indirect. An indirect detection, for example, the Erfas ¬ solution of the circumferential speed of the work rolls 3 of the front roll stand 2a, together with consideration of the advance. As an alternative to consideration of the transport speed v as such, its nominal value can also be used.
Bezüglich der Breite b des Metallbandes 1 und/oder der Dicke d des Metallbandes 1 sind verschiedene Vorgehensweisen mög¬ lich. So ist es beispielsweise möglich, dass die Breite b und/oder die Dicke d messtechnisch erfasst werden. Alternativ ist es möglich, dass diese Werte der Steuereinrichtung 8 anderweitig bekannt sind, beispielsweise über Sollwertvorgaben oder einen Stichplan. Der Abstand LI der Walzgerüste 2a, 2b voneinander und der Abstand L2 der Stellelemente 8 voneinander sind im Betrieb nicht variabel. Sie müssen der Steuerein- richtung 8 nur einmalig vorgegeben werden, beispielsweise im Rahmen einer Parametrierung bei der Inbetriebnahme. With respect to the width b of the metal strip 1 and / or the thickness d of the metal strip 1 are different approaches mög ¬ Lich. For example, it is possible for the width b and / or the thickness d to be measured. Alternatively, it is possible that these values of the control device 8 are otherwise known, for example via setpoint specifications or a pass schedule. The distance LI of the rolling stands 2a, 2b from each other and the distance L2 of the adjusting elements 8 from each other during operation are not variable. They only have to be preset once to the control device 8, for example as part of a parameterization during commissioning.
Der Elastizitätsmodul E wird vorzugsweise von der Steuerein¬ richtung 8 selbsttätig anhand einer Vorgeschichte des Metall- bandes 1 vor dem Walzen im vorderen Walzgerüst 2a ermittelt. Beispielsweise kann der Steuereinrichtung 8 im Rahmen des Stichplans bekannt sein, welche Temperatur und welche Zusam¬ mensetzung (sei es im Sinne der chemischen Zusammensetzung, sei es im Sinne von Phasenanteilen) das Metallband 1 vor dem Walzen im ersten Walzgerüst 2 der Walzstraße aufweist. In diesem Fall kann die Steuereinrichtung 8 im Rahmen einer modellgestützten Rechnung anhand der aus dem Stichplan bekannten Stichabnahmen in den Walzgerüsten 2 bis einschließlich zum vorderen Walzgerüst 2a und den Transportzeiten des Metallbandes 1 von Walzgerüst 2 zu Walzgerüst 2 der Walzstraße bis zum vorderen Walzgerüst 2a den Elastizitätsmodul E ermit¬ teln . The elastic modulus E is preferably determined automatically by the control device 8 on the basis of a history of the metal strip 1 before rolling in the front rolling stand 2a. For example, the controller 8 may be known as part of the pass schedule, which temperature and which together ¬ mensetzung (be it in terms of chemical composition, be it in the sense of phase proportions) having the metal strip 1 prior to the rolling of the rolling mill in the first roll stand. 2 In this case, the control device 8 in the context of a model-based calculation using the known from the stitch plan Stichabnahmen in the rolling stands 2 to inclusive the front roll stand 2a and the transport time of the metal strip 1 from the roll stand 2 to roll stand 2 of the rolling mill up to the front roll stand 2a the modulus of elasticity E ermit ¬ stuffs.
Nachfolgend wird in Verbindung mit den Figuren 6 und 7 eine mögliche Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise erläutert . Gemäß FIG 6 sind zusätzlich zu den Schritten Sl bis S7 von FIG 4 Schritte Sil bis S15 vorhanden. A possible embodiment of the procedure according to the invention will be explained below in conjunction with FIGS. 6 and 7. According to FIG. 6, steps S 1 to S 15 are provided in addition to steps S 1 to S 7 in FIG.
Im Schritt Sil prüft die Steuereinrichtung 8, ob im vorderen Walzgerüst 2a ein Anfangsabschnitt 14 (siehe FIG 7) des Me- tallbandes 1 gewalzt wird. Wenn dies der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 8 zum Schritt S12 über. Im Schritt S12 setzt die Steuereinrichtung 8 einen Übergangsfaktor ßl auf einen Anfangswert 0. Anderenfalls geht die Steuereinrichtung 8 zum Schritt S13 über. Im Schritt S13 erhöht die Steuereinrichtung 8 den Übergangsfaktor ßl um eine Schrittweite δβΐ. Die Schrittweite δβΐ kann beispielsweise einen Wert zwischen 0,01 und 0,20 aufwei¬ sen. Im Schritt S14 begrenzt die Steuereinrichtung 8 den Übergangsfaktor ßl auf den Wert 1. In step S, the control device 8 checks whether an initial section 14 (see FIG. 7) of the metal strip 1 is rolled in the front rolling stand 2 a. If so, the controller 8 proceeds to step S12. In step S12, the controller 8 sets a transition factor β1 to an initial value 0. Otherwise, the controller 8 proceeds to step S13. In step S13, the control device 8 increases the transition factor β1 by a step size Δβΐ. Can δβΐ the step size, for example, a value from 0.01 to 0.20 aufwei ¬ sen. In step S14, the control device 8 limits the transition factor β1 to the value 1.
Im Schritt S15 ermittelt die Steuereinrichtung 8 den Verstärkungsfaktor K gemäß der Beziehung K = ßl - K + (l - ßl)K0 (2) In step S15, the controller 8 determines the gain K according to the relationship K = β1-K + (1-β1) K0 (2)
In obiger Gleichung ist K0 ein fester Wert, der unterhalb des Maximalwerts Kmax liegt. Die Vorgehensweise von FIG 6 hat zur Folge, dass während des Walzens des Anfangsabschnitts 14 - wenn also der Schritt S12 ausgeführt wird - das Verhältnis des Proportionalanteils SP zum Differenzzug δΖ einen konstanten Wert aufweist. Insbeson- dere ist der Verstärkungsfaktor K in diesem Fall somit unabhängig von der Transportgeschwindigkeit v. Während des Wal¬ zens eines auf den Anfangsabschnitt 14 folgenden Hauptab¬ schnitts 15 (siehe erneut FIG 7) des Metallbandes 1 hingegen (wenn also der Übergangsfaktor ßl seinen Endwert 1 erreicht hat) wird so wie obenstehend in Verbindung mit FIG 3 be¬ schrieben der Verstärkungsfaktor K derart ermittelt, dass das Verhältnis des Proportionalanteils SP zum Differenzzug δΖ oberhalb der Minimalgeschwindigkeit indirekt proportional zur Transportgeschwindigkeit v ist. Weiterhin hat die Vorgehens¬ weise von FIG 6 zur Folge, dass sich während des Walzens ei¬ nes Zwischenabschnitts 16 im vorderen Walzgerüst 2a das Ver¬ hältnis des Proportionalanteils SP zum Differenzzug δΖ all¬ mählich von dem festen Wert KO auf einen Wert ändert, der in- direkt proportional zur Transportgeschwindigkeit v ist. Der Zwischenabschnitt 16 liegt - siehe FIG 7 - zwischen dem An¬ fangsabschnitt 14 und dem Hauptabschnitt 15 des Metallbandes 1. Es ist möglich, dass die Schritte S13 und S14 entarten, das heißt dass sofort beim erstmaligen Durchlaufen der Schritte S13 und S14 der Übergangsfaktor ßl den Wert 1 annimmt. Das allmähliche Ansteigen auf den Wert 1 ist jedoch vorzuziehen. Nachfolgend wird in Verbindung mit FIG 8 eine weitere mögli¬ che Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise erläutert. Diese Ausgestaltung ist nach Bedarf mit der Ausgestal¬ tung der FIG 6 und 7 kombinierbar. Sie ist jedoch unabhängig von dieser realisierbar. In the above equation, K0 is a fixed value which is below the maximum value Kmax. As a result of the procedure of FIG. 6, during the rolling of the starting section 14-that is to say when step S12 is carried out-the ratio of the proportional component SP to the differential train δΖ has a constant value. par- In other words, the gain factor K in this case is independent of the transport speed v. (Does so if the transition factor SSL reached its final value 1) during Wal ¬ zen one on the top portion 14 following Hauptab ¬ section 15 (see FIG 7 again) of the metal strip 1, however, is as above be ¬ written in connection with Figure 3. The Amplification factor K determined such that the ratio of the proportional component SP to difference train δΖ above the minimum speed is indirectly proportional to the transport speed v. Further, the procedure ¬ example of FIG 6 the result that the Ver ¬ ratio of the proportional component SP to the tension difference δΖ changes during rolling ei ¬ nes intermediate portion 16 in the front roll stand 2a all ¬ gradually from the fixed value KO to a value of is directly proportional to the transport speed v. The intermediate portion 16 is located - see FIG 7 - between the on ¬ catching portion 14 and the main portion 15 of the metal band 1. It is possible that the steps S13 and S14 degenerate, that means that, immediately upon first going through steps S13 and S14, the transition factor SSL assumes the value 1. However, the gradual increase to the value of 1 is preferable. Hereinafter, another mögli ¬ che embodiment of the procedure according to the invention will be explained in conjunction with FIG. This embodiment can be combined as required with the Ausgestal ¬ tion of Figures 6 and 7. However, it is independent of this feasible.
Gemäß FIG 8 sind zusätzlich zu den Schritten Sl bis S7 von FIG 4 Schritte S21 und S22 vorhanden. Im Schritt S21 ermit¬ telt der Differenzzugregler 12 zusätzlich zum Proportionalanteil SP des Stellbefehls S einen Integralanteil SI des Stell- befehls S. Im Schritt S22 addiert der Differenzzugregler 12 den Proportionalanteil SP und den Integralanteil SI zum According to FIG. 8, steps S21 and S22 are present in addition to steps S1 to S7 of FIG. In step S21 ermit ¬ S telt the Differenzzugregler 12 in addition to the proportional term SP of the control command an integral component of the control command SI S. In step S22, the Differenzzugregler 12 adds the proportional term SP and the integral component to SI
Stellbefehl S. Nachfolgend wird in Verbindung mit den Figuren 9 und 10 eine weitere mögliche Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise erläutert. Diese Ausgestaltung ist nach Bedarf mit der Ausgestaltung der FIG 6 und 7 kombinierbar. Sie ist je- doch unabhängig von dieser realisierbar. Positioning command S. A further possible embodiment of the procedure according to the invention will be explained below in conjunction with FIGS. 9 and 10. This embodiment can be combined as required with the embodiment of Figures 6 and 7. However, it can be implemented independently of this.
Gemäß FIG 9 sind zusätzlich zu den Schritten Sl bis S7 und S21 von FIG 8 Schritte S23 bis S27 vorhanden. Im Schritt S23 prüft die Steuereinrichtung 8, ob im vorderen Walzgerüst 2a ein vorderer Abschnitt 17 (siehe FIG 10) des Metallbandes 1 gewalzt wird. Wenn dies der Fall ist, geht die Steuereinrichtung 8 zum Schritt S24 über. Im Schritt S24 setzt die Steuereinrichtung 8 einen weiteren Übergangsfaktor ß2 auf einen Anfangswert 0. According to FIG. 9, steps S23 to S27 are present in addition to the steps S1 to S7 and S21 of FIG. In step S23, the controller 8 checks whether a front portion 17 (see FIG. 10) of the metal strip 1 is rolled in the front mill stand 2a. If so, the controller 8 proceeds to step S24. In step S24, the control device 8 sets a further transition factor β2 to an initial value 0.
Anderenfalls geht die Steuereinrichtung 8 zum Schritt S25 über. Im Schritt S25 erhöht die Steuereinrichtung 8 den weiteren Übergangsfaktor ß2 um eine weitere Schrittweite δβ2. Die weitere Schrittweite δβ2 kann beispielsweise einen Wert zwischen 0,01 und 0,20 aufweisen. Im Schritt S26 begrenzt die Steuereinrichtung 8 den weiteren Übergangsfaktor ß2 auf den Wert 1. Der Schritt S27 ersetzt den Schritt S22 von FIG 8. Im Schritt S27 ermittelt die Steuereinrichtung 8 den Stellbefehl S gemäß der Beziehung Otherwise, the controller 8 proceeds to step S25. In step S25, the control device 8 increases the further transition factor β2 by a further increment δβ2. The further step size δβ2 may for example have a value between 0.01 and 0.20. In step S26, the controller 8 limits the further transition factor β2 to the value 1. The step S27 replaces the step S22 of FIG. 8. In step S27, the controller 8 determines the setting command S according to the relationship
S = SP + ß2 - SI (3) S = SP + β2 - SI (3)
Die Vorgehensweise von FIG 9 hat zur Folge, dass während des Walzens des vorderen Abschnitts 17 - wenn also der Schritt S24 ausgeführt wird - der Differenzzugregler 12 den Stellbefehl S derart ermittelt, dass der Stellbefehl S zusätzlich zum Proportionalanteil SP keinen Integralanteil SI aufweist. Während des Walzens eines auf den vorderen Abschnitt 17 fol¬ genden hinteren Abschnitts 18 (siehe erneut FIG 10) des Me¬ tallbandes 1 hingegen (wenn also der weitere Übergangsfaktor ß2 seinen Endwert 1 erreicht hat) wird so wie obenstehend in Verbindung mit FIG 8 beschrieben der Stellbefehl S derart ermittelt, dass der Stellbefehl S zusätzlich zum Proportionalanteil SP den Integralanteil SI aufweist. Weiterhin hat die Vorgehensweise von FIG 9 zur Folge, dass die Steuerein¬ richtung 8 während des Walzens eines mittleren Abschnitts 19 im vorderen Walzgerüst 2a den Integralanteil SI allmählich erhöht. Der mittlere Abschnitt 19 liegt - siehe FIG 10 - zwischen dem vorderen Abschnitt 17 und dem hinteren Abschnitt 18 des Metallbandes 1. The procedure of FIG 9 has the consequence that during the rolling of the front portion 17 - when the step S24 is executed - the Differenzzugregler 12 determines the control command S such that the control command S in addition to the proportional component SP has no integral component SI. During rolling of a 17 fol ¬ constricting on the front portion of the rear portion 18 (see again FIG 10) of the Me ¬ tallbandes 1, however, (ie when the other transition factor As has been described above in connection with FIG. 8, the positioning command S is determined in such a way that the positioning command S has the integral component SI in addition to the proportional component SP. Furthermore, the procedure of FIG 9 means that the control device 8 gradually increases the integral component SI during the rolling of a middle section 19 in the front rolling stand 2 a. The middle section 19 lies - see FIG. 10 - between the front section 17 and the rear section 18 of the metal strip 1.
Es ist möglich, dass die Schritte S25 und S26 entarten, das heißt dass sofort beim erstmaligen Durchlaufen der Schritte S25 und S26 der weitere Übergangsfaktor ß2 den Wert 1 an- nimmt. Das allmähliche Ansteigen auf den Wert 1 ist jedoch vorzuziehen . It is possible for the steps S25 and S26 to degenerate, that is to say that immediately upon the first passage through the steps S25 and S26, the further transition factor β2 assumes the value 1. However, the gradual increase to the value of 1 is preferable.
Zusammengefasst betrifft die vorliegende Erfindung somit fol¬ genden Sachverhalt: In summary, the present invention relates to fol ¬ constricting facts:
In einer Walzstraße wird ein Metallband 1 gewalzt. Die Walz¬ straße weist ein vorderes und ein hinteres Walzgerüst 2a, 2b auf, zwischen denen ein Schiingenheber 4 an das Metallband 1 angestellt ist. Der Schiingenheber 4 erfasst zumindest ein antriebsseitig und ein bedienseitig auf den Schiingenheber 4 wirkendes Moment Ml, M2. Eine Steuereinrichtung 8 nimmt die von dem Schiingenheber 4 erfassten Momente Ml, M2 entgegen, ermittelt daraus den antriebsseitig und bedienseitig im Me¬ tallband 1 herrschenden Zug ZI, Z2 und daraus durch Diffe- renzbildung den Differenzzug δΖ. Die Steuereinrichtung 8 implementiert einen Differenzzugregler 12, mittels dessen die Steuereinrichtung 8 unter Verwendung des Differenzzuges δΖ einen Stellbefehl S für eine Schwenkbewegung für das vordere Walzgerüst 2a ermittelt und das vordere Walzgerüst 2a ent- sprechend ansteuert. Der Differenzzugregler 12 ermittelt den Stellbefehl S derart, dass der Stellbefehl S zumindest einen Proportionalanteil SP aufweist, der proportional zum Diffe¬ renzzug δΖ ist. Ein Verhältnis des Proportionalanteils SP zum Differenzzug δΖ ist oberhalb einer Minimalgeschwindigkeit in¬ direkt proportional zu einer Transportgeschwindigkeit v, mit der das Metallband 1 aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausläuft. Die vorliegende Erfindung weist viele Vorteile auf. Insbeson¬ dere ergibt sich eine einfache Auslegung des Differenzzugreg¬ lers 12. Mit dieser Auslegung kann das zwischen den Walzgerüsten 2 eingespannte Metallband 1 optimal geführt werden. Insbesondere kann auch beim Ausfädeln ein unerwünschtes seit- liches Ausschlagen des Metallbandes 1 vermieden werden. Die erfindungsgemäße Vorgehensweise ist weiterhin auch bei einge- hausten Walzstraßen, wie sie zukünftig mehr und mehr Verwendung finden werden, ohne weiteres einsetzbar. Das Betriebspersonal wird entlastet, die Qualität und die Ausbringung werden erhöht. In a rolling mill, a metal strip 1 is rolled. The rolling ¬ road has a front and a rear roll stand 2a, 2b, between which a loop lifter 4 is positioned against the metal strip. 1 The loop lifter 4 detects at least one torque Ml, M2 acting on the drive side and on the operator side of the ski lifter 4. A control device 8 receives the captured by the loop lifter 4 moments Ml, M2, determines from the drive side and the operating side in the Me ¬ tallband 1 dominant train ZI, Z2 and from Renz formation by the differential tension difference δΖ. The control device 8 implements a differential tension controller 12, by means of which the control device 8 uses the difference train δΖ to determine a positioning command S for a pivoting movement for the front rolling stand 2a and controls the front rolling stand 2a accordingly. The Differenzzugregler 12 determines the control command S such that the control command S has at least a proportional component SP, which is proportional to the Diffe ¬ renzzug δΖ. A ratio of the proportional component SP to Differential tension δΖ is above a minimum speed in ¬ directly proportional to a transport speed v at which the metal strip 1 expires from the front roll stand 2a. The present invention has many advantages. Insbeson ¬ particular, a simple interpretation of Differenzzugreg ¬ toddlers 12. This interpretation can be performed optimally the clamped between the roll stands 2 metal band first In particular, unwanted lateral deflection of the metal strip 1 can also be avoided during unthreading. The procedure according to the invention continues to be readily applicable even in the case of built-in rolling mills, as will be used more and more in the future. The operating staff is relieved, the quality and output are increased.
Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele einge- schränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen . Although the invention has been further illustrated and described in detail by the preferred embodiment, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.
Bezugs zeichenliste Reference sign list
I Metallband I metal band
2, 2a, 2b Walzgerüste 2, 2a, 2b rolling stands
3 Arbeitswalzen 3 work rolls
4 Schiingenheber  4 ski lifts
5 Antriebe  5 drives
6 Wellen  6 waves
7 Sensoren  7 sensors
8 Steuereinrichtung 8 control device
9 Geschwindigkeitsmesser  9 speedometer
10 Computerprogramm  10 computer program
II Maschinencode  II machine code
12 Differenzzugregler  12 differential train controllers
13 Stellelemente 13 control elements
14 bis 19 Abschnitte des Metallbandes b Breite des Metallbandes  14 to 19 sections of the metal strip b width of the metal strip
d Dicke des Metallbandes d thickness of the metal strip
E Elastizitätsmodul E modulus of elasticity
K Verstärkungsfaktor  K gain factor
Kmax Maximalwert  Kmax maximum value
K0 fester Wert  K0 fixed value
LI Abstand zwischen Walzgerüsten  LI distance between rolling stands
L2 Abstand von Stellelementen L2 distance of actuators
Ml, M2 Momente  Ml, M2 moments
S Stellbefehl  S control command
SI Integralanteil des Stellbefehls SI integral part of the control command
SP Proportionalanteil des Stellbefehls Sl bis S27 Schritte SP Proportional part of the setting command Sl to S27 Steps
v Transportgeschwindigkeit v Transport speed
x Transportrichtung x transport direction
ZI, Z2 Züge Skalierungsfaktor Übergangsfaktoren Schrittweiten Zugdifferenz ZI, Z2 trains Scaling factor Transition factors Step sizes Train difference

Claims

Patentansprüche claims
1. Betriebsverfahren für eine Walzstraße, in der ein Metallband (1) gewalzt wird, 1. Operating method for a rolling train in which a metal strip (1) is rolled,
- wobei die Walzstraße ein vorderes und ein hinteres Walzge¬ rüst (2a, 2b) aufweist, zwischen denen ein Schiingenheber (4) an das Metallband (1) angestellt ist, - wherein the rolling train has a front and a rear rolling stand ¬ (2a, 2b), between which a ski jack (4) is set against the metal strip (1),
- wobei der Schiingenheber (4) zumindest ein antriebsseitig und ein bedienseitig auf den Schiingenheber (4) wirkendes Moment (Ml, M2) erfasst,  - wherein the loop lifter (4) detects at least one driving side and an operating side on the ski lifter (4) acting moment (Ml, M2),
- wobei eine Steuereinrichtung (8) die von dem Schiingenheber (4) erfassten Momente (Ml, M2) entgegennimmt, daraus den antriebsseitig und bedienseitig im Metallband (1) herr¬ schenden Zug (ZI, Z2) und daraus durch Differenzbildung den Differenzzug (δΖ) ermittelt, - wherein a control device (8) receives from the loop lifter (4) detected moments (Ml, M2), from the drive side and the operator side in the metal band (1) herr ¬ shear train (ZI, Z2) and from the difference train (δΖ ),
- wobei die Steuereinrichtung (8) einen Differenzzugregler (12) implementiert, mittels dessen die Steuereinrichtung (8) unter Verwendung des Differenzzuges (δΖ) einen Stellbe¬ fehl (S) für eine Schwenkbewegung für das vordere Walzge- rüst (2a) ermittelt und das vordere Walzgerüst (2a) ent¬ sprechend ansteuert, - wherein the control device (8) implements a Differenzzugregler (12), by means of which the control device (8) using the differential train (δΖ) determines a Stellbe ¬ Fehl (S) for a pivoting movement for the front rolling stand (2a) and the front rolling stand (2a) accordingly activates ,
- wobei der Differenzzugregler (12) den Stellbefehl (S) derart ermittelt, dass der Stellbefehl (S) zumindest einen Proportionalanteil (SP) aufweist, der proportional zum Dif- ferenzzug (δΖ) ist,  - wherein the Differenzzugregler (12) determines the control command (S) such that the control command (S) has at least one proportional component (SP), which is proportional to the differential train (δΖ),
- wobei ein Verhältnis des Proportionalanteils (SP) zum Dif¬ ferenzzug (δΖ) oberhalb einer Minimalgeschwindigkeit indi¬ rekt proportional zu einer Transportgeschwindigkeit (v) ist, mit der das Metallband (1) aus dem vorderen Walzgerüst (2a) ausläuft. - wherein a ratio of the proportional component (SP) to Dif ¬ ferenzzug (δΖ) above a minimum speed indi ¬ direct proportional to a transport speed (v) with which the metal strip (1) from the front rolling mill (2a) expires.
2. Betriebsverfahren nach Anspruch 1, 2. Operating method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet dass die Steuereinrichtung (8) den Proportionalanteil (SP) derart ermittelt, dass das Verhältnis proportional zur Dicke (d) des aus dem vorderen Walzgerüst (2a) auslaufenden Metallbandes (1) ist. characterized in that the control device (8) determines the proportional component (SP) such that the ratio is proportional to the thickness (d) of the front of the rolling mill (2a) expiring metal strip (1).
3. Betriebsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. Operating method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet dass die Steuereinrichtung (8) den Proportionalanteil (SP) derart ermittelt, dass das Verhältnis indirekt proportional zur Breite (b) des aus dem vorderen Walzgerüst (2a) auslaufenden Metallbandes (1) ist. characterized in that the control device (8) determines the proportional component (SP) such that the ratio is indirectly proportional to the width (b) of the metal strip (1) emerging from the front rolling stand (2a).
4. Betriebsverfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, 4. Operating method according to claim 1, 2 or 3,
dadurch gekennzeichnet dass die Steuereinrichtung (8) den Proportionalanteil (SP) derart ermittelt, dass das Verhältnis indirekt proportional zum Elastizitätsmodul (E) des aus dem vorderen Walzgerüst (2a) auslaufenden Metallbandes (1) ist. characterized in that the control device (8) determines the proportional component (SP) in such a way that the ratio is indirectly proportional to the modulus of elasticity (E) of the metal strip (1) emerging from the front rolling stand (2a).
5. Betriebsverfahren nach Anspruch 4, 5. Operating method according to claim 4,
dadurch gekennzeichnet dass die Steuereinrichtung (8) den Elastizitätsmodul (E) selbsttätig anhand einer Vorgeschichte des Metallbandes (1) vor dem Walzen im vorderen Walzgerüst (2a) ermittelt. characterized in that the control device (8) determines the modulus of elasticity (E) automatically on the basis of a history of the metal strip (1) before rolling in the front rolling stand (2a).
6. Betriebsverfahren nach Anspruch 5, 6. Operating method according to claim 5,
dadurch gekennzeichnet dass die Vorgeschichte des Metallban¬ des (1) dessen Zusammensetzung und Temperatur vor dem Walzen in einem ersten Walzgerüst (2) der Walzstraße, Stichabnahmen in dem vorderen Walzgerüst (2a) vorgeordneten Walzgerüsten (2) der Walzstraße und Transportzeiten des Metallbandes (1) von Walzgerüst (2) zu Walzgerüst (2) der Walzstraße bis zum vorderen Walzgerüst (2a) umfasst. characterized in that the history of the Metallban ¬ des (1) whose composition and temperature before rolling in a first rolling stand (2) of the rolling mill, Stichabnahmen in the front roll stand (2a) upstream rolling stands (2) of the rolling train and transport times of the metal strip (1 ) from rolling stand (2) to rolling stand (2) of the rolling line to the front rolling stand (2a).
7. Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet 7. Operating method according to one of the above claims, characterized
- dass der Differenzzugregler (12) während des Walzens eines Anfangsabschnitts (14) des Metallbandes (1) im vorderen Walzgerüst (2a) den Proportionalanteil (SP) derart ermit¬ telt, dass das Verhältnis des Proportionalanteils (SP) zum Differenzzug (δΖ) einen konstanten Wert (K0) aufweist, und - dass der Differenzzugregler (12) erst während des Walzens eines auf den Anfangsabschnitt (14) folgenden Hauptab¬ schnitts (15) des Metallbandes (1) im vorderen Walzgerüst (2a) den Proportionalanteil (SP) derart ermittelt, dass das Verhältnis des Proportionalanteils (SP) zum Differenzzug (δΖ) oberhalb der Minimalgeschwindigkeit indirekt proporti¬ onal zur Transportgeschwindigkeit (v) ist. - That the Differenzzugregler (12) during the rolling of an initial portion (14) of the metal strip (1) in the front rolling stand (2a) the proportional component (SP) such ermit ¬ determined that the ratio of the proportional component (SP) for Differenzzug (δΖ) a has constant value (K0), and that the differential tension controller (12) only during the rolling of a following on the initial section (14) Hauptab ¬ section (15) of the metal strip (1) in the front rolling stand (2a) the proportional component (SP) such determines that the Is ratio of the proportional component (SP) to the tension difference (δΖ) above the minimum velocity indirectly proporti ¬ onal to the transport velocity (v).
8. Betriebsverfahren nach Anspruch 7, 8. Operating method according to claim 7,
dadurch gekennzeichnet dass die Steuereinrichtung (8) während des Walzens eines zwischen dem Anfangsabschnitt (14) und dem Hauptabschnitt (15) des Metallbandes (1) liegenden Zwischen¬ abschnitts (16) im vorderen Walzgerüst (2a) das Verhältnis des Proportionalanteils (SP) zum Differenzzug (δΖ) allmählich von dem konstanten Wert (KO) auf einen Wert ändert, der indi¬ rekt proportional zur Transportgeschwindigkeit (v) ist. characterized in that the control device (8) during the rolling of a between the top portion (14) and the main portion (15) of the metal strip (1) lying between ¬ portion (16) in the front roll stand (2) the ratio of the proportional component (SP) for Difference train (δΖ) gradually changes from the constant value (KO) to a value which is indi ¬ rectly proportional to the transport speed (v).
9. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet dass der Differenzzugregler (12) den Stellbefehl (S) derart ermittelt, dass der Stellbefehl (S) zusätzlich zum Proportionalanteil (SP) einen Integralanteil (SI) aufweist. 9. Operating method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the Differenzzugregler (12) determines the control command (S) such that the control command (S) in addition to the proportional component (SP) has an integral component (SI).
10. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet 10. Operating method according to one of claims 1 to 8, characterized
- dass der Differenzzugregler (12) während des Walzens eines hinteren Abschnitts (18) des Metallbandes (1) im vorderen Walzgerüst (2a) den Stellbefehl (S) derart ermittelt, dass der Stellbefehl (S) zusätzlich zum Proportionalanteil (SP) einen Integralanteil (SI) aufweist, und  - that the differential tension controller (12) during rolling of a rear portion (18) of the metal strip (1) in the front rolling stand (2a) determines the control command (S) such that the control command (S) in addition to the proportional component (SP) an integral component ( SI), and
- dass der Differenzzugregler (12) während des Walzens eines dem hinteren Abschnitt (18) vorgeordneten vorderen Abschnitts (17) des Metallbandes (1) im vorderen Walzgerüst (2a) den Stellbefehl (S) derart ermittelt, dass der Stell¬ befehl (S) zusätzlich zum Proportionalanteil (SP) keinen Integralanteil (SI) aufweist. - that the Differenzzugregler (12) during the rolling of the rear portion (18) arranged upstream of the front portion (17) determines the metal strip (1) in front roll stand (2a) of the control command (S) such that the adjusting ¬ command (S) in addition to the proportional component (SP) has no integral component (SI).
11. Betriebsverfahren nach Anspruch 10, 11. Operating method according to claim 10,
dadurch gekennzeichnet dass die Steuereinrichtung (8) während des Walzens eines zwischen dem vorderen Abschnitt (17) und dem hinteren Abschnitt (18) des Metallbandes (1) liegenden mittleren Abschnitts (19) im vorderen Walzgerüst (2a) den In¬ tegralanteil (SI) allmählich erhöht. characterized in that the control means (8) during rolling one between the front portion (17) and the rear portion (18) of the metal strip (1) lying middle portion (19) in the front rolling mill (2a) gradually increases the in ¬ tegralanteil (SI).
12. Computerprogramm, das Maschinencode (11) umfasst, der von einer Steuereinrichtung (8) für eine Walzstraße abarbeitbar ist, wobei die Abarbeitung des Maschinencodes (11) durch die Steuereinrichtung (8) bewirkt, dass die Steuereinrichtung (8) die Walzstraße gemäß einem Betriebsverfahren nach einem der obigen Ansprüche betreibt. A computer program comprising machine code (11) executable by a rolling mill controller (8), wherein the processing of the machine code (11) by the controller (8) causes the controller (8) to set the mill according to a rolling mill Operating method according to one of the above claims operates.
13. Steuereinrichtung für eine Walzstraße, wobei die Steuereinrichtung mit einem Computerprogramm (10) nach Anspruch 12 programmiert ist, so dass die Steuereinrichtung die Walzstra¬ ße gemäß einem Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 betreibt. 13. Control device for a rolling mill, said control means having a computer program (10) is programmed according to claim 12, so that the control means controls the Walzstra ¬ SSE operates according to an operating method according to any one of claims 1 to 11.
14. Walzstraße zum Walzen eines Metallbandes (1), 14. rolling line for rolling a metal strip (1),
- wobei die Walzstraße mehrere Walzgerüste (2) aufweist, zwi¬ schen denen jeweils ein Schiingenheber (4) an das Metall- band (1) angestellt ist, - wherein the rolling mill comprises a plurality of roll stands (2), Zvi ¬ rule each of which a loop lifter (4) to the metal strip (1) is employed,
- wobei der jeweilige Schiingenheber (4) zumindest ein an- triebsseitig und bedienseitig auf den jeweiligen Schiingen¬ heber (4) wirkendes Moment (Ml, M2) erfasst, - wherein the respective loop lifter (4) detects at least one drive-side and the operating side acting on the respective ski lift rings ¬ (4) torque (Ml, M2),
- wobei die Walzstraße eine Steuereinrichtung (8) aufweist, welche, bezogen auf einen jeweiligen der Schiingenheber - Wherein the rolling train has a control device (8), which, based on a respective one of the loop lifter
(4), die Walzstraße jeweils gemäß einem Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 betreibt. (4), the rolling train each according to an operating method according to one of claims 1 to 11 operates.
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