JP6680319B2 - 地図情報生成システム、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、新規道路の位置の正確さを向上させる技術を提供することを目的とする。
(1)地図情報生成システムの構成:
(2)地図情報生成処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる地図情報生成システム10の構成を示すブロック図である。地図情報生成システム10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20、記録媒体30を備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラムおよび地図情報生成プログラム21を実行可能である。ナビゲーションプログラムは、自立航法情報に基づいてマップマッチング処理を行って道路上の車両(移動体)の位置を特定し、当該車両の現在地を地図上に表示させる機能を備えている。
次に、地図情報生成プログラム21による地図情報生成処理を説明する。ナビゲーションプログラムが実行されると、制御部20は、地図情報生成プログラム21による地図情報生成処理を実行する。地図情報生成処理において、制御部20は、ナビゲーションプログラムの処理により、現在地を取得する(ステップS100)。すなわち、制御部20は、車速センサ41,ジャイロセンサ42の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。次に、制御部20は、現在地が既存道路に適合するか否かを判定する(ステップS105)。すなわち、制御部20は、ステップS100で取得した現在地の軌跡である自立航法軌跡と、GPS受信部43の出力信号が示す誤差円と、地図情報30aに基づいて、自立航法軌跡と地図情報30aが示す道路とが適合する、マップマッチングしている状態であるか否かを判定する。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、移動軌跡が既存道路に近づくように移動軌跡の位置を補正した後に、補正後の移動軌跡に対応した区間を新規道路として取得する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、地図情報生成システムは車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能な端末が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、車両等から取得したプローブ情報等に基づいて地図情報を生成するサーバ等によって地図情報生成システムが構成されても良い。むろん、この場合、サーバ等によって地図情報に追加された新規道路を示す情報が、車両で利用されるナビゲーション端末に配信され、当該端末が備える記録媒体上の地図情報にも当該新規道路を示す情報が追加される構成としてもよい。さらに、移動軌跡取得部21a、移動軌跡補正部21b、新規道路取得部21cの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、移動軌跡取得部21aが現在地を特定するための制御ECU等によって実現されても良い。さらに、移動体は車両に限定されず、歩行者等であっても良い。
Claims (7)
- マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化した点と、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した点と、の間の区間、および当該区間の前後の区間における移動体の軌跡を、新規道路と前記新規道路の前後とにおける前記移動体の移動軌跡として取得する移動軌跡取得手段と、
マップマッチングしている状態の前記移動軌跡の全体が既存道路に近づくように前記移動軌跡の全体の位置を補正する移動軌跡補正手段と、
補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を前記新規道路として取得する新規道路取得手段と、
前記新規道路を示す情報を地図情報に追加する新規道路追加手段と、
を備えることを特徴とする地図情報生成システム。 - 前記移動軌跡取得手段は、
マップマッチングしている第1状態の後にマップマッチングしていない第2状態となり、当該第2状態の後、マップマッチングしている第3状態となった場合における前記移動体の軌跡を前記移動軌跡として取得するとともに、
前記第3状態の前記移動軌跡は前記第1状態の前記移動軌跡より短い、
請求項1に記載の地図情報生成システム。 - 前記新規道路取得手段は、
補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を補正された前記移動軌跡から切断し、切断された区間が前記既存道路に接続するように移動させ、当該区間の移動後の位置が前記新規道路の位置であると見なす、
請求項1または請求項2に記載の地図情報生成システム。 - 前記新規道路取得手段は、
補正された前記移動軌跡上に所定間隔で仮想的な点である軌跡サンプル点を設定し、前記既存道路上に前記所定間隔で仮想的な点である道路サンプル点を設定し、
距離が最も近い前記軌跡サンプル点と前記道路サンプル点とを対応付けた場合に、前記道路サンプル点が対応づけられていない前記軌跡サンプル点が存在する前記移動軌跡上の区間に基づいて前記新規道路を取得する、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の地図情報生成システム。 - 前記新規道路取得手段は、
前記道路サンプル点が対応づけられていない前記軌跡サンプル点が存在する前記移動軌跡上の区間の端点を最も近い前記道路サンプル点に対して接続するように移動させ、当該区間の移動後の位置が前記新規道路の位置であると見なす、
請求項4に記載の地図情報生成システム。 - 移動軌跡取得手段が、マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化した点と、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した点と、の間の区間、および当該区間の前後の区間における移動体の軌跡を、新規道路と前記新規道路の前後とにおける前記移動体の移動軌跡として取得する移動軌跡取得ステップと、
移動軌跡補正手段が、マップマッチングしている状態の前記移動軌跡の全体が既存道路に近づくように前記移動軌跡の全体の位置を補正する移動軌跡補正ステップと、
新規道路取得手段が、補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を前記新規道路として取得する新規道路取得ステップと、
新規道路追加手段が、前記新規道路を示す情報を地図情報に追加する新規道路追加ステップと、
を含むことを特徴とする地図情報生成方法。 - コンピュータを、
マップマッチングしている状態からマップマッチングしていない状態へ変化した点と、マップマッチングしていない状態からマップマッチングしている状態へ変化した点と、の間の区間、および当該区間の前後の区間における移動体の軌跡を、新規道路と前記新規道路の前後とにおける前記移動体の移動軌跡として取得する移動軌跡取得部、
マップマッチングしている状態の前記移動軌跡の全体が既存道路に近づくように前記移動軌跡の全体の位置を補正する移動軌跡補正部、
補正された前記移動軌跡が前記既存道路に対応しない区間を前記新規道路として取得する新規道路取得部、
前記新規道路を示す情報を地図情報に追加する新規道路追加部、
として機能させることを特徴とする地図情報生成プログラム。
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