WO2009081923A1

WO2009081923A1 - クローラ型走行装置

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Publication number: WO2009081923A1
Application number: PCT/JP2008/073385
Authority: WO
Inventors: Shin-Ichiro Nishida; Sachiko Wakabayashi
Original assignee: Japan Aerospace Exploration Agency
Priority date: 2007-12-26
Filing date: 2008-12-24
Publication date: 2009-07-02
Also published as: CN101959748A; CA2710609C; EP2226239A4; CN101959748B; US8657043B2; EP2226239B1; JP2009154695A; JP5261761B2; US20100282526A1; CA2710609A1; EP2226239A1

Abstract

　ピン等で結合した可動部分がなく、また弾性のある履帯を提供し、少数の転輪機構で均一な接地面圧を実現するクローラ型走行装置を提供する。　駆動軸(11)により駆動力を伝達される駆動輪(12)と、前記駆動輪の軸と平行な軸を有する誘導輪(13)と、駆動輪と誘導輪とに巻き回された履帯とを備える無限軌道方式のクローラ型走行装置である。履帯は、駆動輪との噛み合い構造を有し、駆動輪から駆動力を伝達される内側履帯(18)と、内側履帯の周方向の外側を取り囲み、内側履帯とほぼ同じ幅の外側履帯(19)と、内側履帯と外側履帯とを履帯の全周にわたって接続する複数の弾性部材(20)とを備える。外側履帯には、地面と係合するためのラグ構造を有する複数の履板(21)が取り付けられている。

Description

クローラ型走行装置

　本発明は、履帯車両の走行装置に関し、特に、宇宙用ロボット、宇宙探査用車両のクローラ型走行装置と、このようなクローラ型走行装置を装備したクローラ型車両に関する。

　月や惑星の表面は堅固な地盤ではなく、砂に覆われた支持力の弱い地盤が多い。地球と比べて低い重力下では、車両の重量を広い接地面積に分散して、接地圧を低くして走行する必要がある。
　従来の宇宙探査用車両としては、接地面積を広くするため円筒形の４～８輪の車輪を使用した車両がある。しかし、このような車輪を使用する車両では、車輪の真下で接地面圧が最大となり、この部分が砂に埋もれて滑り、走行が困難になる場合があった。

　戦車や建設用車両として、駆動輪と、誘導輪と、駆動輪と誘導輪とに巻き回された履帯（クローラ）とを備え、履帯により地面上を走行する無限軌道方式のクローラ型車両がある。クローラ型車両は、接地面積を大きくとることができ、軟弱な地盤でも走行性能が優れている。
　クローラ型走行装置は、通常多数の金属性の剛体の履板をピンで結合し、ピン部分で隣接する履板が可動であり、履帯は駆動輪と誘導輪との周りを周回するようになっていた。又は、履板をピンで結合するのでなく、ゴム製のそれ自体で柔軟性のある履帯を使用していた。
　しかし、月や惑星の真空又は気圧の低い環境においては、履板を結合するピン部分の潤滑性が悪く、そのため摩耗が多くなり、耐久性が低下する。
　ゴム製の履帯はアウトガスが多く、変質し易いため、宇宙では使用するのが困難であった。

　また、無限軌道機構においては、履帯の地面への接地面圧を均一にするため、多数の転輪機構が必要であり、機構が複雑で重量が増加し、信頼性が低下するという問題があった。

　特許文献１は、ベースと、ベースの左右両側に設けたクローラと、ベース上に設けたアームからなるクローラ型走行ロボットを開示する。各クローラは、前後方向の一方の端部に設けられた駆動ホイルと、駆動ホイルを駆動する走行モータと、前後方向の他端に設けられた遊転ホイルと、駆動ホイル及び遊転ホイルに係合して両ホイル間に巻き渡されたエンドレストラックと、クローラ中央部でエンドレストラックに係合する中央ホイルと、中央ホイルを駆動する中央モータからなる。
　しかし、特許文献１のクローラ型走行ロボットは、十分に均一な接地面圧を有するとはいえない。また、履帯と駆動輪との噛み合い部分に砂、石等が挟まるおそれがある。

特開２００５－１１１５９５号

　本発明の目的は、ピン等で結合した可動部分がない履帯を提供し、可動部分の潤滑の問題のないクローラ型走行装置を提供することである。
　本発明の目的は、少数の転輪機構で均一な接地面圧を実現するクローラ型走行装置を提供することである。
　本発明の他の目的は、履帯と駆動輪との噛み合い部分に石や砂が入り込むことが少ないクローラ型走行装置を提供することである。
　また、本発明の他の目的は、このようなクローラ型走行装置を備えるクローラ型車両を提供することである。

　本発明では、履帯を外側履帯と内側履帯の二重の帯状構造とし、外側履帯と内側履帯とはそれぞれ薄いリング状の金属板又は樹脂板で出来ていてそれ自体で屈曲性がある。また、外側履帯と内側履帯を弾性のある弾性部材で接続してある。弾性部材は、外側履帯と内側履帯とが近づき離れるように容易に変形することができる。そのため、地面の状況により外側履帯がたわみやすく、均一な接地面圧を得ることができる。

　本発明の１態様は、駆動軸により駆動力を伝達される駆動輪と、前記駆動輪の軸と平行な軸を有する誘導輪と、前記駆動輪と前記誘導輪とに巻き回され、前記駆動輪と前記誘導輪の周りを周回する履帯とを備える無限軌道方式のクローラ型走行装置であって、前記履帯は、
　前記駆動輪との噛み合い構造を有し、前記駆動輪から駆動力を伝達される内側履帯と、　前記内側履帯の周方向の外側を取り囲む外側履帯と、
　前記内側履帯と前記外側履帯とを前記履帯の全周にわたって接続する複数の弾性部材と、を備え、
　前記外側履帯には、地面と係合するためのラグ構造を有する複数の履板が取り付けられた、ことを特徴とするクローラ型走行装置である。

　履帯を内側履帯と外側履帯の二重構造とし、内側履帯と駆動輪とが噛み合う構造にしたので、内側履帯が地面に直接接することが少なく、内側履帯と駆動輪との噛み合い部分に石や砂が入り込むことが少ない。
　また、履帯自体が厚さ方向に弾性を有するので、履帯が地面や石に沿った形状に変形し、これにより地盤への接地圧が均一になり、また高い推進力が得られる。

　前記内側履帯と前記外側履帯とは、変形が容易なリング状の薄い金属板又は樹脂板でできていることが好ましい。
　これにより、ピン等で結合した可動部分がない履帯が得られ、可動部分の潤滑の問題はない。

　前記内側履帯と前記外側履帯とを接続する前記弾性部材は、弾性のある湾曲した形状の金属板からなることが好ましい。
　履帯は金属性なので、ガス等が発生せず、宇宙で使用するのに適している。

　前記弾性部材の一端部は前記内側履帯の幅方向端部に接続され、他端部は前記外側履帯の幅方向端部に接続され、中間部は幅方向中央部に向かって凹状の湾曲した形状であることが好ましい。
　これにより、より良い弾性を有する履帯を得ることができる。

　前記駆動輪は幅方向中央部に一定の間隔で突起を有し、前記内側履帯は幅方向中央部に前記突起と噛み合う凹部を有し、前記突起が前記凹部と噛み合って前記駆動輪が前記内側履帯を駆動することが好ましい。前記突起と前記凹部とは噛み合い構造を構成する。
　更に、前記駆動輪は幅方向端部に一定の間隔で突起を有し、前記内側履帯は幅方向端部に前記突起と噛み合う凹部を有し、前記突起が前記凹部と噛み合って前記駆動輪が前記内側履帯を駆動することが好ましい。前記突起と前記凹部とは噛み合い構造を構成する。
　これにより、より確実に履帯を駆動することができる。

　前記外側履帯は、前記外側履帯の周方向に延びる複数の金属ワイヤで構成されたワイヤ履帯であり、前記ワイヤ履帯に一定の間隔で複数の履板が接続されていることが好ましい。
　ワイヤ履帯は、より変形しやすく、地面の形状の変化によりよく追従することができる。
　前記外側履帯は、前記外側履帯の周方向と幅方向に金属ワイヤが延びる金属メッシュで構成されたメッシュ履帯であり、前記メッシュ履帯に一定の間隔で複数の履板が接続されていることが好ましい。
　メッシュ履帯は、ワイヤ履帯より安定した性能を得ることができる。

　前記駆動輪と前記誘導輪と前記内側履帯との側面を覆い、先端部が前記内側履帯と前記外側履帯の間に入りこむ側面カバーを備えることが好ましい。
　クローラ型走行装置の噛み合い部分に石や砂が入り込むのを防止することができる。

　更に、前記駆動輪の軸と平行な軸を有する転輪を備え、前記履帯は、前記駆動輪と前記誘導輪と、前記転輪とに巻き回されることが好ましい。
　履帯と係合する車輪の数が多いので、より均一な接地圧を得ることができる。

　本発明の他の態様は、駆動軸により駆動力を伝達される駆動輪と、前記駆動輪の軸と平行な軸を有する誘導輪と、前記駆動輪と前記誘導輪とに巻き回され、前記駆動輪と前記誘導輪の周りを周回する履帯とを備える無限軌道方式の複数のクローラ型走行装置を備えるクローラ型車両であって、前記クローラ型走行装置の前記履帯は、
　前記駆動輪との噛み合い構造を有し、前記駆動輪から駆動力を伝達される内側履帯と、
　前記内側履帯の周方向の外側を取り囲む外側履帯と、
　前記内側履帯と前記外側履帯とを前記履帯の全周にわたって接続する複数の弾性部材と、を備え、
　前記外側履帯には、地面と係合するためのラグ構造を有する複数の履板が取り付けられた、ことを特徴とするクローラ型車両である。

　本発明では、履帯を外側履帯と内側履帯の二重構造とし、外側履帯が地面に接し、内側履帯が駆動輪と噛みあう構造とした。そのため、内側履帯が地面に接することが少なく、内側履帯と駆動輪との噛み合い部分に石や砂が入り込むことが少ない。
　また、履帯自体が厚さ方向に弾性を有するので、履帯が地面や石に沿った形状に変形し、これにより地盤への接地圧が低く抑えられ、また同時に高い推進力が得られる。そのため、砂地などでも地面に埋もれることなく、良好な走行性能を得ることができる。
　履帯自体が弾性を有することにより、外側履帯を地面に押付ける機能を有する。そのため、履帯を地面に押付ける機能を果たす転輪の数を少なくすることができる。そのため、構造を簡単にし、軽量化を図ることができ、信頼性が向上する。
　更に、外側履帯と内側履帯を接続する弾性部材は、内側に曲がった構造なので、側面で地面を崩すおそれが少ない。
　更に、転輪が地面や石に直接触れることが少ないので、履帯外れ防止用の転リンのリブ構造の構造上の制約が少ない。

　本発明によれば、ピン等で結合した可動部分がない履帯を提供し、可動部分の潤滑の問題のないクローラ型走行装置を提供することができる。
　少数の転輪機構で均一な接地面圧を実現するクローラ型走行装置を提供することができる。
　また、このようなクローラ型走行装置を備えるクローラ型車両を提供することができる。

　以下、本発明の実施の形態を説明する。本実施の形態では、宇宙用ロボット、宇宙探査用車両のクローラ型走行装置について説明するが、本発明は宇宙用のクローラ型車両に限定されず、民生用の色々の用途のクローラ型車両に適用することができる。

　図１の(A)は、本発明の第１の実施形態によるクローラ型走行装置の１つのクローラユニット10を示す概略端面図、(B)は正面図である。なお、本明細書では、１つのクローラユニット10をクローラ型走行装置（走行装置）という。

　クローラ型走行装置のクローラユニット10は、モータ等のアクチュエータ（駆動源）（図示せず）に接続された回転駆動軸11に、円筒形のスプロケット（駆動輪）12が取り付けられている。スプロケット12の外周には、履帯と噛み合うための突起12aが設けられている。スプロケット12の外周部の幅方向外側は一段高いリブ（フランジ）12cが形成され、履帯が外れないように保持する。
　従来のクローラ機構では、リブの直径を大きくしすぎると、リブが履帯より出っ張り、リブが地面に直接接触しやすくなる。そのため、リブの直径を余り大きくできない。本発明の履帯は二重で厚みが厚いので、リブの出っ張りを大きくすることができる。

　また、円筒形の前側誘導輪13a、円筒形の後側誘導輪13bを備える。前側誘導輪13a、後側誘導輪13bの軸は、スプロケット12の軸と平行である。前側誘導輪13a,bの外周部の幅方向外側は一段高いリブ13cが形成され、履帯が外れないように保持する。
　クローラユニット10は、クローラユニット10の主構造部であり、クローラユニット10の各部材を保持する保持構造17を備え、保持構造17に、円筒形のスプロケット12、前側誘導輪13a、後側誘導輪13b、その他の構成部品が取り付けられている。

　スプロケット12と、前側誘導輪13aと、後側誘導輪13bの回りには、履帯が巻きまわされている。履帯は、スプロケット12、前側誘導輪13a、及び後側誘導輪13bと係合する内側履帯18を備える。内側履帯18は、薄いリング状（短円筒形）の金属板又は樹脂版でできていて、それ自体で屈曲性があり、スプロケット12と、誘導輪13a,bの外周の形状に追従してスプロケット12と誘導輪13a,bの周りを周回することができる。内側履帯18には、スプロケット12の突起12aと噛み合う孔が設けられ、スプロケット12の突起12aが内側履帯18の孔に噛み合って内側履帯18を駆動する。

　また、クローラユニット10は、内側履帯18の外周を取り囲む外側履帯19を備える。外側履帯19は、薄いリング状の金属板又は樹脂版でできていて、それ自体で屈曲性がある。外側履帯19の幅は内側履帯18の幅より広くなっている。外側履帯19の幅は内側履帯18の幅とほぼ同じとすることもできる。
　内側履帯18と外側履帯19とは、弾性部材20により接続されている。弾性部材20の一端部は内側履帯18の幅方向外側近くに接続され、弾性部材20の他端部は外側履帯19の幅方向外側近くに接続される。弾性部材20の中央部は履帯の幅方向内側に湾曲した形状で、弾性のある金属でできていて、履帯の厚さ方向に容易に変形することができる。
　内側履帯18と外側履帯19と弾性部材20とは、一体として履帯を構成し、それ自体で屈曲性があり、履帯はスプロケット12と誘導輪13a,bの周りを周回することができる。
　外側履帯19の外側には、履板21が設けられている。履帯の構造については、図４～５を参照して後述する。

　更にクローラユニット10は、テンショナ14を備える。テンショナ14は、内側履帯18を内側から外方に押し、内側履帯18が内側にたわまないように保持する。
　更にクローラユニット10は、ブラシ15を備える。ブラシ15は、内側履帯18に内側から係合し、内側履帯18に付いた小石、砂等を払い落とす。
　更にクローラユニット10は、側面カバー16を備える（図１(A)では内部が見えるよう点線で示す）。側面カバー16は、スプロケット12、前側誘導輪13a、後側誘導輪13b、内側履帯18の側面を覆い、内側履帯とスプロケットとの噛み合い部分に石や砂が入り込むのを防止する。側面カバー16の形状については、図８を参照して後述する。

　図２は、このクローラユニット10を車体30の左右に１対取り付けたクローラ型車両を示す概略図である。

　図３は、このクローラユニット10を操舵機構を介して、車体30の前方に１対、後方に１対取り付けたクローラ型車両を示す概略図である。車体30の前後の中央部に、車体30の横方向に延びる揺動ヒンジ34を備える。揺動ヒンジ34には、車体30の左右に車体30の側面とほぼ平行な揺動梁33が取り付けられている。揺動梁33は揺動ヒンジ34の軸を中心として、回転移動することができ、クローラ型車両が走行中に、地面の形状により、前方のクローラユニット10と後方のクローラユニット10の高さの差が生じたとき、地面の形状の変化に追従することができるようになっている。
　２つの揺動梁33のそれぞれの両端部には、操舵機構32が設けられる。操舵機構32は、車体30の方向転換のため、車体30の上下方向の軸を中心として、クローラユニット10を回転させることができる。操舵機構32は一端部のみに設けることもできる。

　図４の(A)は、履帯の構成を示す平面図であり、(B)は、(A)のA-A線に沿った断面図である。
　短い円筒形状の内側履帯18の外周に内側履帯18を取り囲む外側履帯19が巻きまわされている。内側履帯18と外側履帯19とは、複数の弾性部材20により接続されている。弾性部材20は、内側履帯18の長さ方向に一定の間隔で設けられ、内側履帯18の幅方向外側と、外側履帯19の幅方向外側とを接続し、内側履帯18と外側履帯19の中間部では、幅方向の中央部に凹状となっている。即ち、曲がり梁構造である。

　弾性部材20は、ステンレス鋼等の金属でできていて、厚さが薄く容易にたわむことができる。そのため、地面の形状により、外側履帯19と内側履帯18の間隔が容易に変化し、外側履帯19は地面の形状の変化に追従できるようになっている。
　弾性部材20の形状は、ここに示した以外に、容易にたわむことができる形状であれば他の形状でも良い。例えば、弾性部材20は、内側履帯18の幅方向に平行でなく、内側履帯18の幅方向に対して斜め方向に形成されていても良い。
　外側履帯19の外周部には、長さ方向に一定の間隔をおいて履板21が設けられている。履板21は金属製の剛体である。履板21は、地面と係合し、推進力を得るためのものである。
　弾性部材20と外側履帯19と履板21とは,ボルト25により固定される。各履板21は外側履帯19に取り付けられる。履板21同士がピンで固定されるのではない。

　図５は、外側履帯19の外周部に配置された履板21の形状を示す斜視図である。履板21の幅は、外側履帯19の幅とほぼ同じである。外側履帯19に接する履板21の基部の一端部から上方向にラグ21aが延びる。ラグ21aの幅は履板21の幅とほぼ等しく、高さはほぼ一定である。ラグ21aは地面と確実に係合するためのものであり、地面と係合する形状であればよく、形状は限定されない。
　履板21は基部に窪み21bが形成されている。窪み21bは、履板21が滑らないようにし、推進力を得るためのものである。窪み21bの形状は地面とのすべりを防止できる形状であれば、任意の形状でよい。窪み21bは任意でありなくてもよい。
　履板21は突起部21cを有する。突起部21cは、履板21が滑らないようにすると同時に、履板21を外側履帯19に固定するための雌ネジ（図示せず）がきってあり、ボルト25で履板21を外側履帯19に固定することができるようになっている。突起部21cは任意でありなくてもよい。
　外側履帯19には、砂抜き孔19bが設けられている。

　図６の(A)は、第２の実施形態のスプロケット12と内側履帯18との噛み合いを示す平面図であり、(B)は(A)のA-A線に沿った断面図である。図４は、スプロケット12と内側履帯18との噛み合いを説明するための図であり、履帯のうち外側履帯19、弾性部材20等の部材は図示していない。第２の実施形態では、内側履帯18の幅方向中央部だけでなく、内側履帯18の幅方向両端部でもスプロケット12と噛み合う。
　スプロケット12の外周の幅方向中央部には、一定の間隔で突起12aが形成されている。内側履帯18の幅方向中央部には、スプロケット12の突起12aが入り込む孔18bが突起12aの間隔と同じ間隔で形成されている。スプロケット12の突起12aが内側履帯18の孔18bに噛み合って履帯18を駆動するようになっている。

　第２の実施形態では、スプロケット12の外周の幅方向の両側端部には、高さが一定のリブ12cではなく一定の間隔で突起12bが形成されている。内側履帯18の幅方向両端部には、スプロケット12の突起12bが入り込む凹部18cが、突起12bの間隔と同じ間隔で形成されている。スプロケット12の突起12bが内側履帯18の凹部18cに噛み合って内側履帯18を駆動する。スプロケット12の突起12bは、また内側履帯18がスプロケット12からずれて外れることがないように内側履帯18を支持する作用をする。

　図７は、第２の実施形態の履帯の一部を示す斜視図である。内側履帯18の幅方向両端部には凹部18cが形成されている。図７では、内側履帯18の孔18bは、２列形成されている。弾性部材20は、ボルト25で、外側履帯19と接続されている。

　図８の(A)は第２の実施形態について、側面カバー16がスプロケット12と誘導輪13a,bの端面を覆っていることを示す端面図であり、(B)は概略断面図である。(A)にはブラシ15も示す。なお、側面カバー16については、第１の実施形態も同様である。側面カバー16は、保持機構17に取り付けられ、スプロケット12、誘導輪13a,bの側面を覆う。側面カバー16の先端部16aは、内側履帯18と外側履帯19の間の弾性部材20が凹状になった部分にまで延びている。これにより、内側履帯18とスプロケット12との噛み合い部分に石や砂が入り込むのを防止する。
　(B)の概略断面図に示すように、スプロケット12の突起12bは、内側履帯18の凹部と噛みあっている。誘導輪13a,bには、外周部の幅方向端部にリブ13cが設けられ、内側履帯18の両端を保持し、内側履帯18が誘導輪13a,bから外れないように保持する。

　図９の(A)は、第３の実施形態のクローラユニットの外側履帯であるワイヤ履帯23を示す概略斜視図である。第２の実施形態の外側履帯は、外側履帯の長さ方向に平行な複数のワイヤからなるワイヤ履帯23である。ワイヤ履帯23に一定の間隔で履板21が取り付けられている。
　ワイヤ履帯23は、図１の実施形態の外側履帯19と比較してよりたわみやすいので、より地面の形状の変化によりよく追従することができる。
　図９の(B)は、メッシュ履帯24を示す概略斜視図である。(A)のワイヤ履帯のワイヤと直交する方向にもワイヤが設けられ、メッシュ履帯24を形成する。メッシュ履帯24は縦横方向にワイヤが設けられるので、より安定した性能を得ることができる。

　図１０の(A)は、第４の実施形態のクローラユニット10'を示す概略端面図、(B)は正面図である。クローラユニット10'が、図１に示す第１の実施形態のクローラユニット10と違う点は、誘導輪13a,bの他に転輪22a,22bが設けられていることである。他は図１のクローラユニット10と同様である。即ち、スプロケット12の外周の幅方向の両側端部には、高さが一定のリブ12cが形成されている。クローラユニット10'は履帯と係合する車輪の数が多いので、より均一な接地圧を得ることができる。

　図１１は、図１に示す第１の実施形態のクローラユニット10の試作品の斜視図である。スプロケット12の外周の幅方向の両側端部には、高さが一定のリブ12cが形成されていて、図４に示す第２の実施形態の突起12bは形成されていない。この試作品には、カバー16は取り付けられていない。

　図１２は、図１に示す第１の実施形態のクローラユニット10の試作品の外観写真である。この試作品では、スプロケットと誘導輪はアルミ合金（直径約140mm、厚さ約3mm）、内側履帯18と外側履帯19はステンレス鋼（厚さ0.2mm、幅65mm）、弾性部材20はステンレス鋼（厚さ0.2mm、幅10mm）、履板はアルミ合金（10×10×1.5mmアルミアングル材）を使用した。図１２の試作品では、弾性部材20は、履帯の方向に対して垂直ではなく、斜め方向に形成されている。

　本発明のクローラ型走行装置を使用して、宇宙用の均一な接地面圧を得られる構造が簡単なクローラ型車両を得ることができる。また、広く民生用クローラ型車両として使用することができる。

(A)は本発明の第１の実施形態によるクローラ型走行装置の１つのクローラユニット10を示す概略端面図（カバーは点線で示す）、(B)は正面図。クローラユニットを車体の左右に１対取り付けたクローラ型車両を示す概略図。クローラユニットを操舵機構を介して、車体30の前方に１対、後方に１対取り付けたクローラ型車両を示す概略図。 (A)は履帯の構成を示す平面図、(B)は(A)のA-A線に沿った断面図。外側履帯の外周部に設けられた履板の構成を示す斜視図。 (A)は第２の実施形態のスプロケットと内側履帯との噛み合いを示す平面図、(B)は(A)のA-A線に沿った断面図。第２の実施形態の履帯の構成の一部を示す斜視図。 (A)は第２の実施形態の側面カバーの形状を示す概略端面図、(B)は概略断面図。第３の実施形態のクローラユニットの外側履帯であるワイヤ履帯を示す概略斜視図。 (A)は第４の実施形態のクローラユニットを示す概略端面図、(B)は正面図。図１に示す第１の実施形態のクローラユニットの試作品の概略斜視図。図１に示す第１の実施形態のクローラユニットの試作品の外観写真。

符号の説明

10　クローラユニット
11　回転駆動軸
12　スプロケット
12a,b　突起
12c　リブ
13a　前側誘導輪
13b　後側誘導輪
13c　リブ
14　テンショナ
15　ブラシ
16　側面カバー
17　保持構造
18　内側履帯
18b　孔
18c　凹部
19　外側履帯
19b　砂抜き孔
20　弾性部材
20b　接続部
21　履板
21a　ラグ
21b　窪み
21c　突起部
22　転輪
23　ワイヤ履帯
24　メッシュ履帯
25　ボルト
30　車体
31　走行装置
32　操舵機構
33　揺動梁
34　揺動ヒンジ
35　車体

Claims

　駆動軸により駆動力を伝達される駆動輪と、前記駆動輪の軸と平行な軸を有する誘導輪と、前記駆動輪と前記誘導輪とに巻き回され、前記駆動輪と前記誘導輪の周りを周回する履帯とを備える無限軌道方式のクローラ型走行装置であって、前記履帯は、
　前記駆動輪との噛み合い構造を有し、前記駆動輪から駆動力を伝達される内側履帯と、　前記内側履帯の周方向の外側を取り囲む外側履帯と、
　前記内側履帯と前記外側履帯とを前記履帯の全周にわたって接続する複数の弾性部材と、を備え、
　前記外側履帯には、地面と係合するためのラグ構造を有する複数の履板が取り付けられた、ことを特徴とするクローラ型走行装置。
　前記内側履帯と前記外側履帯とは、変形が容易なリング状の薄い金属板又は樹脂板でできている請求項１に記載のクローラ型走行装置。
　前記内側履帯と前記外側履帯とを接続する前記弾性部材は、弾性のある湾曲した形状の金属板又は樹脂板からなる請求項１に記載のクローラ型走行装置。
　前記弾性部材の一端部は前記内側履帯の幅方向端部に接続され、他端部は前記外側履帯の幅方向端部に接続され、中間部は幅方向中央部に向かって凹状の湾曲した形状である請求項３に記載のクローラ型走行装置。
　前記駆動輪は幅方向中央部に一定の間隔で突起を有し、前記内側履帯は幅方向中央部に前記突起と噛み合う凹部を有し、前記突起が前記凹部と噛み合って前記駆動輪が前記内側履帯を駆動する請求項１に記載のクローラ型走行装置。
　前記駆動輪は幅方向端部に一定の間隔で突起を有し、前記内側履帯は幅方向端部に前記突起と噛み合う凹部を有し、前記突起が前記凹部と噛み合って前記駆動輪が前記内側履帯を駆動する請求項５に記載のクローラ型走行装置。
　前記外側履帯は、前記外側履帯の周方向に延びる複数の金属ワイヤで構成されたワイヤ履帯であり、前記ワイヤ履帯に一定の間隔で複数の履板が接続されている請求項１に記載のクローラ型走行装置。
　前記外側履帯は、前記外側履帯の周方向と幅方向に金属ワイヤが延びる金属メッシュで構成されたメッシュ履帯であり、前記メッシュ履帯に一定の間隔で複数の履板が接続されている請求項１に記載のクローラ型走行装置。
　前記駆動輪と前記誘導輪と前記内側履帯との側面を覆い、先端部が前記内側履帯と前記外側履帯の間に入りこむ側面カバーを備える請求項１に記載のクローラ型走行装置。
　更に、前記駆動輪の軸と平行な軸を有する転輪を備え、前記履帯は、前記駆動輪と前記誘導輪と、前記転輪とに巻き回される請求項１に記載のクローラ型走行装置。
　駆動軸により駆動力を伝達される駆動輪と、前記駆動輪の軸と平行な軸を有する誘導輪と、前記駆動輪と前記誘導輪とに巻き回され、前記駆動輪と前記誘導輪の周りを周回する履帯とを備える無限軌道方式の複数のクローラ型走行装置を備えるクローラ型車両であって、前記クローラ型走行装置の前記履帯は、
　前記駆動輪との噛み合い構造を有し、前記駆動輪から駆動力を伝達される内側履帯と、　前記内側履帯の周方向の外側を取り囲む外側履帯と、
　前記内側履帯と前記外側履帯とを前記履帯の全周にわたって接続する複数の弾性部材と、を備え、
　前記外側履帯には、地面と係合するためのラグ構造を有する複数の履板が取り付けられた、ことを特徴とするクローラ型車両。