WO2014084137A1

WO2014084137A1 - レーザレーダ装置、検査システム、及びターゲット板

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Publication number: WO2014084137A1
Application number: PCT/JP2013/081510
Authority: WO
Inventors: 田中　秀明
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2012-11-29
Filing date: 2013-11-22
Publication date: 2014-06-05
Also published as: JP6136216B2; JP2014106191A

Abstract

　レーザレーダ装置において、発光部は、規定角度範囲にレーザ光を発光する。受光部は、規定角度範囲を互いに隣接するように複数に分割した受光角度範囲のそれぞれからの反射光を受光する。軸ズレ検出部は、受光部での受光結果に基づいて、レーザ光を発光するごとの受光角度範囲と反射光の受光強度との角度強度対応関係を導出し、その導出した角度強度対応関係を模範強度対応関係に照合し、その照合結果である一致度が規定値未満であれば、車両の設置基準軸に対してレーザレーダ装置の配置基準軸が不一致である軸ズレ状態であることを検出する。模範強度対応関係は、車両の設置基準軸にレーザレーダ装置の配置基準軸が一致した適正配置状態にてレーザ光を照射した結果、互いに隣接する２つの受光角度範囲に渡って規定強度以上の受光強度となるように複数の反射部材が設置されたターゲット板に向けて適正配置状態でレーザ光を照射したときの強度対応関係である。

Description

レーザレーダ装置、検査システム、及びターゲット板

　本発明は、レーザ光を出力してその反射光を受光した結果に基づいて、物標との相対的な位置関係を導出するレーザレーダ装置、そのレーザレーダ装置の設置状態を検査する検査システム、及びレーザレーダ装置の設置状態の検査に用いるターゲット板に関する。

　従来、自動車に搭載して用いられ、自車両と物体との相対的な位置関係（以下、相対位置と称す）を導出するレーザレーダ装置が知られている。この種のレーザレーダ装置は、探査波としてのレーザ光を規定角度範囲に出射する発光部と、発光部にて出射されたレーザ光の反射光を受光する受光部と、発光部及び受光部にてレーザ光を発受光した結果に基づいて、レーザ光を反射した物体上のポイント（以下、物標と称す）までの距離、及び物標が存在する方位を相対位置として導出する信号処理部とを備えている。

　このようなレーザレーダ装置にて相対位置を精度良く導出するためには、自動車に規定された設置基準軸にレーザレーダ装置に設定された配置基準軸を一致させるように、レーザレーダ装置を自動車に設置する必要がある。

　レーザレーダ装置の設置状態が、車両の設置基準軸にレーザレーダ装置の配置基準軸が一致しているか否かを検査する方法（以下、軸ズレ検査方法と称す）として、水平方向に沿った長さが規定角度範囲における水平方向の長さよりも短く、かつ、レーザ光を反射する一枚のターゲット板を用いる方法が提案されている（特許文献１参照）。

　このターゲット板を用いる軸ズレ検査方法では、規定角度範囲内に配置されたターゲット板に対して、レーザレーダ装置の発光部からレーザ光を照射する。そして、レーザレーダ装置にて認識したターゲット板の左右それぞれの端と、レーザ光を照射する規定角度範囲の中心軸とのなす角度の平均に基づいて、車両の設置基準軸にレーザレーダ装置の配置基準軸が一致しているか否か、即ち、軸ズレの有無を検査する。

　すなわち、特許文献１に記載された軸ズレ検査方法においては、レーザ光を照射する規定角度範囲の中心軸が、ターゲット板の中心軸に一致している状態を軸ズレしていない状態とし、前記角度の平均が０度とみなせる角度範囲を超えた場合に、車両の設置基準軸に対してレーザレーダ装置の配置基準軸がズレているものと判定している。

　特許文献１に記載された軸ズレ検査方法にて軸ズレの有無を検査可能なレーザレーダ装置は、方位分解能が細かいレーザレーダ装置である。方位分解能が細かいレーザレーダ装置とは、例えば、規定角度範囲を細分化した走査範囲のそれぞれに、２次元的なビームスキャンにより順次レーザ光を照射し、その各走査範囲に存在する物標を検知するレーザレーダ装置である。

　しかしながら、レーザレーダ装置の中には、方位分解能が粗いレーザレーダ装置も存在する。この方位分解能が粗いレーザレーダ装置における発光部は、例えば、一つのレーザダイオード（ＬＤ）と、ＬＤを駆動するＬＤ駆動回路と、ＬＤにて発生したレーザ光のビーム幅を規定角度範囲に一致させる一つの発光レンズを少なくとも含む光学素子とを備える。そして、受光部は、反射光を集光する受光レンズと、受光レンズを介して反射光を受光し、その強度に応じた信号レベルの受光信号を発生する複数の受光素子（ＰＤ）とを備えている。ただし、受光素子は、直線上に隣接して配置されており、受光レンズは、反射光の入射角度に応じて、１つの受光素子へと反射光を導くように構成されている。

　つまり、このようなレーザレーダ装置では、発光部から規定角度範囲へとレーザ光を照射し、規定角度範囲を複数の角度範囲に分割した受光角度範囲の一つからのレーザ光の反射光を、受光レンズを介して一つの受光素子にて受光する。そして、その受光した受光素子を特定することで、物標が存在する方位を検出している。

特開平１１－３３７６３４号公報

　しかしながら、このような方位分解能が粗いレーザレーダ装置では、ターゲット板の左右それぞれの端が存在する方位を精度良く検出できない。

　なお、方位分解能が細かいレーザレーダ装置（ポリゴンミラー型レーザレーダ）の方位分解能は、例えば、０．１度である。これに対して、方位分解能が粗いとは、例えば、レーザレーダ装置が有する方位分解能が、方位分解能が細かいレーザレーダ装置の方位分解能に対して、予め規定された規定倍率（例えば、２０倍）以上となることである。

　よって、特許文献１に記載された軸ズレ検査方法にて、方位分解能が粗いレーザレーダ装置の軸ズレの有無を検査する場合、前記角度の平均が、実際には、０度とみなせる角度の範囲外であるにも拘わらず、０度とみなせる角度範囲を超えずに、車両の設置基準軸に対してレーザレーダ装置の配置基準軸がズレているものと判定できない可能性があった。

　つまり、方位分解能が粗いレーザレーダ装置の設置状態を検査する場合、特許文献１に記載されたターゲット板を用いる軸ズレ検査方法では、軸ズレの検査精度が良くないという問題が生じる。

　そこで、本発明は、レーザレーダ装置において、方位分解能に関わらず、車両の設置基準軸にレーザレーダ装置の配置基準軸が一致しているか否かの検査精度を向上させることを目的とする。

　上記目的を達成するためになされた本発明は、探査波を送受信した結果に基づいて、探査波を反射した物標との相対的な位置関係を検出するレーザレーダ装置に関する。

　本発明のレーザレーダ装置では、発光手段が、規定された角度範囲である規定角度範囲に、探査波としてのレーザ光を出力し、受光手段が、発光手段にて出力されたレーザ光が反射された反射光であって、受光角度範囲それぞれからの反射光を、当該受光角度範囲を識別可能な態様にて受光する。ただし、本発明における「受光角度範囲」とは、規定角度範囲を互いに隣接するように複数に分割した角度範囲のそれぞれである。

　さらに、本発明においては、受光角度範囲と当該受光角度範囲での反射光の受光強度との対応関係を強度対応関係とすると共に、車両に設けられた軸である設置基準軸に、当該レーザレーダ装置に規定された配置基準軸が一致した状態を適正配置状態とする。これと共に、本発明においては、適正配置状態にてレーザ光を照射した結果、互いに隣接する２つの受光角度範囲に渡って規定強度以上の受光強度となるように複数の反射部材が設置されたターゲット板に向けて、適正配置状態でレーザ光を照射した結果としての強度対応関係を模範強度対応関係とする。

　そして、本発明のレーザレーダ装置では、軸ズレ検出手段が、発光手段にてレーザ光を発光して、受光手段にて反射光を受光した結果に基づいて、レーザ光を発光するごとの強度対応関係である角度強度対応関係を導出すると共に、その導出した角度強度対応関係を模範強度対応関係に照合した結果、一致度が規定値未満であれば、車両の設置基準軸に対してレーザレーダ装置の配置基準軸が不一致である軸ズレ状態であることを検出する。

　本発明において、角度強度対応関係における各受光角度範囲での受光強度は、受光手段で受光した反射光の強さに応じたものである。この反射光の強さは、各受光角度範囲内に存在する反射板の面積、即ち、レーザレーダ装置の設置状態によって差異が生じる。

　つまり、レーザレーダ装置の設置状態が適正配置状態でない場合には、反射板とレーザレーダ装置の配置基準軸との位置関係が規定された位置関係ではないため、当該反射板にて反射され、２つの受光角度範囲のそれぞれにおける反射光の受光強度は、模範強度対応関係として予め想定された受光強度とは異なるものとなる。

　一方、レーザレーダ装置の設置状態が適正配置状態であれば、反射板にて反射され、２つの受光角度範囲のそれぞれにおける反射光の受光強度は、模範強度対応関係として予め想定された受光強度に一致する。

　したがって、本発明のレーザレーダ装置においては、模範強度対応関係に角度強度対応関係を照合することで、軸ズレ状態であるか否かを検査することができる。

　さらに、本発明のレーザレーダ装置では、強度対応関係を構成する指標である受光強度及び受光角度範囲のそれぞれを多値としているため、方位分解能が粗くても、角度強度対応関係を模範強度対応関係に照合した結果における差異の有無を検出できる。

　換言すれば、本発明によれば、レーザレーダ装置において、方位分解能に関わらず、車両の設置基準軸にレーザレーダ装置の配置基準軸が一致しているか否かの検査精度を向上させることができる。

　また、本発明における軸ズレ検出手段では、第一特定手段が、受光強度が最も強い受光角度範囲である最高強度範囲、及び最高強度範囲での受光強度の値を特定し、第二特定手段が、第一特定手段にて特定した最高強度範囲に隣接する受光角度範囲である隣接角度範囲での受光強度の値を特定しても良い。この場合、第一検出手段が、最高強度範囲での受光強度の値と、隣接角度範囲での受光強度の値との関係を表す強度関係が、模範強度対応関係における強度関係に一致するとみなせる範囲を超えていれば、軸ズレ状態であるものと検出しても良い。

　このようなレーザレーダ装置によれば、角度強度対応関係を模範強度対応関係に照合した結果における差異をより確実に検出できる。

　ここで言う「強度関係」とは、２つの受光強度の値における数学的な関係を表すものであり、数学的な関係には、両者の比率や、差分などを含む。

　そして、本発明における軸ズレ検出手段では、第三特定手段が、受光強度が二番目に強い受光角度範囲である次点強度範囲、及び次点強度範囲での受光強度の値を特定し、第四特定手段が、第三特定手段にて特定した次点強度範囲に隣接する受光角度範囲である第二隣接角度範囲での受光強度の値を特定しても良い。この場合、第二検出手段が、次点強度範囲での受光強度の値と、第二隣接角度範囲での受光強度の値との関係を表す強度関係が、模範強度対応関係における強度関係に一致するとみなせる範囲を超えていれば、軸ズレ状態であるものと検出しても良い。

　さらには、本発明のレーザレーダ装置では、ズレ角度導出手段が、軸ズレ検出手段にて軸ズレ状態であることを検出した場合、設置基準軸に対する配置基準軸のズレ角度を導出し、角度報知手段が、ズレ角度導出手段で導出されたズレ角度を報知しても良い。

　本発明のレーザレーダ装置によれば、車両の設置基準軸に対してレーザレーダ装置の配置基準軸が一致しているか否かを検査する検査担当者は、ズレ角度を認識できる。

　ところで、本発明は、レーザレーダ装置が、レーザレーダ装置の配置基準軸が車両の設置基準軸に対して不一致である軸ズレ状態であるか否かを検査する検査システムとしてなされていても良い。本発明における検査システムは、上述したレーザレーダ装置に加えて、軸ズレ検出手段にて軸ズレ状態であることを検出すると、軸ズレ状態である旨を報知する報知手段を備えても良い。

　このような検査システムによれば、軸ズレ状態であるか否かを、検査担当者に認識させることができる。

　さらに、本発明は、レーザレーダ装置が、レーザレーダ装置の配置基準軸が車両の設置基準軸に一致して設置されているか否かの検査に用いるターゲット板としてなされていても良い。

本発明の実施形態に係るレーザレーダ装置の設置場所を示す説明図である。図１に示すレーザレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。（Ａ）は、図２に示す発光部の概略構成を示すブロック図であり、（Ｂ）は、図２に示す受光部の概略構成を示すブロック図である。図１に示すレーザレーダ装置の受光角度範囲を説明する説明図である。図２に示すターゲット板の概略構成を示す説明図である。模範強度データにおける模範強度対応関係を説明する説明図である。模範強度データを説明する説明図である。模範強度データを説明する説明図である。模範強度データを説明する説明図である。軸ズレ検査処理の処理手順を示すフローチャートである。図１０に示すズレ角度導出処理の処理手順を示すフローチャートである。（Ａ）は、変形例における発光部の概略構成を示すブロック図であり、（Ｂ）は、変形例における受光部の概略構成を示すブロック図である。ターゲット板の変形例を示す図である。ターゲット板の変形例を示す図である。

　以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。

　〈検査システム〉
　図１に示すレーザレーダ装置１０は、探査波としてのレーザ光を、規定された角度範囲（以下、規定角度範囲とも称す）ＡＴに出力（照射）し、そのレーザ光の反射光を受光することにより、レーザ光を反射した物体上のポイント（以下、物標と称す）までの距離及び物標が存在する方位（即ち、相対位置）を導出する装置である。

　このレーザレーダ装置１０は、自動車ＡＭの進行方向上に規定角度範囲ＡＴが位置するように、自動車ＡＭに規定された設置基準軸ＡＡに、レーザレーダ装置１０に設定された配置基準軸ＲＡが一致した適正配置状態にて自動車ＡＭに取り付けられる。レーザレーダ装置１０の自動車ＡＭへの取付場所は、図１に示すように、自動車ＡＭの前部、例えば、バンパーやボンネットなどでも良いし、自動車ＡＭの車室内であっても良い。以下では、レーザレーダ装置１０が搭載された自動車を自車両ＡＭとも称す。

　このようなレーザレーダ装置１０の自動車ＡＭへの取付作業は、自動車ＡＭの製造ラインにおける艤装工程や、自動車ディーラーにて別途実施される。そして、取付作業が完了すると、配置基準軸ＲＡが設置基準軸ＡＡに一致しているか否か、即ち、適正配置状態であるか否かを検査して調整する軸調整工程が実施される。本実施形態における軸調整工程は、自動車ＡＭに取り付けられたレーザレーダ装置１０において、配置基準軸ＲＡが設置基準軸ＡＡに一致しているか否かを検査する軸ズレ検査工程と、軸ズレ検査工程での検査の結果、配置基準軸ＲＡが設置基準軸ＡＡに不一致であれば、一致するように修正する軸修正工程とを含む。

　このような軸調整工程を実施するためのシステムである検査システム６５は、図２に示すように、検査対象であるレーザレーダ装置１０に、軸調整工程における検査結果を報知する報知手段としての報知装置６０が接続されている。また、上記の軸調整工程において、レーザレーダ装置１０の配置基準軸ＲＡが自動車ＡＭの設置基準軸ＡＡに一致してレーザレーダ装置１０が自動車ＡＭに設置されているか否かを検査するため、検査システム６５には、ターゲット板８０が用いられる。

　報知装置６０は、周知の表示装置であっても良いし、周知の音出力装置であっても良いし、これら表示装置と音出力装置との組み合わせであっても良い。なお、ここで言う表示装置とは、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴなどである。また、ここで言う音出力装置とは、例えば、スピーカである。

　〈レーザレーダ装置〉
　レーザレーダ装置１０は、図２に示すように、発光部２０と、受光部３０と、検知回路４０と、制御部４２とを備えている。発光部２０及び受光部３０は、それぞれ発光手段及び受光手段の一例として機能する。制御部４２は、軸ズレ検出手段、ズレ角度導出手段、及び角度報知手段の一例として機能する。

　発光部２０は、パルス状に変化するレーザ光を発光して、規定角度範囲ＡＴにレーザ光を照射する。本実施形態における発光部２０は、図３（Ａ）に示すように、レーザ光を発生させるレーザダイオード（ＬＤ）２１と、制御部４２からの発光信号Ｅｓに従って、時間軸に沿った出力レベルがパルス状のレーザ光をＬＤ２１に発生させるＬＤ駆動回路２２と、ＬＤ２１が発生したレーザ光のビーム幅を決定する発光レンズを含む光学素子２３とを備えている。ただし、光学素子２３に含まれる発光レンズは、ＬＤ２１にて発光したレーザ光のビーム幅を規定角度範囲ＡＴとするように構成されている。

　なお、本実施形態にて規定角度範囲ＡＴとして規定される角度範囲は、自車両ＡＭの車幅方向（水平方向）及び車高方向（垂直方向）の両方に沿ったものである。

　受光部３０は、レーザ光が反射することで生成された反射光を受光して、受光信号Ｒｓを出力する。本実施形態における受光部３０は、図３（Ｂ）に示すように、反射光を集光する受光レンズ３１と、受光レンズ３１を介して反射光を受光し、その受光強度に応じた信号強度を有する受光信号Ｒｓを発生させる複数の受光素子（ＰＤ）３２₁～３２_nと、受光素子３２₁～３２_nからの受光信号Ｒｓ₁～Ｒｓ_nそれぞれを増幅する増幅器３３₁～３３_nとを備えている。ただし、受光素子３２₁～３２_nは、直線上に隣接して配置されており、受光レンズ３１は、特定の受光角度範囲θからの反射光を、その受光角度範囲θに対応する受光素子３２へと導くように構成されている。

　したがって、受光素子３２のそれぞれが、反射光を受光したことを表す規定閾値以上の信号レベルの受光信号Ｒｓを出力する条件は、当該受光素子３２に対応する受光角度範囲θから反射光が入射された場合である。

　本実施形態における受光角度範囲θとは、図４に示すように、規定角度範囲ＡＴよりも小さな角度範囲が互いに隣接するように、規定角度範囲ＡＴを水平方向に複数の角度範囲に分割したものであり、水平方向の角度分解能に相当する。

　本実施形態では、７つの受光角度範囲（図４中：第一方位から第七方位）θ₁～θ_mに分割され（ｍ＝７）、各受光角度範囲θ₁～θ_mにおける角度範囲は、互いに均等な大きさである。なお、本実施形態では、規定角度範囲ＡＴの中心軸が第四方位の中心軸となるように、規定角度範囲ＡＴが分割されている。

　ここで図２へと戻り、検知回路４０は、発光部２０にてレーザ光を発光してから受光部３０にて反射光を受光するまでの時間、及び受光部３０での反射光の受光強度を計測して計測データを生成する。

　検知回路４０は、制御部４２からの発光信号Ｅｓが入力されるごとに計測データを生成して蓄積すると共に、制御部４２からの要求に基づいて制御部４２に出力する。この検知回路４０は、制御部４２からの発光信号Ｅｓと、信号レベルが規定閾値以上となる受光部３０からの受光信号Ｒｓとの位相差（即ち、反射物までの往復時間）を計測し、レーザ光を反射した物体までの距離（以下、検知距離）Ｒを導出する。これと共に、検知回路４０は、信号レベルが規定閾値以上である受光信号Ｒｓを出力した増幅器３３（ひいては受光素子３２）を特定することで、レーザ光を反射した物体の方位（即ち、受光角度範囲θ）を特定する。

　なお、検知回路４０が生成する計測データは、検知距離Ｒを、受光角度範囲θ及び受光信号Ｒｓの信号レベルと対応付けたものである。以下では、本実施形態における計測データのうち、受光角度範囲θ₁～θ_mと、各受光角度範囲θでの反射光の受光強度（信号レベル）との対応関係を、「角度強度対応関係」と称す。

　制御部４２は、発光部２０からレーザ光を照射するための発光信号Ｅｓを出力すると共に、検知回路４０にて生成した計測データに基づいて検知データを生成する。制御部４２にて生成する検知データとは、例えば、クラスタリング処理によって、同一物体と推定される物標を前方物体として認識した結果や、前方物体（クラスタ）の形状や前方物体までの距離及び方位（即ち、相対位置）を含む。

　具体的には、制御部４２は、電源が切断されても記憶内容を保持する必要がある処理プログラムやデータを格納するＲＯＭ４４と、処理プログラムやデータを一時的に格納するＲＡＭ４６と、ＲＯＭ４４やＲＡＭ４６に記憶された処理プログラムに従って各種処理を実行するＣＰＵ４８とを少なくとも有した周知のコンピュータを中心に構成されている。

　〈軸ズレ検査工程〉
　本実施形態の軸ズレ検査工程は、ターゲット板８０（図５参照）に向けて、レーザレーダ装置１０からレーザ光を照射して反射光の強度を認識した結果を、実験などの結果から予め用意した模範強度データに照合した結果に基づいて実行する。この軸ズレ検査工程は、自動車ＡＭに取り付けられたレーザレーダ装置１０に対して予め定められた距離及び高さなどの位置関係（以下、適正位置と称す）となるように、ターゲット板８０を配置した状態で実施される。

　ターゲット板８０は、軸ズレ検査工程にて、レーザレーダ装置１０からのレーザ光が照射される部材であり、図５に示すように、一つの基板８４と、２個の反射部材８６と、複数の反射部材９０とを備えている。

　基板８４は、矩形に形成された板状の部材である。この基板８４は、適正配置状態であるレーザレーダ装置１０の発光部２０からレーザ光が照射された場合、レーザ光が照射される範囲（以下、正常照射範囲と称す）の中心が基板８４自身の重心に一致し、かつ、正常照射範囲を包含する大きさに形成されている。

　以下、基板８４において、適正配置状態であるレーザレーダ装置１０の受光角度範囲θ₁～θ_mに対応する基板８４上の領域の各々を対応領域θｃ₁～θｃ_mと称す。

　反射部材８６は、レーザ光を含む光を反射する周知の部材であり、矩形状に形成されている。反射部材８６₁、８６₂は、それぞれ、基板８４上の予め規定された第一設置位置に固定される。

　第一設置位置のうち水平方向に沿った位置は、互いに隣接する２つの対応領域θｃの境界である。互いに隣接する２つの対応領域θｃの一つは、受光角度範囲θ₂（第二方位）に対応する対応領域θｃ₂及び受光角度範囲θ₃（第三方位）に対応する対応領域θｃ₃である。また、互いに隣接する２つの対応領域θｃの別の一つは、受光角度範囲θ₅（第五方位）に対応する対応領域θｃ₅及び受光角度範囲θ₆（第六方位）に対応する対応領域θｃ₆である。

　そして、反射部材８６₁、８６₂は、それぞれ、互いに隣接する２つの対応領域θｃの境界を跨ぎ、かつ、それぞれの対応領域θｃに渡って、反射部材８６自身が均等な面積となるように設置される。

　第一設置位置のうち垂直方向に沿った位置は、適正配置状態であるレーザレーダ装置１０の発光部２０からレーザ光が照射された場合に、レーザ光が照射される上限の軸（以下、上限軸と称す）ＲＬ_up上、及び下限の軸（以下、下限軸と称す）ＲＬ_dw上である。すなわち、反射部材８６₁は、上限軸ＲＬ_upを跨ぐように設置され、反射部材８６₂は、下限軸ＲＬ_dwを跨ぐように設置される。

　以上説明した２つの反射部材８６₁、８６₂は、基板８４の中心を対称点とした点対称となる位置に配置されている。

　反射部材９０は、レーザ光を含む光を反射する周知の部材であり、構成する辺が反射部材８６の辺よりも短い矩形状に形成されている。本実施形態においては、８個の反射部材９０を備えている。反射部材９０₁～９０₈は、それぞれ、基板８４上の予め規定された第二設置位置に固定される。

　反射部材９０₁の第二設置位置は、水平方向に沿った位置が、対応領域θｃ６と対応領域θｃ７との境界延長上であり、垂直方向に沿った位置が、下限軸ＲＬ_dwよりも下方である。

　反射部材９０₂の第二設置位置は、水平方向に沿った位置が、基板８４の水平方向の中心軸（即ち、対応領域θｃ₄の中心軸、以下、水平中心軸と称す）ＲＣｖ上であり、垂直方向に沿った位置が、反射部材９０₁の第一設置位置よりも下方である。

　反射部材９０₃の第二設置位置は、水平方向に沿った位置が、対応領域θｃ₅と対応領域θｃ₆との境界延長上であり、垂直方向に沿った位置が、基板８４の垂直方向の中心軸（以下、垂直中心軸と称す）ＲＣｈ上である。

　反射部材９０₄の第二設置位置は、水平方向に沿った位置が、対応領域θｃ₆と対応領域θｃ₇との境界延長上であり、垂直方向に沿った位置は、上限軸ＲＬ_upよりも上方である。

　なお、反射部材９０₅～反射部材９０₈の第二設置位置は、それぞれ、反射部材９０₁～反射部材９０₄と、基板８４の中心を対称点とした点対称となる位置である。

　すなわち、適正配置状態であるレーザレーダ装置１０の発光部２０からレーザ光が照射された場合には、反射部材８６と、反射部材９０₃と反射部材９０₇とがレーザ光を反射する。一方、レーザ光を照射され、反射部材９０₃、９０₇以外の反射部材９０がレーザ光を反射している場合には、レーザレーダ装置１０は軸ズレしている可能性が高いと考えられる。

　本実施形態における「模範強度データ」は、レーザレーダ装置１０からターゲット板８０にレーザ光を照射した場合の角度強度対応関係を、設置基準軸ＡＡに対する配置基準軸ＲＡの角度（以下、軸角度と称す）ごとに表したものである。ここで言う「軸角度」には、適正配置状態である場合の軸角度や、適正配置状態ではない場合の軸角度を含む。

　模範強度データには、具体的には、各軸角度にて、受光強度が最も強い最高強度範囲θ_max、及び最高強度範囲θ_maxに隣接する受光角度範囲θである隣接角度範囲θ_ng1が規定されている。さらに、模範強度データには、最高強度範囲θ_maxでの反射光の受光強度と隣接角度範囲θ_ng1での反射光の受光強度との強度関係が、対応する軸角度ごとに規定されている。ここで言う強度関係とは、２つの受光強度の値における数学的な関係を表すものであり、例えば、受光強度同士の大小関係や、差、比率などである。

　また、模範強度データには、具体的には、各軸角度にて、受光強度が二番目に強い次点強度範囲θ_nex及び次点強度範囲θ_nexに隣接する受光角度範囲θである隣接角度範囲θ_ng2が規定されている。さらに、模範強度データには、次点強度範囲θ_nexでの反射光の受光強度と隣接角度範囲θ_ng2での反射光の受光強度との強度関係が、対応する軸角度ごとに規定されている。

　より詳細には、模範強度データにおける角度強度対応関係は、水平方向に沿った軸角度が０度であれば（即ち、軸ズレしていなければ）、図６に示すように、最高強度範囲θ_maxは受光角度範囲θ₃（３方位）であり、次点強度範囲θ_nexは受光角度範囲θ₅（５方位）である。以下、軸角度が０度である場合の模範強度データにおける角度強度対応関係を、模範強度対応関係と称す。

　そして、模範強度対応関係において、最高強度範囲θ_maxでの受光強度、及び次点強度範囲θ_nexでの受光強度は、それぞれ、規定強度以上である。さらに、模範強度対応関係において、隣接角度範囲θ_ng1は受光角度範囲θ₂（２方位）であり、隣接角度範囲θ_ng2は受光角度範囲θ₆（６方位）である。そして、隣接角度範囲θ_ng1での受光強度、及び隣接角度範囲θ_ng2での受光強度は、それぞれ、規定強度以上であり、かつ、最高強度範囲θ_maxでの受光強度、及び次点強度範囲θ_nexでの受光強度との差は、均一とみなせる規定値の範囲内である。

　また、水平方向に沿った軸角度を有する場合の模範強度対応関係は、図７（Ａ）、図７（Ｂ），図７（Ｃ）、図８（Ａ）、図８（Ｂ）に示すように、軸角度が０度である場合の模範強度対応関係とは、最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1、隣接角度範囲θ_ng2として特定される受光角度範囲θ自体が異なる。さらに、各受光角度範囲θにおける受光強度が、模範強度対応関係における受光強度とも異なり、それらの受光強度同士における差も異なる。

　なお、図７（Ａ）は、水平方向に沿った軸角度が、第一規定角度（例えば、３度）である場合の模範強度データにおける角度強度対応関係を示し、図７（Ｂ）は、水平方向に沿った軸角度が、第一規定角度よりも小さい第二規定角度（例えば、２度）である場合の模範強度データにおける角度強度対応関係を示している。さらに、図７（Ｃ）は、水平方向に沿った軸角度が、第二規定角度よりも小さい第三規定角度（例えば、１度）である場合の模範強度データにおける角度強度対応関係を示している。

　図８（Ａ）は、水平方向に沿った軸角度が、第三規定角度よりも小さい第四規定角度（例えば、０．５度）である場合の模範強度データにおける角度強度対応関係を示し、図８（Ｂ）は、水平方向に沿った軸角度が、第四規定角度よりも小さい第五規定角度（例えば、０．１２５度）である場合の模範強度データにおける角度強度対応関係を示している。

　また、模範強度データにおける角度強度対応関係は、垂直方向に沿った軸角度が０度であれば（即ち、軸ズレしていなければ）、図９（Ａ）に示すように、最高強度範囲θ_maxは受光角度範囲θ₃（３方位）であり、次点強度範囲θ_nexは受光角度範囲θ₅（５方位）である。そして、最高強度範囲θ_maxでの受光強度、及び次点強度範囲θ_nexでの受光強度は、それぞれ、規定強度以上であり、受光強度の差は、均一とみなせる規定値の範囲内である。

　一方、垂直方向に沿った軸角度を有する場合の模範強度データにおける角度強度対応関係は、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）に示すように、軸角度が０度である場合の模範強度データにおける角度強度対応関係とは、最高強度範囲θ_maxにおける受光強度と次点強度範囲θ_nexとの差が異なる。

　つまり、本実施形態においては、計測データの角度強度対応関係における最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1及び隣接角度範囲θ_ng2と、それぞれの角度範囲θでの受光強度を、模範強度データに照合することで、最も一致度が高い軸角度を特定する。換言すれば、本実施形態においては、計測データにおける角度強度対応関係を模範強度関係に照合した結果、一致度が規定値未満であれば、軸ズレ状態であるものと検出する。

　なお、レーザレーダ装置１０においては、軸ズレ検査工程の少なくとも一部を実現する軸ズレ検査処理を制御部４２が実行するための処理プログラムがＲＯＭ４４に格納されている。

　〈軸ズレ検査処理〉
　次に、制御部４２が実行する軸ズレ検査処理について説明する。

　この軸ズレ検査処理は、外部から制御部４２に起動指令が入力されると起動される。

　そして、軸ズレ検査処理は、起動されると、図１０に示すように、制御部４２が、発光部２０に対して発光信号Ｅｓを出力する（ステップＳ１１０）。これにより、発光部２０は、パルス状に変化するレーザ光を規定角度範囲ＡＴに設置されているターゲット板８０に向けて出力する。

　続いて、制御部４２は、受光部３０にて受光した反射光に基づいて検知回路４０にて取得した計測データを取得する（ステップＳ１２０）。

　さらに、ステップＳ１２０にて取得した計測データを模範強度データに照合した結果に基づいて、制御部４２は、軸角度を導出するズレ角度導出処理を実行する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１１０～Ｓ１３０の処理は、後述のステップＳ２１０～Ｓ２６０の処理と共に軸ズレ検出手段の一例に対応する。

　続いて、制御部４２は、ステップＳ１３０にて導出された軸角度を、報知装置６０を介して報知する（ステップＳ１４０）。その後、本軸ズレ検査処理を終了する。ステップＳ１４０の処理は、角度報知手段の一例に対応する。

　〈ズレ角度導出処理〉
　軸ズレ検査処理のステップＳ１３０にて起動されるズレ角度導出処理は、起動されると、図１１に示すように、制御部４２が、先のステップＳ１２０にて取得した計測データにおける最高強度範囲θ_maxを特定すると共に、その最高強度範囲θ_maxでの反射光の受光強度を特定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の処理は、軸ズレ検出手段における第一特定手段の一例に対応する。

　続いて、制御部４２は、先のステップＳ１２０にて取得した計測データにおける隣接角度範囲θ_ng1を特定すると共に、その隣接角度範囲θ_ng1での反射光の受光強度を特定する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０の処理は、軸ズレ検出手段における第二特定手段の一例に対応する。

　さらに、制御部４２は、先のＳ１２０にて取得した計測データにおける次点強度範囲θ_nexを特定すると共に、その次点強度範囲θ_nexでの反射光の受光強度を特定する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０の処理は、軸ズレ検出手段における第三特定手段の一例に対応する。

　そして、制御部４２は、先のステップＳ１２０にて取得した計測データにおける隣接角度範囲θ_ng2を特定すると共に、その隣接角度範囲θ_ng2での反射光の受光強度を特定する（ステップＳ２４０）。ステップＳ２３０の処理は、軸ズレ検出手段における第四特定手段の一例に対応する。

　続いて、制御部４２は、ステップＳ２１０～Ｓ２４０にて特定した受光角度範囲θ、及び当該受光角度範囲θでの反射光の受光強度を模範角度データに照合する（ステップＳ２５０）。すなわち、ステップＳ２５０では、制御部４２は、計測データの角度強度対応関係における最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1、及び隣接角度範囲θ_ng2と、それぞれの角度範囲θでの受光強度を、模範強度データに照合することで、最も一致度が高い軸角度を特定する。

　制御部４２は、このステップＳ２５０での照合結果に基づいて特定した軸角度が、微小な角度として予め規定された微小角度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２５０、Ｓ２６０の処理は、軸ズレ検出手段における第一検出手段及び第二検出手段の一例に対応する。

　続いて、ズレ角度導出処理では、制御部４２は、認識した軸角度が微小角度以下であれば（ステップＳ２６０：ＹＥＳ）、その微小角度以下である軸角度自体（以下、微小ズレ角度と称す）を導出する（ステップＳ２７０）。なお、本実施形態では、第四規定角度を微小角度としている。

　その微小ズレ角度の導出は、具体的には、下記（１）、（２）式に従って導出する。

　（１）式は、水平方向に沿った微小ズレ角度Δθ_Xを導出する式であり、（２）式は、垂直方向に沿った微小ズレ角度Δθ_Yを導出する式である。

　なお、（１）、（２）式におけるＰ₃は、最高強度範囲θ_maxにおける受光強度であり、Ｐ₅は、次点強度範囲θ_nexにおける受光強度である。また、Ｐ₂は、隣接角度範囲θ_ng1における受光強度であり、Ｐ₆は、隣接角度範囲θ_ng2における受光強度である。

　（１）式におけるα₁は、予め規定された固定値（定数）である。この固定値α₁は、実験などによって予め求められたものであり、レーザレーダ装置１０の配置状態が適正配置状態である場合における第一特定位置での受光強度を、最高強度範囲θ_maxにおける受光強度にて除した強度比である。なお、本実施形態における第一特定位置とは、最高強度範囲θ_maxと隣接角度範囲θ_ng1との境界である。

　また、（１）式におけるΔα₁は、実験などによって予め規定された固定値（定数）である。この固定値Δα₁は、レーザレーダ装置１０の配置状態を適正配置状態から水平方向に沿って変化させた場合における各角度での固定値α₁の変化率、即ち、第一特定位置における受光強度の傾きである。

　（１）式におけるα₂は、実験などによって予め規定された固定値（定数）である。この固定値α₂は、実験などによって予め求められたものであり、レーザレーダ装置１０の配置状態が適正配置状態である場合における第二特定位置での受光強度を、次点強度範囲θ_nexにおける受光強度にて除した強度比である。なお、本実施形態における第二特定位置とは、次点強度範囲θ_nexと隣接角度範囲θ_ng2との境界である。

　また、（１）式におけるΔα₂は、実験などによって予め規定された固定値（定数）である。この固定値Δα₂は、レーザレーダ装置１０の配置状態を適正配置状態から水平方向に沿って変化させた場合における各角度での固定値α₂の変化率、即ち、第二特定位置における受光強度の傾きである。

　（２）式におけるα₃は、実験などによって予め規定された固定値（定数）である。この固定値α₃は、実験などによって予め求められたものであり、レーザレーダ装置１０の配置状態が適正配置状態である場合における第三特定位置での受光強度を、最高強度範囲θ_maxにおける受光強度にて除した強度比である。なお、本実施形態における第三特定位置とは、最高強度範囲θ_maxと隣接角度範囲θ_ng1との境界である。

　また、（１）式におけるΔα₃は、実験などによって予め規定された固定値（定数）である。この固定値Δα₃は、レーザレーダ装置１０の配置状態を適正配置状態から垂直方向に沿って変化させた場合における各角度での固定値α₃の変化率、即ち、第三特定位置における受光強度の傾きである。

　すなわち、（１）、（２）式によれば、実験などで軸ズレ角度ごとに予め求められた受光強度の比に基づく係数を、最高強度範囲θ_maxにおける受光強度、次点強度範囲θ_nexにおける受光強度、隣接角度範囲θ_ng1における受光強度、隣接角度範囲θ_ng2における受光強度の比に乗じることで、微小ズレ角度を導出している。

　その後、ステップＳ２８０へと移行する。なお、ステップＳ２６０での判定の結果、軸角度が微小角度以上であれば（ステップＳ２６０：ＮＯ）、ステップＳ２７０を実行することなく、ステップＳ２８０へと移行する。

　そのステップＳ２８０では、制御部４２は、軸角度を決定する。すなわち、制御部４２は、ステップＳ２７０を実行することなくステップＳ２８０へと移行した場合には、ステップＳ２７０にて認識した角度そのものを、軸角度として決定する。一方、ステップＳ２７０を実行した後にステップＳ２８０へと移行した場合には、制御部４２は、水平方向の微小ズレ角度Ｘ、及び垂直方向の微小ズレ角度Ｙを、軸角度として決定する。ステップＳ２５０～Ｓ２８０の処理は、ズレ角度導出手段の一例に対応する。

　その後、軸ズレ検査処理のステップＳ１４０へと移行する。そのステップＳ１４０では、制御部４２は、導出された軸角度を、報知装置６０を介して報知している。すなわち、本実施形態では、制御部４２は、軸角度が０度とみなせる角度の範囲内でなければ、軸ズレ状態であるものとして、軸角度を報知し、軸角度が０度とみなせる角度の範囲内であれば、軸ズレ状態でないものとして、軸角度を報知している。

　なお、軸ズレ検査処理のステップＳ１４０にて報知された軸角度を知得した軸調整工程の作業者は、通常、軸角度が０度となるように、即ち、配置基準軸ＲＡが設置基準軸ＡＡに一致するように、レーザレーダ装置１０の取付位置を修正する。

　［実施形態の効果］
　以上説明したように、本実施形態のレーザレーダ装置１０において、各受光角度範囲θでの受光強度は、受光部３０で受光した反射光の強さに応じたものである。軸ズレ検査での反射光の強さは、ターゲット板８０に対してレーザ光を照射した場合の各受光角度範囲θ内に存在する反射部材８６の面積によって差異が生じる。

　つまり、レーザレーダ装置１０の設置状態が適正配置状態でない場合には、計測データの角度強度対応関係における最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1、及び隣接角度範囲θ_ng2は、適正配置状態での最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1、及び隣接角度範囲θ_ng2とは異なる。しかも、計測データの角度強度対応関係における最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1、及び隣接角度範囲θ_ng2における受光強度も、適正配置状態での最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1、及び隣接角度範囲θ_ng2の受光強度とは異なる。

　したがって、レーザレーダ装置１０においては、計測データの角度強度対応関係における最高強度範囲θ_max、次点強度範囲θ_nex、隣接角度範囲θ_ng1、及び隣接角度範囲θ_ng2と、それぞれの角度範囲θでの受光強度を、模範強度データに照合することで、軸ズレ状態であるか否かを検査することができる。

　さらに、レーザレーダ装置１０では、計測データを構成する受光強度及び受光角度範囲θのそれぞれを多値としているため、方位分解能が粗くても、計測データを模範強度データに照合した結果における差異の有無を検出できる。

　換言すれば、レーザレーダ装置１０によれば、レーザレーダ装置において、方位分解能に関わらず、設置基準軸ＡＡに配置基準軸ＲＡが一致しているか否かの検査精度を向上させることができる。

　しかも、ズレ角度導出処理によれば、計測データの角度強度対応関係を、模範強度対応関係に照合した結果、最も一致度が高い軸角度を特定している。その特定した軸角度は、検査システム６５にて報知されるため、レーザレーダ装置１０が設置基準軸ＡＡに対して配置基準軸ＲＡが一致しているか否かを検査する検査担当者は、軸角度を認識できる。よって、当該検査担当者は、配置基準軸ＲＡが設置基準軸ＡＡに一致するように、レーザレーダ装置１０の取付位置を修正できる。

　［その他の実施形態］
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

　例えば、レーザレーダ装置１０における発光部２０及び受光部３０の構造は、上記実施形態に記載された構成に限るものではない。

　すなわち、発光部２０は、図１２（Ａ）に示すように、レーザダイオード（ＬＤ）２１と、ＬＤ駆動回路２２と、少なくとも発光レンズを含む光学素子２３と、光学素子２３を介して供給されるレーザ光を反射する各面の倒れ角が異なる回転多面鏡２４を有し、その回転多面鏡２４を回動可能に支持すると共に、レーザ光の俯角θｚを車高方向に沿って変化させることが可能なように構成されたスキャナ機構部２５と、制御部４２からのＳＣ駆動信号に従って、スキャナ機構部２５を駆動することで、規定角度範囲内でのレーザ光の走査を実現するＳＣ駆動回路２６とを備えるように構成されていても良い。

　発光部２０が、図１２（Ａ）に示すように構成されている場合、受光部３０は、図１２（Ｂ）に示すように、受光レンズ３１と、１つの受光素子（ＰＤ）３２と、１つの受光素子３２からの受光信号を増幅する１つの増幅器３３とを備えるように構成しても良い。つまり、図１２（Ａ）に示す発光部２０及び図１２（Ｂ）に示す受光部３０、４０を備えたレーザレーダ装置１０では、２次元的なビームスキャンにより、規定角度範囲ＡＴに渡って、レーザ光のビームを照射することができ、その規定角度範囲ＡＴ内に存在する物体を検知することが可能となる。

　換言すれば、発光部２０及び受光部３０は、規定角度範囲ＡＴにレーザ光を照射して、その照射されたレーザ光の反射光を受光可能に構成され、検知回路４０及び制御部４２にて、反射物までの距離Ｒ及び角度θを検知可能であれば、どのように構成されていても良い。

　さらに、上記実施形態における軸ズレ検査処理では、水平方向の軸角度と、垂直方向の軸角度とを同時に認識していたが、本発明においては、水平方向の軸角度と、垂直方向の軸角度とは、それぞれ別個に検出しても良い。この場合、ターゲット板として、上記実施形態に記載したターゲット板８０を用いても良いし、水平方向の軸角度、及び垂直方向の軸角度それぞれを検出するために専用のターゲット板を設けても良い。

　後者の場合、水平方向の軸角度を検出するための専用のターゲット板は、例えば、図１３に示すように、基板８４の水平方向の中心軸上に、垂直方向の中心軸を対称軸とした線対称となるように配置された反射部材８６₁、８６₂を備えたものであっても良い。

　また、垂直方向の軸角度を検出するための専用のターゲット板は、例えば、図１４に示すように、基板８４の中心を中心軸として点対称となるように、一方が上限軸ＲＬ_up上に、他方が下限軸ＲＬ_dw上に配置された反射部材８６₁、８６₂を備えたものであっても良い。

　なお、本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。

　１０…レーザレーダ装置　２０…発光部　２２…ＬＤ駆動回路　２３…光学素子　３０…受光部　３１…受光レンズ　３２…受光素子　３３…増幅器　４０…検知回路　４２…制御部　６０…報知装置　６５…検査システム　８０…ターゲット板　８４…基板　８６…反射部材　９０…反射部材

Claims

　探査波を送受信した結果に基づいて、前記探査波を反射した物標との相対的な位置関係を検出するレーザレーダ装置（１０）であって、
　規定された角度範囲である規定角度範囲に、探査波としてのレーザ光を出力する発光手段（２０）と、
　前記規定角度範囲を互いに隣接するように複数に分割した角度範囲のそれぞれを受光角度範囲とし、前記発光手段にて出力されたレーザ光が反射された反射光であって、前記受光角度範囲それぞれからの反射光を、当該受光角度範囲を識別可能な態様にて受光する受光手段（３０）と、
　前記レーザレーダ装置が車両に設置されたときに、前記車両に設けられた軸である設置基準軸に対して前記レーザレーダ装置に規定された配置基準軸が不一致である軸ズレ状態であることを検出する軸ズレ検出手段（４２、Ｓ１１０～Ｓ１３０、Ｓ２１０～Ｓ２６０）とを備え、
　前記軸ズレ検出手段は、
　前記受光角度範囲と当該受光角度範囲での前記反射光の受光強度との対応関係を強度対応関係とし、前記車両の設置基準軸に前記レーザレーダ装置の配置基準軸が一致した状態を適正配置状態とし、前記適正配置状態にて前記レーザ光を照射した結果、互いに隣接する２つの前記受光角度範囲に渡って規定強度以上の受光強度となるように複数の反射部材が設置されたターゲット板（８０）に向けて、前記適正配置状態で前記レーザ光を照射した結果としての前記強度対応関係を模範強度対応関係とし、
　前記発光手段にて前記レーザ光を発光して、前記受光手段にて反射光を受光した結果に基づいて、前記レーザ光を発光するごとの前記強度対応関係である角度強度対応関係を導出し、その導出した前記角度強度対応関係を前記模範強度対応関係に照合し、その照合した結果である一致度が規定値未満であれば、前記車両の設置基準軸に対して前記レーザレーダ装置の配置基準軸が不一致である軸ズレ状態であることを検出することを特徴とするレーザレーダ装置。
　前記軸ズレ検出手段は、
　前記受光強度が最も強い前記受光角度範囲である最高強度範囲、及び前記最高強度範囲での受光強度の値を特定する第一特定手段（４２、Ｓ２１０）と、
　前記第一特定手段にて特定した最高強度範囲に隣接する前記受光角度範囲である隣接角度範囲での受光強度の値を特定する第二特定手段（４２、Ｓ２２０）と、
　前記第一特定手段で特定した前記最高強度範囲での受光強度の値と、前記第二特定手段で特定した前記隣接角度範囲での受光強度の値との関係を表す強度関係が、前記模範強度対応関係における前記最高強度範囲での受光強度の値と前記隣接角度範囲での受光強度の値との強度関係に一致するとみなせる範囲を超えていれば、前記軸ズレ状態であることを検出する第一検出手段（４２、Ｓ２５０、Ｓ２６０）と
　を備えることを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
　前記軸ズレ検出手段は、
　前記受光強度が二番目に強い前記受光角度範囲である次点強度範囲、及び前記次点強度範囲での受光強度の値を特定する第三特定手段（４２、Ｓ２３０）と、
　前記第三特定手段にて特定した次点強度範囲に隣接する前記受光角度範囲である第二隣接角度範囲での受光強度の値を特定する第四特定手段（４２、Ｓ２４０）と、
　前記第三特定手段で特定した前記次点強度範囲での受光強度の値と、前記第四特定手段で特定した前記第二隣接角度範囲での受光強度の値との関係を表す強度関係が、前記模範強度対応関係における前記次点強度範囲での受光強度の値と前記第二隣接角度範囲での受光強度の値との強度関係に一致するとみなせる範囲を超えていれば、前記軸ズレ状態であることを検出する第二検出手段（４２、Ｓ２５０、Ｓ２６０）と
　を備えることを特徴とする請求項２に記載のレーザレーダ装置。
　前記軸ズレ検出手段にて軸ズレ状態であることを検出した場合、前記車両の設置基準軸に対する前記レーザレーダ装置の配置基準軸のズレ角度を導出するズレ角度導出手段（４２、Ｓ２５０～Ｓ２８０）と、
　前記ズレ角度導出手段で導出されたズレ角度を報知する角度報知手段（４２、Ｓ１４０）と
　をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置。
　探査波を送受信した結果に基づいて、前記探査波を反射した物標との相対的な位置関係を検出するレーザレーダ装置（１０）が、当該レーザレーダ装置に規定された配置基準軸が車両に設けられた設置基準軸に対して不一致である軸ズレ状態であるか否かを検査する検査システム（６５）であって、
　前記レーザレーダ装置は、
　規定された角度範囲である規定角度範囲に、探査波としてのレーザ光を出力する発光手段（２０）と、
　前記規定角度範囲を互いに隣接するように複数に分割した角度範囲のそれぞれを受光角度範囲とし、前記発光手段にて出力されたレーザ光が反射された反射光であって、前記受光角度範囲それぞれからの反射光を、当該受光角度範囲を識別可能な態様にて受光する受光手段（３０）と、
　前記レーザレーダ装置が前記車両に設置されたときに、前記車両の設置基準軸に対して前記レーザレーダ装置の配置基準軸が不一致である軸ズレ状態であることを検出する軸ズレ検出手段（４２、Ｓ１１０～Ｓ１３０、Ｓ２１０～Ｓ２６０）と、
　前記軸ズレ検出手段にて軸ズレ状態であることを検出すると、前記軸ズレ状態である旨を報知する報知手段（６０）とを備え、
　前記軸ズレ検出手段は、
　前記受光角度範囲と当該受光角度範囲での前記反射光の受光強度との対応関係を強度対応関係とし、前記車両の設置基準軸に前記レーザレーダ装置の配置基準軸が一致した状態を適正配置状態とし、前記適正配置状態にて前記レーザ光を照射した結果、互いに隣接する２つの前記受光角度範囲に渡って規定強度以上で均等とみなせる受光強度となり、かつ、中心軸に対して点対称となるように複数の反射部材が設置されたターゲット板（８０）に向けて、前記適正配置状態で前記レーザ光を照射した結果としての前記強度対応関係を模範強度対応関係とし、
　前記発光手段にて前記レーザ光を発光して、前記受光手段にて反射光を受光した結果に基づいて、前記レーザ光を発光するごとの前記強度対応関係である角度強度対応関係を導出し、その導出した前記角度強度対応関係を前記模範強度対応関係に照合し、その照合した結果である一致度が規定値未満であれば、前記軸ズレ状態であることを検出することを特徴とする検査システム。
　探査波としてのレーザ光を送受信した結果に基づいて、前記探査波を反射した物標との相対的な位置関係を検出するレーザレーダ装置（１０）が、当該レーザレーダ装置に規定された配置基準軸が車両に設けられた設置基準軸に一致して設置されているか否かの検査に用いるターゲット板（８０）であって、
　前記レーザ光を反射する複数の反射部材を有し、
　前記複数の反射部材は、規定角度範囲を互いに隣接するように複数に分割した角度範囲のそれぞれを受光角度範囲とし、前記車両の設置基準軸に前記レーザレーダ装置の配置基準軸が一致した状態を適正配置状態とし、前記適正配置状態にて前記レーザ光を照射した結果、互いに隣接する２つの前記受光角度範囲に渡って規定強度以上で前記レーザ光を反射するように設置されたことを特徴とするターゲット板。
　前記複数の反射部材は、前記ターゲット板の水平方向の中心軸とその垂直方向の中心軸との交点を中心に互いに点対称となるように配置されていることを特徴とする請求項６に記載のターゲット板。
　前記複数の反射部材は、前記ターゲット板の水平方向の中心軸上に、その垂直方向の中心軸を対称軸として互いに線対称となるように配置されていることを特徴とする請求項６に記載のターゲット板。