EP3544751B1 - Strip position control with force-limited placement of lateral guiding devices on the metal strip - Google Patents

Description

Bezeichnung der ErfindungTitle of the invention

Bandlageregelung mit kraftbegrenzter Anstellung von Seitenführungen an das Metallband und Korrektur der WalzenanstellungStrip position control with force-limited adjustment of side guides to the metal strip and correction of the roller adjustment

Gebiet der TechnikField of technology

Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Betriebsverfahren für eine Walzstraße, in der ein Metallband gewalzt wird,

• wobei die Walzstraße mindestens ein vorderes Walzgerüst und ein dem vorderen Walzgerüst nachgeordnetes hinteres Walzgerüst aufweist und weiterhin zwischen den beiden Walzgerüsten Seitenführungen für das Metallband aufweist,
• wobei die Seitenführungen kraftbegrenzt betrieben werden,
• wobei während des Zeitraums zwischen dem Auslaufen des Bandkopfes aus dem vorderen Walzgerüst und dem Einlaufen des Bandkopfes in das hintere Walzgerüst mittels der Seitenführungen eine Abweichung der seitlichen Lage des Bandkopfes von einer Solllage quantitativ erfasst wird,
• wobei mittels eines Bandlagereglers ein Stellbefehl für das vordere Walzgerüst ermittelt wird,
• wobei das vordere Walzgerüst vom Bandlageregler entsprechend dem ermittelten Stellbefehl beaufschlagt wird.

The present invention is based on an operating method for a rolling train in which a metal strip is rolled,

• wherein the rolling train has at least one front roll stand and a rear roll stand arranged downstream of the front roll stand and furthermore has lateral guides for the metal strip between the two roll stands,
• where the side guides are operated with limited force,
• during the period between the exit of the strip head from the front roll stand and the entry of the strip head into the rear roll stand, a deviation of the lateral position of the strip head from a target position is quantified by means of the side guides,
• whereby a control command for the front roll stand is determined by means of a strip position controller,
• whereby the front roll stand is acted upon by the strip position controller in accordance with the determined control command.

Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einem Computerprogramm, das Maschinencode umfasst, der von einer Steuereinrichtung für eine Walzstraße abarbeitbar ist, wobei die Abarbeitung des Maschinencodes durch die Steuereinrichtung bewirkt, dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem derartigen Betriebsverfahren betreibt.The present invention is further based on a computer program that includes machine code that can be processed by a control device for a rolling train, the processing of the machine code by the control device causing the control device to operate the rolling train according to such an operating method.

Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einer Steuereinrichtung für eine Walzstraße, wobei die Steuereinrichtung mit einem derartigen Computerprogramm programmiert ist, so dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem derartigen Betriebsverfahren betreibt.The present invention is further based on a control device for a rolling train, the control device being programmed with such a computer program, so that the control device operates the rolling train according to such an operating method.

Die vorliegende Erfindung geht weiterhin aus von einer Walzstraße zum Walzen eines Metallbandes, das einen Bandkopf aufweist,

• wobei die Walzstraße mindestens ein vorderes Walzgerüst und ein dem vorderen Walzgerüst nachgeordnetes hinteres Walzgerüst aufweist und weiterhin zwischen den beiden Walzgerüsten Seitenführungen für das Metallband aufweist,
• wobei die Walzstraße eine derartige Steuereinrichtung aufweist, welche die Walzstraße gemäß einem derartigen Betriebsverfahren betreibt.

The present invention is further based on a rolling train for rolling a metal strip which has a strip head,

• wherein the rolling train has at least one front roll stand and a rear roll stand arranged downstream of the front roll stand and furthermore has lateral guides for the metal strip between the two roll stands,
• wherein the rolling train has such a control device which operates the rolling train according to such an operating method.

Stand der TechnikState of the art

Ein derartiges Betriebsverfahren, das entsprechende Computerprogramm, die Steuereinrichtung und die Walzstraße sind beispielsweise aus der WO 2006/119 984 A1 bekannt.Such an operating method, the corresponding computer program, the control device and the rolling train are for example from the WO 2006/119 984 A1 known.

Aus der WO 2006/119 984 A1 ist bekannt, eine Bramme in einem Vorgerüst zu walzen. Sowohl vor als auch hinter dem Vorgerüst sind kräftige Seitenführungen angeordnet. Mittels der Anordnung der WO 2006/119 984 A1 soll gezielt die Geometrie eines Vorbandes beeinflusst werden, um ein gerades Vorband ohne Dickenkeil und ohne seitliche Krümmung zu erzeugen. Die Steuerungen der Seitenführungen und des Vorgerüsts sind derart miteinander verknüpft, dass eine säbelige oder keilige Bramme in ein gerades und keilfreies Vorband umgeformt wird. Die Seitenführungen werden mit hoher Kraft auf ihren Anstellungen gehalten und weichen nur dann aus, wenn dies zum Schutz der Seitenführungen und/oder des Vorgerüsts vor Schäden erforderlich ist. Die entsprechende Position der Seitenführungen wird quantitativ erfasst. Der Walzspalt im Vorgerüst wird in Abhängigkeit von verschiedenen Größen so geregelt, dass er parallel bleibt.From the WO 2006/119 984 A1 it is known to roll a slab in a roughing stand. Strong side guides are arranged both in front of and behind the roughing stand. By means of the arrangement of the WO 2006/119 984 A1 The aim is to specifically influence the geometry of a sliver in order to produce a straight sliver without a thickness wedge and without lateral curvature. The controls of the side guides and the roughing stand are linked in such a way that a saber-shaped or wedge-shaped slab is formed into a straight and wedge-free pre-strip. The side guides are held in place with great force and only give way if this is necessary to protect the side guides and / or the roughing stand from damage. The corresponding position of the side guides is recorded quantitatively. The roll gap in the roughing stand is regulated depending on different sizes so that it remains parallel.

Aus der DE 10 2004 043 790 A1 ist bekannt, vor und/oder hinter einem Walzgerüst Seitenführungen anzuordnen und die seitliche Lage der Seitenführungen und/oder vom Metallband auf die Seitenführungen ausgeübte Kräfte zu erfassen. In Abhängigkeit von den erfassten Werten wird die Geometrie des Walzspaltes verändert, um einen Säbel und/oder einen Keil zu vermeiden.From the DE 10 2004 043 790 A1 It is known to arrange side guides in front of and / or behind a roll stand and to detect the lateral position of the side guides and / or forces exerted on the side guides by the metal strip. Depending on the recorded values, the geometry of the roll gap is changed in order to avoid a saber and / or a wedge.

Beim Walzen von Metallband in einer Warmband-Fertigstraße soll das Metallband nach Möglichkeit mit höchster Laufstabilität und mit einem optimalen Planheitsergebnis durch die einzelnen Walzgerüste der Walzstraße geführt werden. Zu diesem Zweck ist insbesondere anzustreben, das Metallband mittig und gerade durch die einzelnen Walzgerüste der Walzstraße zu führen. Dies gilt auch und insbesondere in der Einfädelphase des Metallbandes, wenn also der Anfang des Metallbandes (= Bandkopf) bereits aus einem der Walzgerüste ausgetreten ist und dem nächsten Walzgerüst zustrebt.When rolling metal strip in a hot strip finishing train, the metal strip should, if possible, be guided through the individual roll stands of the rolling train with the greatest possible running stability and with an optimal flatness result. For this purpose, it is particularly desirable to guide the metal strip centrally and straight through the individual rolling stands of the rolling train. This also and especially applies in the threading phase of the metal strip, when the beginning of the metal strip (= strip head) has already emerged from one of the roll stands and is heading towards the next roll stand.

Erfolgt in dem Walzgerüst in der Einfädelphase eine asymmetrische Verformung (wird das Metallband also mit einem Dickenkeil beaufschlagt), läuft das Metallband nicht gerade, sondern in einem Kreisbogen (in Fachkreisen auch Säbel genannt) auf das nächste Walzgerüst zu. Das Metallband trifft daher außermittig bei dem nachgeordneten Walzgerüst ein. Dies hat im nachgeordneten Walzgerüst wiederum eine asymmetrische Reduktion zur Folge. Das Metallband kann daher auch aus dem nachgeordneten Walzgerüst wieder mit einem Säbel auslaufen. Der Säbel kann in die gleiche Richtung wie zuvor oder in die umgekehrte Richtung gerichtet sein.If an asymmetrical deformation occurs in the roll stand in the threading phase (i.e. if a thickness wedge is applied to the metal strip), the metal strip does not run straight, but in an arc (also called saber in professional circles) towards the next roll stand. The metal strip therefore arrives eccentrically at the downstream roll stand. This in turn results in an asymmetrical reduction in the downstream roll stand. The metal strip can therefore also run out of the downstream roll stand with a saber. The saber can point in the same direction as before or in the opposite direction.

Zur Begrenzung des seitlichen Auswanderns des Metallbandes sind Seitenführungen vorgesehen. Die Seitenführungen werden im Stand der Technik positionsgeregelt betrieben. Weist die seitliche Lage des Metallbandes nur eine geringe Abweichung von der Solllage auf, kontaktiert das Metallband die Seitenführungen nicht. Anderenfalls wird das seitliche Auswandern durch ein einseitiges Schleifen an einer der beiden Seitenführungen begrenzt oder spielt sich schlangenförmig innerhalb der beiden Seitenführungen ab. Ein einseitiges Schleifen beschädigt die Bandkanten. Ein schlangenförmiges Wandern führt wegen der unkontrollierten seitlichen Bandbewegung zu einem außermittigen Anstechen im nachgeordneten Walzgerüst und dadurch zu Planheitsfehlern. Im Extremfall kann der Bandkopf den Walzspalt des nachfolgenden Walzgerüsts komplett verpassen oder gedoppelt in den Walzspalt des nachfolgenden Walzgerüsts einlaufen. Dies gilt insbesondere für die hinteren Walzgerüste einer mehrgerüstigen Fertigstraße, wenn also das Metallband bereits eine relativ geringe Dicke aufweist. Sowohl das Doppeln des Bandkopfes als auch das Verpassen des Walzspaltes führen zu negativen Ergebnissen. Im Extremfall ist es möglich, dass das Metallband nur noch als Schrott verwertet werden kann oder dass sogar die Walzstraße beschädigt wird.Lateral guides are provided to limit the lateral migration of the metal strip. The lateral guides are operated in a position-controlled manner in the prior art. If the lateral position of the metal strip deviates only slightly from the target position, the metal strip does not contact the side guides. Otherwise, the sideways migration is caused by one-sided grinding on one of the two side guides limited or takes place in a snake shape within the two side guides. One-sided sanding damages the belt edges. Because of the uncontrolled lateral movement of the strip, a snake-like wandering leads to an off-center piercing in the downstream roll stand and thus to flatness errors. In the extreme case, the strip head can completely miss the roll gap of the following roll stand or enter the roll gap of the following roll stand twice. This applies in particular to the rear roll stands of a multi-stand finishing train, when the metal strip is already relatively thin. Both doubling the strip head and missing the roll gap lead to negative results. In extreme cases it is possible that the metal strip can only be recycled as scrap or that the rolling train is even damaged.

Im Stand der Technik werden die Seitenführungen üblicherweise eng eingestellt, um dem Metallband nur einen geringen seitlichen Bewegungsspielraum zu lassen. Dies hat weiterhin zur Folge, dass die Bandkanten durch die Seitenführungen abgeschliffen werden und dass das Band in sich verspannt wird.In the prior art, the side guides are usually set tightly in order to leave the metal strip only a small amount of lateral movement. This also has the consequence that the tape edges are ground off by the side guides and that the tape is tensioned in itself.

Steuerleute versuchen in der Praxis durch schnelle Korrekturen der Schräglage der Arbeitswalzen den Geradeauslauf des Bandkopfes auf Sicht zu beeinflussen. Diese Tätigkeit ist sehr anspruchsvoll und erfordert große Erfahrung. Darüber hinaus gelingt dies sogar erfahrenen Steuerleuten oftmals nur eingeschränkt, da die Sicht von der Steuerbühne auf das Metallband aus einem ungünstigen Winkel erfolgt. Auch beeinträchtigen oftmals Dampf und Staub die Sicht. Weiterhin sind nur Ausschnitte des Metallbandes zwischen den Walzgerüsten sichtbar. Darüber hinaus ist bei den hinteren Walzgerüsten der Walzstraße aufgrund der hohen Transportgeschwindigkeiten eine sehr schnelle Reaktion erforderlich.In practice, control people try to influence the straight running of the strip head on sight by quickly correcting the inclination of the work rolls. This job is very demanding and requires a lot of experience. In addition, even experienced helmsmen often only manage to do this to a limited extent, as the view from the control platform onto the metal strip is from an unfavorable angle. Steam and dust also often impair visibility. Furthermore, only sections of the metal strip between the roll stands are visible. In addition, because of the high transport speeds, a very fast response is required at the rear rolling stands of the rolling train.

Aus der DE 10 2014 215 397 A1 ist ein Betriebsverfahren für eine Walzstraße bekannt, in der ein Metallband gewalzt wird, das einen Bandkopf aufweist. Die Walzstraße weist ein vorderes und ein hinteres Walzgerüst auf, zwischen denen Seitenführungen für das Metallband angeordnet sind. Bei der DE 10 2014 215 397 A1 wird mittels einer optischen Erfassungseinrichtung die seitliche Lage des Bandkopfes erfasst und zur Nachführung der Anstellung des vorgeordneten Walzgerüsts verwendet. Diese Vorgehensweise führt zu guten Ergebnissen. Nachteilig ist jedoch, dass die optische Erfassungseinrichtung erforderlich ist.From the DE 10 2014 215 397 A1 an operating method for a rolling train is known in which a metal strip is rolled, which has a tape head. The rolling train has a front and a rear roll stand, between which side guides for the metal strip are arranged. In the DE 10 2014 215 397 A1 the lateral position of the strip head is detected by means of an optical detection device and used to track the adjustment of the upstream roll stand. This approach gives good results. However, it is disadvantageous that the optical detection device is required.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Möglichkeiten zu schaffen, die Bandlage schnell, einfach und zuverlässig einstellen zu können. Hierbei soll insbesondere das Vorhandensein einer eigenständigen Erfassungseinrichtung für die Abweichung der seitlichen Lage des Metallbandes von der Solllage nicht erforderlich sein. Weiterhin soll die Gefahr von Banddopplern verringert oder vermieden werden.The object of the present invention is to create ways of being able to adjust the tape position quickly, easily and reliably. In particular, the presence of an independent detection device for the deviation of the lateral position of the metal strip from the target position should not be necessary. Furthermore, the risk of tape doublers should be reduced or avoided.

Die Aufgabe wird durch ein Betriebsverfahren für eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Betriebsverfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 10.The object is achieved by an operating method for a rolling train with the features of claim 1. Advantageous refinements of the operating method are the subject matter of dependent claims 2 to 10.

Erfindungsgemäß wird ein Betriebsverfahren der eingangs genannten Art dadurch ausgestaltet,

• dass der Bandlageregler den Stellbefehl unter Verwertung der zeitlichen Ableitung der Abweichung der seitlichen Lage des Bandkopfes von der Solllage derart ermittelt, dass einer Änderung der Abweichung der seitlichen Lage des Bandkopfes von der Solllage entgegengewirkt wird.

According to the invention, an operating method of the type mentioned is designed in that

• that the tape position controller determines the setting command using the time derivative of the deviation of the lateral position of the tape head from the target position in such a way that a change in the deviation of the lateral position of the tape head from the target position is counteracted.

Durch die Kraftbegrenzung wird - im Gegensatz zum positionsgeregelten Betrieb des Standes der Technik - erreicht, dass beim Anschlagen des Metallbandes an die Seitenführung die entsprechende Seitenführung nachgibt. Dadurch werden zunächst die von der Seitenführung auf das Metallband ausgeübten Kräfte begrenzt. Dies reduziert die Gefahr von Banddopplern. Aufgrund des Umstands, dass die Breite des Metallbandes bekannt ist und eine Seitenkante des Metallbandes an der nachgebenden Seitenführung anliegt, kann weiterhin auch die seitliche Lage des Metallbandes quantitativ erfasst werden. Vor allem aber wird bei der Ermittlung des Stellbefehls die zeitliche Ableitung der Abweichung der seitlichen Lage des Bandkopfes von der Solllage verwertet und dadurch der Stellbefehl derart ermittelt, dass einer Änderung der Abweichung der seitlichen Lage des Bandkopfes von der Solllage - wohlgemerkt der Änderung - entgegengewirkt wird. Dadurch kann erreicht werden, dass das Metallband mittels einer feindosierten Gegensteuerung möglichst gerade aus dem vorderen Walzgerüst ausläuft.As a result of the force limitation - in contrast to the position-controlled operation of the prior art - it is achieved that when the metal strip hits the side guide, the corresponding side guide yields. As a result, the forces exerted on the metal strip by the side guide are first limited. This reduces the risk of tape doublers. Due to the fact that the width of the metal strip is known and one side edge of the metal strip is in contact with the yielding lateral guide, the lateral position of the metal strip can also be determined quantitatively. Above all, however, the time derivative of the deviation of the lateral position of the tape head from the target position is used when determining the setting command, and the setting command is determined in such a way that a change in the deviation of the lateral position of the tape head from the target position - mind you, the change - is counteracted . In this way, it can be achieved that the metal strip runs out of the front roll stand as straight as possible by means of a finely metered counter control.

Es ist möglich, dass die Seitenführungen über einen jeweiligen Kraftregler kraftgeregelt an das Metallband angestellt werden und dass dem jeweiligen Kraftregler ein die Kraftbegrenzung bewirkender Kraftsollwert vorgegeben wird. In diesem Fall liegen stets beide Seitenführungen am Metallband an. Dies bringt den Vorteil mit sich, dass auch geringe Abweichungen der seitlichen Lage des Metallbandes von der Solllage ohne weiteres erfasst werden können.It is possible for the lateral guides to be set against the metal strip in a force-controlled manner via a respective force regulator and for a force setpoint effecting the force limitation to be specified for the respective force regulator. In this case, both side guides are always in contact with the metal band. This has the advantage that even slight deviations of the lateral position of the metal strip from the desired position can be easily detected.

Im Falle einer Kraftregelung werden vorzugsweise die Kraftregler erst zu einem Zeitpunkt aktiviert, zu dem der Bandkopf um eine vorbestimmte Länge aus dem vorderen Walzgerüst ausgelaufen ist. Dadurch wird erreicht, dass der Bandkopf zuverlässig in den Bereich zwischen den beiden Seitenführungen einlaufen kann. Insbesondere wird dadurch vermieden, dass die vordere, sich in Bandbreitenrichtung erstreckende Bandkante gegen eine der Seitenführungen stößt und dadurch einen Hochgeher verursacht.In the case of force regulation, the force regulators are preferably only activated at a point in time at which the strip head has run out of the front roll stand by a predetermined length. This ensures that the tape head can reliably run into the area between the two side guides. In particular, this prevents the front edge of the belt extending in the direction of the width of the belt from hitting one of the side guides and thereby causing a high walker.

Die Kraftregler können insbesondere einen jeweiligen Zusatzsollwert für einen jeweiligen unterlagerten Positionsregler ermitteln, mittels derer eine Positionsregelung der jeweiligen Seitenführung erfolgt.The force regulators can in particular determine a respective additional setpoint value for a respective subordinate position regulator, by means of which a position control of the respective lateral guidance takes place.

Alternativ ist es möglich, dass die Seitenführungen über einen jeweiligen Positionsregler positionsgeregelt auf eine jeweilige Referenzposition gefahren werden. Die Referenzpositionen werden in diesem Fall vorzugsweise derart vorgegeben, dass das Metallband im Falle eines mittigen, vollständig geraden Transports von beiden Seitenführungen einen jeweiligen Abstand aufweist. Im Falle der Positionsregelung ermitteln die Positionsregler als jeweilige Stellgröße jeweils einen Kraftsollwert für einen jeweiligen unterlagerten Kraftregler. Der jeweilige Kraftsollwert wird jedoch mittels eines jeweiligen Begrenzers auf einen Kraftgrenzwert begrenzt. Die Begrenzer können Bestandteil des jeweiligen Positionsreglers oder eigenständige, zwischen den Positionsreglern und den Kraftreglern angeordnete Einheiten sein.Alternatively, it is possible for the lateral guides to be moved to a respective reference position in a position-controlled manner via a respective position controller. In this case, the reference positions are preferably specified in such a way that, in the case of a central, completely straight transport, the metal strip has a respective distance from both side guides. In the case of position control, the position regulators each determine a force setpoint for a respective subordinate force regulator as the respective manipulated variable. The respective force setpoint is limited to a force limit value by means of a respective limiter. The limiters can be part of the respective position regulator or independent units arranged between the position regulators and the force regulators.

Im Falle der unterlagerten oder überlagerten Positionsregelung existiert ein Toleranzbereich, innerhalb dessen das Metallband (in der Regel geringfügig) auswandern kann, ohne die Seitenführungen zu kontaktieren. In diesem Fall werden die Bandkanten bei einem mittigen Geradeauslauf des Metallbandes von den Seitenführungen überhaupt nicht beschädigt.In the case of the subordinate or superimposed position control, there is a tolerance range within which the metal strip can migrate (usually slightly) without contacting the side guides. In this case, the belt edges are not damaged at all by the side guides if the metal belt runs straight in the middle.

Vorzugsweise ermittelt der Bandlageregler den Stellbefehl derart, dass die Änderung der Abweichung so weit wie möglich reduziert wird, insbesondere zu Null wird. Dadurch läuft das Metallband ab dem Zeitpunkt, zu dem die Änderung der Abweichung so weit wie möglich reduziert ist, so gerade wie möglich - im Idealfall völlig gerade - aus dem vorderen Walzgerüst aus.The strip position controller preferably determines the control command in such a way that the change in the deviation is reduced as much as possible, in particular becomes zero. As a result, the metal strip runs out of the front roll stand as straight as possible - in the ideal case completely straight - from the point in time at which the change in the deviation is reduced as much as possible.

Vorzugsweise berücksichtigt der Bandlageregler bei der Ermittlung des Stellbefehls eine aktuelle Länge, um die der Bandkopf jeweils aus dem vorderen Walzgerüst ausgelaufen ist. Dadurch ergibt sich eine Linearisierung der Stellwirkung des Bandlagereglers.When determining the setting command, the strip position controller preferably takes into account a current length by which the strip head has run out of the front roll stand. This results in a linearization of the positioning action of the belt position controller.

Vor dem Einlaufen des Bandkopfes in das vordere Walzgerüst wird mittels eines Modells der Walzstraße eine Einstellung des vorderen Walzgerüsts ermittelt, auf welche das vordere Walzgerüst ab dem Einlaufen des Bandkopfes in das vordere Walzgerüst eingestellt wird. Diese Einstellung wird beibehalten, bis mittels der Seitenführungen die Abweichung der seitlichen Lage des Bandkopfes von der Solllage erfasst wird. Vorzugsweise wird das Modell anhand des vom Bandlageregler ermittelten Stellbefehls adaptiert und wird beim Walzen eines weiteren Metallbandes der Ermittlung der Einstellung des vorderen Walzgerüsts das adaptierte Modell zugrunde gelegt. Dadurch kann das Modell nach und nach immer weiter verbessert werden, so dass für zukünftig zu walzende Metallbänder immer weiter verbesserte Einstellungen ermittelt werden können.Before the strip head enters the front roll stand, a setting is made using a model of the rolling train of the front roll stand determines to which the front roll stand is set from the entry of the strip head into the front roll stand. This setting is retained until the deviation of the lateral position of the tape head from the target position is detected by means of the side guides. The model is preferably adapted on the basis of the setting command determined by the strip position controller and, when a further metal strip is rolled, the setting of the front roll stand is determined on the basis of the adapted model. As a result, the model can be gradually improved, so that continuously improved settings can be determined for metal strips to be rolled in the future.

In analoger Weise kann vor dem Einlaufen des Bandkopfes in das hintere Walzgerüst mittels eines Modells der Walzstraße auch eine Einstellung des hinteren Walzgerüsts ermittelt werden, auf welche das hintere Walzgerüst zu dem Zeitpunkt eingestellt wird, zu dem der Bandkopf in das hintere Walzgerüst einläuft. Es ist möglich, dass bei der Ermittlung der Einstellung des hinteren Walzgerüsts der vom Bandlageregler ermittelte Stellbefehl für das vordere Walzgerüst und/oder die Abweichung der seitlichen Lage des Bandkopfes von der Solllage und/oder die zeitliche Änderung der seitlichen Lage des Bandkopfes berücksichtigt werden. Dadurch kann unter Umständen bereits für das momentan gewalzte Band der Bandlauf optimiert werden.In an analogous manner, before the strip head enters the rear roll stand, a model of the rolling train can also be used to determine a setting of the rear roll stand to which the rear roll stand is set at the point in time at which the strip head enters the rear roll stand. It is possible that when determining the setting of the rear roll stand, the adjustment command determined by the strip position controller for the front roll stand and / or the deviation of the lateral position of the strip head from the target position and / or the temporal change in the lateral position of the strip head are taken into account. In this way, under certain circumstances, the strip run can already be optimized for the strip currently being rolled.

Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Erfindungsgemäß bewirkt die Abarbeitung des Computerprogramms, dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt.The object is also achieved by a computer program with the features of claim 11. According to the invention, the processing of the computer program causes the control device to operate the rolling train according to an operating method according to the invention.

Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Steuereinrichtung für eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung mit einem erfindungsgemäßen Computerprogramm programmiert, so dass die Steuereinrichtung die Walzstraße gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren betreibt.The object is also achieved by a control device for a rolling train having the features of claim 12. According to the invention, the control device is programmed with a computer program according to the invention, so that the control device operates the rolling train according to an operating method according to the invention.

Die Aufgabe wird weiterhin durch eine Walzstraße mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Erfindungsgemäß betreibt die Steuereinrichtung die Walzstraße jeweils gemäß einem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren.The object is also achieved by a rolling mill having the features of claim 13. According to the invention, the control device operates the rolling train in accordance with an operating method according to the invention.

Vorzugsweise sind das vordere und das hintere Walzgerüst Walzgerüste einer als Fertigstraße ausgebildeten Walzstraße.The front and rear roll stands are preferably roll stands of a rolling train designed as a finishing train.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen in schematischer Darstellung:

FIG 1

eine Walzstraße mit mehreren Walzgerüsten,

FIG 2

zwei Walzgerüste der Walzstraße in perspektivischer Ansicht,

FIG 3

die zwei Walzgerüste der Walzstraße von FIG 2 von oben,

FIG 4

eine Regelanordnung,

FIG 5

eine weitere Regelanordnung und

FIG 6

eine weitere Regelanordnung.

The above-described properties, features and advantages of this invention as well as the manner in which they are achieved will become more clearly and clearly understood in connection with the following description of the exemplary embodiments, which are explained in more detail in connection with the drawings. Here show in a schematic representation:

FIG 1

a rolling train with several rolling stands,

FIG 2

two roll stands of the rolling train in perspective view,

FIG 3

the two rolling stands of the rolling mill from FIG 2 from above,

FIG 4

a rule arrangement,

FIG 5

another rule arrangement and

FIG 6

another rule arrangement.

Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments

Gemäß FIG 1 soll in einer Walzstraße ein Metallband 1 gewalzt werden. Das Metallband 1 wird in einer Transportrichtung x durch die Walzstraße gefördert. Das Metallband 1 kann beispielsweise ein Stahlband, ein Aluminiumband, ein Kupferband, ein Messingband oder ein aus einem anderen Metall bestehendes Band sein. Die Walzstraße weist mehrere Walzgerüste 2 auf. In der Regel ist die Walzstraße als Fertigstraße ausgebildet. Demzufolge sind die Walzgerüste 2 in der Regel die Walzgerüste 2 einer Fertigstraße.According to FIG 1 a metal strip 1 is to be rolled in a rolling train. The metal strip 1 is conveyed through the rolling train in a transport direction x. The metal band 1 can be, for example, a steel band, an aluminum band, a copper band, a brass band or a band made of another metal. The rolling train has several rolling stands 2. As a rule, the rolling train is designed as a finishing train. Accordingly, the roll stands 2 are generally the roll stands 2 of a finishing train.

Die Anzahl an Walzgerüsten 2 liegt in der Regel zwischen vier und acht, beispielsweise bei fünf, sechs oder sieben. Von den Walzgerüsten 2 sind in FIG 1 (und auch in den anderen Figuren) nur deren Arbeitswalzen 3 dargestellt. In der Regel weisen die Walzgerüste 2 jedoch zusätzlich zu den Arbeitswalzen 3 weitere Walzen auf, insbesondere bei Quartogerüsten zusätzlich zu den Arbeitswalzen 3 Stützwalzen und bei Sextogerüsten zusätzlich zu den Arbeitswalzen 3 Stützwalzen und Zwischenwalzen. Die Arbeitswalzen 3, die Zwischenwalzen und/oder die Stützwalzen können axial verschiebbar sein. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Hinter dem letzten Walzgerüst 2 sind oftmals eine Kühlstrecke und/oder ein Haspel (in den FIG nicht dargestellt) vorhanden.The number of roll stands 2 is usually between four and eight, for example five, six or seven. Of the roll stands 2 are in FIG 1 (and also in the other figures) only their work rolls 3 are shown. As a rule, however, the roll stands 2 have, in addition to the work rolls 3, additional rolls, especially in the case of four-high stands in addition to the work rolls 3, and in the case of six-high stands, in addition to the work rolls, 3 back-up rolls and intermediate rolls. The work rolls 3, the intermediate rolls and / or the backup rolls can be axially displaceable. However, this is not absolutely necessary. Behind the last roll stand 2 there is often a cooling section and / or a reel (not shown in the figures).

Die Walzstraße wird von einer Steuereinrichtung 4 gesteuert. Die Steuereinrichtung 4 steuert in der Regel die gesamte Walzstraße. Sie ist also in der Regel nur einmal für alle Walzgerüste 2 der Walzstraße vorhanden. Eine Parametrierung der Steuereinrichtung 4 bezüglich der einzelnen Walzgerüste 2 kann jedoch von Walzgerüst 2 zu Walzgerüst 2 verschieden sein.The rolling train is controlled by a control device 4. The control device 4 usually controls the entire rolling train. It is therefore usually only available once for all roll stands 2 of the rolling train. A parameterization of the control device 4 with regard to the individual roll stands 2 can, however, be different from roll stand 2 to roll stand 2.

Die Steuereinrichtung 4 ist in der Regel als softwareprogrammierbare Steuereinrichtung 4 ausgebildet. Sie ist daher in der Regel mit einem Computerprogramm 5 programmiert. Das Computerprogramm 5 bestimmt die Wirkungsweise der Steuereinrichtung 4. Das Computerprogramm 5 umfasst Maschinencode 6, der von der Steuereinrichtung 4 abarbeitbar ist. Die Abarbeitung des Maschinencodes 6 bewirkt, dass die Steuereinrichtung 4 die Walzstraße gemäß einem Betriebsverfahren betreibt, das nachfolgend in Verbindung mit den weiteren FIG näher erläutert wird.The control device 4 is generally designed as a software-programmable control device 4. It is therefore usually programmed with a computer program 5. The computer program 5 determines the mode of operation of the control device 4. The computer program 5 comprises machine code 6 which can be processed by the control device 4. The processing of the machine code 6 has the effect that the control device 4 operates the rolling train in accordance with an operating method which is explained in more detail below in connection with the other FIG.

Die nachfolgend näher erläuterte erfindungsgemäße Vorgehensweise wird weiterhin in der Regel für jedes Paar von Walzgerüsten 2 ergriffen. Nachfolgend wird daher in Verbindung mit den FIG 2 und 3 und auch den weiteren FIG nur ein einzelnes Paar von Walzgerüsten 2 betrachtet. Die entsprechenden Ausführungen können jedoch für jede derartige Gruppe von zwei in Transportrichtung x des Metallbandes 1 unmittelbar aufeinanderfolgenden Walzgerüsten 2 gelten.The procedure according to the invention, which is explained in more detail below, is still generally used for each pair of roll stands 2 seized. In the following, in connection with the FIG 2 and 3 and also the other FIG only a single pair of roll stands 2 is considered. The corresponding explanations can, however, apply to each such group of two roll stands 2 directly following one another in the transport direction x of the metal strip 1.

Das vordere Walzgerüst 2 von FIG 2 und 3, d.h. dasjenige Walzgerüst, aus dem das Metallband 1 ausläuft, ist das hauptsächlich relevante Walzgerüst 2. Bezüglich des hinteren Walzgerüsts 2 kommt es im wesentlichen nur darauf an, dass das Metallband 1 zu dem hinteren Walzgerüst 2 geführt wird. Nachstehend werden für das vordere Walzgerüst 2 das Bezugszeichen 2a und für das hintere Walzgerüst 2 das Bezugszeichen 2b verwendet.The front roll stand 2 of FIG 2 and 3 , ie that roll stand from which the metal strip 1 runs out is the mainly relevant roll stand 2. With regard to the rear roll stand 2, it is essentially only important that the metal strip 1 is guided to the rear roll stand 2. The reference symbol 2a is used below for the front roll stand 2 and the reference symbol 2b is used for the rear roll stand 2.

Von Bedeutung ist in vielen Fällen weiterhin, dass der Bandkopf 7 des Metallbandes 1, d.h. der Anfang des Metallbandes 1, zwar bereits aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausgelaufen ist, das hintere Walzgerüst 2b jedoch noch nicht erreicht hat. Dieser Zustand wird üblicherweise und auch nachfolgend als Auslaufen des Bandkopfes 7 aus dem vorderen Walzgerüst 2a bezeichnet.In many cases it is also important that the tape head 7 of the metal tape 1, i.e. the beginning of the metal strip 1 has already run out of the front roll stand 2a, but has not yet reached the rear roll stand 2b. This state is usually and also hereinafter referred to as the strip head 7 running out of the front roll stand 2a.

Die Walzstraße weist weiterhin zwischen jeweils zwei Walzgerüsten 2 - dargestellt ist dies nur in FIG 3 für den Bereich zwischen dem vorderen und dem hinteren Walzgerüst 2a, 2b - Seitenführungen 8, 8' auf. Die Seitenführungen 8, 8' sind über entsprechende Stelleinrichtungen 9, 9' verstellbar. Die Stelleinrichtungen 9, 9' sind in der Regel als Hydraulikzylindereinheiten ausgebildet. Die Art und Weise der Verstellbarkeit ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung jedoch von untergeordneter Bedeutung. Mittels der Seitenführungen 8, 8' wird das Metallband 1 seitlich geführt.The rolling train also has between two roll stands 2 each - this is only shown in FIG FIG 3 for the area between the front and rear roll stands 2a, 2b - side guides 8, 8 '. The side guides 8, 8 'are adjustable via corresponding adjusting devices 9, 9'. The actuating devices 9, 9 'are generally designed as hydraulic cylinder units. The type and manner of adjustability is, however, of subordinate importance in the context of the present invention. The metal strip 1 is guided laterally by means of the side guides 8, 8 '.

Die Seitenführungen 8, 8' (genauer: die Stelleinrichtungen 9, 9') werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung kraftbegrenzt betrieben. Dies gilt zumindest während des Zeitraums zwischen dem Auslaufen des Bandkopfes 7 aus dem vorderen Walzgerüst 2a und dem Einlaufen des Bandkopfes 7 in das hintere Walzgerüst 2b. Kräfte F, F', die von den Seitenführungen 8, 8' auf die Seitenkanten 10, 10' des Metallbandes 1 ausgeübt werden, werden also begrenzt. Insbesondere geben die Seitenführungen 8, 8' nach, wenn das Metallband 1 eine zu starke Kraft - also eine Kraft oberhalb eines Kraftgrenzwerts Fmax - auf die Seitenführungen 8, 8' ausübt. Der Kraftgrenzwert Fmax kann beispielsweise zwischen 2 kN und 10 kN liegen, insbesondere zwischen 4 kN und 6 kN. Er kann entsprechend der Darstellung in FIG 3 der Steuereinrichtung 4 als Parameter vorgebbar sein. Unabhängig davon, ob der Kraftgrenzwert Fmax als Parameter vorgegeben wird oder nicht, wird der Kraftgrenzwert Fmax im Rahmen des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens jedoch konstant gehalten.The side guides 8, 8 '(more precisely: the actuating devices 9, 9') are operated in a force-limited manner within the scope of the present invention. This is true at least during the period between the exit of the strip head 7 from the front roll stand 2a and the entry of the strip head 7 into the rear roll stand 2b. Forces F, F ', which are exerted by the side guides 8, 8' on the side edges 10, 10 'of the metal strip 1, are therefore limited. In particular, the side guides 8, 8 'yield when the metal strip 1 exerts too great a force - that is, a force above a force limit value Fmax - on the side guides 8, 8'. The force limit value Fmax can for example be between 2 kN and 10 kN, in particular between 4 kN and 6 kN. According to the representation in FIG 3 the control device 4 can be specified as a parameter. Regardless of whether the force limit value Fmax is specified as a parameter or not, the force limit value Fmax is kept constant within the scope of the operating method according to the invention.

Die jeweilige Position p, p' der Seitenführungen 8, 8' kann mittels entsprechender Sensoren 11, 11' erfasst werden. Sofern die Erfassung erfolgt, während der Bandkopf 7 sich zwischen dem vorderen Walzgerüst 2a und dem hinteren Walzgerüst 2b befindet, sind die Positionen p, p' für die seitliche Lage y des Bandkopfes 7 und damit auch für die Abweichung δy der seitlichen Lage y von einer Solllage y* charakteristisch. Dies wird später in Verbindung mit zwei möglichen Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung noch näher erläutert werden. Mittels der Seitenführungen 8, 8' kann somit die Abweichung δy der seitlichen Lage y des Bandkopfes 7 von einer Solllage y* quantitativ erfasst werden. Es kann also nicht nur rein binär erfasst werden, dass die Abweichung δy erfolgt ist und welche Richtung die Abweichung δy gegebenenfalls aufweist. Es kann vielmehr auch das Ausmaß der Abweichung δy erfasst werden, also in welchem Umfang die Abweichung δy erfolgt ist.The respective position p, p 'of the side guides 8, 8' can be detected by means of corresponding sensors 11, 11 '. If the detection takes place while the strip head 7 is between the front roll stand 2a and the rear roll stand 2b, the positions p, p 'are for the lateral position y of the tape head 7 and thus also for the deviation δy of the lateral position y from one Target position y * characteristic. This will be explained in more detail later in connection with two possible embodiments of the present invention. The deviation δy of the lateral position y of the tape head 7 from a desired position y * can thus be quantitatively determined by means of the side guides 8, 8 '. It can therefore not only be recorded in a purely binary manner that the deviation δy has occurred and which direction the deviation δy may have. Rather, the extent of the deviation δy can also be recorded, that is to say to what extent the deviation δy occurred.

Die Positionen p, p' können daher einer Ermittlungseinrichtung 12 zugeführt werden. Die Ermittlungseinrichtung 12 kann anhand der erfassten Positionen p, p' die seitliche Lage y des Bandkopfes 7 und die Abweichung δy der seitlichen Lage y des Bandkopfes 7 von der Solllage y* ermitteln.The positions p, p ′ can therefore be fed to a determination device 12. The determination device 12 can use the detected positions p, p 'to determine the lateral position y of the tape head 7 and the deviation δy of the lateral position y of the tape head 7 from the target position y *.

Die seitliche Lage y kann nach Bedarf auf eine der beiden Seitenkanten 10, 10' oder auf einen Ort zwischen den beiden Seitenkanten 10, 10' - insbesondere die Bandmitte - bezogen sein. Nachfolgend wird angenommen, dass die seitliche Lage y auf die Bandmitte - in FIG 3 durch eine gestrichelte Linie angedeutet - bezogen ist. Diese Festlegung erleichtert die Arithmetik und die Erläuterung der Erfindung, ist jedoch nicht mit einer inhaltlichen Beschränkung verbunden.The lateral position y can, as required, be related to one of the two side edges 10, 10 'or to a location between the two side edges 10, 10' - in particular the middle of the strip. In the following it is assumed that the lateral layer y is on the middle of the tape - in FIG 3 indicated by a dashed line - is related. This definition facilitates the arithmetic and the explanation of the invention, but is not associated with a content restriction.

Die Steuereinrichtung 4 implementiert entsprechend der Darstellung in FIG 3 unter Abarbeitung des Computerprogramms 5 oftmals unter anderem einen Bandlageregler 13 für das vordere Walzgerüst 2a. Der Bandlageregler 13 kann beispielsweise als konventioneller PI-Regler ausgebildet sein. Alternativ kann der Bandlageregler beispielsweise als modellprädiktiver Regler ausgebildet sein. Dem Bandlageregler 13 wird die Abweichung δy zugeführt. Der Bandlageregler 13 ermittelt einen Stellbefehl S für das vordere Walzgerüst 2a. Mittels des Stellbefehls S wird der Änderung der Abweichung δy (also nicht dem absoluten Wert der Abweichung δy, sondern der Geschwindigkeit, mit der der Bandkopf 7 seitlich auswandert) entgegengewirkt. Das Walzgerüst 2a wird entsprechend dem ermittelten Stellbefehl S beaufschlagt. Der Stellbefehl S kann insbesondere eine Differenzwalzkraft oder einen Differenzwalzspalt bewirken. Der Bandlageregler 13 beaufschlagt das vordere Walzgerüst 2a entsprechend dem ermittelten Stellbefehl S.The control device 4 implements as shown in FIG FIG 3 while processing the computer program 5, often a strip position controller 13 for the front roll stand 2a, among other things. The strip position controller 13 can be designed, for example, as a conventional PI controller. Alternatively, the strip position controller can be designed as a model predictive controller, for example. The deviation δy is fed to the strip position controller 13. The strip position controller 13 determines a control command S for the front roll stand 2a. The change in the deviation δy (that is to say not the absolute value of the deviation δy, but the speed at which the tape head 7 migrates laterally) is counteracted by means of the setting command S. The roll stand 2a is acted upon in accordance with the control command S determined. The control command S can in particular cause a differential rolling force or a differential rolling gap. The strip position controller 13 acts on the front roll stand 2a according to the determined control command S.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung werden die Seitenführungen 8, 8' entsprechend der Darstellung in FIG 4 über einen jeweiligen Kraftregler 14, 14' kraftgeregelt an das Metallband 1 angestellt. Die Kraftregler 14, 14' werden von der Steuereinrichtung 4 aufgrund der Ausführung des Computerprogramms 5 implementiert. Die Kraftregler 14, 14' können als konventionelle Regler ausgebildet sein, insbesondere als P-Regler oder PI-Regler. Den beiden Kraftreglern 14, 14' wird als Kraftsollwert F*, F'* einheitlich der Kraftgrenzwert Fmax vorgegeben. Entsprechend der Differenz zwischen Kraftsollwert F*, F'* und jeweiligem Kraftistwert F, F' ermitteln die beiden Kraftregler 14, 14' entsprechende Steuerbefehle q, q' für die Stelleinrichtungen 9, 9' und steuern diese entsprechend an. Die Vorgabe des Kraftgrenzwerts Fmax als Kraftsollwert F*, F'* für beide Kraftregler 14, 14' bewirkt in diesem Fall die Kraftbegrenzung.In a possible embodiment of the present invention, the side guides 8, 8 'are according to the illustration in FIG 4 Attached to the metal strip 1 in a force-controlled manner via a respective force regulator 14, 14 '. The force regulators 14, 14 ′ are implemented by the control device 4 on the basis of the execution of the computer program 5. The force regulators 14, 14 'can be designed as conventional regulators, in particular as a P controller or PI controller. The force limit value Fmax is given uniformly to the two force regulators 14, 14 'as the force setpoint F *, F' *. According to the difference between the force setpoint F *, F '* and the respective actual force value F, F', the two force regulators 14, 14 'determine corresponding control commands q, q' for the actuating devices 9, 9 'and control them accordingly. The specification of the force limit value Fmax as the force setpoint value F *, F '* for both force regulators 14, 14' causes the force to be limited in this case.

Im Falle der Kraftregelung liegen beide Seitenführungen 8, 8' an den Seitenkanten 10, 10' an. Es ist daher prinzipiell möglich, den Mittelwert der beiden Positionen p, p' zu bilden und als Wert für die seitliche Lage y zu verwenden: $$y=\frac{p+p\prime }{2}$$

In the case of force regulation, both side guides 8, 8 'rest on the side edges 10, 10'. It is therefore possible in principle to calculate the mean value of the two positions p, p 'and use it as the value for the lateral position y: $$y=\frac{p+p\prime }{2}$$

Vorzugsweise wird jedoch nur eine der beiden Positionen p, p' verwendet. Insbesondere ist es möglich, anhand der Positionen p, p' zu ermitteln, nach welcher Seite das Metallband 1 ausgelenkt ist, und nur die Position p, p' an dieser Seite zu verwerten. Dadurch kann die Genauigkeit der Ermittlung der seitlichen Lage y verbessert werden. Um zu ermitteln, nach welcher Seite das Metallband 1 ausgelenkt ist, kann beispielsweise das Vorzeichen der Summe der Positionen p, p' ausgewertet werden. Je nach Richtung der Auslenkung kann dann die seitliche Lage y - je nach Vorzeichen - gemäß einer der beiden nachstehenden Gleichungen ermittelt werden, wobei b die - ohne weiteres bekannte - Breite des Metallbandes 1 ist: $$y=p-\raisebox{1ex}{$b$}\!\left/ \!\raisebox{-1ex}{$2$}\right.$$

$$y=p\prime +\raisebox{1ex}{$b$}\!\left/ \!\raisebox{-1ex}{$2$}\right.$$

However, only one of the two positions p, p 'is preferably used. In particular, it is possible, on the basis of the positions p, p ', to determine the side to which the metal strip 1 is deflected, and to use only the position p, p' on this side. As a result, the accuracy of the determination of the lateral position y can be improved. In order to determine the side to which the metal strip 1 is deflected, the sign of the sum of the positions p, p ′ can be evaluated, for example. Depending on the direction of the deflection, the lateral position y - depending on the sign - can then be determined according to one of the two equations below, where b is the - easily known - width of the metal strip 1: $$y=p-\raisebox{1ex}{$b$}\!\left/ \!\raisebox{-1ex}{$2$}\right.$$

$$y=p\prime +\raisebox{1ex}{$\mathrm{<figure-callout\; id="2"\; label="b"\; filenames="imgf0001.png"\; state="\{\{state\}\}">b</figure-callout>}$}\!\left/ \!\raisebox{-1ex}{$2$}\right.$$

Im Falle einer reinen Kraftregelung liegen beide Seitenführungen 8, 8' an den Seitenkanten 10, 10' an. Um ein ordnungsgemäßes Einführen des Bandkopfes 7 in den Bereich zwischen den beiden Seitenführungen 8, 8' zu gewährleisten, werden daher vorzugsweise die Kraftregler 14, 14' erst zu einem Zeitpunkt aktiviert, zu dem der Bandkopf 7 um eine vorbestimmte Länge Lmin aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausgelaufen ist. Die vorbestimmte Länge Lmin ist entsprechend der Darstellung in FIG 3 größer als der Abstand der Seitenführungen 8, 8' vom vorderen Walzgerüst 2a. Erst nach dem genannten Zeitpunkt werden die Kraftregler 14, 14 aktiviert und dadurch die Seitenführungen 8, 8' an die Seitenkanten 10, 10' angestellt. Zuvor kann beispielsweise eine Positionsregelung aktiv sein, welche die Seitenführungen 8, 8' in einer zurückgezogenen Position hält. Die jeweils aktuelle Länge L, um die der Bandkopf 7 aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausgelaufen ist, kann beispielsweise durch Integrieren einer Transportgeschwindigkeit v, mit der das Metallband 1 aus dem Walzgerüst 2a ausläuft, ermittelt werden.In the case of a pure force control, both side guides 8, 8 'rest on the side edges 10, 10'. To a proper To ensure insertion of the tape head 7 into the area between the two side guides 8, 8 ', the force regulators 14, 14' are therefore preferably only activated at a point in time at which the tape head 7 has run out of the front roll stand 2a by a predetermined length Lmin . The predetermined length Lmin is as shown in FIG FIG 3 greater than the distance between the side guides 8, 8 'from the front roll stand 2a. The force regulators 14, 14 are only activated after the mentioned point in time and the side guides 8, 8 'are thereby positioned against the side edges 10, 10'. Before this, for example, a position control can be active which holds the side guides 8, 8 'in a retracted position. The current length L by which the strip head 7 has run out of the front roll stand 2a can be determined, for example, by integrating a transport speed v at which the metal strip 1 runs out of the roll stand 2a.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wirken die Kraftregler 14, 14' über unterlagerte Positionsregler 15, 15' auf die Seitenführungen 8, 8'. In diesem Fall erfolgt mittels der unterlagerten Positionsregler 15, 15' eine Positionsregelung der jeweiligen Seitenführung 8, 8'. Zu diesem Zweck werden den Positionsreglern 15, 15' entsprechend der Darstellung in FIG 5 entsprechende Referenzpositionen p*, p'* und die zugehörigen Positionen p, p' zugeführt.In a further possible embodiment of the present invention, the force regulators 14, 14 'act on the lateral guides 8, 8' via subordinate position regulators 15, 15 '. In this case, the position of the respective lateral guide 8, 8 'is controlled by means of the subordinate position regulators 15, 15'. For this purpose, the position regulators 15, 15 'as shown in FIG FIG 5 corresponding reference positions p *, p '* and the associated positions p, p' are supplied.

Die Referenzpositionen p*, p'* sind derart bestimmt, dass ihre Differenz geringfügig größer als die Breite b des Metallbandes 1 ist: $$p^{\ast }-p{\prime }^{\ast }=b+\delta$$

δ ist eine geeignet gewählte Schranke. Sie kann beispielsweise im Bereich weniger Zentimeter liegen. In der Regel liegt sie bei maximal 20 cm.The reference positions p *, p '* are determined in such a way that their difference is slightly greater than the width b of the metal strip 1: $$p^{\ast }-p{\prime }^{\ast }=b+\delta$$

δ is a suitably chosen limit. For example, it can be in the range of a few centimeters. As a rule, it is a maximum of 20 cm.

Die Kraftregler 14, 14' ermitteln einen jeweiligen Zusatzsollwert δp, δp' für den jeweiligen unterlagerten Positionsregler 15, 15'. In diesem Fall sind die Kraftregler 14, 14' in der Regel als I-Regler ausgebildet, wirken also integrierend. Weiterhin ist den Kraftreglern 14, 14' in diesem Fall in der Regel ein jeweiliger Begrenzer 16, 16' nachgeordnet, mittels dessen das Ausgangssignal des jeweiligen Kraftreglers 14, 14' einseitig begrenzt wird. Dadurch wird erreicht, dass mittels der Kraftregler 14, 14' zwar ein Nachgeben der Seitenführungen 8, 8' bewirkt werden kann, nicht aber ein Zufahren der Seitenführungen 8, 8'.The force controllers 14, 14 'determine a respective additional setpoint δp, δp' for the respective subordinate position controller 15, 15 '. In this case the force regulators 14, 14 'are generally designed as I regulators, that is to say they have an integrating effect. Furthermore, the force regulators 14, 14 'in this case are generally followed by a respective limiter 16, 16', by means of which the output signal of the respective force regulator 14, 14 'is limited on one side. It is thereby achieved that the force regulators 14, 14 'can cause the lateral guides 8, 8' to yield, but not the closing of the lateral guides 8, 8 '.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung werden die Seitenführungen 8, 8' entsprechend der Darstellung in FIG 6 über einen jeweiligen Positionsregler 15, 15' positionsgeregelt auf eine jeweilige Referenzposition p*, p'* gefahren. Die Referenzpositionen p*, p'* sind, wie zuvor in Verbindung mit FIG 5 erläutert, derart bestimmt, dass ihre Differenz geringfügig größer als die Breite b des Metallbandes 1 ist.In a further possible embodiment of the present invention, the side guides 8, 8 'are according to the illustration in FIG FIG 6 Moved to a respective reference position p *, p '* in a position-controlled manner via a respective position controller 15, 15'. The reference positions p *, p '* are as before in connection with FIG 5 explained, determined in such a way that their difference is slightly greater than the width b of the metal strip 1.

In diesem Fall ermitteln die beiden Positionsregler 15, 15' - unabhängig voneinander - als jeweilige Stellgröße jeweils einen Kraftsollwert F*, F'*. Die beiden Kraftsollwerte F*, F'* werden Begrenzern 16, 16' zugeführt. In den Begrenzern 16, 16' werden die Kraftsollwerte F*, F'* einseitig auf den einheitlichen Kraftgrenzwert Fmax begrenzt. Die - gegebenenfalls begrenzten - Kraftsollwerte F*, F'* werden sodann den Kraftreglern 14, 14' zugeführt. Die Kraftregler 14, 14' sind im Rahmen der Ausgestaltung von FIG 6 den Positionsreglern 15, 15 unterlagert. Sie ermitteln - wie zuvor im Falle der Kraftregelung gemäß FIG 4 - entsprechend der Differenz zwischen dem jeweiligen (gegebenenfalls begrenzten) Kraftsollwert F*, F'* und dem jeweiligem Kraftistwert F, F' entsprechende Steuerbefehle q, q' für die Stelleinrichtungen 9, 9' und steuern diese entsprechend an.In this case, the two position regulators 15, 15 '- independently of one another - each determine a force setpoint F *, F' * as the respective manipulated variable. The two force setpoints F *, F '* are fed to limiters 16, 16'. In the limiters 16, 16 ', the force setpoints F *, F' * are limited on one side to the uniform force limit value Fmax. The force setpoints F *, F '*, which may be limited, are then fed to the force regulators 14, 14'. The force regulators 14, 14 'are within the scope of the embodiment of FIG 6 the position regulators 15, 15 are subordinated. You determine - as before in the case of the force control according to FIG 4 - Corresponding to the difference between the respective (possibly limited) force setpoint F *, F '* and the respective actual force value F, F', corresponding control commands q, q 'for the actuating devices 9, 9' and control them accordingly.

Im Falle der Kraftregelung mit unterlagerter Positionsregelung und auch im Falle der Positionsregelung mit Kraftbegrenzung und unterlagerter Kraftregelung liegt in der Regel maximal eine der beiden Seitenführungen 8, 8' an der jeweils benachbarten Seitenkante 10, 10' an. Die andere Seitenführung 8', 8 ist von ihrer benachbarten Seitenkante 10', 10 beabstandet. Nur die Position p, p' der Seitenführung 8, 8', die an ihrer zugehörigen Seitenkante 10, 10' anliegt, kann verwendet werden, um die seitliche Lage y quantitativ zu ermitteln. Welche der beiden Seitenführungen 8, 8' dies ist, kann ohne weiteres anhand der Kräfte F, F' und der Positionen p, p' ermittelt werden. Insbesondere befindet sich diejenige Seitenführung 8, 8', welche ihre Seitenkante 10, 10' nicht kontaktiert, auf ihrer jeweiligen Referenzposition p*, p'*. Auch ist zum Halten dieser Seitenführung 8, 8' mangels Kontakt mit der entsprechenden Seitenkante 10, 10' keine Kraft F, F' erforderlich. Für diese Kraft F, F' gilt also, dass sie den Wert 0 aufweist. Für die Ermittlung der ausgelenkten Seitenführung 8, 8' kann insbesondere die eine Bedingung, die andere Bedingungen oder eine Kombination beider Bedingungen herangezogen werden.In the case of force control with subordinate position control and also in the case of position control with force limitation and subordinate force control, a maximum of one of the two side guides 8, 8 'is usually in contact with the respective adjacent side edge 10, 10'. The other side guide 8 ', 8 is spaced apart from its adjacent side edge 10', 10. Only the position p, p 'of the side guide 8, 8', which rests on its associated side edge 10, 10 ', can be used to quantitatively determine the lateral position y. Which of the two side guides 8, 8 'this is can easily be determined using the forces F, F' and the positions p, p '. In particular, that side guide 8, 8 'which does not contact its side edge 10, 10' is in its respective reference position p *, p '*. In addition, no force F, F 'is required to hold this side guide 8, 8' because there is no contact with the corresponding side edge 10, 10 '. For this force F, F 'it is therefore true that it has the value 0. For the determination of the deflected lateral guide 8, 8 ', in particular one condition, the other condition or a combination of both conditions can be used.

Im Rahmen der Ermittlung des Stellbefehls S verwertet der Bandlageregler 13, wie bereits erwähnt, nicht die Abweichung δy der seitlichen Lage y von der Solllage y*, sondern deren zeitliche Ableitung, also die Geschwindigkeit, mit der der Bandkopf 7 seitlich auswandert. Der Bandlageregler 13 kann im Rahmen der Ermittlung des Stellbefehls S weiterhin die aktuelle Länge L und gegebenenfalls auch andere Größen wie beispielsweise die Transportgeschwindigkeit v mit berücksichtigen. Dadurch kann das Verhalten der Regelung linearisiert werden. Gegebenenfalls kann der Bandlageregler 13 weiterhin eine Glättung und/oder eine Begrenzung des Stellbefehls S vornehmen.As already mentioned, the tape position controller 13 does not use the deviation δy of the lateral position y from the target position y * as part of the determination of the control command S, but rather its time derivative, i.e. the speed at which the tape head 7 migrates laterally. The belt position controller 13 can also take into account the current length L and possibly other variables such as the transport speed v as part of the determination of the setting command S. This allows the behavior of the control to be linearized. If necessary, the strip position controller 13 can continue to smooth and / or limit the control command S.

Vorzugsweise ermittelt der Bandlageregler 13 den Stellbefehl S derart, dass die Änderung der Abweichung δy so weit wie möglich reduziert wird, insbesondere zu Null wird. Insbesondere bedeutet die Reduktion der Änderung der Abweichung δy auf Null, dass das Metallband 1 ab diesem Zeitpunkt gerade aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausläuft. Diese Ansteuerung ist somit die gewünschte Ansteuerung des Walzgerüsts 2a. Hingegen wird der Stellbefehl S nicht derart ermittelt, dass die Abweichung δy selbst so weit wie möglich reduziert wird.The strip position controller 13 preferably determines the setting command S in such a way that the change in the deviation δy is reduced as much as possible, in particular to zero. Especially The reduction in the change in the deviation δy to zero means that the metal strip 1 is just running out of the front roll stand 2a from this point in time. This control is thus the desired control of the roll stand 2a. In contrast, the control command S is not determined in such a way that the deviation δy itself is reduced as far as possible.

Die Steuereinrichtung 4 implementiert aufgrund der Abarbeitung des Computerprogramms 5 bzw. des Maschinencodes 6 unter anderem ein Modell 17 der Walzstraße. Die Steuereinrichtung 4 verwendet das Modell 17 dazu, um eine Einstellung des jeweiligen Walzgerüsts 2 zu ermitteln, auf welche das jeweilige Walzgerüst 2 eingestellt wird. Diese Ermittlung erfolgt vor dem Einlaufen des Bandkopfes 7 in das jeweilige Walzgerüst 2. Die ermittelte Einstellung gilt für den Zeitpunkt ab dem Einlaufen des Bandkopfes 7 in das jeweilige Walzgerüst 2 bzw. - hiermit im wesentlichen gleichwertig - für den Zeitpunkt, zu dem der Bandkopf 7 das jeweilige Walzgerüst 2 erreicht. Dies gilt für jedes Walzgerüst 2 der Walzstraße und somit auch für das vordere Walzgerüst 2a und das hintere Walzgerüst 2b. Die mittels des Modells 17 für auf das vordere Walzgerüst 2a ermittelte Einstellung wird beibehalten, bis mittels der Seitenführungen 8, 8' die Abweichung δy der seitlichen Lage y des Bandkopfes 7 von der Solllage y* erfasst wird. Bis zu diesem Zeitpunkt erfolgt also keine Korrektur der Einstellung des vorderen Walzgerüsts 2a. Ohne weitergehende Maßnahmen wird daher auch ein nachfolgendes weiteres Metallband 1 zunächst mit denselben, gegebenenfalls fehlerbehafteten Einstellungen gewalzt. Vorzugsweise wird daher das Modell 17 anhand des vom Bandlageregler 13 ermittelten Stellbefehls S adaptiert. Dadurch ist es möglich, beim Walzen des weiteren Metallbandes 1 der Ermittlung der Einstellung des vorderen Walzgerüsts 2a das adaptierte Modell 17 zugrunde zu legen. Der Stellbefehl S ist derjenige Stellbefehl S, bei dem die Änderung der Abweichung δy so weit wie möglich reduziert ist.The control device 4 implements, among other things, a model 17 of the rolling train based on the processing of the computer program 5 or the machine code 6. The control device 4 uses the model 17 to determine a setting of the respective roll stand 2 to which the respective roll stand 2 is set. This determination is made before the strip head 7 enters the respective roll stand 2. The determined setting applies to the point in time from the entry of the strip head 7 into the respective roll stand 2 or - essentially equivalent to this - for the point in time at which the strip head 7 the respective roll stand 2 is reached. This applies to each roll stand 2 of the rolling train and thus also to the front roll stand 2a and the rear roll stand 2b. The setting determined by means of the model 17 for the front roll stand 2a is retained until the deviation δy of the lateral position y of the strip head 7 from the target position y * is detected by means of the side guides 8, 8 '. Up to this point in time, the setting of the front roll stand 2a is not corrected. Without further measures, a subsequent further metal strip 1 is therefore initially rolled with the same, possibly faulty settings. The model 17 is therefore preferably adapted on the basis of the actuating command S determined by the strip position controller 13. This makes it possible to use the adapted model 17 as the basis for determining the setting of the front roll stand 2a when rolling the further metal strip 1. The control command S is that control command S in which the change in the deviation δy is reduced as much as possible.

Im einfachsten Fall wird trotz der Nachführung der Einstellung des vorderen Walzgerüst 2a die vorab mittels des Modells 17 ermittelte Einstellung des hinteren Walzgerüsts 2b unverändert beibehalten. Es ist jedoch alternativ möglich, bei der Ermittlung der Einstellung des hinteren Walzgerüsts 2b den vom Bandlageregler 13 ermittelten Stellbefehl S für das vordere Walzgerüst 2a und/oder die Abweichung δy der seitlichen Lage y des Bandkopfes 7 von der Solllage y* und/oder die zeitliche Änderung der seitlichen Lage y zu berücksichtigen, die zuvor ermittelte Einstellung also zu korrigieren. Diese Korrektur kann auch ohne Adaption des Modells 17 erfolgen. Insbesondere kann das Modell 17 derart ausgebildet sein, dass es die Einstellung der Walzgerüste 2 unter Berücksichtigung der genannten Größen ermittelt. Auch hier ist der Stellbefehl S derjenige Stellbefehl S, bei dem die Änderung der Abweichung δy so weit wie möglich reduziert ist.In the simplest case, the adjustment of the front roll stand 2a is adjusted in advance by means of the model, despite the adjustment 17 determined setting of the rear roll stand 2b retained unchanged. However, it is alternatively possible, when determining the setting of the rear roll stand 2b, to use the setting command S determined by the strip position controller 13 for the front roll stand 2a and / or the deviation δy of the lateral position y of the strip head 7 from the target position y * and / or the time Change in the lateral position y must be taken into account, i.e. correct the previously determined setting. This correction can also take place without adapting the model 17. In particular, the model 17 can be designed in such a way that it determines the setting of the roll stands 2 taking into account the variables mentioned. Here, too, the control command S is that control command S in which the change in the deviation δy is reduced as far as possible.

Die Steuereinrichtung 4, welche die Implementierung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens realisiert, ist aufgrund der Programmierung mit dem Computerprogramm 5 derart ausgebildet. Das Computerprogramm bewirkt also entsprechend der Darstellung in den FIG 3, 4 und 5, dass die Steuereinrichtung 4 entsprechende Softwareblöcke realisiert.The control device 4, which implements the operating method according to the invention, is designed in this way on the basis of the programming with the computer program 5. The computer program thus effects as shown in FIG 3 , 4 and 5 that the control device 4 realizes corresponding software blocks.

Die Erfindung weist viele Vorteile auf. Insbesondere sind die Seitenführungen 8, 8' in der Regel sowieso vorhanden. Es sind daher keinerlei zusätzliche Einrichtungen erforderlich, um die seitliche Lage y des Bandkopfes 7 zu ermitteln. Weiterhin können aufgrund derer Kraftbegrenzung Schäden an den Seitenkanten 10, 10' und auch an den Seitenführungen 8, 8' zuverlässig vermieden werden. Die Gefahr von Banddopplern kann ebenfalls deutlich reduziert werden. Dennoch kann auf einfache Weise gewährleistet werden, dass das Metallband 1 so gerade wie möglich aus dem vorderen Walzgerüst 2a ausläuft.The invention has many advantages. In particular, the side guides 8, 8 'are usually present anyway. No additional devices are therefore required in order to determine the lateral position y of the tape head 7. Furthermore, due to their force limitation, damage to the side edges 10, 10 'and also to the side guides 8, 8' can be reliably avoided. The risk of tape Doppler can also be significantly reduced. Nevertheless, it can be ensured in a simple manner that the metal strip 1 runs out of the front roll stand 2a as straight as possible.

Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.Although the invention has been illustrated and described in more detail by the preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be made therefrom by the person skilled in the art can be derived without departing from the scope of the invention.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

MetallbandMetal band

22

Walzgerüste allgemeinRoll stands in general

2a2a

vorderes Walzgerüstfront roll stand

2b2 B

hinteres Walzgerüstrear roll stand

33

ArbeitswalzenWork rolls

44th

SteuereinrichtungControl device

55

ComputerprogrammComputer program

66th

MaschinencodeMachine code

77th

BandkopfTape head

8, 8'8, 8 '

SeitenführungenSide guides

9, 9'9, 9 '

StelleinrichtungenControl devices

10, 10'10, 10 '

SeitenkantenSide edges

11, 11'11, 11 '

SensorenSensors

1212th

ErmittlungseinrichtungInvestigative facility

1313

BandlagereglerBelt position controller

14, 14'14, 14 '

KraftreglerForce regulator

15, 15'15, 15 '

PositionsreglerPosition controller

16, 16'16, 16 '

BegrenzerLimiter

1717th

Modellmodel

bb

Breitewidth

F*, F'*F *, F '*

KraftsollwerteForce setpoints

F, F'F, F '

KräftePowers

FmaxFmax

KraftgrenzwertForce limit

LL.

aktuelle Längecurrent length

LminLmin

vorbestimmte Längepredetermined length

p, p'p, p '

PositionenPositions

p*, p'*p *, p '*

ReferenzpositionenReference positions

q, q'q, q '

Stellbefehle für StelleinrichtungenControl commands for control devices

SS.

Stellbefehl für vorderes WalzgerüstControl command for the front roll stand

vv

TransportgeschwindigkeitTransport speed

xx

TransportrichtungTransport direction

yy

seitliche Lagelateral position

y*y *

SolllageTarget position

δδ

SchrankeCabinets

δp, δp'δp, δp '

ZusatzsollwerteAdditional setpoints

δyδy

Abweichungdeviation

Claims (14)

1. Operating method for a rolling train, in which a metal strip (1) is rolled which has a strip head (7),

   - wherein the rolling train has at least one front roll stand (2a) and one rear roll stand (2b) arranged downstream of the front roll stand (2a) and furthermore has lateral guides (8, 8') for the metal strip (1) between the two roll stands (2a, 2b),

   - wherein the lateral guides (8, 8') are operated with force limitation,

   - wherein during the period between the exit of the strip head (7) from the front roll stand (2a) and the entry of the strip head (7) into the rear roll stand (2b), a deviation (δy) in the lateral position (y) of the strip head (7) from a setpoint position (y*) is quantitatively detected by means of the lateral guides (8, 8'),

   - wherein a control command (S) for the front roll stand (2a) is determined by means of a strip position controller (13),

   - wherein the front roll stand (2a) is acted upon by the strip position controller (13) in accordance with the determined control command (S) and

   - characterised in that the strip position controller (13) determines the control command (S) utilising the time derivative of the deviation (δy) in the lateral position (y) of the strip head (7) from the setpoint position (y*), such that a change in the deviation (δy) in the lateral position (y) of the strip head (7) from the setpoint position (y*) is counteracted.
2. Operating method according to claim 1,
   characterised in that
   the lateral guides (8, 8') are set against the metal strip (1) in a force-controlled manner via a respective force controller (14, 14'), and a force-limiting force setpoint value (F*, F'*) is predefined for the respective force controller (14, 14').
3. Operating method according to claim 2,
   characterised in that
   the force controllers (14, 14') are only activated at a point in time at which the strip head (7) has exited the front roll stand (2a) by a predetermined length (Lmin).
4. Operating method according to claim 2 or 3,
   characterised in that
   the force controllers (14, 14') determine a respective additional setpoint value (δρ, δρ') for a respective subordinate position controller (15, 15'), by means of which a position control of the respective lateral guide (8, 8') takes place.
5. Operating method according to claim 1,
   characterised in that
   the lateral guides (8, 8') are moved in a position-controlled manner to a respective reference position (p*, p'*) via a respective position controller (15, 15'), the position controllers (15, 15') respectively determine, as the respective manipulated variable, a force setpoint value (F*, F'*) for a respective subordinate force controller (14, 14'), and the respective force setpoint value (F*, F'*) is limited to a force limit value (Fmax) by means of a respective limiter (16, 16').
6. Operating method according to one of the above claims,
   characterised in that
   the strip position controller (13) determines the control command (S) such that the change in the deviation (δy) is reduced as much as possible, in particular to zero.
7. Operating method according to one of the above claims,
   characterised in that
   the strip position controller (13) takes into account a current length (L) by which the strip head (7) has exited the front roll stand (2a) when determining the control command (S) .
8. Operating method according to one of the above claims,
   characterised in that
   before the strip head (7) enters the front roll stand (2a) an adjustment of the front roll stand (2a) is determined by means of a model (17) of the rolling train, to which adjustment the front roll stand (2a) is adjusted from the entry of the strip head (7) into the front roll stand (2a) until the deviation (δy) in the lateral position (y) of the strip head (7) from the setpoint position (y*) is detected by means of the lateral guides (8, 8'), the model (17) is adapted on the basis of the control command (S) determined by the strip position controller (13), and when rolling a further metal strip (1) the adapted model (17) is used as the basis for the determination of the adjustment of the front roll stand (2a).
9. Operating method according to one of the above claims,
   characterised in that
   before the strip head (7) enters the rear roll stand (2b) an adjustment of the rear roll stand (2b) is determined by means of a model (17) of the rolling train, to which adjustment the rear roll stand (2b) is adjusted at the time at which the strip head (7) enters the rear roll stand (2b), and when determining the adjustment of the rear roll stand (2b) the control command (S) determined by the strip position controller (13) for the front roll stand (2a) and/or the deviation (δy) in the lateral position (y) of the strip head (7) from the setpoint position (y*) and/or the temporal change in the lateral position (y) of the strip head (7) are taken into account.
10. Operating method according to one of the above claims,
    characterised in that
    the front and rear roll stands (2a, 2b) are roll stands (2a, 2b) of a rolling train designed as a finishing train.
11. Computer program which comprises machine code (6) which can be processed by a control device (4) for a rolling train, wherein the processing of the machine code (6) by the control device (4) causes the control device (4) to operate the rolling train in accordance with an operating method according to one of the above claims.
12. Control device for a rolling train, wherein the control device is programmed with a computer program (5) according to claim 11, such that the control device operates the rolling train in accordance with an operating method according to one of claims 1 to 10.
13. Rolling train for rolling a metal strip (1) which has a strip head (7),

    - wherein the rolling train has at least one front roll stand (2a) and one rear roll stand (2b) arranged downstream of the front roll stand (2a) and furthermore has lateral guides (8, 8') for the metal strip (1) between the two roll stands (2a, 2b),

    - wherein the rolling train has a control device (4) which operates the rolling train in accordance with an operating method according to one of claims 1 to 10.
14. Rolling train according to claim 13,
    characterised in that
    the front and rear roll stands (2a, 2b) are roll stands (2a, 2b) of a rolling train designed as a finishing train.

Images