JP5684493B2 - 走行装置およびロボット - Google Patents

Description

本発明は、砂地や泥濘地等の軟弱地面を走行するのに適した走行装置およびロボットに関する。

特許文献１に示すように、海底等のように砂地や泥濘地等の軟弱地面での走行には接地圧を小さくするためクローラー（無限軌道）が多く使用されている。しかし、クローラーでは重量が大きく、ベルト（履帯）を駆動するために必要となる動力の負担が大きい欠点があり、ロボットのような小型走行装置には不向きである。また、クローラーが脱輪しないために張力を掛ける必要があり、張力付加装置を必要とする問題もある。
特許文献２、３に開示されている海底走行用ロボットは、クローラーの代わりに、前後に配置された車輪を備え、軽量化を図っている。

特開平９−２９６４７７号公報（図１、図５） 特開昭５９−１８８９４号公報（図１） 特開２００２−２５４３６１号公報（図２）

特許文献２、３に開示されたロボットの車輪では、整地された路面を走行するのに適しているものの、海底等のように砂地や泥濘地等の軟弱地面で走行すると、次の不都合が生じる。第１に、車輪が砂や泥濘を掘り、深く入り込んで走行不能になってしまう。第２に、海底探査等を行う場合には、たとえ海底の砂地や泥地を走行可能であったとしても、走行の際に車輪が細かい砂や堆積物をまき上げてしまい、視界不良をきたすことがある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、前後に離間した第１、第２の車輪を備え、各車輪が、剛性の車輪本体と、その外周に装着された弾性材料からなるタイヤを有する走行装置において、上記第１、第２の車輪に、伸縮可能な無端状のカバーベルトが、自然長より伸びた状態で着脱可能に掛け渡され、上記車輪のタイヤは、タイヤ本体と、このタイヤ本体の外周に突出形成された多数の接地ラグとを有し、上記カバーベルトはこれら接地ラグの先端縁に接するようにして架け渡され、上記カバーベルトは、障害物に当たった時にタイヤに向かって変形し障害物を上記接地ラグの間に入り込ませるのに十分な伸縮性および柔軟性を有することを特徴とする。

上記構成によれば、以下の効果が得られる。
・走行装置が砂地等の軟弱な地面を走行する際に、車輪がカバーベルトで覆われているので地面を掘ることがなく、安定して走行することができる。
・海底探査等に用いる場合には、車輪が砂や堆積物をまき上げることがない。
・カバーベルトが軽量であるから、駆動源にかかる負荷はクローラー駆動より小さく、車輪駆動と同等とすることができる。
・硬い地面を走行するのに適した汎用性のある車輪付きの走行装置を基本構造として用いることができ、製造コストを低減できる。
・カバーベルトの収縮力により安定した装着状態が得られる。
・収縮力によるカバーベルトと車輪の摩擦により、カバーベルトを車輪の回転に良好に追随させることができ、駆動輪が前か後かの一方の場合には、従動輪に確実に回転を伝えることができる。
・カバーベルトを車輪に対して容易に装着したり外したりすることができ、カバーベルトに張力をかける装置を必要としない。
・万が一カバーベルトが破断した場合でも、走行不可能となるゴムクローラー等と異なり、タイヤ走行できるのでロボットの回収が容易である。

さらに上記構成によれば、接地ラグが地面を掘るのを防止でき、砂や堆積物を巻き上げるのも防止できる。また、走行装置が障害物に遭遇した時、カバーベルトが局所的に伸びるため支障とならずに接地ラグを障害物に引っ掛けることができ、これにより、障害物を乗り越えることができる。
好ましくは、上記カバーベルトの自然長は、上記タイヤに外接する長円の長さの７０〜９０％である。

好ましくは、上記接地ラグは、上記タイヤ本体の幅方向に延びるとともに周方向に間隔をおいて配され、上記カバーベルトは、主部と、この主部の幅方向両側縁部から内周側に突出するようにして全周にわたって設けられた一対の係止部とを有し、上記主部が上記接地ラグの先端に接するようにして掛け渡され、上記係止部が上記接地ラグの側面に当たる。
この構成によれば、カバーベルトが横ずれして車輪から外れるのを防止することができる。

好ましくは、上記カバーベルトが、伸縮可能な無端状のベルト部材と、このベルト部材の両側縁部に設けられた無端状の紐部材を有し、
上記ベルト部材は、細長いシート形状をなし、その幅が上記接地ラグの幅より大きく、上記接地ラグへの装着状態において断面Ｕ字形をなし、
上記ベルト部材の中央部が上記主部として提供され、上記ベルト部材の両側縁部と上記紐部材が上記係止部として提供され、
上記ベルト部材の両側縁部には多数の通し穴が周方向に間隔をおいて形成され、
上記紐部材が上記ベルト部材の通し穴を周方向に沿って順次通ることにより、上記ベルト部材に取り付けられ、上記紐部材において上記ベルト部材の側縁部の内側に位置する部位が、上記接地ラグの側面に当たることにより、上記ベルト部材の側縁部と上記接地ラグの側面との間に間隙が形成される。
この構成によれば、紐部材によりカバーベルトをしっかりと車輪に装着することができる。
係止部の幅を広く確保でき、カバーベルトをより一層しっかりと車輪に装着することができる。
簡単な構成でありながら、紐部材を接着等の手段を用いなくてもベルト部材に取り付けることができる。

好ましくは、上記カバーベルトの係止部の上記主部からの高さが、上記接地ラグの上記タイヤ本体の外周からの高さより小さく、上記係止部と上記タイヤ本体の外周との間に間隙が形成されている。
好ましくは、上記カバーベルトが、伸縮可能な無端状のベルト部材と、このベルト部材の両側縁部に設けられた伸縮可能な無端状の紐部材を有し、上記ベルト部材の少なくとも中央部が上記主部として提供され、上記紐部材が上記係止部の少なくとも一部として提供され、上記ベルト部材の自然長は、上記接地ラグの先端に外接する長円の長さの７０〜９０％であり、上記紐部材は、伸ばされた状態で上記接地ラグに装着され、その自然長は上記ベルト部材より短い。

好ましくは、上記カバーベルトに多数の排出穴が形成され、これら排出穴を介して上記接地ラグ間の空間が外部に連なる。
この構成によれば、上記接地ラグ間の空間から上記排出穴を介して砂出しや泥出しを良好に行うことができる。

本発明の他の態様は、ロボットにおいて、ボデイと、このボデイの左右に設けられた上記走行装置とを備えている。

本発明の走行装置によれば、砂地や泥濘地等の軟弱地面を安定して走行することができる。

本発明の第１実施形態に係わるロボットの平面図であり、ロボットの一方の走行装置をカバーベルト装着状態で示し、他方の走行装置をカバーベルト装着前の状態で示すとともに、当該他方の走行装置のカバーベルトを装着状態と同じ形状で断面にして示す。 同ロボットを、カバーベルトだけ分離して示す側面図であり、カバーベルトを装着状態と同じ形状で示す。 同ロボットを、カバーベルト装着状態で示す側面図である。 同カバーベルトの一部を、一平面上に広げた状態で示す平面図である。 同走行装置の車輪とカバーベルトの要部を分解した状態で拡大して示す正断面図である。 同走行装置の車輪とこの車輪に装着されたカバーベルトの要部を、拡大して示す正断面図である。 同ロボットが段差を乗り越えるときの状態を示す概略側面図であり、カバーベルトの外周面を走行装置の輪郭線として示す。 図７におけるＡ部の拡大断面図である。 本発明の第２実施形態に係わるロボット平面図であり、ロボットの一方の走行装置をカバーベルト装着状態で示し、他方の走行装置をカバーベルト装着前の状態で示す。 同第２実施形態に係わるロボットをカバーベルト装着前の状態で示す側面図である。 同第３実施形態に係わるロボットを示す図９相当図である。 本発明の第４実施形態に係わるロボットの側面図である。 同第４実施形態のロボットが段差を乗り越えるときの状態を示す側面図である。 同第１〜４実施形態で用いられるカバーベルトの変形例を示す図６相当図である。 同第１〜４実施形態で用いられるカバーベルトの更なる変形例を、周方向に沿って断面にした図である。 同第１〜４実施形態で用いられるカバーベルトの更なる変形例を、周方向に沿って断面にした図である。 同第１〜４実施形態で用いられるカバーベルトの更なる変形例を、周方向に沿って断面にした図である。 同第１〜４実施形態で用いられるカバーベルトの更なる変形例を示す平面図である。

以下、本発明の第１実施形態に係わる軽量小型のロボットについて、図１〜図８を参照しながら説明する。
最初にロボットの基本構成を図１〜図３を参照しながら説明する。図１には理解を容易にするために、前後左右を矢印で示す。このロボットは、前後方向に細長いボデイ１と、このボデイ１の左右に設けられた一対の走行装置２とを備えている。

上記ボデイ１の前部にはビデオカメラ３が搭載され、後部にはグリップ４が固定されている。このグリップ４を掴んでロボットを持ち運びできるようになっている。

上記ボデイ１にはさらに送受信機５が搭載されており、この送受信機５は、ロボットから離れた基地局（図示しない）の送受信機との間で送受信可能である。操作者はビデオカメラ３で撮影された映像を見ながら基地局のリモートコントローラの操作によりロボットの走行制御を行う。なお、海底探査等水中で使用する場合は、基地局が配置された母船とケーブルを介して送受信することで走行制御する。
なお、このボデイ１には、ロボットの求められる役割に応じて、ロボットアーム等の種々の付属器具やセンサーを搭載してもよい。

上記走行装置２の各々は、ボデイ１の側板６（車輪支持体）の前後端部に回転可能に支持された第１、第２の車輪１０と、これら車輪１０間に掛け渡された弾性材料からなる無端状のカバーベルト２０と、第１、第２の車輪１０間において側板６に回転可能に支持された補助車輪３０とを備えている。少なくとも前後いずれかの車輪１０はボデイ１に内蔵されたモータ（図示しない）により駆動されるようになっている。

図２に最も良く示されているように、車輪１０は、ボデイ1から左右方向に延びる車軸（図示しない）に固定された金属製（剛性）の車輪本体１１と、この車輪本体１１の外周に固定されたゴム（弾性材料）製のタイヤ１２とを備えている。

上記タイヤ１２は、円環状のタイヤ本体１５と、その外周に突出形成された多数の接地ラグ１６とを有している。これら接地ラグ１６は厚さに比べて高さが大であるとともに同一高さを有し、タイヤ本体１５の幅方向に延び、タイヤ本体１５と同じ幅を有している。これら接地ラグ１６は厚さ（周方向寸法）と形状により、第１接地ラグ１６ａと第２接地ラグ１６ｂの２種類に分けられる。

図２を参照しながら説明すると、上記タイヤ本体１５の外周は、比較的短い第１ラグ形成領域と比較的長い第２ラグ形成領域を周方向に交互に有している。第１ラグ形成領域には、第１接地ラグ１６ａが所定数例えば２つずつ間隔をおいて配置されており、第２ラグ形成領域には、多数の第２接地ラグ１６ｂが間隔をおいて配置されている。
第１接地ラグ１６ａは厚肉でカバーベルト周方向の曲げ剛性が高く、幅方向に真直ぐ延びている。第２接地ラグ１６ｂは薄肉でカバーベルト周方向の曲げ剛性が低く、く字形に折れ曲がった平面形状を有している。

上記カバーベルト２０を装着していない状態でのロボットの作用について簡単に説明する。ボデイ１０に内蔵されたモータ（図示しない）により、各走行装置２が駆動されると、ロボットは、前進、後退、左右旋回、信地旋回（中心軸廻りの旋回）を行う。本実施例では前輪か後輪の一方のみモータ駆動であるが、前後輪の全てをモータ駆動とすることで超信地旋回（その場旋回）も可能である。
走行する際、タイヤ１２の接地ラグ１６が地面に接地する。地面が整地、不整地のいずれであっても高い接地ラグ１６のグリップ作用により良好に走行を行うことができる。

上記ロボットは接地ラグ１６が高いので、段差（障害物）を乗り越えることもできる。特に本実施形態では、ロボットが走行して段差に突き当たったときに、薄肉の曲げ剛性の低い第２接地ラグ１６ｂが折れ曲がり、この状態で厚肉の曲げ剛性の高い第１接地ラグ１６ａが段差の段鼻に引っ掛かるので、段差が高くても乗り越えることができる。

上記ロボットは、整地や不整地での走行や段差のある場所での走行には好適であるが、砂地や泥濘地等の軟弱地面には向かない。独立した車輪２２が砂や泥濘を堀り、深く入り込んで走行不能になってしまうからである。特に本実施形態では、高い接地ラグ１６が砂や泥濘を堀るため、より一層深く入り込んでしまう。
また、海底探査等を行う場合には、たとえ砂地からなる海底を走行可能であったとしても、走行の際に接地ラグ１６付きの各車輪１０が細かい砂や堆積物を掻いてまき上げてしまい、視界不良をきたす。

ロボットを、砂地（軟弱地面）を走行するために用いる場合には、本発明の特徴部である無端状のカバーベルト２０を車輪１０に着脱可能に装着する。装着したカバーベルト２０が地面の凹凸により凹まないようにするため、ボデイ１の側板６の下部側に補助車輪（転輪）３０が回転可能に支持されている。本実施例では転輪は一つであるが、複数の小型の転輪を備える方が好ましい。

上記カバーベルト２０の構成について詳述する。図４に最も良く示されているように、カバーベルト２０は、全周にわたって均一厚さの細長い無端状のシート（平ベルト）からなるベルト部材２１と、このベルト部材２１の幅方向両側縁部に設けられた無端状の一対のチューブ（紐部材）２２とを有している。これらベルト部材２１とチューブ２２は、ＳＢＲ等の弾性ゴム材料（伸縮可能で柔軟な弾性材料）により形成されている。

上記ベルト部材２１の両側縁部には、周方向に間隔をおいて全周にわたり多数の通し穴２１ａが形成されている。他方、組み込み前のチューブ２２は両端が離れている。このチューブ２２の一端を上記通し穴２１ａに順に通し、最後にチューブ２２の両端を短い棒状部材に嵌めて固定することにより、無端状にする。チューブ２２は上記隣接する通し穴２１ａ間の部位がベルト部材２１の一方側と他方側に交互に配置されることになる。

上記ベルト部材２１の自然状態での周長は、前後の車輪１０の多数の接地ラグ１６の先端縁に外接する長円より短く、その線の長さの７０〜９０％程度である。上記チューブ２２の自然長はベルト部材２１の自然長よりもさらに短い。

上記カバーベルト２０を、例えば図４に示すように周方向、幅方向に伸ばし、上述した接地ラグ１６の外接長円より周長を大きくした状態で、前後の車輪１０を覆うように位置決めした後、人手による引っ張り状態を解除する。これにより、カバーベルト２０は縮んで前後の車輪１０間に掛け渡される。

上記カバーベルト２０の装着状態において、ベルト部材２１の幅方向中央部は、前後の車輪２０の接地ラグ１６の先端縁に接し、これら接地ラグ１６を覆う主部２５となる。主部２５は引張状態で接地ラグ１６の先端縁に弾性力を持って接しているが、接地ラグ１６と固着関係にないので、周方向に若干量の相対変位が可能である。
なお、上記カバーベルト２０の主部２５の内周は、補助車輪３０の外周にも接する。

上記ベルト部材２１の両側縁部は、それより周長の短いチューブ２２に引かれ、主部２５に対して径方向内方向に折れ曲がる。その結果、ベルト部材２１は断面Ｕ字形をなす。上記一対のチューブ２２も装着状態で周方向に伸ばされているため、弾性をもって接地ラグ１６の幅方向両側面に当たる。図６参照。上記ベルト部材２１の各側縁部およびチューブ２２は、接地ラグ１６の側面に当たる係止部２６として提供される。
なお、上記カバーベルト２０の係止部２６は補助車輪３０の両側面にも当たる。

上記のようにカバーベルト２０を装着した状態でロボットが砂地ないしは泥濘地を走行する場合、車輪１０がカバーベルト２０で覆われ、さらに車輪１０の接地ラグ１６もカバーベルト２０で覆われているので、砂地ないしは泥濘地を掘ることなく、安定して走行することができる。また、海底探査等に用いる場合、車輪１０ないしは接地ラグ１６が砂を掻かないので、微小の砂や堆積物が舞い上がり視界を遮るような不都合を防止できる。

カバーベルト２０を装着することによりクローラーと同等の機能が付加され、信地旋回のみでなく超信地旋回（その場旋回）も可能となる。
上述したように、一対の係止部２６が接地ラグ１６の両側面に当たっているので、カバーベルト２０を車輪１０に対して安定して掛け渡すことができ、例えば超信地旋回（その場旋回）時のようにカバーベルト２０にねじれ力が付与されても、カバーベルト２０が横ずれして車輪１０から外れるのを防止できる。

上記ベルト部材２１には多数の排出穴２１ｂが形成されており、カバーベルト２０で覆われた接地ラグ１６間の空間がこれら排出穴２１ｂを介して外部に連なっている。そのため、これら空間に溜まった砂を外部に排出することができる。

上記ロボットは、カバーベルト２０の装着状態であっても、カバーベルト２０が支障にならずに図７、図８に示すように高い段差１０２（障害物）を乗り越えることができる。なぜなら、カバーベルト２０は伸縮性および柔軟性を有しており、第２接地ラグ１６ｂが段差１０２に当たって折れ曲がる際にこれに倣って変形し、そのため、第１接地ラグ１６ａが段差１０２の段鼻１０２ａにカバーベルト２０を介して引っ掛かるからである。

前述したようにロボットは、整地、不整地走行の際にはカバーベルト２０無しで走行し、海底等の軟弱地面走行の際にはカバーベルト２０を装着することにより、異なる地面状況での走行に兼用することができる。
なお、上記ロボットを、カバーベルト２０装着状態のまま軟弱地面走行のためだけに用いてもよい。この場合、汎用の車輪付きロボットの基本構造をそのまま利用できるので、生産コストを低減することができる。

次に、本発明の他の実施形態について図を参照しながら説明する。これら実施形態において先行する実施形態に対応する構成部には同番号を付してその詳細な説明を省略する。
図９、図１０に示す第２実施形態では、車輪１０Ａのタイヤ１２Ａが第１実施形態のような接地ラグを有さず、滑らかな外周面に溝（トレッド）１９を形成してなる。本実施形態ではこの溝１９はタイヤ１２Ａの幅方向に延びており、直線状をなすとともにその溝幅も比較的広いが、通常の車両用タイヤと同様に、この溝の延び方向、形状、溝幅は種々採用可能である。

上記構成をなす前後の車輪１０Ａにも、第１実施形態と同様のカバーベルト２０を掛け渡すことができる。この際、カバーベルト２０の主部２５がタイヤ１０Ａの外周面に接し、係止部２６がタイヤ１０Ａの側面またはタイヤ１０Ａと車輪本体１１の側面に接する。

図１１に示す第３実施形態では、車輪１０Ｂのタイヤ１０Ｂの外周面が、溝を有さず、全周にわたって滑らかになっている。他の構成は第２実施形態と同様である。

次に、図１２、図１３を参照しながら、本発明の第４実施形態に係わるロボットについて説明する。このロボットは、ボデイ１Ａの前端側に左右一対の走行装置２Ａを設け、後端側にも左右一対の走行装置２Ａを設けている。これら走行装置２Ａはフリッパタイプのものであり、左右方向に水平に延びる回動軸線Ｌ１、Ｌ２を中心としてそれぞれ回動されるようになっている。
各走行装置２Ａの基本構造は、第１実施形態の走行装置２と同様である。なお、本実施形態では、各走行装置２Ａは左右の側板６Ａ間にホイール１０を挟んで支持するようになっており、ホイール１０は側板６Ａにより側面からは見えない。

第４実施形態のロボットでは、図１３に示すように走行装置２Ａを回動させることにより、高い段差１０２（障害物）をより一層安定した状態で簡単に乗り越えることができる。
なお、第４実施形態に係わるロボットの走行装置として、図９〜図１１に示す第２、第３実施形態の走行装置を用いてもよい。

次に、カバーベルトの種々の変形例について説明する。各カバーベルトにおいて、先行して説明するカバーベルトと共通の構成については図中同番号を付して説明を省略する。
図１４に示すカバーベルト２０Ｂは、第１実施形態と同様の形状をなすベルト部材２１Ｂと、その両側縁部の内周に接着されたチューブ（紐部材）２２とを有している。
ベルト部材２０Ｂの幅は第１実施形態のベルト部材２０より小さく、チューブ２２だけで係止部２６が構成されている。

図１４のカバーベルト２０Ｂでは、チューブ２２の寸法（接地ラグ１６の高さ方向の寸法）が、接地ラグ１６の高さより小さいので、タイヤ本体１５とチューブ２２との間に間隙Ｄが形成され、この間隙Ｄを介して接地ラグ１６間の空間が外部に連なっている。その結果、この空間から間隙Ｄを介しても砂出しを行うことができる。
なお、図１４のカバーベルト２０Ｂを第２、第３実施形態の車輪１０Ａ，１０Ｂに装着してもよい。この場合、チューブ２２がタイヤ１２Ａ，１２Ｂの側面に接する。

図１５に示すカバーベルト２０Ｃでは、主部２５の内周面に多数の突起２５ｘを略均等に散点状に設け、主部２５の内周面とタイヤ１２の接地ラグ１６の先端面（またはタイヤ１２Ａ、１２Ｂの外周面）との間に砂が逃げる隙間を確保し砂排出性を向上させている。

図１６に示すカバーベルト２０Ｄでは、主部２５の内周面に、カバーベルト２０Ｄの周方向に連続した１つまたは複数の突起２５ｙを設け、カバーベルト２０Ｄの周方向への引っ張り力に対する強度アップと砂排出性向上を図っている。

図１７に示すカバーベルト２０Ｅでは、主部２５の内周面に、間隔をおいて幅方向に延びる突起２５ｚを設け、図１５、図１６のカバーベルトと同様に砂排出性向上を図っている。
また、上記カバーベルト２０Ｅを第１実施形態の車輪１０又は第２実施形態の車輪１０Ａに用いれば、このカバーベルト２０Ｅの突起２５ｚが接地ラグ１６又は溝１９に引っ掛かることにより、カバーベルト２０Ｅと車輪１０との相対すべりを防ぎ、駆動力損失を低減するようにしている。

図１８に示すカバーベルト２０Ｆでは、比較的太い繊維ないしは弾性材料からなるワイヤ２９（線状体）を図示のように斜めに織ることにより、ベルト部材２１Ｆが構成され、このベルト部材２１Ｆの両側縁部の網目に弾性材料からなる紐部材（図示しない）をくぐらせるようになっている。

上記ベルト部材２１Ｆの幅方向中央部により主部２５が構成され、その両側縁部と紐部材により係止部が構成される。繊維２９間の隙間が、砂出し用の排出穴２１ｂとして提供される。なお、図１８では、理解を容易にするために繊維２９の織りを実際より粗くして示す。

図１８の変形例において、上記紐部材をゴム等の弾性材料で形成し、上記繊維２９は弾性材料ではなく、通常の高強度の合成繊維で形成してもよい。この場合、繊維２９の織り方により、カバーベルトは周方向に弾性的に伸縮可能とすることができ、前述した他のカバーベルトと同様の機能を発揮することができる。
図１８の変形例において、繊維２９を編むことによりベルト部材を周方向に弾性的に伸縮可能に構成してもよい。
上記繊維２９と紐部材を、ともに樹脂等の非弾性材料で形成してもよい。この場合、紐部材は装着前は無端状ではなく、両端を有している。そして、周方向に弾性的に伸縮可能なベルト部材２１Ｆを被せた後に、紐部材の両端を結ぶ。

本発明は、上記実施例に制約されず、種々の態様を採用することができる。例えば、第１実施形態において、車輪の接地ラグは幅方向に分割されていてもよい。また、接地ラグは全て同形状であってもよい。
主部と係止部を有する断面Ｕ字形のカバーベルトを一体成形してもよい。例えば、ベルト部材と紐部材を一体成形していてもよい。
紐部材は中実であってもよい。
紐部材は、車輪装着状態において自然状態とほぼ同じ長さであってもよい。

本発明の走行装置およびロボットは、砂地等の軟弱地面の走行のために用いることができる。

１，１Ａ ボデイ
２，２Ａ 走行装置
１０，１０Ａ、１０Ｂ 車輪
１１ 車輪本体
１２，１２Ａ、１２Ｂ タイヤ
１６，１６ａ，１６ｂ 接地ラグ
２０，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ，２０Ｆ カバーベルト
２１，２１Ｂ，２１Ｆ ベルト部材
２１ａ 通し穴
２１ｂ 排出穴
２２ チューブ（紐部材）
２５ 主部
２６ 係止部

Claims (8)

1. 前後に離間した第１、第２の車輪を備え、各車輪が、剛性の車輪本体と、その外周に装着された弾性材料からなるタイヤを有する走行装置において、
   上記第１、第２の車輪に、伸縮可能な無端状のカバーベルトが、自然長より伸びた状態で着脱可能に掛け渡され、
   上記車輪のタイヤは、タイヤ本体と、このタイヤ本体の外周に突出形成された多数の接地ラグとを有し、上記カバーベルトはこれら接地ラグの先端縁に接するようにして架け渡され、
   上記カバーベルトは、障害物に当たった時にタイヤに向かって変形し障害物を上記接地ラグの間に入り込ませるのに十分な伸縮性および柔軟性を有することを特徴とする走行装置。
2. 上記カバーベルトの自然長は、上記タイヤに外接する長円の長さの７０〜９０％であることを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
3. 上記接地ラグは、上記タイヤ本体の幅方向に延びるとともに周方向に間隔をおいて配され、
   上記カバーベルトは、主部と、この主部の幅方向両側縁部から内周側に突出するようにして全周にわたって設けられた一対の係止部とを有し、上記主部が上記接地ラグの先端に接するようにして掛け渡され、上記係止部が上記接地ラグの側面に当たることを特徴とする請求項１または２に記載の走行装置。
4. 上記カバーベルトが、伸縮可能な無端状のベルト部材と、このベルト部材の両側縁部に設けられた無端状の紐部材を有し、
   上記ベルト部材は、細長いシート形状をなし、その幅が上記接地ラグの幅より大きく、上記接地ラグへの装着状態において断面Ｕ字形をなし、
   上記ベルト部材の中央部が上記主部として提供され、上記ベルト部材の両側縁部と上記紐部材が上記係止部として提供され、
   上記ベルト部材の両側縁部には多数の通し穴が周方向に間隔をおいて形成され、
   上記紐部材が上記ベルト部材の通し穴を周方向に沿って順次通ることにより、上記ベルト部材に取り付けられ、上記紐部材において上記ベルト部材の側縁部の内側に位置する部位が、上記接地ラグの側面に当たることにより、上記ベルト部材の側縁部と上記接地ラグの側面との間に間隙が形成されることを特徴とする請求項３に記載の走行装置。
5. 上記カバーベルトの係止部の上記主部からの高さが、上記接地ラグの上記タイヤ本体の外周からの高さより小さく、上記係止部と上記タイヤ本体の外周との間に間隙が形成されていることを特徴とする請求項３に記載の走行装置。
6. 上記カバーベルトが、伸縮可能な無端状のベルト部材と、このベルト部材の両側縁部に設けられた伸縮可能な無端状の紐部材を有し、
   上記ベルト部材の少なくとも中央部が上記主部として提供され、上記紐部材が上記係止部の少なくとも一部として提供され、
   上記ベルト部材の自然長は、上記接地ラグの先端に外接する長円の長さの７０〜９０％であり、
   上記紐部材は、伸ばされた状態で上記接地ラグに装着され、その自然長は上記ベルト部材より短いことを特徴とする請求項３に記載の走行装置。
7. 上記カバーベルトに多数の排出穴が形成され、これら排出穴を介して上記接地ラグ間の空間が外部に連なることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の走行装置。
8. ボデイと、このボデイの左右に設けられた請求項１〜７のいずれかに記載の走行装置とを備えたロボット。

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