JP2009063439A - 制御対象認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 反射レベルが閾値以上で前回まで制御対象であると認識されていたゲートが、今回制御対象であると認識されなくなったとき、そのゲートを実際に検知されたものと見なして外挿手段が所定回数(5回)を限度に外挿(○参照)するものにおいて、ゲートが静止物であり、かつゲートの前回(タイム4)検知時の反射レベルおよび今回(タイム5)検知時の反射レベルから予測した次回(タイム6)検知時の反射レベルが検知閾値未満(□参照)である場合には、外挿手段が外挿を行う回数の限度を前記5回から2回に減少させるので、自車の接近に伴って反射レベルが急激に低下して制御対象でないと推定されるゲートの外挿回数を減らし、該ゲートに対する不必要な車両制御が行われるのを防止して運転者の違和感を解消することができる。
【選択図】 図3
Description
M2 相対関係算出手段
M2 相対関係予測手段
M4 同一性判定手段
M5 制御対象物体認識手段
M6 外挿手段
M7 静止物判定手段
M8 反射レベル予測手段
M9 車両制御手段
Ra 送信手段
Rb 受信手段
Claims (4)
- 所定の時間間隔で所定の検知エリアに向けて電磁波を送信する送信手段(Ra)と、
送信手段(Ra)が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段(Rb)と、
前記受信手段(Rb)により受信された反射波のうち検知閾値以上の反射レベルを有する反射波に基づいて物体を検知する物体検知手段(M1)と、
前記物体検知手段(M1)の検知結果に基づいて自車および物体の相対関係を算出する相対関係算出手段(M2)と、
前記相対関係算出手段(M2)により前回算出された相対関係に基づいて今回の相対関係を予測する相対関係予測手段(M3)と、
前記相対関係予測手段(M3)により今回予測された相対関係を前記相対関係算出手段(M2)により今回算出された相対関係と比較することで、前回検知された物体および今回検知された物体が同一物体であることを判定する同一性判定手段(M4)と、
前記同一性判定手段(M4)により同一物体であると判定された回数が所定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段(M5)と、
前記制御対象物体認識手段(M5)により前回まで制御対象であると認識されていた物体が、今回制御対象であると認識されなくなったとき、前記相対関係予測手段(M3)により予測された物体を実際に検知されたものと見なして所定回数を限度に外挿する外挿手段(M6)と、
前記制御対象であると認識された物体が静止物であるか否かを判定する静止物判定手段(M7)と、
前記制御対象であると認識された物体の前回検知時の反射レベルおよび今回検知時の反射レベルから次回検知時の反射レベルを予測する反射レベル予測手段(M8)と、
を備え、
前記外挿手段(M6)は、前記物体が静止物であり、かつ前記予測された反射レベルが前記検知閾値未満の場合に、外挿を行う回数の限度を減少させることを特徴とする制御対象認識装置。 - 前記外挿手段(M6)は、自車の車速の増加に応じて外挿を行う回数の限度を減少させることを特徴とする、請求項1に記載の制御対象認識装置。
- 所定の時間間隔で所定の検知エリアに向けて電磁波を送信する送信手段(Ra)と、
送信手段(Ra)が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段(Rb)と、
前記受信手段(Rb)により受信された反射波のうち検知閾値以上の反射レベルを有する反射波に基づいて物体を検知する物体検知手段(M1)と、
前記物体検知手段(M1)の検知結果に基づいて自車および物体の相対関係を算出する相対関係算出手段(M2)と、
前記相対関係算出手段(M2)により前回算出された相対関係に基づいて今回の相対関係を予測する相対関係予測手段(M3)と、
前記相対関係予測手段(M3)により今回予測された相対関係を前記相対関係算出手段(M2)により今回算出された相対関係と比較することで、前回検知された物体および今回検知された物体が同一物体であることを判定する同一性判定手段(M4)と、
前記同一性判定手段(M4)により同一物体であると判定された回数が所定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段(M5)と、
前記制御対象物体認識手段(M5)により前回まで制御対象であると認識されていた物体が、今回制御対象であると認識されなくなったとき、前記相対関係予測手段(M3)により予測された物体を実際に検知されたものと見なして所定回数を限度に外挿する外挿手段(M6)と、
前記相対関係に基づいて前記車両を制御するとともに、制御対象物体であると認識された物体が実際に検知されている物体か外挿された物体かに応じて該制御の内容を変更する車両制御手段(M9)と、
前記制御対象であると認識された物体が静止物であるか否かを判定する静止物判定手段(M7)と、
前記制御対象であると認識された物体の前回検知時の反射レベルおよび今回検知時の反射レベルから次回検知時の反射レベルを予測する反射レベル予測手段(M8)と、
を備え、
前記外挿手段(M6)は、前記物体が静止物であり、かつ前記予測された反射レベルが前記検知閾値未満の場合に、今回制御対象であると認識された物体を外挿物体とするとともに、前記車両制御手段(M9)は、前記外挿物体に対する車両制御を前記実際に検知されている物体に対する車両制御よりも弱くすることを特徴とする制御対象認識装置。 - 所定の時間間隔で所定の検知エリアに向けて電磁波を送信する送信手段(Ra)と、
送信手段(Ra)が送信した電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段(Rb)と、
前記受信手段(Rb)により受信された反射波のうち検知閾値以上の反射レベルを有する反射波に基づいて物体を検知する物体検知手段(M1)と、
前記物体検知手段(M1)の検知結果に基づいて自車および物体の相対関係を算出する相対関係算出手段(M2)と、
前記相対関係算出手段(M2)により前回算出された相対関係に基づいて今回の相対関係を予測する相対関係予測手段(M3)と、
前記相対関係予測手段(M3)により今回予測された相対関係を前記相対関係算出手段(M2)により今回算出された相対関係と比較することで、前回検知された物体および今回検知された物体が同一物体であることを判定する同一性判定手段(M4)と、
前記同一性判定手段(M4)により同一物体であると判定された回数が所定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段(M5)と、
前記制御対象物体認識手段(M5)により前回まで制御対象であると認識されていた物体が、今回制御対象であると認識されなくなったとき、前記相対関係予測手段(M3)により予測された物体を実際に検知されたものと見なして所定回数を限度に外挿する外挿手段(M6)と、
前記相対関係に基づいて前記車両を制御するとともに、制御対象物体であると認識された物体が実際に検知されている物体か外挿された物体かに応じて該制御を行うタイミングを変更する車両制御手段(M9)と、
前記制御対象であると認識された物体が静止物であるか否かを判定する静止物判定手段(M7)と、
前記制御対象であると認識された物体の前回検知時の反射レベルおよび今回検知時の反射レベルから次回検知時の反射レベルを予測する反射レベル予測手段(M8)と、
を備え、
前記外挿手段(M6)は、前記物体が静止物であり、かつ前記予測された反射レベルが前記検知閾値未満の場合に、今回制御対象であると認識された物体を外挿物体とするとともに、前記車両制御手段(M9)は、前記外挿物体に対する車両制御を前記実際に検知されている物体に対する車両制御よりも行われにくくすることを特徴とする制御対象認識装置。
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