WO2009096103A1 - 搬送用自走車の充電管理方法及びシステム - Google Patents

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Hiroyoshi Baba
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Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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Definitions

  • the present invention relates to a charge management method and system for a transporting self-propelled vehicle that performs automatic charge management of a battery that is a power source of a transporting self-propelled vehicle (AGV: Automated Guided Vehicle).
  • AGV Automated Guided Vehicle
  • Patent Document 1 In the automatic charging management of AGV, the AGV is temporarily stopped at the charging route entrance in the main route, and the AGV that needs to be charged is changed to the charging route and charged by the automatic charging device.
  • the AGV that has been charged is an automatic transfer device that starts and waits for a main route (standby lift).
  • Another object of the present invention is to provide a charge management method and system for a self-propelled vehicle for transporting a small space.
  • each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is merely for the purpose of facilitating the understanding of the present invention, and the technical features described in this specification and combinations thereof should not be construed as being limited to those described in the following sections. .
  • a plurality of items are described in one section, it is not always necessary to employ the plurality of items together, and it is also possible to take out only a part of the items and employ them.
  • a method for managing charging of a plurality of self-propelled vehicles for transportation each traveling around a loop-shaped main route where an automatic charging station is installed in the middle, each using a battery as a driving power source.
  • a first step of measuring the voltage of the built-in battery by detecting a battery voltage check marker provided at a desired position of the main route by the self-propelled vehicle, and the battery voltage measured in the first step Is lowered to the required charge level, the self-propelled vehicle for transportation is changed into the charging route installed in the automatic charging station and stopped at a preset charging position.
  • the transporting self-propelled vehicle automatically charged in the second step is sent to the standby place of the battery-charged transporting self-propelled vehicle installed in the automatic charging station and waited at the standby place.
  • the self-propelled vehicle with transported battery charged is returned to the main route, but the self-propelled vehicle with transported battery is sent to the waiting area, and the battery-charged transporting self-propelled vehicle waiting in the waiting area
  • the order of returning the car to the main route may be either.
  • a plurality of automatic chargers are installed in the automatic charging station, and in the second step, the self-propelled vehicle for transportation that has been changed and entered into the charging route is out of the plurality of automatic chargers.
  • the self-propelled vehicle for transportation according to (1) is stopped at the charging position of the automatic charger in an unused state, and the battery of the self-propelled vehicle for transportation is automatically charged by the automatic charger. Charge management method.
  • the efficiency of automatic charging of the battery of the transporting self-propelled vehicle can be increased.
  • the self-propelled vehicle that is automatically charged in the second process is made to wait in the standby area.
  • the number of AGVs on the main route can be secured, and the number of charging station AGVs can be reduced.
  • a system for managing charging of a plurality of self-propelled vehicles for transportation each running around a loop-shaped main route with an automatic charging station installed on the way, each using a battery as a driving power source,
  • a self-propelled vehicle for transportation traveling along a route is provided with a battery voltage check marker that can be detected during traveling, and the automatic charging field branches from the main route, forms a loop, and returns to the main route.
  • an automatic charger for automatically charging the battery of the self-propelled vehicle for transportation that has entered the charging route and stopped at a preset charging position, and the automatic charger and the main And a standby area for waiting the battery-charged transporting self-propelled vehicle between the return ports to the route, and the transporting self-propelled vehicle detects the marker by detecting the marker.
  • a charging management system for a self-propelled vehicle for transportation comprising control means for returning and entering the main route.
  • the invention of this section embodies the invention of (1).
  • the self-propelled vehicle for transportation after automatic charging is sent to the standby area of the self-propelled vehicle for battery-charged transportation, and the self-propelled transportation for battery charged that is waiting in the standby area
  • the order of returning the car to the main route and entering may be either.
  • a plurality of automatic chargers are installed in the automatic charging station, and the control means does not use the self-propelled vehicle for transportation that has been changed and entered into the charging route among the plurality of automatic chargers.
  • the control means is configured to enter the main route without causing the charging self-propelled vehicle to wait in the standby area.
  • an automatic charging station can be installed anywhere on the main route by adding only one marker for checking the battery voltage on the main route, and control for guiding the AGV that requires charging to the charging route is possible. It is possible to simplify the construction and construction for performing. In addition, even if the number of charged AGVs increases or conversely becomes zero, the main route and the charging route can always be managed to a certain number, so that there is no delay in the transportation of the main route, and the line operates smoothly. It is possible to provide a charge management method and system for a transporting self-propelled vehicle that is not hindered and can reduce facility costs and space by utilizing an automatic charger at an automatic charging station with high efficiency.
  • FIG. 1 It is a figure which shows one Embodiment of the charging system of AGV by this invention with a production line. It is a whole block diagram of AGV same as the above. It is a figure which takes out and expands and shows the charging system of AGV in FIG. It is a block diagram of the automatic charger in FIG. It is the figure which showed the outline of the content of the program in a tabular form.
  • AGV self-propelled vehicle for conveyance
  • 3 battery
  • 8a marker (battery voltage check marker)
  • 9 battery voltage measurement circuit (AGV control unit)
  • 10 automatic charging field
  • 13 automatic charger
  • 14 Charging completion AGV waiting area
  • MR main route
  • CR charging route.
  • FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a charging system for a transporting self-propelled vehicle according to the present invention, together with a production line
  • FIG. 2 is an overall configuration diagram of the transporting self-propelling vehicle
  • FIG. 3 is a self-propelling vehicle in FIG. It is a figure which takes out and expands and shows the charging system of a traveling vehicle. As shown in FIG.
  • FIG. 1 illustrates a plurality of AGVs 1 that pull a transport cart (hereinafter abbreviated as a cart) 2 loaded with a load.
  • S1 illustrates a preparatory work process section
  • S2 illustrates an assembly work process section.
  • Each section S1, S2 consists of a plurality of small sections.
  • Each AGV 1 includes a traveling magnetic tape detection sensor 4, a magnetic marker detection sensor 5, and a charging terminal 6 in addition to the AGV driving battery 3 as shown in the plan view of FIG. 2A and the left side view of FIG. Is provided.
  • the traveling magnetic tape detection sensor 4 is a sensor that detects the magnetism of the traveling magnetic tape 7 that guides the traveling of the AGV 1.
  • the AGV 1 confirms the position of the traveling magnetic tape 7 by the traveling magnetic tape detection sensor 4. However, it runs in the extending direction of the magnetic tape 7.
  • the traveling magnetic tape 7 is provided in accordance with the main route MR and a charging route CR, the details of which will be described later. Therefore, the AGV 1 travels in accordance with the main route MR and the charging route CR.
  • the magnetic marker detection sensor 5 detects the magnetism of the magnetic marker 8 provided at a predetermined location on the main route MR or the charging route CR, and counts up the execution address of the traveling program provided in the AGV1. It is a provided sensor.
  • the charging terminal 6 is a charging terminal for the battery 3 built in the AGV1, and is provided on the side surface of the AGV1.
  • the magnetic marker 8a has a function of instructing a voltage check of the battery 3 of the AGV1.
  • the magnetic marker 8b is detected by detecting the magnetic marker 8a, that is, when the voltage of the battery 3 that is instructed and checked by a specific address of a predetermined traveling program is reduced to a required charge level, the AGV ( It has a function of turning left (required charging AGV) 1 in the direction of travel (in the direction of arrow A), that is, entering (charge changing) the charging route CR.
  • the magnetic marker 8b functions as a dummy marker that advances the AGV 1 straight, that is, proceeds normally when the voltage of the checked battery 3 exceeds the required charge level.
  • a magnetic marker 8 is also provided at a charging position and a charge completion AGV standby area, which will be described in detail later, and the magnetic marker detection sensor 5 detects these magnetic markers 8 to execute the running program provided in the AGV 1. The address is counted up, and various control commands are given to each part of AGV1.
  • FIG. 5 illustrates an outline of the contents of the traveling program in a table format.
  • Each AGV 1 also includes an optical communication device 1a and a battery voltage measurement circuit (AGV control unit) 9 that performs a battery voltage check by detecting a magnetic marker 8a provided with a function for instructing a voltage check of the battery 3.
  • AGV control unit battery voltage measurement circuit
  • an automatic charging station 10 is installed at an appropriate position along the main route MR.
  • the automatic charging station 10 branches from the main route MR to form a loop.
  • a charging route CR is provided to return to the main route MR.
  • the entrance from the main route MR to the charging route CR is referred to as an entrance 11 and the exit from the charging route CR to the main route MR is referred to as a return port 12.
  • a standby field (charging completion AGV standby field) 14 for waiting the battery charged AGV 1 is installed.
  • each automatic charger 13 includes a charging electrode unit 15, a charger 16, and a charging control panel 17. Then, as shown in an enlarged view in FIG. 3, each of the automatic chargers 13 is configured such that when the AGV 1 stops at the charging position CP of the automatic charging station 10, the charging electrode unit 15 that can be expanded and contracted becomes the charging terminal 6 of the AGV 1 (see FIG. 2). ) To automatically charge the battery 3 with a built-in AGV.
  • the charger 16 is a charging circuit unit forming the main body of the automatic charger
  • the charging control panel 17 is a control panel for controlling the charging electrode unit 15 and the charger 16 in order to perform the automatic charging described above.
  • the automatic charger 13 also includes optical communication devices 18-21.
  • the optical communication devices 18 to 21 are in the charging route CR, near the branch path to the automatic charger 13 to be used, near the entrance 11, near the return port 12, and before the charging route CR on the main route MR. Arranged in the vicinity.
  • the AGV1 optical communication device 1a (see FIG. 2) communicates with the communication devices 18 to 21 connected to the control panel 17 of the automatic charger 13. For example, between the AGV1 and the automatic charger 13 such as execution of the program for controlling start / stop / running of the AGV1, switching of the program, confirmation of passage from the AGV1 side forcibly started, confirmation of status such as during charging, etc. Communicate about control and status confirmation. And the charge management of AGV1 mentioned later is performed by the control part 9 comprised by the said driving
  • the AGV 1 pulls the carriage 2 and continuously rotates.
  • the AGV 1 automatically checks the voltage of its own battery 3, and as a result, the voltage drop (pre-set requirement) If it is confirmed that the charging level has been lowered to the charge level, the execution program is switched from NO1 to NO2, and the program NO2 is executed from address 1 (see FIG. 5). That is, the route is changed (left turn) by detecting the next magnetic marker 8 b and enters the automatic charging station 10.
  • the cart 2 with the load loaded is left on the main route MR, and only the AGV 1 goes to the automatic charging station 10. Therefore, since the loaded AGV 1 cannot stay in the automatic charging station 10 for a long time, if the AGV 1 is a load-integrated type AGV 1 that has been used in the past, it is automatically charged to the main route MR in an empty cart state where no load is loaded.
  • the automatic charging station 10 can be installed at any position on the main route MR in the towing type in the present embodiment.
  • the optical communication device 19 confirms the passage of the AGV1 in a non-contact manner, and sends a charging AGV passage confirmation signal to the control panel of the automatic charger 13. Send to 17.
  • the automatic charger 13 sends a charge completion AGV1 start command to the charge completion AGV standby area 14.
  • the optical communication device 20 confirms the presence or absence of standby AGV (charging completion AGV in the charging completion AGV standby field 14). If there is, the charging completion AGV1 is started. This is because the number of AGVs 1 on the main route MR is always kept constant.
  • the started charging completion AGV1 returns to the main route MR, and pulls the carriage 2 to return to normal operation.
  • the charging completion AGV1 is confirmed to pass by the optical communication device 20, and is returned to normal operation (number maintenance) processing.
  • AGV1 cannot be started when there is no standby AGV1 in the charging completion AGV standby area 14, the AGV1 being charged by the automatic charger 13 is replaced with the AGV1 being charged in each of the two automatic chargers 13a and 13b.
  • the AGV1 that has been charged for the longest time is forced to start.
  • the AGV 1 that has newly entered the automatic charging station 10 sends a non-charging signal from the optical communication device 18 of the automatic charger (empty automatic charger) 13 that is not in use to the optical communication device 1a (see FIG.
  • the AGV1 that has been charged for the longest time among the two automatic chargers 13a and 13b is forcibly started. That is, even if a start instruction is given to the standby AGV1, if the start confirmation by the optical communication device 20 cannot be obtained, the automatic one of the longer pit-in or the longer elapsed time of each charging time timer of the two automatic chargers A forced start instruction is given to the AGV 1 pit-in to the charger 13 (charge position CP).
  • the charging completion AGV1 is sent to the main route MR, but the AGV1 forcibly started is not the charging completion AGV1, and thus returns to the automatic charging station 10 in a relatively short time.
  • the forced start as described above continues, zero charging does not occur, and the forced start AGV1 travels even in a short time. It becomes possible.
  • the number of automatic chargers 13 and standby AGV1 in the automatic charging station 10 increases, and the space and equipment costs occupied by them increase. End up.
  • the number of automatic chargers 13 and AGV1 can be reduced even if the number of times of charging is increased, and automatic charging can be performed more efficiently without affecting the operation of the system by fully operating the automatic charger 13. Is possible.
  • the automatic charger 13 When the main route MR is in a non-operating state, the automatic charger 13 confirms the non-operation by a calendar timer or the like, and a magnet for checking the battery voltage just before the entrance of the automatic charging station 10 (the return port 12 from the charging route CR).
  • a forced charging instruction is given to the AGV 1 in the vicinity of the marker 8 a via the automatic charger 13 and the optical communication device 21.
  • the AGV 1 that has received the forced charging instruction performs automatic charging (forced charging) by performing the same movement (running) as when the battery voltage has dropped to the required charging level, Then, the vehicle starts toward the charging completion AGV waiting area 14 and waits at the waiting area 14.
  • the automatic charger 13 gives a forced charging instruction to the next AGV 1 that has reached the vicinity of the magnetic marker 8 a via the optical communication device 21.
  • AGV1 in charge route CR is always managed by three units. Therefore, if the forced charging instruction and forced charging are repeated three times in the non-operating state, AGV1 before the entrance of the automatic charging station 10 (the voltage drops to the required charging level) without changing the order of the transported load on the main route MR. AGV1) not fully charged can be fully charged.
  • the marker 8a for checking the battery voltage is added in the middle of the main route MR, and the AGV 1 checks the voltage of its own battery 3 every time it passes the marker 8a, and reaches the required charge level.
  • the vehicle is separated from the carriage 2 (leaving the transported load), and only the AGV 1 is changed to the charging route CR, that is, the automatic charging station 10.
  • the carriage 2 is left on the main route MR by returning the AGV1 of the charging completion AGV standby field 14 to the main route MR in order to compensate for the shortage of the number of AGV1 on the main route MR. And the carriage 2 is pulled to return to normal operation on the main route MR.
  • the automatic charging station 10 can be installed anywhere on the main route MR by adding only one marker 8a on the main route MR. Moreover, there is no restriction
  • the AGV 1 is started to enter and wait for the charging completion AGV waiting area 14, and the AGV 1 in the charging completion AGV waiting area 14 is returned to the main route MR. If there is no standby AGV1 in the charging completion AGV standby area 14, the charged AGV1 is forcibly started to secure the number of AGV1 on the main route MR. Further, when not in operation, a forced charge instruction is given to the AGV1 in the vicinity of the marker 8a for checking the battery voltage by a calendar timer or the like, whereby the AGV1 on the main route MR (during battery consumption) is set to the charging route CR, that is, automatically. The battery can be automatically charged toward the charging station 10.
  • a plurality of AGV1s in the middle of charging travel on the main route MR, but they can travel even for a short time, and the next AGV1 is charged during that time, so that the batteries 3 of all AGV1s. Can be leveled and a highly efficient charging system using the automatic charger 13 to the maximum can be realized. Even when the above-mentioned charging required AGV1 continues, since the automatic charger 13 is installed in two main and subordinate units (13a, 13b), the charging time of the longest charging time is confirmed by the pit-in order of AGV1 or by checking the charging time timer.
  • the longer AGV1 is forcibly started and returned to the main route MR, for example, there is no running characteristic failure such as meandering running, and no AGV1 stops.
  • forced charging is instructed via the automatic charger 13 and the optical communication device 21, the charging completion AGV 1 in the automatic charging station 10 is returned to the main route MR, and instead AGV 1 before the entrance of the automatic charging station 10.
  • the battery voltage that has generally decreased for the AGV1 group can be recovered without changing the order of the load on the main route MR.
  • the tape, marker, and sensor using magnetism are used.
  • the present invention is not limited to this.
  • communication between the AGV and the automatic charger is not limited to only optical communication.

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Abstract

　充電完了ＡＧＶの台数に関係なく、メインルート、充電ルートは常に一定台数に管理できメインルートの運搬の遅れを防止するため、自動充電場が設置されたメインルートを周回走行する、バッテリ駆動の複数台のＡＧＶの充電管理方法であって、ＡＧＶ（１）がメインルート（ＭＲ）に設けられたバッテリ電圧チェック（８ａ）を検出してＡＧＶ（１）のバッテリの電圧測定をする第１工程と、測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合にＡＧＶ（１）を自動充電場（１０）に設置された充電ルート（ＣＲ）に変更進入させて充電位置で停止させ、そのバッテリに自動充電機（１３）により自動充電させる第２工程と、自動充電されたＡＧＶ（１）を自動充電場（１０）内の待機場（１４）に送って待機させ、また待機場（１４）で待機しているバッテリ充電済みＡＧＶ（１）をメインルート（ＭＲ）に復帰進入させる第３工程とを備える方法を提供する。

Description

搬送用自走車の充電管理方法及びシステム
　本発明は、搬送用自走車（ＡＧＶ：Ａutomated Ｇuided Ｖehicle）の動力源であるバッテリの自動充電管理を行う搬送用自走車の充電管理方法及びシステムに関するものである。
　従来、この種の技術としては特許文献１に記載の無人搬送装置があった。
　これは、ＡＧＶの自動充電管理について、メインルートにおける充電ルート入口にてＡＧＶを一旦停止させ、充電が必要なＡＧＶは充電ルートヘルート変更させて自動充電装置により充電する。充電完了したＡＧＶは、メインルート（待機揚）へ発進させ待機させる、という無人搬送装置である。
特開平３－１１１９１０号公報
　上記従来技術では、充電が必要なＡＧＶの要求を集中制御装置に検知させ、充電装置に導く制御を行うための構成及びその施工の簡易化を実現できなかった。また、充電待ちＡＧＶ、充電完了ＡＧＶが多くなるとそれらが充電ルート入口に渋滞することになり、ＡＧＶを用いて部品等の運搬を行っているラインの円滑な稼動の妨げになった。
　また充電時には長時間費やすため、運搬荷のない空台車ルートにしか設置できないという制約があった。
　本発明の課題は、充電が必要なＡＧＶを充電ルートに導く制御を行うための構成及びその施工を簡易化でき、また、充電完了ＡＧＶが多くなっても、逆に０になっても、メインルート、充電ルートは常に一定台数に管理できてメインルートの運搬の遅れを生じさせることはなく、ラインの円滑な稼動を妨げることのない、また、充電場の設置位置の制約もなく、簡素化した小スペースの搬送用自走車の充電管理方法及びシステムを提供することにある。
　上記課題は、搬送用自走車の充電管理方法及びシステムを下記各態様の構成とすることによって解決される。
　各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴及びそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
　以下の各項のうち、（１）項が請求項１に、（３）項が請求項２、（４）項が請求項３に、（６）項が請求項４に、各々対応する。（２）項及び（５）項は請求項に係る発明ではない。
（１）自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第１工程と、この第１工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第２工程と、この第２工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第３工程とを、具備することを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。
　第３工程では、第２工程により自動充電された搬送用自走車を自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させるが、バッテリ充電済み搬送用自走車を待機場に送ることと、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることの順序はどちらが先でもよい。
（２）前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記第２工程では、前記充電ルートに変更進入させた前記搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によって前記搬送用自走車のバッテリに自動充電させることを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の充電管理方法。
　本項の発明によれば、搬送用自走車のバッテリの自動充電の効率を高められる。
（３）前記第３工程において、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合には前記第２工程で自動充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させることを特徴とする（１）又は（２）項に記載の搬送用自走車の充電管理方法。
　本項の発明によれば、メインルート上のＡＧＶ台数の確保が可能になり、かつ充電場ＡＧＶ台数を少なくすることができる。
（４）自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを、具備することを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
　本項の発明は、（１）項の発明を具現化したものである。
　本項の発明において、自動充電後の搬送用自走車をバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させることと、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることとの順序はどちらが先でもよい。
（５）前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、制御手段は、前記充電ルートに変更進入された前記搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させることを特徴とする（４）項に記載の搬送用自走車の充電管理システム。
（６）前記制御手段は、前記待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合に前記充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させることを特徴とする（４）項又は（５）項に記載の搬送用自走車の充電管理システム。
　本項の発明によれば、搬送用自走車のバッテリの自動充電の効率を高めることができ、また、メインルート上のＡＧＶ台数の確保が可能な搬送用自走車の充電管理システムを提供できる。
　本発明によれば、メインルート上にバッテリ電圧チェック用のマーカを１つ追加するだけでメインルートのどこにでも自動充電場を設置することができ、充電が必要なＡＧＶを充電ルートに導く制御を行うための構成及びその施工を簡易化できる。また、充電完了ＡＧＶが多くなっても、逆に０になっても、メインルート、充電ルートは常に一定台数に管理できてメインルートの運搬遅れを生じさせることはなく、ラインの円滑な稼動を妨げることのない、また、自動充電場の自動充電機を高効率に活用することで設備費やスペースを少なくすることが可能な搬送用自走車の充電管理方法及びシステムを提供できる。
本発明によるＡＧＶの充電システムの一実施形態を生産ラインと共に示す図である。 同上ＡＧＶの全体構成図である。 図１中のＡＧＶの充電システムを取り出し拡大して示す図である。 図３中の自動充電機の構成図である。 プログラムの内容の概略を表形式で示した図である。
符号の説明
　１：ＡＧＶ（搬送用自走車）、３：バッテリ、８ａ：マーカ（バッテリ電圧チェック要マーカ）、９：バッテリ電圧測定回路（ＡＧＶ制御部）、１０：自動充電場、１３：自動充電機、１４：充電完了ＡＧＶ待機場、ＭＲ：メインルート、ＣＲ：充電ルート。
　以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。なお、各図間において、同一符号は同一又は相当部分を示す。
　図１は、本発明による搬送用自走車の充電システムの一実施形態を生産ラインと共に示す図、図２は同上搬送用自走車の全体構成図、図３は図１中の搬送用自走車の充電システムを取り出し拡大して示す図である。
　図１に示すように、ＡＧＶ１は、生産ラインの形態に応じて形成されたループ状のメインルートＭＲを周回走行、図示例では矢印ア方向に周回走行する、バッテリを駆動用電源とした搬送用自走車である。図１では、荷を積載した運搬台車（以下、台車と略称する。）２を牽引する複数台のＡＧＶ１が例示されている。
　なお図１において、Ｓ１は前準備作業工程セクション、Ｓ２は組立作業工程セクションを例示する。各セクションＳ１，Ｓ２は、各々複数の小セクションからなる。
　各ＡＧＶ１は、図２（ａ）の平面図、同（ｂ）の左側面図に示すように、ＡＧＶ駆動用バッテリ３の他、走行磁気テープ検出センサ４、磁気マーカ検出センサ５及び充電端子６を備える。
　ここで、上記走行磁気テープ検出センサ４は、ＡＧＶ１の走行を誘導する走行磁気テープ７の磁気を検出するセンサであり、ＡＧＶ１は、走行磁気テープ検出センサ４によって走行磁気テープ７の位置を確認しながら同磁気テープ７の延出方向に走行する。走行磁気テープ７は、メインルートＭＲ及び詳細を後述する充電ルートＣＲに合わせて設けられ、したがってＡＧＶ１はメインルートＭＲや充電ルートＣＲに合わせて走行する。
　上記磁気マーカ検出センサ５は、メインルートＭＲや充電ルートＣＲの予め定められた箇所に設けられた磁気マーカ８の磁気を検出し、ＡＧＶ１に備えられた走行プログラムの実行アドレスをカウントアップさせるために設けられたセンサである。
　上記充電端子６は、ＡＧＶ１に内蔵するバッテリ３の充電用端子であって、ＡＧＶ１の側面に設けられている。
　なお、上記磁気マーカ８は、図１、図３においては４つ（８ａ～８ｄ）設けた場合を例示しているが、この４つに限られないことは勿論である。
　なお図１、図３において、磁気マーカ８ａはＡＧＶ１のバッテリ３の電圧チェックを指令する機能を有する。また磁気マーカ８ｂは、磁気マーカ８ａの検出によって行われた、すなわち予め定めた走行プログラムの特定アドレスで指令されてチェックしたバッテリ３の電圧が要充電レベルまで低下している場合に、そのＡＧＶ（要充電ＡＧＶ）１を進行方向（矢印イ方向）に向かって左折、つまり充電ルートＣＲへ進入（ルート変更）させる機能を有する。磁気マーカ８ｂは、チェックしたバッテリ３の電圧が要充電レベルを超えている場合にはＡＧＶ１を直進、つまり通常通り進行させるダミーマーカとして働く。
　図示しないが、詳細を後述する充電位置や充電完了ＡＧＶ待機場にも磁気マーカ８が設けられ、磁気マーカ検出センサ５がこれらの磁気マーカ８を検出することによりＡＧＶ１に備えられた走行プログラムの実行アドレスがカウントアップされ、種々の制御指令がＡＧＶ１の各部に与えられる。なお、図５に上記走行プログラムの内容の概略を表形式で例示する。
　各ＡＧＶ１は、光通信機１ａ、及びバッテリ３の電圧チェックを指令する機能が与えられた磁気マーカ８ａを検出することによってバッテリ電圧チェックを行うバッテリ電圧測定回路（ＡＧＶ制御部）９も備える。
　また、図１、図３に示すように、メインルートＭＲの途中の適宜箇所には自動充電場１０が設置され、この自動充電場１０には、メインルートＭＲから分岐し、ループを形成して同メインルートＭＲに戻る充電ルートＣＲを備える。なお、メインルートＭＲから充電ルートＣＲへの入口を進入口１１、充電ルートＣＲからメインルートＭＲへの出口を復帰口１２と記す。
　充電ルートＣＲの途中には、充電ルートＣＲに進入してきて充電位置ＣＰで停止したＡＧＶ１のバッテリ３を自動充電する自動充電機１３と、この自動充電機１３及びメインルートＭＲへの復帰口１２間でバッテリ充電済みＡＧＶ１を待機させる待機場（充電完了ＡＧＶ待機場）１４とが設置される。
　上記自動充電機１３は、本実施形態では主自動充電機１３ａ及び従自動充電機１３ｂの２台設置され、一方の自動充電機１３ａ（又は１３ｂ）が使用中の場合は不使用状態にある他方（空き）の自動充電機１３ｂ（又は１３ａ）が使用されるように構成されている。
　各自動充電機１３は、図４に示すように、充電電極ユニット１５、充電器１６及び充電制御盤１７を備える。そして各自動充電機１３は、図３に拡大して示すように、自動充電場１０の充電位置ＣＰでＡＧＶ１が停止すると、伸縮自在な上記充電電極ユニット１５がＡＧＶ１の充電端子６（図２参照）に接圧してＡＧＶ内蔵のバッテリ３を自動充電するように構成されている。
　ここで、充電器１６は自動充電機本体をなす充電回路ユニット、充電制御盤１７は上記の自動充電を行うために充電電極ユニット１５及び充電器１６をコントロールする制御盤である。
　自動充電機１３は光通信機１８～２１も備える。この場合、光通信機１８～２１は、充電ルートＣＲにおける、使用する自動充電機１３への分岐路近傍、進入口１１の近傍、復帰口１２の近傍及びメインルートＭＲ上の充電ルートＣＲの手前近傍位置に配置される。
　ＡＧＶ１の光通信機１ａ（図２参照）は自動充電機１３の制御盤１７に接続された通信機１８～２１との間で交信を行う。
　例えば、ＡＧＶ１の起動・停止・走行を制御するプログラムの実行やその切替え、強制発進したＡＧＶ１側からの在籍確認による通過確認・充電中等の状態確認等、ＡＧＶ１及び自動充電機１３相互間において、各々の制御や状態確認等についての通信を行う。そして、ＡＧＶ１に搭載された上記走行プログラムと演算制御装置等で構成された制御部９及び自動充電機１３の充電制御盤１７によって後述するＡＧＶ１の充電管理を行う。
　次に、上述実施形態の動作について説明する。
　ＡＧＶ１が台車２を牽引して周回連続稼動する場合について述べる。
　ＡＧＶ１が台車２を牽引してメインルートＭＲ上に設けられた磁気マーカ８ａを通過すると、ＡＧＶ１が自動的に自身のバッテリ３の電圧チェックを実施し、その結果、電圧低下（予め設定された要充電レベルまで低下していること）が確認されると実行プログラムをＮＯ１からＮＯ２に切り替え、そのプログラムＮＯ２をアドレス１から実行する（図５参照）。すなわち、次の磁気マーカ８ｂを検出することでルート変更（左折）し、自動充電場１０へ進入する。
　このとき、図示例のような牽引型では、荷を積んだままの台車２をメインルートＭＲに残し、ＡＧＶ１のみ自動充電場１０へ向かう。したがって、荷を積んだＡＧＶ１を自動充電場１０に長時間停滞させることができないので、従来用いられていた積載一体型のＡＧＶ１であれば荷を積んでいない空台車状態のメインルートＭＲに自動充電場１０を設置するが、本実施形態における牽引型ではメインルートＭＲ上のどこの位置でも自動充電場１０を設置することができる。
　そして、メインルートＭＲを外れて充電ルートＣＲ（自動充電場１０）へ向かう途中で光通信機１９によりＡＧＶ１の通過を非接触で確認し、要充電ＡＧＶ通過確認信号を自動充電機１３の制御盤１７へ送る。
　次に自動充電機１３は、要充電ＡＧＶ通過確認信号を受けると、充電完了ＡＧＶ待機場１４に充電完了ＡＧＶ１の発進指令を送る。充電完了ＡＧＶ待機場１４では、光通信機２０により待機ＡＧＶ（充電完了ＡＧＶ待機場１４内の充電完了ＡＧＶ）１の有無を確認し、あればその充電完了ＡＧＶ１を発進させる。メインルートＭＲ上のＡＧＶ１の台数を常に一定に保つためである。
　発進された充電完了ＡＧＶ１はメインルートＭＲに戻り、台車２を牽引して通常運行に復帰するが、この充電完了ＡＧＶ１は光通信機２０により通過確認され、通常運行への復帰（台数保持）処理を完了する。
　充電完了ＡＧＶ待機場１４に待機ＡＧＶ１がない場合はＡＧＶ１を発進できないので、自動充電機１３で充電中のＡＧＶ１を、２台の自動充電機１３ａ，１３ｂの各々に充電中のＡＧＶ１がある場合はその中で一番長く時間充電しているＡＧＶ１を、強制発進させる。
　そして、自動充電場１０に新たに進入してきたＡＧＶ１は、不使用状態にある自動充電機（空き自動充電機）１３の光通信機１８からの非充電中信号を光通信機１ａ（図２参照）で受け、その空き自動充電機１３側の充電位置ＣＰにピットイン停止し、ＡＧＶ１と自動充電機１３との相互信号制御（通信機図示せず）により、内蔵するバッテリ３への自動充電が開始される。自動充電が完了すると充電完了ＡＧＶ待機場１４へそのＡＧＶ１を発進させる。
　上述したように充電完了ＡＧＶ待機場１４に待機ＡＧＶ１がない場合は、２台の自動充電機１３ａ，１３ｂの中で一番長く時間充電しているＡＧＶ１を強制発進させる。
　すなわち、待機ＡＧＶ１に発進指示をしても、光通信機２０による発進確認がとれない場合は、上記ピットインの早い順又は２台の自動充電機の各充電時間タイマの経過時間の長い方の自動充電機１３（充電位置ＣＰ）にピットインしたＡＧＶ１に強制発進指示をする。
　通常、充電完了ＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ送り出すが、強制発進したＡＧＶ１は充電完了ＡＧＶ１ではないため、比較的短時間で自動充電場１０へ戻ってくる。しかし自動充電機１３が複数台、本実施形態では２台設置してあるため、上記のような強制発進が続いても、ゼロ充電は生じなく、強制発進したＡＧＶ１は短時間ではあっても走行可能となる。
　従来技術においては充電完了ＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ送り出す方式をとっているため、自動充電場１０の自動充電機１３、待機ＡＧＶ１の数が増加してそれらの占有するスペースや設備費が大となってしまう。しかし本実施形態では、充電未完了ＡＧＶ１を強制発進させることでメインルートＭＲ上のＡＧＶ１のバッテリ３も含め、全バッテリ３はトータルで平準化消費運用されることになる。したがって、充電回数は増加しても自動充電機１３、ＡＧＶ１の数は低減でき、自動充電機１３をフル稼働させることによって本システム運用に影響を与えることなく、より高効率に自動充電をすることが可能となる。
　メインルートＭＲが非稼動状態になると、自動充電機１３はカレンダタイマ等により非稼動を確認し、自動充電場１０の入口（充電ルートＣＲからの復帰口１２）手前のバッテリ電圧チェックのための磁気マーカ８ａ近傍のＡＧＶ１に、自動充電機１３、光通信機２１を介して強制充電指示を与える。
　強制充電指示を受けたＡＧＶ１は、バッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合と同様の動き（走行）をすることにより自動充電（強制充電）を実施し、充電完了（満充電）状態となって充電完了ＡＧＶ待機場１４に向けて発進し、同待機場１４で待機する。またこのような強制充電指示による充電が完了すると、自動充電機１３は磁気マーカ８ａ近傍に達した次のＡＧＶ１に対して光通信機２１を介して強制充電指示を与える。
　本実施形態では、充電ルートＣＲ内のＡＧＶ１は常に３台で管理されている。したがって、非稼動状態において上記強制充電指示及び強制充電を３回繰り返せば、メインルートＭＲ上における運搬荷の順序を変えることなく自動充電場１０の入口手前のＡＧＶ１（要充電レベルまでは電圧低下していないＡＧＶ１）を満充電にすることができる。
　以上述べた上述実施形態では、メインルートＭＲの途中にバッテリ電圧チェックのためのマーカ８ａを追加し、このマーカ８ａを通過する毎にＡＧＶ１が自身のバッテリ３の電圧チェックを行い、要充電レベルまで電圧が低下していると台車２より離脱させ（運搬荷を残し）、ＡＧＶ１のみを充電ルートＣＲに、つまり自動充電場１０に向けてルート変更させる。
　そして、ＡＧＶ１が自動充電場１０ヘ向かうと、メインルートＭＲ上のＡＧＶ１の台数の不足を補うため充電完了ＡＧＶ待機場１４のＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ復帰させてメインルートＭＲ上に残した台車２と連結させ、同台車２を牽引させてメインルートＭＲ上の通常運行に戻される。
　これによれば、メインルートＭＲ上にマーカ８ａを１枚追加するだけでメインルートＭＲのどこにでも自動充電場１０を設置することができる。
　また、従来技術のようにメインルート上の空台車位置で充電装置（自動充電場）を設置する制約もない。
　更に、多品種対応で待機場に多種多数のＡＧＶ１を待機させることもない。
　また、メインルートＭＲ、充電ルートＣＲは常に一定台数に管理でき、充電状態に無関係に安定運行できる等の効果を発揮できる。
　また上述実施形態では、通常は、自動充電機１３による充電が完了するとＡＧＶ１を発進させて充電完了ＡＧＶ待機場１４に進入待機させ、充電完了ＡＧＶ待機場１４のＡＧＶ１をメインルートＭＲに戻す。充電完了ＡＧＶ待機場１４に待機ＡＧＶ１がない場合は充電中のＡＧＶ１を強制発進させ、メインルートＭＲ上のＡＧＶ１の台数の確保を図る。
　また、非稼動時はカレンダタイマ等によりバッテリ電圧チェックのためのマーカ８ａ近傍のＡＧＶ１に対して強制充電指示を与えることでメインルートＭＲ上（バッテリ消費中）のＡＧＶ１を充電ルートＣＲに、つまり自動充電場１０へ向かわせて自動充電できる。
　これによれば、充電途中のＡＧＶ１が複数台、メインルートＭＲ上を走行することになるが、短時間ではあっても走行可能で、その間に次のＡＧＶ１を充電することで全ＡＧＶ１のバッテリ３を平準化利用することができ、自動充電機１３を最大限活用した高効率の充電システムが実現できる。
　また、上記の要充電ＡＧＶ１が連続した場合でも、自動充電機１３は主・従２台（１３ａ，１３ｂ）設置されているため、ＡＧＶ１のピットイン順に又は充電時間タイマの確認により一番充電時間の長い方のＡＧＶ１を強制発進させ、メインルートＭＲに戻すので、例えば蛇行走行等の走行特性不良やＡＧＶ１の停止が起こることはない。
　更に非稼動時に、自動充電機１３、光通信機２１を介して強制充電を指示し、自動充電場１０内の充電完了ＡＧＶ１をメインルートＭＲヘ戻し、代わりに自動充電場１０の入口手前のＡＧＶ１を充電することができ、メインルートＭＲ上における運搬荷の順序を変えることなくＡＧＶ１群について全般的に低下してきたバッテリ電圧を回復できる。
　なお上述した実施形態では、磁気を利用したテープ、マーカ、センサを用いたが、これのみに限定されない。また、ＡＧＶと自動充電機相互間の通信も光通信のみに限定されない。

Claims (4)

  1. 　自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、
    　前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第１工程と、
    　この第１工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第２工程と、
    　この第２工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第３工程とを、
    具備することを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。
  2. 　前記第３工程において、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合には前記第２工程で自動充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させることを特徴とする請求項１に記載の搬送用自走車の充電管理方法。
  3. 　自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、
    　前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、
    　前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、
    　前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、
    　このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを、具備することを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
  4. 　前記制御手段は、前記待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合に前記充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させることを特徴とする請求項３に記載の搬送用自走車の充電管理システム。
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