WO2013170797A1 - 一种实景地图的制作方法和装置 - Google Patents

一种实景地图的制作方法和装置 Download PDF

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WO2013170797A1
WO2013170797A1 PCT/CN2013/077112 CN2013077112W WO2013170797A1 WO 2013170797 A1 WO2013170797 A1 WO 2013170797A1 CN 2013077112 W CN2013077112 W CN 2013077112W WO 2013170797 A1 WO2013170797 A1 WO 2013170797A1
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real
map
target object
video image
panoramic video
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PCT/CN2013/077112
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张丽晓
尚浩强
唐磊
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中兴通讯股份有限公司
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    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06F16/40—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of multimedia data, e.g. slideshows comprising image and additional audio data
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    • G06F16/444—Spatial browsing, e.g. 2D maps, 3D or virtual spaces
    • G—PHYSICS
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
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    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/005—Map projections or methods associated specifically therewith
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    • G06T2200/32—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving image mosaicing
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    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence

Definitions

  • the present invention relates to image processing and map making technology in the field of virtual reality, and in particular to a method and apparatus for making a real map. Background technique
  • Maps are an indispensable tool for people's lives and work. With the development of transportation and the development of tourism industry, more and more people choose to use real-life maps in order to get a better map experience.
  • the real map is a very interesting map roaming mode. People can roam the virtual city streets with a 360 degree view to see the street scene. Combining the superior location query capabilities of the electronic map with the virtual reality experience provided by the panorama will provide great convenience for people to live and travel.
  • the current real-life map mainly relies on satellite maps, such as: *** street map, or some professional website team to make, such as: city bar, etc.
  • satellite maps such as: *** street map, or some professional website team to make, such as: city bar, etc.
  • maps need to pay or network services, and the maps are all pre-made. , can only display standard geographic information, users can not modify, label, etc., these problems are inconvenient for the user's use.
  • an embodiment of the present invention provides a method and a device for manufacturing a real-life map, which breaks through a mode in which a real-life map needs to be produced by a professional team, and the user can only use the map for payment or networking.
  • the technical solution adopted by the embodiment of the present invention is: a method for manufacturing a real-life map, including:
  • synthesizing the plurality of video images to form a panoramic video image comprises: performing video synchronization on the plurality of video images;
  • the plurality of video images after video synchronization are spliced in real time to generate a panoramic video image.
  • the plurality of video images are video images after being subjected to anti-shake processing.
  • the method further includes:
  • labeling the target object, and obtaining the labeled target object includes:
  • the target object is classified and labeled using different tags according to the attributes of the geographic information.
  • re-mapping the labeled target object into the panoramic video image includes:
  • the geographic information is mapped to the panoramic video image in real time in conjunction with the geographic information.
  • performing a map drawing process on the panoramic video image according to the geographic information of the target object, and generating a real-life map includes:
  • a mark corresponding to the target object and corresponding GPS latitude and longitude information are attached to corresponding positions in the panoramic video image to generate a live view map.
  • the mark corresponding to the target object and the corresponding GPS latitude and longitude information are attached to corresponding positions in the panoramic video image, and generating the real map includes:
  • An embodiment of the present invention further provides a device for creating a real map, including:
  • a video acquisition module which acquires multiple video images collected
  • a video synthesizing module configured to synthesize the plurality of video images to form a panoramic video image
  • a target recognition module configured to identify a target object in the panoramic video image and geographic information of the target object, and perform annotation processing on the target object to obtain a labeled target object;
  • a map drawing module configured to remap the labeled target object into the panoramic video image, and perform map drawing processing on the panoramic video image according to geographic information of the target object to generate a real-life map.
  • the video synthesizing module is configured to perform video synchronization on the plurality of video images, and perform real-time splicing of the plurality of video images after video synchronization to generate a panoramic video.
  • the apparatus further includes a video anti-shake module configured to perform anti-shake processing on the plurality of video images.
  • the device further includes:
  • a map storage module configured to save the real map
  • a display module configured to display the real map. Further, the target recognition module is configured to classify the target object by using different tags according to attributes of the geographic information.
  • mapping module is configured to match the target object with GPS latitude and longitude information, and attach a mark corresponding to the target object and corresponding GPS latitude and longitude information to a corresponding in the panoramic video image. Location, generate a real map.
  • the apparatus further includes a human-computer interaction module configured to input user annotation information including traffic condition information.
  • mapping module is further configured to add a tag corresponding to the target object, corresponding GPS latitude and longitude information, and the user annotation information to the user when the user inputs the user annotation information including the traffic condition information.
  • a real-life map is generated to a corresponding position in the panoramic video image.
  • the apparatus further includes a map sharing module configured to implement real-time map sharing between the vehicles.
  • map sharing module includes:
  • a determining unit configured to determine whether other vehicles have a real-life map
  • a sending unit that sends a request for real-time map sharing under the condition that other vehicles have a real-life map
  • the receiving unit receives the real-life map sent by other vehicles under the condition that the other vehicles agree to the live map sharing.
  • the beneficial effects of the embodiments of the present invention are as follows:
  • the embodiment of the present invention can enable the user to realize the real-time production of the real-life map, and break through the traditional real-life map that needs to be produced by a professional team, and the user can only pay or use the map in a network;
  • the real scene map of the embodiment of the present invention can also avoid the dependence of the network download on the signal and the geographical environment;
  • the settings of the display module and the map sharing module enable the user to record the current surrounding ring in real time.
  • the real map of the environment is displayed to the user, and at the same time, different vehicles can be shared by wlan and other communication means;
  • the created real-life map can be saved as a map database of the user through the map storage module for later use, and can also be shared with multiple vehicles through wlan or Bluetooth to realize the update and expansion of the map;
  • the embodiment of the present invention is further provided with a human-machine interaction module, which can be set to supplement and update the real-life map, so that the user can obtain the latest information of the current route, thereby greatly improving the user experience.
  • a human-machine interaction module which can be set to supplement and update the real-life map, so that the user can obtain the latest information of the current route, thereby greatly improving the user experience.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for manufacturing a live view map according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for manufacturing a live view map according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a structural block diagram of a device for creating a live view map according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a structural block diagram of an apparatus for creating a live view map according to an embodiment of the present invention. detailed description
  • the embodiment of the present invention provides a method for manufacturing a real-life map. As shown in FIG. 1 , the real-life map in the embodiment of the present invention is shown.
  • the production method includes the following steps:
  • Step 101 Acquire multiple video images collected
  • the plurality of video images in the step may be separately collected by the plurality of cameras;
  • Step 102 synthesize the plurality of video images to form a panoramic video image;
  • Step 103 Identify a target object in the panoramic video image And the geographic information of the target object, and labeling the target object to obtain the labeled target object;
  • Step 104 Remap the labeled target object into the panoramic video image.
  • Step 105 Perform a map drawing process on the panoramic video image according to geographic information of the target object to generate a real-life map.
  • a number of cameras, a number and a position of the camera are installed in front of the vehicle, left and right, to ensure that 360-degree video images around the vehicle can be collected.
  • the installation position and number of specific cameras should be arranged according to the angle of view of the specific camera. For example: If a dedicated 120° wide-angle camera is used, at least one should be installed in front, left front and right front to ensure 360 around the vehicle. The scenery can be collected. If you install a camera with a small angle of view, you will need to install multiple cameras to ensure a panoramic view of the surrounding area.
  • a time threshold can be set according to the frame rate of the video. For example, if the frame rate is 30 s, each video image within 33 ms is used as the synchronized frame.
  • the specific threshold can be determined according to the frame rate selected by the user.
  • video synthesis After synchronizing the video images of each channel, video synthesis can be performed.
  • the basic principle of video synthesis is to perform matching and correlation analysis on each video image, and then perform real-time stitching to generate a panoramic video image, which is performed later. Target recognition and the basis for making real-life maps.
  • the basic principle of video synthesis is specifically to analyze content in each video, extract similar parts, and perform synthetic stitching to form a continuous real-life map.
  • This principle is the same as the principle that the panoramic camera function of a normal camera achieves 360-degree panoramic photography.
  • the step of identifying the target object in the panoramic video image and the geographic information of the target object specifically, identifying the target object in the panoramic video image by using a professional target recognition algorithm, and extracting the Geographic information of the target object.
  • the target recognition algorithm may be pattern recognition or text scanning, and may of course be other target recognition algorithms as long as the target object in the panoramic video image can be identified.
  • the target objects are mainly streets, intersections, traffic lights, buildings, and the like in a panoramic video image.
  • the step of performing the labeling process on the target object to obtain the labeled target object comprises: classifying the target object by using different tags according to the attribute of the geographic information.
  • the mark may be a symbol mark or a text mark, and the target object may be marked with a voice mark for necessary information such as a red light. Of course, it can also be in other markup forms. No longer here - repeat.
  • the step of re-mapping the labeled target object into the panoramic video image includes:
  • the geographic information is mapped to the panoramic video image in real time in conjunction with the geographic information.
  • the step of performing a map drawing process on the panoramic video image according to the geographic information of the target object, and generating the real map comprises:
  • a mark corresponding to the target object and corresponding GPS latitude and longitude information are attached to corresponding positions in the panoramic video image to generate a live view map.
  • the method for manufacturing a live view map of the embodiment of the present invention includes the following steps:
  • Step 201 Acquire multiple video images collected.
  • the plurality of video images in this step can be separately collected by a plurality of cameras.
  • Step 202 Perform anti-shake processing on the video image output by each camera.
  • Step 203 Perform synthesizing processing on the plurality of video images to form a panoramic video image.
  • Step 205 Remap the labeled target object into the panoramic video image.
  • Step 206 Perform a map drawing process on the panoramic video image according to geographic information of the target object to generate a real-life map.
  • the follow-up also includes a correction step 207 to provide the user with a more fresh and accurate real-life map.
  • Step 207 The user inputs the user annotation information under the condition that the user needs to modify on the real map.
  • the user annotation information may include information such as damage to traffic lights, serious traffic jams, and the like.
  • Step 208 Append a tag corresponding to the target object and corresponding GPS latitude and longitude information to a corresponding position in the panoramic video image to generate a real-life map.
  • Step 208 specifically includes:
  • the method for manufacturing the live view map of the embodiment of the present invention further includes the following steps:
  • the drawn real map can be directly transmitted to the display device to provide the real-time map around the vehicle in real time for the user to have a fuller understanding of the surrounding geographic information and a more accurate judgment of the driving route.
  • the drawn real map is stored, and the real map is used as the user's own map database for later use.
  • the user can detect whether other vehicles have a real-map function through communication methods such as WLAN or Bluetooth, and send to other vehicles through communication methods such as WLAN or Bluetooth under the condition that other vehicles have a real-map function.
  • the real map maps the request, and receives the real map sent by other vehicles under the condition that other vehicles allow the real map to be shared, realizes the real map sharing, and completes the update and expansion of the user's map database.
  • an embodiment of the present invention further provides a device for creating a real-life map, including: a video capture module, which acquires multiple video images collected;
  • the video capture module can be multiple cameras
  • a video synthesizing module configured to synthesize the plurality of video images to form a panoramic video image
  • a target recognition module configured to identify a target object and a location in the panoramic video image Describe the geographic information of the target object, and perform annotation processing on the target object to obtain the labeled target object;
  • a map drawing module configured to remap the labeled target object into the panoramic video image, and perform map drawing processing on the panoramic video image according to geographic information of the target object to generate a real-life map.
  • the video capture module is mainly configured to acquire a plurality of video images collected by a plurality of cameras installed in the front, left, and right sides of the vehicle, and the number and position of the camera installations are ensured that the video capture module can acquire 360 degrees around the vehicle. Video image.
  • the installation position and number of specific cameras should be arranged according to the angle of view of the specific camera. For example: If a dedicated 120° wide-angle camera is used, at least one should be installed in front, left front and right front to ensure 360 around the vehicle. The scenery can be collected. If you install a camera with a small angle of view, you will need to install multiple cameras to ensure a panoramic view of the surrounding area.
  • the apparatus for creating a live view of the embodiment of the present invention further includes a video anti-shake module configured to perform anti-shake processing on the plurality of video images to avoid image blur.
  • the video anti-shake module is configured to perform anti-shake processing on the video image output by each camera, that is, perform motion estimation and special processing on the video image (special processing refers to image post-processing algorithms such as anti-shake processing and image sharpening, Make the image clearer), eliminate video blur and picture jitter caused by body vibration or movement, thus ensuring clear and stable view of each camera Frequency image.
  • the plurality of video images need to be combined to form a panoramic video image, and the video synthesis module is specifically configured to The plurality of video images are video-synchronized, and the plurality of video images that are synchronized by the video are spliced in real time to generate a panoramic video.
  • the video after anti-shake processing of each camera is not strictly synchronized in time. Video synchronization must be performed.
  • a time threshold can be set according to the frame rate of the video. For example, the frame rate is 30 s, then 33 ms. Each video image within the frame is used as a synchronized frame.
  • the specific threshold can be determined based on the frame rate selected by the user.
  • video synthesis After synchronizing the video images of each channel, video synthesis can be performed.
  • the basic principle of video synthesis is to perform matching and correlation analysis on each video image, and then perform real-time stitching to generate a panoramic video image, which is performed later. Target recognition and the basis for making real-life maps.
  • the basic principle of video synthesis is specifically to analyze content in each video, extract similar parts, and perform synthetic stitching to form a continuous real-life map.
  • This principle is the same as the principle that the panoramic camera function of a normal camera achieves 360-degree panoramic photography.
  • the target recognition module is specifically configured to identify a target object in the panoramic video image by a professional target recognition algorithm, and extract geographic information of the target object.
  • the target recognition algorithm may be pattern recognition or text scanning, and may of course be other target recognition algorithms as long as the target object in the panoramic video image can be identified.
  • the target objects are mainly streets, intersections, traffic lights, buildings, and the like in a panoramic video image.
  • the target recognition module is specifically configured to classify the target object by using different tags according to attributes of the geographic information.
  • the mark may be a symbol mark or a text mark, and the target object may be marked with a voice mark for necessary information such as a red light. Of course, it can also be other markup forms, which are not repeated here.
  • the mapping module is specifically configured to match the target object with GPS latitude and longitude information, and attach a mark corresponding to the target object and corresponding GPS latitude and longitude information to a corresponding position in the panoramic video image to generate Real map.
  • the device for creating a live view of the embodiment of the present invention further includes a human-computer interaction module, which is configured to input user annotation information including the information of the communication path.
  • the user annotation information may include information such as damage to traffic lights, serious traffic jams, and the like.
  • the mapping module is further configured to: add a tag corresponding to the target object, corresponding GPS latitude and longitude information, and the user annotation information to the user inputting the user annotation information including the traffic condition information to A corresponding position in the panoramic video image generates a real map.
  • the apparatus for making a real map in the embodiment of the present invention further includes a map storage module and a display module, wherein the map storage module is set as a storage location.
  • the live view map; the display module is configured to display the real map.
  • the drawn real map can be directly transmitted to the display module to provide real-time maps around the vehicle for the user to have a fuller understanding of the surrounding geographic information and a more accurate judgment of the driving route.
  • the drawn real map is sent to the map storage module for storage, and the real map is used as the user's own map database for later use.
  • the device for creating a live view map of the embodiment of the present invention further includes a map sharing module, which is configured to realize real-time map sharing between vehicles.
  • the map sharing module includes:
  • a determining unit configured to determine whether other vehicles have a real-life map
  • a sending unit that sends a request for real-time map sharing under the condition that other vehicles have a real-life map
  • the receiving unit receives the real-life map sent by other vehicles under the condition that the other vehicles agree to the live map sharing.
  • the judging unit can detect whether other vehicles have a real map function by using a communication method such as WLAN or Bluetooth.
  • the transmitting unit transmits a request for real-time map sharing to other vehicles through a communication method such as WLAN or Bluetooth under the condition that other vehicles have a real-map function.
  • the receiving unit receives the real-life map sent by other vehicles under the condition that other vehicles allow real-time map sharing, realizes real-life map sharing, and completes updating and expanding the user's map database.
  • the display module and the human-machine interaction module are integrated into an integrated structure.
  • the user can browse the real-life map through the display screen on the vehicle, and perform an operation of inputting the user's annotation information.
  • the video capture module, the video anti-shake module, the video synthesis module, the target recognition module, the map drawing module, the map storage module, and the map sharing module are integrated in Inside the central processing unit.
  • the embodiment of the present invention collects and synthesizes a panoramic video image in real time, identifies the target object, performs labeling processing on the target object, and then remaps the image to the panoramic video image according to the target object.
  • the information is obtained by performing a map drawing process on the panoramic video image to generate a real-life map.

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Abstract

本发明涉及一种实景地图的制作方法和装置，包括：获取采集的多个视频图像；将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图像；识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所述目标对象的地理信息，并对所述目标对象进行标注处理，得到标注后的目标对象；将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景视频图像中；根据所述目标对象的地理信息，对所述全景视频图像进行地图绘制处理，生成实景地图。采用本发明，可以使用户实现实景地图的实时制作，突破了传统实景地图需要依靠专业团队制作，用户只能付费或联网使用其地图的模式；本发明制作实景地图除了可以***外，还能避免联网下载对信号和地理环境的依赖。

Description

一种实景地图的制作方法和装置 技术领域
本发明涉及图像处理及虚拟现实领域的地图制作技术， 尤其涉及一种 实景地图的制作方法和装置。 背景技术
地图是人们生活工作中必不可少的生活工具， 随着交通的发达和旅游 业的发展， 为了获得更好的地图体验， 越来越多的人选择使用实景地图。 实景地图是一种很有趣的地图漫游模式， 人们可以用 360度视角漫游在虚 拟的城市街道上， 观赏街头景象。 把电子地图所拥有的优越位置查询能力 和全景所提供的虚拟现实体验结合起来， 将会给人们平常的生活、 出行等 提供非常大的便利。
目前的实景地图主要是依靠卫星地图， 如： ***街景地图， 或者一 些专业的网站团队来进行制作， 如： 城市吧等， 一般这种地图都需要付费 或者联网服务， 而地图都是前期制作好， 只能显示标准的地理信息， 用户 不能对其进行修改、 标注等操作， 这些问题都对用户的使用造成了不便。 发明内容
为了解决上述技术问题， 本发明实施例提供一种实景地图的制作方法 和装置， 突破了以往实景地图需要依靠专业团队制作， 用户只能付费或联 网使用其地图的模式。
为了达到上述目的， 本发明实施例采用的技术方案是： 一种实景地图 的制作方法， 包括：
获取采集的多个视频图像； 将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图像；
识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所述目标对象的地理信 息， 并对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的目标对象；
将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景视频图像中；
根据所述目标对象的地理信息， 对所述全景视频图像进行地图绘制处 理， 生成实景地图。
进一步的， 将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图像包括： 将所述多个视频图像进行视频同步；
将进行视频同步后的所述多个视频图像进行实时拼接， 生成全景视频 图像。
进一步的，
所述多个视频图像是经过防抖处理后的视频图像。
进一步的， 该方法还包括：
保存并显示所述实景地图。
进一步的， 对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的目标对象包 括：
根据所述地理信息的属性使用不同的标记对所述目标对象进行分类标 注。
进一步的， 将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景视频图像中 包括：
以所述全景视频图像为基础， 结合所述地理信息， 将所述地理信息实 时映射到所述全景视频图像上。
进一步的， 根据所述目标对象的地理信息， 对所述全景视频图像进行 地图绘制处理， 生成实景地图包括：
将所述目标对象与 GPS经纬度信息进行匹配； 将与所述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息附加到所述 全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
进一步的， 将与所述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息 附加到所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图包括：
在用户输入包括交通路况信息的用户标注信息的条件下， 将与所述目 标对象相对应的标记、 相应的 GPS经纬度信息和所述用户标注信息附加到 所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
本发明实施例还提供一种实景地图的制作装置， 包括：
视频采集模块， 获取采集的多个视频图像；
视频合成模块， 设置为将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视 频图像；
目标识别模块， 设置为识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所 述目标对象的地理信息， 并对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的 目标对象；
地图绘制模块， 设置为将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景 视频图像中， 并根据所述目标对象的地理信息， 对所述全景视频图像进行 地图绘制处理， 生成实景地图。
进一步的， 所述视频合成模块， 设置为将所述多个视频图像进行视频 同步， 并将进行视频同步后的所述多个视频图像进行实时拼接， 生成全景 视频。
进一步的， 该装置还包括视频防抖模块， 设置为对所述多个视频图像 进行防抖处理。
进一步的， 该装置还包括：
地图存储模块， 设置为保存所述实景地图；
显示模块， 设置为显示所述实景地图。 进一步的， 所述目标识别模块， 设置为根据所述地理信息的属性使用 不同的标记对所述目标对象进行分类标注。
进一步的， 所述地图绘制模块， 设置为将所述目标对象与 GPS经纬度 信息进行匹配， 以及将与所述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度 信息附加到所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
进一步的， 该装置还包括人机交互模块， 设置为用户输入包括交通路 况信息的用户标注信息。
进一步的， 所述地图绘制模块， 还设置为在用户输入包括交通路况信 息的用户标注信息的条件下，将与所述目标对象相对应的标记、相应的 GPS 经纬度信息和所述用户标注信息附加到所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
进一步的， 该装置还包括地图共享模块， 设置为实现车辆之间实景地 图共享。
进一步的， 所述地图共享模块包括：
判断单元， 设置为判断其他车辆是否具有实景地图；
发送单元， 在其他车辆具有实景地图的条件下， 发送实景地图共享的 请求；
接收单元， 在其他车辆同意实景地图共享的条件下， 接收其他车辆发 送的实景地图。
本发明实施例的有益效果是： 本发明实施例可以使用户实现实景地图 的实时制作， 突破了传统实景地图需要依靠专业团队制作， 用户只能付费 或联网使用其地图的模式；
本发明实施例制作实景地图除了可以***外， 还能避免联网下载 对信号和地理环境的依赖；
显示模块和地图共享模块的设置使用户可以实时 DIY录制当前周围环 境的实景地图， 显示给用户， 同时可以通过 wlan等通讯方式实现不同车辆 进行地图共享；
制作的实景地图通过地图存储模块保存可以作为用户的地图数据库， 供以后使用， 也可以通过 wlan或蓝牙等方式实现与多个车辆之间的共享， 以实现地图的更新和扩充；
另外， 本发明实施例还配有人机交互模块， 可以设置为对实景地图的 修改补充和更新， 可以使用户得到当前路线的最新信息， 大大提升了用户 体验。 附图说明
图 1为本发明实施例实景地图的制作方法的流程图；
图 2为本发明实施例实景地图的制作方法的流程图；
图 3为本发明实施例实景地图的制作装置的结构框图；
图 4为本发明实施例实景地图的制作装置的结构框图。 具体实施方式
以下结合附图对本发明的结构和原理进行详细说明， 所举实施例仅用 于解释本发明， 并非以此限制本发明的保护范围。
为了突破传统实景地图需要依靠专业团队制作， 用户只能付费或联网 使用其地图的模式， 本发明实施例提供一种实景地图的制作方法， 如图 1 所示， 本发明实施例中的实景地图的制作方法包括以下步骤：
步骤 101、 获取采集的多个视频图像；
这里， 本步骤中的多个视频图像可以由多个摄像头分别采集； 步骤 102、 将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图像； 步骤 103、识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所述目标对象的 地理信息， 并对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的目标对象； 步骤 104、 将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景视频图像中； 步骤 105、根据所述目标对象的地理信息，对所述全景视频图像进行地 图绘制处理， 生成实景地图。
本发明实施例中， 车辆前方， 左方， 右方各安装不同数量的摄像头， 摄像头安装的数量和位置， 以保证能够采集到车辆周围 360度的视频图像。
具体摄像头的安装位置和数量， 要根据具体摄像头的视角， 来进行安 排， 比如： 如果采用专用的 120° 广角摄像头， 最少要在前方、 左前方和右 前方各安装一个， 保证车辆周围 360。 的景色都可以被采集到。 如果安装 的摄像头视角比较小， 则需要安装多个摄像头， 从而保证能得到周围的全 景视野。
需要制作实景地图时， 启动车辆周围的摄像头， 其中包括车身前方、 左方和右方的摄像头， 调整各个摄像头处于正常的工作状态， 也就是摄像 头能够正常采集当前的图像数据。
由于摄像头是安装到车辆上， 发动机产生的震动会引起摄像头的高频 震动， 并且车辆在运动过程中， 由于道路原因会产生剧烈的低频震动， 这 些震动都会对摄像头采集的视频造成影响， 产生视频模糊和画面抖动等。 所以要对每个摄像头输出的视频图像进行防抖处理， 即对视频图像进行运 动估计和特殊处理（特殊处理指： 防抖处理和图像锐化等图像后处理算法， 使图像更加清晰）， 消除因为车身震动或移动造成的视频模糊和画面抖动， 从而保证获取每个摄像头采集的清晰稳定的视频图像。
为了让用户看到连续的三维全景的视频效果， 不会存在明显的折缝和 拼接不连续效应需要将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图 像， 具体包括以下步骤：
( 1 )将所述多个视频图像进行视频同步；
各个摄像头防抖处理后的视频， 在时间上并不是严格同步的， 必须要 进行视频同步， 视频同步时， 可以根据视频的帧率设定一个时间阈值， 比 如： 帧率为 30 s， 则 33ms内的各路视频图像都作为同步的帧。 具体的阈 值可才艮据用户选用的帧率来定。
( 2 )将进行视频同步后的所述多个视频图像进行实时拼接， 生成全景 视频图像。
同步后的各路视频图像， 就可以进行视频合成， 视频合成的基本原理 就是对各路视频图像进行匹配和相关性分析， 之后进行实时拼接， 生成全 景视频图像， 该全景视频图像视频就是后期进行目标识别和制作实景地图 的基础。
本发明实施例中， 视频合成的基本原理具体为对各路视频中进行内容 分析， 抽取出内容相似的部分， 进行合成拼接， 从而形成一副连续的实景 地图。 此原理与普通相机的全景拍照功能实现 360度的全景拍照的实现原 理相同。
本发明实施例中， 识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所述目 标对象的地理信息步骤中， 具体为通过专业目标识别算法对全景视频图像 中的目标对象进行识别， 并提取所述目标对象的地理信息。
所述目标识别算法可以为模式识别或文本扫描， 当然也可以为其他目 标识别算法， 只要可以识别全景视频图像中的目标对象即可。
所述目标对象主要为全景视频图像中的街道、 路口、 红绿灯、 建筑物 等。
本发明实施例中， 对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的目标 对象的步骤具体包括： 根据所述地理信息的属性使用不同的标记对所述目 标对象进行分类标注。
所述标记可以为符号标记， 也可以为文字标记， 对于如红灯等必要信 息也可以将目标对象使用语音标记进行标注。 当然也可以为其他标记形式， 在此不再——赘述。
本发明实施例中， 将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景视频 图像中的步骤包括：
以所述全景视频图像为基础， 结合所述地理信息， 将所述地理信息实 时映射到所述全景视频图像上。
本发明实施例中， 根据所述目标对象的地理信息， 对所述全景视频图 像进行地图绘制处理， 生成实景地图的步骤包括：
将所述目标对象与 GPS经纬度信息进行匹配；
将与所述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息附加到所述 全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
如图 2所示， 为了用户可以体验到更加新鲜准确的实景地图， 本发明 实施例实景地图的制作方法包括以下步骤：
步骤 201、 获取采集的多个视频图像。
这里， 本步骤中的多个视频图像可以由多个摄像头分别采集。
步骤 202、 对每个摄像头输出的视频图像进行防抖处理。
步骤 203、 将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图像。 步骤 204、识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所述目标对象的 地理信息， 并对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的目标对象。
步骤 205、 将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景视频图像中。 步骤 206、根据所述目标对象的地理信息，对所述全景视频图像进行地 图绘制处理， 生成实景地图。
后续还包括修正步骤 207， 从而为用户提供更加新鲜准确的实景地图。 步骤 207、在用户需要在实景地图上进行修改的条件下， 用户输入用户 标注信息。
所述用户标注信息可以包括红绿灯损坏、 堵车严重等信息。 步骤 208、 将与所述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息 附加到所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
步骤 208具体包括：
在用户输入包括交通路况信息的用户标注信息的条件下， 将与所述目 标对象相对应的标记、 相应的 GPS经纬度信息和所述用户标注信息附加到 所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
为了让用户对周围的地理信息有更充分的了解， 对行车路线有更准确 的判断， 本发明实施例实景地图的制作方法还包括以下步骤：
保存并显示所述实景地图。
绘制好的实景地图， 可以直接传送到显示设备， 为用户实时提供车辆 周围的实景地图， 让用户对周围的地理信息有更充分的了解， 对行车路线 有更准确的判断。
将绘制好的实景地图进行存储， 将该实景地图作为用户自己的地图数 据库， 供以后使用。
为了实现用户地图数据库的更新和扩展， 用户可以通过 WLAN或蓝牙 等通讯方式检测其他车辆是否具有实景地图功能， 在其他车辆具有实景地 图功能的条件下， 通过 WLAN或蓝牙等通讯方式向其他车辆发送实景地图 共享的请求， 并在其他车辆允许实景地图共享的条件下， 接收其他车辆发 送的实景地图， 实现实景地图共享， 完成用户的地图数据库的更新和扩展。
如图 3所示， 本发明实施例还提供一种实景地图的制作装置， 包括： 视频采集模块， 获取采集的多个视频图像；
这里， 视频采集模块可以为多个摄像头；
视频合成模块， 设置为将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视 频图像；
目标识别模块， 设置为识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所 述目标对象的地理信息， 并对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的 目标对象；
地图绘制模块， 设置为将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景 视频图像中， 并根据所述目标对象的地理信息， 对所述全景视频图像进行 地图绘制处理， 生成实景地图。
所述视频采集模块主要设置为获取车辆前方、 左方、 右方安装的多个 摄像头采集的多个视频图像， 且摄像头安装的数量和位置， 要保证所述视 频采集模块可以获取车辆周围 360度的视频图像。
具体摄像头的安装位置和数量， 要根据具体摄像头的视角， 来进行安 排， 比如： 如果采用专用的 120° 广角摄像头， 最少要在前方、 左前方和右 前方各安装一个， 保证车辆周围 360。 的景色都可以被采集到。 如果安装 的摄像头视角比较小， 则需要安装多个摄像头， 从而保证能得到周围的全 景视野。
需要制作实景地图时， 启动车辆周围的摄像头， 其中包括车身前方、 左方和右方的摄像头， 调整各个摄像头处于正常的工作状态， 也就是摄像 头能够正常采集当前的图像数据。
由于摄像头是安装到车辆上， 发动机产生的震动会引起摄像头的高频 震动， 并且车辆在运动过程中， 由于道路原因会产生剧烈的低频震动， 这 些震动都会对摄像头采集的视频造成影响， 产生视频模糊和画面抖动等。 为了解决上述技术问题， 本发明实施例实景地图的制作装置还包括视频防 抖模块， 设置为对所述多个视频图像进行防抖处理， 以避免图像模糊。
所述视频防抖模块， 设置为对每个摄像头输出的视频图像进行防抖处 理， 即对视频图像进行运动估计和特殊处理（特殊处理指： 防抖处理和图 像锐化等图像后处理算法， 使图像更加清晰）， 消除因为车身震动或移动造 成的视频模糊和画面抖动， 从而保证获取每个摄像头采集的清晰稳定的视 频图像。
为了让用户看到连续的三维全景的视频效果， 不会存在明显的折缝和 拼接不连续效应需要将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图 像， 所述视频合成模块具体设置为将所述多个视频图像进行视频同步， 并 将进行视频同步后的所述多个视频图像进行实时拼接， 生成全景视频。
各个摄像头防抖处理后的视频， 在时间上并不是严格同步的， 必须要 进行视频同步， 视频同步时， 可以根据视频的帧率设定一个时间阈值， 比 如： 帧率为 30 s， 则 33ms内的各路视频图像都作为同步的帧。 具体的阈 值可才艮据用户选用的帧率来定。
同步后的各路视频图像， 就可以进行视频合成， 视频合成的基本原理 就是对各路视频图像进行匹配和相关性分析， 之后进行实时拼接， 生成全 景视频图像， 该全景视频图像视频就是后期进行目标识别和制作实景地图 的基础。
本发明实施例中， 视频合成的基本原理具体为对各路视频中进行内容 分析， 抽取出内容相似的部分， 进行合成拼接， 从而形成一副连续的实景 地图。 此原理与普通相机的全景拍照功能实现 360度的全景拍照的实现原 理相同。
所述目标识别模块具体设置为通过专业目标识别算法对全景视频图像 中的目标对象进行识别， 并提取所述目标对象的地理信息。
所述目标识别算法可以为模式识别或文本扫描， 当然也可以为其他目 标识别算法， 只要可以识别全景视频图像中的目标对象即可。
所述目标对象主要为全景视频图像中的街道、 路口、 红绿灯、 建筑物 等。
所述目标识别模块具体设置为根据所述地理信息的属性使用不同的标 记对所述目标对象进行分类标注。 所述标记可以为符号标记， 也可以为文字标记， 对于如红灯等必要信 息也可以将目标对象使用语音标记进行标注。 当然也可以为其他标记形式， 在此不再——赘述。
所述地图绘制模块具体设置为将所述目标对象与 GPS经纬度信息进行 匹配， 以及将与所述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息附加 到所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
如图 4所示， 为了用户可以体验到更加新鲜准确的实景地图， 本发明 实施例实景地图的制作装置还包括人机交互模块， 设置为用户输入包括交 通路况信息的用户标注信息。
所述用户标注信息可以包括红绿灯损坏、 堵车严重等信息。
相应的， 所述地图绘制模块还设置为在用户输入包括交通路况信息的 用户标注信息的条件下， 将与所述目标对象相对应的标记、 相应的 GPS经 纬度信息和所述用户标注信息附加到所述全景视频图像中的对应位置， 生 成实景地图。
为了让用户对周围的地理信息有更充分的了解， 对行车路线有更准确 的判断， 本发明实施例实景地图的制作装置还包括地图存储模块和显示模 块， 其中， 地图存储模块设置为保存所述实景地图； 显示模块设置为显示 所述实景地图。
绘制好的实景地图， 可以直接传送到显示模块， 为用户实时提供车辆 周围的实景地图， 让用户对周围的地理信息有更充分的了解， 对行车路线 有更准确的判断。
将绘制好的实景地图发送至地图存储模块进行存储， 将该实景地图作 为用户自己的地图数据库， 供以后使用。
为了实现用户地图数据库的更新和扩展， 本发明实施例实景地图的制 作装置还包括地图共享模块， 设置为实现车辆之间实景地图共享。 所述地图共享模块包括：
判断单元， 设置为判断其他车辆是否具有实景地图；
发送单元， 在其他车辆具有实景地图的条件下， 发送实景地图共享的 请求；
接收单元， 在其他车辆同意实景地图共享的条件下， 接收其他车辆发 送的实景地图。
所述判断单元可以通过 WLAN或蓝牙等通讯方式检测其他车辆是否具 有实景地图功能。
所述发送单元在其他车辆具有实景地图功能的条件下， 通过 WLAN或 蓝牙等通讯方式向其他车辆发送实景地图共享的请求。
所述接收单元在其他车辆允许实景地图共享的条件下， 接收其他车辆 发送的实景地图， 实现实景地图共享， 完成用户的地图数据库的更新和扩 展。
本发明实施例中， 所述显示模块与所述人机交互模块集成为一体结构， 具体实现时， 用户可以通过车辆上的显示屏幕即可浏览实景地图， 以及进 行输入用户标注信息的操作。
本发明实施例中， 所述视频采集模块、 所述视频防抖模块、 所述视频 合成模块、 所述目标识别模块、 所述地图绘制模块、 所述地图存储模块、 所述地图共享模块集成在中央处理单元内。
以上所述为本发明较佳实施例， 应当指出， 对于本领域技术人员来说， 在不脱离本发明所述原理的前提下， 还可以作出若干改进和润饰， 这些改 进和润饰也应视为本发明保护范围。 工业实用性
本发明实施例通过实时采集合成全景视频图像， 识别目标对象及对其 进行标注处理再重新映射到所述全景视频图像中， 根据所述目标对象的地 理信息， 对所述全景视频图像进行地图绘制处理， 生成实景地图。 采用本 发明， 可以使用户实现实景地图的实时制作， 而且完全免费， 突破了传统 实景地图需要依靠专业团队制作， 用户只能付费或联网使用其地图的模式。

Claims

权利要求书
1、 一种实景地图的制作方法， 所述方法包括：
获取采集的多个视频图像；
将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视频图像；
识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所述目标对象的地理信 息， 并对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的目标对象；
将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景视频图像中；
根据所述目标对象的地理信息， 对所述全景视频图像进行地图绘制处 理， 生成实景地图。
2、 根据权利要求 1所述的实景地图的制作方法， 其中， 所述将所述多 个视频图像进行合成处理形成全景视频图像包括：
将所述多个视频图像进行视频同步；
将进行视频同步后的所述多个视频图像进行实时拼接， 生成全景视频 图像。
3、 根据权利要求 1所述的实景地图的制作方法， 其中，
所述多个视频图像是经过防抖处理后的视频图像。
4、 根据权利要求 1所述的实景地图的制作方法， 其中， 所述方法还包 括：
保存并显示所述实景地图。
5、 根据权利要求 1所述的实景地图的制作方法， 其中， 所述对所述目 标对象进行标注处理， 得到标注后的目标对象包括：
根据所述地理信息的属性使用不同的标记对所述目标对象进行分类标 注。
6、 根据权利要求 1所述的实景地图的制作方法， 其中， 所述将所述标 注后的目标对象重新映射到所述全景视频图像中包括： 以所述全景视频图像为基础， 结合所述地理信息， 将所述地理信息实 时映射到所述全景视频图像上。
7、 根据权利要求 1所述的实景地图的制作方法， 其中， 所述根据所述 目标对象的地理信息， 对所述全景视频图像进行地图绘制处理， 生成实景 地图包括：
将所述目标对象与 GPS经纬度信息进行匹配；
将与所述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息附加到所述 全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
8、 根据权利要求 7所述的实景地图的制作方法， 其中， 所述将与所述 目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息附加到所述全景视频图像 中的对应位置， 生成实景地图包括：
在用户输入包括交通路况信息的用户标注信息的条件下， 将与所述目 标对象相对应的标记、 相应的 GPS经纬度信息和所述用户标注信息附加到 所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
9、 一种实景地图的制作装置， 所述装置包括：
视频采集模块， 设置为获取采集的多个视频图像；
视频合成模块， 设置为将所述多个视频图像进行合成处理形成全景视 频图像；
目标识别模块， 设置为识别出所述全景视频图像中的目标对象以及所 述目标对象的地理信息， 并对所述目标对象进行标注处理， 得到标注后的 目标对象；
地图绘制模块， 设置为将所述标注后的目标对象重新映射到所述全景 视频图像中， 并根据所述目标对象的地理信息， 对所述全景视频图像进行 地图绘制处理， 生成实景地图。
10、 根据权利要求 9所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述视频合 成模块， 设置为将所述多个视频图像进行视频同步， 并将进行视频同步后 的所述多个视频图像进行实时拼接， 生成全景视频。
11、 根据权利要求 9 所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述装置还 包括视频防抖模块， 设置为对所述多个视频图像进行防抖处理。
12、 根据权利要求 9所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述装置还 包括：
地图存储模块， 设置为保存所述实景地图；
显示模块， 设置为显示保存的所述实景地图。
13、 根据权利要求 9所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述目标识 别模块， 设置为根据所述地理信息的属性使用不同的标记对所述目标对象 进行分类标注。
14、 根据权利要求 9所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述地图绘 制模块， 设置为将所述目标对象与 GPS经纬度信息进行匹配， 以及将与所 述目标对象相对应的标记和相应的 GPS经纬度信息附加到所述全景视频图 像中的对应位置， 生成实景地图。
15、 根据权利要求 14所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述装置还 包括人机交互模块， 设置为用户输入包括交通路况信息的用户标注信息。
16、 根据权利要求 15所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述地图绘 制模块， 还设置为在用户输入包括交通路况信息的用户标注信息的条件下， 将与所述目标对象相对应的标记、 相应的 GPS经纬度信息和所述用户标注 信息附加到所述全景视频图像中的对应位置， 生成实景地图。
17、 根据权利要求 9所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述装置还 包括地图共享模块， 设置为实现车辆之间实景地图共享。
18、 根据权利要求 17所述的实景地图的制作装置， 其中， 所述地图共 享模块包括： 判断单元， 设置为判断其他车辆是否具有实景地图；
发送单元， 在其他车辆具有实景地图的条件下， 发送实景地图共享的 请求；
接收单元， 在其他车辆同意实景地图共享的条件下， 接收其他车辆发 送的实景地图。
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