WO2012120611A1 - 端子挿入装置、ワイヤーハーネス製造装置、物品検出装置、及び、端子挿入方法、ワイヤーハーネス製造方法、物品検出方法 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to an apparatus or a method for inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing. Furthermore, it is related with the apparatus etc. which manufacture the wire harness by which the terminal crimping electric wire was mounted
- a terminal insertion device for inserting a terminal crimped to an end (one end or both ends) of an electric wire into a cavity of a connector housing is used.
- a device in which terminals crimped to both ends of an electric wire are inserted into connector housings, respectively, and the terminal can be inserted without causing twisting of the electric wire for example, a patent) Reference 1).
- the present invention was made in view of the above points, and provided various types of wire harnesses, or made it possible to check the quality of terminal mounting, to supply a housing accurately and quickly, and the like.
- An object is to provide a terminal insertion device and the like.
- the terminal insertion device is a device for inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, a terminal gripping means for gripping the terminal, and a holding of the housing Means for positioning and inserting the terminal into the cavity, and means for adjusting an angle of the terminal around the wire axis direction when the terminal gripping means grips the terminal.
- the terminal angle adjusting means adjusts the angle of the terminal around the wire axis direction (wire twisting direction).
- a terminal crimping wire is in a position in which the terminal is crimped by a terminal crimping device (a position in which both sides of the upper U-shaped terminal are crushed inward, a position in which the crimping surface is on the upper side), and the cavity of the housing It is often inserted into.
- the terminal crimping wires are inserted, the position of the cavity, etc.
- it may be preferable to insert the crimping surface with an inclination of 90 °, 180 ° or 270 ° with respect to the housing. is there. Therefore, the terminal crimping wire is rotated by a desired angle by the terminal angle adjusting means. Thereby, various insertion operations are possible. Further, in the case of an electric wire having a strong twist, in order to correct the twist of the electric wire, the angle of the crimping surface with respect to the housing can be finely adjusted.
- the terminal angle adjusting means includes: means for gripping an end of the electric wire on the terminal crimping side; and means for rotating the gripping means about the electric wire axial direction. And can.
- the terminal crimping device is a device for inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, a terminal gripping means for gripping the terminal, and a holding of the housing And a means for positioning and inserting the terminal into the cavity, and further, after inserting the terminal, a force in the anti-insertion direction is applied to the terminal between the terminal and the housing. And means for determining whether the terminal and the housing are engaged or not by detecting the displacement.
- the terminal once inserted into the cavity of the housing is pulled in the anti-insertion direction to check whether the terminal is securely engaged with the housing.
- the pulling force of an appropriate magnitude can be applied by using an actuator that operates this terminal drawing independently of the mechanism for inserting the terminal and operates stably with a low sliding resistance.
- a contact type displacement sensor having a precision of about 3 ⁇ m and a resolution of about 1 ⁇ m or less is used, Can detect the displacement.
- the determination means has a low sliding resistance actuator independent of the terminal insertion mechanism as an actuator for giving a force for pulling out the terminal.
- the means for detecting the displacement between the terminal and the housing of the judging means is a contact type displacement sensor having a precision of about 3 ⁇ m and a resolution of about 1 ⁇ m or less.
- a terminal insertion device is a device for inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, comprising: terminal holding means for holding the terminal; and supply of the housing Means and holding means; and means for positioning and inserting the terminal into the cavity, and further comprising means for confirming that the housing is in a predetermined position, the housing position confirmation means comprising: A void formed in a member with which the housing abuts at a predetermined position, a suction mechanism for sucking air in the void, a pressure sensor for detecting the pressure in the void or a portion communicating with the void, and a detection by the sensor Determining means for determining whether or not the housing is in a predetermined position in accordance with the pressure.
- an insertion error can be prevented because the insertion operation is performed after confirming that the housing has been transported or held in place.
- the confirmation of the housing is detected by pressure, it is determined that the housing is not in a predetermined position unless the predetermined portion (surface) of the housing is in contact with the surface near the void of the contact member. Therefore, it can be strictly confirmed that the housing is in a predetermined position / posture.
- the article detection apparatus of the present invention is an apparatus that detects that an article is in a predetermined position, and is a void formed in a member that contacts the article at the predetermined position, and a suction mechanism that sucks air in the void
- a pressure sensor that detects a pressure of the space or a portion that communicates therewith, and a determination unit that determines whether or not the article is in a predetermined position according to the pressure detected by the sensor.
- the housing or the article is confirmed at a terminal position where the housing or the article is conveyed by a parts feeder.
- a terminal insertion device is a device for inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, comprising: terminal holding means for holding the terminal; and holding of the housing Means, housing supply means for supplying the housing one after another to the housing holding means, and means for positioning and inserting the terminals into the cavity, wherein the housing supply means is in a state in which the housing is separated.
- the housing accommodated in the tray is sent from the tray to the feeder by the operator's manual work.
- the housing is mounted in accordance with the guide of the tray. Since the guide is engaged only when the housing is in a fixed posture, in other words, the guide cannot be attached to the guide except in this posture. Therefore, the housing can be arranged in a predetermined posture without using a nerve.
- the housing can be transferred from the tray to the feeder by pushing a series of housing rows arranged along the guide toward the feeder. Thus, the housing can be reliably transferred to the housing holding means in a predetermined posture without taking the labor of the operator.
- the terminal gripping means includes: a wire claw that grips an end of the terminal side wire of the terminal crimped wire; and a terminal claw that grips a terminal of the terminal crimped wire. It is preferable that the wire claw and the terminal claw can be opened and closed independently, and the terminal claw is movable in the vertical direction with respect to the wire claw.
- the front end of the terminal is inserted into the cavity, and then the entire terminal is inserted into the cavity.
- the electric wire and terminal are held by the electric wire claw and the terminal claw, and the front end portion of the terminal is inserted into the cavity.
- the terminal claw is released and moved upward with respect to the electric wire claw, and the entire terminal of the electric wire held only by the electric wire claw is inserted into the cavity.
- the housing holding means includes a pair of guide members that sandwich the housing from above and below, and a rotating means that rotates the guide members from the horizontal direction to the vertical direction. .
- the housing sandwiched between the guide members can be dropped from the guide member by its own weight.
- the housing holding means is provided with a delivery head that holds the wire bundle of the wire harness that is held by the housing holding means, the housing holding is more reliably performed when the manufactured wire harness is dispensed. Can be removed from the means.
- the wire harness manufacturing apparatus of the present invention includes: an electric wire feeding device that feeds electric wires; an electric wire cutting device that cuts the fed electric wires into an arbitrary length; and a skin that peels off the coating on both ends of the electric wires.
- a terminal insertion device as described above for inserting a terminal crimped to the portion into the housing.
- the terminal insertion method is a method of inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, holding the terminal with a terminal holding means, and holding the housing The terminal is positioned and inserted into the cavity, and when the terminal is gripped by the terminal gripping means, the angle of the terminal around the wire axis direction is adjusted.
- the terminal insertion method is a method of inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, holding the terminal with a terminal holding means, and holding the housing Holding the means, positioning and inserting the terminal into the cavity, and detecting the displacement between the terminal and the housing by applying a force in the anti-insertion direction to the terminal after the insertion of the terminal The quality of the engagement between the terminal and the housing is determined.
- the terminal insertion method of the third aspect of the present invention is a method of inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, holding the terminal with a terminal holding means, and supplying the housing After being supplied by the means, held by the holding means, the terminal is positioned and inserted into the cavity, and when confirming that the housing is in a predetermined position, the housing is brought into contact with the contact member at the predetermined position. A space is formed in the contact member, the pressure of the space or a portion communicating with the space is detected in a state where the air in the space is sucked, and when the detected pressure is a predetermined value or less, It is determined that the housing is in a predetermined position.
- the article detection method of the present invention is a method for detecting that an article is in a predetermined position, wherein a void is formed in a member that contacts the article at the predetermined position, and the air in the void is sucked.
- the pressure of the void or a portion communicating with the void is detected, and when the detected pressure is a predetermined value or less, it is determined that the article is in a predetermined position.
- a terminal insertion method is a method of inserting a terminal crimped to an end of an electric wire into a cavity of a connector housing, holding the terminal with a terminal holding means, and holding the housing
- the housing is supplied to the housing holding means one after another by the housing supplying means, the terminal is positioned and inserted into the cavity, and when the housing is supplied, the housing is separated into a tray.
- a guide is formed on the side of the tray so that the housing engages only in a certain posture, and the housing is fed from the guide to the housing holding means with the feeder in the posture. To do.
- the terminal angle adjusting means can adjust the angle of the terminal around the wire axis direction (wire twisting direction). As a result, the angle of the crimping surface of the terminal with respect to the cavity of the housing can be selected.
- FIG. 3 (A) is a perspective view of a wire harness
- FIG.3 (B) is a front view of a terminal crimping electric wire
- FIG.3 (C) is a perspective view of a housing.
- FIG. 4 (A) is a perspective view of the whole
- FIG.4 (B) is a top view which shows a terminal holding
- FIG. 7 (A) is a front view
- FIG.7 (B) is a side view. It is a side view explaining an engagement confirmation means.
- FIG. 10A is an overall perspective view
- FIG. 10B is a perspective view showing a state where a housing is mounted on the guide of the tray
- FIG. 10C is a side sectional view of the guide. is there. It is a figure explaining the housing supply operation
- FIG. 3 An example of the wire harness manufactured with the terminal manufacturing apparatus of this invention is demonstrated.
- the wire harness P manufactured by the terminal insertion device of the present invention is as shown in FIG. 3 (A), and is shown in FIG. 3 (B), in which a terminal T is crimped to one end of an electric wire W.
- a terminal T of a crimped electric wire is inserted into a connector housing H shown in FIG.
- the terminal crimped electric wire is one in which a terminal T is crimped to one end of the electric wire W and solder S is attached to the other end.
- FIG. 3B the terminal crimped electric wire is one in which a terminal T is crimped to one end of the electric wire W and solder S is attached to the other end.
- a plurality of (in this example, 11) cavities C are formed in the housing H.
- each terminal T of the 11 terminal crimped electric wires W is inserted into the cavity C of the housing H.
- the wire harness P is manufactured by inserting each terminal T of the eleven terminal crimped electric wires W into the cavity C of the housing H.
- FIG. 1 is a view (front view) of the terminal insertion device viewed from the terminal insertion direction
- FIG. 2 is a view (side view) of the terminal insertion device viewed from a direction orthogonal to the terminal insertion direction.
- the terminal insertion device 1 includes a terminal angle adjusting unit 10 that adjusts an angle around a wire axis of a terminal of a terminal crimped electric wire conveyed by a conveying device (not shown), and after the terminal angle is adjusted by the unit 10.
- a housing supply means 100 for supplying the housing to the housing holding means 180 and means 80 (see FIG. 2) for confirming the engagement between the terminal and the housing after the terminal is inserted into the cavity are provided.
- Each of these means is arranged on the machine base 3.
- the direction perpendicular to the paper surface indicates the electric wire insertion direction (electrical wire axial direction)
- the left-right direction indicates the direction (lateral direction) orthogonal to the electric wire insertion direction.
- FIG. 1 the direction perpendicular to the paper surface indicates the electric wire insertion direction (electrical wire axial direction)
- the left-right direction indicates the direction (lateral direction) orthogonal to the electric wire insertion direction.
- the left-right direction indicates the electric wire insertion direction
- the direction orthogonal to the paper surface indicates the direction (lateral direction) orthogonal to the electric wire insertion direction.
- the terminal side (right side in the figure) is referred to as the front direction (insertion direction, forward direction), and the opposite terminal side (left side in the figure) is referred to as the rear direction (reverse direction).
- an electric wire (see FIG. 3B) with a terminal crimped to the end is sent to the terminal angle adjusting means 10 by a conveying device (not shown), and the end of the electric wire is held by the means 10. .
- This position is referred to as an electric wire gripping position P1.
- the terminal angle adjusting means 10 rotates the electric wire by a predetermined angle in the axial direction as necessary.
- the electric wire is transferred to the terminal gripping / inserting means 20, and the end of the electric wire and the terminal are gripped.
- This height is referred to as a wire insertion height H.
- the housing is sent from the housing supply means 100 to the housing holding means 180.
- the housing is held at the insertion position P2 and the wire insertion height H by the housing holding means 180. Then, the terminal gripping / inserting means 20 moves to the insertion position P2, and the terminal is inserted into the cavity at a predetermined position of the housing. After insertion, the engagement confirmation means 80 confirms whether the housing and the terminal are engaged properly. After the predetermined number of terminal crimped electric wires are inserted into the housing, the housing (wire harness) into which the terminal crimped electric wires are inserted is discharged from the housing holding means 180.
- the terminal angle adjusting means 10 will be described with reference to FIG.
- the terminal angle adjusting means 10 brings the pair of claw members 11 and 12 that grip the end portion of the electric wire W from the direction orthogonal to the electric wire axial direction and the claw members 11 and 12 closer to each other.
- the actuator 15 is moved in the direction to move and the direction to be separated, and the positioner 17 is rotated to rotate the actuator 15 around the electric wire axis direction.
- Each of the claw members 11 and 12 is a U-shaped member having an overall planar shape, and is disposed so that the U-shaped openings face each other and the front end surfaces 11a and 12a face each other.
- a convex portion 11b is formed on the tip surface 11a of one claw member 11, and a concave portion 12b into which the convex portion 11b is fitted is formed on the tip surface 12a of the other claw member 12.
- the notch is formed in the center of the height direction of both the end surfaces 11a and 12a. As shown in FIG. 4 (B), the end of the electric wire W on the terminal side is gripped between the notches of the both end faces 11a and 12a.
- an actuator called a parallel hand can be used as the actuator 15.
- the actuator 15 has a linear guide and two sliders that slide while engaging with the guide, and each slider approaches or separates in synchronization with the center.
- the base portions of the claw members 11 and 12 are fixed to the sliders. When both sliders approach, the tip surfaces 11a and 12a of the claw members 11 and 12 come into contact with each other to grip the electric wire W, and when separated, a gap opens between the tip surfaces 11a and 12a to release the electric wire W.
- the actuator 15 is connected to the rotation shaft of the positioner 17 and rotates around the gripped electric wire W. That is, the electric wire W held by the claw members 11 and 12 is rotated around the axis.
- the terminal crimping electric wire W is in a posture in which the terminal T is crimped by the terminal crimping apparatus (generally, both sides of the upper open U-shaped terminal are crushed inward. In many cases, it is inserted into the cavity of the housing with the posture and the pressure-bonding surface on the upper side. Also in the terminal insertion device 1 of the present invention, it is conveyed to the terminal angle adjusting means 10 in this posture.
- the crimping surface may be inserted with an inclination of 90 °, 180 ° or 270 ° with respect to the housing. Therefore, the terminal angle adjusting means 10 rotates the electric wire W by a desired angle.
- the terminal gripping / inserting means 20 is disposed above the terminal angle adjusting means 10 at the wire gripping position P1, as shown in FIGS.
- the means 20 includes an electric wire / terminal holding mechanism 30 that holds the end of the electric wire W and the terminal T.
- the electric wire / terminal holding mechanism 30 is supported so as to be movable in the vertical direction, the insertion direction, and the horizontal direction.
- the electric wire / terminal holding mechanism 30 descends to the terminal angle adjusting means 10 and holds the electric wire W held by the means 10. Thereafter, the electric wire W is raised to the electric wire insertion height H by the electric wire / terminal gripping mechanism 30, and is then conveyed in the lateral direction to the insertion position P2. Thereafter, the electric wire / terminal gripping mechanism 30 moves forward toward the housing held by the housing holding means 180, whereby the terminal is inserted into the housing.
- FIG. 5 is an exploded perspective view of the electric wire / terminal gripping mechanism
- FIG. 6 is a side view.
- the electric wire / terminal holding mechanism 30 includes a terminal claw 31 that holds the crimp terminal T of the electric wire W held by the terminal angle adjusting means 10 and an electric wire claw 61 that holds the end of the electric wire W.
- the terminal claws 31 are arranged on the front side, and the electric wire claws 61 are arranged on the rear side.
- the terminal claw 31 has a fixed claw member 32 and a movable claw member 33 that opens and closes with respect to the fixed claw member 32, and holds the terminal T from both sides in a direction orthogonal to the electric wire axial direction.
- the fixed claw member 32 is a plate-like member having a certain thickness, and the inner surface on the movable claw member side is a flat gripping surface.
- the fixed claw member 32 is fixed to an intermediate base 41 whose base is vertically long.
- the movable claw member 33 is also a plate-like member having a certain thickness, and is a flat grip surface facing the grip surface of the fixed claw member 32.
- the movable claw member 33 has a base fixed to the link member 34.
- the link member 34 is a member extending substantially horizontally from the base portion of the movable claw member 33, and an end portion on the side to which the movable claw member 33 is fixed is rotatably connected to the movable base 35 by a pin 36. .
- the tip of the rod 39 of the cylinder 38 is connected to the other end of the link member 34.
- the cylinder 38 is disposed on the intermediate base 41 so that the rod 39 extends downward.
- the movable base 35 is attached to the intermediate base 41 so as to be slidable up and down.
- An adjustment screw 43 extending in the vertical direction is attached to the intermediate base 41, and a slider (not shown) that engages with the adjustment screw 43 is attached to the back surface of the movable base 35.
- the slider moves up and down, and the movable base 35 moves up and down relative to the intermediate base 41.
- the upper limit height of the movable base 35 is regulated by a lock screw 44 attached to the intermediate base 41.
- the other end of the link member 34 is connected to the tip of the rod 39 of the cylinder 38 and thus does not move. For this reason, when the movable base 35 moves upward, the link member 34 rotates about the connection point with the tip of the rod 39, and the movable claw member 33 rotates in a direction to open with respect to the fixed claw member 32. . With this mechanism, it is possible to finely adjust the degree of opening when both the claw members 32 and 33 are closed.
- the intermediate base 41 is attached to the main base 47 so as to be slidable up and down.
- a cylinder 51 extending in the vertical direction is attached to the front surface of the main base 47 so that the rod 52 extends downward.
- a guide 54 extending in the vertical direction is attached to the main base 47.
- a slider 55 that engages with the guide 54 is attached to the back surface of the intermediate base 41.
- the tip of the rod 52 of the cylinder 51 is connected to the slider 55.
- the wire claw 61 includes a pair of claw members 62 and 63 that grip the end portion of the electric wire W from a direction orthogonal to the wire axis direction, and an actuator 65 that moves the claw members 62 and 63 toward and away from each other. And comprising. As shown in FIG. 6, each claw member 62, 63 has two gripping portions 62a and 62b, 63a and 63b that are arranged in the front and rear direction with a certain space in the direction of the electric wire axis. As the actuator 65, an actuator called a parallel hand can be used similarly to the terminal angle adjusting means 10 described above. That is, the actuator 65 has a linear guide and two sliders that slide while engaging with the guide, and each slider approaches or moves away from the center in synchronization.
- the base portions of the claw members 62 and 63 are respectively fixed to the slider.
- the inner surfaces of the gripping portions of the claw members 62 and 63 come into contact with each other to grip the electric wires W, and when they are separated, a gap opens between the inner surfaces of the gripping portions to release the electric wires W.
- the back surface of the actuator 65 is attached to the attachment plate 67 so that the height can be adjusted.
- the mounting plate 67 is fixed to the main base 47 by left and right side plates 68 and 69. That is, the actuator 65 and the electric wire claw 61 are fixed to the main base 47. Accordingly, the terminal claw 31 can move in the vertical direction with respect to the main base 47 by the above-described configuration, but the wire claw 61 cannot move in the vertical direction with respect to the main base 47. With such a configuration, the terminal claw 31 and the electric wire claw 61 can be opened and closed independently, and the terminal claw 31 can move up and down with respect to the electric wire claw 61.
- a holding surface moves between the same lower position as the height of the holding surface of the electric wire nail
- the electric wire / terminal gripping mechanism 30 is supported by an elevating linear actuator 71 so as to be movable in the vertical direction.
- the elevating linear actuator 71 includes, for example, a ball screw that is rotated by a motor, a slider that engages with the screw, and a guide that guides the slider in a straight line.
- the elevating linear actuator 71 is arranged so that the ball screw extends in the vertical direction, and the back surface of the main base 47 of the electric wire / terminal gripping mechanism 30 is fixed to the slider.
- the slider moves up and down along the ball screw. That is, the entire wire / terminal gripping mechanism 30, that is, the terminal claw 31 and the wire claw 61 are simultaneously moved up and down.
- the heights of the gripping portions of the terminal claws 31 and the electric wire claws 61 are the same lower position as the terminal gripping height of the terminal angle adjusting mechanism 10 and the same upper position as the insertion position height H of the housing holding means 180.
- the electric wire W is transferred from the terminal angle adjusting means 10 to the electric wire / terminal gripping mechanism 30.
- the insertion position height H may be changed depending on the number of cavities in the housing. In this case, the insertion position height H can be arbitrarily set by the elevating linear actuator 71.
- FIG. 7A is a front view and FIG. 7B is a side view.
- the tip surfaces of the claw members 11 and 12 of the terminal angle adjusting means 10 in the electric wire axial direction are The claw member 61 of the electric wire / terminal gripping mechanism 30 is positioned between the front gripping portions 62a and 63a and the rear gripping portions 62b and 63b.
- the electric wire W is held by the electric wire claw 61 of the electric wire / terminal holding mechanism 30 at two places in the front-rear direction, and the terminal T is held by the terminal claw 31. Even if the claw members 11 and 12 of the terminal angle adjusting means 10 are rotated, the claws 31 and 61 of the electric wire / terminal holding means 30 are both connected to the terminal angle adjusting means 10 as shown in FIG. Since the space between the claw members 11 and 12 moves up and down, rotation of the claw members 11 and 12 is not hindered.
- the wire / terminal gripping mechanism 30 and the lifting linear actuator 71 are supported by an insertion linear actuator 77 so as to be able to advance and retract in the insertion direction (wire axis direction).
- the traveling direction (front) indicates the right direction in FIG. 2 and is a direction in which the terminal is inserted into the cavity of the housing.
- the backward direction (rear) indicates the left direction in FIG. 2 and is a direction in which the electric wire is pulled out from the housing.
- the insertion linear actuator 77 includes a mechanism 80 (described later in detail) for confirming the engagement between the terminal and the housing after the terminal is inserted into the cavity.
- This linear actuator 77 for insertion is also composed of a ball screw rotated by a motor, a slider engaged with the screw, and a guide for guiding the main slider in a straight line, and is arranged to extend in the insertion direction.
- a substantially L-shaped plate 73 having a vertical piece 73a and a horizontal piece 73b is fixed to the rear surface of the elevating linear actuator 71.
- the vertical piece 73a of the plate 73 is fixed to the actuator 71, and the horizontal piece 73b extends forward in the insertion direction.
- An engagement confirmation mechanism 80 is disposed between the horizontal piece 73b and the slider of the insertion linear actuator 73.
- the advance / retreat operation of the electric wire / terminal gripping mechanism 30 will be described.
- the insertion linear actuator 77 is driven to move the slider forward or backward, the plate 73, the lift linear actuator 71 fixed to the plate 73, and the lift linear actuator 71 are supported via the engagement confirmation mechanism 80.
- the electric wire / terminal gripping mechanism 30 is moved forward and backward.
- the engagement confirmation mechanism 80 will be described with reference to FIG.
- the engagement confirmation mechanism 80 includes a base 81 extending in the insertion direction, a small slider 82 that engages and slides on the base 81, and a cylinder 83 that relatively moves the slider 82 back and forth in the insertion direction.
- the small slider 82 is fixed to the lower surface of the horizontal piece 73 b of the plate 73.
- a base 81 with which the small slider 82 is engaged is fixed to the slider 77 a of the insertion actuator 77.
- the cylinder 83 is disposed so that the rod 84 extends forward, and is fixed to the lower surface of the horizontal piece 73b.
- the end of the base 81 is connected to the tip of the rod 84.
- a contact type displacement sensor 86 for example, a contact type digital sensor (accuracy 3 ⁇ m, resolution 1 m)
- the displacement sensor 86 includes a main body 86a and a contact 86b that is biased forward by a spring with respect to the main body 86a.
- the displacement sensor 86 is disposed such that the contact 86b faces the front.
- a reference plate 88 is erected from the base 81 so as to face the contact 86b.
- the contact 86b of the sensor 86 is in contact with the surface of the reference plate 88 in a state where the spring is contracted (a state where the contact 86b is pushed by the reference plate 88 and pushed into the main body 86b).
- the spring expands and contracts according to the same distance, and the distance between the contact 86b of the sensor 86 and the main body 86a changes.
- the cylinder 83 (low friction cylinder) is attached to the lower surface of the horizontal piece 73b of the plate 73 as described above. In this example, it is preferable to use a low friction cylinder with low sliding resistance (output control of about 0.01 N unit is possible).
- a forward force is applied to the base 81.
- the slider 77a of the insertion linear actuator 77 to which the base 81 is fixed is immovable with respect to the ball screw, and conversely, a backward force is applied to the cylinder 83. That is, the plate 73 to which the cylinder 83 is fixed tends to move backward with respect to the insertion linear actuator 77.
- the main body portion 86a of the sensor 86 fixed to the horizontal piece 73b of the plate 73 also moves backward.
- the reference plate 88 in contact with the contact 86b of the sensor 86 is erected on the base 81 fixed to the slider 77a that does not move. If 86a moves backward, the space
- the contact 86b is always urged so as to contact the reference plate 88, the distance between the contact 86b and the main body 86a is increased. Therefore, an alarm is issued when the displacement D of the main body 86a is equal to or greater than a predetermined value.
- a certain rearward force (to pull out the electric wire W from the housing) is applied to the electric wire / terminal holding mechanism 30 that holds the electric wire W by the mechanism 80.
- the force to be pulled out is too large, there is a possibility of forcibly pulling out a normally inserted terminal, so the force to be pulled out is as small as possible and stable within a small range.
- the cylinder 83 that applies the force to be pulled out should be a low friction cylinder as described above, and the force to be pulled out must be set arbitrarily and stably.
- the insertion linear actuator 77 is supported by a transfer linear actuator 91 extending in the horizontal direction (wire transfer direction) so as to be movable in the horizontal direction.
- the conveyance linear actuator 91 is also composed of a ball screw rotated by a motor, a slider engaged with the screw, and a guide for guiding the main slider in a straight line.
- a plate 78 is fixed to the lower surface of the insertion linear actuator 77, and the plate 78 is fixed to the slider of the conveyance linear actuator 91.
- the transfer actuator 91 moves the insertion linear actuator 77, that is, the electric wire / terminal holding means 20, from the electric wire gripping position P1 (terminal angle adjusting means) toward the left in FIG. To the holding means).
- the housing holding means 180 is arranged on the side of the terminal angle adjusting means 10 (the direction opposite to the direction in which the terminal crimping electric wire is conveyed to the terminal angle adjusting means 10).
- the housing holding means 180 is disposed on the opposite side of the terminal angle adjusting means 10.
- the housing supply means 100 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 9, the housing supply unit 100 has confirmed that the tray 110 in which a large number of housings are accommodated, the linearly-advanced part feeder 120 continuing to the tray 110, and the housing being supplied from the parts feeder 120. And a feed mechanism 130 for transporting the housing to the housing holding means.
- the tray 110 has a flat shape, and a large number of housings H are accommodated so as to spread in a flat state.
- a guide 111 is formed on one side (front side) of the tray 110.
- the side surface shape of the guide 111 has a shape that matches the side surface shape in the insertion posture of the housing H.
- the housing H applied to the insertion device of this embodiment includes a front surface H1 in which a cavity C is formed, a projecting piece H2 projecting forward from the upper edge of the front surface H1, and a front surface.
- the guide 111 has a stepped portion 112 on which the projecting piece H2 is placed, a wall portion 113 against which the front surface H1 is applied, and a groove portion 114 into which the front protrusion H3 is fitted.
- the housing H accommodated in the tray 110 When the housing H accommodated in the tray 110 is appropriately taken out and positioned on the guide 11, the housing H contacts the front surface H ⁇ b> 1 with the wall portion 113 so that the protruding piece H ⁇ b> 2 rides on the stepped portion 112, and further, the front protrusion
- the guide 111 is engaged only in a posture in which H3 is fitted in the groove 114 (a posture in which the front surface H1 faces rearward in the insertion direction, hereinafter referred to as rearward). That is, the housing H can always be mounted on the guide 111 in the same posture.
- the rectilinear parts feeder 120 is continuously arranged at the outlet 111 a of the guide 111 of the tray 110. If the housing H arranged in the guide 111 is pushed toward the parts feeder 120, the housing H is inserted from the outlet 111 a of the guide 111 of the tray 110 into the inlet of the parts feeder 120.
- the parts feeder 120 conveys the housing H in the counter-tray direction (right direction in the figure).
- a housing feeding mechanism 130 is disposed at the outlet of the parts feeder 120.
- the housing feed mechanism 130 will be described with reference to FIGS. 11, 12, and 13.
- 11 and 12 are plan views showing the structure of the housing feed mechanism 130.
- FIG. FIG. 13 is an exploded perspective view.
- the housing feeding mechanism 130 supplies the housing H to the housing holding means 180 after confirming that the housing H is reliably supplied.
- the housing feeding mechanism 130 includes a feed base 131 in which a passage is formed in which the housing H is conveyed in the above-described posture (backward posture), and two rods 151 and 153 that feed the housing along the passage.
- the feed base 131 is a rectangular parallelepiped block and has a flat upper surface 133 surrounded by an outer wall 132.
- the height of the upper surface 133 is equal to the height of the outlet of the parts feeder 120.
- a flat rectangular parallelepiped block 135 having a size slightly smaller than the planar shape of the feed base 131 is disposed slightly inside the outer wall 132 of the upper surface 133.
- the block 135 has a housing defined by the side surface of the block 135 and the side wall 132 of the feed base 131 on the side of the parts feeder side and the front side of the feed base 131.
- a passage is formed.
- the passage is L-shaped and has a longitudinal passage 146 extending in the insertion direction and a transverse passage 147 extending in the lateral direction substantially orthogonal to the longitudinal passage 146.
- the width of the vertical passage 146 is substantially equal to the lateral length of the housing H, and the width of the lateral passage 147 is substantially equal to the length of the housing H in the depth direction.
- the outlet of the lateral passage 147 faces the housing holding means 180.
- the side wall 132 of the part facing the outlet of the parts feeder 120 is formed with a notch 132 a serving as the inlet of the housing, and the housing H is cut from the passage of the parts feeder 120. It is supplied to the vertical passage 146 through the notch 132a.
- the housing H is in the posture of being attached to the guide 111 of the tray 110, and the front surface H1 in which the cavity C is formed is in the backward posture. With this posture, the housing H advances forward through the vertical passage 146 and then advances rightward through the horizontal passage 147.
- a longitudinal push rod 151 for feeding the housing H is disposed in the longitudinal passage 146 so as to be extendable and contractible.
- a groove 151 a in which the housing H is accommodated is formed on the lower surface of the distal end portion of the vertical push rod 151.
- the vertical push rod 151 expands and contracts by being driven by a cylinder (not shown) between a standby position where the groove 151 a faces the notch 132 a of the side wall 132 and an extended position where the longitudinal path 146 reaches the most distal end.
- a lateral push rod 153 for feeding the housing H is arranged to be extendable and contractible.
- a cutout 132 b is formed in the side wall 132 of the lateral passage 147 opposite to the housing holding means 180.
- the lateral push rod 153 is disposed on the side of the lateral passage 147 of the feed base 131 and enters the passage 147 through the notch 132b.
- the lateral push rod 153 extends and contracts between a standby position where the tip is located outside the notch 132 b of the side wall 132 and an extended position that penetrates the lateral passage 147 and reaches the housing holding means 180.
- the expansion / contraction distance of the lateral push rod 153 is relatively long, and after passing through the lateral passage 147 of the feed base 131, as will be described later, between the guide grooves 181a and 182a of the housing holding means 180 (see FIG. 14).
- the two cylinders 155 and 157 are configured to expand and contract in two stages as shown in FIG. That is, it is possible to perform a two-stage operation in which each cylinder passes through the lateral passage 147 of the feed base 131 and the other cylinder passes between the guide grooves of the housing holding means 180 by the stroke distance. Is preferable in terms of easy adjustment.
- the housing H supplied from the parts feeder 120 is conveyed as follows.
- the vertical rod 151 stands by at the standby position in the vertical passage 146
- the horizontal rod 153 also stands by at the standby position outside the side wall 132.
- the housing H is in the groove 151a of the vertical rod 151 in the vertical passage 146. Is housed.
- the vertical rod 151 extends to the extended position, and the housing H is conveyed to the tip of the vertical passage 146.
- the horizontal rod 153 extends into the horizontal passage 147.
- the side of the housing H in the groove 151a of the vertical rod 151 is pushed by the horizontal rod 153 and proceeds in the horizontal passage 147 in the rearward posture.
- FIG. It is sent from the lateral passage 147 to the housing holding means 180.
- the housing feed mechanism 130 includes a housing detection mechanism 140 that detects the housing H supplied from the parts feeder 120.
- the housing detection mechanism 140 will be described with reference to FIG.
- the block 135 has a flat rectangular parallelepiped shape, and a stepped portion 136 protruding outward is formed on the side surface on the part feeder side.
- the height of the stepped portion 136 is about half of the height of the block 135.
- a small-diameter through hole 137 is formed at a position on the outer surface of the step portion 136 facing the notch 132a of the outer wall 132 of the feed base 131.
- a groove 138 is formed on the lower surface of the block 135 so as to cross the block 135.
- the small diameter through hole 137 communicates with the groove 138.
- a tunnel-shaped passage is formed between the groove 138 and the upper surface 133 of the feed table 131.
- the end of the groove 138 communicates with a through hole 141 formed in the feed base 131.
- a pipe 161 extending from a negative pressure generator 160 (for example, a vacuum ejector) is connected to the through hole 141.
- a negative pressure generator 160 for example, a vacuum ejector
- the outlet of the small diameter through hole 137 is closed by the housing H, and a negative pressure is maintained in these through holes.
- the outlet of the small-diameter through hole 137 remains open, and the inside of the through hole remains at atmospheric pressure.
- a negative pressure generator 162 (for example, a digital pressure sensor) is attached to the negative pressure generator 160, and the pressure in the through hole is detected.
- the detection range of the pressure sensor 162 in this example is ⁇ 101.3 kPa to 1 MPa.
- the detected pressure is determined by a control unit (not shown), and if the pressure is lower than an arbitrarily set pressure (for example, ⁇ 10 KPa or lower), it can be detected that the housing is supplied to a predetermined position.
- the housing H needs to be in contact with the outer surface of the stepped portion 136 so as to block the outlet of the small-diameter through-hole 137. If the gap between the two is too large, the negative pressure cannot be maintained. The presence of the housing H can be detected.
- the housing detection means 140 detects the presence of the housing at the end portion of the parts feeder 120. Thus, by detecting at the terminal part of the parts feeder 120, it can utilize as an operation start signal of the housing feed mechanism in the next process.
- the housing holding means 180 includes a pair of guide members 181 and 182 that sandwich the housing H from above and below, an actuator 185 that moves the guide members 181 and 182 in directions toward and away from each other, and an actuator 185 in the terminal insertion direction. And a positioner 187 that rotates around.
- a conveyor (not shown) for carrying out the manufactured wire harness is disposed below the housing holding means 180.
- the guide members 181 and 182 are flat rectangular parallelepiped members, and laterally extending guide grooves 181a and 182a for guiding the housing H are formed on opposing inner surfaces.
- One end of the guide grooves 181a and 182a (left side in FIG. 14A) is arranged so as to be continuous with the outlet of the lateral passage 147 of the feed base 131.
- the most distal ends (right end in the figure) of the guide grooves 181a and 182a are the housing holding position (terminal insertion position P2).
- This actuator 185 can also use an actuator called a parallel hand.
- This actuator has a linear guide and two sliders that slide while engaged with the guide, and each slider approaches or moves away from the center in synchronization.
- Each guide member 181 and 182 is fixed to a slider. When both sliders approach, the housing H is held between the guide grooves 181a and 182a of the guide members 181 and 182. However, the front surfaces of the guide members 181 and 182 are not completely in contact with each other, and there is a clearance between both the front surfaces so that the cavity C of the housing H is exposed. When the guide members 181 and 182 are separated from each other, a clearance is opened between the guide grooves 181a and 182a of the guide members to release the housing H.
- the actuator 185 is connected to the rotation shaft of the positioner 187, and rotates, for example, 90 ° around the wire axis. That is, the direction of the guide grooves 181a and 182a can be directed from the horizontal direction to the vertical direction. After the guide grooves 181a and 182a are rotated so as to be in the vertical direction, when the guide members 181 and 182 are separated from each other, the housing H (wire harness) after the terminal is inserted is separated from the guide members 181 and 182 by its own weight. Drop onto the conveyor.
- the housing holding means 180 is rotated 90 °, the guide members 181 and 182 are opened, and the housing H is dropped by its own weight.
- a delivery head 191 is supported above the housing holding means 180 so as to be movable up and down.
- the delivery head 191 is attached to the tip of the rod 193 of the cylinder 192 disposed in the vertical direction, and the rear of the housing holding means 180 is accompanied with the expansion and contraction of the cylinder 192. Is moved up and down between a lower position (indicated by an imaginary line in FIG.
- the housing H accommodated in the tray 110 shown in FIG. 10A is attached to the guide 111 of the tray 110 by the operator's manual work.
- the front surface of the housing H is attached to the guide 111 in a rearward posture in the insertion direction.
- the housings H can be arranged in a predetermined posture without using a nerve.
- the housing H In the parts feeder 120, the housing H is fed toward the feeding mechanism 130. And finally, as shown in FIG. 11, it fits into the groove
- FIG. In the groove 151a as described in FIG. 13, air is sucked from the small diameter through hole 137 of the block 135, and if the housing H exists in the groove 151a, the opening of the small diameter through hole 137 is blocked.
- the vertical rod 151 extends in the vertical passage 146 to the tip.
- the housing H moves forward in the vertical passage 146 with the front surface H1 being in the rearward posture.
- the horizontal rod 153 is extended, and the housing H is pushed out from the groove 151a of the vertical rod 151 into the horizontal passage 147 and conveyed in the horizontal passage 147 as it is.
- the housing H moves in the lateral passage 147 while keeping the rearward posture.
- the lateral rod 153 further extends, and conveys the housing H from the feed base 131 in the guide grooves 181a and 181b of the guide members 181 and 182 of the housing holding means 180 to the innermost part (insertion position P2). Thereafter, the lateral rod 153 contracts, and the guide members 181 and 182 of the housing holding means 180 approach to hold the housing H immovable at the insertion position P2.
- the wire W is transported to the terminal angle adjusting means 10 by a transport device (not shown) (reference numeral 370 in FIG. 17).
- the electric wire W is conveyed in a posture in which the crimped terminal T faces the rearward direction and the crimping surface is generally upward.
- the electric wire W at the end portion on the crimp terminal side is held between both the claw members 11 and 12.
- the terminal angle adjusting means 10 since the terminal T is inserted into the cavity of the housing as it is, it is not necessary to adjust the terminal angle by the terminal angle adjusting means 10.
- the terminal angle adjusting means 10 rotates the electric wire by a desired angle.
- the lifting linear actuator 71 is driven, the wire / terminal gripping mechanism 30 is lowered, and the terminal T of the wire W held by the terminal angle adjusting means 10 and the two ends of the wire end are connected. Grab.
- the electric wire claw 61 holds the electric wire W before and after the claw members 11 and 12 of the terminal angle adjusting means 10.
- the claw members 11 and 12 of the terminal angle adjusting means 10 are opened, and the electric wire W is transferred to the electric wire / terminal holding mechanism 30.
- the lifting linear actuator 71 is driven, and the electric wire / terminal gripping mechanism 30 is raised to hold the electric wire at the insertion height H.
- the conveyance actuator 91 is driven, and the electric wire / terminal gripping mechanism 30 is conveyed to the insertion position P2 (housing holding means 180).
- the terminal insertion operation will be described with reference to FIG.
- the terminal T of the electric wire held by the electric wire claw 61 and the terminal claw 31 of the electric wire / terminal holding mechanism 30 and the cavity position of the housing H are positioned.
- the insertion actuator 77 is driven to advance the electric wire / terminal gripping mechanism 30 in the forward / backward direction, and first, the front end of the terminal T is inserted into the cavity of the housing H as shown in FIG. .
- FIG. 15C the terminal claw 31 of the electric wire / terminal gripping mechanism 30 is opened, and only the terminal claw 31 is raised. In this state, the electric wire W is held only by the electric wire claw 61.
- the insertion actuator 77 is further driven, and the wire / terminal gripping mechanism 30 is further advanced in the forward / backward direction as shown in FIG. 14 (D), whereby the entire terminal T is inserted into the cavity of the housing H. Is done.
- the terminal claw 31 also moves forward while being opened and raised. As a result, the terminal T is inserted into the cavity of the housing H and engages with the cavity.
- the rod 84 of the cylinder 83 of the engagement confirmation means 80 extends to apply a backward force to the small guide 82. Since the slider of the insertion linear actuator 77 to which the small guide 82 is fixed is immovable with respect to the ball screw, a forward force is applied to the cylinder 83. That is, a backward force is applied to the plate 73 to which the cylinder 83 is fixed, that is, the electric wire / terminal gripping mechanism 30 fixed to the plate 73, and as shown in FIG. An attempt is made to pull out the terminal T engaged with the housing H in an attempt to move backward.
- the pulling force is set to be equal to or less than the force with which the terminal is pulled out from the housing in a normal engagement state. If the engagement between the terminal and the cavity is sufficient, the plate 73 does not move even when such a force is applied. However, if this engagement is insufficient, the terminal is removed from the cavity and the plate 73 moves forward. Then, the main body portion 86a of the sensor 86 attached to the plate 73 is displaced from the initial state, and when the displacement becomes a predetermined interval or more (for example, 0.1 mm or more), an alarm is issued by a sound or a display device. In the present invention, since the contact type sensor 86 as described above is used, it is possible to detect a minute displacement.
- the engagement confirmation mechanism by pulling out the terminal is provided separately from the terminal insertion mechanism.
- the terminal insertion mechanism a relatively strong force is required to insert the terminal into the housing, but it is preferable that the force to be pulled out in the engagement confirmation work is as small as possible and stable within a small range. .
- the force to be pulled out in the engagement confirmation work is as small as possible and stable within a small range. .
- the engagement confirmation work since the terminal is inserted or pulled out in the axial direction of the electric wire, it is possible to use one actuator that can be driven in the opposite direction. Since the force applied to the terminal is greatly different from the engagement confirmation work, it is preferable to separate these mechanisms.
- This terminal insertion operation is performed 11 times, which is the number of cavities in the housing in this example.
- the terminal is positioned by the transfer actuator 91 and the insertion actuator 77 for each position of the cavity of the housing.
- a housing holding means rotates 90 degrees.
- the guide grooves 181a and 182a are oriented vertically.
- the actuator 185 is driven, the guide members 181 and 182 are separated, and the housing is released. Further, as shown in FIG.
- the rod 193 of the cylinder 192 extends and the delivery head 191 descends to push the wire bundle extending from the housing sandwiched between the guide members 181 and 182 downward.
- the extruded housing (wire harness P) falls on the conveyor and is collected.
- FIG. 17 is a plan view schematically showing the configuration of the wire harness manufacturing apparatus.
- This apparatus manufactures the wire harness shown in FIG.
- the wire harness manufacturing apparatus 300 includes an electric wire feeding device 310 that feeds and clamps an electric wire from a wire bundle, a cut and strip device 320 that peels off and covers the electric wire, and a cut electric wire (cut electric wire).
- a tail clamp device 330 that clamps an end on the base end side (front side in the insertion direction) and an end portion on the distal end side (rear side in the insertion direction) of the electric wire (residual electric wire) clamped on the wire feeding device 310
- a solder bath 340 for soldering for soldering, a terminal crimping device 350 for crimping a terminal to the proximal end of the cut wire clamped by the tail clamp device 330, a wire dispensing device 360 with both ends processed,
- a terminal insertion device 1 that inserts a terminal crimped to the proximal end into the housing, and a conveyance device that conveys an electric wire from the dispensing device 360 to the terminal insertion device 1.
- the vertical direction of FIG. 17 shows the electric wire axial direction, and shows the insertion direction when the electric wire is inserted into the housing.
- the upward direction in the figure indicates the forward direction (front direction), and the downward direction indicates the backward direction (rear direction). Since the wire feeding device, the clamp device, the terminal crimping device, the solder bath, etc., which are used in a normal wire harness manufacturing device can be used, detailed description of each device is omitted.
- the electric wire is fed from the electric wire feeder 310 toward the tail clamp device by a predetermined length, and is clamped by the same device.
- the tip of the electric wire is soldered in the previous step.
- the electric wire is cut by the cut / strip device 320.
- the electric wire (residual electric wire) remaining in the electric wire feeder 310 is clamped by the electric wire feeder 310, and the cut electric wire (cut electric wire) is clamped by the tail clamp device 330.
- the wire feeding device 310 is swung, and the coating of the end portion of the remaining electric wire is peeled off by the cut / strip device 320. Further, the wire feeding device 310 is swung to the solder bath 340, and the tip portion from which the covering has been peeled is removed. Soldered. Thereafter, the wire feeder 310 returns to the original position.
- the tail clamp device 330 is turned, and the cutting / strip device 320 peels off the coating of the front end of the cut wire, and further turns to the terminal crimping device 350 to remove the coating.
- a terminal is crimped to the part.
- the electric wire is transferred from the tail clamp device 330 to the dispensing device 360. That is, at this stage, the terminal crimped electric wire shown in FIG. 3B, in which the terminal is crimped to one end and the other end is soldered, is manufactured.
- this terminal crimped electric wire is conveyed by the conveying device 370 to the terminal insertion device 1 described with reference to FIG. And the terminal is inserted in the housing by the device 1, and the wire harness P shown in FIG. 3A (the wire harness in which one end is inserted into the housing and the other end is soldered) Manufactured.
- a terminal crimping device can be provided instead of the solder bath 340.
- a terminal is crimped to the tip of the residual electric wire. That is, at the stage of paying out by the payout device 370, a terminal crimped electric wire having terminals crimped at both ends is manufactured. Then, one terminal is inserted into the housing by the insertion device. As a result, a wire harness in which one end is inserted into the housing and a terminal is crimped to the other end is manufactured.
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Abstract
【課題】様々な形態のワイヤーハーネスを提供すること、あるいは、端子装着の良否の確認や、ハウジングの正確かつ迅速な供給などを可能にした端子挿入装置などを提供する。【解決手段】端子挿入装置(1)は、端子を把持してハウジングのキャビティに挿入する端子把持・挿入手段(20)と、ハウジングの保持手段(180)と、さらに、端子把持・挿入手段(20)が端子を把持する際における、端子の電線軸方向回りの角度を調整する手段(10)と、を具備する。端子角度調整手段(10)で、端子の電線軸方向回り(電線ねじり方向)の角度を調整するので、端子の圧着面をハウジングに対して90°、180°あるいは270°傾けて挿入することができる。
Description
本発明は、電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置あるいは方法等に関する。さらには、同装置を使用して、端子圧着電線がコネクタハウジングに装着されたワイヤーハーネスを製造する装置等に関する。
ワイヤーハーネスの製造には、電線の端部(一方の端部あるいは両端)に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する端子挿入装置が使用されている。このような装置の一つとして、電線の両端に圧着された端子を、それぞれコネクタハウジングに挿入する装置において、電線にねじれを生じさせることなく端子を挿入できる装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
一方、ワイヤーハーネスの製造効率を上げる点で、ハウジングを正確にかつ迅速に挿入位置に供給することも必要になる。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、様々な形態のワイヤーハーネスを提供すること、あるいは、端子装着の良否の確認や、ハウジングの正確かつ迅速な供給などを可能にした端子挿入装置などを提供することを目的とする。
本発明の第1の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、 前記端子把持手段が前記端子を把持する際における、該端子の電線軸方向回りの角度を調整する手段と、を具備することを特徴とする。
本発明のこの態様によれば、端子把持手段が端子を把持する前に、端子角度調整手段で、端子の電線軸方向回り(電線ねじり方向)の角度を調整する。一般には、端子圧着電線は、端子圧着装置で端子が圧着されたままの姿勢(上開きU字型の端子の両側が内側に押しつぶされた姿勢、圧着面が上側の姿勢)で、ハウジングのキャビティに挿入される場合が多い。しかし、製造されるワイヤーハーネスの種類や、端子圧着電線を挿入する順番、キャビティの位置などによっては、圧着面をハウジングに対して90°、180°あるいは270°傾けて挿入する方が好ましい場合もある。そこで、端子角度調整手段で、所望の角度だけ端子圧着電線を回転させる。これにより、多様な挿入作業が可能になる。また、ねじれくせの強い電線の場合は、電線のねじれ分を補正するため、ハウジングに対して圧着面の角度を微調整することができる。
本発明のこの態様においては、 前記端子角度調整手段が、 前記電線の端子圧着側の端部を把持する手段と、 該把持手段を、前記電線軸方向回りに回動させる手段と、を備えることとできる。
本発明の第2の態様の端子圧着装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 さらに、前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定する手段と、を具備することを特徴とする。
特に、電線の本数が多いワイヤーハーネスの場合は、1本でも挿入不備があれば不良品となる。そこで、いったんハウジングのキャビティに挿入された端子を反挿入方向に引いて、端子が確実にハウジングに係合しているかどうかを確認する。この端子を引く作業を、端子を挿入させる機構と独立させて、かつ、低い摺動抵抗で安定して作動するアクチュエータを使用することにより、適宜な大きさの引抜力を与えることができる。
さらに、端子を反挿入方向に引き抜く力を与えて端子とハウジングとの変位を検出する方法として、精度が3μm程度、分解能が1μm程度以下の性能を有する接触式の変位センサを使用すれば、微細な変位の検出が可能となる。
さらに、端子を反挿入方向に引き抜く力を与えて端子とハウジングとの変位を検出する方法として、精度が3μm程度、分解能が1μm程度以下の性能を有する接触式の変位センサを使用すれば、微細な変位の検出が可能となる。
本発明のこの態様においては、 前記判定手段の、端子を引き抜く力を与えるアクチュエータとして、端子挿入機構と独立した低摺動抵抗アクチュエータを有することが好ましい。
摺動抵抗の低いアクチュエータを使用することにより、0.01N単位程度の出力コントロールが可能となる。
さらに、 前記判定手段の、端子とハウジングとの間の変位を検出する手段が、精度が3μm程度、分解能が1μm程度以下の性能を有する接触式の変位センサであることが好ましい。
本発明の第3の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの供給手段及び保持手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 さらに、前記ハウジングが所定位置にあることを確認する手段を具備し、 該ハウジング位置確認手段が、 前記所定位置において前記ハウジングが当接する部材に形成された空所、 該空所の空気を吸引する吸引機構、 該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、及び、 該センサで検出された圧力に応じて前記ハウジングが所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
本発明のこの態様によれば、ハウジングが所定位置に搬送された、あるいは保持されたことを確認した後で挿入作業を行うので、挿入ミスを防ぐことができる。なお、ハウジング位置確認を行う適切な位置の一つとしてハウジングを搬送するパーツフィーダの終端部で行うことが好ましい。この場合、次工程におけるハウジング送り機構の動作開始信号として活用できる利点がある。
また、ハウジングの確認を圧力によって検出するので、ハウジングの所定の部分(面)が、当接部材の空所近傍の面に当たっていないと「所定位置にない」との判定となる。そのため、ハウジングが所定の位置・姿勢にあることを厳密に確認できる。
本発明の物品検出装置は、 物品が所定位置にあることを検出する装置であって、 前記所定位置において前記物品が当接する部材に形成された空所、 該空所の空気を吸引する吸引機構、 該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、 該センサで検出された圧力に応じて前記物品が所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
本発明の第3の態様の端子挿入装置及び本発明の物品検出装置においては、 前記ハウジング又は物品がパーツフィーダにより搬送される終端位置において、前記ハウジング又は物品を確認するものであることが好ましい。
本発明の第4の態様の端子挿入装置は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、 前記端子を把持する端子把持手段と、 前記ハウジングの保持手段と、 該ハウジング保持手段に、ハウジングを次々と供給するハウジング供給手段と、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、 前記ハウジング供給手段が、 ハウジングがばらばらの状態で平置きされるトレイと、 該トレイの側辺に形成された、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドと、 該ガイドから前記ハウジング保持手段へ延びる、ハウジングを前記姿勢のままで送るフィーダと、を有することを特徴とする。
この態様の端子挿入装置においては、トレイに収容されているハウジングは、作業者の手作業によりトレイからフィーダに送られる。その際、ハウジングは、トレイのガイドに合わせて装着される。ガイドは、ハウジングが一定の姿勢の場合のみにしか係合しないので、言い換えれば、この姿勢以外ではガイドに装着できないので、特に神経を使わなくとも、ハウジングを所定の姿勢で並べることができる。そして、ガイドに沿って並んだ一連のハウジングの列をフィーダに向かって押し込めば、ハウジングをトレイからフィーダに移行することができる。このように、作業者の手間を取らせることなく、ハウジングを確実に所定の姿勢でハウジング保持手段に移行させることができる。
本発明の上記の態様においては、 前記端子把持手段が、 端子圧着電線の、端子側の電線の端部を把持する電線爪と、 該端子圧着電線の端子を把持する端子爪と、を有し、 前記電線爪と端子爪とが独立して開閉可能であるとともに、前記端子爪が前記電線爪に対して上下方向に移動可能であることが好ましい。
本発明のこの形態によれば、端子をハウジングのキャビティに挿入する際に、端子の前端部をキャビティに挿入した後、端子の全体をキャビティに挿入するという、2段階の過程を経て端子をキャビティに挿入することもできる。一段階目は、電線爪及び端子爪で電線及び端子を把持して、端子の前端部をキャビティに挿入する。二段階目は、端子爪を解放するとともに電線爪に対して上方に移動させて、電線爪のみで把持された電線の端子の全体をキャビティに挿入する。このような二段階の作業によって、挿入時に電線が折れ曲がったり、端子の位置がずれたりする不具合を低減できる。
本発明の上記の態様においては、 前記ハウジング保持手段が、 ハウジングを上下方向から挟む一対のガイド部材と、 該ガイド部材を水平方向から垂直方向に回動させる回動手段と、を備えることが好ましい。
本発明によれば、ガイド部材を垂直方向に回動させることによって、ガイド部材で挟まれたハウジングを自重によってガイド部材から落下させることができる。
さらに、 前記ハウジング保持手段が、 該ハウジング保持手段で保持されている、ワイヤーハーネスの電線束を落とす送出ヘッドを備えることとすれば、 製造されたワイヤーハーネスを払い出す際に、より確実にハウジング保持手段から離脱させることができる。
本発明のワイヤーハーネス製造装置は、 電線を送給する電線送給装置と、 送給された電線を任意の長さに切断する電線切断装置と、 該電線の両端部の被覆を皮むきする皮むき装置と、 皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着する端子圧着装置と、 皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施す端処理装置と、 前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入する前記に記載の端子挿入装置と、を、備えることを特徴とする。
本発明の第1の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記端子把持手段で前記端子を把持する際に、該端子の電線軸方向回りの角度を調整することを特徴とする。
本発明の第2の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定することを特徴とする。
本発明の第3の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを供給手段で供給した後に保持手段で保持し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記ハウジングが所定位置にあることを確認する際に、 前記所定位置において前記ハウジングを当接部材に当接し、 前記当接部材に空所を形成しておき、該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記ハウジングが所定位置にあると判定することを特徴とする。
本発明の物品検出方法は、 物品が所定位置にあることを検出する方法であって、 前記所定位置において前記物品が当接する部材に空所を形成しておき、 該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記物品が所定位置にあると判定することを特徴とする。
本発明の第4の態様の端子挿入方法は、 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、 前記端子を端子把持手段で把持し、 前記ハウジングを保持手段で保持し、 該ハウジング保持手段に、ハウジング供給手段でハウジングを次々と供給し、 前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、 前記ハウジングを供給する際に、 ハウジングをばらばらの状態でトレイに平置きし、 該トレイの側辺に、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドを形成しておき、 該ガイドから前記ハウジング保持手段へフィーダでハウジングを前記姿勢のままで送ることを特徴とする。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、端子把持手段が端子を把持する前に、端子角度調整手段で、端子の電線軸方向回り(電線ねじり方向)の角度の調整が可能であるので、ハウジングのキャビティに対する端子の圧着面の角度を選定できる。
また、端子の挿入後に、端子に反挿入方向への力を加えて端子とハウジングとの間の変位を検出して、端子とハウジングとの係合の良否を判定する手段を備えれば、係合不良品の製造を防ぐことができる。
さらに、ハウジングが所定位置に送られたこと確認する手段を備えれば、ハウジングが所定位置に搬送された、あるいは保持されたことを確認した後で挿入作業を行うので、挿入ミスを防ぐことができる。
さらに、ハウジングが所定位置に送られたこと確認する手段を備えれば、ハウジングが所定位置に搬送された、あるいは保持されたことを確認した後で挿入作業を行うので、挿入ミスを防ぐことができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、図3を参照して、本発明の端子製造装置で製造されるワイヤーハーネスの一例を説明する。
本発明の端子挿入装置で製造されるワイヤーハーネスPは、図3(A)に示すものであって、図3(B)に示す、電線Wの一方の端部に端子Tが圧着された端子圧着電線の端子Tを、図3(C)に示すコネクタハウジングHに挿入したものである。
この例では、端子圧着電線は、図3(B)に示すように、電線Wの一方の端部に端子Tが圧着され、もう一方の端部は半田Sが付けられたものである。また、ハウジングHには、図3(C)に示すように、複数個(この例では11個)のキャビティCが形成されている。この例では、11本の端子圧着電線Wの各端子Tが、ハウジングHのキャビティCに挿入される。正常に挿入された状態では、端子Tの係合片とキャビティCの係合片とが係合して、多少の力で端子TをキャビティCから引き抜いても、専用の器具を使用しない限り、端子TをキャビティCから外せなくなっている。ワイヤーハーネスPは、11本の端子圧着電線Wの各端子Tを、ハウジングHのキャビティCに挿入して製造される。
まず、図3を参照して、本発明の端子製造装置で製造されるワイヤーハーネスの一例を説明する。
本発明の端子挿入装置で製造されるワイヤーハーネスPは、図3(A)に示すものであって、図3(B)に示す、電線Wの一方の端部に端子Tが圧着された端子圧着電線の端子Tを、図3(C)に示すコネクタハウジングHに挿入したものである。
この例では、端子圧着電線は、図3(B)に示すように、電線Wの一方の端部に端子Tが圧着され、もう一方の端部は半田Sが付けられたものである。また、ハウジングHには、図3(C)に示すように、複数個(この例では11個)のキャビティCが形成されている。この例では、11本の端子圧着電線Wの各端子Tが、ハウジングHのキャビティCに挿入される。正常に挿入された状態では、端子Tの係合片とキャビティCの係合片とが係合して、多少の力で端子TをキャビティCから引き抜いても、専用の器具を使用しない限り、端子TをキャビティCから外せなくなっている。ワイヤーハーネスPは、11本の端子圧着電線Wの各端子Tを、ハウジングHのキャビティCに挿入して製造される。
図1、図2を参照して、本発明の実施の形態に係る端子挿入装置の全体の構造を説明する。図1は、端子挿入装置を端子挿入方向から見た図(正面図)、図2は、端子挿入装置を端子挿入方向と直交する方向から見た図(側面図)である。
端子挿入装置1は、搬送装置(図示されず)により搬送された端子圧着電線の端子の電線軸周りの角度を調整する端子角度調整手段10と、同手段10で端子角度が調整された後で、電線の端部及び該端部に圧着された端子を把持するとともに、端子をハウジングのキャビティに挿入する端子把持・挿入手段20と、ハウジングを挿入位置に保持するハウジング保持手段180と、を備える。
さらに、ハウジングをハウジング保持手段180に供給するハウジング供給手段100と、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する手段80(図2参照)と、を、備える。これらの各手段は、機台3上に配置されている。
図1において、紙面に垂直な方向が電線挿入方向(電線軸方向)を示し、左右方向が電線挿入方向に直交する方向(横方向)を示す。図2においては、左右方向が電線挿入方向を示し、紙面に直交する方向が電線挿入方向に直交する方向(横方向)を示す。電線挿入方向においては、端子側(図の右側)を前方向(挿入方向、前進方向)、反端子側(図の左側)を後方向(後退方向)という。
端子挿入装置1は、搬送装置(図示されず)により搬送された端子圧着電線の端子の電線軸周りの角度を調整する端子角度調整手段10と、同手段10で端子角度が調整された後で、電線の端部及び該端部に圧着された端子を把持するとともに、端子をハウジングのキャビティに挿入する端子把持・挿入手段20と、ハウジングを挿入位置に保持するハウジング保持手段180と、を備える。
さらに、ハウジングをハウジング保持手段180に供給するハウジング供給手段100と、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する手段80(図2参照)と、を、備える。これらの各手段は、機台3上に配置されている。
図1において、紙面に垂直な方向が電線挿入方向(電線軸方向)を示し、左右方向が電線挿入方向に直交する方向(横方向)を示す。図2においては、左右方向が電線挿入方向を示し、紙面に直交する方向が電線挿入方向に直交する方向(横方向)を示す。電線挿入方向においては、端子側(図の右側)を前方向(挿入方向、前進方向)、反端子側(図の左側)を後方向(後退方向)という。
まず、この端子挿入装置1の動作を簡単に説明する。
まず、端部に端子が圧着された電線(図3(B)参照)が、図示せぬ搬送装置により、端子角度調整手段10に送られて、同手段10で電線の端部が保持される。この位置を電線把持位置P1という。端子角度調整手段10では、必要に応じて電線を軸方向において所定の角度だけ回転させる。電線は、その後、端子把持・挿入手段20に移行され、電線の端部と端子とが把持される。この高さを、電線挿入高さHという。
一方、ハウジング供給手段100から、ハウジングがハウジング保持手段180に送られる。ハウジングはハウジング保持手段180において、挿入位置P2かつ電線挿入高さHに保持されている。そして、端子把持・挿入手段20が、挿入位置P2まで移動し、端子がハウジングの所定の位置のキャビティに挿入される。挿入後、係合確認手段80によって、ハウジングと端子との係合の良否が確認される。所定の数の端子圧着電線がハウジングに挿入された後、ハウジング保持手段180から、端子圧着電線が挿入されたハウジング(ワイヤーハーネス)が排出される。
まず、端部に端子が圧着された電線(図3(B)参照)が、図示せぬ搬送装置により、端子角度調整手段10に送られて、同手段10で電線の端部が保持される。この位置を電線把持位置P1という。端子角度調整手段10では、必要に応じて電線を軸方向において所定の角度だけ回転させる。電線は、その後、端子把持・挿入手段20に移行され、電線の端部と端子とが把持される。この高さを、電線挿入高さHという。
一方、ハウジング供給手段100から、ハウジングがハウジング保持手段180に送られる。ハウジングはハウジング保持手段180において、挿入位置P2かつ電線挿入高さHに保持されている。そして、端子把持・挿入手段20が、挿入位置P2まで移動し、端子がハウジングの所定の位置のキャビティに挿入される。挿入後、係合確認手段80によって、ハウジングと端子との係合の良否が確認される。所定の数の端子圧着電線がハウジングに挿入された後、ハウジング保持手段180から、端子圧着電線が挿入されたハウジング(ワイヤーハーネス)が排出される。
まず、図4を参照して、端子角度調整手段10を説明する。
端子角度調整手段10は、図4(A)に示すように、電線Wの端部を電線軸方向と直交する方向から把持する一対の爪部材11、12と、爪部材11、12を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ15と、アクチュエータ15を電線軸方向の回りに回転させるポジショナー17とを有する。
端子角度調整手段10は、図4(A)に示すように、電線Wの端部を電線軸方向と直交する方向から把持する一対の爪部材11、12と、爪部材11、12を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ15と、アクチュエータ15を電線軸方向の回りに回転させるポジショナー17とを有する。
各爪部材11、12は、全体の平面形状がコの字型の部材であり、コの字の開口が向かい合って、先端面11a、12aが対向するように配置される。一方の爪部材11の先端面11aには凸部11bが形成されており、もう一方の爪部材12の先端面12aには、この凸部11bが嵌合する凹部12bが形成されている。さらに、両先端面11a、12aの高さ方向中央には、切り欠きが形成されている。図4(B)に示すように、両先端面11a、12aの切り欠き間に、電線Wの端子側の端部が把持される。
アクチュエータ15は、例えば、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。このアクチュエータ15は、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする2個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期して接近あるいは離間する。各爪部材11、12の基部は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各爪部材11、12の先端面11a、12aが接触して電線Wを把持し、離間すると、先端面11a、12a間にスキマが開き電線Wを解放する。
アクチュエータ15は、ポジショナー17の回転軸に連結されており、把持された電線Wの軸周りに回転する。つまり、爪部材11、12に把持されている電線Wを軸周りに回転させる。一般に、端子圧着電線Wは、図4(B)に示すように、端子圧着装置で端子Tが圧着されたままの姿勢(一般には、上開きU字型の端子の両側が内側に押しつぶされた姿勢、圧着面が上側の姿勢)で、ハウジングのキャビティに挿入される場合が多い。本発明の端子挿入装置1においても、この姿勢で端子角度調整手段10に搬送される。しかし、製造されるワイヤーハーネスの種類によっては、圧着面をハウジングに対して90°、180°あるいは270°傾けて挿入する場合もある。そこで、端子角度調整手段10で、所望の角度だけ電線Wを回転させる。
次に、図5と、図1、図2を参照して、端子把持・挿入手段20を説明する。
端子把持・挿入手段20は、図1、図2に示すように、電線把持位置P1の、端子角度調整手段10の上方に配置されている。同手段20は、電線Wの端部及び端子Tを把持する電線・端子把持機構30を備える。この電線・端子把持機構30は、上下方向、挿入方向、及び、横方向に移動可能に支持されている。
端子把持・挿入手段20は、図1、図2に示すように、電線把持位置P1の、端子角度調整手段10の上方に配置されている。同手段20は、電線Wの端部及び端子Tを把持する電線・端子把持機構30を備える。この電線・端子把持機構30は、上下方向、挿入方向、及び、横方向に移動可能に支持されている。
端子把持・挿入手段20の動作を簡単に説明する。
まず、電線・端子把持機構30が端子角度調整手段10まで下降して、同手段10に把持されている電線Wを把持する。その後、電線・端子把持機構30により電線Wを電線挿入高さHまで上昇させた後、挿入位置P2まで横方向に搬送される。その後、電線・端子把持機構30がハウジング保持手段180に保持されているハウジングに向かって前進し、これにより、端子がハウジングに挿入される。
まず、電線・端子把持機構30が端子角度調整手段10まで下降して、同手段10に把持されている電線Wを把持する。その後、電線・端子把持機構30により電線Wを電線挿入高さHまで上昇させた後、挿入位置P2まで横方向に搬送される。その後、電線・端子把持機構30がハウジング保持手段180に保持されているハウジングに向かって前進し、これにより、端子がハウジングに挿入される。
図5、図6を参照して、電線・端子把持機構30を説明する。図5は、電線・端子把持機構の分解斜視図、図6は側面図である。
電線・端子把持機構30は、端子角度調整手段10で把持されている電線Wの圧着端子Tを把持する端子爪31と、電線Wの端部を把持する電線爪61と、を有する。電線挿入方向において、端子爪31は前側、電線爪61は後側に配置されている。
電線・端子把持機構30は、端子角度調整手段10で把持されている電線Wの圧着端子Tを把持する端子爪31と、電線Wの端部を把持する電線爪61と、を有する。電線挿入方向において、端子爪31は前側、電線爪61は後側に配置されている。
端子爪31は、固定爪部材32と、固定爪部材32に対して開閉する可動爪部材33とを有し、端子Tを電線軸方向と直交する方向の両側から把持する。
固定爪部材32は、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、可動爪部材側の内面が平坦な把持面となっている。固定爪部材32は、基部が縦長の中間ベース41に固定されている。
可動爪部材33も、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、固定爪部材32の把持面と対向する平坦な把持面となっている。可動爪部材33は、基部がリンク部材34に固定されている。リンク部材34は、可動爪部材33の基部から略水平に延びる部材であり、可動爪部材33が固定されている側の端部が、ピン36で可動ベース35に回動可能に連結されている。一方、リンク部材34のもう一方の端部には、シリンダ38のロッド39の先端が連結されている。シリンダ38は、ロッド39が下方に延びるように、中間ベース41に配置されている。ロッド39が伸長すると、リンク部材34の先端が下方に押され、リンク部材34はピン36を中心にして図5の反時計方向に回動する。そして、可動爪部材33もリンク部材34とともにピン36を中心として図5の反時計方向に回動する。この結果、両爪部材32、33の把持面間が開く。逆にロッド39が収縮すると、リンク部材34の先端が引き上げられ、可動爪部材33はピン36を中心にして図の時計方向に回動し、両爪部材32、33の把持面が接触する。
固定爪部材32は、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、可動爪部材側の内面が平坦な把持面となっている。固定爪部材32は、基部が縦長の中間ベース41に固定されている。
可動爪部材33も、ある程度の厚さを有するプレート状の部材であり、固定爪部材32の把持面と対向する平坦な把持面となっている。可動爪部材33は、基部がリンク部材34に固定されている。リンク部材34は、可動爪部材33の基部から略水平に延びる部材であり、可動爪部材33が固定されている側の端部が、ピン36で可動ベース35に回動可能に連結されている。一方、リンク部材34のもう一方の端部には、シリンダ38のロッド39の先端が連結されている。シリンダ38は、ロッド39が下方に延びるように、中間ベース41に配置されている。ロッド39が伸長すると、リンク部材34の先端が下方に押され、リンク部材34はピン36を中心にして図5の反時計方向に回動する。そして、可動爪部材33もリンク部材34とともにピン36を中心として図5の反時計方向に回動する。この結果、両爪部材32、33の把持面間が開く。逆にロッド39が収縮すると、リンク部材34の先端が引き上げられ、可動爪部材33はピン36を中心にして図の時計方向に回動し、両爪部材32、33の把持面が接触する。
可動ベース35は、中間ベース41に対して上下にスライド可能に取り付けられている。中間ベース41には、上下方向に延びる調整ネジ43が取り付けられており、可動ベース35の背面には、同調整ネジ43に係合するスライダ(図示されず)が取り付けられている。調整ネジ43を回転させると、スライダが上下方向に移動して、可動ベース35が中間ベース41に対して上下に移動する。なお、可動ベース35の上限高さは、中間ベース41に取り付けられたロックネジ44で規制される。可動ベース35を上方に移動させると、同ベース35に連結されているリンク部材34の可動爪33が取り付けられている側の端部が上方に移動する。一方、リンク部材34のもう一方の端部はシリンダ38のロッド39の先端に連結されているため移動しない。このため、可動ベース35が上方に移動すると、リンク部材34は、ロッド39の先端との連結点を中心として回動し、可動爪部材33が固定爪部材32に対して開く方向に回動する。この機構により、両爪部材32、33が閉じた状態における開き度合いを微調整できる。
さらに、中間ベース41は、主ベース47に対して上下にスライド可能に取り付けられている。図6にも示すように、主ベース47の前面には、上下方向に延びるシリンダ51が、ロッド52が下方に延びるように取り付けられている。図6に示すように、主ベース47には、上下方向に延びるガイド54が取り付けられている。一方、中間ベース41の背面には、ガイド54に係合するスライダ55が取り付けられている。このスライダ55に、シリンダ51のロッド52の先端が連結している。シリンダ51のロッド52を伸縮すると、スライダ55はガイド54に沿って上下し、中間ベース41が主ベース47に対して上下に移動する。これにより、端子爪31を上下方向に移動できる。
電線爪61は、電線Wの端部を電線軸方向と直交する方向から把持する一対の爪部材62、63と、同爪部材62、63を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ65と、を備える。
各爪部材62、63は、図6に示すように、電線軸方向にある程度のスペースを開けて前後に並んだ2か所の把持部62aと62b、63aと63bを有する。
アクチュエータ65は、前述の端子角度調整手段10と同様に、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。つまり、アクチュエータ65は、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする2個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期に接近あるいは離間する。各爪部材62、63の基部は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各爪部材62、63の各把持部の内面が接触して電線Wを把持し、離間すると、各把持部の内面間にスキマが開き電線Wを解放する。
各爪部材62、63は、図6に示すように、電線軸方向にある程度のスペースを開けて前後に並んだ2か所の把持部62aと62b、63aと63bを有する。
アクチュエータ65は、前述の端子角度調整手段10と同様に、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。つまり、アクチュエータ65は、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする2個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期に接近あるいは離間する。各爪部材62、63の基部は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各爪部材62、63の各把持部の内面が接触して電線Wを把持し、離間すると、各把持部の内面間にスキマが開き電線Wを解放する。
アクチュエータ65は、背面が取付板67に高さ調整可能に取り付けられている。この取付板67は、左右の側板68、69によって主ベース47に固定されている。つまり、アクチュエータ65及び電線爪61が主ベース47に固定されることになる。したがって、端子爪31は、前述のような構成により主ベース47に対して上下方向に移動可能であるが、電線爪61は、主ベース47に対して上下方向に移動不能となっている。
このような構成により、端子爪31と電線爪61とは独立して開閉可能であるとともに、端子爪31は電線爪61に対して上下に移動可能である。端子爪31は、把持面が電線爪61の把持面の高さと同じ下位置と、同位置から上方の上位置との間を移動する。
このような構成により、端子爪31と電線爪61とは独立して開閉可能であるとともに、端子爪31は電線爪61に対して上下に移動可能である。端子爪31は、把持面が電線爪61の把持面の高さと同じ下位置と、同位置から上方の上位置との間を移動する。
図2に示すように、電線・端子把持機構30は、昇降用リニアアクチュエータ71によって上下方向に移動可能に支持されている。
昇降用リニアアクチュエータ71は、例えば、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。
昇降用リニアアクチュエータ71は、ボールネジが上下方向に延びるように配置され、スライダに、電線・端子把持機構30の主ベース47の背面が固定されている。ボールネジがモータによって回転させられると、スライダはボールネジに沿って上下に移動する。すなわち、電線・端子把持機構30の全体、つまり、端子爪31と電線爪61とが同時に上下に移動する。具体的には、端子爪31と電線爪61の把持部の高さが、端子角度調整機構10の端子把持高さと同じ下位置と、ハウジング保持手段180の挿入位置高さHと同じ上位置とを移動する。下位置では、電線Wが端子角度調整手段10から電線・端子把持機構30に移し替えられる。なお、挿入位置高さHは、ハウジングのキャビティの段数によって変更する場合がある。この場合は、昇降用リニアアクチュエータ71によって挿入位置高さHを任意に設定することができる。
昇降用リニアアクチュエータ71は、例えば、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。
昇降用リニアアクチュエータ71は、ボールネジが上下方向に延びるように配置され、スライダに、電線・端子把持機構30の主ベース47の背面が固定されている。ボールネジがモータによって回転させられると、スライダはボールネジに沿って上下に移動する。すなわち、電線・端子把持機構30の全体、つまり、端子爪31と電線爪61とが同時に上下に移動する。具体的には、端子爪31と電線爪61の把持部の高さが、端子角度調整機構10の端子把持高さと同じ下位置と、ハウジング保持手段180の挿入位置高さHと同じ上位置とを移動する。下位置では、電線Wが端子角度調整手段10から電線・端子把持機構30に移し替えられる。なお、挿入位置高さHは、ハウジングのキャビティの段数によって変更する場合がある。この場合は、昇降用リニアアクチュエータ71によって挿入位置高さHを任意に設定することができる。
図7を参照して、電線が端子角度調整手段10から電線・端子把持機構30に移し替えられる状態を説明する。図7(A)は正面図、図7(B)は側面図である。
昇降用アクチュエータ71によって電線・端子把持機構30が下降した下位置においては、図6(B)に示すように、電線軸方向において、端子角度調整手段10の爪部材11、12の先端面が、電線・端子把持機構30の爪部材61の前側把持部62a、63aと後側把持部62b、63bとの間に位置する。これにより、電線Wは、前後方向の2か所で電線・端子把持機構30の電線爪61に把持され、端子Tは端子爪31に把持される。なお、端子角度調整手段10の爪部材11、12が回転しても、図7(A)に示すように、電線・端子把持手段30の各爪31、61は、端子角度調整手段10の両爪部材11、12の間の空間内を上下するので、爪部材11、12の回転を妨げない。
昇降用アクチュエータ71によって電線・端子把持機構30が下降した下位置においては、図6(B)に示すように、電線軸方向において、端子角度調整手段10の爪部材11、12の先端面が、電線・端子把持機構30の爪部材61の前側把持部62a、63aと後側把持部62b、63bとの間に位置する。これにより、電線Wは、前後方向の2か所で電線・端子把持機構30の電線爪61に把持され、端子Tは端子爪31に把持される。なお、端子角度調整手段10の爪部材11、12が回転しても、図7(A)に示すように、電線・端子把持手段30の各爪31、61は、端子角度調整手段10の両爪部材11、12の間の空間内を上下するので、爪部材11、12の回転を妨げない。
図2に示すように、電線・端子把持機構30と昇降用リニアアクチュエータ71は、挿入用リニアアクチュエータ77により挿入方向(電線軸方向)に進退可能に支持されている。ここで、進行方向(前方)は、図2の右方向を示し、端子をハウジングのキャビティに挿入する方向である。後退方向(後方)は、図2の左方向を示し、電線をハウジングに対して引き抜く方向である。
さらに、挿入用リニアアクチュエータ77には、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する機構80(詳細後述)が含まれる。
さらに、挿入用リニアアクチュエータ77には、端子がキャビティに挿入された後で、端子とハウジングとの係合を確認する機構80(詳細後述)が含まれる。
この挿入用リニアアクチュエータ77も、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、主スライダを直線上に案内するガイドとから構成され、挿入方向に延びるように配置されている。
昇降用リニアアクチュエータ71の背面には、垂直片73aと水平片73bとを有する、略L字型のプレート73が固定されている。プレート73の垂直片73aは同アクチュエータ71に固定され、水平片73bは挿入方向の前方に延びている。この水平片73bと、挿入用リニアアクチュエータ73のスライダとの間に、係合確認機構80が配置される。
電線・端子把持機構30の進退動作を説明する。
挿入用リニアアクチュエータ77が駆動されてスライダが前進又は後退すると、係合確認機構80を介して、プレート73と、プレート73に固定されている昇降用リニアアクチュエータ71と、昇降用リニアアクチュエータ71に支持されている電線・端子把持機構30が前後方向に進退する。
挿入用リニアアクチュエータ77が駆動されてスライダが前進又は後退すると、係合確認機構80を介して、プレート73と、プレート73に固定されている昇降用リニアアクチュエータ71と、昇降用リニアアクチュエータ71に支持されている電線・端子把持機構30が前後方向に進退する。
図8を参照して、係合確認機構80を説明する。
係合確認機構80は、挿入方向に延びるベース81と、ベース81に係合してスライドする小スライダ82と、スライダ82を相対的に挿入方向に進退させるシリンダ83等から構成される。
小スライダ82は、プレート73の水平片73bの下面に固定されている。また、挿入用アクチュエータ77のスライダ77aには、小スライダ82が係合するベース81が固定されている。シリンダ83は、ロッド84が前方に延びるように配置されて、水平片73bの下面に固定されている。ロッド84の先端には、ベース81の端部が連結している。
係合確認機構80は、挿入方向に延びるベース81と、ベース81に係合してスライドする小スライダ82と、スライダ82を相対的に挿入方向に進退させるシリンダ83等から構成される。
小スライダ82は、プレート73の水平片73bの下面に固定されている。また、挿入用アクチュエータ77のスライダ77aには、小スライダ82が係合するベース81が固定されている。シリンダ83は、ロッド84が前方に延びるように配置されて、水平片73bの下面に固定されている。ロッド84の先端には、ベース81の端部が連結している。
さらに、プレート73の水平片73bの上面には、接触式の変位センサ86(例えば接触式デジタルセンサ(精度3μm、分解能1m))が配置されている。変位センサ86は、本体部86aと、本体部86aに対してバネで前方に付勢された接触子86bを有する。変位センサ86は、接触子86bが前方を向くように配置されている。そして、この接触子86bに対向して、基準プレート88がベース81から立設している。センサ86の接触子86bはバネが収縮した状態(接触子86bが基準プレート88に押されて本体部86bに押し込まれた状態)で基準プレート88の表面に接触している。センサ86の本体86aと基準プレート88との間隔が変わると、同間隔に応じてバネが伸縮し、センサ86の接触子86bと本体86aとの間隔が変わる。
シリンダ83(低摩擦シリンダ)は、前述のようにプレート73の水平片73bの下面に取り付けられている。この例では、摺動抵抗の低い(0.01N単位程度の出力コントロールが可能)低摩擦シリンダを使用することが好ましい。シリンダ83のロッド84が延びると、ベース81に前方への力が加わる。しかし、ベース81が固定されている、挿入用リニアアクチュエータ77のスライダ77aは、ボールネジに対して移動不能であるため、逆にシリンダ83に後方への力がかかる。つまり、シリンダ83が固定されているプレート73が、挿入用リニアアクチュエータ77に対して後方へ動こうとする。すると、プレート73の水平片73bに固定されているセンサ86の本体部86aも後方へ動く。一方、センサ86の接触子86bが接触している基準プレート88は、移動しないスライダ77aに固定されたベース81に立設されているので、図の想像線で示すように、センサ86の本体部86aが後方へ動くと、本体部86aと基準プレート88との間隔が開くことになる。ここで、接触子86bは常に基準プレート88に接触するように付勢されているので、接触子86bと本体部86aの間隔が開く。そこで、本体部86aの変位Dが所定の値以上の場合に警報が発せられる。
詳しくは後述するが、端子Tがハウジングに挿入された後に、この機構80により電線Wを把持した電線・端子把持機構30に対して、ある一定の後方への力(電線Wをハウジングから引き抜こうとする力)をかけて、ハウジングに電線Wが完全に挿入(係合)されていることを確認する。この際、引き抜こうとする力が大きすぎると、正常に挿入された端子を無理に引き抜いてしまうような事態も起こりうるので、引き抜こうとする力は、できるだけ小さく、かつ、小さい範囲内で安定していることが好ましい。このため、引き抜こうとする力を与えるシリンダ83は、前述のように低摩擦シリンダとし、引き抜こうとする力を任意に安定して設定する必要がある。
詳しくは後述するが、端子Tがハウジングに挿入された後に、この機構80により電線Wを把持した電線・端子把持機構30に対して、ある一定の後方への力(電線Wをハウジングから引き抜こうとする力)をかけて、ハウジングに電線Wが完全に挿入(係合)されていることを確認する。この際、引き抜こうとする力が大きすぎると、正常に挿入された端子を無理に引き抜いてしまうような事態も起こりうるので、引き抜こうとする力は、できるだけ小さく、かつ、小さい範囲内で安定していることが好ましい。このため、引き抜こうとする力を与えるシリンダ83は、前述のように低摩擦シリンダとし、引き抜こうとする力を任意に安定して設定する必要がある。
図2に示すように、挿入用リニアアクチュエータ77は、横方向(電線搬送方向)に延びる搬送用リニアアクチュエータ91により、横方向に移動可能に支持されている。
搬送用リニアアクチュエータ91も、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、主スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。挿入用リニアアクチュエータ77の下面にはプレート78が固定されており、同プレート78が搬送用リニアアクチュエータ91のスライダに固定されている。
搬送用アクチュエータ91は、挿入用リニアアクチュエータ77を、つまり、電線・端子保持手段20を、電線把持位置P1(端子角度調整手段)から、図1の左方向に向かって、電線挿入位置P2(ハウジング保持手段)まで搬送する。
搬送用リニアアクチュエータ91も、モータで回転するボールネジと、同ネジに係合するスライダと、主スライダを直線上に案内するガイドとから構成される。挿入用リニアアクチュエータ77の下面にはプレート78が固定されており、同プレート78が搬送用リニアアクチュエータ91のスライダに固定されている。
搬送用アクチュエータ91は、挿入用リニアアクチュエータ77を、つまり、電線・端子保持手段20を、電線把持位置P1(端子角度調整手段)から、図1の左方向に向かって、電線挿入位置P2(ハウジング保持手段)まで搬送する。
次に、ハウジング供給手段100とハウジング保持手段180を説明する。
ハウジング保持手段180は、図1に示すように、端子角度調整手段10の側方(端子角度調整手段10に端子圧着電線が搬送される方向と逆の方向)に配置され、ハウジング供給手段100は、ハウジング保持手段180の、端子角度調整手段10の反対側に配置されている。
ハウジング保持手段180は、図1に示すように、端子角度調整手段10の側方(端子角度調整手段10に端子圧着電線が搬送される方向と逆の方向)に配置され、ハウジング供給手段100は、ハウジング保持手段180の、端子角度調整手段10の反対側に配置されている。
まず、ハウジング供給手段100を、図9~図13を参照して説明する。
ハウジング供給手段100は、図9に示すように、多数のハウジングが収容されるトレイ110と、トレイ110に連続する直進型のパーツフィーダ120と、パーツフィーダ120からハウジングが供給されたことを確認した後で、ハウジングをハウジング保持手段に搬送する送り機構130と、を有する。
ハウジング供給手段100は、図9に示すように、多数のハウジングが収容されるトレイ110と、トレイ110に連続する直進型のパーツフィーダ120と、パーツフィーダ120からハウジングが供給されたことを確認した後で、ハウジングをハウジング保持手段に搬送する送り機構130と、を有する。
図10(A)に示すように、トレイ110は、平たい形状であり、多数のハウジングHがばらばらの状態で平面に拡がるように収容される。図10(B)に示すように、トレイ110の一側辺(手前側の辺)には、ガイド111が形成されている。ガイド111の側面形状は、ハウジングHの挿入姿勢における側面形状に合う形状を有する。図3(C)に示すように、本実施例の挿入装置に適用されるハウジングHは、キャビティCが形成された前面H1と、前面H1の上縁から前方に張り出す張り出し片H2と、前面H1から連続して下方に突き出る前突部H3と、後面から連続して下方に突き出す後突部H4とを有する。したがって、ガイド111は、図10(C)に示すように、張り出し片H2が載せられる段部112と、前面H1が当てられる壁部113と、前突部H3が嵌り込む溝部114とを有する。
トレイ110に収容されているハウジングHを適宜取り出してこのガイド11に位置決めする場合、ハウジングHは、張り出し片H2が段部112に乗るように前面H1を壁部113に当て、さらに、前突部H3が溝部114に嵌り込んだ姿勢(前面H1が、挿入方向において後を向いた姿勢、以降後ろ向きという)でしかこのガイド111に係合しない。つまり、ハウジングHを常に同じ姿勢でガイド111に装着することができる。
直進型パーツフィーダ120は、図9に示すように、トレイ110のガイド111の出口111aに連続して配置されている。ガイド111に配列されたハウジングHをパーツフィーダ120に向かって押し込めば、ハウジングHがトレイ110のガイド111の出口111aからパーツフィーダ120の入り口に挿入される。パーツフィーダ120は、ハウジングHを反トレイ方向(図の右方向)に向かって搬送する。
パーツフィーダ120の出口には、ハウジング送り機構130が配置されている。ハウジング送り機構130を図11、図12、図13を参照して説明する。図11、図12はハウジング送り機構130の構造を示す平面図である。図13は、分解斜視図である。
ハウジング送り機構130では、ハウジングHが確実に供給されていることを確認した後、ハウジングHをハウジング保持手段180に供給する。ハウジング送り機構130は、ハウジングHが前記の姿勢(後ろ向き姿勢)のままで搬送される通路が形成された送り台131と、ハウジングを通路に沿って送り出す2本のロッド151、153を有する。
ハウジング送り機構130では、ハウジングHが確実に供給されていることを確認した後、ハウジングHをハウジング保持手段180に供給する。ハウジング送り機構130は、ハウジングHが前記の姿勢(後ろ向き姿勢)のままで搬送される通路が形成された送り台131と、ハウジングを通路に沿って送り出す2本のロッド151、153を有する。
図13に示すように、送り台131は、直方体状のブロックであり、外壁132で囲まれた平らな上面133を有する。上面133の高さは、パーツフィーダ120の出口の高さと等しい。上面133の外壁132よりもやや内側には、送り台131の平面形状よりも一回り小さいサイズの、平たい直方体状のブロック135が配置されている。このブロック135により、図11に示すように、送り台131のパーツフィーダ側の側辺と、手前側の側辺とには、ブロック135の側面と送り台131の側壁132とで画されたハウジング通路が形成される。通路はL字型で、挿入方向に延びる縦通路146と、同縦通路146と略直交して横方向に延びる横通路147とを有する。縦通路146の幅はハウジングHの横方向長さとほぼ等しく、横通路147の幅はハウジングHの奥行き方向長さとほぼ等しい。横通路147の出口は、ハウジング保持手段180に向かっている。
図11、図13に示すように、パーツフィーダ120の出口に対向する部分の側壁132には、ハウジングの入口となる切り欠き132aが形成されており、ハウジングHは、パーツフィーダ120の通路から切り欠き132aを通って縦通路146に供給される。このとき、ハウジングHは、トレイ110のガイド111に装着されたままの姿勢であって、キャビティCが形成された前面H1が後向きの姿勢である。ハウジングHはこの姿勢のまま、縦通路146を前方に進み、次に、横通路147を右方向に進む。
図11に示すように、縦通路146には、ハウジングHを送る縦押しロッド151が、伸縮可能に配置されている。縦押しロッド151の先端部の下面には、ハウジングHが収容される溝151aが形成されている。縦押しロッド151は、この溝151aが、側壁132の切り欠き132aに対向する待機位置と、縦通路146の最も先端に達する伸長位置との間を、図示せぬシリンダで駆動されて伸縮する。
横通路147にも、ハウジングHを送る横押しロッド153が、伸縮可能に配置されている。この横通路147の、ハウジング保持手段180と反対側の側壁132には、切り欠き132bが形成されている。横押しロッド153は、送り台131の横通路147の側方に配置されて、切り欠き132bを通って通路147内に入り込む。横押しロッド153は、先端が、側壁132の切り欠き132bの外に位置する待機位置と、横通路147を突き抜けてハウジング保持手段180に達する伸長位置との間を伸縮する。このように横押しロッド153の伸縮距離は比較的長く、さらに、送り台131の横通路147を貫通した後に、後述するように、ハウジング保持手段180のガイド溝181a、182a間(図14参照)を通るので、図9に示すように、2個のシリンダ155、157によって2段階で伸縮するように構成されている。つまり、いずれかのシリンダで送り台131の横通路147を貫通させ、もう一方のシリンダでハウジング保持手段180のガイド溝間を通すという2段の動作を、各々のシリンダで行うことが、ストローク距離の調整が容易等の点で好ましい。
このような構成により、パーツフィーダ120から供給されたハウジングHは以下のように搬送される。
まず、図11(A)に示すように、縦ロッド151は縦通路146内で待機位置に待機し、横ロッド153も側壁132の外の待機位置に待機している。この状態で、パーツフィーダ120から側壁132の切り欠き132aを通ってハウジングH(図のハッチングで示す)が送り台131に送られると、ハウジングHは縦通路146内の縦ロッド151の溝151a内に収容される。次に、図11(B)に示すように、縦ロッド151が伸長位置まで伸長して、ハウジングHが縦通路146の先端まで搬送される。その後、図12(A)に示すように、横ロッド153が横通路147内に伸長する。これにより、縦ロッド151の溝151a内のハウジングHは、側面が横ロッド153で押されて、後向き姿勢のまま横通路147内を進み、最終的に、図12(B)に示すように、横通路147からハウジング保持手段180に送られる。
まず、図11(A)に示すように、縦ロッド151は縦通路146内で待機位置に待機し、横ロッド153も側壁132の外の待機位置に待機している。この状態で、パーツフィーダ120から側壁132の切り欠き132aを通ってハウジングH(図のハッチングで示す)が送り台131に送られると、ハウジングHは縦通路146内の縦ロッド151の溝151a内に収容される。次に、図11(B)に示すように、縦ロッド151が伸長位置まで伸長して、ハウジングHが縦通路146の先端まで搬送される。その後、図12(A)に示すように、横ロッド153が横通路147内に伸長する。これにより、縦ロッド151の溝151a内のハウジングHは、側面が横ロッド153で押されて、後向き姿勢のまま横通路147内を進み、最終的に、図12(B)に示すように、横通路147からハウジング保持手段180に送られる。
このハウジング送り機構130には、パーツフィーダ120から供給されたハウジングHを検出するハウジング検出機構140が備えられている。図13を参照して、ハウジング検出機構140を説明する。
ブロック135は、図13に示すように平たい直方体状であり、パーツフィーダ側の側面には、外方に突き出た段部136が形成されている。段部136の高さは、ブロック135の高さの半分程度である。この段部136の、外側の面の、送り台131の外壁132の切り欠き132aに面する位置には、小径の貫通孔137が開けられている。一方、ブロック135の下面には、下面からえぐられた溝138がブロック135を横切るように形成されている。小径貫通孔137は、この溝138に連通している。ブロック135が送り台131の上面133に固定された状態において、溝138と送り台131の上面133との間には、トンネル状の通路が形成される。溝138の末端は、送り台131に開けられた貫通孔141に連通している。この貫通孔141には、負圧発生器160(例えば真空エジェクタ)から延びるパイプ161が接続されている。負圧発生器160が作動すると、パイプ161を介して、送り台131の貫通孔141、トンネル状通路(溝138)、及び、小径貫通孔137内が負圧となる。この際、小径貫通孔137の外側にハウジングHが存在していれば、ハウジングHで小径貫通孔137の出口が塞がれ、これらの貫通孔内は負圧が保たれる。一方、ハウジングが存在していなければ、小径貫通孔137の出口は解放されたままであり、貫通孔内は大気圧のままである。
ブロック135は、図13に示すように平たい直方体状であり、パーツフィーダ側の側面には、外方に突き出た段部136が形成されている。段部136の高さは、ブロック135の高さの半分程度である。この段部136の、外側の面の、送り台131の外壁132の切り欠き132aに面する位置には、小径の貫通孔137が開けられている。一方、ブロック135の下面には、下面からえぐられた溝138がブロック135を横切るように形成されている。小径貫通孔137は、この溝138に連通している。ブロック135が送り台131の上面133に固定された状態において、溝138と送り台131の上面133との間には、トンネル状の通路が形成される。溝138の末端は、送り台131に開けられた貫通孔141に連通している。この貫通孔141には、負圧発生器160(例えば真空エジェクタ)から延びるパイプ161が接続されている。負圧発生器160が作動すると、パイプ161を介して、送り台131の貫通孔141、トンネル状通路(溝138)、及び、小径貫通孔137内が負圧となる。この際、小径貫通孔137の外側にハウジングHが存在していれば、ハウジングHで小径貫通孔137の出口が塞がれ、これらの貫通孔内は負圧が保たれる。一方、ハウジングが存在していなければ、小径貫通孔137の出口は解放されたままであり、貫通孔内は大気圧のままである。
つまり、これらの貫通孔内の圧力を検出することにより、小径貫通孔137の外側にハウジングが存在するかどうかを検知できる。そこで、負圧発生器160には、負圧用圧力センサ162(例えばデジタル圧力センサ)が取り付けられており、貫通孔内の圧力が検出される。一例として、この例の圧力センサ162の検知範囲は、-101.3kPa~1MPaである。検出された圧力は、図示せぬ制御部で判定され、任意に設定された圧力以下(例えば-10KPa以下)であれば、ハウジングが所定位置に供給されたことを検知できる。
この検知方法においては、ハウジングHが小径貫通孔137の出口を塞ぐように段部136の外面に接触している必要があり、両者のスキマが大きすぎると負圧が保たれないので、より正確にハウジングHの存在を検知できる。
この検知方法においては、ハウジングHが小径貫通孔137の出口を塞ぐように段部136の外面に接触している必要があり、両者のスキマが大きすぎると負圧が保たれないので、より正確にハウジングHの存在を検知できる。
このように、ハウジング検知手段140は、パーツフィーダ120の終端部でハウジングの存在を検出するものである。このように、パーツフィーダ120の終端部で検出することにより、次工程におけるハウジング送り機構の動作開始信号として活用できる。
次に、図14を参照して、ハウジング保持手段180を説明する。
ハウジング保持手段180は、ハウジングHを上下方向から挟む一対のガイド部材181、182と、ガイド部材181、182を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ185と、アクチュエータ185を端子挿入方向の回りに回転させるポジショナー187とを有する。ハウジング保持手段180の下方には、製造されたワイヤーハーネスを搬出するコンベア(図示されず)が配置されている。
ハウジング保持手段180は、ハウジングHを上下方向から挟む一対のガイド部材181、182と、ガイド部材181、182を互いに接近する方向及び離間する方向に移動させるアクチュエータ185と、アクチュエータ185を端子挿入方向の回りに回転させるポジショナー187とを有する。ハウジング保持手段180の下方には、製造されたワイヤーハーネスを搬出するコンベア(図示されず)が配置されている。
各ガイド部材181、182は、平らな直方体状の部材であり、対向する内面には、ハウジングHをガイドする、横方向に延びるガイド溝181a、182aが形成されている。ガイド溝181a、182aの一方の端部(図14(A)の左側)は、送り台131の横通路147の出口に連続するように配置されている。このガイド溝181a、182aの最も先端(図の右端)がハウジング保持位置(端子挿入位置P2)となる。
このアクチュエータ185も、平行ハンドと呼ばれるアクチュエータを使用できる。このアクチュエータは、リニアガイドと、同ガイドに係合してスライドする2個のスライダを有し、各スライダが中心に対して同期に接近あるいは離間する。各ガイド部材181、182は、各々スライダに固定されている。両スライダが接近すると、各ガイド部材181、182のガイド溝181a、182a間にハウジングHが保持される。ただし、各ガイド部材181、182の前面は完全に接触せず、両前面間には、ハウジングHのキャビティCが露出するだけのスキマがあく。各ガイド部材181、182が離間すると、各ガイド部材のガイド溝181a、182a間にスキマが開きハウジングHを解放する。
アクチュエータ185は、ポジショナー187の回転軸に連結されており、電線の軸周りに例えば90°回転する。つまり、ガイド溝181a、182aの方向を水平方向から垂直方向に向けることができる。ガイド溝181a、182aが垂直方向にとなるように回転した後、各ガイド部材181、182が離間すると、端子挿入後のハウジングH(ワイヤーハーネス)はガイド部材181、182から離れて自重により下方のコンベア上へ落下する。
このように、端子挿入作業終了後は、ハウジング保持手段180が90°回転してガイド部材181、182が開き、ハウジングHが自重で落下する。しかし、より確実にハウジングHをハウジング保持手段180から離脱させるために、ハウジング保持手段180の上方には、送出ヘッド191が、上下に移動可能に支持されている。送出ヘッド191は、図14(B)に示すように、上下方向に配設されたシリンダ192のロッド193の先端に取り付けられており、シリンダ192の伸縮縮に伴って、ハウジング保持手段180の後方の下位置(図14(B)の想像線で示す)と、同手段の上方の上位置(図14(B)の実線で示す)との間を上下に移動する。この送出ヘッド191により、ハウジングHに挿入されている電線束がハウジング保持手段180から下方に押し出されるので、ハウジング保持手段180が90°回転しても何らかの影響でハウジングHが同手段180から離脱しない場合も、確実に押し出すことができる。
次に、本発明の端子挿入装置の端子挿入動作をまとめて説明する。
まず、ハウジングHの供給から説明する。
図10(A)に示すトレイ110に収容されているハウジングHは、作業者の手作業により、トレイ110のガイド111に合わせて装着される。この際、前述のように、ハウジングHは前面が、挿入方向における後向きの姿勢でガイド111に装着される。言い換えれば、この姿勢以外の姿勢ではガイド111に装着できないので、特に神経を使わなくとも、ハウジングHを所定の姿勢で並べることができる。そして、ガイド111に沿って並んだハウジング連をパーツフィーダ120に向かって押すと、ハウジングHはトレイ110からパーツフィーダ120に移行される。
まず、ハウジングHの供給から説明する。
図10(A)に示すトレイ110に収容されているハウジングHは、作業者の手作業により、トレイ110のガイド111に合わせて装着される。この際、前述のように、ハウジングHは前面が、挿入方向における後向きの姿勢でガイド111に装着される。言い換えれば、この姿勢以外の姿勢ではガイド111に装着できないので、特に神経を使わなくとも、ハウジングHを所定の姿勢で並べることができる。そして、ガイド111に沿って並んだハウジング連をパーツフィーダ120に向かって押すと、ハウジングHはトレイ110からパーツフィーダ120に移行される。
パーツフィーダ120ではハウジングHは、送り機構130に向かって送られる。そして、最終的に、図11に示すように、パーツフィーダ120から、送り機構130の縦通路146に待機している縦押しロッド151の溝151aに嵌り込む。同溝151a内においては、図13で説明したように、ブロック135の小径貫通孔137から空気が吸引されており、溝151a内にハウジングHが存在すると小径貫通孔137の開口が塞がれて同孔137、及び、同孔に連通しているトンネル状の孔138等の内部が負圧になる。この圧力はパイプ161を通して負圧センサ162で検出され、検出された圧力が所定の圧力以下であれば、ハウジングHが存在していると判定される。
ハウジングHが存在していると判定されると、縦ロッド151が縦通路146内を先端まで伸長する。ハウジングHは、前面H1が後向きの姿勢のまま、縦通路146内を前進する。その後、横ロッド153が伸長して、ハウジングHを縦ロッド151の溝151aから横通路147内に押し出し、そのまま横通路147内を搬送する。ハウジングHは、後向き姿勢のまま、横通路147内を移動する。横ロッド153はさらに伸長し、ハウジングHを送り台131からハウジング保持手段180のガイド部材181、182のガイド溝181a、181b内を最奥部(挿入位置P2)まで搬送する。その後、横ロッド153が収縮し、ハウジング保持手段180の各ガイド部材181、182が接近して、ハウジングHを挿入位置P2で移動不能に保持する。
次に、電線Wの供給を説明する。
図示せぬ搬送装置(図17の符号370)により、電線Wが端子角度調整手段10に搬送される。電線Wは、圧着された端子Tが後方向を向き、かつ、一般には、圧着面が上向きの姿勢で搬送される。端子角度調整手段10では、図4に示すように、圧着端子側の端部の電線Wが両爪部材11、12間に把持される。この例では、端子Tはこのままの姿勢でハウジングのキャビティに挿入されるので、端子角度調整手段10で端子角度を調整する必要はない。ただし、製造されるワイヤーハーネスの種類によって、圧着面をキャビティに対して90°、180°あるいは270°傾けて挿入する場合は、端子角度調整手段10で、所望の角度だけ電線を回転させる。
図示せぬ搬送装置(図17の符号370)により、電線Wが端子角度調整手段10に搬送される。電線Wは、圧着された端子Tが後方向を向き、かつ、一般には、圧着面が上向きの姿勢で搬送される。端子角度調整手段10では、図4に示すように、圧着端子側の端部の電線Wが両爪部材11、12間に把持される。この例では、端子Tはこのままの姿勢でハウジングのキャビティに挿入されるので、端子角度調整手段10で端子角度を調整する必要はない。ただし、製造されるワイヤーハーネスの種類によって、圧着面をキャビティに対して90°、180°あるいは270°傾けて挿入する場合は、端子角度調整手段10で、所望の角度だけ電線を回転させる。
次に、昇降用リニアアクチュエータ71が駆動されて、電線・端子把持機構30が下降し、端子角度調整手段10に把持されている電線Wの、端子Tと、電線端部の2か所とを把持する。この際、図7に示すように、電線爪61は、端子角度調整手段10の爪部材11、12の前後で、電線Wを把持する。電線・端子把持機構30が、電線Wと端子Tとを把持した後、端子角度調整手段10の爪部材11、12が開き、電線Wが電線・端子把持機構30に移し替えられる。その後、昇降用リニアアクチュエータ71が駆動されて、電線・端子把持機構30が上昇して、電線を挿入高さHに保持する。次に、搬送用アクチュエータ91が駆動されて、電線・端子把持機構30が、挿入位置P2(ハウジング保持手段180)に搬送される。
図15を参照して、端子挿入動作を説明する。
挿入位置P2では、図15(A)に示すように、電線・端子把持機構30の電線爪61及び端子爪31で把持されている電線の端子Tと、ハウジングHのキャビティ位置とが位置決めされる。そして、挿入用アクチュエータ77が駆動されて、電線・端子把持機構30が進退方向において前進し、図15(B)に示すように、まず、端子Tの前端部がハウジングHのキャビティに挿入される。次に、図15(C)に示すように、電線・端子把持機構30の端子爪31が開き、端子爪31のみが上昇する。この状態では、電線Wが電線爪61のみに把持されている。そして、挿入用アクチュエータ77がさらに駆動されて、図14(D)に示すように、電線・端子把持機構30が進退方向においてさらに前進し、これにより、端子Tの全体がハウジングHのキャビティに挿入される。端子爪31も、開いて上昇した状態のまま前進する。これにより、端子TはハウジングHのキャビティに挿入されて、キャビティに係合することになる。
挿入位置P2では、図15(A)に示すように、電線・端子把持機構30の電線爪61及び端子爪31で把持されている電線の端子Tと、ハウジングHのキャビティ位置とが位置決めされる。そして、挿入用アクチュエータ77が駆動されて、電線・端子把持機構30が進退方向において前進し、図15(B)に示すように、まず、端子Tの前端部がハウジングHのキャビティに挿入される。次に、図15(C)に示すように、電線・端子把持機構30の端子爪31が開き、端子爪31のみが上昇する。この状態では、電線Wが電線爪61のみに把持されている。そして、挿入用アクチュエータ77がさらに駆動されて、図14(D)に示すように、電線・端子把持機構30が進退方向においてさらに前進し、これにより、端子Tの全体がハウジングHのキャビティに挿入される。端子爪31も、開いて上昇した状態のまま前進する。これにより、端子TはハウジングHのキャビティに挿入されて、キャビティに係合することになる。
その後、係合確認手段80により端子Tが確実にキャビティに係合したかどうかの判定が行われる(図8参照)。
まず、係合確認手段80のシリンダ83のロッド84が伸長して、小ガイド82に後方への力を加える。小ガイド82が固定されている、挿入用リニアアクチュエータ77のスライダは、ボールネジに対して移動不能であるため、逆にシリンダ83に前方への力がかかる。つまり、シリンダ83が固定されているプレート73、すなわち、同プレート73に固定されている電線・端子把持機構30に後方への力がかかり、図15(E)に示すように、電線爪61が後方へ移動しようとして、ハウジングHに係合した端子Tを引き抜こうとする。引抜力は、正常な係合状態において、端子がハウジングから引き抜かれる力以下に設定されている。端子とキャビティとの係合が十分であれば、このような力がかかっても、プレート73は移動しない。しかし、この係合が不十分の場合は、端子がキャビティから外れてプレート73が前方に移動してしまう。すると、プレート73に取り付けられているセンサ86の本体部86aが初期状態から変位し、変位が所定の間隔以上(例えば0.1mm以上)となると音声や表示装置で警報が発せられる。本発明では、前述のような接触式のセンサ86を使用したので、微細な変位を検出することができる。
まず、係合確認手段80のシリンダ83のロッド84が伸長して、小ガイド82に後方への力を加える。小ガイド82が固定されている、挿入用リニアアクチュエータ77のスライダは、ボールネジに対して移動不能であるため、逆にシリンダ83に前方への力がかかる。つまり、シリンダ83が固定されているプレート73、すなわち、同プレート73に固定されている電線・端子把持機構30に後方への力がかかり、図15(E)に示すように、電線爪61が後方へ移動しようとして、ハウジングHに係合した端子Tを引き抜こうとする。引抜力は、正常な係合状態において、端子がハウジングから引き抜かれる力以下に設定されている。端子とキャビティとの係合が十分であれば、このような力がかかっても、プレート73は移動しない。しかし、この係合が不十分の場合は、端子がキャビティから外れてプレート73が前方に移動してしまう。すると、プレート73に取り付けられているセンサ86の本体部86aが初期状態から変位し、変位が所定の間隔以上(例えば0.1mm以上)となると音声や表示装置で警報が発せられる。本発明では、前述のような接触式のセンサ86を使用したので、微細な変位を検出することができる。
このように、端子の引き抜きによる係合確認機構は、端子挿入機構と別に設けられている。端子挿入機構では、端子をハウジングに挿入するために比較的強い力が必要になるが、係合確認作業における引き抜こうとする力は、できるだけ小さく、かつ、小さい範囲内で安定していることが好ましい。このように、挿入作業と係合確認作業とでは、端子を電線の軸方向に挿入又は引き抜こうとするので、反対方向への駆動が可能な一つのアクチュエータを使用することもできるが、挿入作業と係合確認作業とでは端子に与える力が大きく異なるので、これらの機構を別々とすることが好ましい。
この端子挿入作業を、この例では、ハウジングのキャビティの数である11回行う。なお、ハウジングのキャビティの位置毎に、搬送用アクチュエータ91や挿入用アクチュエータ77によって、端子が位置決めされる。そして、11本の端子圧着電線の端子TがハウジングHのキャビティCに挿入された後、図16(A)に示すように、ハウジング保持手段が90°回転する。これにより、図16(B)に示すように、ガイド溝181a、182aが垂直を向く。そして、アクチュエータ185が駆動されて両ガイド部材181、182が離間し、ハウジングを解放する。さらに、図15(C)に示すように、シリンダ192のロッド193が延びて送出ヘッド191が下降し、両ガイド部材181、182間に挟まれたハウジングから延びる電線束を下方に押し出す。押し出されたハウジング(ワイヤーハーネスP)は、コンベアに落下して回収される。
次に、図17を参照して本発明の実施の形態に係るワイヤーハーネス製造装置を説明する。図17は、ワイヤーハーネス製造装置の構成を模式的に示す平面図である。この装置は、図3(A)に示すワイヤーハーネスを製造する。
ワイヤーハーネス製造装置300は、電線束から電線を送給するとともにクランプする電線送給装置310と、電線の切断及び被覆を皮むきするカット・ストリップ装置320と、切断された電線(切断電線)の基端側(挿入方向における前側)の端部をクランプするテールクランプ装置330と、電線送給装置310にクランプされている電線(残留電線)の先端側(挿入方向における後側)の端部を半田付けする半田槽340と、テールクランプ装置330にクランプされている切断電線の基端側端部に端子を圧着する端子圧着装置350と、両端が加工された電線の払い出し装置360と、電線の基端側端部に圧着された端子をハウジングに挿入する端子挿入装置1と、払い出し装置360から端子挿入装置1へ電線を搬送する搬送装置370と、を備える。
図17の上下方向が電線軸方向を示し、電線をハウジングに挿入する際の挿入方向を示す。挿入方向において、図の上方向が前進方向(前方向)、下方向が後退方向(後方向)を示す。
電線送給装置、クランプ装置、端子圧着装置、半田槽などは、通常のワイヤーハーネス製造装置に使用されているものを使用できるので、各装置の詳細な説明を省略する。
ワイヤーハーネス製造装置300は、電線束から電線を送給するとともにクランプする電線送給装置310と、電線の切断及び被覆を皮むきするカット・ストリップ装置320と、切断された電線(切断電線)の基端側(挿入方向における前側)の端部をクランプするテールクランプ装置330と、電線送給装置310にクランプされている電線(残留電線)の先端側(挿入方向における後側)の端部を半田付けする半田槽340と、テールクランプ装置330にクランプされている切断電線の基端側端部に端子を圧着する端子圧着装置350と、両端が加工された電線の払い出し装置360と、電線の基端側端部に圧着された端子をハウジングに挿入する端子挿入装置1と、払い出し装置360から端子挿入装置1へ電線を搬送する搬送装置370と、を備える。
図17の上下方向が電線軸方向を示し、電線をハウジングに挿入する際の挿入方向を示す。挿入方向において、図の上方向が前進方向(前方向)、下方向が後退方向(後方向)を示す。
電線送給装置、クランプ装置、端子圧着装置、半田槽などは、通常のワイヤーハーネス製造装置に使用されているものを使用できるので、各装置の詳細な説明を省略する。
このワイヤーハーネス製造装置300の動きを説明する。
まず、電線送給装置310から所定の長さだけ電線がテールクランプ装置に向って送り込まれて、同装置でクランプされる。ここで、この電線の先端に、前の工程において半田付けされている。カット・ストリップ装置320で、電線が切断される。電線送給装置310に残った電線(残留電線)は電線送給装置310にクランプされ、切断された電線(切断電線)はテールクランプ装置330にクランプされる。
まず、電線送給装置310から所定の長さだけ電線がテールクランプ装置に向って送り込まれて、同装置でクランプされる。ここで、この電線の先端に、前の工程において半田付けされている。カット・ストリップ装置320で、電線が切断される。電線送給装置310に残った電線(残留電線)は電線送給装置310にクランプされ、切断された電線(切断電線)はテールクランプ装置330にクランプされる。
次に、電線送給装置310が旋回して、カット・ストリップ装置320で残留電線の先端部の被覆が剥ぎ取られ、さらに、半田槽340まで旋回して、被覆が剥ぎ取られた先端部が半田付けされる。その後、電線送給装置310は元の位置に戻る。
この作業と同時に、テールクランプ装置330が旋回して、カット・ストリップ装置320で切断電線の前端部の被覆が剥ぎ取られ、さらに、端子圧着装置350まで旋回して、被覆が剥ぎ取られた前端部に端子が圧着される。その後、電線はテールクランプ装置330から払い出し装置360に移し替えられる。つまり、この段階では、図3(B)に示した、一方の端部に端子が圧着され、もう一方の端部が半田付けされた端子圧着電線が製造される。
次に、この端子圧着電線が、搬送装置370により、図1等で説明した端子挿入装置1に搬送される。そして、同装置1によって、端子がハウジングに挿入されて、図3(A)に示すワイヤーハーネスP(一方の端部がハウジングに挿入され、もう一方の端部が半田付けされたワイヤーハーネス)が製造される。
なお、半田槽340の替わりに、端子圧着装置を備えることもできる。この場合、残留電線の先端部に端子が圧着される。つまり、払い出し装置370で払い出される段階では、両端に端子が圧着された端子圧着電線が製造される。そして、一方の端子が挿入装置でハウジングに挿入される。これにより、一方の端部がハウジングに挿入され、もう一方の端部には端子が圧着されたワイヤーハーネスが製造される。
P ワイヤーハーネス H コネクタハウジング
C キャビティ W 電線(端子圧着電線)
T 端子
1 端子挿入装置 10 端子角度調整手段
20 端子把持・挿入手段
30 電線・端子把持機構
31 端子爪 32 固定爪部材
33 可動爪部材 41 中間ベース
47 主ベース 61 電線爪
71 昇降用リニアアクチュエータ 77 挿入用リニアアクチュエータ
80 係合確認機構 86 変位センサ
91 搬送用リニアアクチュエータ
100 ハウジング供給手段 110 トレイ
111 ガイド 120 パーツフィーダ
130 ハウジング送り機構 131 送り台
135 ブロック 137 小径貫通孔
140 ハウジング検知手段 151、153 ロッド
160 負圧発生器 162 圧力センサ
180 ハウジング保持手段 181、182 ガイド部材
191 送出ヘッド
300 ワイヤーハーネス製造装置 310 電線供給装置
320 カット・ストリップ装置 330 テールクランプ装置
340 半田槽 350 端子圧着装置
360 払い出し装置 370 搬送装置
C キャビティ W 電線(端子圧着電線)
T 端子
1 端子挿入装置 10 端子角度調整手段
20 端子把持・挿入手段
30 電線・端子把持機構
31 端子爪 32 固定爪部材
33 可動爪部材 41 中間ベース
47 主ベース 61 電線爪
71 昇降用リニアアクチュエータ 77 挿入用リニアアクチュエータ
80 係合確認機構 86 変位センサ
91 搬送用リニアアクチュエータ
100 ハウジング供給手段 110 トレイ
111 ガイド 120 パーツフィーダ
130 ハウジング送り機構 131 送り台
135 ブロック 137 小径貫通孔
140 ハウジング検知手段 151、153 ロッド
160 負圧発生器 162 圧力センサ
180 ハウジング保持手段 181、182 ガイド部材
191 送出ヘッド
300 ワイヤーハーネス製造装置 310 電線供給装置
320 カット・ストリップ装置 330 テールクランプ装置
340 半田槽 350 端子圧着装置
360 払い出し装置 370 搬送装置
Claims (18)
- 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、
前記端子を把持する端子把持手段と、
前記ハウジングの保持手段と、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、
前記端子把持手段が前記端子を把持する際における、該端子の電線軸方向回りの角度を調整する手段と、
を具備することを特徴とする端子挿入装置。 - 前記端子角度調整手段が、
前記電線の端子圧着側の端部を把持する手段と、
該把持手段を、前記電線軸方向回りに回動させる手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の端子挿入装置。 - 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、
前記端子を把持する端子把持手段と、
前記ハウジングの保持手段と、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、
を具備し、
さらに、前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定する手段と、
を具備することを特徴とする端子挿入装置。 - 前記判定手段の、端子を引き抜く力を与えるアクチュエータとして、端子挿入機構と独立した低摺動抵抗アクチュエータを有することを特徴とする請求項3に記載の端子挿入装置。
- 前記判定手段の、端子とハウジングとの間の変位を検出する手段が、精度が3μm程度、分解能が1μm程度以下の性能を有する接触式の変位センサであることを特徴とする請求項3又は4に記載の端子挿入装置。
- 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、
前記端子を把持する端子把持手段と、
前記ハウジングの供給手段及び保持手段と、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、
を具備し、
さらに、前記ハウジングが所定位置にあることを確認する手段を具備し、
該ハウジング位置確認手段が、
前記所定位置において前記ハウジングが当接する部材に形成された空所、
該空所の空気を吸引する吸引機構、
該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、及び、
該センサで検出された圧力に応じて前記ハウジングが所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする端子挿入装置。 - 物品が所定位置にあることを検出する装置であって、
前記所定位置において前記物品が当接する部材に形成された空所、
該空所の空気を吸引する吸引機構、
該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出する圧力センサ、
該センサで検出された圧力に応じて前記物品が所定位置にあるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする物品検出装置。 - 前記ハウジング又は物品がパーツフィーダにより搬送される終端位置において、前記ハウジング又は物品を確認するものであることを特徴とする請求項7に記載の端子挿入装置又は請求項8に記載の物品検出装置。
- 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する装置であって、
前記端子を把持する端子把持手段と、
前記ハウジングの保持手段と、
該ハウジング保持手段に、ハウジングを次々と供給するハウジング供給手段と、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入する手段と、を具備し、
前記ハウジング供給手段が、
ハウジングがばらばらの状態で平置きされるトレイと、
該トレイの側辺に形成された、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドと、
該ガイドから前記ハウジング保持手段へ延びる、ハウジングを前記姿勢のままで送るフィーダと、
を有することを特徴とする端子挿入装置。 - 前記端子把持手段が、
端子圧着電線の、端子側の電線の端部を把持する電線爪と、
該端子圧着電線の端子を把持する端子爪と、
を有し、
前記電線爪と端子爪とが独立して開閉可能であるとともに、前記端子爪が前記電線爪に対して上下方向に移動可能であることを特徴とする請求項1、3、6、9のいずれか1項に記載の端子挿入装置。 - 前記ハウジング保持手段が、
ハウジングを上下方向から挟む一対のガイド部材と、
該ガイド部材を水平方向から垂直方向に回動させる回動手段と、
を備えることを特徴とする請求項1、3、6、9のいずれか1項に記載の端子挿入装置。 - 前記ハウジング保持手段が、
該ハウジング保持手段で保持されている、ワイヤーハーネスの電線束を落とす送出ヘッドを備えることを特徴とする請求項1、3、6、9のいずれか1項に記載の端子挿入装置。 - 電線を送給する電線送給装置と、
送給された電線を任意の長さに切断する電線切断装置と、
該電線の両端部の被覆を皮むきする皮むき装置と、
皮むきされた前記電線の一方の端部に端子を圧着する端子圧着装置と、
皮むきされた前記電線のもう一方の端部に端処理を施す端処理装置と、
前記電線端部に圧着された端子をハウジングに挿入する請求項1、3、6、9のいずれか1項に記載の端子挿入装置と、
を、備えることを特徴とするワイヤーハーネス製造装置。 - 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、
前記端子を端子把持手段で把持し、
前記ハウジングを保持手段で保持し、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、
前記端子把持手段で前記端子を把持する際に、該端子の電線軸方向回りの角度を調整することを特徴とする端子挿入方法。 - 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、
前記端子を端子把持手段で把持し、
前記ハウジングを保持手段で保持し、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、
前記端子の挿入後に、該端子に反挿入方向への力を加えて該端子と前記ハウジングとの間の変位を検出することにより、該端子とハウジングとの係合の良否を判定することを特徴とする端子挿入方法。 - 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、
前記端子を端子把持手段で把持し、
前記ハウジングを供給手段で供給した後に保持手段で保持し、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、
前記ハウジングが所定位置にあることを確認する際に、
前記所定位置において前記ハウジングを当接部材に当接し、
前記当接部材に空所を形成しておき、該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記ハウジングが所定位置にあると判定することを特徴とする端子挿入方法。 - 物品が所定位置にあることを検出する方法であって、
前記所定位置において前記物品が当接する部材に空所を形成しておき、
該空所の空気を吸引した状態で該空所又はそれに連通する部位の圧力を検出し、検出した圧力が所定値以下の場合に、前記物品が所定位置にあると判定することを特徴とする物品検出方法。 - 電線の端部に圧着された端子を、コネクタハウジングのキャビティに挿入する方法であって、
前記端子を端子把持手段で把持し、
前記ハウジングを保持手段で保持し、
該ハウジング保持手段に、ハウジング供給手段でハウジングを次々と供給し、
前記端子を前記キャビティに位置決めして挿入し、
前記ハウジングを供給する際に、
ハウジングをばらばらの状態でトレイに平置きし、
該トレイの側辺に、ハウジングが一定の姿勢でのみ係合するガイドを形成しておき、
該ガイドから前記ハウジング保持手段へフィーダでハウジングを前記姿勢のままで送ることを特徴とする端子挿入方法。
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