WO2015145819A1 - 地図情報生成システム、方法およびプログラム - Google Patents

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WO2015145819A1
WO2015145819A1 PCT/JP2014/074822 JP2014074822W WO2015145819A1 WO 2015145819 A1 WO2015145819 A1 WO 2015145819A1 JP 2014074822 W JP2014074822 W JP 2014074822W WO 2015145819 A1 WO2015145819 A1 WO 2015145819A1
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movement
trajectory
new road
locus
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定弘 小柴
守浩 平手
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アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a map information generation system, method and program for generating new road information.
  • Patent Document 1 a technique for generating information on a new road that does not exist in map information based on a traveling history of a vehicle is known.
  • Patent Document 2 the position of a vehicle and the geographic database are collated, the division position of the link that has been collated before is determined from the position when the collation is not first performed, and a new point with the divided point as an end point is determined.
  • a configuration for creating a link is disclosed.
  • Patent Document 2 the start point and the end point of the state where the position on the road cannot be estimated match the point immediately before the position on the road cannot be estimated and the point immediately after the state where the position can be estimated.
  • the position of the new road may be inaccurate. That is, in the technique disclosed in Patent Document 1, the division position of the link that has been collated before is determined from the position when the first collation is not performed, but the position when the first collation is not performed is accurate. Not necessarily. Accordingly, if the link division position is determined based on the position when the initial collation is not performed, the position of the new road may be inaccurate.
  • the start point and the end point of the state where the position on the road cannot be estimated match the point immediately before the position on the road cannot be estimated and the point immediately after the state where the position can be estimated.
  • the locus is corrected as described above, the point immediately before the position on the road cannot be estimated and the point immediately after the state where the position can be estimated are not necessarily accurate. Therefore, the position of the new road can be inaccurate.
  • the map matching process that estimates that the detected position is a position on the road, the detected position is forcibly converted to a position on the road, so the position on the road has been estimated.
  • the position may be different from the exact position of the vehicle.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a technique for improving the accuracy of the position of a new road.
  • the map information generation system includes a movement locus acquisition means for obtaining a movement locus of a moving body, a movement locus correction means for correcting the position of the movement locus so that the movement locus approaches an existing road, New road acquisition means for acquiring, as a new road, a section whose corrected movement locus does not correspond to an existing road, and new road addition means for adding information indicating the new road to the map information.
  • the map information generation method includes a movement locus acquisition step for obtaining a movement locus of a moving body, and a movement locus correction step for correcting the position of the movement locus so that the movement locus approaches an existing road. And a new road acquisition step for acquiring a section where the corrected movement locus does not correspond to the existing road as a new road, and a new road addition step for adding information indicating the new road to the map information. .
  • the map information generation program includes a movement locus acquisition function for obtaining a movement locus of a moving body, and a movement locus correction function for correcting the position of the movement locus so that the movement locus approaches an existing road. And a new road acquisition function for acquiring a section where the corrected movement locus does not correspond to an existing road as a new road, and a new road addition function for adding information indicating the new road to the map information.
  • the map information generation system, method, and program acquire a section that does not correspond to an existing road as a new road after correcting the movement locus so that the movement locus approaches the existing road.
  • the position may be inaccurate due to various factors such as radio wave interference and error accumulation. For this reason, focusing on the position of the moving body specified at a certain moment, the position may be inaccurate. If the connection position between the new road and the existing road is specified based on the position, the position of the new road becomes inaccurate.
  • each of the positions of the moving bodies constituting the moving track of the moving body can be inaccurate, but on the other hand, in the state where the moving track is composed of a plurality of positions of the moving body, Focusing on the shape of the trajectory, the shape is unlikely to differ greatly from the trajectory of the actual position.
  • the position may fluctuate randomly due to multipath or noise.
  • the error is leveled and the shape of the movement locus becomes the locus of the actual position. There is not much difference.
  • correction is made so that the movement trajectory approaches the existing road instead of specifying the connection position between the new road and the existing road based on the specific position of the moving body. Later, a section whose movement locus does not correspond to an existing road is specified as a new road. For this reason, the accuracy of the position of the new road can be improved.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a map information generation system 10 according to the present invention.
  • the map information generation system 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and a recording medium 30, and the control unit 20 can execute a program stored in the recording medium 30 and the ROM.
  • a navigation program and a map information generation program 21 can be executed as this program.
  • the navigation program has a function of performing map matching processing based on self-contained navigation information to identify the position of the vehicle (moving body) on the road and displaying the current location of the vehicle on the map.
  • the map information 30a is recorded on the recording medium 30 in advance.
  • the map information 30a is information used for specifying the current location of the vehicle, node data indicating the position of the node set on the road on which the vehicle travels, and the shape for specifying the shape of the road between the nodes.
  • Interpolation point data, link data indicating connection between nodes, feature data indicating the position and type of features existing on the road and its surroundings, and the like are included.
  • the vehicle equipped with the map information generation system 10 in this embodiment includes a user I / F unit 40, a vehicle speed sensor 41, a gyro sensor 42, and a GPS receiving unit 43.
  • the user I / F unit 40 is an interface unit for inputting user instructions and providing various types of information to the user, such as a display unit or a speaker that also serves as an input unit including a touch panel display (not shown).
  • An output sound output unit is provided.
  • the GPS receiver 43 receives radio waves from GPS satellites and outputs a signal for calculating the current location of the vehicle to the controller 20 via an interface (not shown).
  • the vehicle speed sensor 41 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels included in the vehicle to the control unit 20.
  • the gyro sensor 42 outputs a signal corresponding to the angular acceleration acting on the vehicle to the control unit 20.
  • the control unit 20 detects the current location of the vehicle based on the self-contained navigation trajectory that is a trajectory of the position estimated based on the signals output from the vehicle speed sensor 41 and the gyro sensor 42 and the map information 30a by the processing of the navigation program.
  • a plurality of possible comparison target roads are set, and the comparison target roads are narrowed down based on the error circle of the GPS signal acquired by the GPS receiver 43.
  • the control unit 20 refers to the map information 30a, and among the narrowed-down comparison target roads, the map matching that estimates the road whose shape most closely matches the self-contained navigation trajectory as the road on which the vehicle is traveling. Processing is performed, and the current location of the vehicle is estimated on the traveling road estimated by the map matching processing.
  • the current location of the vehicle is estimated in such a state where map matching is performed. However, if the vehicle travels on a new road that is not defined in the map information 30a, the map is not matched. .
  • the control unit 20 can recognize a state where map matching is not performed and a state where map matching is performed. In a state where map matching is not performed, the control unit 20 determines the current location without performing map matching. presume. In the present embodiment, in a state where map matching is not performed, the control unit 20 estimates the position estimated based on the GPS signal as the current location. Of course, the control unit 20 may estimate the position estimated based on the signals output from the vehicle speed sensor 41 and the gyro sensor 42 as the current location.
  • the control unit 20 acquires a movement locus indicating the transition of the present location that can be specified without depending on the success or failure of the map matching in both the map matching state and the map matching state.
  • the control unit 20 regards the current location estimated based on the GPS signal as a current location that can be specified without depending on the success or failure of map matching.
  • the control unit 20 associates information indicating that the current location estimated based on the GPS signal is in the state of map matching, and records it as the movement trajectory information 30b. Record 30.
  • the control unit 20 associates information indicating that the current position estimated based on the GPS signal is not map matched, and stores it in the recording medium 30 as movement trajectory information 30b. Record.
  • the map information generation program 21 is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of adding information indicating a new road to the map information 30a based on a movement trajectory in a state where no map matching is performed.
  • the map information generation program 21 includes a movement trajectory acquisition unit 21a, a movement trajectory correction unit 21b, and a new road acquisition unit 21c.
  • the movement trajectory acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to realize the function of acquiring the movement trajectory of the moving object. That is, the control unit 20 acquires a movement trajectory as an object to be compared with an existing road in order to acquire a new road. In order to acquire a movement locus so as to include a movement locus on a new road, the control unit 20 maps the map from the point where the map matching state is changed to the state where the map matching is not performed and the state where the map matching is not performed. A movement trajectory is acquired in a section between the point that has changed to a matching state and a predetermined distance before and after the section.
  • the control unit 20 acquires a movement trajectory when the vehicle shifts to an existing road, a new road, or an existing road. That is, the control unit 20 enters the second state in which the map matching is not performed after the first state in which the map matching is performed, and after the second state, the control unit 20 enters the third state in which the map matching is performed. Get the movement trajectory.
  • the first distance which is the length of the first state
  • the third distance which is the length of the third state
  • the control unit 20 refers to the movement trajectory information 30b and maps The first state and the third state in which the information indicating the map matching state is associated before and after the movement locus in the second state in which the information indicating the unmatched state is associated.
  • the movement locus in the first state is the first distance and the movement locus in the third state is the third distance, the movement locus from the first state to the third state is get.
  • the length of the third distance that defines the movement locus in the third state is determined in advance to be shorter than the first distance that defines the movement locus in the first state.
  • the movement trajectory correction unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of correcting the position of the movement trajectory so that the movement trajectory approaches the existing road.
  • the control unit 20 acquires the movement locus acquired by the processing of the movement locus acquisition unit 21a (the movement locus in which the movement locus in the first state, the movement locus in the second state, and the movement locus in the third state are continuous).
  • the movement trajectory is corrected based on the movement trajectory in the state of map matching in ().
  • the control unit 20 corrects not only a specific position on the movement locus in the map matching state but also the entire movement locus in the map matching state to approach the existing road.
  • the control unit 20 moves the movement locus while maintaining the shape of the movement locus.
  • the control unit 20 linearly displays the movement trajectory in a two-dimensional plane formed by an orthogonal two-dimensional coordinate system that defines the movement trajectory (for example, a coordinate system having latitude and longitude as axes).
  • a moving configuration is adopted, and a moving vector that defines a moving amount and a moving direction for the moving is specified.
  • the control unit 20 specifies a movement vector indicating movement that can associate the movement path with the existing road for the longest time, and performs correction for moving the position of the movement path with the movement vector.
  • the new road acquisition unit 21c is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring, as a new road, a section in which the corrected movement locus does not correspond to an existing road. That is, the control unit 20 regards a section in which the corrected movement locus and the existing road correspond as a moving body moving on the existing road, and a section in which the corrected movement locus and the existing road do not correspond to the moving body. Is moving on a new road. And the control part 20 considers that a movement locus
  • the new road addition unit 21d is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of adding information indicating a new road to the map information 30a. That is, the control unit 20 generates node data indicating the end point of the new road acquired by the processing of the new road acquisition unit 21c and link data indicating the new road, and adds the generated data to the map information 30a. When the end point of the new road coincides with the existing intersection, the control unit 20 defines the link data so that the new road extends from the existing intersection. When an intersection that is an end point of the new road exists on the existing road, the control unit 20 corrects the node data and the link data so as to divide the existing road at the intersection. As a result, by referring to the map information 30a to which the information indicating the new road is added, it is possible to execute processing using a road network including the new road, for example, route search processing, route guidance processing, and the like. .
  • the output signal of the GPS receiver 43 and the output signals of the vehicle speed sensor 41 and the gyro sensor 42 are used to identify the current location of the vehicle.
  • the position may be inaccurate due to various factors such as error accumulation. For this reason, focusing on the current location of the vehicle identified at a certain moment, the current location of the vehicle may be inaccurate, and if the connection position between the new road and the existing road is identified based on the current location of the vehicle, the new road The position of becomes inaccurate.
  • the current location of the vehicle at a certain moment constituting the movement trajectory may be inaccurate, while the shape of the movement trajectory in a state where the movement trajectory is constituted by the transition of the current location of the vehicle.
  • the position may fluctuate randomly due to multipath or noise.
  • the error is leveled and the shape of the movement locus becomes the locus of the actual position. There is not much difference.
  • control part 20 does not identify the connection position of a new road and the existing road based on the present location of the vehicle of a certain moment, but the movement locus in the state of map matching approaches an existing road.
  • the new road is specified after the correction. For this reason, the accuracy of the position of the new road can be improved.
  • control unit 20 causes the movement locus before the change from the map matching state to the non-map matching state by the processing of the movement locus acquisition unit 21a to be performed from the state where the map matching is not performed.
  • the movement trajectory can be acquired and the analysis can be started so as to be longer than the movement trajectory after the change to the map matching state. Therefore, the movement trajectory before the change from the map matching state to the non-map matching state is less than the movement trajectory after the change from the non-map matching state to the map matching state.
  • the analysis of the movement trajectory can be started at an early stage.
  • the position of the vehicle and the geographic database are collated, the division position of the previously collated link is determined from the position when the collation is not first performed, and the divided point is set as the end point.
  • the configuration for creating a new link there is a possibility that a parallel road close to the existing road exists and the new road is connected to the wrong road if the collation is incorrect.
  • a movement trajectory including a trajectory before and after the point where the map matching state has not been changed is acquired, and the shape of the movement trajectory is approximately partially the shape of the existing road.
  • the position of the new road can be specified accurately.
  • map information generation processing by the map information generation program 21 will be described.
  • the control unit 20 executes map information generation processing by the map information generation program 21.
  • the control unit 20 acquires the current location through the process of the navigation program (step S100). That is, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle based on the output signals of the vehicle speed sensor 41 and the gyro sensor 42.
  • the control unit 20 determines whether or not the current location matches the existing road (step S105).
  • control unit 20 determines that the self-contained navigation trajectory and the map information 30a are based on the self-contained navigation trajectory that is the trajectory of the current location acquired in step S100, the error circle indicated by the output signal of the GPS receiving unit 43, and the map information 30a. It is determined whether or not the map shown matches the indicated road.
  • step S105 If it is determined in step S105 that the current location matches the existing road, the control unit 20 records the movement trajectory information 30b indicating that the map matching is in progress (step S110). That is, the control unit 20 associates information indicating that the map is matched with the current location indicated by the output signal of the GPS receiving unit 43 and records the information as the movement locus information 30b on the recording medium. If it is not determined in step S105 that the current location matches the new road, the control unit 20 records the movement trajectory information 30b indicating that the map is not matched (step S115). That is, the control unit 20 associates the information indicating that the map matching is not performed with the current location indicated by the output signal of the GPS receiving unit 43, and records the information as the movement locus information 30b on the recording medium.
  • control unit 20 determines whether or not the analysis start condition is satisfied by the process of the movement trajectory acquisition unit 21a (step S120). That is, the control unit 20 refers to the movement trajectory information 30b, and the movement route before the current location acquired in step S100 becomes the second state where the map matching is not performed after the first state where the map matching is performed, and the second After the state, the movement locus in the case of the third state where the map matching is performed, the length of the movement locus in the first state is the first distance, and the length of the movement locus in the third state is the first state. When the distance is 3 distances, it is considered that the analysis condition is satisfied.
  • step S120 when it is not determined that the analysis start condition is satisfied, the control unit 20 repeats the processing after step S100.
  • the control unit 20 acquires the movement locus to be analyzed by the processing of the movement locus acquisition unit 21a (step S125). That is, the control unit 20 refers to the movement trajectory information 30b, acquires the movement trajectory in the state of map matching before the current location for the third distance from the current location to the past, and further performs map matching retroactively to the past. A movement trajectory in a state of not being acquired is acquired, and further, a movement trajectory in a state of map matching going back in the past is acquired for the first distance.
  • FIG. 3 is a diagram showing an existing road by a thin solid line, and a part of the movement locus of the vehicle existing at the position Pc is shown by a thick line.
  • the movement trajectory includes a trajectory in a state of map matching and a trajectory in a state of no map matching. That is, the point indicated by the broken line arrow I is changed from the map matching state to the non-map matching state, and the point indicated by the broken line arrow O is map matching from the non-map matching state. It is the point that changed to the state. Therefore, the movement trajectories O 1 and O 3 indicate the movement trajectory in a state where map matching is performed, and the movement trajectory O 2 indicates a movement trajectory in a state where map matching is not performed.
  • the length first distance movement trajectory O 1, that the length of the moving locus O 3 is the third distance is assumed. Therefore, the movement trajectories O 1 , O 2 , and O 3 shown in FIG. 3 are examples of movement trajectories acquired in step S125.
  • the control unit 20 specifies a movement vector indicating a movement that can associate the movement path with the existing road for the longest time by the process of the movement path correction unit 21b (step S130).
  • the movement vector can be specified by various methods. For example, the control unit 20 can change a plurality of points set on the movement trajectory (points at a certain distance, etc.) to a plurality of points set on the existing road (intersections with perpendicular lines extending from the movement trajectory, etc.). Identify multiple vectors to move. Further, the control unit 20 specifies one of a plurality of vectors or a statistically determined vector as a trial vector, moves the movement locus with the trial vector, and then moves the movement locus after the movement and the existing movement locus.
  • the distance that the road matches is calculated. For example, the distance is extracted from the movement trajectory until the movement trajectory can be regarded as corresponding to the existing road, and the total distance of the extracted sections is calculated as follows. May be considered to be the matching distance.
  • a trial vector when specifying a trial vector, it may be specified by defining a combined vector of a plurality of vectors, or may be specified by a median value or an average value of components of the plurality of vectors.
  • various weightings such as a vector having a shorter distance and a larger weighting coefficient
  • the above processing is executed for a plurality of trial vectors, and the trial vector is repeatedly specified and moved until the distance at which the movement trajectory after the movement matches the existing road is maximized. For example, it is possible to generate a state in which the movement track and the existing road are associated with each other for the longest time. Therefore, after the control unit 20 maximizes the distance at which the movement locus after movement coincides with the existing road, and compares the position of the movement locus after movement with the movement locus before movement, the movement locus on the existing road Can be identified as a movement vector indicating a movement that can be associated with the longest.
  • FIG. 4A is a diagram illustrating an example when the movement locus is moved according to the movement vector in the example illustrated in FIG. 3.
  • the control unit 20 cuts the section where the corrected movement locus does not correspond to the existing road from the corrected movement locus, moves the cut section so as to connect to the existing road, and moves the section.
  • a process of regarding the later position as the position of the new road is performed.
  • the control unit 20 sets a trajectory sample point and a road sample point by the process of the new road acquisition unit 21c (step S140). That is, the control unit 20 sets trajectory sample points that are virtual points at predetermined intervals on the movement trajectory corrected in step S135, and sets road sample points that are virtual points at predetermined intervals on the existing road. Set. It should be noted that the interval between the trajectory sample points and the predetermined interval that is the interval between the road sample points only needs to be determined in advance, and depends on the accuracy required for specifying the position of the new road, the analysis resources, etc. As long as it is decided.
  • FIGS. 4D and 4E are enlarged views of region B in the example shown in FIG. 4A.
  • the existing road is indicated by a solid line
  • the movement locus is indicated by a broken line.
  • New roads are not shown. Trajectory sample points are indicated by white circles, and road sample points are indicated by white rectangles.
  • the control unit 20 generates a pair in which the trajectory sample point and the road sample point are associated with each other by the process of the new road acquisition unit 21c (step S145). That is, the control unit 20 associates a locus sample point with the closest distance with a road sample point, and makes one locus sample point and one road sample point a pair. Then, the control unit 20 associates a pair identifier with each pair, and records information in which the identifier is associated with the trajectory sample point and the road sample point in the RAM. In addition, when the nearest road sample point seen from the locus sample point and the nearest locus sample point seen from the road sample point are different, these sample points are not paired. As a result, the road sample points on the existing road on which the vehicle has traveled form a pair with the surrounding trajectory sample points, but the trajectory sample points set for the movement trajectory on the new road are not associated with the road sample points. It becomes a state.
  • FIG. 4B and FIG. 4D are enlarged views before cutting and moving, which will be described later, with respect to the movement trajectory.
  • a pair of trajectory sample points and road sample points are connected by a thick solid line. Is shown.
  • a thick solid line is not connected to a trajectory sample point that is not associated with a road sample point.
  • the control unit 20 performs processing for acquiring a new road based on a movement trajectory configured by trajectory sample points that are not associated with road sample points. In addition, correction is performed to accurately identify the new road. Specifically, the control unit 20 determines whether or not there is a section with a distance equal to or less than a threshold value for which no pair has been generated by the process of the new road acquisition unit 21c (step S150). That is, the control unit 20 specifies a trajectory sample point where no pair is generated on the movement trajectory, and if there are continuous trajectory sample points where a pair is not generated, specifies the section. And the control part 20 determines whether the area of the distance below a threshold value in which the pair is not produced
  • step S150 when it is determined that there is a section with a distance equal to or less than the threshold value for which no pair has been generated, the control unit 20 converts the corresponding section into a section in which the pair has been generated by the processing of the new road acquisition unit 21c. Integration is performed (step S155). That is, a section of a distance equal to or less than the threshold value where no pair is generated occurs at an intersection or the like where the moving track of the vehicle is a curve and the existing road is a straight line. However, since such a section is a section on an existing road, the control unit 20 estimates that the section is a new road by integrating the section into a section in which a pair is generated in step S155. Correct so that it will not be. In Step S150, when it is not determined that there is a distance section equal to or less than the threshold value for which no pair has been generated, the control unit 20 skips Step S155.
  • control unit 20 determines whether or not there is a section with a distance equal to or less than the threshold value for which a pair has been generated by the process of the new road acquisition unit 21c (step S160). In other words, the control unit 20 specifies the trajectory sample points where the pairs are generated on the movement trajectory, and specifies the section when the trajectory sample points where the pairs are generated exist continuously. And the control part 20 determines whether the area
  • Step S160 when it is determined that there is a section having a distance equal to or less than the threshold value for which a pair is generated, the control unit 20 uses the new road acquisition unit 21c to process the corresponding section in which no pair is generated. (Step S165). That is, the section of the distance below the threshold in which the pair is generated occurs when a new road extending in a direction similar to the existing road is newly established near the existing road. However, since such a section is not a section on an existing road, the control unit 20 integrates the section into a section in which no pair is generated in step S165, so that the section is an existing road. Correct so that it is not estimated. In Step S160, when it is not determined that there is a section having a distance equal to or smaller than the threshold for which a pair is generated, the control unit 20 skips Step S165.
  • control unit 20 acquires a section where a pair is not generated as a new road section by the process of the new road acquisition unit 21c (step S170). For example, the control unit 20 acquires the movement trajectory of the section Zn shown in FIG. 4B or the section Zn shown in FIG. 4D as a new road section. As described above, in this embodiment, it is possible to easily acquire a new road section based on the correspondence relationship between the trajectory sample points and the road sample points.
  • the new road and the existing road may be discontinuous, and thus the control unit 20 generates a pair by the processing of the new road acquisition unit 21c.
  • the new road section is connected to the end point of the section, and the connected new road is recorded in the map information 30a by the process of the new road adding unit 21d (step S175).
  • the control unit 20 moves the section on the movement trajectory where the trajectory sample points that are not associated with the road sample points are connected to the nearest road sample point.
  • the section on the moving trajectory where the trajectory sample point that is not associated with the road sample point is the newest road side among the pair of trajectory sample point and road sample point.
  • This is a section Zn on the movement locus existing on the new road side from the locus sample point S O in the pair located at.
  • the control unit 20 cut the section Zn from moving track, moving to connect to the nearest road sample point S R.
  • the control unit 20 may correct the shape of the movement trajectory.
  • the correction can be realized by, for example, isotropic affine transformation.
  • FIG. 4C is a diagram illustrating a state after the section Zn illustrated in FIG. 4B is moved
  • FIG. 4E is a diagram illustrating a state after the section Zn illustrated in FIG. 4D is moved.
  • the moved position is changed to the new road.
  • the control part 20 can define the position of a new road correctly by recording the position after a movement on the map information 30a as a position of a new road.
  • the above embodiment is an example for carrying out the present invention, and as long as the section corresponding to the corrected movement locus is acquired as a new road after correcting the position of the movement locus so that the movement locus approaches the existing road.
  • the map information generation system may be fixedly mounted on the vehicle, or a portable terminal may be brought into the vehicle and used.
  • the map information generation system may be configured by a server or the like that generates map information based on probe information acquired from a vehicle or the like.
  • the information indicating the new road added to the map information by the server or the like is distributed to the navigation terminal used in the vehicle, and the information indicating the new road also in the map information on the recording medium provided in the terminal May be added.
  • the movement trajectory acquisition unit 21a, the movement trajectory correction unit 21b, and the new road acquisition unit 21c may be realized by a control subject different from the above-described embodiment.
  • the movement locus acquisition unit 21a may be realized by a control ECU or the like for specifying the current location.
  • the moving body is not limited to a vehicle, and may be a pedestrian or the like.
  • the movement trajectory acquisition means only needs to be able to acquire the movement trajectory of the moving object.
  • the movement trajectory may be a trajectory in a case where the moving body moves from a certain point to another point, and may be all of the traveling trajectory or a part of the trajectory.
  • the movement trajectory may be a set of a plurality of positions estimated as the position of the moving body, but for comparison with the existing road, the movement trajectory on the existing road needs to be included. It is preferable that a movement trajectory on a new road is included in order to obtain Further, in the above-described embodiment, the movement locus is the locus of the current location acquired based on the output signal of the GPS receiver 43, but it may not be the locus of the moving body after map matching. It may be.
  • the movement trajectory correction means only needs to be able to correct the position of the movement trajectory so that the movement trajectory approaches the existing road. That is, it is only necessary to pay attention to the entire movement trajectory acquired by the movement trajectory acquisition unit and to correct not only a specific position on the movement trajectory but also the entire movement trajectory to approach the existing road.
  • a configuration is adopted in which the movement locus is moved (rotational movement may be included) while maintaining the shape of the movement locus so that the difference between the movement locus after the movement and the existing road is minimized. It is possible to adopt a configuration for moving to the position.
  • the movement locus may be moved so that the difference between the movement locus after movement and the existing road is minimized, or the movement locus may be moved in consideration of various evaluation conditions. .
  • Various conditions can be assumed as the evaluation conditions.For example, a configuration that evaluates the movement method so that the smaller the amount of movement in multiple movement methods and the smaller the rotation angle in rotational movement is, the easier it is to adopt the movement method is adopted. Is possible.
  • the new road acquisition means only needs to be able to acquire a section in which the corrected movement locus does not correspond to the existing road as a new road. That is, the section in which the corrected movement trajectory corresponds to the existing road is regarded as a moving object moving on the existing road, and the section in which the corrected movement trajectory does not correspond to the existing road is indicated on the new road.
  • the movement trajectory is regarded as indicating the shape of the new road, and the section may be a new road.
  • the determination as to whether or not the corrected movement trajectory corresponds to the existing road may be performed so that at least the state where the movement trajectory cannot be a trajectory on the existing road can be regarded as not corresponding, It is not considered that only the state in which the coordinates of the corrected movement trajectory and the coordinates of the existing road completely coincide with each other corresponds. Therefore, for example, it is considered that this corresponds to a case where an existing road that can be a corrected movement locus (no contradiction) exists near the corrected movement locus, and an existing road that can be a corrected movement locus is It is possible to adopt a configuration or the like that is regarded as not corresponding to a case where the corrected movement locus is not present.
  • the new road acquisition means sets a trajectory sample point that is a virtual point at a predetermined interval on the corrected movement trajectory, and a virtual point at a predetermined interval on the existing road. Based on the section on the moving trajectory where there is a trajectory sample point that is not associated with the road sample point when the road sample point is set and the trajectory sample point with the closest distance is associated with the road sample point. It is possible to adopt a configuration that acquires new roads.
  • the new road acquisition unit sets the locus sample point on the corrected movement locus and sets the road sample point on the existing road. .
  • the trajectory sample point and the road sample point are set, it is possible to easily define the correspondence by pairing the sample points having the shortest distance among the sample points.
  • a road sample point cannot be matched with the locus
  • the trajectory sample points and the road sample points may be set at a predetermined interval. That is, by matching the number of trajectory sample points per unit distance with the number of road sample points and the number of road sample points per unit distance, the number of sample points in the section where the movement trajectory and the existing road match are moved. What is necessary is just to set so that it may become the same in both a locus
  • the new road acquisition means moves the section on the movement trajectory in which the trajectory sample point not associated with the road sample point is connected to the nearest road sample point, and after the movement of the section It may be configured that the position is regarded as the position of a new road. In other words, there may be a slight shift in position between the corrected movement trajectory and the existing road, but the end point of the existing road and the end point of the new road are shifted in the actual road network. There should be no. Therefore, if the section on the movement trajectory where the trajectory sample point that is not associated with the road sample point is moved so as to be connected to the closest road sample point, the position after the movement is regarded as the position of the new road. Can be considered. As a result, the position of the new road can be accurately defined.
  • the movement trajectory correcting means can associate the movement trajectory with the existing road for the longest time. It is good also as a structure which correct
  • the movement vector can be easily specified.
  • trajectory in the area of the predetermined distance before and behind the said area may be sufficient.
  • the movement locus in the map matching state, the movement locus in the non-map matching state, and the movement locus in the map matching state are continuous. The moving locus including the locus of each state is obtained.
  • the movement trajectory when moving from an existing road to a new road, or the moving trajectory when moving from a new road to an existing road, or the moving trajectory when moving from an existing road, a new road, or an existing road are analyzed. It can be.
  • the trajectory of the body may be acquired as the movement trajectory, and the movement trajectory in the third state may be set to be shorter than the movement trajectory in the first state.
  • Such a situation is, for example, when an existing road, a new road, or a movement locus when moving to an existing road is acquired as an analysis target by the movement locus acquisition means, on the existing road before moving from the existing road to the new road.
  • the movement trajectory may be longer than the movement trajectory on the existing road after the transition from the new road to the existing road. According to this configuration, the movement trajectory on the existing road before the transition from the existing road to the new road is less than the movement trajectory on the existing road after the transition from the new road to the existing road. It becomes possible to start analysis at an early stage.
  • the movement trajectory correcting means estimates the lane in which the moving body has traveled on the existing road and corrects the position of the moving trajectory so that the movement trajectory approaches the lane. According to this configuration, it is possible to prevent the determination accuracy as to whether or not the movement trajectory corresponds to the existing road due to the moving body moving in different lanes.
  • Various configurations can be adopted as a configuration for estimating the lane in which the moving body travels on the existing road.
  • the link data of the map information 30a includes information for specifying a lane (for example, information indicating the number of lanes, the width of the lane, the pattern of the lane boundary line, etc.).
  • control part 20 collates the information which shows the paint of the road surface acquired with sensors, such as a camera mounted in the vehicle, with the information for specifying the lane which the map information 30a shows, the vehicle is drive
  • the position of the lane can be specified. Therefore, if the control unit 20 assumes that the position of the existing road is not the center of the road but the position of the lane, and corrects the movement locus so that the movement locus approaches the position of the lane on which the vehicle has traveled, the movement locus It becomes possible to correct
  • the position of the new road may be adjusted according to the distance between the lane and the center position of the road. For example, since the corrected movement trajectory has been moved so as to correspond to the position of the lane, when the center position of the road is defined as the road position in the map information, the position of the movement trajectory and the position of the center of the road There is a gap between them. Therefore, the position of the movement trajectory may be corrected so as to eliminate the deviation and set as the position of the new road.
  • a method for acquiring a section that does not correspond to the corrected movement trajectory as a new road is a program or method.
  • the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste.
  • some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware.
  • the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus.
  • the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
  • SYMBOLS 10 Map information generation system, 20 ... Control part, 21 ... Map information generation program, 21a ... Movement locus acquisition part, 21b ... Movement locus correction part, 21c ... New road acquisition part, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 30b ... Movement locus information, 40 ... User I / F unit, 41 ... Vehicle speed sensor, 42 ... Gyro sensor, 43 ... GPS receiving unit

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Abstract

【課題】新規道路の位置の正確さを向上させる技術の提供。 【解決手段】移動体の移動軌跡を取得する移動軌跡取得手段と、既存道路に前記移動軌跡が近づくように前記移動軌跡の位置を補正する移動軌跡補正手段と、補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する新規道路取得手段と、前記新規道路を示す情報を前記地図情報に追加する新規道路追加手段と、を備える地図情報生成システムを構成する。

Description

地図情報生成システム、方法およびプログラム
　本発明は、新規道路の情報を生成する地図情報生成システム、方法およびプログラムに関する。
　従来、車両の走行履歴に基づいて地図情報に存在しない新規道路の情報を生成する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、車両の位置と地理データベースとを照合し、最初の照合しなかった場合の位置から以前照合していたリンクの分割位置を決定し、分割した点を端点とする新しいリンクを創りだす構成が開示されている。また、特許文献２においては、道路上の位置が推定できない状態の始点および終点が、道路上の位置を推定できない状態となる直前の地点および推定できる状態となった直後の地点に合うように、道路上の位置が推定できない状態における軌跡を平行移動、回転、拡大させる構成が開示されている。
特許第４５５９５５１号公報 特開２００９－１９２４８０号公報
　上述した従来技術においては、新規道路の位置が不正確になる場合があった。すなわち、特許文献１に開示された技術においては、最初の照合しなかった場合の位置から以前照合していたリンクの分割位置を決定しているが、最初の照合しなかった場合の位置は正確であるとは限らない。従って、最初の照合しなかった場合の位置に基づいてリンクの分割位置を決定すると、新規道路の位置が不正確になり得る。
　特許文献２に開示された技術においては、道路上の位置が推定できない状態の始点および終点が、道路上の位置を推定できない状態となる直前の地点および推定できる状態となった直後の地点に合うように軌跡を補正しているが、道路上の位置を推定できない状態となる直前の地点および推定できる状態となった直後の地点が正確であるとは限らない。従って、新規道路の位置が不正確になり得る。また、検出された位置が道路上の位置であると推定するマップマッチング処理においては、検出された位置を強制的に道路上の位置に変換してしまうため、道路上の位置が推定されていたとしても、当該位置が車両の正確な位置と異なる場合がある。
  本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、新規道路の位置の正確さを向上させる技術を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するため、地図情報生成システムは、移動体の移動軌跡を取得する移動軌跡取得手段と、既存道路に移動軌跡が近づくように移動軌跡の位置を補正する移動軌跡補正手段と、補正された移動軌跡が既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する新規道路取得手段と、新規道路を示す情報を地図情報に追加する新規道路追加手段と、を備える。
　また、上記の目的を達成するため、地図情報生成方法は、移動体の移動軌跡を取得する移動軌跡取得工程と、既存道路に移動軌跡が近づくように移動軌跡の位置を補正する移動軌跡補正工程と、補正された移動軌跡が既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する新規道路取得工程と、新規道路を示す情報を地図情報に追加する新規道路追加工程と、を含むように構成される。
　さらに、上記の目的を達成するため、地図情報生成プログラムは、移動体の移動軌跡を取得する移動軌跡取得機能と、既存道路に移動軌跡が近づくように移動軌跡の位置を補正する移動軌跡補正機能と、補正された移動軌跡が既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する新規道路取得機能と、新規道路を示す情報を地図情報に追加する新規道路追加機能と、をコンピュータに実現させる。
　以上のように、地図情報生成システム、方法、プログラムは、移動軌跡が既存道路に近づくように移動軌跡を補正した後に、既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する。移動体の位置を特定するための現行の技術（ＧＰＳ、ジャイロ等を利用した技術）においては、電波障害や誤差の累積等の各種の要因によって位置が不正確になる場合がある。このため、ある瞬間において特定された移動体の位置に着目すると、当該位置が不正確である場合があり、当該位置に基づいて新規道路と既存道路との接続位置を特定すると、新規道路の位置が不正確になる。
　このように、移動体の移動軌跡を構成する移動体の位置のそれぞれは不正確になり得るが、その一方で、当該移動軌跡が移動体の複数の位置で構成されている状態において、当該移動軌跡の形状に着目すると、形状が現実の位置の軌跡と大きく異なることは少ない。例えば、ＧＰＳ技術においては、マルチパスやノイズによってランダムに位置が変動し得るが、複数の位置の集合である移動軌跡に着目すれば誤差が平準化されて移動軌跡の形状が現実の位置の軌跡と大きく異なることは少ない。そこで、地図情報生成システム、方法、プログラムにおいては、移動体の特定の位置に基づいて新規道路と既存道路との接続位置を特定するのではなく、移動軌跡が既存道路に近づくように補正をした後に、移動軌跡が既存道路に対応しない区間を新規道路として特定する。このため、新規道路の位置の正確さを向上させることができる。
地図情報生成システムを示すブロック図である。 地図情報生成処理を示すフローチャートである。 道路と移動軌跡の例を示す図である。 （４Ａ）は移動ベクトルによる移動を示す図であり、（４Ｂ）～（４Ｅ）は新規道路の位置を取得する例を示す図である。
　ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）地図情報生成システムの構成：
（２）地図情報生成処理：
（３）他の実施形態：
　（１）地図情報生成システムの構成：
  図１は、本発明にかかる地図情報生成システム１０の構成を示すブロック図である。地図情報生成システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラムおよび地図情報生成プログラム２１を実行可能である。ナビゲーションプログラムは、自立航法情報に基づいてマップマッチング処理を行って道路上の車両（移動体）の位置を特定し、当該車両の現在地を地図上に表示させる機能を備えている。
　記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両の現在地の特定等に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置および種類等を示す地物データ等を含んでいる。
　本実施形態における地図情報生成システム１０が搭載された車両は、ユーザＩ／Ｆ部４０と車速センサ４１とジャイロセンサ４２とＧＰＳ受信部４３とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ＧＰＳ受信部４３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を制御部２０に出力する。車速センサ４１は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２０に出力する。ジャイロセンサ４２は、車両に作用する角加速度に対応した信号を制御部２０に出力する。
　制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、車速センサ４１およびジャイロセンサ４２から出力された信号に基づいて推定される位置の軌跡である自立航法軌跡と地図情報３０ａとに基づいて車両の現在地が存在し得る比較対象道路を複数設定し、ＧＰＳ受信部４３にて取得されたＧＰＳ信号の誤差円に基づいて比較対象道路を絞り込む。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、絞り込まれた比較対象道路のうち、自立航法軌跡と形状が最も一致する道路を車両が走行している道路である走行道路として推定するマップマッチング処理を行い、当該マップマッチング処理によって推定された走行道路上で車両の現在地を推定する。
　通常は、このようにマップマッチングしている状態で車両の現在地が推定されるが、地図情報３０ａに定義されていない道路である新規道路を車両が走行した場合、マップマッチングしていない状態となる。制御部２０は、マップマッチングしていない状態と、マップマッチングしている状態とを認識することが可能であり、マップマッチングしていない状態において、制御部２０は、マップマッチングを行うことなく現在地を推定する。本実施形態においては、マップマッチングしていない状態において、制御部２０はＧＰＳ信号に基づいて推定される位置を現在地として推定する。むろん、ここで、制御部２０は、車速センサ４１およびジャイロセンサ４２から出力された信号に基づいて推定される位置を現在地として推定しても良い。
　制御部２０は、マップマッチングしている状態とマップマッチングしていない状態との双方において、マップマッチングの成否に依存せずに特定可能な現在地の推移を示す移動軌跡を取得している。本実施形態において、制御部２０は、ＧＰＳ信号に基づいて推定された現在地を、マップマッチングの成否に依存せずに特定可能な現在地と見なしている。そして、マップマッチングが行われていた状態において、制御部２０は、ＧＰＳ信号に基づいて推定された現在地にマップマッチングしている状態であることを示す情報を対応付け、移動軌跡情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。また、マップマッチングしていない状態において、制御部２０は、ＧＰＳ信号に基づいて推定された現在地にマップマッチングしていない状態であることを示す情報を対応付け、移動軌跡情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。
　地図情報生成プログラム２１は、マップマッチングしていない状態での移動軌跡に基づいて新規道路を示す情報を地図情報３０ａに追加する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。この機能を実現するため、地図情報生成プログラム２１は、移動軌跡取得部２１ａと移動軌跡補正部２１ｂと新規道路取得部２１ｃとを備えている。
　移動軌跡取得部２１ａは、移動体の移動軌跡を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、新規道路を取得するために既存道路と比較される対象として移動軌跡を取得する。制御部２０は、新規道路上の移動軌跡を含むように移動軌跡を取得するために、マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化した点と、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した点と、の間の区間、および当該区間の前後所定距離の区間における移動軌跡を取得する。
　具体的には、制御部２０は、車両が既存道路、新規道路、既存道路と移行した場合の移動軌跡を取得する。すなわち、制御部２０は、マップマッチングしている第１状態の後にマップマッチングしていない第２状態となり、当該第２状態の後、マップマッチングしている第３状態となった場合における移動体の移動軌跡を取得する。本実施形態においては、第１状態の長さである第１距離と第３状態の長さである第３距離が予め決められており、制御部２０は、移動軌跡情報３０ｂを参照し、マップマッチングしていない状態であることを示す情報が対応づけられた第２状態の移動軌跡の前後に、マップマッチングしている状態であることを示す情報が対応づけられた第１状態および第３状態の移動軌跡が存在し、かつ、第１状態の移動軌跡が第１距離であるとともに第３状態の移動軌跡が第３距離となっている場合に、第１状態から第３状態の移動軌跡を取得する。なお、本実施形態において、第３状態における移動軌跡を規定する第３距離の長さは第１状態の移動軌跡を規定する第１距離より短くなるように予め決められている。
　移動軌跡補正部２１ｂは、既存道路に移動軌跡が近づくように移動軌跡の位置を補正する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、移動軌跡取得部２１ａの処理によって取得された移動軌跡（第１状態の移動軌跡と第２状態の移動軌跡と第３状態の移動軌跡とが連続した移動軌跡）の中のマップマッチングしている状態の移動軌跡に基づいて移動軌跡を補正する。このとき、制御部２０は、マップマッチングしている状態の移動軌跡上の特定の位置だけではなくマップマッチングしている状態の移動軌跡の全体が既存道路に近づくように補正する。
　本実施形態において、制御部２０は、移動軌跡の形状を維持した状態で移動軌跡を移動する。このために、本実施形態において制御部２０は、移動軌跡を定義する直交２次元座標系（例えば、緯度および経度を軸とする座標系）が形成する２次元平面内で移動軌跡を直線的に移動させる構成を採用しており、当該移動のための移動量および移動方向を規定する移動ベクトルを特定する。このとき、制御部２０は、既存道路に移動軌跡を最も長く対応づけることが可能な移動を示す移動ベクトルを特定し、当該移動ベクトルで移動軌跡の位置を移動させる補正を行う。
　新規道路取得部２１ｃは、補正された移動軌跡が既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、補正された移動軌跡と既存道路とが対応する区間は移動体が既存道路上を移動していたと見なし、補正された移動軌跡と既存道路とが対応しない区間は移動体が新規道路上を移動していたと見なす。そして、制御部２０は、補正された移動軌跡と既存道路とが対応しない区間においては、移動軌跡と新規道路とがほぼ一致すると見なし、当該区間を示す情報に基づいて新規道路の位置を特定する。新規道路を取得する処理の詳細は後述する。新規道路追加部２１ｄは、新規道路を示す情報を地図情報３０ａに追加する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理によって取得された新規道路の端点を示すノードデータと新規道路を示すリンクデータを生成し、生成したデータを地図情報３０ａに追加する。なお、新規道路の端点が既存の交差点と一致する場合、制御部２０は、既存の交差点から新規道路が延びるようにリンクデータを定義する。また、新規道路の端点である交差点が既存道路上に存在する場合、制御部２０は、当該既存道路を当該交差点で分割するようにノードデータとリンクデータを修正する。この結果、新規道路を示す情報が追加された地図情報３０ａを参照することで、新規道路を含む道路ネットワークを利用した処理、例えば、経路探索処理や経路案内処理等を実行することが可能になる。
　本実施形態においては、車両の現在地を特定するためにＧＰＳ受信部４３の出力信号や、車速センサ４１、ジャイロセンサ４２の出力信号が利用されているが、これらの現在地特定手段は、電波障害や誤差の累積等の各種の要因によって位置が不正確になる場合がある。このため、ある瞬間において特定された車両の現在地に着目すると、車両の現在地が不正確である場合があり、当該車両の現在地に基づいて新規道路と既存道路との接続位置を特定すると、新規道路の位置が不正確になる。
　このように、移動軌跡を構成する、ある瞬間の車両の現在地は不正確になり得るが、その一方で、当該移動軌跡が車両の現在地の推移で構成されている状態において、当該移動軌跡の形状に着目すると、形状が現実の位置の軌跡と大きく異なることは少ない。例えば、ＧＰＳ技術においては、マルチパスやノイズによってランダムに位置が変動し得るが、複数の位置の集合である移動軌跡に着目すれば誤差が平準化されて移動軌跡の形状が現実の位置の軌跡と大きく異なることは少ない。そして、本実施形態において制御部２０は、ある瞬間の車両の現在地に基づいて新規道路と既存道路との接続位置を特定するのではなく、マップマッチングしている状態における移動軌跡が既存道路に近づくように補正をした後に新規道路を特定する。このため、新規道路の位置の正確さを向上させることができる。
　さらに、本実施形態において、制御部２０は、移動軌跡取得部２１ａの処理により、マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化する前における移動軌跡が、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した後における移動軌跡より長くなるようにして、移動軌跡を取得し、解析を開始することができる。従って、マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化する前における移動軌跡が、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した後における移動軌跡以下である場合と比較して、早期に移動軌跡の解析を開始することが可能になる。
　さらに、特許文献１のように、車両の位置と地理データベースとを照合し、最初の照合しなかった場合の位置から以前照合していたリンクの分割位置を決定し、分割した点を端点とする新しいリンクを創りだす構成においては、既存道路に近接した並行路が存在し、照合が誤っていた場合に新規道路を誤った道路に接続してしまうおそれがある。しかし、本実施形態のように、マップマッチングしている状態としていない状態とが変化した地点の前後の軌跡を含む移動軌跡を取得し、当該移動軌跡の形状が既存道路の形状と部分的に略一致するような位置に移動軌跡を補正する構成によれば、既存道路を走行したであろう、移動軌跡の前方部分および後方部分と形状が似ている既存道路との対応付けを行ったうえで新規道路を特定することができる。従って、正確に新規道路の位置を特定することができる。
　（２）地図情報生成処理：
  次に、地図情報生成プログラム２１による地図情報生成処理を説明する。ナビゲーションプログラムが実行されると、制御部２０は、地図情報生成プログラム２１による地図情報生成処理を実行する。地図情報生成処理において、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、現在地を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。次に、制御部２０は、現在地が既存道路に適合するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得した現在地の軌跡である自立航法軌跡と、ＧＰＳ受信部４３の出力信号が示す誤差円と、地図情報３０ａに基づいて、自立航法軌跡と地図情報３０ａが示す道路とが適合する、マップマッチングしている状態であるか否かを判定する。
　ステップＳ１０５において、現在地が既存道路に適合すると判定された場合、制御部２０は、マップマッチングしている状態であることを示す移動軌跡情報３０ｂを記録する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４３の出力信号が示す現在地に、マップマッチングしている状態であることを示す情報を対応づけて移動軌跡情報３０ｂとして記録媒体に記録する。ステップＳ１０５において、現在地が新規道路に適合すると判定されない場合、制御部２０は、マップマッチングしていない状態であることを示す移動軌跡情報３０ｂを記録する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４３の出力信号が示す現在地に、マップマッチングしていない状態であることを示す情報を対応づけて移動軌跡情報３０ｂとして記録媒体に記録する。
　次に、制御部２０は、移動軌跡取得部２１ａの処理により、解析開始条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、移動軌跡情報３０ｂを参照し、ステップＳ１００で取得した現在地以前の移動経路が、マップマッチングしている第１状態の後にマップマッチングしていない第２状態となり、当該第２状態の後、マップマッチングしている第３状態となった場合における移動軌跡であるとともに、第１状態の移動軌跡の長さが第１距離であり、第３状態の移動軌跡の長さが第３距離となった場合に、解析条件が成立していると見なす。
　ステップＳ１２０において、解析開始条件が成立していると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１２０において、解析開始条件が成立していると判定された場合、制御部２０は、移動軌跡取得部２１ａの処理により、解析対象の移動軌跡を取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、移動軌跡情報３０ｂを参照し、現在地以前におけるマップマッチングしている状態の移動軌跡を現在地から過去にさかのぼって第３距離分取得し、さらに、過去にさかのぼってマップマッチングしていない状態の移動軌跡を取得し、さらに、過去にさかのぼってマップマッチングしている状態の移動軌跡を第１距離分取得する。
　図３は、細い実線によって既存道路を示した図であり、位置Ｐcに存在する車両の移動軌跡の一部を太い線で示している。なお、この例において、移動軌跡にはマップマッチングしている状態の軌跡とマップマッチングしていない状態の軌跡とが含まれる。すなわち、破線の矢印Ｉで示す点がマップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化した点であり、破線の矢印Ｏで示す点がマップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した点である。従って、移動軌跡Ｏ1，Ｏ3はマップマッチングしている状態の移動軌跡を示し、移動軌跡Ｏ2はマップマッチングいていない状態の移動軌跡を示している。また、同図３においては、移動軌跡Ｏ1の長さが第１距離、移動軌跡Ｏ3の長さが第３距離であることが想定されている。従って、図３に示す移動軌跡Ｏ1，Ｏ2，Ｏ3はステップＳ１２５にて取得される移動軌跡の例である。
　次に、制御部２０は、移動軌跡補正部２１ｂの処理により、既存道路に移動軌跡を最も長く対応づけることが可能な移動を示す移動ベクトルを特定する（ステップＳ１３０）。移動ベクトルは、種々の手法で特定することが可能である。例えば、制御部２０が、移動軌跡上に設定された複数の点（一定距離毎の点等）を既存道路上に設定された複数の点（移動軌跡からの延ばした垂線との交点等）まで移動させる複数のベクトルを特定する。さらに、制御部２０が、複数のベクトルの１個または統計的に決められたベクトルを試行用のベクトルとして特定し、試行用のベクトルで移動軌跡を移動させた後、移動後の移動軌跡と既存道路とが一致する距離を算出する。当該距離は、例えば、移動軌跡と既存道路とが対応すると見なすことができるまで近接している区間を移動軌跡から抽出し、抽出された区間の総距離が、移動後の移動軌跡と既存道路とが一致する距離であると見なしても良い。
　なお、試行用のベクトルを特定する際には、複数のベクトルの合成ベクトルを定義することによって特定しても良いし、複数のベクトルの成分の中央値や平均値等によって特定しても良い。むろん、合成ベクトルを特定する際に各種の重み付け（距離が短いベクトルほど重み付け係数が大きい等）を行ってもよい。また、大きさが過度に大きいベクトルを試行用のベクトルと見なさない構成としても良い。
　以上のような処理を、複数の試行用ベクトルについて実行し、さらに、移動後の移動軌跡と既存道路とが一致する距離が最大化されるまで試行用ベクトルの特定と移動とを繰り返して実行すれば、移動軌跡と既存道路とが最も長く対応づけられた状態を生成することができる。そこで、制御部２０が、移動後の移動軌跡と既存道路とが一致する距離が最大化した後、移動後の移動軌跡と移動前の移動軌跡との位置を比較すれば、既存道路に移動軌跡を最も長く対応づけることが可能な移動を示す移動ベクトルを特定することができる。
　以上のようにして、既存道路に移動軌跡を最も長く対応づけることが可能な移動を示す移動ベクトルが特定されると、制御部２０は、移動軌跡補正部２１ｂの処理により、当該移動ベクトルによって移動軌跡の位置を移動させる（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１２５にて取得された移動軌跡の各位置を移動ベクトルに従って並行移動させることで移動軌跡の位置を補正する。この結果、ステップＳ１２５にて取得された移動軌跡の形状が維持された状態で移動軌跡の位置が移動される。図４Ａは、図３に示す例において、移動ベクトルに従って移動軌跡を移動させた場合の例を示す図である。
　この状態において、制御部２０は、補正された移動軌跡が既存道路に対応しない区間を補正された移動軌跡から切断し、切断された区間が既存道路に接続するように移動させ、当該区間の移動後の位置が新規道路の位置であると見なす処理を行う。具体的には、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、軌跡サンプル点および道路サンプル点を設定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３５において補正された移動軌跡上に所定間隔で仮想的な点である軌跡サンプル点を設定し、既存道路上に所定間隔で仮想的な点である道路サンプル点を設定する。なお、軌跡サンプル点同士の間隔および道路サンプル点同士の間隔である所定間隔は、予め決められていれば良く、新規道路の位置の特定精度として要求されるべき精度や、解析のリソース等に応じて決められていれば良い。
　図４Ｂおよび図４Ｃは図４Ａに示す例における領域Ａの拡大図、図４Ｄおよび図４Ｅは図４Ａに示す例における領域Ｂの拡大図である。これらの図４Ｂ～図４Ｄにおいては、既存道路が実線で示され、移動軌跡が破線で示されている。新規道路は示されていない。また、軌跡サンプル点は白丸、道路サンプル点は白い矩形で示されている
　次に、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、軌跡サンプル点と道路サンプル点とを対応づけた対を生成する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、距離が最も近い軌跡サンプル点と道路サンプル点とを対応付け、１個の軌跡サンプル点と１個の道路サンプル点とを対にする。そして、制御部２０は、それぞれの対に対の識別子を対応付け当該識別子を軌跡サンプル点と道路サンプル点に対応づけた情報をＲＡＭに記録する。なお、軌跡サンプル点からみた最も近い道路サンプル点と、道路サンプル点から見た最も近い軌跡サンプル点とが異なる場合、これらのサンプル点同士は対とならない。この結果、車両が走行した既存道路上の道路サンプル点は周囲の軌跡サンプル点と対を構成するが、新規道路上の移動軌跡に設定された軌跡サンプル点は道路サンプル点に対応づけられていない状態となる。
　図４Ｂおよび図４Ｄは、移動軌跡に対して後述する切断および移動を実施する前の拡大図であり、これらの図においては、対となった軌跡サンプル点と道路サンプル点とを太い実線で結んで示している。道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点には太い実線が接続されていない。このように、軌跡サンプル点に対応する道路サンプル点が存在しない場合、当該軌跡サンプル点によって構成される移動軌跡上の区間は新規道路と推定される。
　そこで、本実施形態において制御部２０は、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点によって構成される移動軌跡に基づいて新規道路を取得するための処理を行うが、新規道路を取得する前に、新規道路を正確に特定するための補正を行う。具体的には、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、対が生成されていない、閾値以下の距離の区間が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、移動軌跡上で対が生成されていない軌跡サンプル点を特定し、対が生成されていない軌跡サンプル点が連続して存在する場合、その区間を特定する。そして、制御部２０は、当該区間の距離を特定して閾値と比較することで、対が生成されていない、閾値以下の距離の区間が存在するか否かを判定する。
　ステップＳ１５０において、対が生成されていない、閾値以下の距離の区間が存在すると判定された場合、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、該当する区間を対が生成された区間に統合する（ステップＳ１５５）。すなわち、対が生成されていない、閾値以下の距離の区間は、車両の移動軌跡が曲線であるとともに既存道路が直線であるような交差点等において発生する。しかし、このような区間は、既存道路上の区間であるため、制御部２０は、ステップＳ１５５において、当該区間を対が生成された区間に統合することで、当該区間が新規道路であると推定されないように補正をする。なお、ステップＳ１５０において、対が生成されていない、閾値以下の距離の区間が存在すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１５５をスキップする。
　さらに、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、対が生成されている、閾値以下の距離の区間が存在するか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、移動軌跡上で対が生成されている軌跡サンプル点を特定し、対が生成されている軌跡サンプル点が連続して存在する場合、その区間を特定する。そして、制御部２０は、当該区間の距離を特定して閾値と比較することで、対が生成されている、閾値以下の距離の区間が存在するか否かを判定する。
　ステップＳ１６０において、対が生成されている、閾値以下の距離の区間が存在すると判定された場合、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、該当する区間を対が生成されていない区間に統合する（ステップＳ１６５）。すなわち、対が生成されている、閾値以下の距離の区間は、既存道路に類似した方向に延びる新規道路が既存道路の近くに新設された場合等において発生する。しかし、このような区間は、既存道路上の区間ではないため、制御部２０は、ステップＳ１６５において、当該区間を対が生成されていない区間に統合することで、当該区間が既存道路であると推定されないように補正をする。なお、ステップＳ１６０において、対が生成されている、閾値以下の距離の区間が存在すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１６５をスキップする。
　次に、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、対が生成されていない区間を新規道路区間として取得する（ステップＳ１７０）。例えば、制御部２０は、図４Ｂに示す区間Ｚnや図４Ｄに示す区間Ｚnの移動軌跡を新規道路区間として取得する。以上のように、本実施形態においては、軌跡サンプル点と道路サンプル点との対応関係に基づいて、容易に新規道路区間を取得することが可能である。
　さらに、以上のようにして新規道路区間が取得された状態においては、新規道路と既存道路とが不連続になり得るため、制御部２０は、新規道路取得部２１ｃの処理により、対が生成された区間の端点に新規道路区間を接続し、新規道路追加部２１ｄの処理により、接続された新規道路を地図情報３０ａに記録する（ステップＳ１７５）。本実施形態において、制御部２０は、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点が存在する移動軌跡上の区間を最も近い道路サンプル点に対して接続するように移動させる。
　例えば、図４Ｂおよび図４Ｄに示す例において、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点が存在する移動軌跡上の区間は、軌跡サンプル点と道路サンプル点の対の中で最も新規道路側に位置する対における軌跡サンプル点ＳOよりも新規道路側に存在する移動軌跡上の区間Ｚnである。そして、制御部２０は、当該区間Ｚnを移動軌跡から切り取り、最も近い道路サンプル点ＳRに対して接続するように移動させる。なお、この移動において区間Ｚnの両端（図４Ｂに示すＳOおよび図４Ｃに示すＳO）の移動方向は一般的に異なるため、制御部２０は、移動軌跡の形状を補正しても良い。当該補正は、例えば、等方性アフィン変換等によって実現可能である。図４Ｃは図４Ｂに示す区間Ｚnを移動させた後の状態を示す図であり、図４Ｅは図４Ｄに示す区間Ｚnを移動させた後の状態を示す図である。以上のように、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点が存在する移動軌跡上の区間が最も近い道路サンプル点に対して接続するように移動されると、移動後の位置を新規道路の位置と見なすことができる。そして、制御部２０が、移動後の位置を新規道路の位置として地図情報３０ａに記録することにより、正確に新規道路の位置を定義することができる。
　（３）他の実施形態：
  以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、移動軌跡が既存道路に近づくように移動軌跡の位置を補正した後に、補正後の移動軌跡に対応した区間を新規道路として取得する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、地図情報生成システムは車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能な端末が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、車両等から取得したプローブ情報等に基づいて地図情報を生成するサーバ等によって地図情報生成システムが構成されても良い。むろん、この場合、サーバ等によって地図情報に追加された新規道路を示す情報が、車両で利用されるナビゲーション端末に配信され、当該端末が備える記録媒体上の地図情報にも当該新規道路を示す情報が追加される構成としてもよい。さらに、移動軌跡取得部２１ａ、移動軌跡補正部２１ｂ、新規道路取得部２１ｃの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、移動軌跡取得部２１ａが現在地を特定するための制御ＥＣＵ等によって実現されても良い。さらに、移動体は車両に限定されず、歩行者等であっても良い。
　移動軌跡取得手段は、移動体の移動軌跡を取得することができればよい。また、移動軌跡は、移動体がある地点から他の地点まで移動した場合の軌跡であれば良く、走行中の軌跡の全てであっても良いし、一部の軌跡であっても良い。なお、移動軌跡は移動体の位置として推定された複数の位置の集合であれば良いが、既存道路との比較のためには既存道路上の移動軌跡が含まれている必要があり、新規道路が取得されるためには新規道路上の移動軌跡が含まれていることが好ましい。また、上述の実施形態において、移動軌跡はＧＰＳ受信部４３の出力信号に基づいて取得された現在地の軌跡であったが、マップマッチング後の移動体の軌跡でなければ良く、むろん、自立航法軌跡であってもよい。
　移動軌跡補正手段は、既存道路に移動軌跡が近づくように移動軌跡の位置を補正することができればよい。すなわち、移動軌跡取得手段によって取得された移動軌跡の中の全体に着目し、移動軌跡上の特定の位置だけではなく当該移動軌跡の全体が既存道路に近づくように補正することができればよい。このためには、例えば、移動軌跡の形状を維持した状態で移動軌跡を移動（回転移動が含まれても良い）する構成とし、移動後の移動軌跡と既存道路との差異が最も少なくなるように移動させる構成等を採用可能である。
　なお、移動軌跡が既存道路に近づくように補正可能な移動法は複数個存在し得るが、移動法を複数個から１個に限定するための手法としては、種々の手法を採用可能である。例えば、上述の様に、移動後の移動軌跡と既存道路との差異が最も少なくなるように移動軌跡を移動させても良いし、各種の評価条件も考慮して移動軌跡を移動させても良い。評価条件としては、種々の条件を想定可能であり、例えば、複数の移動法における移動量や回転移動における回転角が少ないほど移動法として採用されやすくなるように移動法を評価する構成等を採用可能である。
　新規道路取得手段は、補正された移動軌跡が既存道路に対応しない区間を新規道路として取得することができればよい。すなわち、補正された移動軌跡と既存道路とが対応する区間は移動体が既存道路上を移動していたと見なし、補正された移動軌跡と既存道路とが対応しない区間は移動体が新規道路上を移動していたと見なす。そして、補正された移動軌跡と既存道路とが対応しない区間においては、移動軌跡が新規道路の形状を示していると見なし、当該区間を新規道路とすればよい。
　補正された移動軌跡が既存道路と対応するか否かの判定は、少なくとも、移動軌跡が既存道路上の軌跡となり得ない状態を対応していないと見なすことができるように実施されれば良く、補正された移動軌跡の座標と既存道路の座標とが完全一致する状態のみを対応すると見なす訳ではない。従って、例えば、補正された移動軌跡となり得る（矛盾が生じない）既存道路が当該補正された移動軌跡の近くに存在する場合に対応していると見なし、補正された移動軌跡となり得る既存道路が当該補正された移動軌跡の近くに存在しない場合に対応していないと見なす構成等を採用可能である。
　いずれにしても、既存道路と補正された移動軌跡とを対応づけた結果、補正された移動軌跡において既存道路に対応づけることができない区間が存在する場合に、当該区間を新規道路として取得することができればよい。このための構成例としては、例えば、新規道路取得手段が、補正された移動軌跡上に所定間隔で仮想的な点である軌跡サンプル点を設定し、既存道路上に所定間隔で仮想的な点である道路サンプル点を設定し、距離が最も近い軌跡サンプル点と道路サンプル点とを対応付けた場合に、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点が存在する移動軌跡上の区間に基づいて新規道路を取得する構成を採用可能である。
　すなわち、既存道路と補正された移動軌跡とを対応づけるために、新規道路取得手段が、補正された移動軌跡上に軌跡サンプル点を設定し、既存道路上に道路サンプル点を設定する構成とする。このように、軌跡サンプル点と道路サンプル点とが設定されると、両サンプル点のうち、距離が最も近いサンプル点同士を対にすることによって対応関係を容易に定義することが可能である。そして、当該対応関係を定義した場合、新規道路を走行した場合の移動軌跡上に存在する軌跡サンプル点には道路サンプル点を対応づけることができない。従って、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点が存在する移動軌跡上の区間に基づいて新規道路を取得することができる。この構成によれば、容易に新規道路を取得することが可能である。
　なお、軌跡サンプル点と道路サンプル点とは所定間隔で設定されていれば良い。すなわち、軌跡サンプル点の単位距離当たりの数と道路サンプル点と道路サンプル点の単位距離当たりの数を一致させることで、移動軌跡と既存道路とが一致している区間におけるサンプル点の数が移動軌跡と既存道路との双方において同一になるように設定されていれば良い。この構成によれば、軌跡サンプル点と道路サンプル点との対応関係を定義するのみで、補正された移動軌跡と既存道路とが対応している区間と対応していない区間とを明らかにすることができる。
　さらに、新規道路取得手段が、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点が存在する移動軌跡上の区間を最も近い道路サンプル点に対して接続するように移動させ、当該区間の移動後の位置が新規道路の位置であると見なす構成としても良い。すなわち、補正された移動軌跡と既存道路との間にはわずかに位置のずれが生じている可能性があるが、実際の道路ネットワークにおいて既存道路の端点と新規道路の端点とがずれていることはないはずである。そこで、道路サンプル点が対応づけられていない軌跡サンプル点が存在する移動軌跡上の区間が最も近い道路サンプル点に対して接続するように移動させれば、移動後の位置を新規道路の位置と見なすことができる。この結果、正確に新規道路の位置を定義することができる。
　さらに、移動後の移動軌跡と既存道路との差異が最も少なくなるように移動軌跡を移動させるための構成例として、移動軌跡補正手段が、既存道路に移動軌跡を最も長く対応づけることが可能な移動を示す移動ベクトルで移動軌跡の位置を移動させる補正を行う構成としても良い。すなわち、移動量と移動方向の組み合わせで定義される移動ベクトルに従って移動軌跡を移動させる補正を行うことを想定すると、移動後の移動軌跡が既存道路に対応している程度を移動ベクトル毎に評価することができる。そこで、移動後の移動軌跡を既存道路に最も長く対応づけることが可能な移動ベクトルを選定すれば、移動後の移動軌跡と既存道路との差異が最も少なくなるように移動軌跡を移動させるための移動ベクトルを容易に特定することができる。
　さらに、移動軌跡取得手段が、マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化した点と、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した点と、の間の区間、および当該区間の前後所定距離の区間における移動軌跡を取得する構成であっても良い。すなわち、移動軌跡を移動させる補正を行うため、マップマッチングしている状態の移動軌跡が、マップマッチングしていない状態の移動軌跡が、マップマッチングしている状態の移動軌跡が連続している場合に、各状態の軌跡を含む移動軌跡を取得する構成とする。この構成によれば、既存道路から新規道路に移行した場合の移動軌跡または新規道路から既存道路に移行した場合の移動軌跡または既存道路、新規道路、既存道路と移行した場合の移動軌跡を解析対象とすることができる。
　さらに、移動軌跡取得手段が、マップマッチングしている第１状態の後にマップマッチングしていない第２状態となり、当該第２状態の後、マップマッチングしている第３状態となった場合における前記移動体の軌跡を前記移動軌跡として取得するとともに、第３状態の移動軌跡は第１状態の移動軌跡より短くなるように設定されていても良い。このような状況は例えば、既存道路、新規道路、既存道路と移行した場合の移動軌跡を、移動軌跡取得手段が解析対象として取得した場合において、既存道路から新規道路に移行する前における既存道路上での移動軌跡が、新規道路から既存道路に移行した後における既存道路上での移動軌跡より長くなるように構成されていても良い。この構成によれば、既存道路から新規道路に移行する前における既存道路上での移動軌跡が、新規道路から既存道路に移行した後における既存道路上での移動軌跡以下である場合と比較して、早期に解析を開始することが可能になる。
　さらに、移動軌跡補正手段が、既存道路上で移動体が走行した車線を推定し、当該車線に移動軌跡が近づくように移動軌跡の位置を補正する構成を採用しても良い。この構成によれば、移動体が異なる車線を移動することに起因して移動軌跡と既存道路とが対応するか否かの判定精度が低下することを防止することができる。なお、既存道路上で移動体が走行した車線を推定するための構成としては種々の構成を採用可能である。例えば、図１に示す構成において、地図情報３０ａのリンクデータが車線を特定するための情報（例えば、車線数、車線の幅、車線の境界線のパターンを示す情報等）を含む構成とする。さらに、制御部２０が、車両に搭載されたカメラ等のセンサによって取得した路面のペイントを示す情報と地図情報３０ａが示す車線を特定するための情報とを照合すれば、車両が走行している車線の位置を特定することができる。そこで、制御部２０が、既存道路の位置が道路の中央ではなく、当該車線の位置であると見なし、車両が走行した車線の位置に移動軌跡が近づくように移動軌跡を補正すれば、移動軌跡の位置を正確に補正することが可能になる。
　なお、新規道路の位置を特定する際に、車線と道路の中央の位置との距離に応じて新規道路の位置を調整してもよい。例えば、補正された移動軌跡は車線の位置に対応するように移動されているため、地図情報において道路の中央の位置が道路の位置として定義される場合、移動軌跡の位置と道路の中央の位置とには、ずれが生じている。そこで、当該ずれを解消するように移動軌跡の位置を補正して新規道路の位置としても良い。
　さらに、本発明のように、移動軌跡が既存道路に近づくように移動軌跡の位置を補正した後、補正後の移動軌跡に対応していない区間を新規道路として取得する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えた地図情報の管理システムやナビゲーションシステム、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
  １０…地図情報生成システム、２０…制御部、２１…地図情報生成プログラム、２１ａ…移動軌跡取得部、２１ｂ…移動軌跡補正部、２１ｃ…新規道路取得部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…移動軌跡情報、４０…ユーザＩ／Ｆ部、４１…車速センサ、４２…ジャイロセンサ、４３…ＧＰＳ受信部

Claims (10)

  1. 　移動体の移動軌跡を取得する移動軌跡取得手段と、
    　既存道路に前記移動軌跡が近づくように前記移動軌跡の位置を補正する移動軌跡補正手段と、
    　補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する新規道路取得手段と、
    　前記新規道路を示す情報を前記地図情報に追加する新規道路追加手段と、
    を備えることを特徴とする地図情報生成システム。
  2. 　前記移動軌跡補正手段は、
    　　前記既存道路に前記移動軌跡を最も長く対応づけることが可能な移動を示す移動ベクトルで前記移動軌跡の位置を移動させる補正を行う、
    請求項１に記載の地図情報生成システム。
  3. 　前記移動軌跡取得手段は、
    　　マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化した点と、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した点と、の間の区間、および当該区間の前後所定距離の区間における前記移動体の軌跡を前記移動軌跡として取得する、
    請求項１または請求項２のいずれかに記載の地図情報生成システム。
  4. 　前記移動軌跡取得手段は、
    　　マップマッチングしている第１状態の後にマップマッチングしていない第２状態となり、当該第２状態の後、マップマッチングしている第３状態となった場合における前記移動体の軌跡を前記移動軌跡として取得するとともに、
    　　前記第３状態の前記移動軌跡は前記第１状態の前記移動軌跡より短い、
    請求項１～請求項３のいずれかに記載の地図情報生成システム。
  5. 　前記新規道路取得手段は、
    　　補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を補正された前記移動軌跡から切断し、切断された区間が前記既存道路に接続するように移動させ、当該区間の移動後の位置が前記新規道路の位置であると見なす、
    請求項１～請求項４のいずれかに記載の地図情報生成システム。
  6. 　前記新規道路取得手段は、
    　　補正された前記移動軌跡上に所定間隔で仮想的な点である軌跡サンプル点を設定し、前記既存道路上に前記所定間隔で仮想的な点である道路サンプル点を設定し、
    　　距離が最も近い前記軌跡サンプル点と前記道路サンプル点とを対応付けた場合に、前記道路サンプル点が対応づけられていない前記軌跡サンプル点が存在する前記移動軌跡上の区間に基づいて前記新規道路を取得する、
    請求項１～請求項５のいずれかに記載の地図情報生成システム。
  7. 　前記新規道路取得手段は、
    　　前記道路サンプル点が対応づけられていない前記軌跡サンプル点が存在する前記移動軌跡上の区間の端点を最も近い前記道路サンプル点に対して接続するように移動させ、当該区間の移動後の位置が前記新規道路の位置であると見なす、
    請求項６に記載の地図情報生成システム。
  8. 　前記移動軌跡補正手段は、
    　　前記既存道路上で前記移動体が走行した車線を推定し、当該車線に前記移動軌跡が近づくように前記移動軌跡の位置を補正する
    請求項１～請求項７のいずれかに記載の地図情報生成システム。
  9. 　移動体の移動軌跡を取得する移動軌跡取得工程と、
    　既存道路に前記移動軌跡が近づくように前記移動軌跡の位置を補正する移動軌跡補正工程と、
    　補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する新規道路取得工程と、
    　前記新規道路を示す情報を前記地図情報に追加する新規道路追加工程と、
    を含むことを特徴とする地図情報生成方法。
  10. 　移動体の移動軌跡を取得する移動軌跡取得機能と、
    　既存道路に前記移動軌跡が近づくように前記移動軌跡の位置を補正する移動軌跡補正機能と、
    　補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を新規道路として取得する新規道路取得機能と、
    　前記新規道路を示す情報を前記地図情報に追加する新規道路追加機能と、
    をコンピュータに実現させることを特徴とする地図情報生成プログラム。
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