WO2012139711A1 - Procede de localisation de la position de roues d'un vehicule - Google Patents

Procede de localisation de la position de roues d'un vehicule Download PDF

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WO2012139711A1
WO2012139711A1 PCT/EP2012/001405 EP2012001405W WO2012139711A1 WO 2012139711 A1 WO2012139711 A1 WO 2012139711A1 EP 2012001405 W EP2012001405 W EP 2012001405W WO 2012139711 A1 WO2012139711 A1 WO 2012139711A1
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wheel
angular
locating
threshold
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PCT/EP2012/001405
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Nicolas Guinart
Jérôme MONTIGNY
Jacques Delaire
Olivier FUDULEA
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Continental Automotive France
Continental Automotive Gmbh
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    • B60C23/0489—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre comprising additional sensors in the wheel or tyre mounted monitoring device, e.g. movement sensors, microphones or earth magnetic field sensors for detecting the actual angular position of the monitoring device while the wheel is turning

Definitions

  • the invention relates to a method for locating the wheel position of a motor vehicle equipped with an electronic unit adapted to transmit, to a central unit mounted on the vehicle, signals comprising data representative of operating parameters. each wheel and an identification code of said electronic box.
  • More and more motor vehicles have, for security purposes, surveillance systems comprising sensors mounted on each of the wheels of the vehicle, dedicated to the measurement of parameters, such as pressure or temperature, of tires fitted to these wheels, and intended to inform the driver of any abnormal variation of the measured parameter.
  • surveillance systems comprising sensors mounted on each of the wheels of the vehicle, dedicated to the measurement of parameters, such as pressure or temperature, of tires fitted to these wheels, and intended to inform the driver of any abnormal variation of the measured parameter.
  • These surveillance systems are conventionally equipped with an electronic box mounted on each of the wheels of the vehicle, integrating, in addition to the aforementioned sensors, a microprocessor and a radio frequency transmitter, and a unit for receiving the signals emitted by the transmitters, comprising a computer integrating a radio frequency receiver connected to an antenna.
  • the present invention also aims at a localization method based on this correlation principle and its primary objective is to provide such a localization method particularly suited to the performance of current electronic boxes, and very efficient in terms of responsiveness and reliability.
  • Another object of the invention is to provide a location method for removing certain risks of malfunctions resulting in particular from possible alterations in the quality of the signals delivered by the speed sensors of the active safety systems.
  • the invention provides a method for locating the wheel position of a vehicle comprising:
  • R wheels equipped with an electronic box incorporating means for measuring the angular position of said electronic box and a transmitter for transmitting signals comprising data representative of operating parameters of each wheel and an identification code of said electric case
  • a wheel speed sensor Positioned on the vehicle near each of the wheels, a wheel speed sensor able to provide, in the form of values convertible into angular values, data representative of the orientation of the wheel,
  • a central unit mounted on the vehicle, a central unit, on the one hand, equipped with a receiver for receiving signals from the electronic boxes, and secondly connected to the various wheel speed sensors.
  • this locating method consists, in order to locate the position of a wheel:
  • RFn signals comprising the identification code of the electronic box and data representing the angular emission position, ⁇ for the central unit: Collecting the convertible values in angular values 51 to ⁇ measured by each of the r wheel speed sensors, at each of the successive instants t1 to tn,
  • the method according to the invention thus consists of:
  • a characteristic value such as variance, standard deviation, of the dispersion of the angular values 51, (02 - ⁇ 2) ... ( ⁇ - ⁇ ) calculated from the deviations between the angular values measured by the speed sensor and the angular positions of the electronic unit at the moment of the emission of the signal
  • the speed of movement of the vehicle is measured, and a threshold speed is determined below which an inhibition procedure is implemented: • consisting, when the speed of movement of the vehicle becomes lower than the threshold speed, to memorize the characteristic values Vn1, Vn2 ... Vnr of r dispersions of values ⁇ 1, (52- ⁇ 2) ... ( ⁇ - ⁇ ), and to suspend the localization procedure,
  • the locating procedure is restarted after reception of a first signal RFd coming from the electronic unit equipping the wheel being located, on the basis of dispersions , on the one hand, characterized by the characteristic values Vn1, Vn2 ... Vnr stored and, on the other hand, centered on values corresponding to the values 5d-9d calculated from the values measured by each of the r speed sensors of wheel at time td of transmission of the first signal RFd by the electronic unit equipping the wheel.
  • This embodiment makes it possible to overcome a major disadvantage of current localization techniques using wheel speed sensors of active safety systems, namely malfunctions resulting in particular from alterations in the quality of the signals delivered by said sensors.
  • speed which can occur, in particular, when the speed of movement of the vehicle is low, for example less than 2 km / h, or during a change of direction of travel, forward / reverse.
  • the invention consists, in turn, in monitoring the speed of movement of the vehicle so as, in the first place, to interrupt (inhibit) the location procedure when the speed of movement of the vehicle becomes less than a given threshold speed.
  • the data representative of the characteristic values of the dispersions, collected during the interruption of the procedure, are recovered and recentered on the angular values. calculated at time td of transmission of the first signal RFd by the electronic unit equipping the wheel being located.
  • the collected data is not corrupted so that the location procedure can continue with the accumulated history before the inhibition procedure.
  • the method according to the invention advantageously consists in also implementing the inhibition procedure when the said active safety system is sets off.
  • the comparison of the r characteristic values Vn1, Vn2 ... Vnr and the allocation of the identification code of the electronic unit advantageously consist, according to the invention, from the reception of at least a predetermined number n of signals:
  • the threshold advantageously has a decreasing value as a function of the number n of signals transmitted by the electronic unit, such that, advantageously, a value inversely proportional to the number of signals transmitted by the electronic unit.
  • the threshold thus varies between a maximum value equal to 8 for a number of signals transmitted by the control unit equal to ten, and a minimum value equal to 2 for a number of signals transmitted by the electronic box equal to or greater than twenty.
  • the angular value ( ⁇ - ⁇ ) taken into account for the purpose of determining of the new characteristic value of each dispersion is selected so that the angular distance d between the value ( ⁇ - ⁇ ) and the mean (n-1) of the (n-1) values 51, (52- ⁇ 2).
  • ( ⁇ -1- ⁇ -1) is equal to min (d1, d2), in which d1 and d2 represent the two angular sectors complementary defined by the values ( ⁇ - ⁇ ) and (n-1) implanted on a circular circumference.
  • V n of the dispersion of n angular values is then advantageously such that:
  • Vn Vn-1. (N-1) / n + d2. (N-1) / n2
  • FIG. 1 is a diagrammatic plan view of a vehicle equipped with a monitoring system and an active safety system for implementing the method according to the invention for locating the position of the wheels of said vehicle.
  • FIG. 2 consists of explanatory graphs of the principle of the inhibition procedures implemented by the localization method according to the invention
  • FIGS. 3a to 3d consist of four representative diagrams each, when locating a wheel, of the dispersions of the values obtained from the measurements made by one of the wheel speed sensors,
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of the principle of determining the angular distance d when receiving a new n-order signal from an electronic box
  • FIG. 5 is a curve representative of the evolution of the value of the threshold determining the stopping of the localization procedure, as a function of the number of signals coming from an electronic box.
  • the method according to the invention is adapted to be implemented with a view to locating the position of the wheels of a vehicle V as represented in FIG. 1, provided with four wheels 1-4 and equipped with a control system.
  • monitoring of parameters such as pressure or temperature, of tires, and an active safety system such as "ABS" anti-lock braking system or "ESP” system for dynamic stability control.
  • the monitoring system conventionally comprises, firstly, associated with each wheel 1-4, an electronic box 5-8, for example secured to the rim of said wheel so as to be positioned inside the housing. the tire envelope.
  • Each of these electronic boxes 5-8 includes sensors dedicated to the measurement of tire parameters, connected to a microprocessor computing unit connected to a transmitter 10.
  • Each of these electronic boxes 5-8 also includes, in a conventional manner, measuring means 9 of the angular position of said electronic box.
  • Such measuring means may advantageously consist of an accelerometer capable of supplying modulated signals representative of the values of the gravity and therefore of the angular position of the electronic unit, whose frequency, equal to the frequency of rotation of the wheels, makes it possible, moreover, , to calculate the speed of rotation of said wheels.
  • the monitoring system also comprises a central unit 1 1 located in the vehicle V, comprising a microprocessor and integrating a receiver 12 able to receive the signals emitted by the transmitters 10 of each of the four electronic boxes 5-8.
  • the V vehicle is also equipped with an active safety system such as "ABS” anti-lock braking system, "ESP” system for dynamic stability control, with four wheel speed sensors 3-16 positioned on the vehicle V , each near a wheel 1-4, and adapted to provide, in the form of values convertible into angular values, data representative of the orientation of said wheel.
  • ABS active safety system
  • ESP dynamic stability control
  • this active safety system includes an "ABS" computer or
  • ESP 17 connected to the various wheel speed sensors 13-16, so as to receive the wheel speed information measured by said sensors, and programmed to anticipate the regulations to prevent the locking of the wheels 1 -4.
  • the wheel speed sensors 13-16 consist of inductive, magneto-resistive or Hall effect sensors adapted to measure the rotational speed of each wheel 1-4 on a toothed or magnetic wheel.
  • the method according to the invention consists in using the data supplied by the accelerometers 9 and sensors 13-16, according to the method described below.
  • Each of these n RF1 ... RFn signals includes, in the usual way, the identification code of the electronic unit 5-8 and data representative of the transmission angular position.
  • the transmission of these signals is carried out for several seconds, generally 15 to 20 seconds, in order partly to comply with the radio frequency standards, and secondly, to allow sufficient "desynchronization" of the wheels 1-4.
  • the sensors 13-16 deliver to the computer 17 data representative of the orientation of the associated wheels 1-4, in the form of values convertible into angular values (tooth number of the toothed wheel ).
  • the transmission time of these signals is significantly lower than that of the electronic boxes 5-8, for example of the order of 10 ms to 20 ms.
  • the central unit 11 of the surveillance system is, in turn, programmed to:
  • the decision threshold has a value inversely proportional to the number of signals transmitted by the electronic unit 5-8. As represented in FIG. 5, this decision threshold varies, more precisely, between a maximum value equal to 8 for a number of signals transmitted by the electronic control unit 5-8 equal to ten, and a minimum value equal to 2 for a number of transmitted signals equal to or greater than twenty.
  • a term is put to the location procedure when the number of transmitted signals reaches a ceiling value in the example equal to 40, representative of a manifest problem prohibiting the completion of the location procedure.
  • the angular value ( ⁇ - ⁇ ) taken into account for determining the new variance of each dispersion is selected, as shown in Figure 4, so that the angular distance d between the value ( ⁇ - ⁇ ) and the average (n-1) of (n-1) values 51, (52- ⁇ 2 ) ... ( ⁇ -1- ⁇ -1) is equal to min (d1, d2), in which d1 and d2 represent the two complementary angular sectors delimited by the values ( ⁇ - ⁇ ) and (n-1) implanted on a circular circumference.
  • Vn characteristic of the dispersion of the n angular values
  • Vn Vn-1. (N-1) / n + d2. (N-1) / n2
  • the method according to the invention also consists in measuring the speed of movement of the vehicle and in monitoring the activity of the active safety system, so as to implement a muting procedure.
  • this inhibition procedure consists of storing the characteristic values Vn1, Vn2, Vn3, Vn4 of the four dispersions of values 51, (52- ⁇ 2) ... ( ⁇ - ⁇ ), and to suspend the locating procedure as long as the traveling speed W of the vehicle V remains below the threshold speed VS and / or as long as the active safety system is deactivated.
  • the central unit 11 is programmed to control the restart of the localization when receiving a first RFd signal from the electronic unit 5-8 equipping the wheel 1 -4 being located, on the basis of dispersions, on the one hand, characterized by the characteristic values Vn1, Vn2, Vn3, Vn4 stored and, on the other hand, centered on values corresponding to the values 5d-9d calculated from the values measured by each of the wheel speed sensors 13-16 at time td transmission of the first signal RFd.
  • the variances taken into account therefore consist in the variances Vn1, Vn2, Vn3, Vn4 stored during the interruption of the procedure, recentered on the angular values 5d-9d calculated at the time td of transmission of the first signal. RFd by the electronic unit equipping the wheel being localized.
  • the variances calculated later depend only on the variances Vn1, Vn2, Vn3, Vn4 and angular values 5d + 1-0d + 1, 5d + 2-6d + 2 ..., that is ie values not affected by the events occurring during the inhibition procedure.
  • the locating method according to the invention described above has the advantage of constituting a very efficient process in terms of responsiveness and reliability, which is also not likely to be affected by any alterations in the quality of the signals. delivered by the speed sensors of the active safety systems used for the implementation of said method.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

L'invention concerne un procédé de localisation de la position de roues d'un véhicule équipées d'un boîtier électronique de mesure de paramètres de fonctionnement de chaque roue, consistant, en vue de la localisation de la position d'une roue, à commander l'émission, par le boîtier électronique équipant cette roue, de n signaux transmis à des instants t1 à tn pour des positions angulaires θ1 à θn données du dit boîtier électronique, vers une unité centrale connectée, en outre à des capteurs de vitesse positionnés chacun à proximité d'une roue, aptes à délivrer, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de la roue. Selon ce procédé, l'unité centrale est programmée pour calculer, pour chaque série de valeurs angulaires δ1 à δn fournie par un capteur de mesure de roue aux instants t1 à tn, une valeur caractéristique Vn1-Vnr représentative de la dispersion des valeurs δ1, (δ2-θ2)... (δn-θn), et pour comparer les dites valeurs caractéristiques de façon à attribuer, au boîtier électronique, la position de la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires la plus regroupée.

Description

Procédé de localisation de la position de roues d'un véhicule
L'invention concerne un procédé de localisation de la position de roues d'un véhicule automobile équipées d'un boîtier électronique adapté pour émettre, à destination d'une unité centrale montée sur le véhicule, des signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification du dit boîtier électronique.
De plus en plus de véhicules automobiles possèdent, à des fins de sécurité, des systèmes de surveillance comportant des capteurs montés sur chacune des roues du véhicule, dédiés à la mesure de paramètres, tels que pression ou température, des pneumatiques équipant ces roues, et destinés à informer le conducteur de toute variation anormale du paramètre mesuré.
Ces systèmes de surveillance sont classiquement dotés d'un boîtier électronique montés sur chacune des roues du véhicule, intégrant, outre les capteurs précité, un microprocesseur et un émetteur radiofréquences, et d'une unité de réception des signaux émis par les émetteurs, comportant un calculateur intégrant un récepteur radiofréquence connecté à une antenne.
Un des problèmes que nécessitent de résoudre de tels systèmes de surveillance réside dans l'obligation de devoir associer à chaque signal reçu par le récepteur de l'unité centrale, une information concernant la localisation du boîtier électronique et donc de la roue à l'origine de ce signal, cette obligation perdurant pendant la durée de vie du véhicule, c'est à dire devant être respectée même après des changements de roues ou plus simplement des inversions de la position de ces roues.
De nombreuses méthodes sont proposées actuellement en vue de cette localisation de la position des roues d'un véhicule, parmi lesquelles des méthodes de localisation, telles que notamment décrites dans les brevets EP 0 806 306 et EP 0 895 879, dont le concept est basé sur la corrélation existant entre les signaux délivrés par un capteur de vitesse équipant une roue et les signaux délivrés par un capteur de vitesse monté sur le véhicule à proximité de cette roue.
La plupart des véhicules actuels étant équipés de systèmes de sécurité active tels que système « ABS » d'antiblocage de roues, système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité, de telles méthodes de localisation présentent notamment un intérêt majeur en terme de coût d'installation, du fait que la localisation des roues est effectuée par corrélation des signaux délivrés par les capteurs de vitesse du dit système de sécurité active et des signaux délivrés par les capteurs de vitesse intégrés usuellement dans les boîtiers électroniques du système de surveillance. De ce fait, en effet, la mise en œuvre de ces méthodes de localisation nécessite simplement l'implémentation d'un logiciel de traitement des signaux délivrés mais ne requiert aucun ajout de matériel spécifique.
La présente invention vise également un procédé de localisation basé sur ce principe de corrélation et a pour premier objectif de fournir un tel procédé de localisation particulièrement adapté aux performances des boîtiers électroniques actuels, et très performant en termes de réactivité et de fiabilité.
Un autre objectif de l'invention est de fournir un procédé de localisation permettant de supprimer certains risques de dysfonctionnements résultant notamment d'éventuelles altérations de la qualité des signaux délivrés par les capteurs de vitesse des systèmes de sécurité active.
A cet effet, l'invention vise un procédé de localisation de la position de roues d'un véhicule comprenant :
• r roues équipées d'un boîtier électronique intégrant des moyens de mesure de la position angulaire du dit boîtier électronique et un émetteur destiné à la transmission de signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification du dit boîtier électronique,
• positionné sur le véhicule à proximité de chacune des roues, un capteur de vitesse de roue apte à fournir, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de la roue,
• et, montée sur le véhicule, une unité centrale, d'une part, dotée d'un récepteur pour la réception des signaux en provenance des boîtiers électroniques, et d'autre part connectée aux différents capteurs de vitesse de roue.
Selon l'invention, ce procédé de localisation consiste, en vue de la localisation de la position d'une roue :
• pour le boîtier électronique équipant la roue, à délivrer, à un instant t1 , un signal, dit premier signal RF1 , transmis pour une position angulaire donnée du dit boîtier électronique, puis à des instants successifs t2, t3...tn, (n-1 ) signaux RF2... RFn transmis pour des positions angulaires du dit boîtier électronique décalées de valeurs angulaires déterminées, respectivement Θ2 à θη, par rapport à la position angulaire de transmission du premier signal, avec 0° ≤ θί < 360° (i = 2 à n), chacun des n signaux RF1 ... RFn comportant le code d'identification du boîtier électronique et des données représentatives de la position angulaire d'émission, · pour l'unité centrale : ■ à recueillir les valeurs convertibles en valeurs angulaires 51 à δη mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue, lors de chacun des instants successifs t1 à tn,
■ à calculer, pour chaque série de valeurs angulaires δ1 à δη correspondant aux valeurs mesurées par chaque capteur de mesure de roue, une valeur caractéristique Vn1 ,Vn2...Vnr représentative de la dispersion de la série de valeurs 51 , (02-Θ2)... (δη-θη),
• à sélectionner, par comparaison des r valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr, la série de valeurs angulaires δ1 , (02-Θ2)... (δη-θη) la plus regroupée,
■ et à attribuer le code d'identification du boîtier électronique à la position de la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires δ1 , (δ2-θ2)... (δη-θη) la plus regroupée.
En vue de la localisation de la position d'une roue, le procédé selon l'invention consiste donc :
• à déterminer, à chaque instant t1 , t2...tn d'émission d'un signal et pour chaque capteur de vitesse, une valeur caractéristique, telle que variance, écart-type, de la dispersion des valeurs angulaires 51 , (02-Θ2)... (δη-θη) calculées à partir des écarts entre les valeurs angulaires mesurées par le capteur de vitesse et les positions angulaires du boîtier électronique au moment de l'émission du signal,
• et à attribuer le code d'identification du boîtier électronique à la position de la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires la plus regroupée, c'est-à-dire la série de valeurs dont la dispersion est la plus faible.
Dans la pratique, un tel procédé s'avère très performant en termes de réactivité et de fiabilité. De plus, ce procédé n'impose pas de position fixe et unique d'émission des signaux par les boîtiers électroniques, mais, au contraire, autorise un nombre quelconque de positions d'émission décalées les unes par rapport aux autres de valeurs angulaires données. De ce fait, ce procédé satisfait aux exigences actuelles qui requièrent une variété suffisante d'angles d'émission prédéterminés pour garantir le bon fonctionnement de la fonction de localisation quelle que soit la nature des véhicules pourvus du système de surveillance.
Selon un mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, on mesure la vitesse de déplacement du véhicule, et on détermine une vitesse seuil en deçà de laquelle est mise en œuvre une procédure d'inhibition : • consistant, lorsque la vitesse de déplacement du véhicule devient inférieure à la vitesse seuil, à mémoriser les valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr des r dispersions de valeurs δ1 , (52-Θ2)... (δη-θη), et à suspendre la procédure de localisation,
« au terme de laquelle, lorsque la vitesse de déplacement redevient supérieure à la valeur seuil, on redémarre la procédure de localisation après réception d'un premier signal RFd en provenance du boîtier électronique équipant la roue en cours de localisation, sur la base de dispersions, d'une part, caractérisées par les valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr mémorisées et, d'autre part, centrées sur des valeurs correspondant aux valeurs 5d-9d calculées à partir des valeurs mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier électronique équipant la roue. Ce mode de mise en oeuvre permet de pallier un inconvénient majeur actuel des techniques de localisation utilisant les capteurs de vitesse de roue des systèmes de sécurité active, à savoir les dysfonctionnements résultant notamment d'altérations de la qualité des signaux délivrés par les dits capteurs de vitesse, qui peuvent intervenir, notamment, lorsque la vitesse de déplacement du véhicule est faible, par exemple inférieure à 2 km/h, ou lors d'un changement de sens de déplacement, marche avant/marche arrière.
A l'heure actuelle, les problèmes liés aux faibles vitesses de déplacement ne sont pas résolus. La prise en compte de ces événements est seulement couverte par une augmentation de la sévérité du critère de convergence qui conduit, soit à une augmentation du temps de convergence de la procédure de localisation, soit dans le pire des cas à un non aboutissement de cette procédure.
Le problème du changement de sens de déplacement impose, quant à lui, actuellement, de récupérer cette information soit sur le réseau multiplexé embarqué sur le véhicule (où cette information est toutefois rarement disponible), soit par un lien direct avec la boite de vitesses qui conduit toutefois à un surcoût non négligeable et à des difficultés d'intégration du dit lien dans le véhicule.
En vue de résoudre ces problèmes, l'invention consiste, quant à elle, à surveiller la vitesse de déplacement du véhicule de façon, en premier lieu, à interrompre (inhiber) la procédure de localisation lorsque la vitesse de déplacement du véhicule devient inférieure à une vitesse seuil donnée.
Par la suite, lorsqu'une vitesse normale est détectée, les données représentatives des valeurs caractéristiques des dispersions, collectées lors de l'interruption de la procédure, sont récupérées et recentrées sur les valeurs angulaires calculées à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier électronique équipant la roue en cours de localisation.
Selon ce procédé, les données collectées ne sont pas corrompues de sorte que la procédure de localisation peut continuer avec l'historique accumulé avant la procédure d'inhibition.
Dans la même optique, lorsque les capteurs de vitesse de roue consistent en des capteurs d'un système de sécurité active, le procédé selon l'invention consiste avantageusement à mettre également en œuvre la procédure d'inhibition lorsque le dit système de sécurité active est déclenché.
Par ailleurs, la comparaison des r valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr et l'attribution du code d'identification du boîtier électronique consistent avantageusement, selon l'invention, à partir de la réception d'au moins un nombre n prédéterminé de signaux :
• à sélectionner les deux valeurs caractéristiques Vn1 , Vn2 de plus faibles valeurs, avec Vn2 > Vn1 ,
• à comparer le rapport Vn2/Vn1 à un seuil prédéterminé, et :
■ à attribuer le code d'identification à la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la valeur caractéristique Vn1 , lorsque le rapport Vn2/Vn1 est supérieur au seuil,
■ à poursuivre la procédure de localisation de la position de la roue lorsque le rapport Vn2A/n1 est inférieur au seuil.
De plus, le seuil présente avantageusement une valeur décroissante en fonction du nombre n de signaux transmis par le boîtier électronique, telle que, de façon avantageuse, une valeur inversement proportionnelle au nombre de signaux transmis par le boîtier électronique.
A titre d'exemple avantageux de mise en œuvre, le seuil varie ainsi entre une valeur maximale égale à 8 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique égal à dix, et une valeur minimale égale à 2 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique égal ou supérieur à vingt.
Selon un autre mode de mise en œuvre avantageux de l'invention, lors de la réception d'un signal d'ordre n en provenance d'un boîtier électronique, la valeur angulaire (δη-θη) prise en compte en vue de la détermination de la nouvelle valeur caractéristique de chaque dispersion, est sélectionnée de façon que la distance angulaire d entre la valeur (δη-θη) et la moyenne (n-1 ) des (n-1 ) valeurs 51 , (52-Θ2)... (δη-1-θη-1 ) soit égale à min(d1 , d2), dans lequel d1 et d2 représentent les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs (δη-θη) et (n-1 ) implantées sur une circonférence circulaire.
Lors de l'intégration d'une nouvelle donnée, une telle méthode permet, en effet, de garantir l'exactitude de « l'impact » de cette nouvelle donnée sur la distribution des données précédentes, et d'éviter ainsi des aberrations résultant de la prise en compte d'une valeur erronée du dit impact.
De plus, la valeur caractéristique Vn de la dispersion de n valeurs angulaires est alors avantageusement telle que :
Vn = Vn-1.(n-1)/n + d2.(n-1 )/n2
avec d = min(d1 , d2).
L'utilisation d'une telle formule de récurrence permet, en effet, de réduire la taille mémoire nécessaire.
D'autres caractéristiques buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de mise en œuvre préférentiel. Sur ces dessins :
• la figure 1 est une vue de dessus schématique d'un véhicule doté d'un système de surveillance et d'un système de sécurité active permettant la mise en œuvre du procédé selon l'invention de localisation de la position des roues du dit véhicule,
· la figure 2 consiste en des graphiques explicatifs du principe des procédures d'inhibition mises en œuvre par le procédé de localisation selon l'invention,
• les figures 3a à 3d consistent en quatre diagrammes représentatifs chacun, lors de localisation d'une roue, des dispersions des valeurs obtenues à partir des mesures effectuées par un des capteurs de vitesse de roue,
· la figure 4 est un schéma explicatif du principe de détermination de la distance angulaire d lors de la réception d'un nouveau signal d'ordre n en provenance d'un boîtier électronique,
• et la figure 5 est une courbe représentative de l'évolution de la valeur du seuil déterminant l'arrêt de la procédure de localisation, en fonction du nombre de signaux en provenance d'un boîtier électronique.
Le procédé selon l'invention est adapté pour être mis en œuvre en vue de la localisation de la position de roues d'un véhicule V tel que représenté à la figure 1 , muni de quatre roues 1-4 et équipé d'un système de surveillance de paramètres, tels que pression ou température, des pneumatiques, et d'un système de sécurité active tel que système « ABS » d'antiblocage de roues ou système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité. De façon usuelle, le système de surveillance comporte classiquement, en premier lieu, associé à chaque roue 1-4, un boîtier électronique 5-8, par exemple solidarisé sur la jante de la dite roue de façon à être positionné à l'intérieur de l'enveloppe du pneumatique.
Chacun de ces boîtiers électroniques 5-8 intègre des capteurs dédiés à la mesure des paramètres des pneumatiques, connectés à une unité de calcul à microprocesseur reliée à un émetteur 10.
Chacun de ces boîtiers électroniques 5-8 intègre également, de façon classique, des moyens de mesure 9 de la position angulaire du dit boîtier électronique. De tels moyens de mesure peuvent avantageusement consister en un accéléromètre apte à fournir des signaux modulés représentatifs des valeurs de la gravité et donc de la position angulaire du boîtier électronique, dont la fréquence, égale à la fréquence de rotation des roues, permet, en outre, de calculer la vitesse de rotation des dites roues.
Le système de surveillance comprend, également, une unité centrale 1 1 située dans le véhicule V, comportant un microprocesseur et intégrant un récepteur 12 apte à recevoir les signaux émis par les émetteurs 10 de chacun des quatre boîtiers électroniques 5-8.
Le véhicule V est également équipé d'un système de sécurité active tel que système « ABS » d'antiblocage de roues, système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité, comportant quatre capteurs de vitesse de roue 3-16 positionnés sur le véhicule V, chacun à proximité d'une roue 1-4, et adaptés pour fournir, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de la dite roue. La localisation sur le véhicule de chacun de ces capteurs de vitesse est connue.
De plus, ce système de sécurité active comporte un calculateur «ABS» ou
«ESP» 17 relié aux différents capteurs de vitesse de roue 13-16, de façon à recevoir les informations de vitesse de roue mesurées par les dits capteurs, et programmé pour anticiper les régulations destinées à éviter le blocage des roues 1 -4.
De façon usuelle, les capteurs de vitesse de roue 13-16 consistent en des capteurs inductifs, magnéto-résistifs ou à effet Hall, adaptés pour mesurer la vitesse de rotation de chaque roue 1-4 sur une roue dentée ou magnétique.
En vue de la localisation de chaque roue 1-4 du véhicule V, le procédé selon l'invention consiste à utiliser les données fournies par les accéléromètres 9 et capteurs 13-16, selon la méthode décrite ci-dessous.
En premier lieu, le boîtier électronique 5-8 équipant la roue 1-4 à localiser, délivre une pluralité de signaux dont un premier signal RF1 transmis à un instant t1 pour une position angulaire donnée du dit boîtier électronique, puis (n-1 ) signaux RF2... RFn transmis à des instants successifs t2, t3...tn pour des positions angulaires du dit boîtier électronique décalées de valeurs angulaires déterminées, respectivement Θ2 à θη, par rapport à la position angulaire de transmission du premier signal, avec 0°≤ θϊ≤ 360° (i = 2 à n). Chacun de ces n signaux RF1... RFn comporte notamment, de façon usuelle, le code d'identification du boîtier électronique 5-8 et des données représentatives de la position angulaire d'émission.
L'émission de ces signaux est effectuée pendant plusieurs secondes, généralement 15 à 20 secondes, en vue d'une part du respect des normes radiofréquences, et d'autre part, de permettre une « désynchronisation » suffisante des roues 1-4,
Parallèlement, les capteurs 13-16 délivrent vers le calculateur 17 des données représentatives de l'orientation des roues associées 1-4, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires (numéro de la dent de la roue dentée...).
S'agissant d'un système de sécurité active, le temps d'émission de ces signaux est nettement plus faible que celle des boîtiers électroniques 5-8, par exemple de l'ordre de 10 ms à 20 ms.
Tel que représenté aux figures 3a-3d, l'unité centrale 11 du système de surveillance est, quant à elle, programmée pour :
• recueillir les valeurs transmises par le calculateur 17 et transformer les valeurs mesurées aux instants successifs t1 à tn en valeurs angulaires 51 à δη,
• calculer, pour chaque série de valeurs angulaires 51 à δη correspondant aux valeurs mesurées par chaque capteur de mesure de roue 13-16, une valeur caractéristique, en l'exemple variance, Vn1 , Vn2, Vn3, Vn4, représentative de la dispersion de la série de valeurs 51 , (52-Θ2)... (δη-θη),
· sélectionner les deux valeurs caractéristiques Vn1 , Vn2 de plus faibles valeurs,
• comparer le rapport Vn2A/n1 à un seuil de décision prédéterminé, et :
■ attribuer le code d'identification à la roue 1-4 située à proximité du capteur de vitesse de roue 13-16 à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la variance Vn1 , lorsque le rapport Vn2/Vn1 est supérieur au seuil de décision,
■ poursuivre la procédure de localisation lorsque le rapport Vn2A/n1 est inférieur au seuil de décision.
De plus, le seuil de décision présente une valeur inversement proportionnelle au nombre de signaux transmis par le boîtier électronique 5-8. Tel que représenté à la figure 5, ce seuil de décision varie, plus précisément, entre une valeur maximale égale à 8 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique 5-8 égal à dix, et une valeur minimale égale à 2 pour un nombre de signaux transmis égal ou supérieur à vingt. De plus, de façon avantageuse, un terme est mis à la procédure de localisation lorsque le nombre de signaux transmis atteint une valeur plafond en l'exemple égale à 40, représentative d'un problème manifeste interdisant l'aboutissement de la procédure de localisation.
Par ailleurs, lors de cette procédure et lors de la réception d'un signal d'ordre n en provenance du boîtier électronique 5-8, la valeur angulaire (δη-θη) prise en compte en vue de la détermination de la nouvelle variance de chaque dispersion, est sélectionnée, tel que représenté à la figure 4, de façon que la distance angulaire d entre la valeur (δη-θη) et la moyenne (n-1 ) des (n-1 ) valeurs 51 , (52-Θ2)... (δη-1-θη-1 ) soit égale à min(d1 , d2), dans lequel d1 et d2 représentent les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs (δη-θη) et (n-1 ) implantées sur une circonférence circulaire.
Sur la base de ce principe, la nouvelle variance Vn, caractéristique de la dispersion des n valeurs angulaires, est calculée à partir de la formule suivante :
Vn = Vn-1.(n-1 )/n + d2.(n-1 )/n2
avec d = min(d1 , d2).
Par ailleurs, lors de cette procédure de localisation, le procédé selon l'invention consiste également à mesurer la vitesse W de déplacement du véhicule et à surveiller l'activité du système de sécurité active, de façon à mettre en œuvre une procédure d'inhibition lorsque la vitesse W de déplacement du véhicule V devient inférieure à une vitesse seuil VS, avec par exemple VS = 2 km/h, et/ou lorsque le système de sécurité active est désactivé.
Tel qu'illustré à la figure 2, cette procédure d'inhibition consiste à mémoriser les valeurs caractéristiques Vn1 , Vn2, Vn3, Vn4 des quatre dispersions de valeurs 51 , (52-Θ2)... (δη-θη), et à suspendre la procédure de localisation tant que la vitesse W de déplacement du véhicule V reste inférieure à la vitesse seuil VS et/ou tant que le système de sécurité active est désactivé.
Au terme de cette procédure d'inhibition, par exemple, tel que représenté à la figure 2, lorsque la vitesse de déplacement W redevient supérieure à la valeur seuil VS, l'unité centrale 1 1 est programmée pour commander le redémarrage de la procédure de localisation lors de la réception d'un premier signal RFd en provenance du boîtier électronique 5-8 équipant la roue 1 -4 en cours de localisation, sur la base de dispersions, d'une part, caractérisées par les valeurs caractéristiques Vn1 , Vn2, Vn3, Vn4 mémorisées et, d'autre part, centrées sur des valeurs correspondant aux valeurs 5d-9d calculées à partir des valeurs mesurées par chacun des capteurs de vitesse de roue 13-16 à l'instant td de transmission du premier signal RFd. Lors du redémarrage, les variances prises en compte consistent donc dans les variances Vn1 , Vn2, Vn3, Vn4 mémorisées lors de l'interruption de la procédure, recentrées sur les valeurs angulaires 5d-9d calculées à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier électronique équipant la roue en cours de localisation.
Ainsi, sur la base de ce principe, les variances calculées ultérieurement dépendent uniquement des variances Vn1 , Vn2, Vn3, Vn4 et des valeurs angulaires 5d+1-0d+1 , 5d+2-6d+2... , c'est-à-dire des valeurs non affectées par les événements intervenus pendant la procédure d'inhibition.
Le procédé de localisation selon l'invention décrit ci-dessus présente l'avantage de constituer un procédé très performant en termes de réactivité et de fiabilité, non susceptible, en outre, d'être affecté par d'éventuelles altérations de la qualité des signaux délivrés par les capteurs de vitesse des systèmes de sécurité active utilisés en vue de la mise en œuvre du dit procédé.

Claims

REVENDICATIONS
1/ Procédé de localisation de la position de roues (1-4) d'un véhicule (V) comprenant :
• r roues (1-4) équipées d'un boîtier électronique (5-8) intégrant des moyens de mesure (9) de la position angulaire du dit boîtier électronique et un émetteur (10) destiné à la transmission de signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification du dit boîtier électronique,
• positionné sur le véhicule (V) à proximité de chacune des roues (1 -4), un capteur de vitesse de roue (13-16) apte à fournir, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de la roue
(1-4),
• et, montée sur le véhicule (V), une unité centrale (1 1 ), d'une part, dotée d'un récepteur (12) pour la réception des signaux en provenance des boîtiers électroniques (5-8), et d'autre part connectée aux différents capteurs de vitesse de roue (13-16),
le dit procédé de localisation étant caractérisé en ce qu'il consiste, en vue de la localisation de la position d'une roue (1-4) :
• pour le boîtier électronique (5-8) équipant la roue, à délivrer, à un instant t1 , un signal, dit premier signal RF1 , transmis pour une position angulaire donnée du dit boîtier électronique, puis à des instants successifs t2, t3...tn, (n-1 ) signaux
RF2... RFn transmis pour des positions angulaires du dit boîtier électronique décalées de valeurs angulaires déterminées, respectivement Θ2 à θη, par rapport à la position angulaire de transmission du premier signal, avec 0°≤ θί < 360° (i = 2 à n), chacun des n signaux RF1 ... RFn comportant le code d'identification du boîtier électronique (5-8) et des données représentatives de la position angulaire d'émission,
• pour l'unité centrale (1 1 ) :
■ à recueillir les valeurs convertibles en valeurs angulaires 51 à δη mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue (13-16), lors de chacun des instants successifs t1 à tn,
• à calculer, pour chaque série de valeurs angulaires 51 à δη correspondant aux valeurs mesurées par chaque capteur de mesure de roue (13-16), une valeur caractéristique Vn1 ,Vn2...Vnr représentative de la dispersion de la série de valeurs 51 , (52-Θ2)... (δη-θη),
■ à sélectionner, par comparaison des r valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr, la série de valeurs angulaires 51 , (52-Θ2)... (δη-θη) la plus regroupée,
■ et à attribuer le code d'identification du boîtier électronique (5-8) à la position de la roue (1-4) située à proximité du capteur de vitesse de roue (13-16) à l'origine de la série de valeurs angulaires 51 , (δ2-θ2)... (δη-θη) la plus regroupée.
21 Procédé de localisation selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on mesure la vitesse W de déplacement du véhicule (V), et en ce que l'on détermine une vitesse seuil VS en deçà de laquelle est mise en œuvre une procédure d'inhibition :
• consistant, lorsque la vitesse de déplacement W du véhicule (V) devient inférieure à la vitesse seuil VS, à mémoriser les valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr des r dispersions de valeurs 51 , (52-Θ2)... (δη-θη), et à suspendre la procédure de localisation,
• au terme de laquelle, lorsque la vitesse de déplacement W redevient supérieure à la valeur seuil VS, on redémarre la procédure de localisation après réception d'un premier signal (RFd) en provenance du boîtier électronique (5-8) équipant la roue (1-4) en cours de localisation, sur la base de dispersions, d'une part, caractérisées par les valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr mémorisées et, d'autre part, centrées sur des valeurs correspondant aux valeurs 5d-9d calculées à partir des valeurs mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue (13-16) à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier électronique équipant la roue.
3/ Procédé de localisation selon la revendication 2 dans lequel les capteurs de vitesse de roue (13-16) consistent en des capteurs d'un système de sécurité active, caractérisé en ce que l'on met également en œuvre la procédure d'inhibition lorsque le dit système de sécurité active est désactivé.
4/ Procédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que la comparaison des r valeurs caractéristiques Vn1 ,Vn2...Vnr et l'attribution du code d'identification du boîtier électronique (5-8) consistent, à partir de la réception d'au moins un nombre n prédéterminé de signaux :
• à sélectionner les deux valeurs caractéristiques Vn1 , Vn2 de plus faibles valeurs, avec Vn2 > Vn1 , • à comparer le rapport Vn2 Vn1 à un seuil prédéterminé, et :
■ à attribuer le code d'identification à la roue (1-4) située à proximité du capteur de vitesse de roue (13-16) à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la valeur caractéristique Vn1 , lorsque le rapport Vn2/Vn1 est supérieur au seuil,
• à poursuivre la procédure de localisation de la position de la roue (1-4) lorsque le rapport Vn2/Vn1 est inférieur au seuil.
51 Procédé de localisation selon la revendication 4 caractérisé en ce que l'on détermine un seuil de valeur décroissante en fonction du nombre n de signaux transmis par le boîtier électronique (5-8).
6/ Procédé de localisation selon la revendication 5 caractérisé en ce que l'on détermine un seuil de valeur inversement proportionnelle au nombre de signaux transmis par le boîtier électronique (5-8).
71 Procédé de localisation selon la revendication 6 caractérisé en ce que l'on détermine un seuil variant entre une valeur maximale égale à 8 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique (5-8) égal à dix, et une valeur minimale égale à 2 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique (5-8) égal ou supérieur à vingt.
8/ Procédé de localisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que, lors de la réception d'un signal d'ordre n en provenance d'un boîtier électronique (5-8), la valeur angulaire (δη-θη) prise en compte en vue de la détermination de la nouvelle valeur caractéristique de chaque dispersion, est sélectionnée de façon que la distance angulaire d entre la valeur Xn = (δη-θη) et la moyenne (n-1) des (n-1 ) valeurs 51 , (52-Θ2)... (δη-1 -θη-1 ) soit égale à min(d1 , d2), dans lequel d1 et d2 représentent les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs Xn = (δη-θη) et (n-1 ) implantées sur une circonférence circulaire.
9/ Procédé de localisation selon la revendication 8 caractérisé en ce que la valeur caractéristique Vn de la dispersion de n valeurs angulaires est telle que :
Vn = Vn-1.(n-1)/n + d2.(n-1 )/n2
avec d = min(d1 , d2).
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