WO2014043940A1 - 一种自动搬运车 - Google Patents

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郭振华
吴俊豪
林昆贤
陈增宏
齐明虎
蒋运芍
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深圳市华星光电技术有限公司
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    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes

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  • An automatic handling vehicle comprising a vehicle body, a control system and a collision buffering device, and an anti-collision device, the anti-collision device being electrically connected to the control system.

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  • Transportation (AREA)
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  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

一种自动搬运车，包括车体（1）、控制***和碰撞缓冲装置（2），还包括防撞装置，防撞装置与控制***电连接。所述自动搬运车不仅设置了碰撞缓冲装置，在碰撞中起到缓冲作用，而且还设置了防撞装置，在自动搬运车与障碍物接触之时或接触之前，防撞装置就发挥作用告知控制***，控制***主动启动自动搬运车的刹车***，使自动搬运车减速或急停，从而减小碰撞几率，并有效防止猛烈碰撞的发生。

Description

一种自动搬运车
【技术领域】
本发明属于自动化仓储***领域， 更具体的说， 涉及一种自动搬运车。 【背景技术】
很多液晶面板厂使用了自动化仓储***， 如图 1所示， 在自动化仓储*** 中， 无人自动搬运车 10是该***的关键设备， 自动搬运车 10都是按照***指 定的路线移动， 自动化仓储***也设置了一些安全装置， 比如安全光栅， 防止 自动搬运车 10进入禁入区域， 所以一般情况下自动化仓储***是比较安全的， 但自动搬运车与障碍物碰撞事故仍然时有发生， 为了在碰撞中降低损害， 人们 在自动搬运车上安装了碰撞緩沖装置， 碰撞緩沖装置虽然可以减小撞击力， 起 到緩沖作用， 但自动搬运车在碰撞发生后并不能立即主动刹车并停止， 只能依 靠驱动马达的过量载荷自动抱死功能来停车， 所以存在较大安全隐患。
【发明内容】
本发明所要解决的技术问题是提供一种更安全的自动搬运车。
本发明的技术方案为： 一种自动搬运车， 包括车体、 控制***和碰撞緩沖 装置， 还包括防撞装置， 防撞装置与控制***电连接， 所述防撞装置包括接触 式和非接触式的触发开关， 所述触发开关与控制***电连接， 所述碰撞緩沖装 置包括緩沖弹簧和碰撞件， 所述碰撞緩沖装置设置在车体的前侧和后侧， 所述 碰撞件为柱状结构， 所述碰撞件尾端设有用于触发触发开关的触发结构。
本发明的另一种技术方案为： 一种自动搬运车， 包括车体、 控制***和碰 撞緩沖装置， 还包括防撞装置， 防撞装置与控制***电连接。
优选的， 所述防撞装置包括接触式的触发开关， 所述触发开关与控制*** 电连接。
优选的， 所述触发开关为机械式触发开关。 优选的， 所述触发开关为光电式触发开关。
优选的， 所述触发开关为电容式触发开关。
优选的， 所述碰撞緩沖装置包括緩沖弹簧和碰撞件。
优选的， 所述碰撞緩沖装置设置在车体的前侧和后侧， 所述碰撞件为柱状 结构。
优选的， 所述碰撞件尾端设有用于触发触发开关的触发结构。
优选的， 所述自动搬运车还包括非接触式的触发开关， 所述触发开关与控 制***电连接。
优选的， 所述非接触式触发开关为激光距离传感器、 红外距离传感器或微 波距离传感器。
本发明的有益效果为： 本发明所述自动搬运车不仅设置了碰撞緩沖装置， 在碰撞中起到緩沖作用， 而且还设置了防撞装置， 在自动搬运车与障碍物接触 之时或接触之前， 防撞装置就发挥作用告知控制***， 控制***主动启动自动 搬运车的刹车***， 使自动搬运车减速或急停， 从而减小碰撞几率， 并有效防 止猛烈碰撞的发生。
【附图说明】
图 1是现有技术中自动化仓储***的结构示意图；
图 2是本发明所述自动搬运车实施例一的筒化结构示意图；
图 3是本发明所述自动搬运车实施例一中防撞装置的结构示意图； 图 4是本发明所述自动搬运车实施例二中防撞装置的结构示意图； 图 5是本发明所述自动搬运车实施例三中防撞装置的结构示意图； 图 6是本发明所述自动搬运车实施例四的筒化结构示意图。
【具体实施方式】
本发明公开一种自动搬运车， 作为本发明自动搬运车的实施例一， 如图 2 和图 3所示， 自动搬运车包括车体 1、 控制***（图中未示出）和碰撞緩沖装置 2, 自动般运车还包括防撞装置， 防撞装置与控制***电连接。
本实施例中，所述碰撞緩沖装置 2包括緩沖弹簧 21和碰撞件 22,所述碰撞 緩沖装置 2设置在车体 1的前侧和后侧， 所述碰撞件 22为柱状结构， 所述碰撞 緩沖装置 2在碰撞中可以起到緩沖作用， 由于自动搬运车主要运动状态为前进 和倒行， 所以把碰撞緩沖装置 2设置在车体 1的前侧和后侧， 可以最大程度地 发挥作用。
本实施例中， 所述防撞装置包括接触式的触发开关， 所述触发开关与控制 ***电连接， 更具体的， 所述触发开关为机械式触发开关 3 , 所述碰撞件 22尾 端设有用于触发机械式触发开关 3的触发结构 23 , 当碰撞緩沖装置 2中的碰撞 件 22碰到障碍物会产生位移， 碰撞件 22尾端的触发结构 23就会触发机械式触 发开关 3 , 控制***收到触发信号就会主动启动自动搬运车的刹车***， 使自动 搬运车减速或急停， 从而减小碰撞几率， 并有效防止猛烈碰撞的发生， 当碰撞 件 22上的外力解除后， 恢复原位， 机械式触发开关 3也恢复原态。
作为本发明自动搬运车的实施例二， 如图 4所示， 与实施例一不同之处在 于所述触发开关为光电式触发开关 4, 光电式触发开关 4包括发光器和接收器， 当光线被阻断时， 接收器接收不到发光器发出的光线， 就会被触发， 碰撞件 22 尾端的触发结构 23回退一段距离后就会阻断光线， 控制***收到触发信号就会 主动启动自动搬运车的刹车***， 使自动搬运车减速或急停， 从而减小碰撞几 率， 并有效防止猛烈碰撞的发生。
作为本发明自动搬运车的实施例三， 如图 5所示， 与实施例一不同之处在 于所述触发开关为电容式触发开关 5 ,当碰撞件 22尾端的触发结构 23靠近电容 式触发开关 5时， 电容式触发开关 5 内电容就会改变， 控制***检测到电容改 变， 就认为电容式触发开关 5被触发， 控制***收到触发信号就会主动启动自 动搬运车的刹车***， 使自动搬运车减速或急停， 从而减小碰撞几率， 并有效 防止猛烈碰撞的发生。 作为本发明自动搬运车的实施例四， 如图 6所示， 与实施例一不同之处在 于所述自动搬运车还包括非接触式的触发开关， 所述触发开关与控制***电连 接， 更具体的， 所述非接触式触发开关为红外距离传感器 6, 红外距离传感器 6 可以检测障碍物与车体之间的距离， 控制***可以设定一个最小距离标准值， 当障碍物与车体之间的距离小于该标准值时， 控制***就会主动启动自动搬运 车的刹车***， 使自动搬运车减速或急停， 从而减小碰撞几率， 并有效防止猛 烈碰撞的发生， 当最小距离标准值大于零时， 防撞装置就可以在碰撞发生之前 发挥作用， 避免碰撞的发生。
本实施例中， 所述红外距离传感器 6可以在自动般运车自动运行时启用， 在调试阶段关闭， 以提高调试效率。
在本实施例中， 所述非接触式触发开关还可以为激光距离传感器和微波距 离传感器， 均能实现时时检测障碍物与车体之间距离的目的。
在本发明中， 可以在车体即安装接触式的触发开关， 又安装非接触式的触 发开关， 以形成多重安全措施。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明， 不 能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。 对于本发明所属技术领域的普通 技术人员来说， 在不脱离本发明构思的前提下， 还可以做出若干筒单推演或替 换， 都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims

权利要求
1、 一种自动搬运车， 包括车体、 控制***和碰撞緩沖装置， 还包括防撞装 置， 防撞装置与控制***电连接， 所述防撞装置包括接触式和非接触式的触发 开关， 所述触发开关与控制***电连接， 所述碰撞緩沖装置包括緩沖弹簧和碰 撞件， 所述碰撞緩沖装置设置在车体的前侧和后侧， 所述碰撞件为柱状结构， 所述碰撞件尾端设有用于触发触发开关的触发结构。
2、 一种自动搬运车， 包括车体、 控制***和碰撞緩沖装置， 还包括防撞装 置， 防撞装置与控制***电连接。
3、 根据权利要求 2所述的自动搬运车， 其中， 所述防撞装置包括接触式的 触发开关， 所述触发开关与控制***电连接。
4、 根据权利要求 3所述的自动搬运车， 其中， 所述触发开关为机械式触发 开关。
5、 根据权利要求 3所述的自动搬运车， 其中， 所述触发开关为光电式触发 开关。
6、 根据权利要求 3所述的自动搬运车， 其中， 所述触发开关为电容式触发 开关。
7、 根据权利要求 3所述的自动搬运车， 其中， 所述碰撞緩沖装置包括緩沖 弹簧和碰撞件。
8、 根据权利要求 7所述的自动搬运车， 其中， 所述碰撞緩沖装置设置在车 体的前侧和后侧， 所述碰撞件为柱状结构。
9、 根据权利要求 8所述的自动搬运车， 其中， 所述碰撞件尾端设有用于触 发触发开关的触发结构。
10、 根据权利要求 2所述的自动搬运车， 其中， 所述自动搬运车还包括非 接触式的触发开关， 所述触发开关与控制***电连接。
11、 根据权利要求 10所述的自动搬运车， 其中， 所述非接触式触发开关为 激光距离传感器、 红外距离传感器或微波距离传感器。
12、 根据权利要求 3 所述的自动搬运车， 其中， 所述自动搬运车还包括非 接触式的触发开关， 所述触发开关与控制***电连接。
13、 根据权利要求 12所述的自动搬运车， 其中， 所述非接触式触发开关为 激光距离传感器、 红外距离传感器或微波距离传感器。
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