WO2013129261A1

WO2013129261A1 - 車両用開閉体制御装置

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Publication number: WO2013129261A1
Application number: PCT/JP2013/054576
Authority: WO
Inventors: 山田　真人; 健錦邉; 高柳　均
Original assignee: アイシン精機株式会社
Priority date: 2012-02-29
Filing date: 2013-02-22
Publication date: 2013-09-06
Also published as: JP5924027B2; US9567790B2; CN104136701A; CN104136701B; JP2013181284A; US20150057895A1

Abstract

　車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を駆動するように構成された駆動部と、駆動部を制御するように構成された制御部とを備える。制御部は、作動中の開閉体を加速させるべき外力の入力を検知することに応答して、開閉体の作動速度を速くするように駆動部を制御する。駆動部は、一例として、作動方向における開閉体の加速度が所定値以上となった場合に、開閉体を加速させるべき外力の入力があると判定する。

Description

車両用開閉体制御装置

　本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。

　例えば特許文献１に開示されるドア開閉装置のように、駆動源を有して車両の開閉体を開閉作動させる車両用開閉体制御装置が知られている。このような制御装置は、ドアに設けられたハンドルの操作速度を検出して、その操作速度に基づいてドアの作動速度を決定する。

　即ち、ドアハンドルの操作速度と利用者が所望するドアの作動速度との間には相関がある。従って、上記構成によれば、ドアハンドルに対する利用者の直感的な操作入力によって、容易に開閉体の作動速度を切り替えることができ、これにより、利用者の利便性を向上させることができる。

特許第４１６１８９８号公報

　しかしながら、多くの場合、ドアハンドルのような車両用の操作部材では、経年変化により、操作部材を同じ操作速度で操作するのに必要な操作力が変化することから、操作部材の操作速度が必ずしも利用者の意図を反映するものにならない可能性がある。特に、ドア等のように、その作動位置がロック機構によって全閉位置（又は全開位置）で拘束されるように構成される開閉体については、ロック機構を解除するために、操作部材の操作に際して強い操作力が要求される。このため、操作部材の操作速度を意図的に調整することは困難である。加えて、操作部材の操作速度を検出するための構成が製造コストを押し上げる要因にもなる。

　本発明の目的は、利用者が所望する適切な速度で開閉体を作動させることのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。

　上記問題点を解決するために、本願発明は、車両の開閉体を駆動するように構成された駆動部と、前記駆動部を制御するように構成された制御部と、を備える車両用開閉体制御装置を提供する。前記制御部は、作動中の前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知することに応答して前記開閉体の作動速度を速くするように前記駆動部を制御する速度可変部を有する。

　上記構成によれば、開閉体を作動方向に押圧する、或いは引っ張るといった直感的な操作によって、その開閉体を速い速度で作動させることができる。そのため、利用者が所望する適切な速度で開閉体を開閉作動させることができる。

本発明にかかるドア制御装置の概略構成図。ドア開閉制御の態様を示すフローチャート。第１の実施形態におけるドア制御装置の制御ブロック図。第１の実施形態における作動速度可変制御の処理手順を示すフローチャート。加速区間に対応して設定される所定範囲を示す説明図。駆動モード切替の処理手順を示すフローチャート。全閉位置及び全開位置に対応して設定された減速領域の説明図。減速領域への突入によるモード移行判定の処理手順を示すフローチャート。外力の入力検知に基づく作動速度可変制御の作用説明図。第２の実施形態におけるドア制御装置の制御ブロック図。第２の実施形態における作動速度可変制御の処理手順を示すフローチャート。別例のドア制御装置の制御ブロック図。別例のドア制御装置の制御ブロック図。

　［第１の実施形態］
　以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。

　図１に示すように、開閉体としてのスライドドア１は、車両のボディ側面に設けられた開口部（図示略）を開閉できるよう、車両前後方向に移動可能に構成されている。具体的には、このスライドドア１は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、ボディの開口部を閉塞する閉状態となり、車両後方側（図１中、右側）に移動することにより、その開口部を介した乗降を可能とする開状態になる。スライドドア１の外表面（意匠面）を構成するアウターパネル２には、当該スライドドア１を開閉すべく操作されるハンドル装置としてのドアハンドル３が設けられている。

　スライドドア１には、当該スライドドア１を全閉位置で拘束するためのフロントロック機構５ａ及びリアロック機構５ｂが設けられている。フロントロック機構５ａ及びリアロック機構５ｂは全閉ロック機構を構成する。また、スライドドア１には、当該スライドドア１を全開位置で拘束するための全開ロック機構５ｃが設けられている。これらの各ロック機構（言い換えれば、ラッチ機構）５はそれぞれ、リモコン６から延びるワイヤ等の伝達部材を介してドアハンドル３と機械的に連結されている。

　操作入力部として機能するドアハンドル３には、可動式のハンドグリップ１０が設けられており、ドアハンドル３に対する操作入力に基づく操作力は、ハンドグリップ１０から各ロック機構５へと伝達される。このハンドグリップ１０は、スライドドア１の開方向である車両後方側に操作されることにより、その先端（車両前方側の端部）が引き起こされる周知の構成を有している。各ロック機構５が自身に伝達された操作力に基づいてスライドドア１の拘束を解除することにより、全閉位置にあるスライドドア１の開方向への移動、又は全開位置にあるスライドドア１の閉方向への移動が許容されるようになっている。

　スライドドア１には、当該スライドドア１を開閉作動させることが可能な駆動部としてのドア開閉アクチュエータ（開閉ＡＣＴ）２０が設けられている。このドア開閉アクチュエータ２０は、その駆動源であるモータ２１に対し、制御部としてのドアＥＣＵ２２が駆動電力を供給することにより、その駆動対象となるスライドドア１を開閉作動させるように構成されている。

　ドアハンドル３には、ハンドグリップ１０の動作に応答して作動する接点式の操作検知スイッチ２３が設けられている。ドアＥＣＵ２２は、この操作検知スイッチ２３が出力する操作入力信号Ｓｃに基づいて、ドアハンドル３に対する操作入力（操作入力の有無）を検知する。また、ドアＥＣＵ２２には、作動位置センサ２５が接続されており、ドアＥＣＵ２２は、この作動位置センサ２５が出力する信号（作動位置信号Ｓｐ）に基づいて、スライドドア１の作動位置（開閉位置）を検出する。そして、ドアＥＣＵ２２は、その検知したドアハンドル３に対する操作入力、及び検出したスライドドア１の作動位置に基づいて、当該スライドドア１を開閉作動（又は停止）させるべく、ドア開閉アクチュエータ２０の作動を制御する。

　本実施形態では、上記操作検知スイッチ２３とドアＥＣＵ２２とにより操作入力検知部が構成される。また、作動位置センサ２５とドアＥＣＵ２２とにより作動位置検出部が構成される。

　次に、本実施形態におけるドア開閉制御の態様及びその処理手順について説明する。ドアＥＣＵ２２は、図２のフローチャートに示される演算処理を周期的に実行する。

　図２のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、先ず、操作入力信号Ｓｃに基づく操作入力検知処理（ステップ１０１）、及び作動位置信号Ｓｐに基づく作動位置検出処理（ステップ１０２）を実行する。次に、ドアＥＣＵ２２は、ドアハンドル３に対する操作入力の有無を判定し（ステップ１０３）、操作入力がある（検知された）と判定した場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）には、続いてスライドドア１が全開位置にあるか否かを判定する（ステップ１０４）。そして、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１が全開位置にあると判定した場合（ステップ１０４：ＹＥＳ）には、ドア開閉アクチュエータ２０によりスライドドア１を閉作動させるべく、その閉作動制御を実行する（ステップ１０５）。

　一方、上記ステップ１０４において、スライドドア１が全開位置にないと判定した場合（ステップ１０４：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、ドア開閉アクチュエータ２０によりスライドドア１を開作動させるべく、その開作動制御を実行する（ステップ１０６）。尚、スライドドア１が「全開位置にない場合」には、スライドドア１が全閉位置にある場合の他、例えば、挟み込み検知等を要因として、スライドドア１が全開位置と全閉位置との間で停止している場合も含まれる。また、上記ステップ１０３において、ドアハンドル３に対する操作入力が無い（検知されていない）と判定した場合（ステップ１０３：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、ステップ１０４以降の各処理を実行しない。

　以上のような処理を行う本実施形態のドア制御装置３０は、ドアハンドル３が操作されたときの状況に応じてスライドドア１を開作動又は閉作動させることによって、利用者の負担を低減することが可能となっている。

　（作動速度可変制御）
　次に、本実施形態における作動速度可変制御の態様について説明する。

　本実施形態のドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動速度がそれぞれ異なる速度に設定された複数の駆動モードから選択された駆動モードでドア開閉アクチュエータ２０（図１参照）を制御する機能を有している。具体的には、ドアＥＣＵ２２は、駆動モードとして、基本的な駆動モードである通常モードと、この通常モードよりもスライドドア１の作動速度が速い高速作動モードとを備えている。そして、スライドドア１の開閉制御（開作動制御又は閉作動制御）は、これら二つの駆動モードのうちの通常モードで開始されるようになっている。

　また、本実施形態のドアＥＣＵ２２は、作動中のスライドドア１について、その作動方向における加速度（Ｇ）を検出する。具体的には、図３に示すように、ドア開閉アクチュエータ２０のモータ２１には、同モータ２１の回転を検出する、具体的には、モータ２１の回転に応じたパルス信号を出力するモータ回転センサ３１が設けられている。ドアＥＣＵ２２は、モータ回転センサ３１が出力するパルス信号をカウントすることにより、スライドドア１の作動位置を検出する。即ち、このモータ回転センサ３１は前記作動位置センサ２５として機能する。モータ回転センサ３１には、例えば、ホールＩＣが用いられる。ドアＥＣＵ２２は、検出されるスライドドア１の作動位置を二回微分することにより、作動方向におけるスライドドア１の加速度Ｇを検出する。

　さらに、ドアＥＣＵ２２は、前記加速度Ｇの検出に基づいて、スライドドア１に対しその作動方向に作用する外力の入力、即ち当該スライドドア１を加速させるべき外力の入力を検知する。具体的には、ドアＥＣＵ２２は、検出される加速度Ｇが所定値Ｇ０以上となった場合に、スライドドア１を加速させるべき外力の入力があると判定する。そして、スライドドア１を加速させるべき外力の入力を検知した場合には、ドアＥＣＵ２２は、駆動モードを開閉制御開始時の通常モードから高速作動モードに切り替えるように構成されている。

　本実施形態では、ドアＥＣＵ２２は、速度可変部、加速度検出部及び加速度感応速度可変部として機能する。即ち、利用者がスライドドア１の作動速度を上げようとして当該スライドドア１を作動方向に押圧する又は引っ張ると、スライドドア１に加速度Ｇが生じる。ドアＥＣＵ２２は、そのスライドドア１の加速度Ｇを監視することにより、このような「スライドドア１を加速させるべき外力」がスライドドア１に入力されたか否かを判定する。そして、ドアＥＣＵ２２は、その「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」が示す加速要求に応じて、スライドドア１の作動速度を速くするようドア開閉アクチュエータ２０を制御する。

　詳述すると、図４のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動中（開作動制御又は閉作動制御の実行中）は、その作動方向におけるスライドドア１の加速度Ｇを検出する処理を実行する（ステップ２０１）。そして、ドアＥＣＵ２２は、その加速度Ｇが所定値Ｇ０以上であるか否かを判定する（ステップ２０２）。

　ドアＥＣＵ２２は、このステップ２０２において、所定値Ｇ０以上の加速度Ｇが検出された場合（Ｇ≧Ｇ０、ステップ２０２：ＹＥＳ）には、続いて、スライドドア１の作動位置が、その作動開始位置（全閉位置又は全開位置、或いは途中停止位置）から所定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ２０３）。具体的には、図５に示すように、この「作動開始位置から所定範囲」は、通常モードにおいて、停止状態から定常速度に達するまでにスライドドア１が進む距離Ｘ１、即ち作動開始位置から定常速度に達する位置までの加速区間αに対応して設定されている。そして、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動位置が、既に「作動開始位置から所定範囲」の外、即ち加速区間αの外にある場合（ステップ２０３：ＮＯ）には、駆動モードを高速作動モードに切り替えるべく、高速フラグをセットする（ステップ２０４）。

　一方、上記ステップ２０２において、スライドドア１の加速度Ｇが所定値Ｇ０に満たない場合（Ｇ＜Ｇ０、ステップ２０２：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、ステップ２０３及びステップ２０４の処理を実行しない。また、上記ステップ２０３において、スライドドア１の作動位置が「作動開始位置から所定範囲（加速区間α）」内にある場合（ステップ２０３：ＹＥＳ）は、ドアＥＣＵ２２はステップ２０４の処理を実行しない。

　ドアＥＣＵ２２は、上記ステップ２０１～ステップ２０４の各処理を、実行中の開閉制御処理（開作動制御又は閉作動制御）において実行する。そして、図６のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、高速フラグがセットされている場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、スライドドア１の開閉制御を高速作動モードで実行し（ステップ３０２）、高速フラグがセットされていない場合（ステップ３０１：ＮＯ）には、スライドドア１の開閉制御を通常モードで実行する（ステップ３０３）。

　本実施形態では、このようにして、「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」の検知に基づいた駆動モードの切り替えが行われる。但し、作動開始位置から所定範囲の加速区間αでは高速作動モードへの切り替えが行われない。これにより、モータ２１の駆動初期においてスライドドア１が外力以外の要因で加速状態にあるときに、その加速状態に起因して高速作動モードへの切り替えが行われることが回避される。

　また、図３に示すように、ドアＥＣＵ２２には、報知器としてのスピーカー３２が接続されており、同スピーカー３２と共に報知部を構成するドアＥＣＵ２２は、駆動モードを高速作動モードに切り替えた場合には、そのスピーカー３２から作動音を出力させる（図６参照、ステップ３０２）。なお、通常モードでは作動音は出力されない。この作動音によって、スライドドア１の作動速度が変化するように駆動モードが切り替えられたことが報知される。

　また、図７に示すように、本実施形態では、スライドドア１の全開位置及び全閉位置それぞれの近傍には、減速領域β１，β２が設定されている。これらの減速領域β１，β２は、スライドドア１が全閉位置又は全開位置に到達するまでの残りの距離が所定値Ｘ２以下となる範囲に設定されている。すなわち、減速領域β１，β２は、スライドドア１の全閉位置又は全開位置とそこから所定値Ｘ２離れた位置との間の領域である。本実施形態のドアＥＣＵ２２は、減速領域β１，β２にスライドドア１が突入したときの駆動モードが高速作動モードである場合には、その駆動モードを当該高速作動モードから通常モードに切り替えるように構成されている。

　詳述すると、図８のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、高速フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ４０１）、高速フラグがセットされている場合（ステップ４０１：ＹＥＳ）には、先ずスライドドア１の作動位置が全閉側の減速領域β１にあるか否かを判定する（ステップ４０２）。また、このステップ４０２において、スライドドア１の作動位置が全閉側の減速領域β１にあると判定した場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２２は、続いてスライドドア１が閉作動中であるか否かを判定する（ステップ４０３）。スライドドア１が閉作動中であると判定した場合、即ちスライドドア１が全閉側の減速領域β１に突入した場合（ステップ４０３：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ２２は高速フラグをリセットする（ステップ４０４）。

　一方、上記ステップ４０２において、スライドドア１の作動位置が全閉側の減速領域β１にはないと判定した場合（ステップ４０２：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動位置が全開側の減速領域β２にあるか否かを判定する（ステップ４０５）。このステップ４０５において、スライドドア１の作動位置が全開側の減速領域β２にあると判定した場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２２は、続いてスライドドア１が開作動中であるか否かを判定する（ステップ４０６）。スライドドア１が開作動中であると判定した場合、即ちスライドドア１が全開側の減速領域β２に突入した場合（ステップ４０６：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ２２は上記ステップ４０４において高速フラグをリセットする。

　尚、上記ステップ４０３において、スライドドア１が閉作動中ではないと判定した場合（ステップ４０３：ＮＯ）、又は上記ステップ４０６において、スライドドア１が開作動中ではないと判定した場合（ステップ４０６：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ２２は、上記ステップ４０４の処理を実行しない。また、上記ステップ４０５において、スライドドア１の作動位置が全開側の減速領域β２にない、即ち何れの減速領域β１，β２にもないと判定した場合（ステップ４０５：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ２２は、上記ステップ４０４，４０６の処理を実行しない。上記ステップ４０１において、高速フラグがセットされていないと判定した場合（ステップ４０１：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ２２は、ステップ４０２以降の処理を実行しない。

　ドアＥＣＵ２２は、上記ステップ４０１～ステップ４０６の各処理を、実行中の開閉制御処理（閉作動制御又は開作動制御）において実行する。そして、上記ステップ４０４において高速フラグがリセットされた場合には、駆動モードが、高速作動モードから通常モードに切り替えられる。これにより、高速作動モードで減速領域β１，β２に突入したスライドドア１が減速する。

　尚、スライドドア１の作動位置に関わらず、当該スライドドア１が停止したときに、高速フラグがリセットされて、駆動モードが通常モードに切り替わる。よって、次回の開閉制御は、常に通常モードで開始される。

　次に、上記のように構成された本実施形態のドア制御装置の作用について説明する。

　図９に示すように、ドアハンドル３に対する操作入力が検知されることにより、通常モードでスライドドア１の開閉制御が開始される。

　その後、利用者がスライドドア１の作動速度を上げようとして当該スライドドア１を作動方向に押圧する又は引っ張ると、スライドドア１に加速度Ｇが生じる。すると、その加速度Ｇに基づきスライドドア１を加速させるべき外力の入力が検知され、その検知に応答して駆動モードが高速作動モードに切り替わって、スライドドア１の作動速度が上昇する（時刻ｔ１）。

　その後、スライドドア１が減速領域に突入すると、駆動モードが高速作動モードから通常モードに切り替わって、スライドドア１の作動速度が減速される（時刻ｔ２）。そして、減速された状態のままスライドドア１が停止位置である全閉位置又は全開位置に到達する（時刻ｔ３）。

　以上、本実施形態によれば、以下のような利点を得ることができる。

　（１）ドアＥＣＵ２２は、作動中のスライドドア１について、その作動方向における加速度Ｇを検出する。そして、検出される加速度Ｇが所定値Ｇ０以上である場合（Ｇ≧Ｇ０）には、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１を加速させるべき外力の入力があると判定して、当該スライドドア１の駆動モードを開閉制御開始時の通常モードから高速作動モードに切り替える。

　スライドドア１に対しその作動方向に作用する外力によって、スライドドア１の加速度Ｇが変化する。従って、上記構成によれば、スライドドア１を作動方向に押圧する、或いは引っ張る等といった直感的な操作によって、そのスライドドア１の作動速度を上昇させることができる。また、モータ２１により駆動された状態にあるスライドドア１そのものを操作入力部とすることで、純粋に加速力を付与するためのだけの比較的小さな操作力（押圧力・引張力）で、スライドドア１に「スライドドア１を加速させるべき外力」を入力することができる。これにより、操作力に関する経年変化の影響を抑えることができる。その結果、より確実に、利用者が所望する適切な速度でスライドドア１を開閉作動させることができる。

　（２）ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動位置が「作動開始位置から所定範囲（加速区間α）」内にある場合（ステップ２０３：ＹＥＳ）には、高速フラグをセットしない。よって、スライドドア１が加速区間αに存在する場合には、通常モードから高速作動モードへの駆動モードの切り替え、つまりスライドドア１の作動速度を速くする制御、が実行されない。

　即ち、スライドドア１が作動開始位置から所定範囲の加速区間αを移動しているときには、モータ２１の駆動初期における加速状態が、上記「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」として誤検知される可能性がある。しかし、上記構成によれば、スライドドア１が加速区間αを移動しているときには、高速作動モードへの切り替えが行われないので、そのような誤検知に起因するスライドドア１の高速作動を防止することができる。その結果、より確実に、利用者が所望する適切な速度でスライドドア１を開閉作動させることができる。

　（３）スライドドア１の全開位置及び全閉位置それぞれの近傍には、減速領域β１，β２が設定される。ドアＥＣＵ２２は、これら減速領域β１，β２にスライドドア１が突入したときの駆動モードが高速作動モードである場合には、駆動モードを高速作動モードから通常モードに切り替える。言い換えれば、スライドドア１が全開位置及び全閉位置それぞれに対応する禁止領域に存在するときには、スライドドア１の作動速度を速くする制御が行われない。

　上記構成によれば、スライドドア１が停止位置である全開位置又は全閉位置に達する前に減速することで、スライドドア１の作動に係る質感が向上する。そして、特に全閉作動時においては、スライドドア１による挟み込み荷重を軽減することができる。

　（４）ドアＥＣＵ２２は、駆動モードを高速作動モードに切り替えた場合には、スピーカー３２から作動音を出力させる。

　上記構成によれば、利用者に対し、駆動モードの切り替えによってスライドドア１の作動速度が変化したことを音で報知することができる。その結果、例えば、スライドドア１の作動速度が速くなったことを利用者に知らしめて、注意を喚起することができる。

　［第２の実施形態］
　以下、本発明を具体化した第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略する。

　本実施形態は、上記第１の実施形態との比較において、「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」の検知方法が相違する。

　詳述すると、図１０に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２２は、作動中のスライドドア１について、その作動負荷（Ｆ）を検出する。具体的には、ドアＥＣＵ２２は、電力供給経路の途中に設けられた電流センサ３３の出力信号に基づいて、モータ２１に供給するモータ電流Ｉを検出する。そして、ドアＥＣＵ２２は、このモータ電流Ｉによって示される作動負荷Ｆに基づいて、スライドドア１に対しその作動方向に作用する外力の入力、即ち当該スライドドア１を加速させるべき外力の入力、を検知する。

　モータ２１の駆動トルクは、モータ電流Ｉに依存する。従って、その検出されるモータ電流Ｉに基づいて、モータ２１（ドア開閉アクチュエータ２０）が駆動するスライドドア１の作動負荷Ｆを検出（推定）することができる。本実施形態では、ドアＥＣＵ２２は、作動負荷検出部及び作動負荷感応速度可変部として機能する。

　利用者がスライドドア１の作動速度を上げようとして当該スライドドア１を作動方向に押圧する又は引っ張ると、スライドドア１の作動負荷Ｆが変化する（具体的には、小さくなる）。ドアＥＣＵ２２は、このようなスライドドア１の作動負荷Ｆを監視することにより、「スライドドア１を加速させるべき外力」が当該スライドドア１に入力されたか否かを判定する。そして、「スライドドア１を加速させるべき外力」を検知した場合には、ドアＥＣＵ２２は、駆動モードを開閉制御開始時の通常モードから高速作動モードに切り替える。

　具体的には、図１１のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動負荷Ｆを検出すると（ステップ５０１）、その作動負荷Ｆが所定値Ｆ０以下であるか否かを判定する（ステップ５０２）。そして、その作動負荷Ｆが所定値Ｆ０以下である場合（Ｆ≦Ｆ０、ステップ５０２：ＹＥＳ）には、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１を加速させるべき外力の入力があると判定して高速フラグをセットする（ステップ５０３）。

　上記ステップ５０２において、作動負荷Ｆが所定値Ｆ０よりも大きい場合（Ｆ＞Ｆ０、ステップ５０２：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１を加速させるべき外力の入力はないと判定し、ステップ５０３の処理を実行しない。

　ドアＥＣＵ２２は、上記ステップ５０１～ステップ５０３の各処理を、実行中の開閉制御処理（開作動制御又は閉作動制御）において実行する。そして、ドアＥＣＵ２２は、「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」の検知に基づく駆動モードの切り替えによって、スライドドア１の作動速度を速くするようドア開閉アクチュエータ２０を制御する。

　以上、本実施形態の構成によっても、上記第１の実施形態と同様の利点を得ることができる。また、スライドドア１の作動負荷Ｆに基づいて、「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」を検知する構成とすることで、スライドドア１の作動開始位置から所定範囲の加速区間αにおける誤検知の発生を抑制することができる。即ち、加速区間αは基本的に作動負荷Ｆが高くなるため、作動負荷Ｆの値が所定値Ｆ０以下になり難い。従って、スライドドア１が加速区間αに存在するか否かの判断を要することなく、つまり、図４のステップ２０３のような処理を要することなく、より簡素な構成にて、利用者が所望する適切な速度でスライドドア１を開閉作動させることができる。

　なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。

　・上記各実施形態では、本発明を、車両のボディ側面に設けられたスライドドア１を開閉作動させるドア制御装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、スイング式のドア、或いは車両後部に設けられたバックドアやラゲッジドア等、その他のドアのための制御装置に適用してもよい。また、サンルーフ装置やパワーウィンドウ装置等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。

　・上記第１の実施形態では、モータ回転センサ３１が作動位置センサ２５として機能するが、作動位置センサ２５として、スライドドア１の作動位置を直接的に検出する変位センサを用いてもよい。また、スライドドア１の作動位置の検出方法は、パルス信号のカウントに基づくものでなくともよく、モータ２１の絶対角の検知に基づくものであってもよい。

　・上記第１の実施形態では、モータ回転センサ３１が出力するパルス信号をカウントすることにより、スライドドア１の作動位置を検出し、その作動位置を二回微分することにより、作動方向におけるスライドドア１の加速度Ｇを検出することとした。しかし、これに限らず、例えば、図１２に示すように、スライドドア１に加速度センサ３５を設け、スライドドア１の加速度Ｇをより直接的に検出する構成としてもよい。

　・上記第２の実施形態では、モータ電流Ｉに基づいて、モータ２１（ドア開閉アクチュエータ２０）が駆動するスライドドア１の作動負荷Ｆを検出（推定）することとした。しかし、これに限らず、モータ電流Ｉに加えて、或いはモータ電流Ｉに代えて、モータ２１の回転速度（或いはスライドドア１の作動速度）に基づいて作動負荷Ｆを検出してもよい。

　また、例えば、図１３に示すように、モータ２１の駆動力をスライドドア１に伝達する駆動伝達系３７に荷重センサ３８を設けてもよい。尚、このような荷重センサ３８は、周知の歪みゲージ等を用いて構成することができる。そして、その荷重センサ３８の出力信号に基づいて、より直接的にスライドドア１の作動負荷Ｆを検出する構成としてもよい。

　・上記第１の実施形態では、スライドドア１の加速度Ｇに基づいて、また、上記第２の実施形態では、スライドドア１の作動負荷Ｆに基づいて、スライドドア１を加速させるべき外力の入力を検知することとした。しかし、これに限らず、加速度Ｇ及び作動負荷Ｆの両方に基づいて、「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」を検知する構成としてもよい。また、その他の方法により「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」を検知する構成についても、これを排除しない。

　・上記各実施形態では、スライドドア１の全開位置の近傍及び全閉位置の近傍に、それぞれ減速領域β１，β２が設定されることとしたが、全開位置及び全閉位置の何れか一方のみの近傍に減速領域を設定する構成であってもよい。また、このような減速領域を設定しない構成についても、これを排除しない。

　・上記各実施形態では、スライドドア１の開閉作動時、駆動モードを高速作動モードに切り替えた場合には、スピーカー３２から作動音を出力し、通常モードでは作動音の出力を行なわないこととした。しかし、これに限らず、当該スライドドア１の作動速度に応じて時間間隔が変化するパルス音を出力する、或いはスライドドア１の作動速度に応じて報知音の音量や音程等を変化させることによって、作動速度の変化を報知する構成としてもよい。また、音以外にも、例えば、光（光の点滅の時間間隔や光の色調等）により、作動速度の変化を報知する構成としてもよい。なお、作動速度の変化（駆動モードの変化）を報知しない構成についても、これを排除しない。

　・上記各実施形態では、ドアＥＣＵ２２は、その駆動モードとして、通常モード及び高速作動モードを備えることとした。しかし、これに限らず、３つ以上の駆動モードを備える構成であってもよい。

　尚、この場合、駆動モードの切替態様は様々に設定することができる。即ち、「高速作動モードへの切替」については、「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」の検知前の駆動モードが何れであれ、その駆動モードよりもスライドドア１の作動速度の速い別の駆動モードに切り替わるように構成されていればよい。

　・また、上記各実施形態では、減速領域β１，β２にスライドドア１が突入したときの駆動モードが高速作動モードである場合には、駆動モードを通常モードに復帰させることとした。しかし、高速作動モードよりもスライドドア１の作動速度の遅い駆動モードであれば、切替後の駆動モードは必ずしも通常モードでなくともよい。

　・「スライドドア１を加速させるべき外力の入力」を検知している間のみ、モータ２１の出力を上昇させることで、スライドドア１を加速させる構成としてもよい。

　・上記第２の実施形態では、図１１のフローチャートの処理手順において、スライドドア１が加速区間αに存在するか否かの判断を行わないこととしたが、上記第１の実施形態と同様、スライドドア１が加速区間αに存在するか否かを判断する処理、即ち図４のステップ２０３の処理を実行する構成としてもよい。このような構成とすることで、より確実に誤検知に起因するスライドドア１の高速作動を防止することができる。

　・上記第１の実施形態において、誤検知を回避できるよう加速度Ｇに関する所定値Ｇ０を適切に設定すれば、図４のステップ２０３の処理を省略してもよい。

Claims

　車両用開閉体制御装置であって、
　車両の開閉体を駆動するように構成された駆動部と、
　前記駆動部を制御するように構成された制御部であって、作動中の前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知することに応答して前記開閉体の作動速度を速くするように前記駆動部を制御する速度可変部を有する、前記制御部と、
を備える、車両用開閉体制御装置。
　請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
　作動方向における前記開閉体の加速度を検出する加速度検出部を備え、
　前記速度可変部は、前記加速度が所定値以上となった場合に前記開閉体を加速させるべき外力の入力があると判定して前記開閉体の作動速度を速くするように前記駆動部を制御する加速度感応速度可変部を含む、車両用開閉体制御装置。
　請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記加速度検出部は、前記開閉体に設けられた加速度センサの出力信号に基づいて、前記開閉体の加速度を検出する、車両用開閉体制御装置。
　請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記駆動部はモータを含み、
　前記加速度検出部は、前記モータの回転を検出するモータ回転センサの出力信号に基づいて、前記開閉体の加速度を検出する、車両用開閉体制御装置。
　請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記加速度検出部は、前記開閉体の作動位置を検出する変位センサの出力信号に基づいて、前記開閉体の加速度を検出する、車両用開閉体制御装置。
　請求項１～請求項５の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記開閉体の作動負荷を検出する作動負荷検出部を備え、
　前記速度可変部は、前記作動負荷が所定値以下となった場合に前記開閉体を加速させるべき外力の入力があると判定して前記開閉体の作動速度を速くするように前記駆動部を制御する作動負荷感応速度可変部を含む、車両用開閉体制御装置。
　請求項６に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記作動負荷検出部は、前記駆動部と前記開閉体との間の駆動伝達系に設けられた荷重センサの出力信号に基づいて、前記開閉体の作動負荷を検出する、車両用開閉体制御装置。
　請求項６に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記駆動部はモータを含み、
　前記作動負荷検出部は、前記モータに供給されるモータ電流に基づいて、前記開閉体の作動負荷を検出する、車両用開閉体制御装置。
　請求項１～請求項８の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記開閉体の作動位置を検出する位置検出部を備え、
　前記速度可変部は、前記開閉体がその作動開始位置から所定範囲内に存在する場合には、前記開閉体の作動速度を速くする制御を行わないように構成される、車両用開閉体制御装置。
　請求項１～請求項９の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記制御部は、前記開閉体の作動速度がそれぞれ異なる速度に設定された複数の駆動モードから選択された駆動モードで前記駆動部を制御可能に構成され、
　前記速度可変部は、前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知した場合には、該外力の入力を検知する前の駆動モードよりも前記作動速度の速い高速作動モードに前記駆動モードを切り替えるように構成される、車両用開閉体制御装置。
　請求項１０に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記開閉体の作動位置を検出する位置検出部を備え、
　前記速度可変部は、前記開閉体の全開位置及び全閉位置の少なくとも何れか一方に対応する減速領域を設定し、前記開閉体が前記減速領域に突入したときの前記駆動モードが前記高速作動モードである場合には、該高速作動モードよりも前記作動速度の遅い駆動モードに前記駆動モードを切り替えるように構成される、車両用開閉体制御装置。
　請求項１～請求項１０の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記速度可変部は、前記開閉体の全開位置及び全閉位置の少なくとも何れか一方に対応する禁止領域を設定し、前記開閉体が前記禁止領域に存在するときには、前記開閉体の作動速度を速くする制御を行わないように構成される、車両用開閉体制御装置。
　請求項１～請求項１２の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
　前記制御部は、前記作動速度の変化を報知する報知部を備える、車両用開閉体制御装置。