WO2015036123A1 - Vorrichtung zum beladen/entladen eines ladungsträgers wie palette und dergleichen - Google Patents

Vorrichtung zum beladen/entladen eines ladungsträgers wie palette und dergleichen Download PDF

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WO2015036123A1
WO2015036123A1 PCT/EP2014/002480 EP2014002480W WO2015036123A1 WO 2015036123 A1 WO2015036123 A1 WO 2015036123A1 EP 2014002480 W EP2014002480 W EP 2014002480W WO 2015036123 A1 WO2015036123 A1 WO 2015036123A1
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WO
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Prior art keywords
carriage
guideway
axis
manipulator
along
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/002480
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English (en)
French (fr)
Inventor
Heiner Schaefer
Original Assignee
Schaefer Förderanlagen- und Maschinenbau GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schaefer Förderanlagen- und Maschinenbau GmbH filed Critical Schaefer Förderanlagen- und Maschinenbau GmbH
Publication of WO2015036123A1 publication Critical patent/WO2015036123A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles

Definitions

  • the present invention relates to a device for loading or unloading a load carrier such as pallet and the like, with a gripping device for gripping on the pallet to be stacked piece goods, wherein the gripping device is arranged on a multi-axis manipulator, the base part is movable on a guideway close to the ground , as well as at least one feed track reaching the guideway for feeding / discharging a load carrier to / from a loading place and / or feeding / discharging of drums to / from a provisioning place.
  • the containers can be taken individually from the place of supply and placed on the pallet or a container layer already formed there, or it can be grabbed by a gripper head and several juxtaposed bundles simultaneously placed and placed on the pallet. When unloading a pallet, the procedure is reversed accordingly.
  • the pallets to be loaded / unloaded may in particular be wooden pallets, but may also be in the form of plastic pallets.
  • other load carriers such as lattice boxes or movable trolleys can be loaded, which can be engaged by a forklift and / or carry the loaded goods for further transport or temporary storage.
  • piece goods come here not only the aforementioned containers into consideration, but also other piecewise manageable, preferably uniformly contoured piece goods such as sacks, bricks, boxes, boxes, shrink packs, barrels, buckets or stackable production parts.
  • the loading conveyor In order not to lose time when changing pallets, ie to be able to move a new empty pallet into the palletizing station as soon as a finished pallet is loaded, it may be advantageous to operate the loading conveyor as a one-way street, for example to move a fully loaded pallet forwards and to move an empty pallet from the rear in the same direction into the palletizing station. For this purpose, however, it is necessary to carry away the feed path over the guideway of the manipulator so that, for example, empty pallets fed from the rear can be brought over the guideway to the palletizing station located in front of the guideway.
  • such intersections of the feed path with the guideway of the manipulator are not very easy to implement, especially if in the guideway of the robot power supply lines and Steuerignalleitüngen are integrated.
  • the present invention seeks to provide an improved device of the type mentioned, avoids the disadvantages of the prior art and further develops the latter in an advantageous manner.
  • a crossing or passing over the guideway of the manipulator for the transport of pallets and / or containers should be made possible without requiring expensive special measures for laying the guideway of the manipulator.
  • the object mentioned is achieved by a device according to claim 1.
  • Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
  • a part of the feed path is formed by a carriage, which can be moved along the guideway of the manipulator and extends at least partially over the guideway.
  • Such in the guideway movable carriage, which bridges the guideway of the manipulator and extended to the guideway feeding track, especially on opposite sides of the guideway located portions of a feed path can connect is based on the consideration that, for example, a pallet change, ie extending the loaded pallet and retracting a new empty pallet, or the delivery of a container to the storage space in relation to a whole Pallettier- or Depalettierzy Budapests claimed only a relatively small period of time and insofar as the cross-over of the guideway does not have to be provided the whole palletizing cycle or it does not bother when the manipulator can not be moved arbitrarily or is hampered by the crossing of the guideway when the carriage is kept at a certain feed path.
  • a working phase of the manipulator can be used in which the base part is not the willingness of the carriage in the required place in the way, or the manipulator base can temporarily, for a very limited period of time be moved aside to allow the bridging of the guideway at the required location.
  • not only guide track sections arranged on opposite sides of the guide track can be connected to one another, so that a pallet or another load carrier or even the piece goods themselves can be moved over the guide track, but it can also be different Beschicküngsbahnen that each extend to the guideway, but are arranged offset in the longitudinal direction of the guideway, are connected to each other by the carriage is moved accordingly along the guideway.
  • a brought on a feed path and possibly loaded pallet can be driven onto the carriage, after which the carriage is moved along the guideway until the carriage connects to another feed path, and then dissipate the pallet on said other feed track or continue to transport.
  • the feed tracks or feed track sections which are connected to one another by moving the carriage, can lie on the same side of the guide track or can also be arranged on opposite sides of the guide track.
  • the carriage is designed in this way and the feed track sections are arranged such that, with a corresponding position of the carriage in which the carriage adjoins a respective feed path, the carriage continues the feed path such that a load carrier and / or piece goods from the feed path to the carriage or reversed by the carriage on the feed track are mobile.
  • the carriage can be connected to the base part of the manipulator and moved together with the base part along said guide track.
  • the carriage can be firmly mounted on the said base part, so that it may be possible to dispense with its own support of the carriage on the track.
  • the slide can also be supported with a suitable suspension on the guideway and connected to the base part like a vehicle trailer, so that the carriage through Method of manipulator base driven back and forth and can be positioned at the desired location if necessary. In this way, the drive of the manipulator base can be used and possibly dispensed with a separate drive of the carriage.
  • the manipulator may have at least one working position along the guideway, in which the carriage connected to the base part fits accurately on a feed track section adjoining the guideway so that in the said working position of the manipulator the feed path is continued by the carriage and, if necessary. the guideway crosses over.
  • the carriage can also be formed separately from the base part and moved independently of said base part along the guideway, which can basically be done by hand, but advantageously with the aid of a separate traversing drive of the carriage.
  • the manipulator can also be used for other task, in particular be used in different distances from the carriage, without having to wait for the completion of the loading process, which uses the feed path produced by the carriage.
  • the carriage can permanently work separately from the base part of the manipulator or, for example by means of a coupling to / from the / the base part of the manipulator and disconnected, so that the carriage is either independently movable or can be moved together with the base part.
  • the power supply of the carriage and / or its control can in principle be carried out in various ways, for example by sliding contacts to corresponding power conductors or signal conductors on the guideway, or by trackable cable lines.
  • the carriage has a non-contact energy coupling for powering the carriage and / or a non-contact control signal coupling for transmitting control signals to the carriage and / or from the carriage.
  • the method of the carriage can be controlled by a control device as a function of the position of the manipulator or its operating state. For example, if the manipulator is busy loading or unloading a pallet, or in another manipulation cycle in which piece goods are being manipulated on a held load carrier, the controller may remove the carriage from the manipulator's work area to avoid collisions or to another load path drive, for example, to transfer a fully loaded load carrier to another feed track or to take over a new, still unloaded load carrier from another feed track, so that after completion of the manipulation process by returning the carriage without dead times a new range or a new load carrier in the Manipulation of the manipulator can be brought.
  • the carriage can possibly also be used for distributing charge carriers or piece goods between other feed tracks or feed track sections, for example such that the control device moves the carriage back and forth between two feed track sections in order to connect them to one another and charge carriers or To be able to run piece goods accordingly over the feed tracks.
  • the carriage may advantageously comprise conveying means for conveying a load carrier and / or for conveying piece goods, wherein the mentioned Conveyor can be designed without drive, for example in the form of a roller conveyor.
  • said conveying means may be designed drivable, for example in the form of a conveyor chain drive or a drivable conveyor belt to actively promote the load carrier or the piece goods - depending on the application of the feed track on the guideway or handed over between carriage and feed path.
  • said slide can also be used to temporarily guide or complete various feed paths over the guideway.
  • the carriage can be moved back and forth along the guide path between the several feed tracks and have a design which fits into several feed tracks such that the carriage can continue the various feed tracks and, in particular, can lead over the guide track.
  • several carriages can also be movably arranged along the guideway of the manipulator, preferably on different sides of the base part of the manipulator, to feed tracks at different sections over the guideway relatively independently of the respective working position of the manipulator to lead the manipulator away.
  • the multiple carriages can be moved independently of the manipulator and have independent drives.
  • all or at least one of the plurality of carriages may also be connected to the base part of the manipulator in order to bring the carriage into a desired position by moving the base part.
  • the manipulator may comprise a base part displaceably mounted and supported on the said guideway at the lower end, which may be in the form of an upright portal member, for example in the form of a tower or a post, carrying a cantilever mounted on said base member along an upright axis can be moved, in particular by means of a linear actuator.
  • At least one gripping head of the gripping device can be mounted on said cantilever, wherein said gripping head can preferably be moved in the longitudinal direction of the cantilever and / or can be rotated about at least one upright axis of rotation.
  • Said arm can extend in a horizontal orientation transversely to the guide track and / or transversely to the longitudinal axis of the base part, in particular cantilevering freely from the base part approximately horizontally.
  • a plurality of gripping heads can also be arranged in a corresponding manner movable and rotatable on the aforementioned arm, in order to grasp and simultaneously be able to translate a plurality of bundles or bundles, thereby increasing the performance of the palletizing or depalletizing process.
  • the manipulator or at least its arm can be designed to be rotatable about an upright rotation axis in order to position and use the boom and thus the at least one gripping head on opposite sides of the guideway and / or on or above the carriage.
  • the aforementioned portal post or tower, on which the boom can be moved up and down be rotated relative to the base part of the manipulator, for example by a suitable rotary drive.
  • the boom could be rotated relative to the tower or portal part.
  • such rotatability of the manipulator can be used to load a charge carrier located on the carriage with goods which are received by a supply location on one and / or other side of the guideway.
  • the carriage can serve as an additional function as a loading or unloading station.
  • additional additional functions can be realized on the carriage.
  • additional functional devices can be arranged there by means of which additional functions can be performed on a load carrier and / or the piece goods.
  • a Palettentig. Carrier-inspector may be provided, by means of which a charge carrier located on the carriage can be checked and possibly existing damage can be detected.
  • a charge carrier tester can comprise movable print heads, by means of which the feet of the charge carrier can be pressurized and / or the charge carrier surface can be pressurized in order to check its stability.
  • such a pallet or charge carrier tester can also be designed in such a way that it can check pallets or charge carriers held ready next to the carriage.
  • a visual inspection device comprising, for example, a camera which can, for example, examine an image of the charge carrier for abnormalities.
  • a corresponding test result can be evaluated, for example in order to approach a respective desired position as a function of the test result, for example different positions for good or defective charge carriers.
  • the carriage may also be assigned a stacking device by means of which pallets or load carriers can be stacked, in particular on the carriage itself, but possibly also next to the carriage.
  • a stacker can comprise liftable and lowerable gripping arms.
  • a rotary function can also be implemented as an additional function on the carriage, for example an already loaded or still unloaded pallet or a corresponding charge carrier to rotate, for example, about an upright axis by about 90 °, so that, for example, a pallet between longitudinal and transverse orientation can be rotated.
  • Fig. 1 a schematic, perspective view of an apparatus for
  • Fig. 2 a perspective view of the manipulator and the carriage, which are movable on a common guideway, wherein according to partial view (a) of the carriage is connected to the manipulator and according to partial view (b) of the carriage are moved independently of the manipulator on the guideway can
  • 3 is a schematic, perspective view of a device according to a further embodiment of the invention, according to which several feed tracks are provided on the same side of the guideway and extend to the guideway, so that they can be extended by the carriage in a corresponding position, two Manipulators on the guideway are movable together with a carriage
  • 4 is a schematic, perspective view of a device according to a further embodiment of the invention, according to which a plurality of feed tracks are arranged offset on different sides of the guide track to each other, so that they can be connected to each other by moving the carriage, and
  • FIG. 5 shows a schematic, perspective view of a device according to a further embodiment of the invention, in which several feed tracks on opposite sides of the guide path of the manipulator are associated with each other in pairs, so that in a corresponding position of the carriage, the feed track sections on opposite sides of the guide path through the Carriages are connected to each other.
  • a staging area 1 can comprise a staging table on which the containers 2 to be palletized are kept next to one another in several rows or groups.
  • the said provisioning station 1 can be loaded by a manipulator 3 in the form of a robot, which can take the container 2 from a pallet stack and unload the latter.
  • the loading point 1 could also be supplied with containers in other ways, for example via one or more feed tracks or in another way.
  • the containers 2 provided on the provisioning station 1 can be gripped by a manipulator 4 designed as a multi-axis robot, then transferred to a palletizing station 5 and deposited on a pallet 13 held there or bundle layers already set thereon to form a stack of pallets.
  • a manipulator 4 designed as a multi-axis robot
  • the manipulator 4 can in this case advantageously comprise a base part 6, which can be movably mounted on a ground-level or a lower, ie arranged at the lower end of the base part 6, guideway 7 along a Z-axis, said guideway 7 from a bottom track or may be formed on the floor or near the floor installed guide support.
  • the base part 6 advantageously comprises a Z-axis drive, by means of which the base part 6 can be moved in the direction of said Z-axis.
  • the said base part 6 advantageously forms an upright portal carrier, for example in the form of a post, and carries a cantilevered arm 8, which is movably mounted on the base part 6 along an upright Y-axis, so that the arm 8 can be raised and lowered.
  • a lifting drive or Y-axis drive for example in the form of a spindle drive or a cable drive, is provided for raising and lowering said boom 8.
  • the said boom 8 cantilevered advantageously transversely to the guideway 7 in a horizontal orientation freely from the base part 6.
  • the manipulator 4 can be rotated about the upright Y-axis, for example, by rotating the tower-like portal tower opposite the base part 6, for which a suitable rotary drive can be provided, so that the boom 8 can be brought into different positions relative to the guide track 7 , For example, can project to opposite sides of the guideway 7 out or can be positioned over the guideway 7.
  • Two gripping heads 9 and 10 are mounted, which can be moved in the longitudinal direction of the boom 8 at this and can sweep a working field, advantageously one to the ground Guideway 7 adjacent area includes or lies in front of said guideway 7.
  • the longitudinal axis of the boom 8 forms the X-axis, which extends transversely to the Z-axis and transverse to the Y-axis.
  • the boom may also comprise only such a gripping head.
  • training with two or more gripper heads increases performance, especially when the staging area is relatively far away from the palletizing place, because then the time for the translation operations can be significantly reduced.
  • the gripping heads 9 and 10 can be movably mounted on the common boom 8 along a common guideway in said X-axis or be arranged on two separate guideways, so that the two gripping heads 9 and 10 past each other are mobile or at least on the same Height are mobile.
  • the boom 8 may also be split or formed in the form of a Zweifinger- or Mehrfingergabel whose fingers are movable together on the base part 6 up and down and parallel to each other, next to each other cantilevered freely from the base part 6.
  • each gripping head advantageously has its own X-axis drive, so that the gripping heads can be moved independently of one another in the direction of the X-axis.
  • the gripping heads 9 and 10 are advantageously each about an upright axis of rotation 11 and 12, which may extend in particular parallel to the Y-axis of the manipulator 4, by means of suitable rotary drives relative to the boom 8 rotatable, so that each gripping head 9 and 10 each in Direction of the X-axis movable and about a rotation axis parallel to the Y-axis is rotatable.
  • the manipulator 4 with each of its gripping heads 9 and 10 can each grip a group of containers 2 from the supply space 1, so that several container groups are simultaneously transferred to the palletizing station 4.
  • the gripping heads 9 and 10 By moving the gripping heads 9 and 10 along the X-axis and / or rotating about the respective axis of rotation 11 and 12, the package groups can be aligned in the desired manner and deposited at the desired location on the pallet 13.
  • the extent By twisting the manipulator 4 about the upright Y-axis while the container 2 can possibly be placed on the carriage 15, the extent also can form a loading place. Also located on different sides of the guideway 7 lying loading and / or ready to be served.
  • the gripping means on the gripping heads 9 and 10 may in principle be designed differently, for example suction or vacuum grippers and / or frictional clamping grippers.
  • intermediate layers can also be gripped by an intermediate layer preparation space and inserted between each layer of layers to be coated.
  • a pallet 13 Once a pallet 13 has been loaded, it can be removed from the palletizing station 5, for example via a trajectory leading away from the manipulator 4 transversely to the Z axis, for example in the form of a conveyor belt or a roller conveyor or the like.
  • Said runway is part of a feed path 14 provided, for example in the form of a roller or belt conveyor, by means of which full pallets can be conveyed away and new empty pallets nachge felicitt or can be conveyed, said feed conveyor can extend on both sides of the guideway 7, see , Fig. 1, wherein said feed track 14 extends transversely to the guide track 7 of the manipulator 4 with its longitudinal axis.
  • the aforementioned feed path 14 is arranged approximately at the level of the guideway 7 or a little above, but is still - viewed in terms of height - advantageously in the region of a lower quarter of the base part 6, to the resting on the feed path 14 pallet 13, the lifting height of the manipulator essentially be able to use completely.
  • the feed track 14 is continued on the opposite side of the guide track 7 in order to be able to feed new empty pallets from the back of the system to the palletizing station 5. Is a loaded pallet to the front moved away, can be retracted time-parallel from the back of a new empty pallet.
  • the feed track 14 crosses over with the aid of a carriage 15, which forms part of the feed track 14 or connects the sections of the feed track 14 lying on opposite sides of the guide track 7.
  • Said carriage 15 is along the guide track 7 - that is transversely to the longitudinal axis of the feed track 14 - movable, the carriage 15 can be fixedly mounted on the base part 6 of the manipulator 4 or independently supported on the guide track 7, as previously explained.
  • the carriage 15 can be connected to the base part 6 of the manipulator 4 and moved along with it, cf. Partial view (a) of FIG. 2.
  • the carriage 15 can also be moved independently of the manipulator 4 along the guideway 7, wherein the carriage 15 can advantageously have an independent drive.
  • the named carriage 15 can be moved away from the position shown in FIG. 1 or can be moved back and forth with the base part 6 of the manipulator 4 along the guide track 7 in order not to hinder the working area of the manipulator 4.
  • the manipulator 4 can be moved away from the crossing region of the feed path 14 or, when the carriage 15 is connected to the base part 6, are moved to the desired position, so that the carriage 15 moves to the desired position and connects the two sections of the feed path 14 on the guideway 7 away.
  • a plurality of feed tracks 14 may also be arranged on the same side of the guideway 7, so that they approach different sections of the guideway 7.
  • a plurality of parallel feed tracks 14 can be arranged offset in the longitudinal direction of the guideway 7 next to one another, cf. Fig. 3.
  • the aforementioned feed tracks 14 can be connected to each other via the movable carriage 15.
  • the carriage 15 can be moved into different positions, in which he continues or extends each one of the other feed tracks 15 mentioned.
  • a pallet can first be moved from a first guide track 14a onto the carriage 15, whereupon the carriage 15 can then be moved to another loading track 14b in order to push the said pallet over to this other loading track.
  • the pallet can be unloaded or already loaded.
  • a plurality of manipulators 4 can also be arranged along the same guideway 7, which can each be moved along the guideway 7 and can work at different loading locations.
  • the multiple manipulators 4 may share a carriage 15.
  • a plurality of slides 15 may be arranged on the guide track 7, regardless of whether a manipulator 4 or more manipulators 4 are provided.
  • several feed tracks 14 may be arranged on opposite sides of the guideway 7, said guideways 14 may be arranged offset on opposite sides in the longitudinal direction of the guideway 7, so that they again only by moving the carriage 15 together can be connected, similar to the embodiment of FIG. 3 is the case.
  • several feed tracks 14 on opposite sides of the guideway 7 may each be assigned in pairs, ie the longitudinal axes of a pair of feed tracks 14 are aligned with each other or sets a feed path on one side of the guideway 7, the corresponding feed path on the other side away.
  • the carriage 15 can be moved to the appropriate position, so that the carriage 15 connects simultaneously to two feed tracks 14 on opposite sides of the guideway 7.
  • the carriage 15 connects the two feed tracks 14 while bridging the guideway 7.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beladen bzw. Entladen eines Ladungsträgers wie Paletten (13) und dergleichen, mit einer Greifeinrichtung (16) zum Greifen von auf der Palette zu stapelnden Stückgütern (2), wobei die Greifeinrichtung an einem mehrachsigen Manipulator (4) angeordnet ist, dessen Basisteil (6) auf einer bodennah angeordneten Führungsbahn (7) verfahrbar ist, sowie zumindest einer an die Führungsbahn (7) heranreichenden Beschickungsbahn (14) zum Zuführen/Abführen eines Ladungsträgers zu/von einem Beladeplatz (5) und/oder Zuführen/Abführen von Gebinden zu/von einem Bereitstellungsplatz (1). Erfindungsgemäß wird ein Teil der Beschickungsbahn (14) von einem Schlitten (15) gebildet, der entlang der Führungsbahn (7) des Manipulators (4) verfahrbar ist und sich zumindest teilweise über der Führungsbahn (7) erstreckt.

Description

Vorrichtung zum Beladen/Entladen eines Ladungsträgers wie Palette und
dergleichen
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beladen bzw. Entladen eines Ladungsträgers wie Palette und dergleichen, mit einer Greifeinrichtung zum Greifen von auf der Palette zu stapelnden Stückgütern, wobei die Greifeinrichtung an einem mehrachsigen Manipulator angeordnet ist, dessen Basisteil auf einer bodennah angeordneten Führungsbahn verfahrbar ist, sowie zumindest einer an die Führungsbahn heranreichenden Beschickungsbahn zum Zuführen/Abführen eines Ladungsträgers zu/von einem Beladeplatz und/oder Zuführen/Abführen von Gebinden zu/von einem Bereitstellungsplatz.
Für das Beladen von Ladungsträgern wie Paletten oder Gitterboxen mit Stückgütern wie Gebinden beispielsweise aus dem Lebensmittelbereich, insbesondere mit Getränkebehältern wie Flaschen, Packs, Dosen wie Bierdosen oder vorgruppierten, beispielsweise durch Schrumpffolie zusammengehaltenen Gruppen solcher Getränkebehälter, oder auch mit Esswarenbehältnissen wie Konservendosen oder Deckelgläsern wie Marmeladegläsern, werden häufig Manipulatoren wie Roboter eingesetzt, um die Gebinde einzeln oder in Gruppen an einem Bereitstellplatz zu greifen und zu einem Palettierplatz überzusetzen, an dem die Gebinde auf die dort befindliche Palette oder schon darauf befindliche Gebindelagen abzusetzen und auf diese Weise auf der Palette einen Gebindestapel aufzuschichten. Dabei können die Gebinde einzeln vom Bereitstellplatz genommen und auf die Palette bzw. eine dort schon gebildete Gebindeschicht gesetzt werden, oder es können von einem Greifkopf auch mehrere, nebeneinander aufgereihte Gebinde gleichzeitig gegriffen, übergesetzt und auf der Palette abgesetzt werden. Beim Entladen einer Palette wird entsprechend umgekehrt vorgegangen.
Die zu beladenden/entladenden Paletten können insbesondere Holzpaletten sein, jedoch auch in Form von Plastikpaletten ausgebildet sein. In ähnlicher Weise können aber auch andere Ladungsträger wie Gitterboxen oder verfahrbare Trolleys beladen werden, die von einem Gabelstapler untergreifbar sind und/oder für den weiteren Transport oder die Zwischenlagerung die beladenen Stückgüter tragen. Als Stückgüter kommen hierbei nicht nur die vorgenannten Gebinde in Betracht, sondern auch andere stückweise handhabbare, vorzugsweise gleichförmig konturierte Stückgüter wie Säcke, Ziegelsteine, Kartons, Kästen, Schrumpfpacks, Fässer, Kübel oder auch stapelbare Fertigungsteile.
Bei solchen Palettiervorrichtungen ist es vorteilhaft, die zu beladenden Leerpaletten und die bereits beladenen Paletten quer zur Führungsbahn des Mehrachsroboters zuzuführen bzw. abzuführen, da hier auf diese Weise entlang der Führungsbahn des Roboters mehrere Palettierstationen betrieben werden können und der Mehrachsroboter an verschiedenen Plätzen arbeiten kann. Ähnliches gilt für das Zuführen der auf eine Palette zu ladenden Gebinde bzw. das Abführen von einer Palette abgeladener Gebinde. Der Roboter kann hier je nach Palettieraufgabe an verschiedenen, jeweils für die Palettieraufgabe konfigurierten Stationen arbeiten, die entlang der Führungsbahn des Roboters aufgereiht werden.
Um beim Palettenwechsel keine Zeit zu verlieren, d.h. gleich beim Ausfahren einer fertig beladenen Palette eine neue Leerpalette in die Palettierstation einfahren zu können, kann es vorteilhaft sein, die Beschickungsbahn als Einbahnstraße zu betreiben, beispielsweise eine fertig beladene Palette nach vorne wegzufahren und eine Leerpalette von hinten her in gleicher Richtung in die Palettierstation einzufahren. Hierzu ist es jedoch erforderlich, die Beschickungsbahn über die Führungsbahn des Manipulators hinwegzuführen, so dass beispielsweise von hinten zugeführte Leerpaletten über die Führungsbahn hinweg auf die vor der Führungsbahn liegende Palettierstation gebracht werden können. Solche Kreuzungsstellen der Beschickungsbahn mit der Führungsbahn des Manipulators sind jedoch nicht ganz einfach zu realisieren, insbesondere wenn in die Führungsbahn des Roboters Energieversorgungsleitungen und Steuersignalleitüngen integriert sind.
Es wurde insofern bereits vorgeschlagen, Portalroboter mit hoch liegenden Verfahrschienen zu verwenden, um einen unbehinderten Palettentransport zu ermöglichen. Solche Portalroboter mit hoch liegenden Verfahrschienen haben jedoch den Nachteil, dass ein aufwändiger, Raum füllender Stahlbau notwendig ist und zum Querverfahren der Paletten zusätzliche Querverfahrwagen mit bodennahen Führungen erforderlich sind.
Andererseits wurde bereits vorgeschlagen, Roboter mit bodennahen Verfahrschienen bzw. Führungsbahnen zu verwenden, diese Verfahrschiene jedoch auf Stützen zumindest so hoch anzuordnen, dass zumindest Leerpaletten unter der Verfahrschiene hindurch transportiert werden können. Ein solches Höherlegen der Führungsbahn bzw. Verfahrschiene ist jedoch aufwändig, zudem können höher beladene Paletten trotzdem nicht die Führungsbahn des Roboters kreuzen.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Insbesondere soll ein Kreuzen bzw. Überfahren der Führungsbahn des Manipulators für den Transport von Paletten und/oder Gebinden ermöglicht werden, ohne hierfür aufwändige Sondermaßnahmen für das Verlegen der Führungsbahn des Manipulators zu benötigen. Die genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Es wird also vorgeschlagen, die Führungsbahn des Manipulators mit Hilfe einer Brücke überfahrbar zu machen, diese Brücke jedoch nur bei Bedarf an der benötigten Beschickungsbahn bereitzuhalten, um das Verfahren des Manipulators in der Führungsbahn durch die genannte Brücke nicht zu behindern. Erfindungsgemäß wird ein Teil der Beschickungsbahn von einem Schlitten gebildet, der entlang der Führungsbahn des Manipulators verfahrbar ist und sich zumindest teilweise über der Führungsbahn erstreckt. Ein solcher in der Führungsbahn verfahrbarer Schlitten, der die Führungsbahn des Manipulators überbrückt und eine an die Führungsbahn heranreichende Beschickungsbahn verlängert, insbesondere auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn befindliche Abschnitte einer Beschickungsbahn verbinden kann, geht von der Überlegung aus, dass beispielsweise ein Palettenwechsel, d.h. Ausfahren der beladenen Palette und Einfahren einer neuen Leerpalette, oder das Anliefern eines Gebindevorrats zum Bereitstellplatz in Bezug auf einen gesamten Palettier- bzw. Depalettierzyklus nur eine relativ geringe Zeitspanne beansprucht und insofern die Überkreuzung der Führungsbahn nicht den ganzen Palettierzyklus bereitgestellt sein muss bzw. es nicht stört, wenn der Manipulator nicht beliebig verfahren werden kann oder durch die Überkreuzung der Führungsbahn behindert wird, wenn der Schlitten an einer bestimmten Beschickungsbahn bereitgehalten wird. Wird eine Beschickungsbahn und deren Verlängerung auf die Führungsbahn mittels des Schlittens benötigt, kann eine Arbeitsphase des Manipulators genutzt werden, in der dessen Basisteil nicht dem Bereithalten des Schlittens an der benötigten Stelle im Wege steht, oder die Manipulatorbasis kann temporär, für die recht begrenzte Zeitspanne beiseite gefahren werden, um die Überbrückung der Führungsbahn an der benötigten Stelle zu ermöglichen. Mit Hilfe eines solchen entlang der Führungsbahn verfahrbaren Schlittens können dabei nicht nur auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn angeordnete Führungsbahnabschnitte miteinander verbunden werden, so dass eine Palette bzw. ein anderer Ladungsträger oder auch die Stückgüter selbst über die Führungsbahn hinweg verfahren werden können, sondern es können auch verschiedene Beschicküngsbahnen, die jeweils an die Führungsbahn heranreichen, aber in Längsrichtung der Führungsbahn versetzt angeordnet sind, miteinander verbunden werden, indem der Schlitten entsprechend entlang der Führungsbahn verfahren wird. Beispielsweise kann eine auf einer Beschickungsbahn herangeführte und ggf. beladene Palette auf den Schlitten gefahren werden, woraufhin sodann der Schlitten entlang der Führungsbahn verfahren wird, bis der Schlitten an eine andere Beschickungsbahn anschließt, um dann die Palette auf der genannten anderen Beschickungsbahn abzuführen bzw. weiter zu transportieren. Die Beschickungsbahnen bzw. Beschickungsbahnabschnitte, die durch Verfahren des Schlittens miteinander verbunden werden, können dabei auf derselben Seite der Führungsbahn liegen oder auch auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn angeordnet sein. Der Schlitten ist dabei derart ausgebildet und die Beschickungsbahnabschnitte derart angeordnet, dass bei entsprechender Position des Schlittens, in der der Schlitten an eine jeweilige Beschickungsbahn anschließt, der Schlitten die Beschickungsbahn fortsetzt derart, dass ein Ladungsträger und/oder Stückgüter von der Beschickungsbahn auf den Schlitten oder umgekehrt vom Schlitten auf die Beschickungsbahn fahrbar sind.
Das Verfahren des Schlittens entlang der Führungsbahn des Manipulators kann hierbei grundsätzlich in verschiedener Weise ausgeführt werden. In Weiterbildung der Erfindung kann der Schlitten mit dem Basisteil des Manipulators verbunden und zusammen mit dem Basisteil entlang der genannten Führungsbahn verfahren werden. Der Schlitten kann dabei fest an dem genannten Basisteil montiert sein, so dass ggf. auf eine eigene AbStützung des Schlittens auf der Führungsbahn verzichtet werden kann. Alternativ hierzu kann der Schlitten auch selbst mit einem geeigneten Fahrwerk an der Führungsbahn abgestützt und mit dem Basisteil nach Art eines Fahrzeuganhängers verbunden sein, so dass der Schlitten durch Verfahren der Manipulatorbasis hin und her gefahren und bei Bedarf an der gewünschten Stelle positioniert werden kann. Hierdurch kann der Antrieb der Manipulatorbasis genutzt und ggf. auf einen eigenen Antrieb des Schlittens verzichtet werden.
Vorteilhafterweise kann der Manipulator zumindest eine Arbeitsposition entlang der Führungsbahn besitzen, in der der mit dem Basisteil verbundene Schlitten passgenau an einem Beschickungsbahnabschnitt anschließt, der an die Führungsbahn angrenzt, so dass in der besagten Arbeitsposition des Manipulators die Beschickungsbahn von dem Schlitten fortgesetzt wird und ggf. die Führungsbahn überkreuzt.
In alternativer Weiterbildung der Erfindung kann der Schlitten aber auch separat vom Basisteil ausgebildet und unabhängig vom genannten Basisteil entlang der Führungsbahn verfahrbar sein, was grundsätzlich von Hand, vorteilhafterweise aber mit Hilfe eines eigenen Verfahrantriebs des Schlittens bewerkstelligt werden kann. Durch eine solche eigenständige Verfahrbarkeit des Schlittens kann der Manipulator auch für andere Aufgabe genutzt, insbesondere in verschiedenen Beabstandungen vom Schlitten eingesetzt werden, ohne auf den Abschluss des Beschickungsprozesses warten zu müssen, der die durch den Schlitten hergestellte Beschickungsbahn nutzt.
Der Schlitten kann dabei permanent separat von dem Basisteil des Manipulators arbeiten oder beispielsweise mittels einer Kupplung an/von den/dem Basisteil des Manipulators an- und abgekuppelt werden, so dass der Schlitten wahlweise eigenständig verfahrbar ist oder zusammen mit dem Basisteil verfahren werden kann.
Die Energieversorgung des Schlittens und/oder dessen Ansteuerung kann hierbei grundsätzlich auf verschiedenen Art und Weise erfolgen, beispielsweise durch Schleifkontakte zu entsprechenden Energieleitern oder Signalleitern an der Führungsbahn, oder durch nachführbare Kabelleitungen. In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung jedoch besitzt der Schlitten eine berührungslos arbeitende Energiekupplung zur Energieversorgung des Schlittens und/oder eine ebenfalls berührungslos arbeitende Steuersignalkupplung zum Übertragung von Steuersignalen zum Schlitten und/oder vom Schlitten. Beispielsweise kann hier mit induktiven Übertragungssystemen oder im Falle der Steuersignalübertragung mit Funk und dergleichen gearbeitet werden.
Das Verfahren des Schlittens kann dabei von einer Steuervorrichtung in Abhängigkeit der Position des Manipulators bzw. dessen Betriebszustand gesteuert werden. Ist der Manipulator beispielsweise mit dem Beladen oder Entladen einer Palette beschäftigt oder in einem anderen Manipulationszyklus, in dem Stückgüter auf einem bereitgehaltenen Ladungsträger manipuliert werden, kann die Steuervorrichtung den Schlitten aus dem Arbeitsbereich des Manipulators entfernen, um Kollisionen zu vermeiden, oder zu einer anderen Beschickungsbahn fahren, beispielsweise um einen fertig beladenen Ladungsträger an eine andere Beschickungsbahn zu übergeben oder einen neuen, noch unbeladenen Ladungsträger von einer anderen Beschickungsbahn zu übernehmen, so dass nach Fertigstellung des Manipulationsvorgangs durch Zurückfahren des Schlittens ohne Totzeiten eine neue Palette bzw. ein neuer Ladungsträger in den Manipulationsbereich des Manipulators gebracht werden kann. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann der Schlitten ggf. auch zum Verteilen von Ladungsträgern oder Stückgütern zwischen anderen Beschickungsbahnen bzw. Beschickungsbahnabschnitten genutzt werden, beispielsweise dergestalt, dass die Steuervorrichtung den Schlitten zwischen zwei Beschickungsbahnabschnitten hin- und herfährt, um diese miteinander zu verbinden und Ladungsträger bzw. Stückgüter entsprechend über die Beschickungsbahnen laufenlassen zu können.
Um ein reibungsfreies, stockungsfreies Überqueren der Führungsbahn zu ermöglichen oder auch nur die Übergänge eines Ladungsträgers oder Stückguts von der Beschickungsbahn auf den Schlitten oder umgekehrt zu erleichtern, kann der Schlitten vorteilhafterweise Fördermittel zum Fördern eines Ladungsträgers und/oder zum Fördern von Stückgütern umfassen, wobei die genannten Fördermittel antriebslos beispielsweise in Form einer Rollenbahn ausgebildet sein können. Vorteilhafterweise können die genannten Fördermittel antreibbar ausgebildet sein, beispielsweise in Form eines Förderkettenantriebs oder eines antreibbaren Förderbands, um den Ladungsträger bzw. die Stückgüter - je nach Anwendungsfall der Beschickungsbahn - aktiv über die Führungsbahn hinweg fördern bzw. zwischen Schlitten und Beschickungsbahn übergeben zu können.
In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann der genannte Schlitten auch dazu genutzt werden, verschiedene, mehrere Beschickungsbahnen temporär über die Führungsbahn hinweg zu führen bzw. zu vervollständigen. Hierzu kann der Schlitten zwischen den mehreren Beschickungsbahnen hin und her entlang der Führungsbahn verfahrbar sein und eine Ausbildung besitzen, die zu mehreren Beschickungsbahnen passt derart, dass der Schlitten die verschiedenen Beschickungsbahnen fortsetzen und insbesondere über die Führungsbahn hinweg führen kann.
Wird eine komplexere, insbesondere zeitlich überlappende Nutzung mehrerer Beschickungsbahnen gewünscht, können auch mehrere Schlitten entlang der Führungsbahn des Manipulators verfahrbar angeordnet sein, vorzugsweise auf verschiedenen Seiten des Basisteils des Manipulators, um relativ unabhängig von der jeweiligen Arbeitsposition des Manipulators Beschickungsbahnen an verschiedenen Abschnitten über die Führungsbahn des Manipulators hinweg führen zu können. Vorteilhafterweise können die mehreren Schlitten hierbei unabhängig vom Manipulator verfahren werden und eigenständige Antriebe besitzen. Gegebenenfalls können alle oder zumindest einer der mehreren Schlitten aber auch mit dem Basisteil des Manipulators verbunden sein, um durch Verfahren des Basisteils den Schlitten in eine gewünschte Stellung zu bringen.
In Weiterbildung der Erfindung ist es ebenfalls möglich, mehrere Manipulatoren auf einer gemeinsamen Führungsbahn verfahrbar anzuordnen bzw. eine Führungsbahn gemeinsam mit mehreren Manipulatoren zu nutzen. Der zumindest eine Manipulator kann dabei grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. Insbesondere kann der Manipulator einen am unteren Ende auf der besagten Führungsbahn verfahrbar gelagerten und abgestützten Basisteil umfassen, der in Form eines aufrechten Portalteils beispielsweise in Form eines Turms oder eines Pfostens ausgebildet sein kann und einen Ausleger trägt, der an dem genannten Basisteil entlang einer aufrechten Achse verfahrbar sein kann, insbesondere mit Hilfe eines Hubantriebs. An dem genannten Ausleger kann zumindest ein Greifkopf der Greifeinrichtung gelagert sein, wobei der genannte Greifkopf vorzugsweise in Längsrichtung des Auslegers verfahrbar und/oder um zumindest eine aufrechte Drehachse verdrehbar sein kann. Der genannte Ausleger kann sich in liegender Ausrichtung quer zur Führungsbahn und/oder quer zur Längsachse des Basisteils erstrecken, insbesondere etwa horizontal frei vom Basisteil auskragen.
Vorteilhafterweise können an dem genannten Ausleger auch mehrere Greifköpfe in entsprechender Weise verfahrbar und verdrehbar angeordnet sein, um mehrere Gebinde bzw. Gebindegruppen greifen und gleichzeitig übersetzen zu können, um hierdurch die Leistung des Palettier- bzw. Entpalettierprozesses zu vergrößern.
In Weiterbildung der Erfindung kann der Manipulator bzw. zumindest dessen Ausleger um eine aufrecht Drehachse verdrehbar ausgebildet sein, um den Ausleger und damit den zumindest einen Greifkopf auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn und/oder am bzw. über dem Schlitten positionieren und nutzen zu können. Beispielsweise kann hierzu der zuvor genannte Portalpfosten oder -türm, an dem der Ausleger nach oben und unten verfahrbar ist, gegenüber dem Basisteil des Manipulators verdrehbar sein, beispielsweise durch einen geeigneten Drehantrieb. Alternativ oder zusätzlich könnte auch der Ausleger gegenüber dem Turm bzw. Portalteil verdrehbar sein. Beispielsweise kann eine solche Verdrehbarkeit des Manipulators dazu genutzt werden, einen auf dem Schlitten befindlichen Ladungsträger mit Gütern zu beladen, die von einem Bereitstellplatz auf der einen und/oder anderen Seite der Führungsbahn aufgenommen werden. Ebenfalls ist es möglich, in umgekehrter Anwendung Güter vom Schlitten zu greifen und an zumindest einem Beladeplatz neben der Führungsbahn abzusetzen, oder auch Güter zwischen Be- und Entladepiätzen, die auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn liegen, zu verbringen. Insofern kann der Schlitten als Zusatzfunktion auch als Belade- oder Entladestation dienen.
An dem Schlitten können ggf. weitere Zusatzfunktionen realisiert sein. Insbesondere können dort Zusatzfunktionsvorrichtungen angeordnet sein, mittels derer Zusatzfunktionen an einem Ladungsträger und/oder den Stückgütern ausgeführt werden können. Beispielsweise kann an dem Schlitten ein Palettenbzw. Ladungsträger-Prüfer vorgesehen sein, mittels dessen ein auf dem Schlitten befindlicher Ladungsträger geprüft und ggf. vorhandene Beschädigungen erfasst werden können. Beispielsweise kann ein solcher Ladungsträger-Prüfer verfahrbare Druckköpfe umfassen, mittels derer die Füße des Ladungsträgers druckbeaufschlagt und/oder die Ladungsträgerfläche druckbeaufschlagt werden kann, um deren Stabilität zu prüfen. Ein solcher Paletten bzw. Ladungsträgerprüfer kann ggf. auch derart ausgebildet sein, dass er neben dem Schlitten bereitgehaltene Paletten bzw. Ladungsträger prüfen kann. Alternativ oder zusätzlich zu den genannten Druckköpfen kann beispielsweise auch eine visuelle Prüfvorrichtung beispielsweise umfassend eine Kamera vorgesehen sein, die beispielsweise eine Bild des Ladungsträgers auf Anormalitäten untersuchen kann. Ein entsprechendes Prüfergebnis kann ausgewertet werden, beispielsweise um in Abhängigkeit des Prüfergebnisses eine jeweils gewünschte Position anzufahren, beispielsweise unterschiedliche Positionen für gute oder defekte Ladungsträger.
Alternativ oder zusätzlich zu einem solchen Palettenprüfer kann dem Schlitten auch eine Stapelvorrichtung zugeordnet sein, mittels derer Paletten oder Ladungsträger gestapelt werden können, insbesondere auf dem Schlitten selbst, ggf. aber auch neben dem Schlitten. Beispielsweise kann ein solcher Stapler anhebbare und absenkbare Greifarme umfassen.
Alternativ oder zusätzlich zu einem solchen Stapler kann als Zusatzfunktion an dem Schlitten auch eine Drehfunktion realisiert sein, beispielsweise um eine bereits beladene oder noch unbeladene Palette oder einen entsprechenden Ladungsträger zu drehen, beispielsweise um eine aufrechte Achse um etwa 90°, so dass beispielsweise eine Palette zwischen Längs- und Querausrichtung verdreht werden kann.
Andere Zusatzfunktionen können an dem Schlitten ebenfalls integriert sein, welche in weiterer Folge das Anfahren einer bestimmten Position bewirken.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels und einer zugehörigen Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:
Fig. 1: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung zum
Beladen und Entladen einer Palette mit Gebinden nach einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung, gemäß der ein Mehrachsroboter entlang einer unten liegenden Führungsbahn verfahrbar ist und eine Beschickungsbahn zum Beschicken des Palettierplatzes mit Paletten die genannte Führungsbahn kreuzt,
Fig. 2: eine perspektivische Darstellung des Manipulators und des Schlittens, die auf einer gemeinsamen Führungsbahn verfahrbar sind, wobei gemäß Teilansicht (a) der Schlitten an den Manipulator angebunden ist und gemäß Teilansicht (b) der Schlitten unabhängig vom Manipulator auf der Führungsbahn verfahren werden kann,
Fig. 3: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung nach einer weiteren Ausführung der Erfindung, gemäß der mehrere Beschickungsbahnen auf derselben Seite der Führungsbahn vorgesehen sind und an die Führungsbahn heranreichen, so dass sie von dem Schlitten in entsprechender Stellung verlängert werden können, wobei zwei Manipulatoren auf der Führungsbahn zusammen mit einem Schlitten verfahrbar sind, Fig. 4: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung nach einer weiteren Ausführung der Erfindung, gemäß der mehrere Beschickungsbahnen auf verschiedenen Seiten der Führungsbahn zueinander versetzt angeordnet sind, so dass sie durch Verfahren des Schlittens miteinander verbunden werden können, und
Fig. 5: eine schematische, perspektivische Darstellung einer Vorrichtung nach einer weiteren Ausführung der Erfindung, bei der mehrere Beschickungsbahnen auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn des Manipulators einander paarweise zugeordnet sind, so dass bei entsprechender Stellung des Schlittens die Beschickungsbahnabschnitte auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn durch den Schlitten miteinander verbindbar sind.
Wie Fig. 1 zeigt, kann ein Bereitstellplatz 1 einen Bereitstelltisch umfassen, auf dem die zu palettierenden Gebinde 2 in mehreren Reihen bzw. Gruppen nebeneinander bereitgehalten werden. Der genannten Bereitstellplatz 1 kann dabei von einem Manipulator 3 in Form eines Roboters beladen werden, der die Gebinde 2 von einem Palettenstapel nehmen und Letzteren entladen kann. Prinzipiell könnte der Beladeplatz 1 jedoch auch in anderer Weise mit Gebinden versorgt werden, beispielsweise über eine oder mehrere Zulaufbahnen oder in anderer Weise.
Die auf dem Bereitstellplatz 1 bereitgestellten Gebinde 2 können von einem als Mehrachsroboter ausgebildeten Manipulator 4 gegriffen, sodann zu einem Palettierplatz 5 übergesetzt und auf eine dort bereitgehaltene Palette 13 bzw. darauf schon abgesetzte Gebindelagen abgesetzt werden, um einen Palettenstapel zu bilden.
Der Manipulator 4 kann hierbei vorteilhafterweise einen Basisteil 6 umfassen, der auf einer bodennahen oder einer untenliegenden, d.h. am unteren Ende des Basisteils 6 angeordneten, Führungsbahn 7 entlang einer Z-Achse verfahrbar gelagert sein kann, wobei die genannte Führungsbahn 7 von einem Bodengleis oder einem auf dem Fußboden oder bodennah installierten Führungsträger gebildet sein kann. Der Basisteil 6 umfasst dabei vorteilhafterweise einen Z-Achsenantrieb, mittels dessen das Basisteil 6 in Richtung der genannten Z-Achse verfahrbar ist.
Der genannte Basisteil 6 bildet dabei vorteilhafterweise einen aufrechten Portalträger beispielsweise in Form eines Pfostens und trägt einen auskragenden Ausleger 8, der an dem Basisteil 6 entlang einer aufrechten Y-Achse verfahrbar gelagert ist, so dass der Ausleger 8 angehoben und abgesenkt werden kann. Ein Hubantrieb oder Y-Achsenantrieb beispielsweise in Form eines Spindelantriebs oder eines Seilumlaufantriebs ist hierbei zum Anheben und Absenken des genannten Auslegers 8 vorgesehen.
Der genannte Ausleger 8 kragt dabei vorteilhafterweise quer zur Führungsbahn 7 in liegender Ausrichtung frei vom Basisteil 6 aus.
Vorteilhafterweise kann der Manipulator 4 dabei um die aufrechte Y-Achse verdreht werden, beispielsweise durch Verdrehen des aufragenden turmartigen Portalträgers gegenüber dem Basisteil 6, wofür ein geeigneter Drehantrieb vorgesehen sein kann, so dass der Ausleger 8 in verschiedene Positionen gegenüber der Führungsbahn 7 gebracht werden kann, beispielsweise zu gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 hin auskragen kann oder auch über der Führungsbahn 7 positioniert werden kann.
An dem genannten Ausleger 8 des Manipulators 4 kann/können ein, zwei oder auch mehrere, bspw. zwei Greifköpfe 9 und 10 gelagert sein, die in Längsrichtung des Auslegers 8 an diesem verfahrbar gelagert und ein Arbeitsfeld überstreichen können, das vorteilhafterweise einen an die bodennahe Führungsbahn 7 angrenzenden Bereich einschließt bzw. vor der genannten Führungsbahn 7 liegt. Die Längsachse des Auslegers 8 bildet dabei die X-Achse, die sich quer zur Z- Achse und quer zur Y-Achse erstreckt. Alternativ hierzu kann der Ausleger aber auch nur einen solchen Greifkopf umfassen. Die Ausbildung mit zwei oder mehr Greifköpfen erhöht jedoch die Leistung, insbesondere wenn der Bereitstellplatz relativ weit vom Palettierplatz entfernt ist, da dann die Zeit für die Übersetzvorgänge deutlich reduziert werden kann.
Die Greifköpfe 9 und 10 können dabei an dem gemeinsamen Ausleger 8 entlang einer gemeinsamen Führungsbahn in besagter X-Achse verfahrbar gelagert sein oder auch auf zwei separaten Führungsbahnen angeordnet sein, so dass die beiden Greifköpfe 9 und 10 aneinander vorbei fahrbar sind bzw. zumindest auf gleiche Höhe fahrbar sind. Gegebenenfalls kann hierbei der Ausleger 8 auch gespalten bzw. in Form einer Zweifinger- oder Mehrfingergabel ausgebildet sein, deren Finger gemeinsam am Basisteil 6 auf und ab fahrbar sind und parallel zueinander, nebeneinander liegend vom Basisteil 6 frei auskragen. Dabei besitzt jeder Greifkopf vorteilhafterweise seinen eigenen X-Achsenantrieb, so dass die Greifköpfe unabhängig voneinander in Richtung der X-Achse verfahren werden können.
Die Greifköpfe 9 und 10 sind dabei vorteilhafterweise jeweils um eine aufrechte Drehachse 11 und 12, die sich insbesondere parallel zur Y-Achse des Manipulators 4 erstrecken kann, mittels geeigneter Drehantriebe gegenüber dem Ausleger 8 verdrehbar, so dass ein jeder Greifkopf 9 und 10 jeweils in Richtung der X-Achse verfahrbar und um eine Drehachse parallel zur Y-Achse verdrehbar ist.
Wie Fig. 1 zeigt, kann der Manipulator 4 mit jedem seiner Greifköpfe 9 und 10 jeweils eine Gruppe von Gebinden 2 vom Bereitstellplatz 1 greifen, so dass mehrere Gebindegruppen gleichzeitig zum Palettierplatz 4 übergesetzt werden. Durch Verfahren der Greifköpfe 9 und 10 entlang der X-Achse und/oder Verdrehen um die jeweilige Drehachse 11 bzw. 12 können die Gebindegruppen dabei in der gewünschten Weise ausgerichtet und an der gewünschten Stelle auf der Palette 13 abgesetzt werden.
Durch Verdrehen des Manipulators 4 um die aufrechte Y-Achse können dabei die Gebinde 2 ggf. auch auf dem Schlitten 15 abgesetzt werden, der insofern auch einen Beladeplatz bilden kann. Ebenfalls können auf unterschiedlichen Seiten der Führungsbahn 7 liegende Belade- und/oder Bereitstellplätze bedient werden.
Die Greifmittel an den Greifköpfen 9 und 10 können grundsätzlich verschieden ausgebildet sein, beispielsweise Saug- oder Vakuumgreifer und/oder reibschlüssige Klemmgreifer umfassen.
Ferner können mit den Greifköpfen 9 und 10 des Manipulators 4 auch Zwischenlagen von einem Zwischenlagenbereitstellplatz gegriffen und zwischen jede aufzuschichtende Gebindelage eingelegt werden.
Ist eine Palette 13 fertig beladen, kann sie aus dem Palettierplatz 5 entfernt werden, beispielsweise über eine quer zur Z-Achse nach vorne vom Manipulator 4 weg führende Ablaufbahn, beispielsweise in Form eines Förderbands oder eines Rollenförderers oder dergleichen.
Die genannte Ablaufbahn ist dabei Teil einer Beschickungsbahn 14 vorgesehen, beispielsweise in Form eines Rollen- oder Bandförderers, mittels derer volle Paletten abgefördert und neue Leerpaletten nachgefördert bzw. zugefördert werden können, wobei sich der genannte Beschickungsförderer auf beiden Seiten der Führungsbahn 7 erstrecken kann, vgl. Fig. 1 , wobei die genannte Beschickungsbahn 14 sich mit ihrer Längsachse quer zur Führungsbahn 7 des Manipulators 4 erstreckt.
Die genannte Beschickungsbahn 14 ist dabei etwa auf Höhe der Führungsbahn 7 bzw. ein Stück oberhalb angeordnet, liegt aber noch - höhenmäßig betrachtet - vorteilhafterweise im Bereich eines unteren Viertels des Basisteils 6, um bei auf der Beschickungsbahn 14 ruhenden Palette 13 die Hubhöhe des Manipulators 4 im Wesentlichen vollständig nutzen zu können. Wie Fig. 1 zeigt, ist die Beschickungsbahn 14 auf der gegenüberliegenden Seite der Führungsbahn 7 fortgesetzt, um von einer Rückseite der Anlage her neue Leerpaletten zum Palettierplatz 5 zuführen zu können. Wird eine beladene Palette zur Vorderseite weggefahren, kann zeitparallel von der Rückseite her eine neue Leerpalette eingefahren werden.
Hierzu überkreuzt die Beschickungsbahn 14 mit Hilfe eines Schlittens 15, der einen Teil der Beschickungsbahn 14 bildet bzw. die auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 liegenden Abschnitte der Beschickungsbahn 14 verbindet.
Der genannte Schlitten 15 ist entlang der Führungsbahn 7 - also quer zur Längsachse der Beschickungsbahn 14 - verfahrbar, wobei der Schlitten 15 fest am Basisteil 6 des Manipulators 4 montiert oder eigenständig auf der Führungsbahn 7 abgestützt sein kann, wie dies zuvor erläutert wurde.
Wie Fig. 2 zeigt, kann dabei der Schlitten 15 an das Basisteil 6 des Manipulators 4 angebunden und zusammen mit diesem verfahren werden, vgl. Teilansicht (a) der Fig. 2. Andererseits, wie die Teilansicht (b) der Fig. 2 zeigt, kann der Schlitten 15 auch unabhängig vom Manipulator 4 entlang der Führungsbahn 7 verfahren werden, wobei der Schlitten 15 vorteilhafterweise einen eigenständigen Fahrantrieb aufweisen kann.
Ist ein Palettenwechsel abgeschlossen, kann der genannte Schlitten 15 aus der in Fig. 1 gezeigten Stellung weggefahren werden bzw. mit dem Basisteil 6 des Manipulators 4 beliebig entlang der Führungsbahn 7 hin und her verfahren werden, um den Arbeitsbereich des Manipulators 4 nicht zu behindern.
Ist ein Palettierzyklus abgeschlossen, beispielsweise eine Palette 13 vollständig beladen oder vollständig entladen, kann der Manipulator 4 aus dem Überkreuzungsbereich der Beschickungsbahn 14 weggefahren oder, wenn der Schlitten 15 mit dem Basisteil 6 verbunden ist, in die gewünschte Stellung verfahren werden, so dass der Schlitten 15 an die gewünschte Stellung verfährt und die beiden Abschnitte der Beschickungsbahn 14 über die Führungsbahn 7 hinweg verbindet. Wie Fig. 3 zeigt, können auch mehrere Beschickungsbahnen 14 auf derselben Seite der Führungsbahn 7 angeordnet sein, so dass sie an verschiedene Abschnitte der Führungsbahn 7 heranreichen. Insbesondere können mehrere parallele Beschickungsbahnen 14 in Längsrichtung der Führungsbahn 7 versetzt nebeneinander angeordnet sein, vgl. Fig. 3. Die genannten Beschickungsbahnen 14 können dabei über den verfahrbaren Schlitten 15 miteinander verbunden werden. Hierzu kann der Schlitten 15 in verschiedene Positionen verfahren werden, in denen er jeweils eine andere der genannten Beschickungsbahnen 15 fortsetzt bzw. verlängert.
Dementsprechend kann beispielsweise eine Palette zunächst von einer ersten Führungsbahn 14a auf den Schlitten 15 gefahren werden, woraufhin dann der Schlitten 15 zu einer anderen Beschickungsbahn 14b verfahren werden kann, um die genannte Palette auf diese andere Beschickungsbahn hinüber zu schieben bzw. zu übergeben. Die Palette kann dabei unbeladen oder auch schon beladen sein.
Wie Fig. 3 weiterhin zeigt, können entlang derselben Führungsbahn 7 auch mehrere Manipulatoren 4 angeordnet sein, die entlang der Führungsbahn 7 jeweils verfahren werden können und an verschiedenen Ladeplätzen arbeiten können. Die mehreren Manipulatoren 4 können sich einen Schlitten 15 teilen. Alternativ können jedoch auch mehrere Schlitten 15 auf der Führungsbahn 7 angeordnet sein, und zwar unabhängig davon, ob ein Manipulator 4 oder mehrere Manipulatoren 4 vorgesehen sind.
Wie Fig. 4 zeigt, können auch mehrere Beschickungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 angeordnet sein, wobei die genannten Führungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten in Längsrichtung der Führungsbahn 7 zueinander versetzt angeordnet sein können, so dass sie wiederum nur durch Verfahren des Schlittens 15 miteinander verbunden werden können, ähnlich wie dies bei der Ausführung nach Fig. 3 der Fall ist. Wie Fig. 5 zeigt, können auch mehrere Beschickungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 jeweils paarweise einander zugeordnet sein, d.h. die Längsachsen eines Paares von Beschickungsbahnen 14 sind fluchtend zueinander ausgerichtet bzw. setzt eine Beschickungsbahn auf der einen Seite der Führungsbahn 7 die entsprechende Beschickungsbahn auf der anderen Seite fort. Um die Führungsbahn 7 zu überbrücken, kann der Schlitten 15 an die entsprechende Position verfahren werden, so dass der Schlitten 15 gleichzeitig an zwei Beschickungsbahnen 14 auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn 7 anschließt. Der Schlitten 15 verbindet dabei die beiden Beschickungsbahnen 14 unter Überbrückung der Führungsbahn 7.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Beladen/Entladen eines Ladungsträgers wie Palette (13) oder dergleichen, mit einer Greifeinrichtung (16) zum Greifen von auf dem Ladungsträger zu stapelnden Stückgütern (2), wobei die Greifeinrichtung (16) an einem mehrachsigen Manipulator (4) angeordnet ist, dessen Basisteil (6) auf einer unten liegenden, insbesondere bodennah angeordneten Führungsbahn (7) verfahrbar ist, sowie zumindest einer an die Führungsbahn (7) heranreichenden Beschickungsbahn (14) zum Zuführen/Abführen eines Ladungsträgers zu/von einem Ladeplatz (5) und/oder Zuführen/Abführen von Stückgütern (2) zu/von einem Bereitstellplatz (1), dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil der Beschickungsbahn (14) von einem Schlitten (15) gebildet ist, der entlang der Führungsbahn (7) des Manipulators (4) verfahrbar ist und sich zumindest teilweise über der Führungsbahn (7) erstreckt.
2. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei der Schlitten (15) mit dem Basisteil (6) des Manipulators (4) verbindbar und zusammen mit dem Basisteil (6) entlang der genannten Führungsbahn (7) verfahrbar ist.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Manipulator (4) zumindest eine Arbeitsposition entlang der Führungsbahn (7) besitzt, in der der mit dem Basisteil (6) verbundene Schlitten (15) passgenau an einen Beschickungsbahnabschnitt anschließt, der an die Führungsbahn (7) angrenzt.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schlitten (15) separierbar vom Basisteil (6) des Manipulators (4) ausgebildet und unabhängig vom genannten Basisteil (6) entlang der Führungsbahn (7) verfahrbar ausgebildet ist, vorzugsweise einen eigenen Verfahrantrieb zum Verfahren entlang der Führungsbahn (7) aufweist, und zumindest eine Arbeitsposition entlang der Führungsbahn (7) besitzt, in der der Schlitten passgenau an einen Beschickungsbahnabschnitt anschließt, der an die Führungsbahn (7) angrenzt.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schlitten (15) eine berührungslos arbeitende Energiekupplung zur Energieversorgung des Schlittens (15) und/oder eine berührungslos arbeitende Steuersignalkupplung zum Übertragen von Steuersignalen zum/vom Schlitten (15) aufweist.
6. Vorrichtung nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Steuervorrichtung zum Steuern des Schlittens (15) in Abhängigkeit der Position und/oder des Betriebszustands des Manipulators (4) vorgesehen ist, wobei die genannte Steuervorrichtung vorzugsweise derart ausgebildet ist, dass während des Beiadens oder Entladens eines Ladungsträgers an einer/der Beschickungsbahn (14) durch den Manipulator (4) der Schlitten (15) von der genannten Beschickungsbahn (14) weggefahren und/oder zu einer anderen Beschickungsbahn (14) gefahren und/oder zum Verteilen von Ladungsträgern und/oder Stückgütern zwischen anderen Beschickungsbahnen hin- und hergefahren wird.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schlitten (15) Fördermittel zum Fördern eines Ladungsträgers und/oder von Stückgütern entlang der Beschickungsbahn, insbesondere über die Führungsbahn (7) hinweg, aufweist.
8. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Fördermittel eine vorzugsweise antreibbar ausgebildete Rollen- oder Kettenbahn oder ein Förderband aufweisen.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumindest eine die Führungsbahn (7) überkreuzende Beschickungsbahn (14) für Ladungsträger und/oder Stückgüter vorgesehen ist, die auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn zwei angeordnete Beschickungsbahnabschnitte umfasst, die durch den Schlitten (15) miteinander verbindbar sind derart, dass ein Ladungsträger und/oder ein Stückgut entlang der Beschickungsbahn (14) über die Führungsbahn (7) hinweg transportierbar ist.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mehrere an die Führungsbahn (7) heranreichende Beschickungsbahnen (14) für Ladungsträger und/oder Stückgüter (2) entlang der Führungsbahn (7) zueinander versetzt vorgesehen sind, wobei der Schlitten (15) zwischen den mehreren Beschickungsbahnen (14) entlang der Führungsbahn (7) hin und her fahrbar ist und zu den mehreren Beschickungsbahnen (14) passend ausgebildet ist, so dass die mehreren Beschickungsbahnen (14) durch Verfahren des Schlittens (15) miteinander verbindbar sind.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mehrere entlang der Führungsbahn (7) des Manipulators (4) verfahrbare Schlitten (15) vorgesehen, vorzugsweise auf verschiedenen Seiten des Basisteils (6) des Manipulators (4) angeordnet sind.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mehrere Manipulatoren (4) entlang der gemeinsamen Führungsbahn (7) verfahrbar angeordnet sind.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Manipulator (4) einen entlang einer Z-Achse verfahrbaren Basisteil (6) und einen am Basisteil (6) entlang einer Y-Achse verfahrbaren Ausleger (8) umfasst, an dem die Greifeinrichtung (16) gelagert ist, wobei die Greifeinrichtung (16) zumindest einen Greifkopf (9, 10) umfaßt der an dem Ausleger (8) entlang einer X-Achse verfahrbar und/oder um zumindest eine Drehachse (11 , 12) drehbar angeordnet ist.
14. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei zumindest zwei an dem Ausleger (8) angeordnete Greifköpfe (9, 10) vorgesehen sind, die an dem Ausleger (8) jeweils entlang einer X-Achse verfahrbar und jeweils um zumindest eine Drehachse (11 , 12) drehbar angeordnet sind.
15. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Greifköpfe (9, 10) jeweils um eine eigene, zur Y-Achse parallele Drehachse (11 , 12) drehbar angeordnet sind und mittels Drehantrieben unabhängig voneinander verdrehbar sind.
16. Vorrichtung nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei die Greifköpfe (9, 10) in Richtung der X-Achse entlang einer gemeinsamen Führungsbahn an dem Ausleger (8) verfahrbar gelagert sind.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei die Greifköpfe (9, 10) in Richtung der X-Achse jeweils entlang einer eigenen Führungsbahn am Ausleger (8) verfahrbar gelagert sind, wobei die Führungsbahnen zueinander parallel nebeneinander angeordnet sind derart, dass die Greifköpfe (9, 10) in Richtung der X-Achse aneinander vorbei fahrbar sind.
18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 13 bis 17, wobei die Z-Achse liegend angeordnet, die Y-Achse aufrecht ausgerichtet und die X-Achse liegend quer zur Z-Achse ausgerichtet ist.
19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 13 bis 18, wobei der Basisteil (6) ein stehendes Portal bildet, das auf der unten liegenden Führungsbahn (7) entlang der Z-Achse verfahrbar ist und den Ausleger (8) trägt, der am Basisteil (6) anhebbar und absenkbar gelagert ist und vom Basisteil (6) quer zur Z-Achse frei auskragt, wobei der zumindest eine Greifkopf (9 und 10) unter dem genannten Ausleger (8) hängend angeordnet ist.
20. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 13-19, wobei der Manipulator (4) um die genannte Y-Achse oder eine Y-Achsen-parallele Achse drehbar ausgebildet ist und/oder derart beweglich ausgebildet ist, dass die Greifeinrichtung (16) über dem Schlitten (15) und/oder auf gegenüberliegenden Seiten der Führungsbahn (7) positionierbar ist.
21. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schlitten (15) Zusatzfunktionsmittel zum Ausführen von Zusatzfunktionen für den Ladungsträger und/oder die Stückgüter aufweist und/oder vom Schlitten (15) Zusatzfunktionen ausführbar sind.
22. Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Zusatzfunktionsmittel
- einen Ladungsträger-Prüfer zum Prüfen des Zustands des Ladungsträgers und/oder Erkennen von Beschädigungen des Ladungsträgers, und/oder
- einen Stapler zum Stapeln von zugeführten Ladungsträgern, und/oder - eine Drehvorrichtung zum Drehen eines Ladungsträgers und/oder eines
Stückguts
aufweist.
Vorrichtung nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schlitten (15) einen Be- und/oder Entladeplatz bildet und/oder als Be- und/oder Entladeplatz verwendbar ist, der vorzugsweise von dem Manipulator (4) be- und/oder entladbar ist.
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