WO2014080940A1

WO2014080940A1 - 車両制御装置

Info

Publication number: WO2014080940A1
Application number: PCT/JP2013/081277
Authority: WO
Inventors: 澤本　基一郎
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2012-11-26
Filing date: 2013-11-20
Publication date: 2014-05-30
Also published as: US20150258992A1; CA2887118A1; CN104812649B; JP5938483B2; CA2887118C; CN104812649A; JPWO2014080940A1; US9409575B2

Abstract

　自車両の前方の物体を検知するカメラユニット（１５）およびレーダ装置（１６）と、カメラユニット（１５）およびレーダ装置（１６）により検知された物体を制御対象物として認識し、制御対象物に対応した走行制御を行う走行制御装置（３０）と、を備えた車両制御装置（１）において、走行制御装置（３０）は、自車両が停止状態である場合から走行制御を開始するにあたって、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合に、制御対象物を認識する。

Description

車両制御装置

　本発明は、車両制御装置に関するものである。
　本願は、２０１２年１１月２６日に出願された日本国特願２０１２－２５７３１８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来から、運転者が設定した車速を維持するオートクルーズなどと称される定速走行制御を行う車両制御装置が知られている。この種の車両制御装置にあっては、ヨーレート検出手段および車速検出手段の検出結果に基づいて自車両の軌跡を推定する軌跡推定手段と、自車両が停止状態に移行したと判定したとき、停止状態となる前の推定軌跡を自車両の推定軌跡として保持する停止時軌跡推定手段と、車両進行方向前方の所定の領域の物体を検知するステレオカメラやミリ波レーダ等の車両検知手段と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

　この車両制御装置によれば、軌跡推定手段は、コーナの途中で停車状態にある場合であっても、実際の自車両の軌跡に近い推定軌跡を得ることができるため、コーナの途中での停車状態からの発進時に、この軌跡推定手段が推定した進行軌跡上の他車両を正確に先行車両と判定することができ、正確な先行車両に追従するよう自車両の加速および減速を行うことができるとされている。

日本国特開２００３－２２９９４２号公報

　しかし、従来技術の車両制御装置にあっては、以下の点で改善の余地があった。
　すなわち、自車両が停止状態から発進する時に、軌跡推定手段が推定した進行軌跡上に、例えば停止状態にある他車両が存在した場合には、車両検知手段が停止状態にある他車両を制御対象物として検知することになる。これにより、自車両の車両制御装置は、制御対象物として検知した停止状態にある他車両に対応して、自車両を他車両と同じ停止状態に保持しようとする。したがって、運転者が自車両を発進させたいにもかかわらず、自車両を発進させることができないため、運転者の意図に沿った走行制御ができないという課題があった。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる車両制御装置の提供を目的とする。

　本発明に係る態様は、上記の課題を解決するため、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
（１）本発明に係る一態様の車両制御装置は、自車両の前方の物体を検知する物体検知装置と、前記物体検知装置により検知された前記物体を制御対象物として認識し、前記制御対象物に対応した走行制御を行う走行制御装置と、を備えた車両制御装置において、前記走行制御装置は、前記自車両が停止状態である場合から前記走行制御を開始するにあたって、前記自車両が前記停止状態から前記走行状態に移行したと判定した場合に、前記制御対象物を認識する。

　上記（１）の態様によれば、走行制御装置は、自車両が停止状態である場合から走行制御を開始するにあたって、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合に制御対象物を認識するので、自車両の運転開始時に走行状態に移行したと判定するまでは、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、他車両を制御対象物として認識するのを防止できる。これにより、自車両が、停止状態にある他車両に対応して、他車両と同じ停止状態に保持されるのを防止できるので、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる。
　また、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合には、制御対象物を認識するので、走行状態に移行した後は、従来技術と同様に制御対象物に対応して、制御対象物を追従するよう自車両の加速および減速を行うことができる。

（２）上記（１）の態様において、前記走行状態は、前記自車両が前記停止状態から所定距離移動した状態であってもよい。

　上記（２）の態様によれば、走行状態は、自車両が停止状態から所定距離移動した状態であるので、自車両が停止状態から走行を開始して所定距離移動した後に、走行状態に移行して、走行制御装置が制御対象物を認識することになる。これにより、自車両の発進時に、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、走行制御装置が停止状態にある他車両を制御対象物として認識することなく、自車両が所定距離移動できる。そして、走行制御装置は、自車両が所定距離移動して、停止状態にある他車両が物体検知装置の検知範囲外となった後に、新たな他車両を制御対象物として認識できる。したがって、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる。

（３）上記（１）の態様において、前記走行状態は、前記自車両が走行を開始してから所定時間経過した状態であってもよい。

　上記（３）の態様によれば、走行状態は、自車両が走行を開始してから所定時間経過した状態であるので、自車両が停止状態から走行を開始して所定時間経過して移動した後に、走行状態に移行して、走行制御装置が制御対象物を認識することになる。これにより、自車両の発進時に、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、走行制御装置が所定時間経過するまで停止状態にある他車両を制御対象物として認識することなく、自車両が所定時間移動できる。そして、走行制御装置は、所定時間経過して自車両が移動し、停止状態にある他車両が物体検知装置の検知範囲外となった後に、新たな他車両を制御対象物として認識できる。したがって、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる。

（４）上記（１）から（３）のいずれか１つの態様において、前記走行制御装置は、前記自車両が前記停止状態から前記走行状態に移行したと判定するまでの間、前記物体検知装置により検知された前記物体が静止物であると判定された場合には、前記物体を前記制御対象物として認識せず、前記物体が移動物であると判定された場合には、前記物体を前記制御対象物として認識してもよい。

　上記（４）の態様によれば、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定するまでの間、物体が静止物であると判定された場合には、前記物体を制御対象物として認識せず、物体が移動物であると判定された場合には、前記物体を制御対象物として認識するので、静止物を不要に制御対象物と認識するのを防止できるとともに、物体が移動物である場合には速やかに移動物を制御対象物として認識できる。また、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合に、制御対象物を認識するので、走行状態に移行した後は、従来技術と同様に制御対象物に対応して、制御対象物に追従するよう自車両の加速および減速を行うことができる。したがって、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を速やかに行うことができる。

　本発明に係る態様によれば、走行制御装置は、自車両が停止状態である場合から走行制御を開始するにあたって、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合に制御対象物を認識するので、自車両の運転開始時に走行状態に移行したと判定するまでは、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、他車両を制御対象物として認識するのを防止できる。これにより、自車両が、停止状態にある他車両に対応して、他車両と同じ停止状態に保持されるのを防止できるので、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる。
　また、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合には、制御対象物を認識するので、走行状態に移行した後は、従来技術と同様に制御対象物に対応して、制御対象物を追従するよう自車両の加速および減速を行うことができる。

実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。実施形態に係る走行制御のフローチャートである。実施形態の第一変形例に係る走行制御のフローチャートである。実施形態の第二変形例に係る走行制御のフローチャートである。

　以下、実施形態に係る車両制御装置について、図面を参照して説明をする。
　図１は、実施形態に係る車両制御装置１のブロック図である。
　図１に示すように、実施形態に係る車両制御装置１は、例えば内燃機関等で発生する駆動力をトランスミッションを介して駆動輪に伝達して走行する車両に搭載されており、ヨーレートセンサ１１と、舵角センサ１２と、ナビゲーション装置１３と、車速センサ１４と、カメラユニット１５（物体検知装置）と、レーダ装置１６（物体検知装置）と、走行制御設定スイッチ１７と、加速アクチュエータ２１と、減速アクチュエータ２２と、制御状態告知部２３と、走行制御装置３０と、を備えている。

　ヨーレートセンサ１１は、自車両の車両重心の上下方向軸回りの回転角速度、いわゆるヨーレートを検出し、走行制御装置３０へ出力する。
　舵角センサ１２は、例えば、運転者により操作されるステアリングホイールの舵角（操舵角度）あるいはステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）を検出し、走行制御装置３０へ出力する。

　ナビゲーション装置１３は、例えばナビゲーション装置１３内部で記憶する地図データに対して、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）やＤ－ＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　ＧＰＳ）等により検出された現在位置情報に基づいてマップマッチングを行い、目的地までの経路探索や経路誘導等の処理を行う。ナビゲーション装置１３は、ＧＰＳやＤ－ＧＰＳ等により検出された自車両の現在位置情報を走行制御装置３０へ出力する。
　車速センサ１４は、自車両の車速を検出し、走行制御装置３０へ出力する。

　カメラユニット１５は、例えば自車両の前方を先行する他車両（以下、「先行車両」という。）や、自車両の前方に駐停車している他車両等、自車両の前方に存在する物体を検知する。具体的には、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ、電荷結合素子）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ、相補性金属酸化膜半導体）等の撮像素子を備えた不図示のカメラと、撮像素子の情報をもとに画像処理を行う不図示の画像処理部とにより構成されている。画像処理部は、カメラにより撮像して得た自車両の進行方向前方の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して走行制御装置３０へ出力する。
　また、カメラユニット１５は、路面上の走行車線（たとえば、白線）の情報を検知して、走行制御装置３０へ出力する。なお、走行制御装置３０は、この車線情報をもとに、車線に沿って自車が走行するように操舵を制御する、いわゆるレーンキープアシストシステムを備えてもよい。

　レーダ装置１６は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方）の検知領域に向けて発信するとともに、この発信した電磁波が自車両の外部の物体（例えば、自車両の前方に存在する他車両）によって反射されたときにその反射波を受信し、受信した電磁波（反射波）に基づき物体を検出し、走行制御装置３０へ出力する。

　走行制御設定スイッチ１７は、運転者が走行制御を開始および終了する意志があるときに操作されるスイッチである。
　本実施形態における走行制御は、例えば、制御対象物となる先行車両に対応して行われる制御であり、先行車両との車間制御のみを行う車間制御モード、および先行車両との車間制御を行うとともに車間制御対象が存在しないときに自車両の速度を一定に保つ車間制御機能付きクルーズモードの２つの制御モードにより行われる。

　また、走行制御は、例えば、走行制御設定スイッチ１７がＯＮ状態のままイグニッションがＯＮ操作されたときや、走行中に走行制御設定スイッチ１７の走行制御メインスイッチがＯＮ操作されたとき等に開始される。さらに、走行制御は、例えば、走行制御スイッチがＯＮ状態で自車両が一時的に停車し、その後に発進する場合において、アクセルペダルが踏み込まれたときに自動的に再開される。

　走行制御設定スイッチ１７は、例えば複数のボタンスイッチにより構成されており、押圧操作するごとに走行制御システムのＯＮ／ＯＦＦが切替可能に構成された走行制御メインスイッチや、制御モードを設定する制御モードスイッチ、クルーズコントロール時の設定車速を増減する加減速操作スイッチ、車間制御時の車間距離の大きさを設定する車間距離設定スイッチ等を備えている。例えば、車間制御モードおよび車間制御機能付きクルーズモードの２つの制御モードは、走行制御設定スイッチ１７の制御モードスイッチにより選択可能とされている。

　本実施形態においては、走行制御設定スイッチ１７は不図示の車両のステアリングホイールのスポークに設置されており、運転者がステアリングホイールを保持しながら走行制御設定スイッチ１７を押圧操作可能に配置されている。これにより、カーブを走行中などにおいて、運転者がステアリングを保持し操作しながら、走行制御設定スイッチ１７を容易に押圧操作することができる。
　このように構成された走行制御設定スイッチ１７は、運転者の各スイッチ操作による指令内容に応じた指令信号を走行制御装置３０へ出力する。

　加速アクチュエータ２１は、走行制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度を制御し、自車両を加速する。
　減速アクチュエータ２２は、走行制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度やブレーキ液圧を制御し、自車両を減速する。

　制御状態告知部２３は、走行制御装置３０から出力された走行制御に関する情報を自車両の制御状態を運転者に報知する。
　制御状態告知部２３としては、例えば、車室内のインストルメントパネルに設けられたメータ内の表示灯や、ナビゲーション装置のディスプレイ、警告音を発生可能なスピーカ等が好適である。具体的には、制御状態告知部２３は、自車両の運転者が走行制御設定スイッチ１７で設定した走行制御システムのＯＮ／ＯＦＦ状態や、制御モード、クルーズコントロール時の設定車速、車間制御時の車間距離の大きさ等の自車両の制御状態を、音声出力や画像表示を用いて運転者等の自車両の搭乗者へ報知する。

（走行制御装置）
　走行制御装置３０は、自車軌跡推定部３１と、制御対象領域設定部３２と、自車走行距離算出処理部３３と、制御対象決定部３４と、制御モード決定部３５と、制御目標値決定部３６と、車両制御部３７とを備えている。

　自車軌跡推定部３１は、自車両の推定走行軌跡を算出する。自車軌跡推定部３１には、ヨーレートセンサ１１、舵角センサ１２、車速センサ１４の各検出信号や、ナビゲーション装置１３のＧＰＳやＤ－ＧＰＳ等により検出された自車両の現在位置情報、カメラユニット１５の撮像画像から得られる道路の車線情報等が入力される。自車軌跡推定部３１は、これら各入力値に基づいて自車両の推定走行軌跡を算出し、制御対象領域設定部３２へ出力する。なお、自車軌跡推定部３１に入力される上記の各入力値は一例であり、これらに限定されることはない。

　制御対象領域設定部３２は、カメラユニット１５およびレーダ装置１６によって自車両の制御対象物とする物体が検知可能とされる領域（以下、制御対象領域という）を設定する。
　制御対象領域設定部３２は、自車軌跡推定部３１により算出された自車両の推定走行軌跡に基づいて制御対象領域を設定する。本実施形態では、例えば、自車両の推定走行軌跡に基づき、その推定走行軌跡に対して直交する所定幅を有し、該推定走行軌跡に沿って延びる一定の距離範囲内（例えば、自車両から１００ｍ程度の範囲内）を制御対象領域に設定する。
　制御対象領域設定部３２は、上述のように設定した制御対象領域を制御対象決定部３４へ出力する。

　自車走行距離算出処理部３３は、自車両が停車状態から走行を開始したときの自車両の走行距離を算出する。本実施形態においては、自車走行距離算出処理部３３は、車速センサ１４により検出された自車両の車速と走行時間とにより走行距離を算出する。なお、上記の自車走行距離算出処理部３３による走行距離の算出方法は一例であり、これに限定されない。例えば、自車走行距離算出処理部３３は、ナビゲーション装置１３のＧＰＳやＤ－ＧＰＳ等により検出された自車両の現在位置情報や、カメラユニット１５の撮像画像から得られる道路の車線情報等をもとに、自車両が停車状態から走行を開始したときの自車両の走行距離を算出してもよい。
　自車走行距離算出処理部３３は、上述のように算出した自車両の走行距離を制御対象決定部３４へ出力する。

　制御対象決定部３４は、制御対象物とすべき物体（例えば、先行車両）を決定する。本実施形態においては、制御対象決定部３４は、カメラユニット１５から入力される撮像データおよびレーダ装置１６から入力されるビート信号に基づいて検出された先行車両の検出データの中から、制御対象領域設定部３２で設定された制御対象決定領域に存在する先行車両を抽出する。さらに、制御対象決定部３４は、カメラユニット１５から入力される撮像データおよびレーダ装置１６から入力されるビート信号に基づいて、抽出した先行車両と自車両との相対距離や相対速度等を算出し、さらに、抽出した先行車両の移動特性等に基づいて、制御対象決定領域に存在する先行車両を追従走行する制御対象物とすべきか否かを判定する。
　制御対象決定部３４は、抽出した先行車両を制御対象物とするべきであると判定した場合には、自車両と先行車両との相対距離や相対速度等の情報を制御目標値決定部３６へ出力する。

　ここで、制御対象決定部３４による制御対象物の判定条件は、例えば、制御対象領域内に存在する他車両であること、制御対象領域内に複数の他車両が検出されているときには自車両からの距離が最も近い他車両を制御対象物として優先すること、自車両に接近している他車両を制御対象物として優先すること、などである。

　ところで、自車両が停車状態から走行制御を開始するにあたって、発進時に自車軌跡推定部３１が推定した走行軌跡上に、例えば停止状態にある他車両が存在する場合がある。
このとき、従来の走行制御装置においては、制御対象決定部３４が停止状態にある他車両を制御対象物として検知し、制御対象物として検知した停止状態にある他車両に対応して、自車両を他車両と同じ停止状態に保持していた。

　これに対して、本実施形態の走行制御装置３０は、自車両が停止状態である場合から走行制御を開始するにあたって、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合に、制御対象物を認識することとしている。換言すれば、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定するまでの間は、制御対象物を認識しないこととしている。これにより、自車両は、自車両が停止状態である場合から走行制御を開始するにあたって、自車両の前方の停止状態にある他車両から影響を受けることなく、停止状態から速やかに発進できる。なお、本実施形態の走行制御において、「走行状態」とは、自車両が停止状態から所定距離以上移動した状態をいう。また、走行制御の具体的な処理フローについては、後に詳述する。

　制御モード決定部３５は、車間制御モードおよび車間制御機能付きクルーズモードのいずれかの制御モードであるかを判断する。制御モードの判断は、例えば、走行制御設定スイッチ１７の制御モードスイッチによる指令信号に基づいて行う。

　制御目標値決定部３６は、走行制御設定スイッチ１７から入力した指令内容（例えば、設定車速や目標車間距離等）や、制御対象決定部３４から入力される自車両と先行車両との相対距離や相対速度等の情報、制御モード決定部３５から入力される制御モード等に基づいて、走行制御の開始や終了、走行制御の設定車速、設定車間距離等の各制御目標値を決定する。そして、制御目標値決定部３６は、走行制御に必要な各制御目標値の情報を車両制御部３７へ出力する。

　車両制御部３７は、制御目標値決定部３６で決定された制御目標値（目標車速や目標加減速度等）に基づいて、加速アクチュエータ２１および減速アクチュエータ２２を制御することにより自車両の走行制御を行うとともに、現在の制御状態を制御状態告知部２３へ出力する。

（実施形態に係る走行制御の処理フロー）
　図２は、実施形態に係る走行制御のフローチャートである。
　続いて、実施形態に係る走行制御の各ステップ（Ｓ１１～Ｓ２１）について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下の走行制御の説明において、各部の符号については、図１を参照されたい。
　図２に示すフローチャートは、例えば、自車両が停止状態である場合から、走行制御設定スイッチ１７がＯＮ状態のままイグニッションがＯＮ操作された後に、走行制御装置３０（図１参照）で行われる走行制御の処理内容を示すものである。また、走行制御装置３０は、図２に示すフローチャートのＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの一工程が終了すると、再度ＳＴＡＲＴからこの処理フローを繰り返し実行する。

（ステップＳ１１）
　図２に示すように、本実施形態の走行制御では、まずステップＳ１１において、自車両の前方に存在する物体の検知を行う。自車両の前方に存在する物体の検知は、カメラユニット１５から入力される撮像データおよびレーダ装置１６から入力されるビート信号に基づいて、制御対象決定部３４が行う。自車両の前方に存在する物体の検知が終了した時点で、ステップＳ１３に進む。

（ステップＳ１３）
　ステップＳ１３では、自車両の推定走行軌跡の算出を行う。自車両の推定走行軌跡の算出は、例えば、ヨーレートセンサ１１、舵角センサ１２、車速センサ１４の各検出信号や、ナビゲーション装置１３のＧＰＳやＤ－ＧＰＳ等により検出された自車両の現在位置情報、カメラユニット１５の撮像画像から得られる道路の車線情報等に基づいて、自車軌跡推定部３１が行う。自車両の推定走行軌跡の算出が終了した時点で、ステップＳ１５に進む。

（ステップＳ１５）
　ステップＳ１５では、自車両の推定走行軌跡上に物体が存在するか否かの判定を行う。
自車両の推定走行軌跡上に物体が存在するか否かの判定は、例えば、ステップＳ１１により検知された自車両の前方に存在する物体の情報、およびステップＳ１３により算出された自車両の推定走行軌跡に基づいて、制御対象決定部３４が行う。
　ステップＳ１５において、「自車両の推定走行軌跡上に物体が存在する」（ＹＥＳ）と判定した場合には、ステップＳ１７に進む。

（ステップＳ１７）
　ステップＳ１７では、停止状態からの自車両の移動距離が所定値以上か否かの判定を行う。ここで、本実施形態の走行制御において、「走行状態」とは、自車両が停止状態から所定距離以上移動した状態をいう。すなわち、ステップＳ１７においては、自車両の移動距離が所定値以上か否かの判定を行うことにより、自車両が停止状態から走行状態に移行したか否かの判定を行っている。

　自車両の移動距離が所定値以上か否かの判定は、例えば、車速センサ１４の検出信号や、ナビゲーション装置１３のＧＰＳやＤ－ＧＰＳ等により検出された自車両の現在位置情報、カメラユニット１５の撮像画像から得られる道路の車線情報等に基づいて、自車走行距離算出処理部３３が行う。ステップＳ１７において、「自車両の移動距離は所定値以上である」（ＹＥＳ）と判定した場合には、自車両は走行状態に移行したとして、ステップＳ１９に進む。

（ステップＳ１９）
　ステップＳ１９では、自車両の推定走行軌跡上の物体を制御対象物とする。ここで、ステップＳ１７において、自車両の移動距離が所定値以上であり、自車両は走行状態であると判定している。すなわち、ステップＳ１９では、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」と判定した場合）に、自車両の推定走行軌跡上の物体（例えば先行車両）を制御対象物として認識し走行制御を行う。これにより、自車両は、車間制御モードおよび車間制御機能付きクルーズモードのいずれかの制御モードにより制御された状態で、制御対象物である先行車両に対応した追従走行が可能となる。

（ステップＳ２１）
　一方、ステップＳ１５において「自車両の推定走行軌跡上に物体が存在しない」（ＮＯ）と判定した場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、自車両の前方に「制御対象物なし」と判断して、処理フローを終了する。これにより、自車両は、車間制御モードおよび車間制御機能付きクルーズモードのいずれかの制御モードが設定された状態で、例えばクルーズ走行が可能となる。

　また、ステップＳ１７において「自車両の移動距離は所定値以上ではない」（ＮＯ）と判定した場合において、自車両は走行状態に移行していないとして、ステップＳ２１に進む。
　この場合においては、ステップＳ１５において「自車両の推定走行軌跡上に物体が存在する」（ＹＥＳ）と判定しているにも関わらず、ステップＳ２１で自車両の前方に「制御対象物なし」と判断して、処理フローを終了する。すなわち、自車両の前方に、例えば停車状態の他車両が存在している場合であっても、制御対象物として認識することなく処理フローを終了する。
　そして、再度ＳＴＡＲＴからの処理を実行することにより処理フローを繰り返し実行し、ステップＳ１７において「自車両の移動距離は所定値以上である」（ＹＥＳ）と判定した場合（すなわち自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合）に、自車両の推定走行軌跡上の物体（例えば先行車両）を制御対象物として認識し（ステップＳ１９）、先行車両に対応した走行制御を行う。このように、本実施形態の走行制御においては、自車両の運転開始時に走行状態に移行したと判定するまで、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、該他車両を制御対象物として認識せず、制御対象物がないと判断する。

（実施形態の効果）
　本実施形態によれば、走行制御装置３０は、自車両が停止状態である場合から走行制御を開始するにあたって、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」と判定した場合）に制御対象物を認識するので（ステップＳ１９）、自車両の運転開始時に走行状態に移行したと判定するまでは、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、該他車両を制御対象物として認識するのを防止できる（ステップＳ１７で「ＮＯ」と判定した場合、およびステップＳ２１）。これにより、自車両が、停止状態にある他車両に対応して、他車両と同じ停止状態に保持されるのを防止できるので、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる。
　また、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定した場合には、制御対象物を認識するので、走行状態に移行した後は、従来技術と同様に制御対象物に対応して、制御対象物を追従するよう自車両の加速および減速を行うことができる。

　また、走行状態は、自車両が停止状態から所定距離移動した状態であるので、自車両が停止状態から走行を開始して所定時間経過して移動した後に、走行状態に移行して、走行制御装置３０が制御対象物を認識することになる（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」と判定した場合、およびステップＳ１９）。これにより、自車両の発進時に、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、走行制御装置が停止状態にある他車両を制御対象物として認識することなく（ステップＳ２１）、自車両が所定距離移動できる。そして、走行制御装置は、自車両が所定距離移動して、停止状態にある他車両が物体検知装置の検知範囲外となった後に、新たな他車両を制御対象物として認識できる。したがって、自車両の運転開始時に、自車両の前方の他車両から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる。

（実施形態の第一変形例に係る走行制御の処理フロー）
　図３は、実施形態の第一変形例に係る走行制御のフローチャートである。
　続いて、実施形態の第一変形例に係る走行制御の各ステップ（Ｓ１１～Ｓ２１）について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下の走行制御の説明において、各部の符号については、図１を参照されたい。

　実施形態に係る走行制御の処理フローでは、ステップＳ１７において「停止状態から自車両の移動距離は所定値以上か否か」の判定を行い、「自車両の移動距離は所定値以上ではない」（ＮＯ）と判定した場合にステップＳ２１に進み、自車両の前方に「制御対象物なし」と判断していた（図２参照）。
　これに対して、図３に示すように、実施形態の第一変形例に係る走行制御の処理フローでは、ステップＳ１７において、停止状態から「自車両の移動距離は所定値以上か否か」の判定を行い、「自車両の移動距離は所定値以上ではない」（ＮＯ）と判定した場合に、ステップＳ１８で「物体は移動物か否か」の判定をする点で、実施形態とは異なっている。なお、実施形態と同様の構成部分については説明を省略し、異なる構成部分についてのみ説明をする。

（ステップＳ１８）
　ステップＳ１７において「自車両の移動距離は所定値以上ではない」（ＮＯ）と判定した場合には、ステップＳ１８に進む。
　ステップＳ１８では、自車両の推定走行軌跡上に存在する物体について、「物体は移動物か否か」を判定している。

　ステップＳ１８において、「物体は移動物である」（ＹＥＳ）と判定した場合には、ステップＳ１９に進む。これにより、「自車両の推定走行軌跡上の物体を制御対象物とする」（ステップＳ１９）と判断する。すなわち、自車両の推定走行軌跡上の物体が移動物（例えば、移動状態にある他車両）である場合には、速やかに制御対象物を認定する。これにより、自車両は、車間制御モードおよび車間制御機能付きクルーズモードのいずれかの制御モードにより制御された状態で、制御対象物である移動状態にある他車両に対しての追従走行が可能となる。

　これに対して、ステップＳ１８において、「物体は移動物ではない」（ＮＯ）と判定した場合、すなわち自車両の推定走行軌跡上の物体が静止物（例えば、停止状態にある他車両）である場合には、ステップＳ２１に進む。
　この場合においては、ステップＳ１５において「自車両の推定走行軌跡上に物体が存在する」（ＹＥＳ）と判定しているにも関わらず、「物体は移動物ではない」（すなわち物体が静止物である）場合には、ステップＳ２１で自車両の前方に「制御対象物なし」と判断して処理フローを終了する。そして、再度ＳＴＡＲＴからの処理を実行することにより処理フローを繰り返し実行して走行制御を行う。したがって、走行制御装置３０は、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定するまでの間、検知された物体が静止物（例えば、停止状態にある他車両）であると判定された場合には、該物体を制御対象物として認識せず、物体が移動物（例えば、移動状態にある他車両）であると判定された場合には、該物体を制御対象物として認識する。

　このように、実施形態の第一変形例の走行制御においては、自車両の運転開始時に走行状態に移行したと判定する前（ステップＳ１７で「ＮＯ」と判定）であっても、例えば前方に移動状態にある他車両が存在する場合（ステップＳ１８で「ＹＥＳ」と判定）には、速やかに制御対象物として認識する（ステップＳ１９）。これにより、自車両は、車間制御モードおよび車間制御機能付きクルーズモードのいずれかの制御モードにより制御された状態で、制御対象物である移動状態にある他車両に対しての追従走行が速やかに可能となる。

（実施形態の第一変形例の効果）
　実施形態の第一変形例によれば、自車両が停止状態である場合から走行制御を開始してから、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定（ステップＳ１７において「ＹＥＳ」と判定）するまでの間、物体が静止物である場合（ステップＳ１８において「ＮＯ」と判定）には、物体を制御対象物として認識せず（ステップＳ２１）、物体が移動物である場合（ステップＳ１８において「ＹＥＳ」と判定）には、物体を制御対象物として認識する（ステップＳ１９）そのため、静止物を不要に制御対象物と認識するのを防止できるとともに、物体が移動物である場合には速やかに移動物を制御対象物として認識できる。また、自車両が停止状態から走行状態に移行したと判定（ステップＳ１７において「ＹＥＳ」と判定）した場合に、制御対象物を認識するので（ステップＳ１９）、走行状態に移行した後は、従来技術と同様に制御対象物に対応して、制御対象物に追従するよう自車両の加速および減速を行うことができる。したがって、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を速やかに行うことができる。

（実施形態の第二変形例に係る走行制御の処理フロー）
　図４は、実施形態の第二変形例に係る走行制御のフローチャートである。
　続いて、実施形態の第二変形例に係る走行制御の各ステップ（Ｓ１１～Ｓ２１）について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下の走行制御の説明において、各部の符号については、図１を参照されたい。

　実施形態および実施形態の第一変形例に係る走行制御の処理フローでは、ステップＳ１７において停止状態から「自車両の移動距離は所定値以上か否か」の判定を行い、自車両が停止状態から走行状態に移行したか否かの判定をしていた（図２および図３参照）。
　これに対して、図４に示すように、実施形態の第二変形例に係る走行制御の処理フローでは、ステップＳ１７において停止状態から「自車両が走行を開始してから所定時間経過したか否か」の判定を行い、自車両が停止状態から走行状態に移行したか否かの判定をしる点で、実施形態および実施形態の第一変形例とは異なっている。なお、実施形態と同様の構成部分については説明を省略し、異なる構成部分についてのみ説明をする。

（ステップＳ２１７）
　ステップＳ２１７では、停止状態から「自車両が走行を開始してから所定時間経過したか否か」の判定を行う。ここで、実施形態の第二変形例の走行制御において、「走行状態」とは、自車両が停止状態から走行を開始し、所定時間経過した状態とされている。すなわち、ステップＳ２１７において、自車両が停止状態から走行を開始して所定時間経過したか否かの判定を行うことにより、自車両が停止状態から走行状態に移行したか否かの判定を行っている。

　自車両が走行を開始してから所定時間経過したか否かの判定は、例えば、ナビゲーション装置１３や走行制御装置３０内の不図示の内蔵タイマー等によりカウントすることで行う。ステップＳ２１７において、内蔵タイマーによるカウントが所定回数に到達し、「自車両が走行を開始してから所定時間経過した」（ＹＥＳ）と判定した場合には、自車両は走行状態に移行したとして、ステップＳ１９に進む。

　これに対して、ステップＳ２１７において、内蔵タイマーによるカウントが所定回数に到達せず、「自車両が走行を開始してから所定時間経過していない」（ＮＯ）と判定した場合には、自車両は走行状態には移行していないとして、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、自車両の前方に「制御対象物なし」と判断して、処理フローを終了する。
これにより、自車両は、車間制御モードおよび車間制御機能付きクルーズモードのいずれかの制御モードにより制御された状態で走行が可能となる。

（実施形態の第二変形例の効果）
　実施形態の第二変形例によれば、走行状態は、自車両が走行を開始してから所定時間経過した状態であるので、自車両が停止状態から走行を開始して所定時間経過して移動した後に、走行状態に移行して、走行制御装置３０が制御対象物を認識することになる。これにより、自車両の発進時に、例えば前方に停止状態にある他車両が存在する場合であっても、走行制御装置３０が所定時間経過するまで停止状態にある他車両を制御対象物として認識することなく、自車両が所定時間移動できる。そして、走行制御装置３０は、所定時間経過して自車両が移動し、停止状態にある他車両がカメラユニット１５およびレーダ装置１６の検知範囲外となった後に、新たな他車両を制御対象物として認識できる。したがって、自車両の運転開始時に、自車両の前方の物体から影響を受けることなく発進でき、運転者の意図に沿った走行制御を行うことができる。

　なお、本発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

　実施形態および実施形態の変形例においては、物体検出装置としてカメラユニット１５およびレーダ装置１６を採用していたが、物体検出装置はこれらに限定されない。また、実施形態および実施形態の変形例においては、物体検出装置としてカメラユニット１５およびレーダ装置１６を併用する、いわゆるフュージョン方式を採用していたが、カメラユニット１５およびレーダ装置１６のいずれか一方のみを物体検出装置として採用してもよい。

　実施形態および実施形態の各変形例を組み合わせてもよい。例えば、実施形態と実施形態の第二変形例とを組み合わせることにより、「自車両の移動距離は所定値以上か否か」の判定（ステップＳ１７）、および「自車両が走行を開始してから所定時間経過したか否か」の判定（ステップＳ２１７）、のいずれか一方の判定を早期に満足した場合に、走行状態へ移行したと判定してもよい。また、例えば、実施形態の第一変形例と第二変形例とを組み合わせることにより、「自車両が走行を開始してから所定時間経過したか否か」の判定（ステップＳ２１７）を行い、「自車両が走行を開始してから所定時間経過していない」（ＮＯ）と判定した場合に、「物体は移動物か否か」（ステップＳ１８）の判定を行ってもよい。

　その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した変形例を適宜組み合わせてもよい。

１　車両制御装置１５　カメラユニット（物体検知装置）１６　レーダ装置（物体検知装置）３０　走行制御装置

Claims

　自車両の前方の物体を検知する物体検知装置と、
　前記物体検知装置により検知された前記物体を制御対象物として認識し、前記制御対象物に対応した走行制御を行う走行制御装置と、
　を備えた車両制御装置において、
　前記走行制御装置は、前記自車両が停止状態である場合から前記走行制御を開始するにあたって、前記自車両が前記停止状態から走行状態に移行したと判定した場合に、前記制御対象物を認識することを特徴とする車両制御装置。
　請求項１に記載の車両制御装置であって、
　前記走行状態は、前記自車両が前記停止状態から所定距離移動した状態であることを特徴とする車両制御装置。
　請求項１に記載の車両制御装置であって、
　前記走行状態は、前記自車両が走行を開始してから所定時間経過した状態であることを特徴とする車両制御装置。
　請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
　前記走行制御装置は、前記自車両が前記停止状態から前記走行状態に移行したと判定するまでの間、前記物体検知装置により検知された前記物体が静止物であると判定された場合には、前記物体を前記制御対象物として認識せず、前記物体が移動物であると判定された場合には、前記物体を前記制御対象物として認識することを特徴とする車両制御装置。