CN101959748A - 履带式行驶装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种履带式行驶装置。该履带式行驶装置提供没有由销等结合的可动部分且具有弹性的履带，利用很少的滚轮机构来实现均匀的接地面压强。该履带方式的履带式行驶装置包括利用驱动轴(11)传递驱动力的驱动轮(12)、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮(13)、及缠绕于驱动轮和诱导轮的履带。履带包括：内侧履带(18)，其具有与驱动轮啮合的构造，自驱动轴传递驱动力；外侧履带(19)，其包围内侧履带的周向外侧，与内侧履带的宽度大致相同；多个弹性构件(20)，其将内侧履带和外侧履带在履带的整周上连接起来。在外侧履带中安装有多个履板(21)，该履板(21)具有用于与地面卡合的突出部构造。

Description

履带式行驶装置

技术领域

本发明涉及一种履带车辆的行驶装置，特别是涉及一种宇宙用机器人、宇宙探测用车辆的履带式行驶装置和装备有这样的履带式行驶装置的履带式车辆。

背景技术

月亮、行星的表面并不是坚固的地面，大多是被沙子覆盖的支承力较小的地面。在比地球低的重力条件下，需要将车辆的重量分散于宽阔的接地面积中，降低接地压强地行驶。

作为以往的宇宙探测用车辆，存在为了扩大接地面积而使用圆筒形的4～8轮的车轮的车辆。但是，在使用这样的车轮的车辆中，在车轮正下方接地面压强最大，存在该部分被沙子填埋而打滑，从而不容易行驶的情况。

作为坦克、建筑用车辆，存在包括驱动轮、诱导轮、缠绕于驱动轮和诱导轮上的履带(crawler)的、利用履带在地面上行驶的履带方式的履带式车辆。履带式车辆能够增大接地面积，即使在松软的地面上，其行驶性能也很优良。

履带式行驶装置通常利用销将许多个金属性的刚体履板结合起来，相邻的履板在销部分可动，履带环绕驱动轮和诱导轮。或者，不用销结合履板，而使用橡胶制的自身具有柔软性的履带。

但是，在月亮、行星的真空或者气压较低的环境中，将履板结合的销部分的润滑性较差，因此磨损增多，耐久性降低。

橡胶制的履带的脱气(outgas)较多，容易变质，因此，很难在宇宙中使用。

另外，在履带机构中，为了使履带对于地面的接地面压强均匀，需要许多个滚轮机构，存在机构复杂且重量增加、可靠性降低这样的问题。

专利文献1公开了一种由基座、设置在基座的左右两侧的履带、设置在基座上的臂构成的履带式行驶机器人。各履带由设置在前后方向上的一个端部的驱动轮、对驱动轮进行驱动的行驶电动机、设置在前后方向上的另一端的公转轮、卡合于驱动轮及惰轮(日语：転ホィル)地卷绕架设在两轮之间的环形带、在履带中央部卡合于环形轨带的中央轮、对中央轮进行驱动的中央电动机构成。

但是，专利文献1的履带式行驶机器人并不能说具有足够均匀的接地面压强。另外，有可能在履带与驱动轮的啮合部分夹入沙子、石子等。

专利文献1：日本特开2005-111595号公报

发明内容

本发明的目的在于提供没有用销等进行结合的可动部分的履带，提供一种不存在可动部分的润滑的问题的履带式行驶装置。

本发明的目的在于提供一种利用很少的滚轮机构实现均匀的接地面压强的履带式行驶装置。

本发明的另一目的在于提供一种石子、沙子很少能进入到履带与驱动轮的啮合部分中的履带式行驶装置。

本发明的又一目的在于提供包括该履带式行驶装置的履带式车辆。

在本发明中，将履带做成外侧履带和内侧履带的双层带状构造，外侧履带和内侧履带分别由较薄的环状的金属板或者树脂板制成，其自身具有弯曲性。另外，利用具有弹性的弹性构件将外侧履带和内侧履带连接起来。弹性构件能够容易地变形，使得外侧履带和内侧履带靠近或远离。因此，根据地面的状况，外侧履带容易挠曲，能够获得均匀的接地面压强。

本发明的一个方式是一种履带方式的履带式行驶装置，其为履带方式，包括被利用驱动轴传递驱动力的驱动轮、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮、及缠绕于上述驱动轮和上述诱导轮而环绕上述驱动轮和上述诱导轮的履带，该履带式行驶装置的特征在于，上述履带包括：内侧履带，其具有与上述驱动轮啮合的构造，被自上述驱动轮传递驱动力；外侧履带，其包围上述内侧履带的周向外侧；弹性构件，其为多个，其在上述履带的整周上将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来；在上述外侧履带上安装有多个履板，该履板具有用于与地面卡合的突出部构造。

由于将履带做成包含内侧履带和外侧履带的双层构造，做成内侧履带与驱动轮相啮合的构造，因此，内侧履带很少直接接触于地面，石子、沙子很少进入到内侧履带与驱动轮啮合的部分。

另外，由于履带自身在厚度方向上具有弹性，因此，履带变形为沿着地面、石子的形状，由此，对于地面的接地压强变均匀，能获得较高的推进力。

优选为上述内侧履带和上述外侧履带由容易变形的环状的薄金属板或者树脂板制成。

由此，能获得不存在利用销等进行结合的可动部分的履带，不存在润滑可动部分的问题。

优选为将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来的上述弹性构件由具有弹性的弯曲形状的金属板构成。

由于履带为金属性，因此不会产生气体等，适合在宇宙中使用。

优选为上述弹性构件的一端部连接于上述内侧履带的宽度方向端部，其另一端部连接于上述外侧履带的宽度方向端部，其中间部呈朝向宽度方向中央部弯曲成凹状的形状。

由此，能够获得具有更好的弹性的履带。

优选为上述驱动轮在宽度方向中央部以恒定的间隔具有突起，上述内侧履带在宽度方向中央部具有用于与上述突起啮合的凹部，上述突起与上述凹部啮合而使上述驱动轮驱动上述内侧履带。上述突起和上述凹部构成啮合构造。

还优选为上述驱动轮在宽度方向端部以恒定的间隔具有突起，上述内侧履带在宽度方向端部具有用于与上述突起啮合的凹部，上述突起与上述凹部啮合而使上述驱动轮驱动上述内侧履带。上述突起和上述凹部构成啮合构造。

由此，能够更可靠地驱动履带。

优选为上述外侧履带是由沿着上述外侧履带的周向延伸的多个金属丝构成的金属丝履带，在上述金属丝履带上以恒定的间隔连接有多个履板。

金属丝履带更加容易变形，能够更好地追随地面形状的变化。

优选为上述外侧履带是由金属丝沿着上述外侧履带的周向和宽度方向延伸的金属网格(mes)构成的网格履带，在上述网格履带上，以恒定的间隔连接有多个履板。

网格履带与金属丝履带相比能够获得更稳定的性能。

优选包括侧面罩，该侧面罩用于覆盖上述驱动轮、上述诱导轮和上述内侧履带的侧面，该侧面罩的前端部进入到上述内侧履带与上述外侧履带之间。

能够防止石子、沙子进入到履带式行驶装置的啮合部分。

优选还包括具有与上述驱动轮的轴平行的轴的滚轮，上述履带缠绕于上述驱动轮、上述诱导轮和上述滚轮。

由于与履带卡合的车轮的数量较多，因此，能够获得更加均匀的接地压强。

本发明的另一方式是一种履带式车辆，该履带式车辆包括多个履带方式的履带式行驶装置，该履带式行驶装置包括被利用驱动轴传递驱动力的驱动轮、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮、及缠绕于上述驱动轮和上述诱导轮而环绕上述驱动轮和上述诱导轮的履带，该履带式车辆的特征在于，上述履带式行驶装置的上述履带包括：内侧履带，其具有与上述驱动轮啮合的构造，被自上述驱动轮传递驱动力；外侧履带，其包围上述内侧履带的周向外侧；弹性构件，其为多个，其在上述履带的整周上将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来；在上述外侧履带上安装有多个履板，该履板具有用于与地面卡合的突出部构造。

在本发明中，将履带做成内侧履带和外侧履带的双层构造，做成外侧履带与地面接触、内侧履带与驱动轮相啮合的构造。因此，内侧履带很少接触于地面，石子、沙子很少进入到内侧履带与驱动轮啮合的部分。

另外，由于履带自身在厚度方向上具有弹性，因此，履带变形为沿着地面、石子的形状，由此，对于地面的接地压强被抑制得较低，同时能获得较高的推进力。因此，即使是沙地等也不会被埋入地面，能够获得良好的行驶性能。

通过履带自身具有弹性而具有向地面按压外侧履带的功能。因此，能够减少起到向地面按压履带的功能的滚轮的数量。因此，能够简化构造并谋求轻量化，可靠性提高。

并且，由于将外侧履带和内侧履带连接起来的弹性构件是向内侧弯曲的构造，因此，不太可能由侧面破坏地面。

并且，由于滚轮很少直接接触于地面、石子，因此，用于防止履带脱落的滚轮的肋构造在构造上的制约很少。

采用本发明，能够提供没有用销等进行结合的可动部分的履带，提供一种不存在润滑可动部分的问题的履带式行驶装置。

能够提供一种利用很少的滚轮机构实现均匀的接地面压强的履带式行驶装置。

还能够提供一种包括该履带式行驶装置的履带式车辆。

具体实施方式

下面，说明本发明的实施方式。在本实施方式中，对宇宙用机器人、宇宙探测用车辆的履带式行驶装置进行说明，但本发明并不限定于宇宙用的履带式车辆，能够应用于民生用的各种用途的履带式车辆。

图1的(A)是表示本发明的第1实施方式的履带式行驶装置的一个履带单元10的概略端面图，图1的(B)是其主视图。另外，在本说明书中，将一个履带单元10称作履带式行驶装置(行驶装置)。

履带式行驶装置的履带单元10在连接于电动机等驱动器(驱动源)(未图示)的旋转驱动轴11上安装有圆筒形的链轮(驱动轮)12。在链轮12的外周设有用于与履带啮合的突起12a。链轮12的外周部的宽度方向外侧形成有高出一段的肋(凸缘)12c，保持履带不会脱落。

在以往的履带机构中，在过度增大肋的直径时，肋会自履带突出，肋容易直接接触到地面。因此，不能使肋的直径太大。本发明的履带为双层，其厚度较厚，因此，能够增大肋的突出。

另外，还包括圆筒形的前侧诱导轮13a、圆筒形的后侧诱导轮13b。前侧诱导轮13a、后侧诱导轮13b的轴与链轮12的轴平行。前侧诱导轮13a、13b的外周部的宽度方向外侧形成有高出一段的肋13c，保持履带不会脱落。

履带单元10包括作为履带单元10的主构造部的、用于保持履带单元10的各构件的保持构造17，在保持构造17上安装有圆筒形的链轮12、前侧诱导轮13a、后侧诱导轮13b、其他的构成零件。

绕着链轮12、前侧诱导轮13a、后侧诱导轮13b缠绕有履带。履带包括与链轮12、前侧诱导轮13a及后侧诱导轮13b卡合的内侧履带18。内侧履带18由较薄的环状(短圆筒形)的金属板或者树脂板制成，其自身具有弯曲性，能够追随诱导轮13a、13b的外周形状地环绕链轮12和诱导轮13a、13b转。在内侧履带18上设有用于与链轮12的突起12a啮合的孔，链轮12的突起12a啮合于内侧履带18的孔而驱动内侧履带18。

另外，履带单元10还包括包围内侧履带18的外周的外侧履带19。外侧履带19由较薄的环状的金属板或者树脂板制成，其自身具有弯曲性。外侧履带19的宽度大于内侧履带18的宽度。外侧履带19的宽度也可以与内侧履带18的宽度大致相同。

内侧履带18和外侧履带19利用弹性构件20相连接。弹性构件20的一端部连接在内侧履带18的宽度方向外侧附近，弹性构件20的另一端部连接在外侧履带19的宽度方向外侧附近。弹性构件20的中央部为向履带的宽度方向内侧弯曲的形状，弹性构件20由具有弹性的金属制成，因此，能够在履带的厚度方向上容易地变形。

内侧履带18、外侧履带19和弹性构件20一体地构成履带，履带自身具有弯曲性，履带能够环绕链轮12和诱导轮13a、13b转。

在外侧履带19的外侧设有履板21。之后，参照图4～5说明履带的构造。

履带单元10还包括张紧装置14。张紧装置14自内侧向外方推压内侧履带18，保持内侧履带18不向内侧挠曲。

履带单元10还包括刷15。刷15从内侧卡合于内侧履带18，掸落附着在内侧履带18上的小石子、沙子等。

履带单元10还包括侧面罩16(图1的(A)中用双点划线表示侧面罩16以便能看到的内部)。侧面罩16覆盖链轮12、前侧诱导轮13a、后侧诱导轮13b、内侧履带18的侧面，防止石子、沙子进入到内侧履带与链轮相啮合的部分。之后，参照图8说明侧面罩16的形状。

图2是表示在车体30的左右安装有一对该履带单元10的履带式车辆的概略图。

图3是表示隔着转向机构在车体30的前方安装有一对该履带单元10、在后方安装有一对该履带单元10的履带式车辆的概略图。在车体30的前后中央部包括沿车体30的横向延伸的摆动铰链34。在摆动铰链34上，在车体30的左右安装有与车体30的侧面大致平行的摆动梁33。摆动梁33能够以摆动铰链34的轴为中心旋转移动，在履带式车辆行驶过程中，根据地面的形状，在前方的履带单元10与后方的履带单元10产生高度差时，摆动梁33能够追随地面形状的旋转移动。

在2个摆动梁33的各自两端部设有转向机构32。转向机构32为了改变车体30的方向，能够使履带单元10以车体30的上下方向的轴为中心旋转。转向机构32也可以仅设置在一端部。

图4的(A)是表示履带构造的俯视图，图4的(B)是图4的(A)的A-A剖视图。

在短圆筒形状的内侧履带18的外周缠绕有包围内侧履带18的外侧履带19。内侧履带18和外侧履带19利用多个弹性构件20相连接。弹性构件20在内侧履带18的长度方向上以恒定的间隔设置，弹性构件20将内侧履带18的宽度方向外侧和外侧履带19的宽度方向外侧连接起来，弹性构件20在内侧履带18和外侧履带19的中间部呈向宽度方向的中央部凹入的凹状。即，弹性构件20是弯曲梁构造。

弹性构件20由不锈钢等金属制成，其厚度较薄，能够容易地挠曲。因此，外侧履带19和内侧履带18的间隔能够根据地面的形状容易发生变化，外侧履带19能够追随地面形状的变化。

除了这里表示的情形之外，弹性构件20的形状只要是能够容易地挠曲的形状，就也可以是其他形状。例如，弹性构件20也可以不与内侧履带18的宽度方向平行，而形成在相对于内侧履带18的宽度方向倾斜的方向上。

在外侧履带19的外周部，在长度方向上空开恒定间隔地设有履板21。履板21是金属制的刚体。履板21用于与地面卡合而获得推进力。

利用螺栓25来固定弹性构件20、外侧履带19和履板21。各履板21安装于外侧履带19。履板21相互间未利用销固定。

图5是表示配置在外侧履带19的外周部的履板21的形状的立体图。履板21的宽度与外侧履带19的宽度大致相同。突出部(lug)21a自与外侧履带19接触的履板21的基部的一端部向上方延伸。突出部21a的宽度与履板21的宽度大致相等，其高度大致恒定。突出部21a用于可靠地与地面卡合，只要是与地面卡合的形状即可，其形状并没有限定。

履板21在其基部形成有凹部21b。凹部21b使履板21不打滑，用于获得推进力。凹部21b的形状只要是能够防止与地面打滑的形状，就可以是任意形状。凹部21b是任意的，也可以没有。

履板21具有突起部21c。突起部21c加工有用于在使履板21不打滑的同时、将履板21固定于外侧履带19的内螺纹(未图示)，能够利用螺栓25将履板21固定于外侧履带19。突起部21c是任意的，也可以没有。

在外侧履带19中设有排沙孔19b。

图6的(A)是表示第2实施方式的链轮12与内侧履带18的啮合的俯视图，图6的(B)是图6的(A)的A-A剖视图。图4是用于说明链轮12与内侧履带18的啮合的图，未图示履带中的外侧履带19、弹性构件20等构件。在第2实施方式中，不仅在内侧履带18的宽度方向中央部、在内侧履带18的宽度方向两端部也与链轮12相啮合。

在链轮12的外周的宽度方向中央部，以恒定的间隔形成有突起12a。在内侧履带18的宽度方向中央部，以与突起12a的间隔相同的间隔形成有供链轮12的突起12a进入的孔18b。链轮12的突起12a啮合于内侧履带18的孔18b而驱动履带18。

在第2实施方式中，在链轮12的外周的宽度方向的两侧端部未形成有高度恒定的肋12c，而以恒定的间隔形成有突起12b。在内侧履带18的宽度方向两端部，以与突起12b的间隔相同的间隔形成有供链轮12的突起12b进入的凹部18c。链轮12的突起12b啮合于内侧履带18的凹部18c而驱动履带18。链轮12的突起12b还起到支承内侧履带18的作用，使得内侧履带18不会脱离链轮12。

图7是表示第2实施方式的履带的一部分的立体图。在内侧履带18的宽度方向两端部形成有凹部18c。在图7中，内侧履带18的孔18b形成两列。弹性构件20利用螺栓25与外侧履带19相连接。

图8的(A)是针对第2实施方式表示侧面罩16覆盖链轮12和诱导轮13a、13b的端面的端面图，图8的(B)是图8的(A)的概略剖视图。图8的(A)中也表示刷15。另外，侧面罩16也与第1实施方式相同。侧面罩16安装于保持机构17，覆盖链轮12、诱导轮13a、13b的侧面。侧面罩16的前端部16a延伸至内侧履带18与外侧履带19之间的弹性构件20呈凹状的部分。由此，防止石子、沙子进入到内侧履带18与链轮12啮合的部分。

如图8的(B)的概略剖视图所示，链轮12的突起12b与内侧履带18的凹部相啮合。在诱导轮13a、13b中的外周部的宽度方向端部设有肋13c，保持内侧履带18的两端，保持内侧履带18不会脱离诱导轮13a、13b。

图9的(A)是表示第3实施方式的履带单元的外侧履带、即钢丝(wire)履带23的概略立体图。第2实施方式的外侧履带是由与外侧履带的长度方向平行的多个钢丝构成的金属丝履带23。在金属丝履带23上以恒定的间隔安装有履板21。

金属丝履带23与图1的实施方式的外侧履带19相比更加易于挠曲，因此，能够更好地追随地面形状的变化。

图9的(B)是表示网格履带24的概略立体图。在与图9的(A)中的金属丝履带的钢丝正交的方向上也设有钢丝而形成网格履带24。由于网格履带24在纵横方向上设有钢丝，因此，能够获得更加稳定的性能。

图10的(A)是表示第4实施方式的履带单元10’的概略端面图，图10的(B)是图10的(A)的主视图。履带单元10’与图1所示的第1实施方式的履带单元10的不同点在于，除诱导轮13a、13b之外还设有滚轮22a、22b。其他与图1的履带单元10相同。即，在链轮12的外周的宽度方向两侧端部形成有高度恒定的肋12c。由于履带单元10’与履带卡合的车轮的数量较多，因此，能够获得更加均匀的接地压强。

实施例

图11是图1所示的第1实施方式的履带单元10的试制品的立体图。在链轮12的外周的宽度方向两侧端部形成有高度恒定的肋12c，未形成图4所示的第2实施方式的突起12b。在该试制品上安装有罩16。

图12是图1所示的第1实施方式的履带单元10的试制品的外观照片。在该试制品中，链轮和诱导轮使用铝合金(直径约140mm，厚度约3mm)，内侧履带18和外侧履带19使用不锈钢(厚度0.2mm，宽度65mm)，弹性构件20使用不锈钢(厚度0.2mm，宽度10mm)，履板使用铝合金(10×10×1.5mm角铝材料)。在图12的试制品中，弹性构件20并不与履带的方向垂直，而形成在相对于履带方向倾斜的方向上。

工业实用性

使用本发明的履带式行驶装置，能够获得宇宙用的可获得均匀的接地面压强的、构造简单的履带式车辆。另外，能够广泛地用作民生用履带式车辆。

附图说明

图1的(A)是表示本发明的第1实施方式的履带式行驶装置的一个履带单元10的概略端面图(罩以虚线表示)，图1的(B)是图1的(A)的主视图。

图2是表示在车体的左右安装有一对履带单元的履带式车辆的概略图。

图3是表示隔着转向机构在车体30的前方安装有一对履带单元、在后方安装有一对履带单元的履带式车辆的概略图。

图4的(A)是表示履带构造的俯视图，图4的(B)是图4的(A)的A-A剖视图。

图5是表示设置在外侧履带外周部的履板的构造的立体图。

图6的(A)是表示第2实施方式的链轮与内侧履带的啮合的俯视图，图6的(B)是图6的(A)的A-A剖视图。

图7是表示第2实施方式的履带构造的一部分的立体图。

图8的(A)是表示第2实施方式的侧面罩的形状的概略端面图，图8的(B)是图8的(A)的概略剖视图。

图9的(A)是表示第3实施方式的履带单元的外侧履带、即金属丝履带的概略立体图。

图10的(A)是表示第4实施方式的履带单元的概略端面图，图10的(B)是图10的(A)的主视图。

图11是图1所示的第1实施方式的履带单元的试制品的概略立体图。

图12是图1所示的第1实施方式的履带单元的试制品的外观照片。

附图标记说明

10、履带单元；11、旋转驱动轴；12、链轮；12a、12b、突起；12c、肋；13a、前侧诱导轮；13b、后侧诱导轮；13c、肋；14、张紧装置；15、刷；16、侧面罩；17、保持构造；18、内侧履带；18b、孔；18c、凹部；19、外侧履带；19b、排沙孔；20、弹性构件；20b、连接部；21、履板；21a、突出部；21b、凹部；21c、突起部；22、滚轮；23、金属丝履带；24、网格履带；25、螺栓；30、车体；31、行驶装置；32、转向机构；33、摆动梁；34、摆动铰链；35、车体。

Claims (11)

1.一种履带式行驶装置，其为履带方式，包括被利用驱动轴传递驱动力的驱动轮、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮、及缠绕于上述驱动轮和上述诱导轮而环绕上述驱动轮和上述诱导轮的履带，该履带式行驶装置的特征在于，

上述履带包括：

内侧履带，其具有与上述驱动轮啮合的构造，被自上述驱动轮传递驱动力；

外侧履带，其包围上述内侧履带的周向外侧；

弹性构件，其为多个，其在上述履带的整周上将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来；

在上述外侧履带上安装有多个履板，该履板具有用于与地面卡合的突出部构造。

2.根据权利要求1所述的履带式行驶装置，其特征在于，

上述内侧履带和上述外侧履带由容易变形的环状的薄金属板或者树脂板制成。

3.根据权利要求1所述的履带式行驶装置，其特征在于，

将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来的上述弹性构件由具有弹性的弯曲形状的金属板或者树脂板构成。

4.根据权利要求3所述的履带式行驶装置，其特征在于，

上述弹性构件的一端部连接于上述内侧履带的宽度方向端部，上述弹性构件的另一端部连接于上述外侧履带的宽度方向端部，上述弹性构件的中间部是呈朝向宽度方向中央部弯曲成凹状的形状。

5.根据权利要求1所述的履带式行驶装置，其特征在于，

上述驱动轮在宽度方向中央部以恒定的间隔具有突起，上述内侧履带在宽度方向中央部具有用于与上述突起啮合的凹部，上述突起与上述凹部啮合而使上述驱动轮驱动上述内侧履带。

6.根据权利要求5所述的履带式行驶装置，其特征在于，

上述驱动轮在宽度方向端部以恒定的间隔具有突起，上述内侧履带在宽度方向端部具有用于与上述突起啮合的凹部，上述突起与上述凹部啮合而使上述驱动轮驱动上述内侧履带。

7.根据权利要求1所述的履带式行驶装置，其特征在于，

上述外侧履带是由沿着上述外侧履带的周向延伸的多个金属丝构成的金属丝履带，在上述金属丝履带上，以恒定的间隔连接有多个履板。

8.根据权利要求1所述的履带式行驶装置，其特征在于，

上述外侧履带是由金属丝沿着上述外侧履带的周向和宽度方向延伸的金属网格构成的网格履带，在上述网格履带上以恒定的间隔连接有多个履板。

9.根据权利要求1所述的履带式行驶装置，其特征在于，

该履带式行驶装置包括侧面罩，该侧面罩用于覆盖上述驱动轮、上述诱导轮和上述内侧履带的侧面，该侧面罩的前端部进入到上述内侧履带与上述外侧履带之间。

10.根据权利要求1所述的履带式行驶装置，其特征在于，

该履带式行驶装置还包括具有与上述驱动轮的轴平行的轴的滚轮，上述履带缠绕于上述驱动轮、上述诱导轮和上述滚轮。

11.一种履带式车辆，该履带式车辆包括多个履带方式的履带式行驶装置，该履带式行驶装置包括被利用驱动轴传递驱动力的驱动轮、具有与上述驱动轮的轴平行的轴的诱导轮、及缠绕于上述驱动轮和上述诱导轮而环绕上述驱动轮和上述诱导轮的履带，该履带式车辆的特征在于，

上述履带式行驶装置的上述履带包括：

内侧履带，其具有与上述驱动轮啮合的构造，被自上述驱动轮传递驱动力；

外侧履带，其包围上述内侧履带的周向外侧；

弹性构件，其为多个，其在上述履带的整周上将上述内侧履带和上述外侧履带连接起来；

在上述外侧履带上安装有多个履板，该履板具有用于与地面卡合的突出部构造。

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