WO2014076888A1 - 運転支援装置、および運転支援方法 - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to a technology that supports an operation in which a vehicle driver aligns with a target on a road surface and stops.
- Patent Document 1 Patent Document 2
- This disclosure is intended to provide a technique that can easily stop the vehicle in a state where the vehicle is accurately aligned with the target on the road surface.
- a driving support device or a driving support method is provided as follows according to an example of the present disclosure.
- a surrounding moving image including a target on the road surface is photographed to generate an alignment moving image used for vehicle alignment, and the obtained alignment moving image is displayed on a display monitor.
- a relative position with respect to the target vehicle is acquired.
- the display mode of the alignment moving image displayed on the display monitor is changed according to the relative position of the target, the first display mode (a mode in which the target moves with reference to the vehicle) and the second display mode (with the target as a reference). To the mode in which the vehicle moves.
- the first display mode in which the target moves on the basis of the vehicle is different from the actual mode (mode in which the vehicle moves on the road surface). For this reason, even if the moving image displayed in the first display mode is viewed, the rough positional relationship between the target and the vehicle can be grasped, but the exact positional relationship cannot be grasped immediately.
- the second display mode in which the vehicle moves with reference to the target is the same as the actual mode in which the vehicle moves on the road surface. You can immediately grasp the exact positional relationship between Therefore, if the vehicle is moved close to the target while watching the moving image of the first display mode, and then switched to the moving image of the second display mode, the vehicle is accurately aligned with respect to the target. The operation of stopping can be easily performed.
- the alignment moving image may be generated from the moving image captured by the in-vehicle camera as follows. First, a moving image captured by an in-vehicle camera is converted into a moving image when the vehicle is viewed from above. Then, an alignment moving image may be generated by synthesizing an image indicating the contour of the vehicle (vehicle contour image) with the converted moving image.
- the target image indicating the target position is combined with the vehicle contour image.
- an alignment moving image may be generated, and the obtained alignment moving image may be displayed on a display monitor.
- the alignment moving image may be generated by synthesizing the vehicle contour image indicating the vehicle contour with the moving image captured by the in-vehicle camera.
- the target image indicating the target position is displayed as the vehicle contour image. It is also possible to generate an alignment moving image by synthesizing the images and display the obtained alignment moving image on a display monitor.
- the vehicle can be accurately aligned with the target.
- an image (marking image) that serves as a mark on the vehicle side when the vehicle is aligned with respect to the target is displayed on the vehicle
- An alignment moving image may be generated by synthesizing the contour image.
- the mark image can be aligned so as to match the target, the vehicle can be aligned more easily and accurately.
- the alignment moving image of the second display mode is generated and displayed on the display monitor. It is also good.
- the display mode of the alignment moving image on the display monitor is appropriately switched between the first display mode and the second display mode. be able to.
- the vehicle can be more easily and accurately aligned with respect to the target.
- the vehicle is provided with an electric motor that generates a driving force for the vehicle to travel, a battery that supplies electric power to the electric motor, and a power receiving device that receives electric power stored in the battery from the outside of the vehicle in a non-contact manner.
- a power supply device that supplies power to the vehicle power receiving device in a contactless manner is provided on the road surface. And you may make it align the electric power receiving apparatus of a vehicle with respect to the electric power feeder on a road surface.
- the vehicle power receiving device In order to efficiently supply power from the power supply device on the road surface to the vehicle power receiving device in a non-contact manner, the vehicle power receiving device needs to be positioned accurately with respect to the power supply device and stopped. Therefore, if the driving support device of the above example is used for such vehicle positioning, the power receiving device of the vehicle can be accurately aligned with respect to the power feeding device, and power can be supplied efficiently. Become.
- FIG. 1 shows a rough configuration of a vehicle 10 equipped with the driving support apparatus 100 of the present embodiment.
- the vehicle 10 equipped with the driving support device 100 can also be referred to as a host vehicle or a target vehicle.
- the vehicle 10 shown in FIG. 1 is an electric vehicle (so-called electric vehicle, hybrid vehicle, etc.) that travels using the driving force generated by the electric motor 16, and includes a battery 14 for supplying electric power to the electric motor 16, vehicle control, and the like.
- a device 18 and a power receiving device 12 connected to a battery 14 are provided.
- the power receiving device 12 has a built-in coil, and receives power from the power feeding device 20 in a non-contact manner by causing the power receiving device 12 to face the power feeding device 20 provided on the road surface.
- the battery 14 can be charged.
- the driving support device 100 is mounted on the vehicle 10 of the present embodiment so that the power receiving device 12 can be positioned at a position just opposite to the power feeding device 20 and the vehicle 10 can be stopped. Has been.
- the driving support apparatus 100 includes an in-vehicle camera 130 mounted on the rear portion of the vehicle 10, an in-vehicle camera 132 mounted on the front portion of the vehicle 10, a display control circuit 110, and a display.
- a monitor 120 is provided.
- the in-vehicle camera 130 captures a surrounding image when viewed from the vehicle 10 in the form of a moving image
- the in-vehicle camera 132 captures a surrounding image when viewed from the vehicle 10 in the form of a movie.
- the moving image captured by the in-vehicle cameras 130 and 132 is output to the display monitor 120 via the display control circuit 110.
- the display control circuit 110 is mainly configured by a microcomputer including a CPU, a memory, and the like, and controls a display image of the display monitor 120 that displays an image. Furthermore, in this embodiment, on-vehicle cameras 134 and 136 that shoot a surrounding image in the form of a moving image when the left side or the right side is viewed from the vehicle 10 are also mounted, and outputs of these on-vehicle cameras 134 and 136 are also output. Input to the display control circuit 110.
- the display control circuit 110 includes an image generation unit 112 and a target position acquisition unit 114.
- the image generation unit 112 and the target position acquisition unit 114 are functions that the display control circuit 110 realizes for convenience and are classified by focusing on their purposes. It is not limited to the existence of two physical entities. Therefore, the image generation unit 112 and the target position acquisition unit 114 can be realized by a part of a computer program, or can be realized as a part of a substrate constituted by an IC chip or other electronic components.
- the image generation unit 112 generates a moving image to be displayed on the display monitor 120 when receiving a moving image (hereinafter referred to as a moving image) captured by the in-vehicle cameras 130, 132, 134, and 136. Further, the target position acquisition unit 114 acquires the position where the target to be aligned exists based on the moving image in the form of the relative position with respect to the vehicle 10. As will be described in detail later, information about the target position obtained by the target position acquisition unit 114 is supplied to the image generation unit 112 and used to switch the display mode of the moving image on the display monitor 120. .
- the target to be aligned is on the road surface.
- the power supply device 20 is obtained.
- the target of alignment is not limited to the power feeding device 20.
- the white line or the ring stop on the road surface is also aligned. Can be a goal.
- the image generation unit 112 receives information on the steering angle of the steering wheel of the vehicle 10 and the amount of movement of the vehicle 10 from the vehicle control device 18 that controls the overall operation of the vehicle 10, and determines the target position.
- an image (target image) indicating the target position can be displayed on the display monitor 120.
- the moving image displayed on the display monitor 120 can also be referred to as an alignment moving image.
- the image generation unit 112 can also be referred to as an image generation unit or means.
- the target position acquisition unit 114 can also be referred to as an acquisition unit or means.
- the above-described driving support device 100 executes the following stop support process in order to support an operation of positioning the vehicle 10 with respect to the target and stopping the vehicle 10.
- the specific example shown in FIG. 3 when the vehicle 10 is positioned and stopped while moving backward toward the power supply device 20 provided on the road surface of the parking lot) is used. I will explain.
- a section for one vehicle 10 is divided by a white line 22, and one power feeding device 20 is provided in each section.
- the vehicle 10 is moved backward as indicated by the broken-line arrow in the drawing, and the vehicle 10 is stopped so that the power receiving device 12 is just above the power supply device 20.
- the driving assistance device 100 starts the following stopping assistance process when the shift lever (not shown) of the vehicle 10 is set to the reverse position by the driver.
- FIG. 4 shows a flowchart of the stop support process of the first embodiment.
- the flowchart described in this application or the processing of the flowchart is configured by a plurality of sections (or referred to as steps), and each section is expressed as S100, for example. Further, each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section. Further, each section configured in this manner can be referred to as a device, module, or means.
- Each of the above sections or a combination thereof includes not only (i) a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer) but also (ii) hardware (eg, an integrated circuit, As a section of (wiring logic circuit), it can be realized with or without the function of related devices. Furthermore, the hardware section can be configured inside the microcomputer.
- in-vehicle cameras 130 and 132 are mounted on the front and rear of the vehicle 10 in the vehicle 10 of the present embodiment, and further on-vehicle cameras on the left and right sides of the vehicle 10. 134 and 136 are mounted. For this reason, the surroundings of the vehicle 10 can be photographed over the entire circumference using these on-vehicle cameras 130, 132, 134, and 136.
- the alignment mode is a mode set by the driver when the driver attempts to stop the vehicle 10 by aligning with a target on the road surface (here, the power feeding device 20).
- a target on the road surface here, the power feeding device 20.
- the driver presses an operation button (not shown) (or when the display monitor 120 is a touch panel type, Set the alignment mode by selecting the button displayed on the screen).
- the display mode of the moving image photographed by the in-vehicle cameras 130, 132, 134, and 136 is converted into the vehicle reference mode, and the converted moving image is displayed. Is displayed on the display monitor 120 (S104).
- the “vehicle reference mode” is the following display mode. For example, when the vehicle 10 travels on the road surface, if the vehicle 10 is viewed from the road surface side, it appears that the vehicle 10 is moving without moving on the road surface side. However, when the road surface side is viewed from the vehicle 10 side, it appears that the road surface side is moving without moving the vehicle 10.
- standard aspect is an aspect displayed in the state which looked at the circumference from the vehicle 10 side (state where the vehicle 10 does not move and the road surface side moves).
- the images obtained by the in-vehicle cameras 130, 132, 134, 136 are images of the vehicle reference mode.
- a mode of display in a state where the vehicle 10 is viewed from the road surface side is referred to as a “road surface reference mode” in the present specification.
- the vehicle reference mode can also be referred to as the first display mode.
- the surface reference mode can also be referred to as a second display mode.
- the moving image obtained by the in-vehicle cameras 130, 132, 134, and 136 is not displayed as it is, but by performing coordinate conversion. It is assumed that the vehicle 10 is converted into a moving image (top view image) viewed from above, and an image showing the outline of the vehicle 10 (vehicle contour image) is combined with the top view image and displayed. In S104, such a moving image (moving image in which the vehicle contour image is combined with the top view image) is displayed on the display monitor 120 in the vehicle reference mode. Note that the image generation unit 112 performs processing for converting a moving image obtained by the in-vehicle cameras 130, 132, 134, and 136 into a top view image and synthesizing a vehicle contour image.
- FIG. 5 illustrates a moving image displayed on the display monitor 120 when the driver stops the vehicle 10 without setting the alignment mode.
- the moving image of the display monitor 120 is displayed in the vehicle reference mode.
- the image of the vehicle 10 displayed in the center is displayed on the display monitor 120 in a manner in which the road surface side moves without moving.
- FIG. 5 illustrates a moving image displayed on the display monitor 120 when the driver stops the vehicle 10 without setting the alignment mode.
- the image of the target (here, the power feeding device 20) stored in advance is displayed by being synthesized at a position on the screen estimated from the movement.
- the power supply device 20 shown in FIG. 5E is displayed by combining the images in this way.
- the image (vehicle contour image) showing the vehicle 10 uses an image in which the window glass portion and the roof portion are also displayed, but only the contour of the vehicle 10 is displayed.
- a simple image may be used.
- a small rectangle indicated by a broken line in the image of the vehicle 10 represents the position of the power receiving device 12. In this embodiment, this rectangular image can also be referred to as a landmark image.
- the upper left portion of the display monitor 120 displays that the current moving image display mode is the vehicle reference mode.
- a moving image is displayed on the display monitor 120 such that the white line 22 on the road surface gradually approaches while changing its direction.
- the vehicle 10 is actually approaching the white line 22 on the road surface side, and the vehicle 10 is displayed in a different manner from the actual one.
- the positional relationship can be grasped.
- the power receiving device 12 of the vehicle 10 is to be accurately positioned with respect to the power feeding device 20 provided in the section, the situation is slightly different. That is, since the moving image displayed on the display monitor 120 is displayed in a mode different from the actual mode, the driver must read the moving image displayed on the display monitor 120 into the actual mode in his / her head. .
- the driver sets the alignment mode.
- the timing for setting the alignment mode may be before starting the backward movement of the vehicle 10 or during the backward movement of the vehicle 10.
- the position (target position) where the target (here, the power feeding device 20) is shown on the screen of the display monitor 120 is acquired (S108).
- the acquisition of the target position is most simply realized by moving the cursor 122 on the screen of the display monitor 120 and specifying the position where the target is shown, as illustrated in FIG. it can.
- the position where the target is shown may be detected by recognizing the image displayed on the display monitor 120.
- the position where the target is shown on the display monitor 120 may be determined based on the result of wireless communication with the target or detection of the target using sonar or radar.
- the “switching range” is a range set for switching the display mode of the moving image displayed on the display monitor 120, and a predetermined range around the position of the vehicle 10 is set in advance as the switching range. . 7A, the switching range 124 set around the vehicle 10 is displayed by a broken-line rectangle. In the illustrated example, the target (power feeding device 20) is still outside the switching range 124. Therefore, in this case, it is determined as “no” in S110 of FIG. 4, and as a result, on the display monitor 120, the moving image of the top view taken around the vehicle 10 is displayed in the vehicle reference mode as before. It is displayed (S112).
- the switching range 124 may be displayed on the screen of the display monitor 120 as shown in FIG. 7A, but the switching range 124 may not be displayed.
- the switching mode 124 is displayed while the positioning mode is set and an image around the vehicle 10 is displayed in the vehicle reference mode, and switching is performed while the image is displayed in the road surface reference mode. It is assumed that the range 124 is not displayed. In this way, the driver can easily recognize whether the vehicle is displayed in the vehicle reference mode or the road surface reference mode depending on whether the switching range 124 is displayed.
- FIG. 7B shows an image displayed on the display monitor 120 when the target (power feeding device 20) enters the switching range 124.
- the target (power supply device 20) enters the switching range 124 means that the entire target is included in the switching range 124 (see FIG. 7B).
- the target (power feeding device 20) is within the switching range 124 (S110: yes)
- a top view image obtained by photographing the surroundings of the vehicle 10 is displayed on the display monitor 120 in a road surface reference manner (S114).
- the road surface reference mode is a display mode in which the vehicle 10 moves without moving the road surface, as in the case where the vehicle 10 is viewed from the road surface side.
- the image generation unit 112 that generates the top view image receives information on the moving direction of the vehicle 10 (steering angle of the steering wheel) and information on the moving amount of the vehicle 10 from the vehicle control device 18. (The rotation angle of the wheel) can be acquired.
- the image generation unit 112 further moves the coordinate origin position according to the moving direction and the moving amount of the vehicle 10 with respect to the top view image of the vehicle reference mode obtained by performing the coordinate conversion of the in-vehicle cameras 130 and 132. By converting the coordinates in such a manner, a top view image of a road surface reference mode can be generated.
- the moving image is displayed in the road surface reference mode (S114).
- the display mode of the display monitor 120 is returned to the vehicle reference mode (S112), and then the target (power feeding device) again. 20) is in the switching range 124 or not (S110).
- the moving image of the display monitor 120 is the road surface reference mode from the time when the target (power feeding device 20) enters the switching range 124 until the positioning of the vehicle 10 is completed. A state of being displayed is illustrated. Further, when the display mode is switched to the road surface reference mode, the display content representing the display mode at the upper left of the display monitor 120 is also the road surface reference mode as shown in FIGS. 7 (c) and 7 (d). Changed to the display.
- the moving image around the vehicle 10 is in the vehicle reference mode until the vehicle 10 approaches the target to be aligned (here, the power feeding device 20). It is displayed on the display monitor 120.
- the positional relationship between the target and the vehicle 10 cannot be grasped accurately and immediately, but can be easily grasped if it is a rough positional relationship. Therefore, the driver can bring the vehicle 10 closer to the target while viewing the moving image on the display monitor 120 (see FIGS. 5A to 5D and FIG. 7A).
- the display on the display monitor 120 is switched to the road surface reference mode.
- the road surface reference mode is displayed in a state where the vehicle 10 moves on the road surface as in the actual case, the driver can accurately and immediately grasp the positional relationship between the target and the vehicle 10 (FIG. 7). (See (b)-(d)). As a result, it is possible to accurately determine whether or not the current moving direction of the vehicle 10 is appropriate. Therefore, it is easy to accurately position and stop the vehicle 10 with respect to the target on the road surface. Become.
- FIG. 8 illustrates a moving image displayed on the display monitor 120 as a modification of the first embodiment. Similar to the first embodiment described above, the moving image of the display monitor 120 is displayed in the vehicle reference mode until the target (power feeding device 20) enters the switching range 124 (see FIG. 8A). Thereafter, when the vehicle 10 is moved backward, the target (power feeding device 20) approaches the vehicle 10 and eventually the target (power feeding device 20) enters the switching range 124 as shown in FIG. 8B. . At this stage, the vehicle 10 is displayed at approximately the center of the screen of the display monitor 120, and the target (the power feeding device 20) is located immediately inside the switching range 124 (therefore, on the screen of the display monitor 120) Position).
- the vehicle 10 and the target (power feeding device 20) are not required to be positioned while visually recognizing the edge of the screen of the display monitor 120. Is moved (see FIG. 8C). Further, at this time, when the vehicle 10 is aligned with the target (power feeding device 20), the image may be rotated so that the direction of the vehicle 10 becomes straight. For example, in FIG. 8B, the direction of the white line 22 on the road surface is slightly inclined with respect to the screen of the display monitor 120. However, as shown in FIG. 8C, the image is rotated by this inclination. You may display in the state.
- the vehicle 10 is positioned with respect to the target (power feeding device 20) while viewing the moving image displayed in the road reference mode on the display monitor 120 (FIG. 8D). ) And FIG. 8 (e)).
- the vehicle 10 is aligned with respect to the target while viewing the image in which the vehicle 10 is displayed in an area near the center of the screen of the display monitor 120 (an area that is easily visible to the driver).
- FIG. 8 (c) if the orientation of the image is corrected, the positional relationship between the target and the vehicle 10 can be grasped more easily, so that the alignment of the vehicle 10 is further facilitated. It becomes.
- Second embodiment In the first embodiment described above, as a moving image for positioning the vehicle 10, an image (top view image) in a state where the periphery of the vehicle 10 is viewed from above is used, and the display mode of the top view image is changed.
- the vehicle reference mode or the road surface reference mode is switched.
- the display mode can be switched to the vehicle reference mode or the road surface reference mode without necessarily using the top view image.
- FIG. 3 if the vehicle 10 is moved backward and aligned with the target (power feeding device 20), a moving image captured by the vehicle-mounted camera 130 behind the vehicle 10 can be used.
- the second embodiment will be described focusing on the differences from the first embodiment described above. Further, the same reference numerals are used for the contents common to the first embodiment, and the detailed description is omitted.
- FIG. 9A shows a state in which a moving image photographed by the in-vehicle camera 130 when the vehicle 10 is moving backward is displayed on the display monitor 120.
- the moving image captured by the in-vehicle camera 130 is a moving image of a vehicle reference mode in which the road surface side moves without the vehicle 10 moving.
- the in-vehicle camera 130 is equipped with a wide-angle lens, and a part of the contour of the vehicle 10 (here, a bumper) is reflected in the captured image.
- the portion where the contour of the vehicle 10 is shown is stored in advance. It is displayed in a state where an image (vehicle contour image) showing the contour of the vehicle 10 is synthesized.
- the driver sets the alignment mode (corresponding to S102 of FIG. 4: yes) and the target (power feeding device). 20) is acquired (corresponding to S108 in FIG. 4).
- the position of the target can be obtained by various methods. In the simplest case, as illustrated in FIG. 9B, the driver moves the cursor 122 on the screen of the display monitor 120, so that the target ( The position of the power feeding device 20) can be specified.
- the switching range 124 is preset with an area within a predetermined range with reference to the vehicle 10. As a result, if the target (power feeding device 20) is not within the switching range 124 (corresponding to S110: no in FIG. 4), the moving image display in the vehicle reference mode is continued (corresponding to S112 in FIG. 4). .
- FIG. 10 illustrates a moving image displayed on the display monitor 120 until the target (power feeding device 20) enters the switching range 124.
- the switching range 124 is described as being displayed on the screen of the display monitor 120.
- the switching range 124 is not necessarily displayed.
- the switching range 124 is set outside the region that is blocked by the vehicle 10 and becomes the blind spot of the in-vehicle camera 130, but the region that becomes the blind spot of the in-vehicle camera 130 is set as the switching range 124. May be set.
- the vehicle 10 when the vehicle 10 is brought closer to the target (power feeding device 20) while being displayed in the vehicle reference mode, it stops on the screen of the display monitor 120. A moving image is displayed such that the target (power feeding device 20) approaches the vehicle 10 that is present. Eventually, as shown in FIG. 10C, the target (power feeding device 20) enters the switching range 124.
- the moving image display mode of the display monitor 120 is switched to the road surface reference mode (corresponding to S114 in FIG. 4).
- the image (vehicle contour image) showing the contour of the vehicle 10 moves toward the target without moving the position where the target (power feeding device 20) is displayed on the screen of the display monitor 120. Displayed in a manner.
- FIG. 11B after the target (power feeding device 20) is blocked by the vehicle 10 and cannot be photographed by the in-vehicle camera 130, the image of the actually photographed target (power feeding device 20) is displayed. Instead, the image of the target (power supply device 20) stored in advance is synthesized and displayed on the screen of the display monitor 120. And the information regarding the moving direction and moving amount of the vehicle 10 is acquired from the vehicle control apparatus 18, and the display position of the image of the target (power feeding apparatus 20) is moved.
- a portion indicating the vehicle 10 moves upward on the screen. go.
- an image indicating the position of the power receiving device 12 mounted on the vehicle 10 is displayed on the screen of the display monitor 120.
- FIG. 11B an image indicating the position of the power receiving device 12 is displayed with rough diagonal lines. Note that this image (image indicating the position of the power receiving device 12) is not an image actually taken by the in-vehicle camera 130 but an image stored in advance.
- the image indicating the position of the power receiving device 12 corresponds in advance to an appropriate position with respect to the contour of the vehicle 10 so as to serve as a mark when the power receiving device 12 of the vehicle 10 is aligned with the target (power feeding device 20). It is attached. Therefore, in the second embodiment, the image indicating the position of the power receiving device 12 can also be referred to as a mark image.
- the driver of the vehicle 10 moves the vehicle 10 backward so that the image (mark image) indicating the position of the power receiving device 12 displayed on the screen of the display monitor 120 overlaps the target (power feeding device 20). Then, as shown in FIG. 11C, when the mark image indicating the position of the power receiving device 12 overlaps the target (power feeding device 20), it is determined that the alignment has been completed, and the operation of the vehicle 10 is finished. To do.
- a part of the white line 22 is displayed as a broken line, which indicates that the white line 22 is displayed as a transmission image of the vehicle 10.
- the moving image is displayed in the vehicle reference mode until the target (power feeding device 20) enters the switching range 124, and when the target (power feeding device 20) enters the switching range 124, the moving image display mode is the road surface reference. Switch to the mode. Therefore, the driver can accurately position the power receiving device 12 of the vehicle 10 with respect to the target (power feeding device 20).
- the periphery of the vehicle 10 is displayed in a mode that does not move.
- the moving image that the vehicle-mounted camera 130 actually captures the surroundings as the vehicle 10 approaches the target (the power feeding device 20).
- the moving image is such that the object looks larger. If this moving image is displayed as it is, it will appear as if the surroundings are approaching, so that it will not be a road-standard moving image. Therefore, in the second embodiment, when displaying in the road surface reference mode, the angle of view displayed on the display monitor 120 in the image captured by the in-vehicle camera 130 is changed according to the movement of the vehicle 10, thereby The display in an aspect is enabled.
- FIG. 12 shows the reason why display in the road surface reference mode is possible by changing the angle of view of the image captured by the in-vehicle camera 130.
- the image displayed on the display monitor 120 is an image whose angle of view from the in-vehicle camera 130 is in the range of ⁇ 1 (see FIG. 12A).
- the angle of view of the in-vehicle camera 130 for displaying the same range on the display monitor 120 becomes wider (see FIGS. 12B and 12C). In other words, even if the vehicle 10 is moved backward, the same range can be displayed on the display monitor 120 if the angle of view is widened.
- the angle of view of the in-vehicle camera 130 can be changed by adopting an optical system (so-called telephoto lens) that can continuously change the focal length, but most simply using a wide-angle lens. It is also possible to take a picture with a wide angle of view from the beginning, extract only an image with a required angle of view from the image, and display it on the display monitor 120.
- an optical system so-called telephoto lens
- the moving image captured by the in-vehicle camera 130 is used.
- a moving image of the road surface reference mode is generated.
- a moving image is generated such that the vehicle 10 moves without moving around by changing the angle of view of the image captured by the in-vehicle camera 130 (see FIG. 11).
- a moving image can be obtained as if the in-vehicle camera 130 is changing the imaging direction in the vertical direction. Accordingly, as the vehicle 10 approaches the target (power feeding device 20), a moving image in which the in-vehicle camera 130 shoots the target (power feeding device 20) from above by swinging its head downward is displayed on the display monitor 120. It is also possible to make it.
- FIG. 13 shows whether the in-vehicle camera 130 shoots with its head swinging downward in accordance with the movement of the target (power feeding device 20) entering the lower side of the vehicle 10 in such a modification of the second embodiment.
- a state in which a moving image like this is displayed is shown.
- FIG. 14 shows how the angle of view cut out from the image of the in-vehicle camera 130 is changed in the vertical direction in order to display such a moving image.
- FIG. 13A it is assumed that the target (power feeding device 20) enters the switching range 124 and the display on the display monitor 120 is switched to the road surface reference mode.
- the image in FIG. 13A is displayed by cutting out an image in the range of the angle of view ⁇ a in FIG. 14A from the images taken by the in-vehicle camera 130.
- the angle of view ⁇ o in FIG. 14A indicates the true angle of view taken by the in-vehicle camera 130.
- An image is displayed. This image is displayed by cutting out an image in the range of the angle of view ⁇ b shown in FIG. 14A and 14B, as the vehicle 10 approaches the target (power feeding device 20), the range of the angle of view to be cut out is moving downward. The size of the angle of view to be cut out also decreases as the vehicle 10 approaches the target (power feeding device 20). As shown in FIG. 13, when the vehicle 10 approaches the target (power feeding device 20), the range in which the vehicle 10 on the lower side of the display monitor 120 is displayed becomes large, and surrounding images are displayed. This is because the range to be processed becomes smaller.
- FIG. 13C is displayed on the display monitor 120.
- This image is displayed by cutting out an image in the range of the angle of view ⁇ c shown in FIG.
- the angle of view at which the image is cut out in FIG. 14 (c) moves further downward than the angle of view at which the image is cut out in FIG. 14 (b).
- the angle of view for cutting out the image from the angle of view captured by the in-vehicle camera 130 is moved downward, an image as if the in-vehicle camera 130 is swinging its head downward to change the shooting direction. Can be displayed.
- the image of the target (power supply device 20) displayed on the display monitor 120 is changed to an image viewed from above in accordance with the downward movement of the angle of view for cutting out the image. ing. For this reason, it is possible to display a more natural image.
- the top view image is used as the moving image used for positioning the vehicle 10, and the display mode of the top view image is switched between the vehicle reference mode and the road surface reference mode.
- the moving image captured by the rear vehicle camera 132 is used as the moving image used for positioning the vehicle 10, and the display mode of the moving image captured by the vehicle camera 132 is changed to the vehicle. Switching to the reference mode and the road surface reference mode.
- the top view image and the image captured by the rear vehicle-mounted camera 132 may be switched depending on whether the display mode is the vehicle reference mode or the road surface reference mode.
- an image captured by the rear in-vehicle camera 132 may be used, and when displaying in the road surface reference mode, a top view image may be used.
- a top view image may be used, and when displaying in the road surface reference mode, an image captured by the rear in-vehicle camera 132 may be used.
- the third embodiment will be briefly described focusing on the differences from the first embodiment and the second embodiment described above. Further, the same reference numerals are used for the contents common to the first embodiment and the second embodiment, and the detailed description is omitted.
- FIG. 15 illustrates a state in which a moving image obtained by photographing the rear of the vehicle 10 with the in-vehicle camera 132 is displayed on the display monitor 120 and approaches the target (power feeding device 20) in the third embodiment.
- the moving image photographed by the in-vehicle camera 132 is displayed on the display monitor 120 as a vehicle reference display until the target (power feeding device 20) enters the switching range 124.
- a small auxiliary screen 126 is provided in the upper left corner of the display monitor 120, and a small top view image on the rear side of the vehicle 10 is displayed on the auxiliary screen 126.
- the top view image on the rear side of the vehicle 10 is displayed, as described above with reference to FIG. 3, where the vehicle 10 is moved backward to be aligned with the target (power feeding device 20). It depends on what is assumed. Therefore, when the vehicle 10 is moved forward and aligned with the target (power feeding device 20), the top view image of the front side of the vehicle 10 is displayed on the auxiliary screen 126.
- the display mode of the top view image on the auxiliary screen 126 is also the vehicle standard as in the display mode on the portion other than the auxiliary screen 126 (hereinafter referred to as the main screen of the display monitor 120). It is assumed that it is displayed in a manner. However, the auxiliary screen 126 may be displayed in a display mode different from the main screen of the display monitor 120 (accordingly, the road surface reference mode).
- the target power feeding device 20
- the switching range 124 when the target (power feeding device 20) enters the switching range 124, the top view image behind the vehicle 10 is displayed on the main screen of the display monitor 120 in the road surface reference mode. indicate.
- the auxiliary screen 126 displays a moving image obtained by photographing the rear of the vehicle 10 with the in-vehicle camera 132.
- the display mode on the auxiliary screen 126 may be the same road surface reference mode as the main screen of the display monitor 120, or may be the vehicle body reference mode.
- FIG. 16 in the third embodiment, a state in which the top view image behind the vehicle 10 is displayed on the main screen of the display monitor 120 on the basis of the road surface and approaches the target (power feeding device 20) is illustrated. Yes.
- the auxiliary screen 126 in the upper left corner of the display monitor 120 a moving image obtained by photographing the rear of the vehicle 10 with the in-vehicle camera 132 is displayed.
- the display on the display monitor 120 is illustrated in FIG. 16 from a moving image obtained by photographing the rear as illustrated in FIG.
- the top view image is switched. Therefore, a screen for notifying that the display is switched may be displayed on the display monitor 120 before the display of the image is switched.
- the moving image is displayed in the vehicle reference mode at least on the main screen of the display monitor 120 until the target (power feeding device 20) enters the switching range 124, and the switching range 124 is displayed. Once inside, the display mode of the moving image is switched to the road surface reference mode. Therefore, the driver can accurately position the power receiving device 12 of the vehicle 10 with respect to the target (power feeding device 20).
- the present disclosure is not limited to the above-described embodiments and modifications, and can be implemented in various modes without departing from the scope of the present disclosure.
- the vehicle 10 is an electric vehicle and the power receiving device 12 of the electric vehicle is aligned with the power feeding device 20 on the road surface has been described as an example.
- the vehicle 10 does not need to be an electric vehicle, and the target to be aligned may be other than the power feeding device 20 such as a white line indicating a stop position of the vehicle or a ring stop.
- images in the front-rear direction of the vehicle 10 are taken using the in-vehicle cameras 130, 132, and images in the left-right direction of the vehicle 10 are taken using the in-vehicle cameras 134, 136, It has been described that these are combined to display a top view image over the entire circumference of the vehicle 10. However, a top view image over the entire circumference of the vehicle 10 may be displayed from an image in the front-rear direction of the vehicle 10 captured using the in-vehicle cameras 130 and 132.
- the portions where the in-vehicle cameras 134 and 136 capture images are in-vehicle cameras that capture the traveling direction of the vehicle 10 (the in-vehicle camera 130 for forward travel and the in-vehicle camera 132 for reverse travel. ) Has already been taken. Therefore, instead of the images taken by the in-vehicle cameras 134 and 136, the image over the entire circumference of the vehicle 10 is obtained by using an image obtained by performing coordinate conversion on an image (past image) already taken by the in-vehicle camera 130 or the in-vehicle camera 132. A view image may be generated.
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Abstract
運転支援装置は、路面上の目標を含んだ周辺の動画像をカメラで撮影して、車両の位置合わせに用いる位置合わせ動画像を生成し、得られた位置合わせ動画像を表示モニターに表示する。また、目標の車両に対する相対位置を取得する。そして、表示モニターに表示する位置合わせ動画像の表示態様が、目標の相対位置に応じて、第1表示態様(車両を基準として目標が移動する態様)と、第2表示態様(目標を基準として車両が移動する態様)とに切り換えられる。
Description
本開示は、2012年11月16日に出願された日本出願番号2012-252042号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
本開示は、車両の運転者が路面上の目標に対して位置合わせして停車する操作を支援する技術に関する。
車両の運転では、何らかの目標に対して車両を位置合わせした状態で停車させなければならないことがある。たとえば、駐車場では、区画を示す白線に対して位置合わせした状態で停車させることが通常である。また、電力を用いて走行する電動車両(いわゆる電気自動車やハイブリッド自動車など)の場合には、車両に搭載されたバッテリーに非接触で充電するために、車両の下面に搭載した受電装置を、路面上に設けられた給電装置に対して位置合わせした状態で停車させる必要がある。
このように、何らかの目標に対して位置合わせした状態で車両を停めるための運転支援としては、運転者が目視しづらい範囲(たとえば車両の後方)を車載カメラで撮影してモニター画面に表示することが広く行われている。また、白線や給電装置などの目標が車載カメラの死角に入った後は、車両の動きから推定される目標の位置をモニター画面に表示させることによって、運転者が位置合わせできるようにした技術も提案されている(特許文献1、特許文献2)。
しかし、これらの提案されている技術では、車両を大まかに位置合わせすることは可能であるが、目標に対して精度良く位置合わせすることは容易でないかもしれない。
この開示は、路面上の目標に対して車両を精度良く位置合わせした状態で容易に停車させることが可能な技術の提供を目的とする。
上述した目的を達成するために、本開示の一例によって、運転支援装置あるいは運転支援方法は、次のように提供される。路面上の目標を含んだ周辺の動画像を撮影して、車両の位置合わせに用いる位置合わせ動画像を生成し、得られた位置合わせ動画像を表示モニターに表示する。また、目標の車両に対する相対位置を取得する。そして、表示モニターに表示する位置合わせ動画像の表示態様を、目標の相対位置に応じて、第1表示態様(車両を基準として目標が移動する態様)と、第2表示態様(目標を基準として車両が移動する態様)とに切り換える。
詳細には後述するが、車両を基準として目標が移動する第1表示態様は、実際の態様(路面の上を車両が移動する態様)とは異なっている。このため、第1表示態様で表示される動画像を見ても、目標と車両との大まかな位置関係は把握できるものの、正確な位置関係を直ちに把握できるわけではない。これに対して、目標を基準として車両が移動する第2表示態様は、路面の上を車両が移動するという実際の態様と同じなので、第2表示態様の動画像を見れば、目標と車両との正確な位置関係を直ちに把握できる。このことから、第1表示態様の動画像を見ながら車両を目標の近くまで移動させ、その後、第2表示態様の動画像に切り換えてやれば、目標に対して車両を精度良く位置合わせして停車する操作を容易に行うことが可能となる。
また、上述した一例の運転支援装置においては、車載カメラで撮影した動画像から、次のようにして位置合わせ動画像を生成することとしてもよい。先ず、車載カメラで撮影した動画像を、車両を上方から見た状態の動画像に変換する。そして、変換した動画像に、車両の輪郭を示す画像(車両輪郭画像)を合成することによって、位置合わせ動画像を生成してもよい。
このような位置合わせ動画像を表示モニターに表示すれば、運転者は、車両と目標との位置関係を容易に把握することができるので、目標に対して車両を位置合わせして停車させることが容易となる。
また、上記のような位置合わせ動画像を表示する一例の運転支援装置においては、目標が車両の下方(底面側)にある場合には、目標の位置を示す目標画像を車両輪郭画像に合成することによって位置合わせ動画像を生成し、得られた位置合わせ動画像を表示モニターに表示することとしても良い。
こうすれば、目標が車両の下方にある場合でも、目標に対して車両を精度良く位置合わせすることが可能となる。
また、上述した一例の運転支援装置においては、車載カメラで撮影した動画像に、車両の輪郭を示す車両輪郭画像を合成することによって、位置合わせ動画像を生成することとしてもよい。
こうすれば、車載カメラで撮影した動画像を、車両を上方から見た状態の動画像に変換することなく、位置合わせ動画像を生成することができる。このため、位置合わせ動画像を生成するための処理負担を軽減することが可能となる。
また、上記のような位置合わせ動画像を表示する一例の運転支援装置においては、車載カメラから見て目標が車両の陰に隠れている場合には、目標の位置を示す目標画像を車両輪郭画像に合成することによって位置合わせ動画像を生成し、得られた位置合わせ動画像を表示モニターに表示することとしても良い。
こうすれば、目標が車両の陰に隠れている場合でも、目標に対して車両を精度良く位置合わせすることが可能となる。
また、車両輪郭画像が合成された位置合わせ画像を表示する上述した一例の運転支援装置においては、目標に対して車両を位置合わせする際の車両側の目印となる画像(目印画像)を、車両輪郭画像に合成することによって、位置合わせ動画像を生成することとしてもよい。
こうすれば、目印画像を目標に合わせるようにして位置合わせすることができるので、より一層簡単に且つ精度良く、車両を位置合わせすることが可能となる。
また、上述した一例の運転支援装置においては、目標が車両周辺に設定された所定の切換範囲内にある場合に、第2表示態様の位置合わせ動画像を生成して、表示モニターに表示することとしても良い。
こうすれば、車両を基準として適切な範囲を切換範囲として設定しておくことで、表示モニター上での位置合わせ動画像の表示態様を、第1表示態様と第2表示態様とに適切に切り換えることができる。その結果、目標に対して車両を、より一層簡単に且つ精度良く位置合わせすることが可能となる。
また、上述した一例の運転支援装置においては、次のようにしても良い。先ず、車両には、車両が走行するための駆動力を発生させる電動機と、電動機に電力を供給するバッテリーと、バッテリーに蓄えられる電力を車両の外部から非接触で受け取る受電装置と設ける。また、路面上には、車両の受電装置に対して非接触で電力を供給する給電装置を設けておく。そして、路面上の給電装置に対して、車両の受電装置を位置合わせするようにしてもよい。
路面上の給電装置から車両の受電装置に対して非接触で効率よく電力を供給するためには、給電装置に対して車両の受電装置を精度良く位置合わせして停車する必要がある。従って、このような車両の位置合わせに対して上記の一例の運転支援装置を用いれば、給電装置に対して車両の受電装置を精度良く位置合わせして、効率よく電力を供給することが可能となる。
本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
本実施例の運転支援装置を搭載した電動車両の説明図であり、
本実施例の運転支援装置のブロック図であり、
車両が受電装置を路面上の給電装置に位置合わせして停車する様子を示した説明図であり、
本実施例の運転支援装置による停車支援処理のフローチャートであり、
運転者が位置合わせモードに設定しないまま車両を停車させた場合に表示モニターに表示される動画像を例示した説明図であり、
第1実施例の停車支援処理で目標位置を設定する様子を例示した説明図であり、
第1実施例の停車支援処理で路面上の目標に対して車両を位置合わせして停車する様子を例示した説明図であり、
第1実施例の変形例で車両を位置合わせして停車する様子を例示した説明図であり、
第2実施例で目標位置を設定する様子を例示した説明図であり、
第2実施例で周辺画像を車両基準態様で表示しながら目標に接近する様子を例示した説明図であり、
第2実施例で周辺画像を路面基準態様で表示しながら車両を位置合わせして停車させる様子を例示した説明図であり、
路面基準態様時に周辺画像を撮影する画角を変更する様子を例示した説明図であり、
第2実施例の変形例で周辺画像を路面基準態様で表示しながら車両を位置合わせして停車させる様子を例示した説明図であり、
第2実施例の変形例で路面基準態様時の画角を変更する様子を例示した説明図であり、
第3実施例で周辺画像を車両基準態様で表示しながら目標に接近する様子を例示した説明図であり、
第3実施例で周辺画像を路面基準態様で表示しながら車両を位置合わせして停車させる様子を例示した説明図である。
以下では、上述した本開示の内容を明確にするために実施例について説明する。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の運転支援装置100を搭載した車両10の大まかな構成が示されている。なお、この運転支援装置100を搭載した車両10は、ホスト車両あるいは対象車両とも言及することができる。図1に示した車両10は、電動機16が発生する駆動力を用いて走行する電動車両(いわゆる電気自動車やハイブリッド自動車など)であり、電動機16に電力を供給するためのバッテリー14や、車両制御装置18や、バッテリー14に接続された受電装置12を備えている。受電装置12にはコイルが内蔵されており、路面上に設けられた給電装置20に対して受電装置12が向かい合わせの位置となるようにすることで、給電装置20から非接触で電力を受け取ってバッテリー14に充電することができる。 もっとも、給電装置20に対する受電装置12の位置合わせ精度が悪いと、電力を効率よく受け取ることが困難となる。そこで、本実施例の車両10には、受電装置12が給電装置20に対して、ちょうど向かい合わせとなる位置に位置合わせして車両10を停車させることができるように、運転支援装置100が搭載されている。
図1には、本実施例の運転支援装置100を搭載した車両10の大まかな構成が示されている。なお、この運転支援装置100を搭載した車両10は、ホスト車両あるいは対象車両とも言及することができる。図1に示した車両10は、電動機16が発生する駆動力を用いて走行する電動車両(いわゆる電気自動車やハイブリッド自動車など)であり、電動機16に電力を供給するためのバッテリー14や、車両制御装置18や、バッテリー14に接続された受電装置12を備えている。受電装置12にはコイルが内蔵されており、路面上に設けられた給電装置20に対して受電装置12が向かい合わせの位置となるようにすることで、給電装置20から非接触で電力を受け取ってバッテリー14に充電することができる。 もっとも、給電装置20に対する受電装置12の位置合わせ精度が悪いと、電力を効率よく受け取ることが困難となる。そこで、本実施例の車両10には、受電装置12が給電装置20に対して、ちょうど向かい合わせとなる位置に位置合わせして車両10を停車させることができるように、運転支援装置100が搭載されている。
本実施例の運転支援装置100は、図1に示されるように、車両10の後部に搭載された車載カメラ130や、車両10の前部に搭載された車載カメラ132、表示制御回路110、表示モニター120などを備えている。 車載カメラ130は、車両10から後方を見たときの周囲の画像を動画の形態で撮影し、車載カメラ132は、車両10から前方を見たときの周囲の画像を動画の形態で撮影する。また、車載カメラ130,132で撮影された動画の画像は、表示制御回路110を介して表示モニター120に出力される。表示制御回路110は、CPUやメモリーなどを備えたマイクロコンピューターを主にして構成されており、画像を表示する表示モニター120の表示画像を制御する。更に、本実施例では、車両10から左側方あるいは右側方を見たときの周囲の画像を動画の形態で撮影する車載カメラ134,136も搭載されており、これら車載カメラ134,136の出力も表示制御回路110に入力されている。
図2に示されるように本実施例の表示制御回路110は、画像生成部112と、目標位置取得部114とを備えている。尚、これら画像生成部112および目標位置取得部114は、表示制御回路110が実現する機能を、その目的に着目して便宜的に分類したものであり、画像生成部112および目標位置取得部114という2つの物理的な実体が存在することに限定されるわけではない。従って、画像生成部112および目標位置取得部114は、コンピュータープログラムの一部分によって実現することもできるし、ICチップやその他の電子部品によって構成された基板の一部として実現することもできる。
画像生成部112は、車載カメラ130,132,134,136で撮影した動画の画像(以下、動画像)を受け取ると、表示モニター120に表示する動画像を生成する。また、目標位置取得部114は、前記動画像に基づいて位置合わせしようとする目標が存在する位置を、車両10を基準とした相対位置の形態で取得する。詳細には後述するが、目標位置取得部114で得られた目標の位置についての情報は、画像生成部112に供給されて、表示モニター120での動画像の表示態様を切り換えるために使用される。 尚、本実施例では、路面上の給電装置20に対して、受電装置12が向かい合わせとなるように車両10を停車させる場合を想定しているから、位置合わせしようとする目標は路面上の給電装置20となる。もっとも、位置合わせの目標は給電装置20に限られるものではなく、たとえば路面上の白線あるいは輪留めに合わせて車両10を停車させようとする場合には、路面上の白線あるいは輪留めも位置合わせの目標となり得る。
尚、本願では、「情報」は不可算名詞のみならず可算名詞としても使用される。
また、車両10が位置合わせしようとする目標に近付くと、目標が車載カメラ130,132,134,136の死角に入ってしまうことがある。このような場合でも、画像生成部112は、車両10の全体の動作を制御する車両制御装置18から、車両10のハンドルの操舵角や、車両10の移動量に関する情報を受け取って目標の位置を推定することにより、表示モニター120上に目標の位置を示す画像(目標画像)を表示させることが可能である。 尚、本実施例では、表示モニター120に表示される動画像は位置合わせ動画像とも言及することもできる。また、画像生成部112は画像生成部あるいは手段とも言及することができる。また、目標位置取得部114は取得部あるいは手段とも言及することができる。
本開示において、日本語の「手段」は、英語の「means」あるいは「device」に対応している。
B.第1実施例 :
上述した運転支援装置100は、車両10を目標に対して位置合わせして停車させる操作を支援するために以下のような停車支援処理を実行する。尚、以下では、理解の便宜を図るため、図3に示した具体例(駐車場の路面に設けられた給電装置20に向かって後進しながら、車両10を位置合わせして停める場合)を用いて説明する。
上述した運転支援装置100は、車両10を目標に対して位置合わせして停車させる操作を支援するために以下のような停車支援処理を実行する。尚、以下では、理解の便宜を図るため、図3に示した具体例(駐車場の路面に設けられた給電装置20に向かって後進しながら、車両10を位置合わせして停める場合)を用いて説明する。
図3に示した例では、車両10の一台分の区画が白線22によって区切られており、それぞれの区画内には、給電装置20が1つずつ設けられている。車両10のバッテリー14に充電する際には、図中に破線の矢印で示しように車両10を後進させて、受電装置12が給電装置20のちょうど真上に来るように車両10を停車させる。このとき、給電装置20に対する受電装置12の位置合わせ精度が悪いと、受電効率が急激に低下するので、精度良く位置合わせする必要がある。そこで、本実施例の運転支援装置100は、運転者によって車両10のシフトレバー(図示省略)がリバース位置に設定されると、以下のような停車支援処理を開始する。
B-1.停車支援処理 :
図4には、第1実施例の停車支援処理のフローチャートが示されている。ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション(あるいはステップと言及される)から構成され、各セクションは、たとえば、S100と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット(例えば、コンピュータ)と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア(例えば、集積回路、配線論理回路)のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。
図4には、第1実施例の停車支援処理のフローチャートが示されている。ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション(あるいはステップと言及される)から構成され、各セクションは、たとえば、S100と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。また、上記の複数のセクションの各々あるいは組合わさったものは、(i)ハードウエアユニット(例えば、コンピュータ)と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア(例えば、集積回路、配線論理回路)のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。
図示されるように停車支援処理を開始すると、車両10の周辺の様子を示す動画像の撮影を開始する(S100)。図1を用いて前述したように、本実施例の車両10には、車両10の前方および後方に車載カメラ130,132が搭載されており、更には車両10の左右の側方にも車載カメラ134,136が搭載されている。このため、これら車載カメラ130,132,134,136を用いて、車両10の周囲の様子を全周に亘って撮影することができる。
続いて運転支援装置100は、車両10の運転者が位置合わせモードに設定しているか否かを判断する(S102)。位置合わせモードとは、運転者が路面上の目標(ここでは給電装置20)に対して位置合わせして車両10を停止させようとするときに、運転者によって設定されるモードである。単に停車するのではなく、路面上の目標に車両10を位置合わせして停める場合には、運転者が操作ボタン(図示は省略)を押して(あるいは、表示モニター120がタッチパネル式の場合には、画面上に表示されたボタンを選択することによって)、位置合わせモードに設定する。
その結果、位置合わせモードに設定されていなかった場合は(S102:no)、車載カメラ130,132,134,136で撮影した動画像の表示態様を車両基準態様に変換して、変換した動画像を表示モニター120に表示する(S104)。 ここで「車両基準態様」とは、次のような表示態様である。たとえば、路面上を車両10が走行する場合、路面の側から車両10を見れば、路面側は移動せずに車両10が移動しているように見える。しかし、車両10の側から路面側を見ると、車両10は移動せずに路面側が移動しているように見える。車両基準態様とは、車両10の側から周囲を見たような状態(車両10は移動せず、路面側が移動する状態)で表示する態様である。車載カメラ130,132,134,136で得られる画像は、車両基準態様の画像となっている。また、路面の側から車両10を見たような状態(路面側は移動せずに車両10が移動する状態)で表示する態様は、本明細書中では「路面基準態様」と称するものとする。 尚、本実施例では、車両基準態様は第1表示態様とも言及することができる。面基準態様は第2表示態様とも言及することができる。
また、第1実施例では、表示モニター120に動画像を表示する際には、車載カメラ130,132,134,136で得られた動画像をそのまま表示するのではなく、座標変換を行うことによって車両10を上方から見た動画像(トップビュー画像)に変換し、トップビュー画像に車両10の輪郭を示す画像(車両輪郭画像)を合成した状態で表示するものとする。 S104では、このような動画像(トップビュー画像に車両輪郭画像が合成された動画像)を、車両基準態様で表示モニター120に表示する。尚、車載カメラ130,132,134,136で得られた動画像をトップビュー画像に変換し、車両輪郭画像を合成する処理は、画像生成部112で行われる。
そして、車両10が停止して運転終了となったか否かを判断する(S106)。運転終了か否かは、車両制御装置18からの情報によって判断することができる。運転終了でない場合は(S106:no)、S102に戻って、位置合わせモードに設定されたか否かを判断する。その結果、位置合わせモードに設定されていない場合は(S102:no)、車載カメラ130,132,134,136で撮影した動画像(正確には、トップビュー画像に変換して車両輪郭画像を合成した動画像)を、車両基準態様で表示モニター120の画面上に表示する(S104)。運転者が位置合わせモードに設定しない場合は(S102:no)、車両10が停車して運転終了となるまで、このようにして、車載カメラ130,132で撮影した動画像が車両基準態様で表示モニター120の画面上に表示される。
図5には、運転者が位置合わせモードに設定しないまま車両10を停車させた場合に、表示モニター120に表示される動画像が例示されている。位置合わせモードに設定されていない場合は、上述したように、表示モニター120の動画像は車両基準態様で表示される。このため表示モニター120には、図5に例示したように、中央に表示された車両10の画像は移動せずに、路面側が移動する態様で表示される。 尚、図5に示した例では、路面上の目標(ここでは給電装置20)が車載カメラ130,132,134,136の死角(車両10の下など)に入った場合には、車両10の動きから推定される画面上の位置に、予め記憶しておいた目標(ここでは給電装置20)の画像を合成することによって表示する。図5(e)に示した給電装置20は、このように画像を合成することによって表示されている。 また、図5に示した例では、車両10を示す画像(車両輪郭画像)には、窓ガラスの部分や屋根の部分も表示された画像が用いられているが、車両10の輪郭だけが表示された単純な画像を用いても良い。また、車両10の画像中に破線で示した小さな矩形は、受電装置12の位置を表している。本実施例では、この矩形の画像は目印画像とも言及することができる。 更に、表示モニター120の左上の部分には、現在の動画像の表示態様が車両基準態様である旨が表示されている。
車両基準態様では路面側が移動するように表示されるので、図5に示されるように、表示モニター120上では路面側の白線22が刻々と向きを変えながら近付いてくるような動画像が表示される。もちろん、実際には路面側の白線22に対して車両10が近付いているのであって、実際とは異なる態様で表示されていることになるが、白線22が示す区画と車両10との大まかな位置関係は把握することができる。 しかし、区画内に設けられた給電装置20に対して、車両10の受電装置12を精度良く位置合わせしようとすると、事情は若干異なったものとなる。すなわち、表示モニター120に表示される動画像は実際とは異なる態様で表示されるので、表示モニター120に表示されている動画像を、運転者が頭の中で実際の態様に読み替えなければならない。その結果、ハンドル操作やブレーキ操作などに僅かな遅れが生じやすくなって、車両10を精度良く位置合わせすることが困難となる。 そこで、車両10を精度良く位置合わせする必要がある場合には、運転者は位置合わせモードに設定する。尚、位置合わせモードに設定するタイミングは、車両10の後進を開始する前であっても良いし、車両10を後進させている途中であっても構わない。
運転者が位置合わせモードに設定すると、図4に示した停車支援処理のS102では「yes」と判断される。そして、表示モニター120の画面上で目標(ここでは給電装置20)が写っている位置(目標位置)を取得する(S108)。 目標位置の取得は、最も単純には、図6に例示したように、運転者が表示モニター120の画面上でカーソル122を動かして、目標が写っている位置を指定することによって実現することができる。あるいは、表示モニター120に表示された画像に対して画像認識することによって目標が写っている位置を検出してもよい。更には、目標と無線通信したり、あるいはソナーやレーダーなどを用いて目標を検出したりして、その結果に基づいて、表示モニター120上で目標が写っている位置を決定してもよい。
続いて、目標(給電装置20)の位置が所定の切換範囲内にあるか否かを判断する(図4のS110)。「切換範囲」とは、表示モニター120に表示される動画像の表示態様を切り換えるために設定された範囲であり、車両10の位置を基準として周囲の所定範囲が切換範囲として予め設定されている。 図7(a)には、車両10の周囲に設定された切換範囲124が破線の矩形によって表示されている。図示した例では、目標(給電装置20)は未だ切換範囲124の外にある。従って、この場合は、図4のS110では「no」と判断されて、その結果、表示モニター120では、それまでと同様に、車両10の周囲を撮影したトップビューの動画像が車両基準態様で表示される(S112)。
そして、再び、目標(給電装置20)が切換範囲内にあるか否かを判断し(S110)、切換範囲内になければ(S110:no)、車両10の周囲の動画像が車両基準態様で表示される状態を継続する(S112)。 尚、目標(給電装置20)が切換範囲内にあるか否かは、画像生成部112が判断できれば良く、運転者は必ずしも判断できなくても良い。従って、表示モニター120の画面上では、図7(a)のように切換範囲124を表示しても良いが、切換範囲124は表示しなくても構わない。 第1実施例では、位置合わせモードに設定され、且つ、車両10の周辺の画像を車両基準態様で表示している間は切換範囲124を表示し、路面基準態様で表示している間は切換範囲124を表示しないものとする。こうすれば、切換範囲124が表示されているか否かによって、車両基準態様あるいは路面基準態様の何れで表示されているのかを、運転者が容易に認識することが可能となる。
このような判断を繰り返しながら、車両10を後進させて目標(給電装置20)に近付けていくと、やがて目標が切換範囲124内に入ったと判断される(S110:yes)。図7(b)には、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入った時点で表示モニター120に表示されている画像が示されている。 尚、ここでは、「目標(給電装置20)が切換範囲124内に入る」とは、目標の全体が切換範囲124に含まれる状態となることとしている(図7(b)参照)。しかし、目標の一部が切換範囲124に入っている状態、あるいは目標の中心位置が切換範囲124に入っている状態となった場合に、目標が切換範囲124内に入ったと判断しても良い。
そして、目標(給電装置20)が切換範囲124内にある場合は(S110:yes)、車両10の周囲を撮影したトップビュー画像を、路面基準態様で表示モニター120に表示する(S114)。前述したように路面基準態様とは、路面の側から車両10を見た場合のように、路面は移動せずに車両10が移動する表示態様である。また、図2に示したように、トップビュー画像を生成する画像生成部112は、車両制御装置18から、車両10の移動方向に関する情報(ハンドルの操舵角)や、車両10の移動量に関する情報(車輪の回転角度)を取得することができる。従って、画像生成部112は、車載カメラ130,132を座標変換して得た車両基準態様のトップビュー画像に対して、更に、車両10の移動方向や移動量に応じて座標の原点位置を移動させるように座標変換することによって、路面基準態様のトップビュー画像を生成することができる。
こうして、表示モニター120に路面基準態様の動画像を表示したら(S114)、停車の完了に伴って運転が終了したか否かを判断する(S116)。運転終了か否かは、車両制御装置18からの情報によって判断することができる。 その結果、運転終了でなければ(S116:no)、目標(給電装置20)が切換範囲124内にあるか否かを判断する(S110)。ここで再び、目標が切換範囲124内にあるか否かを判断しているのは、位置合わせに失敗して運転者が車両10を入れ直す場合を考慮したことによる。
目標(給電装置20)が切換範囲124内にあれば(S110:yes)、路面基準態様で動画像を表示する(S114)。これに対して、目標(給電装置20)が切換範囲124内になければ(S110:no)、表示モニター120の表示態様を、車両基準態様に戻した後(S112)、再び、目標(給電装置20)が切換範囲124内にあるか否かを判断する(S110)。 このような処理を繰り返して、最終的に車両10を位置合わせして停車させることができたら、運転終了と判断されて(S116:yes)、図4の停車支援処理を終了する。
図7(c)および図7(d)には、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入ってから、車両10の位置合わせが完了するまで、表示モニター120の動画像が路面基準態様で表示される様子が例示されている。また、表示態様が路面基準態様に切り換わると、表示モニター120の左上の表示態様を表す表示の内容も、図7(c)および図7(d)に示したように、路面基準態様である旨の表示に変更される。
以上に説明したように、第1実施例の停車支援処理では、車両10が位置合わせしようとする目標(ここでは給電装置20)に近付くまでは、車両10の周辺の動画像が車両基準態様で表示モニター120に表示される。車両基準態様の表示では、目標と車両10との位置関係を精度良く且つ直ちに把握できるわけではないが、大まかな位置関係であれば容易に把握することができる。このため運転者は、表示モニター120の動画像を見ながら、車両10を目標に近付けていくことができる(図5(a)~(d)および図7(a)を参照)。 そして、目標が、車両10を基準に設定された切換範囲124内まで近付いたら、表示モニター120の表示が路面基準態様に切り換わる。路面基準態様は、実際と同様に、路面上を車両10が移動する状態で表示されるので、運転者は、目標と車両10との位置関係を精度良く且つ直ちに把握することができる(図7(b)~(d)を参照)。その結果、現在の車両10の移動方向が適切であるか否かについても、正確に判断することができるので、路面上の目標に対して車両10を精度良く位置合わせして停めることが容易となる。
B-2.第1実施例の変形例 :
上述した第1実施例では、路面上の目標(給電装置20)が切換範囲124内に入ったと判断した場合には、表示モニター120上で車両10が表示されている位置はそのままで、動画像の表示態様を車両基準態様から路面基準態様に変更するものとして説明した。しかし、表示態様を車両基準態様から路面基準態様に変更する際に、表示モニター120上での車両10の表示位置を変更してもよい。
上述した第1実施例では、路面上の目標(給電装置20)が切換範囲124内に入ったと判断した場合には、表示モニター120上で車両10が表示されている位置はそのままで、動画像の表示態様を車両基準態様から路面基準態様に変更するものとして説明した。しかし、表示態様を車両基準態様から路面基準態様に変更する際に、表示モニター120上での車両10の表示位置を変更してもよい。
図8には、このような第1実施例の変形例で、表示モニター120に表示される動画像が例示されている。前述した第1実施例と同様に、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入るまでは、表示モニター120の動画像は車両基準態様で表示されている(図8(a)参照)。その後、車両10を後進させると、目標(給電装置20)が車両10に向かって近付いて行き、やがて、図8(b)に示すように、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入る。この段階では、車両10は、表示モニター120の画面のほぼ中央に表示されており、目標(給電装置20)は、切換範囲124の直ぐ内側(従って、表示モニター120の画面上では比較的端の位置)に表示されている。 この状態から、表示モニター120での表示を路面基準態様に切り換えると、それまでは画面のほぼ中央に表示されていた車両10が、画面の比較的端の位置に表示された目標(給電装置20)に向かって移動することになる。結局、運転者は、表示モニター120の画面の端の方に写った動画像を視認しながら、車両10を位置合わせすることになる。
そこで、車両10を目標(給電装置20)に位置合わせする際に、表示モニター120の画面の端の方を視認しながら位置合わせしなくても良いように、車両10および目標(給電装置20)の表示位置を移動させる(図8(c)参照)。 また、このとき、車両10を目標(給電装置20)に対して位置合わせすると車両10の向きが真っ直ぐになるように、画像を回転させてもよい。たとえば、図8(b)では、路面上の白線22の向きが表示モニター120の画面に対して少し傾いているが、図8(c)に示すように、この傾きの分だけ画像を回転させた状態で表示しても良い。
その後は、前述した第1実施例と同様に、表示モニター120に路面基準態様で表示された動画像を見ながら、目標(給電装置20)に対して車両10を位置合わせする(図8(d)および図8(e)参照)。 こうすれば、表示モニター120の画面の中央近くの領域(運転者にとって視認が容易な領域)に車両10が表示された画像を見ながら、目標に対して車両10を位置合わせすることができる。また、図8(c)に示すように、画像の向きを修正しておけば、目標と車両10との位置関係をより一層容易に把握することができるので、車両10の位置合わせも更に容易となる。
C.第2実施例 :
上述した第1実施例では、車両10を位置合わせするための動画像として、車両10の周囲を上方から見た状態の画像(トップビュー画像)を使用することとして、トップビュー画像の表示態様を、車両基準態様あるいは路面基準態様に切り換えるものとして説明した。しかし、必ずしもトップビュー画像を用いなくても、表示態様を車両基準態様あるいは路面基準態様に切り換えることができる。 たとえば、図3に示したように、車両10を後進させながら目標(給電装置20)に位置合わせするのであれば、車両10の後方の車載カメラ130で撮影した動画像を用いることができる。以下では、このような第2実施例について、前述した第1実施例との相違点を中心として説明する。また、第1実施例と共通の内容については同じ符番を用いることとして、詳細な説明は省略する。
上述した第1実施例では、車両10を位置合わせするための動画像として、車両10の周囲を上方から見た状態の画像(トップビュー画像)を使用することとして、トップビュー画像の表示態様を、車両基準態様あるいは路面基準態様に切り換えるものとして説明した。しかし、必ずしもトップビュー画像を用いなくても、表示態様を車両基準態様あるいは路面基準態様に切り換えることができる。 たとえば、図3に示したように、車両10を後進させながら目標(給電装置20)に位置合わせするのであれば、車両10の後方の車載カメラ130で撮影した動画像を用いることができる。以下では、このような第2実施例について、前述した第1実施例との相違点を中心として説明する。また、第1実施例と共通の内容については同じ符番を用いることとして、詳細な説明は省略する。
図9(a)には、車両10の後進時に車載カメラ130で撮影した動画像が、表示モニター120に表示されている様子が示されている。車載カメラ130で撮影した動画像は、車両10は移動せずに路面側が移動する車両基準態様の動画像となっている。 また、車載カメラ130には広角レンズが搭載されており、撮影した画像中に車両10の輪郭の一部(ここではバンパー)が写り込むようになっている。尚、図9(a)に示した例では、運転者が、画像中に写った車両10の輪郭を容易に認識可能とするために、車両10の輪郭が写った部分には、予め記憶しておいた車両10の輪郭を示す画像(車両輪郭画像)を合成した状態で表示されている。
そして、表示モニター120の画面上で目標(給電装置20)を容易に認識できる位置まで近付いたら、運転者によって位置合わせモードに設定されて(図4のS102:yesに対応)、目標(給電装置20)の位置が取得される(図4のS108に対応)。目標の位置は種々の方法で取得することができるが、最も簡単には、図9(b)に例示したように、運転者が表示モニター120の画面上でカーソル122を動かすことによって、目標(給電装置20)の位置を指定することができる。
その後は、車載カメラ130で撮影した動画像を車両基準態様で表示しながら、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入ったか否かを判断する(図4のS110に対応)。前述した第1実施例と同様に、切換範囲124は車両10を基準として所定範囲内の領域が予め設定されている。その結果、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入っていなければ(図4のS110:noに対応)、車両基準態様での動画像の表示を継続する(図4のS112に対応)。
図10には、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入るまでの間、表示モニター120に表示される動画像が例示されている。尚、前述した第1実施例と同様に、第2実施例においても、切換範囲124が表示モニター120の画面上に表示されるものとして説明するが、必ずしも切換範囲124は表示しなくてもよい。また、図10では、車両10に遮られて車載カメラ130の死角となる領域よりも外側に切換範囲124が設定されているものとしているが、車載カメラ130の死角となる領域を切換範囲124として設定しても良い。
図10(a)および図10(b)に示されるように、車両基準態様で表示しながら車両10を目標(給電装置20)に近付けていくと、表示モニター120の画面上では、停まっている車両10に向かって目標(給電装置20)が近付いてくるような動画像が表示される。そして、やがては図10(c)に示したように、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入り込む。
すると、図11に示されるように、表示モニター120の動画像の表示態様が路面基準態様に切り換わる(図4のS114に相当)。路面基準態様では、表示モニター120の画面上で目標(給電装置20)が表示されている位置は移動せずに、車両10の輪郭を示す画像(車両輪郭画像)が、目標に向かって移動する態様で表示される。 更に、図11(b)に示すように、目標(給電装置20)が車両10に遮られて、車載カメラ130で撮影できなくなった後は、実際に撮影した目標(給電装置20)の画像の代わりに、予め記憶しておいた目標(給電装置20)の画像を合成して表示モニター120の画面上に表示する。そして、車両制御装置18から、車両10の移動方向および移動量に関する情報を取得して、目標(給電装置20)の画像の表示位置を移動させる。
また、車両10が目標(給電装置20)に近付くに従って、表示モニター120の画面上では、車両10を示す部分(図11中で細かい斜線が付された部分)が画面上を上方に移動して行く。そしてやがては、車両10に搭載された受電装置12の位置を示す画像が、表示モニター120の画面上に表示されるようになる。図11(b)には、受電装置12の位置を示す画像が、粗い斜線を付して表示されている。 尚、この画像(受電装置12の位置を示す画像)は、車載カメラ130が実際に撮影している画像ではなく、予め記憶しておいた画像である。受電装置12の位置を示す画像は、車両10の受電装置12を目標(給電装置20)に対して位置合わせする際の目印となるように、車両10の輪郭に対して適切な位置に予め対応付けられている。従って、第2実施例では、受電装置12の位置を示す画像は、目印画像とも言及することができる。
車両10の運転者は、表示モニター120の画面上に表示された受電装置12の位置を示す画像(目印画像)が、目標(給電装置20)に重なるように、車両10を後進させていく。そして、図11(c)に示すように、受電装置12の位置を示す目印画像が、目標(給電装置20)に重なったら、位置合わせが完了したものと判断して、車両10の運転を終了する。尚、図11(c)で白線22の一部が破線で表示されているのは、白線22が車両10の透過画像として表示されていることを表している。 このような第2実施例においても、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入るまでは車両基準態様で動画像を表示し、切換範囲124内に入ったら動画像の表示態様が路面基準態様に切り換わる。このため運転者は、車両10の受電装置12を目標(給電装置20)に対して精度良く位置合わせすることが可能となる。
尚、図11に示したように、路面基準態様では、車両10の周囲は移動しない態様で表示される。しかし、周囲を撮影している車載カメラ130は車両10に搭載されているので、車載カメラ130が実際に撮影する動画像は、車両10が目標(給電装置20)に近付くに伴って、周囲の物体がより大きく見えるような動画像となっている。この動画像をそのまま表示したのでは、周囲が近付いてくるように見えてしまうので、路面基準態様の動画像とはならない。 そこで、第2実施例では、路面基準態様で表示する場合には、車載カメラ130で撮影した画像の中で表示モニター120に表示する画角を、車両10の移動に従って変更することにより、路面基準態様での表示を可能としている。
図12には、車載カメラ130で撮影した画像の画角を変更することによって、路面基準態様での表示が可能となる理由が示されている。たとえば、表示モニター120に表示されている画像が、車載カメラ130からの画角がθ1の範囲の画像であったとする(図12(a)参照)。この状態から車両10が後進すると、同じ範囲を表示モニター120に表示するための車載カメラ130の画角は広くなる(図12(b)および(c)参照)。逆に言えば、車両10を後進させても、画角を広くすれば、表示モニター120には同じ範囲を表示させておくことができる。そして、車両10が後進しているにも拘わらず、表示モニター120には車両10の後方の同じ範囲の画像が写っていれば、運転者は、周囲は動かずに車両10が移動しているものと感じるようになる。 尚、車載カメラ130の画角は、焦点距離を連続的に変更可能な光学系(いわゆる望遠レンズ)を採用することによって変更することも可能であるが、最も簡単には、広角レンズを用いて初めから広い画角で撮影しておき、その中から必要な画角の画像だけを取り出して、表示モニター120に表示させることとしてもよい。 第2実施例では、このような原理を利用して、路面基準態様で表示する場合には車両10の移動と共に車載カメラ130の画角を変更することによって、車載カメラ130で撮影した動画像から路面基準態様の動画像を生成している。
C-1.第2実施例の変形例 :
上述した第2実施例では、車載カメラ130で撮影した画像の画角を変えることによって、周囲は動かないまま車両10が移動するような動画像を生成した(図11参照)。しかし、車載カメラ130で撮影した画像の中から切り出す画角を、上下方向に変更してやれば、あたかも車載カメラ130が上下方向に撮影方向を変更しているかのような動画像を得ることができる。従って、車両10が目標(給電装置20)に近付くほど、車載カメラ130が下方向に首を振って目標(給電装置20)を上方から撮影しているような動画像を、表示モニター120に表示させることも可能である。
上述した第2実施例では、車載カメラ130で撮影した画像の画角を変えることによって、周囲は動かないまま車両10が移動するような動画像を生成した(図11参照)。しかし、車載カメラ130で撮影した画像の中から切り出す画角を、上下方向に変更してやれば、あたかも車載カメラ130が上下方向に撮影方向を変更しているかのような動画像を得ることができる。従って、車両10が目標(給電装置20)に近付くほど、車載カメラ130が下方向に首を振って目標(給電装置20)を上方から撮影しているような動画像を、表示モニター120に表示させることも可能である。
図13には、このような第2実施例の変形例において、目標(給電装置20)が車両10の下方に入り込む動きに合わせて、あたかも車載カメラ130が下方向に首を振って撮影したかのような動画像を表示する様子が示されている。また、図14には、このような動画像を表示するために、車載カメラ130の画像から切り出す画角を上下方向に変更する様子が示されている。
たとえば、図13(a)に示されるように、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入って、表示モニター120での表示が路面基準態様に切り換わったものとする。この図13(a)の画像は、車載カメラ130で撮影した画像の中から、図14(a)中の画角θaの範囲の画像を切り出すことによって表示されている。尚、図14(a)中の画角θoは、車載カメラ130が撮影している真の画角を示している。
その後、車両10が目標(給電装置20)に近付いた結果、表示モニター120には、図13(b)に示すように、斜線を付した車両10の画像が目標(給電装置20)を覆った画像が表示される。この画像は、図14(b)中に示した画角θbの範囲の画像を切り出すことによって表示される。 図14(a)と図14(b)とを比較すれば明らかなように、車両10が目標(給電装置20)に近付くに従って、切り出す画角の範囲が下向きに移動している。また、切り出す画角の大きさも、車両10が目標(給電装置20)に近付くに従って小さくなっている。これは、図13に示されるように、車両10が目標(給電装置20)に近付くと、表示モニター120の画面の下側の車両10が表示される範囲が大きくなって、周辺の画像が表示される範囲が小さくなるためである。
更に、車両10が目標(給電装置20)に近付いて、受電装置12が給電装置20のほぼ真上に来ると、表示モニター120には、図13(c)に示すような画像が表示される。この画像は、図14(c)中に示した画角θcの範囲の画像を切り出すことによって表示される。 図14(c)で画像を切り出す画角は、図14(b)で画像を切り出す画角よりも、更に下向きに移動している。このように、車載カメラ130が撮影した画角の中から画像を切り出す画角を下向きに移動させれば、あたかも車載カメラ130が下向きに首を振って撮影方向を変えているかのような画像を表示させることができる。
尚、図13に示した変形例では、画像を切り出す画角を下向きに移動させることに合わせて、表示モニター120に表示する目標(給電装置20)の画像を、上方から見た画像に変更している。このため、より一層自然な画像を表示することが可能である。
D.第3実施例 :
上述した第1実施例では、車両10を位置合わせするために用いる動画像としてトップビュー画像を使用し、トップビュー画像の表示態様を車両基準態様と路面基準態様とに切り換えた。また、上述した第2実施例では、車両10を位置合わせするために用いる動画像として、後方の車載カメラ132で撮影した動画像を使用し、車載カメラ132で撮影した動画像の表示態様を車両基準態様と路面基準態様とに切り換えた。 これに対して、表示態様が車両基準態様であるか、路面基準態様であるかに応じて、トップビュー画像と後方の車載カメラ132で撮影した画像とを切り換えても良い。たとえば、車両基準態様で表示する場合には、後方の車載カメラ132で撮影した画像を使用し、路面基準態様で表示する場合には、トップビュー画像を使用してもよい。もちろん、これとは逆に、車両基準態様で表示する場合には、トップビュー画像を使用し、路面基準態様で表示する場合には、後方の車載カメラ132で撮影した画像を使用してもよい。 以下では、このような第3実施例について、前述した第1実施例および第2実施例との相違点を中心として簡単に説明する。また、第1実施例および第2実施例と共通の内容については同じ符番を用いることとして、詳細な説明は省略する。
上述した第1実施例では、車両10を位置合わせするために用いる動画像としてトップビュー画像を使用し、トップビュー画像の表示態様を車両基準態様と路面基準態様とに切り換えた。また、上述した第2実施例では、車両10を位置合わせするために用いる動画像として、後方の車載カメラ132で撮影した動画像を使用し、車載カメラ132で撮影した動画像の表示態様を車両基準態様と路面基準態様とに切り換えた。 これに対して、表示態様が車両基準態様であるか、路面基準態様であるかに応じて、トップビュー画像と後方の車載カメラ132で撮影した画像とを切り換えても良い。たとえば、車両基準態様で表示する場合には、後方の車載カメラ132で撮影した画像を使用し、路面基準態様で表示する場合には、トップビュー画像を使用してもよい。もちろん、これとは逆に、車両基準態様で表示する場合には、トップビュー画像を使用し、路面基準態様で表示する場合には、後方の車載カメラ132で撮影した画像を使用してもよい。 以下では、このような第3実施例について、前述した第1実施例および第2実施例との相違点を中心として簡単に説明する。また、第1実施例および第2実施例と共通の内容については同じ符番を用いることとして、詳細な説明は省略する。
図15には、第3実施例において、車載カメラ132で車両10の後方を撮影した動画像を表示モニター120に表示しながら、目標(給電装置20)に近付いていく様子が例示されている。図15(a)~(c)に示されるように、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入るまでは、車載カメラ132で撮影した動画像を、車両基準表示で表示モニター120に表示する。 また、図15に示した例では、表示モニター120の左上隅には、小さな補助画面126が設けられており、補助画面126には、車両10の後側のトップビュー画像が小さく表示されている。ここで、車両10の後側のトップビュー画像が表示されているのは、図3を用いて前述したように、ここでは車両10を後進させて目標(給電装置20)に位置合わせする場合を想定していることによる。従って、車両10を前進させて目標(給電装置20)に位置合わせする場合には、車両10の前側のトップビュー画像を補助画面126に表示する。また、図15に示した例では、補助画面126のトップビュー画像の表示態様も、補助画面126以外の部分(以下では、表示モニター120の主画面と呼ぶ)での表示態様と同様に車両基準態様で表示されているものとしている。しかし、補助画面126については、表示モニター120の主画面とは異なる表示態様(従って、ここでは路面基準態様)で表示しても良い。
そして、図15(c)に例示したように、切換範囲124内に目標(給電装置20)が入り込んだら、表示モニター120の主画面には、車両10の後方のトップビュー画像を路面基準態様で表示する。また、補助画面126には、車載カメラ132で車両10の後方を撮影した動画像を表示する。尚、このときに補助画面126での表示態様は、表示モニター120の主画面と同じ路面基準態様としても良いし、車体基準態様としても良い。
図16には、第3実施例において、表示モニター120の主画面に、車両10の後方のトップビュー画像を路面基準で表示しながら、目標(給電装置20)に近付いていく様子が例示されている。また、表示モニター120の左上隅の補助画面126には、車載カメラ132で車両10の後方を撮影した動画像が表示されている。 尚、第3実施例では、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入ると、表示モニター120の表示が、図15に例示したような後方を撮影した動画像から、図16に例示したようなトップビュー画像に切り換わる。そこで、画像の表示を切り換える前に、表示が切り換わる旨を予告する画面を表示モニター120に表示させてもよい。
このような第3実施例においても、目標(給電装置20)が切換範囲124内に入るまでの間は、少なくとも表示モニター120の主画面では、車両基準態様で動画像が表示され、切換範囲124内に入ったら動画像の表示態様が路面基準態様に切り換わる。このため運転者は、車両10の受電装置12を目標(給電装置20)に対して精度良く位置合わせすることが可能となる。
以上、各種の実施例および変形例について説明したが、本開示は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。 たとえば、上記の実施例および変形例では、車両10が電動車両であり、電動車両の受電装置12を、路面上の給電装置20に対して位置合わせする場合を例に用いて説明した。しかし、車両10は電動車両である必要はなく、また位置合わせする目標は、車両の停止位置を示す白線や、輪留めなど、給電装置20以外のものであっても構わない。
また、上述した実施例および変形例では、車載カメラ130,132を用いて車両10の前後方向の画像を撮影し、車載カメラ134,136を用いて車両10の左右方向の画像を撮影して、これらを合成して車両10の全周に亘るトップビュー画像を表示するものとして説明した。しかし、車載カメラ130,132を用いて撮影した車両10の前後方向の画像から、車両10の全周に亘るトップビュー画像を表示することとしても良い。すなわち、車載カメラ134,136で画像を撮影する部分(車両10から見て左右方向)は、車両10の進行方向を撮影する車載カメラ(前進の場合は車載カメラ130、後進の場合は車載カメラ132)によって既に撮影されている。そこで、車載カメラ134,136で撮影した画像の代わりに、車載カメラ130あるいは車載カメラ132で既に撮影した画像(過去画像)に対して座標変換した画像を用いて、車両10の全周に亘るトップビュー画像を生成しても良い。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
Claims (9)
- 車両の運転者が路面上の目標に位置合わせして車両を停止させるための運転支援装置であって、
前記目標を含んだ前記車両周辺の動画像を撮影する車載カメラと、
前記車両の位置合わせに用いる位置合わせ動画像を、前記車載カメラで撮影した前記動画像に基づいて生成する画像生成部と、
前記位置合わせ動画像を表示する表示モニターと、
前記目標の前記車両に対する相対位置を取得する取得部と
を備え、
前記画像生成部は、前記車両を基準として前記目標が移動する第1表示態様の前記位置合わせ動画像と、前記目標を基準として前記車両が移動する第2表示態様の前記位置合わせ動画像とを、前記目標の相対位置に応じて切り換えて生成する
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記画像生成部は、前記車載カメラで撮影した前記動画像を、前記車両を上方から見た状態の動画像に変換し、該変換した動画像に該車両の輪郭を示す車両輪郭画像を合成することによって、前記位置合わせ動画像を生成する
運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記画像生成部は、前記目標が前記車両の下方にある場合には、該目標の位置を示す目標画像を前記車両輪郭画像に合成することによって、前記位置合わせ動画像を生成する
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記画像生成部は、前記車載カメラで撮影した前記動画像に、前記車両の輪郭を示す車両輪郭画像を合成することによって、前記位置合わせ動画像を生成する
運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置であって、
前記画像生成部は、前記車載カメラから見て前記目標が前記車両の陰に隠れている場合には、該目標の位置を示す目標画像を前記車両輪郭画像に合成することによって、前記位置合わせ動画像を生成する
運転支援装置。 - 請求項2ないし請求項5の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記画像生成部は、前記目標に対して位置合わせする際の前記車両側の目印を示す目印画像を、前記車両輪郭画像に合成することによって、前記位置合わせ動画像を生成する
運転支援装置。 - 請求項1ないし請求項6の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記画像生成部は、前記目標が、前記車両周辺に設定された所定の切換範囲内にある場合には、前記第2表示態様の前記位置合わせ動画像を生成する
運転支援装置。 - 請求項1ないし請求項7の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記車両は、前記車両が走行するための駆動力を発生させる電動機と、
前記電動機に電力を供給するバッテリーと、
前記バッテリーに蓄えられる電力を前記車両の外部から非接触で受け取る受電装置と
を備えており、
前記目標は、前記受電装置に対して非接触で電力を供給する給電装置である
運転支援装置。 - 車両の運転者が路面上の目標に位置合わせして車両を停止させるための運転支援方法であって、
前記目標を含んだ前記車両周辺の動画像を撮影することと、
前記目標の前記車両に対する相対位置を取得することと
前記車両周辺の動画像を表示モニターに表示する際の態様として、前記車両が固定されて前記目標が移動する第1表示態様、または前記目標が固定されて前記車両が移動する第2表示態様の何れかを、前記目標の相対位置に応じて選択することと、
前記車両周辺の動画像を前記選択された表示態様に変換して、前記表示モニターに表示することと
を備える運転支援方法。
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