WO2013060725A1 - Verfahren zum automatischen beladen einer zentrifuge mit probenbehältern - Google Patents

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WO2013060725A1
WO2013060725A1 PCT/EP2012/071057 EP2012071057W WO2013060725A1 WO 2013060725 A1 WO2013060725 A1 WO 2013060725A1 EP 2012071057 W EP2012071057 W EP 2012071057W WO 2013060725 A1 WO2013060725 A1 WO 2013060725A1
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centrifuge
sample container
sample
carrier
containers
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PCT/EP2012/071057
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Inventor
Klaus-Günter Eberle
Original Assignee
Andreas Hettich Gmbh & Co. Kg
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B04—CENTRIFUGAL APPARATUS OR MACHINES FOR CARRYING-OUT PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES
    • B04B—CENTRIFUGES
    • B04B5/00—Other centrifuges
    • B04B5/04—Radial chamber apparatus for separating predominantly liquid mixtures, e.g. butyrometers
    • B04B5/0407—Radial chamber apparatus for separating predominantly liquid mixtures, e.g. butyrometers for liquids contained in receptacles
    • B04B5/0414—Radial chamber apparatus for separating predominantly liquid mixtures, e.g. butyrometers for liquids contained in receptacles comprising test tubes
    • B04B5/0421—Radial chamber apparatus for separating predominantly liquid mixtures, e.g. butyrometers for liquids contained in receptacles comprising test tubes pivotably mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B04—CENTRIFUGAL APPARATUS OR MACHINES FOR CARRYING-OUT PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES
    • B04B—CENTRIFUGES
    • B04B9/00—Drives specially designed for centrifuges; Arrangement or disposition of transmission gearing; Suspending or balancing rotary bowls
    • B04B9/14—Balancing rotary bowls ; Schrappers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B04—CENTRIFUGAL APPARATUS OR MACHINES FOR CARRYING-OUT PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES
    • B04B—CENTRIFUGES
    • B04B11/00—Feeding, charging, or discharging bowls
    • B04B11/04—Periodical feeding or discharging; Control arrangements therefor
    • B04B2011/046—Loading, unloading, manipulating sample containers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N2035/00465—Separating and mixing arrangements
    • G01N2035/00495—Centrifuges

Definitions

  • the invention relates to a method for automatically loading a centrifuge with sample containers according to the preamble of claim 1.
  • Centrifuges work by exploiting a centrifugal force by a uniform
  • Circular movement of a sample to be centrifuged is caused.
  • the inertia of the individual constituents of the sample located in a sample container is used to separate them.
  • centrifugal force acting centrifuges Due to the centrifugal force acting centrifuges are exposed to high mechanical stress, which can have a significant effect on their life.
  • US 6,060,022 discloses a method for automatically loading a centrifuge, in particular a swivel cup centrifuge with sample containers.
  • the centrifuge containers are loaded so that on the opposite side of the centrifuge center approximately the same weight is present relative to the centrifuge shaft in the container. This ensures a high level of synchronization and avoidance of a certain imbalance.
  • the invention has for its object to provide a method for loading containers with a centrifuge, so that the life of the centrifuge is extended. This is achieved by a method according to claim 1.
  • the dependent claims form advantageous developments of the invention.
  • the method comprises at least the following method steps: providing a plurality of sample containers filled with respective samples; Loading the respective sample container into one
  • Memory means Determining an individual weight for each sample container loaded in the storage device; Determining an arrangement pattern of selected weighed sample containers in the at least one centrifuge carrier based on the individual weights of the sample containers and the receiving pocket pattern; Loading the sample containers selected for the arrangement pattern from the storage device into the receiving pockets of the at least one centrifuge carrier; and loading the centrifuge carrier into the swivel cup centrifuge.
  • the arrangement pattern is selected such that, during centrifuging, the moving masses of the sample containers filled with samples are balanced when the cup is swung out and the arrangement pattern for the sample containers is determined in such a way that the center of gravity of the moved masses, during centrifugation with swiveled centrifuge containers on the centrifuge axis lies.
  • sample containers are loaded into the centrifuge carrier in such a way that the moving masses of the at least one centrifuge carrier and the sample containers filled with samples are balanced, substantially no imbalances occur during centrifuging, which reduces the mechanical load on the centrifuge and thus prolongs its service life ,
  • the method relates to a method for loading a pivoting cup centrifuge.
  • the invention for loading a pivot cup centrifuge depends on a
  • the centrifugal force is dependent on its effective distance from the centrifuge axis for each sample container.
  • a mass distribution of the moving masses during the centrifugation is predicted, and an arrangement pattern is selected in which the center of gravity of the centrifuged masses lies as far as possible on the motor axis in the pivoted-out state of the pivoting cup. For example, depending on a maximum Ausschwenkwinkel the weight distribution during centrifugation differ from a load at a fixed tilt angle.
  • Deviation can be accommodated by the method according to the invention. By determining the weight distribution in the swung-out state, a better balancing of the centrifuge in the laden operating state is achieved.
  • the centrifuge carrier is loaded on the basis of the predicted mass distribution in the operation of the centrifuge according to the determined arrangement pattern.
  • the container carrier Since the container carrier is used in a pivoting cup centrifuge, they are pivoted during centrifugation in a horizontal position. Contrary to a fixed-angle centrifuge, a change in the center of gravity is achieved by changing the position of the masses. If the sample containers were loaded evenly distributed in the centrifuge, can by the pivoting behavior of the
  • Centrifuges can accommodate a single centrally located in this arranged Zentrifugenango, which can be installed fixed or removable, or can also accommodate a plurality of centrifuge carriers, which are received in eccentrically articulated centrifuge cups of the centrifuge.
  • the centrifuge carrier can be loaded before or after its loading with sample containers in the centrifuge.
  • an arrangement pattern also depends on the loading of the others
  • the centrifuge has a plurality of centrifuge cups each adapted to receive one of a plurality of centrifuge carriers each having a plurality of receiving pockets arranged in a predetermined receiving pocket pattern for centrifugation, wherein the determining pattern is determined for each centrifuge carrier for the respective arrangement pattern selected sample container from the
  • Storage device are loaded into the receiving pockets of belonging to the respective arrangement patterns centrifuge carrier, and wherein each loaded with sample containers
  • Centrifuge carriers are loaded into the respective centrifuge cups of the centrifuge so that when centrifuged in the centrifuge the moving masses of all are loaded into the centrifuge
  • Centrifugal carrier are balanced against each other.
  • each centrifuge carrier is loaded in balanced manner and, on the other hand, the centrifuge is loaded with the plurality of centrifuge carriers in such a way that they are in turn balanced against one another.
  • imbalances are optimally avoided or reduced.
  • the determination of the weights and the arrangement pattern is preferably carried out in an electronic control device by means of a suitably programmed software and / or firmware.
  • a sample container type is determined in the storage device for each sample container.
  • Mass distribution during centrifugation influenced, be taken into account.
  • a weight of the empty sample container is determined from the particular type of sample container.
  • This empty weight can be advantageously included in the determination of the respective arrangement pattern.
  • the sample weight is determined when the curb weight is included. - -
  • an individual prioritization is determined in the memory device for each sample contained in one of the sample containers. This advantageously allows the handling of the respectively associated sample container to be controlled in accordance with the respective prioritization.
  • the prioritization is determined in a particularly simple manner by detecting a color of a lid of the sample container.
  • the determination of the placement pattern is additionally based on the individual prioritizations so that higher priority samples are given priority over lower priority samples. Specifically, the centrifuge carriers are loaded with samples in the order of their respective priorities, ensuring weight balancing.
  • a rotatably mounted rotary table is used as the storage device, which has a plurality of receiving units for receiving the respective sample containers, lined up on a predetermined diameter thereof.
  • the weighing can be carried out at a single position with a single weighing device, which on the one hand reduces the costs and on the other hand improves the comparability or the accuracy of weight determinations, since deviations are excluded under different weighing devices.
  • weighing preferably takes place at a single rotational position of the rotary table.
  • weighing is done simultaneously on each one
  • Sample container individually provided code read.
  • Fig. 1 is a plan view of a sample processing system according to an embodiment of
  • Fig. 2 is a perspective view of a round table of the sample processing system of Fig. 1 functioning as a storage means;
  • Fig. 3 shows a perspective view of one for receiving a plurality of sample containers
  • centrifuge carrier of the sample processing system of Fig. 1 is provided centrifuge carrier of the sample processing system of Fig. 1;
  • Fig. 4 is a perspective view of a support base of the centrifuge carrier of Fig. 3;
  • Fig. 5 shows a perspective view of the two gripping fingers of the gripping device as they have grasped one of the sample containers;
  • Fig. 6 shows a perspective view of the two gripping fingers of the gripping device as they have gripped the gripping pin of the centrifuge carrier;
  • Fig. 7 shows a centrifuge cup in another perspective view
  • Fig. 8 is a partial perspective view of the portion of Fig. 1;
  • FIG. 1 shows a top view of the sample processing system 1 for weighing and centrifuging a wide variety of samples. , ,
  • the sample processing system 1 has an input storage area A, a first one
  • Buffer area B Approximately in the middle between the above-mentioned areas, a first robot 200 operating with an articulated robot arm is arranged in a central area Z.
  • sample containers 100 are preferably each formed like a tube in the manner of a test tube.
  • a rotary table 30 shown in FIG. 2 is shown as one
  • Storage means arranged to receive a plurality of sample containers 100.
  • For receiving the sample container 100 are in the rotary table a corresponding number of
  • a rotary table 30 which further comprises a rotary drive device (not shown), which is arranged in the second rotary area under the rotary table body 31.
  • a plurality of centrifuge carriers 50 are arranged in the third intermediate storage area C.
  • Such a centrifuge support 50 is shown in FIGS. 4, 6 to 8.
  • a robot 200 is arranged, which has a robot arm 201 (see FIG. 1) on which a manipulator head (not shown) is provided for realizing pivotal and rotational movements.
  • a gripping device 60 On the manipulator head, a gripping device 60 is mounted according to an embodiment of the invention, so that can be pivoted and rotated about the manipulator head.
  • the gripping device 60 has two identical gripping fingers 61, 61, which in the following
  • a centrifuge 90 is arranged, which is arranged for centrifuging the samples contained in the sample containers 100. - -
  • the centrifuge 90 has one or more centrifuge cups 91 (see FIG. 7), which is / are articulated on a rotor, in particular pivotably on (not shown) of the centrifuge.
  • Centrifuge bowl 91 is configured to receive one of the centrifuge supports 50 ( Figures 3, 4) for centrifugation. Such a centrifuge cup 91 is shown only schematically in Figure 7.
  • the centrifuge carrier 50 has a carrier base 51 and a gripping pin 55 attached to the carrier base 51.
  • the centrifuge carrier can be gripped at the upper end of the gripping pin 55 in front of the gripping fingers 61.
  • a plurality of receiving pockets 52 arranged in a predetermined receiving pocket pattern to each other for receiving sample containers 100 are provided.
  • the sample containers 100 are first introduced into the receiving modules 11, which are connected to each fifty sample container 100 receiving receiving module assemblies 10 together. Then, the filled receiving module assemblies 10 come into the input storage area A of the sample processing system 1. All sample containers 100 are provided with a code (preferably a bar code) and a lid 101. Next, grasping fingers 61 of a gripper device of the robot 200 disposed in the central region Z with their respective first gripping portion 62 (as shown in FIG. 5) sequentially grasp each sample container 100 and place a sample container 100 into a rotary table 30 until the rotary table 30 fully engages Sample containers 100 is stocked. For this purpose, the gripping fingers 61 of the gripping device have in their respective first gripping region 62 a shape adapted to the sample container 100. , ,
  • the rotary table 30 rotates gradually by a rotation angle further, which corresponds to the angular distance between two adjacent receiving units 40.
  • all receiving units 40 eventually reach a second rotational range of the guide 35.
  • the second rotational range of the guide 35 of the rotary table 30 there is a weighing device.
  • the weighing device of the respective sample container 100 is lifted slightly with the receiving unit 40 and rotated about its longitudinal axis.
  • the optical detection device preferably a camera of the first round table 30, which detects the type of the sample container 100 and the color of the lid 101.
  • the color of the lid 101 reflects the prioritization of the sample.
  • the detection of the sample container type is also of interest with regard to the weight of the (empty) sample containers 100, since different sample containers 100 may have different weights.
  • the loading of the centrifuge carriers 50 arranged in the second intermediate storage area C with the weighed and recorded sample containers 100 starts from the first rotary table 30.
  • an automatic evaluation to the effect where the individual sample container 100 are to be arranged in a respective centrifuge support 50 for centrifugation in order to ensure a balanced weight in the centrifuge 90 is performed.
  • the weighing takes place at a single rotational position of the rotary table 30); _ -
  • Centrifuge cup 91 of the centrifuge 90 Centrifuge cup 91 of the centrifuge 90.
  • the centrifuge 90 has a plurality of centrifuge cups 91 each adapted to receive one of the centrifuge carriers 50 for centrifugation, then:
  • the sample containers 100 selected for the respective arrangement patterns are loaded from the first rotary table 30 into the receiving pockets 52 of the centrifuge supports 50 belonging to the respective arrangement patterns;
  • the selection of the arrangement patterns by the control unit is as follows.
  • the centrifugal force is dependent on its effective distance from the centrifuge axis for each sample container.
  • the sample container type is determined for each sample container 100, and a weight of the empty sample container 100 is determined from the specific sample holder type.
  • an individual prioritization is determined for each sample contained in one of the sample containers 100, wherein the prioritization is determined by detecting a color of the lid 101 of the sample container 100.
  • the code (barcode) individually provided on each sample container 100 is simultaneously read out.
  • the determination of the pattern (s) may be based on the individual prioritizations so that higher priority samples are given priority over lower priority samples.
  • the sample containers 100 are initially stored on the circular rotary table 30 and weighed there.
  • the sample containers 100 are placed in the centrifuge carriers 50 for the centrifuge 90. In this case, takes place within the centrifuge carrier 50 such an arrangement of the sample container 100, which is a balancing of the moving masses
  • Centrifuging in the centrifuge 90 with centrifuge support 50 with the sample containers 100 and the samples ensured.
  • the weight of the sample container 100 is detected with samples and then the sample containers 100 are arranged in the respective centrifuge carrier 50 and again the centrifuge carrier 50 in the centrifuge 90 arranged so that the moving masses are balanced.
  • the gripping device grips each of the equipped centrifuge carriers 50 and inserts them into one of the centrifuge cups 91 as shown in FIG. _ -
  • the gripping fingers 61, 61 of the gripping device 60 grasp the gripping pin 55 of the respective centrifuge carrier 50 on its second engagement surface 57, as shown in FIG. With the loading of the centrifuge carrier 50 in the centrifuge cup 91, the loading process is completed.
  • a Input memory area A Input memory area

Landscapes

  • Centrifugal Separators (AREA)
  • Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Beladen einer Schwenkbecherzentrifuge mit Probenbehältern, wobei die Schwenkbecherzentrifuge eingerichtet ist, einen Zentrifugenträger aufzunehmen, welcher eine Mehrzahl von Aufnahmetaschen aufweist, die in einem vorbestimmten Aufnahmetaschenmuster angeordnet sind, und wobei das Verfahren aufweist: Bereitstellen einer Mehrzahl von mit jeweiligen Proben gefüllten Probenbehältern; Laden der jeweiligen Probenbehälter (100) in eine Speichereinrichtung; Bestimmen eines individuellen Gewichtes für jeden in die Speichereinrichtung geladenen Probenbehälter; Bestimmen eines Anordnungsmusters von ausgewählten Probenbehältern in dem wenigstens einen Zentrifugenträger auf Basis der individuellen Gewichte der Probenbehälter und des Aufnahmetaschenmusters, so dass beim Zentrifugieren die bewegten Massen der mit Proben gefüllten Probenbehälter des wenigstens einen Zentrifugenträgers ausbalanciert sind; Laden der für das Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter aus der Speichereinrichtung in die Aufnahmetaschen des wenigstens einen Zentrifugenträgers; und Laden des Zentrifugenträgers in die Zentrifuge. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass der Zentrifugenträger in einen Schwenkbecher eingesetzt wird, wobei das Anordnungsmuster für die Probenbehälter derart festgelegt wird, dass der Schwerpunkt der bewegten Massen, während der Zentrifugation bei ausgeschwenkten Zentrifugenbehältern auf der Zentrifugenachse liegt.

Description

Verfahren zum automatischen Beladen einer Zentrifuge mit Probenbehältern
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Beladen einer Zentrifuge mit Probenbehältern gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Zentrifugen arbeiten unter Ausnutzung einer Zentrifugalkraft, die durch eine gleichförmige
Kreisbewegung einer zu zentrifugierenden Probe hervorgerufen wird. Dabei wird die Massenträgheit der einzelnen Bestandteile der sich in einem Probenbehälter befindenden Probe zu deren Trennung ausgenutzt.
Durch die wirkende Zentrifugalkraft sind Zentrifugen einer hohen mechanischen Belastung ausgesetzt, was einen erheblichen Einfluss auf deren Lebensdauer haben kann.
Die US 6,060,022 offenbart ein Verfahren zur automatischen Beladung einer Zentrifuge insbesondere einer Schwenkbecherzentrifuge mit Probenbehältern. Die Zentrifugen behälter werden dabei so beladen, dass auf der gegenüberliegenden Seite des Zentrifugenmittelpunktes annähernd das gleiche Gewicht relativ zum Zentrifugenschaft in dem Behälter vorliegt. Dadurch wird ein weitgehender Gleichlauf und eine Vermeidung einer gewissen Unwucht gewährleistet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum mit Probenbehältern Beladen einer Zentrifuge bereitzustellen, so dass die Lebensdauer der Zentrifuge verlängerbar ist. Dies wird mit einem Verfahren gemäß Anspruch 1 erreicht. Die Unteransprüche bilden vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Nach dem Stand der Technik ist ein Verfahren zum automatischen Beladen einer
Schwenkbecherzentrifuge mit Probenbehältern bekannt, wobei die Schwenkbecherzentrifuge . - eingerichtet ist einen Zentrifugenträger aufzunehmen, welcher eine Mehrzahl von Aufnahmetaschen hat, die in einem vorbestimmten Aufnahmetaschenmuster zueinander angeordneten sind. Das
Verfahren weist zumindest die folgenden Verfahrensschritte auf: Bereitstellen einer Mehrzahl von mit jeweiligen Proben gefüllten Probenbehältern; Laden der jeweiligen Probenbehälter in eine
Speichereinrichtung; Bestimmen eines individuellen Gewichtes für jeden in die Speichereinrichtung geladenen Probenbehälter; Bestimmen eines Anordnungsmusters von ausgewählten gewogenen Probenbehältern in dem wenigstens einen Zentrifugenträger auf Basis der individuellen Gewichte der Probenbehälter und des Aufnahmetaschenmusters, ; Laden der für das Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter aus der Speichereinrichtung in die Aufnahmetaschen des wenigstens einen Zentrifugenträgers; und Laden des Zentrifugenträgers in die Schwenkbecherzentrifuge.
Erfindungsgemäß erfolgt die Auswahl des Anordnungsmusters so, dass beim Zentrifugieren die bewegten Massen der mit Proben gefüllten Probenbehälter bei ausgeschwenktem Becher ausbalanciert sind und das Anordnungsmuster für die Probenbehälter derart festgelegt wird, dass der Schwerpunkt der bewegten Massen, während der Zentrifugation bei ausgeschwenkten Zentrifugenbehältern auf der Zentrifugenachse liegt.
Bei der Ermittlung und Besetzung des Anordnungsmusters wird nicht nur das individuelle Gewicht der Probenbehälter sondern auch deren Lage während der Zentrifugation berücksichtigt.
Dadurch, dass die Probenbehälter so in den Zentrifugenträger geladen werden, dass die bewegten Massen des wenigstens einen Zentrifugenträgers und der mit Proben gefüllten Probenbehälter ausbalanciert sind, treten beim Zentrifugieren im Wesentlichen keine Unwuchten auf, was die mechanische Belastung der Zentrifuge reduziert und damit deren Lebensdauer verlängert.
Insbesondere betrifft das Verfahren ein Verfahren zur Beladung einer Schwenkbecherzentrifuge. Erfindungsgemäß wird zur Beladung einer Schwenkbecherzentrifuge abhängig von einem
Aufnahmetaschenmuster, der Zentrifugengeometrie und der daraus resultierenden Zentrifugalkraft, die während der Zentrifugation auf die Probenbehälter wirkt, ein Anordnungsmuster der Probenbehälter im Zentrifugenträger festgelegt. Die Zentrifugalkraft ist für jeden Probenbehälter abhängig von seinem effektiven Abstand von der Zentrifugenachse. . .
Es wird also eine Massenverteilung der bewegten Massen während der Zentrifugation prognostiziert, und ein Anordnungsmuster gewählt, bei der der Schwerpunkt der zentrifugierten Massen, im ausgeschwenkten Zustand des Schwenkbechers möglichst auf der Motorachse liegt. So kann beispielsweise abhängig von einem maximalen Ausschwenkwinkel die Gewichtsverteilung während der Zentrifugation von einer Beladung bei festem Schwenkwinkel abweichen. Dieser
Abweichung kann durch das erfindungsgemäße Verfahren Rechnung getragen werden. Durch die Bestimmung der Gewichtsverteilung im ausgeschwenkten Zustand wird eine bessere Auswuchtung der Zentrifuge im beladenen Betriebszustand erreicht.
Anschließend wird der Zentrifugenträger aufgrund der prognostizierten Massenverteilung im Betrieb der Zentrifuge entsprechend dem ermittelten Anordnungsmuster beladen.
Da der Behälterträger in eine Schwenkbecherzentrifuge eingesetzt wird, werden diese während der Zentrifugation in eine horizontale Position geschwenkt. Entgegen einer Festwinkelzentrifuge wird durch die Änderung der Lage der Massen eine Änderung im Schwerpunkt erreicht. Sofern die Probenbehälter gleichverteilt in die Zentrifuge geladen wurden, kann durch das Schwenkverhalten der
Zentrifugen becher der Schwerpunkt aus der Motorachse herausverlagert werden, was trotz
gleichmäßiger Massenverteilung trotzdem zu einer Unwucht der Zentrifuge führen kann.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren zum Beladen einer Schwenkbecherzentrifuge können
Unwuchten auch bei der Verwendung einer Schwenkbecherzentrifuge vermieden werden, was die Lebensdauer einer Zentrifuge erhöht. Zentrifugen können einen einzigen zentrisch in dieser angeordneten Zentrifugenträger aufnehmen, wobei dieser fest oder herausnehmbar installiert sein kann, oder können auch eine Mehrzahl von Zentrifugenträgern aufnehmen, die in exzentrisch angelenkten Zentrifugen bechern der Zentrifuge aufgenommen werden. Gemäß der Erfindung kann der Zentrifugenträger vor oder nach dessen Beladung mit Probenbehältern in die Zentrifuge geladen werden.
Vorzugsweise wird ein Anordnungsmuster auch in Abhängigkeit der Beladung der übrigen
Zentrifugenträger festgelegt, welche zum gleichzeitig zentrifugiert werden sollen.
Dies gewährleistet eine symmetrische Belastung während der Zentrifugation. - -
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung hat die Zentrifuge mehrere Zentrifugenbecher, die jeweils eingerichtet sind, einen von mehreren Zentrifugenträgern, welche jeweils mehrere von in einem vorbestimmten Aufnahmetaschenmuster zueinander angeordneten Aufnahmetaschen haben, zum Zentrifugieren aufzunehmen, wobei das Bestimmen des Anordnungsmusters für jeden Zentrifugenträger erfolgt, wobei die für die jeweiligen Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter aus der
Speichereinrichtung in die Aufnahmetaschen der zu den jeweiligen Anordnungsmustern gehörenden Zentrifugenträger geladen werden, und wobei die jeweils mit Probenbehältern beladenen
Zentrifugenträger so in die jeweiligen Zentrifugen becher der Zentrifuge geladen werden, dass beim Zentrifugieren in der Zentrifuge die bewegten Massen aller in die Zentrifuge geladenen
Zentrifugenträger gegeneinander ausbalanciert sind.
Somit wird gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung einerseits jeder Zentrifugenträger in sich ausgewuchtet beladen und wird andererseits die Zentrifuge mit den mehreren Zentrifugenträgern so beladen, dass diese wiederum gegeneinander ausgewuchtet sind. Somit werden Unwuchten optimal vermieden bzw. reduziert.
Die Bestimmung der Gewichte und der Anordnungsmusters erfolgt bevorzugt in einer elektronischen Steuervorrichtung mittels einer geeignet programmierten Software und/oder Firmware.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird in der Speichereinrichtung für jeden Probenbehälter ein Probenbehältertyp bestimmt.
Daraus lassen sich vorteilhaft Rückschlüsse auf die physischen Eigenschaften des betreffenden Probenbehälters und/oder auf Eigenschaften der darin befindlichen Probe ziehen. Bezüglich der Anordnungsbestimmung kann auch beispielsweise das Trennungsverhalten, welches die
Massenverteilung während der Zentrifugation beeinflusst, berücksichtigt werden.
Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung wird aus dem bestimmten Probenbehältertyp ein Gewicht des leeren Probenbehälters bestimmt.
Dieses Leergewicht kann vorteilhaft in die Bestimmung der jeweiligen Anordnungsmuster mit einbezogen werden. Insbesondere wird bei Einbeziehung des Leergewichts das Probengewicht bestimmt. - -
Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird in der Speichereinrichtung für jede in einem der Probenbehälter enthaltene Probe eine individuelle Priorisierung bestimmt. Damit lässt sich vorteilhaft die Handhabung des jeweils zugehörigen Probenbehälters entsprechend der jeweiligen Priorisierung steuern.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird die Priorisierung auf besonders einfache Weise durch Erfassen einer Farbe eines Deckels des Probenbehälters bestimmt.
Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt das Bestimmen des Anordnungsmusters zusätzlich auf Basis der individuellen Priorisierungen, so dass Proben höherer Priorität Vorrang vor Proben niedrigerer Priorität gegeben wird. Die Zentrifugenträger werden insbesondere unter Gewährleistung der gewichtsmäßigen Auswuchtung mit Proben in der Reihenfolge ihrer jeweiligen Prioritäten beladen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird als Speichereinrichtung ein drehbar gelagerter Rundtisch verwendet, der auf einem vorbestimmten Durchmesser dessen aufgereiht eine Mehrzahl von Aufnahmeeinheiten zum Aufnehmen der jeweiligen Probenbehälter hat.
Durch Verwendung des Rundtisches kann die Wägung an einer einzigen Position mit einer einzigen Wägeeinrichtung durchgeführt werden, was einerseits die Kosten reduziert und andererseits die Vergleichbarkeit bzw. die Genauigkeit der Gewichtsbestimmungen verbessert, da Abweichungen unter unterschiedlichen Wägeeinrichtungen ausgeschlossen werden.
Bevorzugt erfolgt demnach das Wägen an einer einzigen Drehposition des Rundtisches.
Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung wird beim Wägen gleichzeitig ein auf jedem
Probenbehälter individuell vorgesehener Code ausgelesen.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem bzw. den in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel(en). - -
In der Beschreibung, in den Ansprüchen und in der Zeichnung werden die in der unten aufgeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.
In der Zeichnung zeigt:
Fig. 1 eine Draufsicht eines Probenbearbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform der
Erfindung;
Fig. 2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines als Speichereinrichtung fungierenden Rundtisches des Probenbearbeitungssystems von Fig. 1 ;
Fig. 3 zeigt eine perspektivische Ansicht eines zum Aufnehmen mehrerer Probenbehälter
vorgesehenen Zentrifugenträger des Probenbearbeitungssystems von Fig. 1 ;
Fig. 4 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Trägerbasis des Zentrifugenträgers von Fig. 3;
Fig. 5 zeigt eine perspektivische Ansicht der beiden Greiffinger der Greifvorrichtung wie sie einen der Probenbehälter ergriffen haben;
Fig. 6 zeigt eine perspektivische Ansicht der beiden Greiffinger der Greifvorrichtung wie sie den Greifstift des Zentrifugenträgers ergriffen haben;
Fig. 7 zeigt einen Zentrifugen becher in einer anderen perspektivischen Ansicht;
Fig. 8 zeigt eine perspektivische Teilansicht des Bereichs aus Fig. 1 ;
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 8 ein Probenbearbeitungssystem 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
Fig.1 zeigt eine Draufsicht des Probenbearbeitungssystems 1 zum Wägen und Zentrifugieren unterschiedlichster Proben. . .
Das Probenbearbeitungssystem 1 weist einen Eingangsspeicherbereich A, einen ersten
Zwischenspeicherbereich B, einen zweiten Zwischenspeicherbereich C, und einen Zentrifugierbereich F, auf. In etwa mittig zwischen den vorgenannten Bereichen ist in einem Zentralbereich Z ein mit einem gelenkigen Roboterarm operierender erster Roboter 200 angeordnet.
In dem Eingangsspeicherbereich A sind eine Mehrzahl von jeweils aus mehreren Aufnahmemodulen 11 zusammengesetzte Aufnahmemodulanordnungen 10 angeordnet, die mit Probenbehältern 100 befüllt sind. Die Probenbehälter 100 sind bevorzugt jeweils röhrchenförmig in der Art eines Reagenzglases ausgebildet.
In dem ersten Zwischenspeicherbereich B ist ein in Fig. 2 gezeigter Rundtisch 30 als eine
Speichereinrichtung zum Aufnehmen einer Mehrzahl von Probenbehältern 100 angeordnet. Zum Aufnehmen der Probenbehälter 100 sind in den Rundtisch eine entsprechende Anzahl von
Aufnahmeeinheiten 40 zum Aufnehmen eines jeweiligen Probenbehälters 100 eingesteckt.
Zudem ist ein Rundtisch 30 vorgesehen, der außerdem eine Drehantriebseinrichtung (nicht gezeigt) umfasst, die in dem zweiten Drehbereich unter dem Rundtischkörper 31 angeordnet ist.
In dem dritten Zwischenspeicherbereich C sind eine Mehrzahl von Zentrifugenträgern 50 angeordnet. Ein solcher Zentrifugenträger 50 ist in den Figuren 4, 6 bis 8 gezeigt.
Im Zentral bereich Z ist ein Roboter 200 angeordnet, der einen Roboterarm 201 (siehe Fig. 1) aufweist, an dem ein Manipulatorkopf (nicht gezeigt) zum Realisieren von Schwenk- und Drehbewegungen vorgesehen ist.
An dem Manipulatorkopf ist eine Greifvorrichtung 60 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung angebracht, so dass über den Manipulatorkopf geschwenkt und gedreht werden kann. Die Greifvorrichtung 60 weist zwei identische Greiffinger 61 , 61 auf, die im Folgenden unter
Bezugnahme auf die Figuren 5 und 6 beschrieben werden.
In dem Zentrifugierbereich F ist eine Zentrifuge 90 angeordnet, die zum Zentrifugieren der in den Probenbehältern 100 enthaltenen Proben eingerichtet ist. - -
Die Zentrifuge 90 weist einen oder mehrere Zentrifugen becher 91 (siehe Fig. 7) auf, der/die an einem Rotor insbesondere verschwenkbar an (nicht gezeigt) der Zentrifuge angelenkt ist/sind. Jeder
Zentrifugenbecher 91 ist eingerichtet, einen der Zentrifugenträger 50 (Fig. 3, Fig. 4) zum Zentrifugieren aufzunehmen. Ein solcher Zentrifugen becher 91 ist in der Figur 7 lediglich schematisch gezeigt.
Hinsichtlich weiterer Details zu einer möglichen Ausgestaltung des Zentrifugen bechers 91 wird auf DE 10 2009 015 111 A1 verwiesen.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, weist der Zentrifugenträger 50 eine Trägerbasis 51 und einen an der Trägerbasis 51 befestigten Greifstift 55 auf. Der Zentrifugenträger kann am oberen Ende des Greifstiftes 55 vor den Greiffingern 61 gegriffen werden.
In der Trägerbasis 51 sind eine Mehrzahl von in einem vorbestimmten Aufnahmetaschenmuster zueinander angeordneten Aufnahmetaschen 52 zum Aufnehmen von Probenbehältern 100 vorgesehen.
Nun werden unter Bezugnahme auf die Figuren Verfahren zum Betreiben des erfindungsgemäßen Probenbearbeitungssystems 1 und dessen Funktionsweise beschrieben.
Die Probenbehälter 100 werden zunächst in die Aufnahmemodule 11 eingebracht, welche zu jeweiligen fünfzig Probenbehälter 100 aufnehmenden Aufnahmemodulanordnungen 10 miteinander verbunden sind. Dann kommen die befüllten Aufnahmemodulanordnungen 10 in den Eingangsspeicherbereich A des Probenbearbeitungssystems 1. Alle Probenbehälter 100 sind mit einem Code (bevorzugt einem Barcode) und einem Deckel 101 versehen. Als Nächstes ergreifen Greiffinger 61 einer Greifvorrichtung des im Zentral bereich Z angeordneten Roboters 200 mit ihrem jeweiligen ersten Greifbereich 62 (wie in Fig. 5 gezeigt) nacheinander jeden Probenbehälter 100 und setzen jeweils einen Probenbehälter 100 in einen Rundtisch 30, bis der Rundtisch 30 voll mit Probenbehältern 100 bestückt ist. Die Greiffinger 61 der Greifvorrichtung weisen dazu in ihrem jeweiligen ersten Greifbereich 62 eine dem Probenbehälter 100 angepasste Form auf. . .
Der Rundtisch 30 dreht sich schrittweise immer um einen Drehwinkel weiter, der dem Winkelabstand zweier benachbarter Aufnahmeeinheiten 40 entspricht. Im Verlauf der Drehung des Rundtisches 30 erreichen alle Aufnahmeeinheiten 40 irgendwann einen zweiten Drehbereich der Führung 35. Im zweiten Drehbereich der Führung 35 des Rundtisches 30 befindet sich eine Wägeeinrichtung. Bei der Wägeeinrichtung wird der betreffende Probenbehälter 100 mit der Aufnahmeeinheit 40 leicht angehoben und um seine Längsachse gedreht. Beim Drehen wird der Code des Proben behälters 100 ausgelesen. Durch das Anheben des Proben behälters 100 mit der Aufnahmeeinheit 40 ist das Wiegen ohne weiteres möglich. Es wird dabei sichergestellt, dass der Probenbehälter 100 und die
Aufnahmeeinheit 40 nirgends aufliegen, wodurch das Wägeergebnis verfälscht werden würde.
Bei der Wägeeinrichtung befindet sich auch die optische Erfassungseinrichtung (bevorzugt eine Kamera) des ersten Rundtisches 30, welche den Typ des Probenbehälters 100 und die Farbe des Deckels 101 erfasst. Die Farbe des Deckels 101 gibt die Priorisierung der Probe wieder. Das Erfassen des Probenbehältertyps ist auch im Hinblick auf das Gewicht der (leeren) Probenbehälter 100 von Interesse, da unterschiedliche Probenbehälter 100 unterschiedliche Gewichte aufweisen können.
Sobald der erste Rundtisch voll mit Probenbehältern beladen ist, beginnt das Beladen der im zweiten Zwischenspeicherbereich C angeordneten Zentrifugenträger 50 mit den gewogenen und erfassten Probenbehältern 100 aus dem ersten Rundtisch 30. Zu diesem Zweck wird nach dem Wiegen der Probenbehälter 100 und vor dem Beladen der Zentrifugenträger 50 mit diesen in einer nicht dargestellten elektronischen Steuervorrichtung eine automatische Auswertung dahingehend durchgeführt, wo die einzelnen Probenbehälter 100 in einem jeweiligen Zentrifugenträger 50 zum Zentrifugieren anzuordnen sind, um ein ausbalanciertes Gewicht in der Zentrifuge 90 zu gewährleisten.
Nun wird im Rahmen des Betriebs des Probenbearbeitungssystems 1 ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Beladen der Zentrifuge 90 mit Probenbehältern 100 beschrieben.
Gemäß diesem Verfahren werden zumindest die Folgenden Schritte durchgeführt:
- Bereitstellen einer Mehrzahl von mit jeweiligen Proben gefüllten Probenbehältern 100;
- Laden der jeweiligen Probenbehälter 100 in den Rundtisch 30 als eine Speichereinrichtung;
- Wägen jedes einzelnen Probenbehälters 100 auf dem ersten Rundtisch 30 und Bestimmen des individuellen Gewichtes für jeden in den Rundtisch 30 geladenen Probenbehälter 100
(bevorzugt erfolgt das Wägen an einer einzigen Drehposition des Rundtisches 30); _ -
- Bestimmen eines Anordnungsmusters von ausgewählten gewogenen Probenbehältern 100 in einem der Zentrifugenträger 50 auf Basis der individuellen Gewichte der Probenbehälter 100 und des Aufnahmetaschenmusters des Zentrifugenträger 50, so dass beim Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 die bewegten Massen des Zentrifugenträgers 50 und der mit Proben gefüllten Probenbehälter 100 ausbalanciert sind;
- Laden der für das Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter 100 aus dem Rundtisch 30 in die Aufnahmetaschen 52 des Zentrifugenträgers 50; und
- Laden des mit Probenbehältern 100 beladenen Zentrifugenträgers 50 in einen
Zentrifugenbecher 91 der Zentrifuge 90.
Wenn wie bevorzugt die Zentrifuge 90 mehrere der Zentrifugen becher 91 hat, die jeweils eingerichtet sind, einen der Zentrifugenträger 50 zum Zentrifugieren aufzunehmen, dann:
- erfolgt das Bestimmen des Anordnungsmusters für jeden dieser Zentrifugenträger 50;
- werden die für die jeweiligen Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter 100 aus dem ersten Rundtisch 30 in die Aufnahmetaschen 52 der zu den jeweiligen Anordnungsmustern gehörenden Zentrifugenträger 50 geladen; und
- werden die jeweils mit Probenbehältern 100 beladenen Zentrifugenträger 50 so in die jeweiligen Zentrifugenbecher 91 der Zentrifuge 90 geladen, dass beim Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 die bewegten Massen aller in die Zentrifuge 90 geladenen Zentrifugenträger 50 gegeneinander ausbalanciert sind.
Die Auswahl der Anordnungsmuster durch die Steuereinheit erfolgt wie folgt.
Erfindungsgemäß wird zur Beladung einer Schwenkbecherzentrifuge abhängig von einem
Aufnahmetaschenmuster, der Zentrifugengeometrie und der daraus resultierenden Zentrifugalkraft, die während der Zentrifugation auf die Probenbehälter wirkt, ein Anordnungsmuster der Probenbehälter im Zentrifugenträger festgelegt. Die Zentrifugalkraft ist für jeden Probenbehälter abhängig von seinem effektiven Abstand von der Zentrifugenachse. Wesentliche Vorteile der ausbalancierten Beladung der Zentrifuge 90 sind eine gleichbleibende Qualität beim Zentrifugieren über verschiedene Proben hinweg und eine längere Lebenszeit der Zentrifuge 90. . .
Wie oben erwähnt, wird in dem Rundtisch 30 für jeden Probenbehälter 100 der Probenbehältertyp bestimmt, wobei aus dem bestimmten Proben behältertyp ein Gewicht des leeren Proben behälters 100 bestimmt wird. Wie oben ebenfalls erwähnt, wird in dem Rundtisch 30 für jede in einem der Probenbehälter 100 enthaltene Probe eine individuelle Priorisierung bestimmt, wobei die Priorisierung durch Erfassen einer Farbe des Deckels 101 des Probenbehälters 100 bestimmt wird. Wie oben außerdem erwähnt, wird beim Wägen gleichzeitig der auf jedem Probenbehälter 100 individuell vorgesehene Code (Barcode) ausgelesen.
Gemäß der Erfindung kann das Bestimmen des bzw. der Anordnungsmuster(s) zusätzlich auf Basis der individuellen Priorisierungen erfolgen, so dass Proben höherer Priorität Vorrang vor Proben niedrigerer Priorität gegeben wird. Zusammenfassend werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Probenbehälter 100 zunächst auf dem kreisförmigen Rundtisch 30 zwischengelagert und dort gewogen. Zusätzlich kann dort auch die Farbe/Graustufe des Deckels 101 jedes Probenbehälters 100 erfasst werden, über welche der Typ des Probenbehälters 100 festgelegt ist. In Abhängigkeit von dem Gewicht der Probe werden die Probenbehälter 100 in den Zentrifugenträgern 50 für die Zentrifuge 90 angeordnet. Dabei findet innerhalb des Zentrifugenträgers 50 eine solche Anordnung der Probenbehälter 100 statt, die ein Ausbalancieren der bewegten Massen beim
Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 mit Zentrifugenträger 50 mit den Probenbehältern 100 und den Proben gewährleistet. Es wird zunächst das Gewicht der Probenbehälter 100 mit Proben erfasst und dann werden die Probenbehälter 100 so in den jeweiligen Zentrifugenträger 50 angeordnet und wiederum die Zentrifugenträger 50 in der Zentrifuge 90 so angeordnet, dass die bewegten Massen ausbalanciert sind.
Wie sich aus dem Obigen ergibt, ergreift, sobald die Zentrifugenträger 50 für die Zentrifuge 90 bestückt sind, die Greifvorrichtung jeden der bestückten Zentrifugenträger 50 und bringt diesen wie in Fig. 7 gezeigt in einen der Zentrifugen becher 91 ein. _ -
Die Greiffinger 61 , 61 der Greifvorrichtung 60 ergreifen mit ihren jeweiligen ersten und zweiten Greifbereichen 62 und 65 den Greifstift 55 des jeweiligen Zentrifugenträgers 50 an dessen zweiter Angriffsfläche 57, wie in Fig. 6 gezeigt. Mit dem Laden des Zentrifugenträgers 50 In den Zentrifugen becher 91 ist der Beladevorgang abgeschlossen.
- -
Bezugszeichenliste
1 Probenbearbeitungssystem
10 Aufnahmemodulanordnung
30 Rundtisch
31 Rundtischkörper
35 Führung
40 Aufnahmeeinheit
50 Zentrifugenträger
51 Trägerbasis
52 Aufnahmetasche
55 Greifstift
57 zweite Angriffsfläche
61 Greiffinger
62 erster Greifbereich
65 zweiter Greifbereich
80 Probenbehälterträger
91 Zentrifugen becher
100 Probenbehälter
101 Deckel
A Eingangsspeicherbereich
F Zentrifugierbereich
G Entdecklungsbereich
K Ausgangsspeicherbereich

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
Verfahren zum automatischen Beladen einer Schwenkbecherzentrifuge (90) mit
Probenbehältern (100), wobei die Schwenkbecherzentrifuge (90) eingerichtet ist, einen Zentrifugenträger (50) aufzunehmen, welcher eine Mehrzahl von Aufnahmetaschen (52) aufweist, die in einem vorbestimmten Aufnahmetaschenmuster angeordnet sind, und wobei das Verfahren aufweist:
- Bereitstellen einer Mehrzahl von mit jeweiligen Proben gefüllten Probenbehältern (100);
- Laden der jeweiligen Probenbehälter (100) in eine Speichereinrichtung (30);
- Bestimmen eines individuellen Gewichtes für jeden in die Speichereinrichtung (30) geladenen Probenbehälter (100);
- Bestimmen eines Anordnungsmusters von ausgewählten Probenbehältern (100) in dem wenigstens einen Zentrifugenträger (50) auf Basis der individuellen Gewichte der Probenbehälter (100) und des Aufnahmetaschenmusters, so dass beim Zentrifugieren die bewegten Massen der mit Proben gefüllten Probenbehälter (100) des wenigstens einen Zentrifugenträgers (50) ausbalanciert sind;
- Laden der für das Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter (100) aus der Speichereinrichtung (30) in die Aufnahmetaschen (52) des wenigstens einen Zentrifugenträgers (50); und Laden des Zentrifugenträgers (50) in die Zentrifuge (90), dadurch gekennzeichnet, dass der Zentrifugenträger (50) in einen Schwenkbecher eingesetzt wird, wobei das Anordnungsmuster für die Probenbehälter (100) derart festgeigt wird, dass der Schwerpunkt der bewegten Massen, während der Zentrifugation bei ausgeschwenkten Zentrifugen behältern auf der Zentrifugenachse liegt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Zentrifuge (90) mehrere Zentrifugenbecher (91) hat, die jeweils eingerichtet sind, einen von mehreren Zentrifugenträgern (50), welche jeweils mehrere von in einem vorbestimmten Aufnahmetaschenmuster zueinander angeordneten Aufnahmetaschen (52) haben, zum Zentrifugieren aufzunehmen, wobei das Bestimmen des Anordnungsmusters für jeden Zentrifugenträger (50) erfolgt, wobei die für die jeweiligen Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter (100) aus der Speichereinrichtung (30) in die Aufnahmetaschen (52) der zu den jeweiligen Anordnungsmustern gehörenden
Zentrifugenträger (50) geladen werden, und wobei die jeweils mit Probenbehältern (100) beladenen Zentrifugenträger (50) so in die jeweiligen Zentrifugen becher (91) der Zentrifuge (90) geladen werden, dass beim Zentrifugieren in der Zentrifuge (90) die bewegten Massen aller in die Zentrifuge (90) geladenen Zentrifugenträger (50) gegeneinander ausbalanciert sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei in der Speichereinrichtung (30) für jeden
Probenbehälter (100) ein Probenbehältertyp bestimmt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei aus dem bestimmten Probenbehältertyp ein Gewicht des leeren Probenbehälters (100) bestimmt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei in der Speichereinrichtung (30) für jede in einem der Probenbehälter (100) enthaltene Probe eine individuelle Priorisierung bestimmt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Priorisierung durch Erfassen einer Farbe eines Deckels (101) des Proben behälters (100) bestimmt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Bestimmen des Anordnungsmusters zusätzlich auf Basis der individuellen Priorisierungen erfolgt, so dass Proben höherer Priorität Vorrang vor Proben niedrigerer Priorität gegeben wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei als Speichereinrichtung (30) ein drehbar gelagerter Rundtisch verwendet wird, der auf einem vorbestimmten Durchmesser dessen aufgereiht eine Mehrzahl von Aufnahmeeinheiten (40) zum Aufnehmen der jeweiligen Probenbehälter (100) hat. 2013/060725 . <| Q . PCT/EP2012/071057
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Wägen an einer einzigen Drehposition des
Rundtisches erfolgt.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei beim Wägen gleichzeitig ein auf jedem Probenbehälter (100) individuell vorgesehener Code ausgelesen wird.
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