WO2008083995A1 - Verfahren und vorrichtung zur qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen körpers und greifer eines handhabungssystems zum greifen eines rotationssymmetrischen körpers - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen körpers und greifer eines handhabungssystems zum greifen eines rotationssymmetrischen körpers Download PDF

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WO2008083995A1
WO2008083995A1 PCT/EP2008/000655 EP2008000655W WO2008083995A1 WO 2008083995 A1 WO2008083995 A1 WO 2008083995A1 EP 2008000655 W EP2008000655 W EP 2008000655W WO 2008083995 A1 WO2008083995 A1 WO 2008083995A1
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gripper
rotationally symmetrical
rotation
holding elements
axes
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PCT/EP2008/000655
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Charalambos Tassakos
Ieroklis Savvidis
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Inos Automationssoftware Gmbh
Talos Robotics S.A.
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Definitions

  • the present invention relates to a method for quality control of a rotationally symmetrical body, the body is gripped by a gripper of a handling system, transported to a working position and optically scanned there. Moreover, the invention relates to a device for quality control of a rotationally symmetrical body. The device has a handling system with a gripper for gripping the body Finally, the present invention relates to a gripper of a handling system for gripping a rotationally symmetrical body.
  • rotationally symmetrical body in the sense of the present invention is an axle sleeve for covering the attachment of a motor vehicle axle.
  • the invention is applicable to rotationally symmetrical body of any kind axle boots have a hollow cone shape substantially with a bellows jacket.
  • Axle collars are filled during operation of the motor vehicle with lubricant, in particular grease. They must remain tight during the entire service life of the motor vehicle, since otherwise it can lead to a loss of lubricant and thus to a deterioration of the function of the axle to hm to a defect of the axle.
  • rotationally symmetrical body sxnd yogurt cups or other rotationally symmetrical vessels, containers or covers made of plastic.
  • the present invention has the object to make the quality control of rotationally symmetrical bodies faster, more reliable and cheaper.
  • the body m the working position of the gripper is at least temporarily rotated about its axis of rotation
  • a gripper which can rotate the gripped rotationally symmetrical body in the working position, that is, during the optical scanning, at least temporarily.
  • This allows the use of static electronic cameras for capturing images of the outer and / or inner circumferential surface of the body.
  • the gripper rotates the body at a constant rotational speed, thereby simplifying and accelerating the processing and evaluation of the captured images.
  • the cameras are preferably designed as CMOS and / or as CCD cameras.
  • the cameras may be designed as column cameras, which capture only a pixel-wide image or an image of the body, which is significantly narrower compared to its height. Column cameras have the advantage that they can capture in height a large area of the body, preferably the entire height, and despite a good resolution provide images with a relatively small number of pixels (due to the small width of the images), which are processed and evaluated quickly can .
  • a single camera properly positioned will suffice for the peripheral area of interest of the body.
  • the body rotates in front of the camera so that it can capture the area of interest over the entire circumference of the body.
  • several cameras are used to the surface of the body completely, for example, to be able to detect the wrinkles of the bellows from both sides. It is also conceivable to provide separate cameras for detecting the inside and the outside of the body in rotationally symmetrical hollow bodies.
  • the images captured by the cameras are processed and evaluated with suitable image processing software.
  • the evaluation algorithms used depend on the quality deficiencies to be detected.
  • the inventive method is particularly suitable for quality control of rotationally symmetrical bodies, preferably hollow bodies, such as bellows, vessels, containers or covers.
  • hollow bodies such as bellows, vessels, containers or covers.
  • These can be made of any materials, rigid (eg stone, wood, metal, plastic) or flexible and yielding (eg plastic, rubber, foam).
  • the invention will be explained in more detail with reference to a hollow cylindrical axle cuff with a bellows-like coat made of plastic, but is expressly not limited thereto.
  • the body is forcibly deformed at least temporarily during the duration of the scanning.
  • the body is stretched at least selectively or in sections during the deformation in the region of its outer circumferential surface.
  • the body is stretched in the region of its inner circumference at least at certain points or areas during the deformation.
  • the body After the optical scanning, the body is preferably moved from the working position out of the working position to a certain one of several available depending on the result of the quality control
  • the intermediate storage position can be anaccion a Forderbands or a chute for Abtransporc the body, a Scapelposicion überemanderstapel ⁇ several bodies or simply be an opening of a receptacle.
  • the object underlying the present invention is also achieved by a device of the type mentioned above, which is characterized in that the gripper of the handling system has gripper fingers with rotationally symmetrical holding elements for holding the body, wherein the holding elements are rotatable about their axes of rotation.
  • the axes of rotation of the holding elements preferably run parallel to one another.
  • the handling system preferably positions the gripper relative to the body such that the gripper can grasp the body such that the axis of rotation of the body is substantially parallel to the axes of rotation of the support members. Small deviations of the axes of rotation relative to one another can be compensated for in the context of the recording of the images by the cameras and / or the processing and evaluation of the recorded images.
  • the device preferably comprises a control and / or regulating unit which activates the gripper, the camera (s) and the image processing software such that the device carries out the method according to the invention
  • a gripper of the type mentioned above which is characterized in that the gripper gripper finger with rotationally symmetrical holding elements for holding the body, w / obei the holding elements are rotatable about their axes of rotation m the gripper
  • the gripper according to the invention is particularly advantageously designed such that the gripped body can be rotated in the field of view of the statically arranged cameras without movement of the handling system and without position change or rotary movement of the gripper m the working position
  • the axes of rotation of the holding elements preferably run parallel to one another and / or perpendicular to the direction of movement of the gripping fingers for gripping the body. This allows a particularly simple, robust and cost-effective implementation of the gripper.
  • the holding elements are respectively non-rotatably connected to a gear, wherein the gear wheels of all gripper fingers are indirectly engaged with a central gear of the gripper.
  • the gear wheels are in each case indirectly connected via at least one further gear to the central one Gear jn connection
  • the gripper has a first drive mechanism which rotates the central gear m in rotation. All gear wheels are rotatably mounted on a common part of the gripper.
  • the first drive mechanism preferably has an electric drive.
  • it has a gear unit which deflects the rotational movement of the electric motor m a rotational movement of the waves.
  • the gripping fingers are rotatably connected in each case with a shaft, wherein the shafts rotatably through the other gears of the gripper fingers and the gripper has a second drive mechanism which m causes the shafts a rotational movement.
  • This embodiment of the gripper allows rotation of the holding elements and thus the gripped body regardless of the gripping movement of the gripping fingers.
  • the axes of rotation of the shafts advantageously extend parallel to the axes of rotation of the toothed wheels.
  • the second drive mechanism preferably has a pneumatic drive.
  • the pneumatic drive allows an accurate, sensitive, proportional movement of the Gripping fingers.
  • the gripping forces with which the gripping fingers grasp the body can be varied or adjusted, for example, depending on the stability of the body to be grasped or gripped
  • FIG. 1 is a schematic top view of a erfmdungsgedorfen device for quality control of rotationally symmetrical bodies according to a preferred embodiment
  • Fig. 2 is a side view in section of a erfmdungsge speciallyen gripper of a device according to Fig. 1;
  • Fig. 3 is a view of the gripper from below along the line III-III of Fig. 2;
  • FIG. 4 shows a perspective view of the gripper according to FIG. 2;
  • FIG. 6 shows the means from FIG. 5 with the body held therein;
  • FIG. and Fig. 7 shows the means of Fig. B with held and deformed body.
  • a device according to the invention for quality control of rotationally symmetrical bodies is denoted by the reference numeral 1 in its entirety.
  • a rotationally symmetrical body is used in the embodiment, a hollow body made of a flexible material, in particular an axle boot or drive shaft sleeve made of plastic or rubber for flexible covering of joints of a drive shaft in a motor vehicle.
  • An axle cuff essentially has a hollow cylindrical shape and has a bellows-type cylinder jacket.
  • the body is shown in Figure 1 only schematically and designated by the reference numeral 2.
  • the handling system 5 is, for example, an industrial robot with a multi-articulated gripping arm, at the end of which the gripper 4 is arranged.
  • the handling system 5 or the gripping arm of the system 5 is movable in several directions, some of which are shown by way of example in FIG. 1 and designated by the reference symbols 7a, 7b, 7c.
  • a multi-joint robot arm can also Handling system 5 with linear axes of motion, preferably with two linear axes of motion, are used.
  • the means comprise at least one illumination device 8, for example a gas discharge lamp or a plurality of semiconductor light sources, which can emit light of any wavelength in the visible or invisible (UV, IR) region, and at least one electronic camera 9, for example a CCD or a CMOS camera, which takes pictures of the outer surface of the body 2 '.
  • the camera 9 is preferably designed as a column camera which takes an image of the body 2 'of a few pixels, preferably with only one pixel, width and a few tens, usually a few hundred, even a few thousand pixels high.
  • more or less than the lighting devices 8 shown in FIG. 1 and the camera 9 shown can also be used.
  • Em important aspect of the present invention is that the body 2 'm the Arthur tion 6 is rotated so that the camera 9 despite the limited recording area during the rotation of the body 2' take multiple pictures of the body 2 'and in this way the can cover entire circumferential surface of the body 2 '.
  • the rotation 10 of the body 2 ' is by means of a specially designed gripper. 4 realized, the rotationally symmetrical trained holding elements, which are offset by a Ancriebsmechamsmus m rotational movement.
  • the design of the gripper 4 is further explained in detail.
  • the rotation 10 of the body 2 'can take place in any direction and preferably at a constant speed.
  • the images taken by the camera or cameras 9 are transmitted to a control and regulating device 11, where they are processed and evaluated for the purpose of detecting quality deficiencies of the body 2 '.
  • Quality defects to be detected are, for example, cuts, cracks in the material or a weakening of the material of the body 2 '.
  • the transmission of the images to the control and regulating device 11 can take place in any way, in particular via cable, IR or radio.
  • the control and regulating device 11 has at least one computer unit 12, for example m form of a microprocessor or a programmable logic controller (PLC), and memory means 13, for example.
  • M a ROM or RAM on which a software for controlling and regulating the filed according to the invention.
  • To process the software it is transmitted from the storage element 13 to the computer 12 via a data transmission connection 14, for example in the form of an internal data bus.
  • a data transmission connection 14 for example in the form of an internal data bus.
  • the device 11 with the handling device 5, the gripper 4, the lighting means 8 and the camera 9 m connection
  • the connection can be via cable or wirelessly (eg radio or IR)
  • image processing software can also be stored on the storage element 13 in order to process and evaluate the images received by the camera (s) 9 for detecting quality deficiencies of the body 2 '.
  • the handling device 5 and the gripper 4 are activated in order to move the body 2 'from the working position 6 into one of several available
  • the bodies m in the intermediate storage positions are denoted by 2a “, 2b” and 2c ", so that the controlled bodies 2 'can be sorted into defect-free and defective bodies 2".
  • a sorting according to type, number and extent of the defect, as well as according to further criteria, is conceivable in the case of the deficient bodies 2 ".
  • Corresponding bodies 2a" deposited in the intermediate storage position 15a are ejected from the device 1. The depositing of bodies 2 'on the position 15a takes place at the command of a user of the device and allows a manual inspection of the fully automatically controlled body 2 '.
  • the gripper 4 comprises a hollow cylindrical housing 20, by means of which the gripper 4 is fastened to the distal end of the gripper arm of the manipulator 5.
  • a central shaft 21 is rotatably mounted, which can be set by an electric motor 22 in a rotational movement 23.
  • the Langsmi ttelachse 25 of the housing 20 is preferably congruent with the longitudinal axis of the central shaft 21.
  • the rotational movement 23 is controlled by the control and regulating device 11.
  • the electric motor 22 is connected to the shaft 21 via a suitable gear (not shown).
  • the electric motor 22 may - in deviation from the illustration m Figure 2 - be arranged within the housing 20.
  • a central gear 24 is rotatably mounted.
  • three gripper fingers 26 are arranged at an angular distance v / of 120 ° to one another. Of course, more or less than the three gripper fingers 26 described in this exemplary embodiment can be provided.
  • the gripper fingers 26 are each fastened rotationally fixed to a gripper shaft 27 m the housing 20 is rotatably mounted on the shafts 27 are further gear wheels 28 rotatably mounted, all of which are with the central gear 24 m a combing engagement.
  • the shafts 27 thus form the axes of rotation for the other gears 28 in the gripping fingers 26 is finally each a holding element axis 29 rotatably mounted, at one end a gear 30 which meshes with the corresponding further gear 28, and at the other end a holding element 31st is rotatably attached.
  • the holding elements 31 are rotationally symmetrical and each comprise a plate-shaped element 32 made of a rigid material (eg a plastic), which is surrounded by an annular element 33 made of a material with a high coefficient of friction (eg a plastic or rubber) and possibly a roughened surface
  • a rotational movement By an actuation of the electric motor 22 so the retaining element 31 via the shafts 21 and 29 and the gear wheels 24, 28 and 30 m, a rotational movement.
  • This allows a gripped body 2 m of the working position 6 in the receiving area of the camera (s) 9 are rotated, so that with a few stationary cameras 9, the entire circumference of the body 2 'can be recorded on the central shaft 21, a sleeve 34 is rotatably mounted, which can be offset by means of a pneumatic drive mechanism 35 m rotational movement 36.
  • the rotary movement 36 is controlled by the control and regulating device 11
  • the pneumatic drive 35 is connected via a suitable gear (not shown) to the sleeve 34.
  • another central gear 37 is rotatably mounted.
  • the rotational movement of the gripping fingers 26 and the rotational movement of the holding elements 31st In particular, it is also intended to a hydraulic drive or - at least for the gripping movement of the gripping fingers 26 - to an electromagnetic drive
  • the number, design, arrangement and storage of the gears 24, 28, 30, 37, 38 deviate from the exemplary embodiment described.
  • no toothed wheels are used to realize the rotary movement of the gripping fingers 26 and / or the rotational movement of the holding elements 31.
  • a belt drive or a separate drive can be used for each gripping finger 26 or for each holding element 31
  • FIG 3 shows the inventive gripper 4 for better illustration again from below along the line III-III of Figure 2.
  • the same components have been designated by identical reference numerals.
  • FIG. 4 shows the erfmdungsgedorfen gripper 4 m of a perspective view. Again, the same components have been designated by identical reference numerals.
  • the gripping fingers 26 each have an opening with a slot 40.
  • the shaft 27 is inserted into the opening. Subsequently, screws 41 which are provided m the gripping fingers 26 in the region of the slot 40, tightened. As a result, the gripping finger 26 in the region of the slot 40 and the Compressed opening so that the shaft 27 is rotationally fixed in the opening.
  • the working position 6 is shown in detail. It comprises two stationary rotatably mounted rollers or rollers 50, as well as three further m in the direction of arrow 51 linearly movable, also rotatably mounted rollers or rollers 52 and 53.
  • the rollers or rollers 52 and 53 communicate with each other m and are moved together.
  • the movement of the rollers or rollers 52 and 53 may be hydraulic, pneumatic, electromotive, electromagnetic or otherwise.
  • the linear movement 51 of the rollers 52 and 53 is preferably controlled by the control and regulating device 11.
  • the rotational movement of the rollers 50, 52 and 53 is preferably passive, that is without an active drive.
  • the rollers or rollers 52 and 53 are moved to the left.
  • the rotationally symmetrical hollow body 2 ' is arranged in the working position 6 in such a way that the jacket of the body 2' on one side between the rollers 50 and the roller 53 and on the other side outside the rollers 52, that is to the right of the rollers 52, is located (see Figure 6).
  • the rollers or rollers 52 and 53 are moved to the right (see Figure 7).
  • the hollow body 2 ' is held by the rollers 50 and 52 arranged therein in a specific position.
  • the roller 53 moved to the right prints the casing of the hollow body 2 'in the space between the pollen 50.
  • the casing is deformed in the region of the roller 53 or the space between the rollers 50 by rotation of the body 2' around its axis of rotation This allows a simpler, more reliable and faster detection of certain quality deficiencies of the body 2.
  • slots and cracks gape in this way so have a greater width and are therefore easier and more reliable to recognize.
  • the body 2 'shown in FIGS. 6 and 7 is an axle collar with a hollow cylindrical shape and a bellows-type cylinder jacket.
  • the axle boot is made of a flexible material, in particular plastic or rubber.

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Abstract

Die ErfIndung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Körpers (2, 2, 2') und einen Greifer (4) eines Handhabungssystems (5) zum Greifen eines rotationssymmetrischen Körpers (2, 2', 2'). Um die Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Körpern (2, 2'; 2') schneller, zuverlässiger und kostengünstiger zu gestalten, wird vorgeschlagen, dass der Greifer (4) Greiffinger (26) mit rotationssymmetrischen Halteelementen (29, 31) zum Festhalten des Körpers (2; 2', 2') aufweist, wobei die Halteelemente (31) um ihre Rotationsachsen (29) rotierbar in den Greiffingern (26) gelagert sind. Zum Greifen des Körpers (2; 2'; 2') werden die Greiffinger (26) auf einer Kreisbahn bewegt. Es ist jeweils ein zentraler Antriebsmechanismus (22; 35) für die Rotationsbewegung der Halteelemente (29, 31) aller Greiffinger und für die Drehbewegung aller Greiffinger (26) vorgesehen.

Description

Titel: Verfahren und Vorrichtung zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Körpers und Greifer eines Handhabungssystems zum Greifen eines rotationssymmetrischen Körpers
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Körpers, Der Körper wird von einem Greifer eines Handhabungssystems gegriffen, in eine Arbeitsposition transportiert und dort optisch abgetastet. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Körpers. Die Vorrichtung weist ein HandhabungsSystem mit einem Greifer zum Greifen des Körpers und zum Transportieren des Körpers in eine Arbeicsposition, sowie mindestens eine elektronische Kamera zum opcischen Abtasten des Korpers m der Arbeitsposition auf Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung einen Greifer eines Handhabungssystems zum Greifen eines rotationssymmecnschen Körpers .
Em Beispiel für rotationssymmetrische Korper im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Achsmanschette zur Abdeckung des Ansatzes einer Kraftfahrzeugachse. Die Erfindung ist aber für rotationssymmetrische Korper jeglicher Art anwendbar Achsmanschetten haben im wesentlichen eine Hohlkegelform mit einem faltenbalgartigen Mantel. Achsmanschetten sind wahrend des Betriebs des Kraftfahrzeugs mit Schmiermittel, insbesondere Fett, gefüllt. Sie müssen wahrend der gesamten Lebensdauer des Kraftfahrzeugs dicht bleiben, da es sonst zu einem Verlust an Schmiermittel und damit zu einer Beeinträchtigung der Funktion der Achse bis hm zu einem Defekt der Achse kommen kann.
Zur Herstellung von Achsraanschetten wird erwärmtes Kunststoffmaterial mit Druckluft m eine Form gepresst und werden Materialreste nach dem Erkalten des Materials oben und unten abgeschnitten. Dabei kann es punktuell zu Materialschwachung, das heißt das Material ist bereichsweise dunner als vorgesehen, und zu Schnitten m der Manschette selbst kommen. Diese und andere Defekte der fertigen Achsmanschette gilt es bei der Qualitätskontrolle zu erkennen Aus dem Stand der Technik ist eine manuelle Qualitacskontrolle von rotationssymmetπschen Korpern im Anschluss an die Fertigung bekannt Am Beispiel der Achsmanschetten werden diese von entsprechend geschulten und ausgebildeten Personen in die Hand genommen und visuell auf Qualitätsmangel hm überprüft Dies hat jedoch en Nachteil, dass nicht immer alle Mangel zuverlässig erkannt werden Zudem ist die manuelle Qualitätskontrolle relativ langsam, aufgrund von zeitlichen Schwankungen der Kontrolle kaum m einen automatisierten Fertigungsprozess integrierbar und zudem relativ teuer.
Bestimmte Schritte der manuellen Qualitätskontrolle konnten zwar rein theoretisch automatisiert werden (zum Beispiel das Greifen der Korper oder die optische Abtastung der Korper), was bisher jedoch an der fehlenden Verfügbarkeit geeigneter Greifer gescheitert ist.
Andere Beispiele für rotationssymmetrische Korper sxnd Joghurtbecher oder andere rotationssymmetrische Gefäße, Behalter oder Abdeckungen aus Kunststoff.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Korpern schneller, zuverlässiger und kostengünstiger zu gestalten. Zur Losung dieser Aufgabe wird ausgehend vom dem Verfahren der eingangs genannten Art vorgeschlagen, dass der Korper m der Arbeitsposition von dem Greifer zumindest zeitweise um seine Rotationsachse rotiert wird
Bei dem erfmdungsgemaßen Verfahren wird also ein Greifer eingesetzt, der den ergriffenen rotationssymmetrischen Korper in der Arbeitsposition, das heißt wahrend der optischen Abtastung, zumindest zeitweise rotieren kann. Das erlaubt den Einsatz statischer elektronischer Kameras zum Erfassen von Bildern der Außen- und/oder Innenumfangsflache des Korpers. Vorzugsweise rotiert der Greifer den Korper mit einer konstanten Rotationsgeschwindigkeit, wodurch die Verarbeitung und Auswertung der erfassten Bilder vereinfacht und beschleunigt wird. Die Kameras sind vorzugsweise als CMOS- und/oder als CCD-Kameras ausgebildet. Die Kameras können als Spaltenkameras ausgebildet sein, die lediglich ein pixelbreites Bild bzw. ein Bild des Korpers erfassen, das deutlich schmaler gegenüber seiner Hohe ist. Spaltenkameras haben den Vorteil, dass sie in der Hohe einen großen Bereich des Korpers, vorzugsweise die gesamte Hohe, erfassen können und trotz einer guten Auflosung Bilder mit einer relativ geringen Pixelanzahl liefern (aufgrund der geringen Breite der Bilder) , die schnell verarbeitet und ausgewertet werden können .
Es genügt theoretisch eine einzige m geeigneter Weise positionierte Kamera, um den interessierenden Umfangsbereich des Korpers zu erfassen. Der Korper rotiere vor der Kamera, so dass diese den interessierenden Flachenbereich über den gesamten Umfang des Körpers erfassen kann. In der Praxis werden jedoch, insbesondere bei komplexeren Korpern, beispielsweise mit einer faltenbalgartigen Umfangsflache , mehrere Kameras eingesetzt, um die Flache des Korpers vollständig, beispielsweise die Falten des Faltenbalgs von beiden Seiten, erfassen zu können. Außerdem ist es denkbar, bei rotationssymmetrischen Hohlkörpern separate Kameras zum Erfassen der Innen- und der Außenseite des Korpers vorzusehen.
Die durch die Kameras erfassten Bilder werden mit einer geeigneten Bildverarbeitungssoftware verarbeitet und ausgewertet. Die verwendeten Auswertealgorithmen hangen dabei ab von den zu detektierenden Qualitätsmangeln.
Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich insbesondere zur Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Korpern, vorzugsweise Hohlkörpern, wie beispielsweise Balge, Gefäße, Behalter oder Abdeckungen. Diese können aus beliebigen Materialien, starr (z. B. Stein, Holz, Metall, Kunststoff) oder flexibel und nachgiebig (z. B. Kunststoff, Gummi, Schaumstoff), gefertigt sein. Die Erfindung wird anhand einer hohl zylinderförmigen Achsmanschette mit einem faltenbalgartigen Mantel aus Kunststoff näher erläutert, ist aber ausdrücklich nicht darauf beschrankt. Zur Qualitätskontrolle >/on flexibel verformbaren Hohlkörpern isc es vorteilhaft, wenn der Korper wahrend der Dauer der Abtastung zumindest zeitweise zwangsweise verformt wird Vorzugsweise wird der Korper wahrend der Verformung im Bereich seiner Außenumfangsflache zumindest punktuell oder bereichsweise gedehnt wird Dazu ist es denkbar, dass der Korper an seinem dem durch den Greifer ergriffenen Ende gegenüber liegenden Ende wahrend der Rotation über Rollen, Walzen oder Führungsschienen zwangsgefuhrt wird Durch die Zwangsfuhrung wird der Korper m eine von seiner Ausgangs¬ oder Ruheform abweichende Form gebracht. Dabei können bestimmte Qualitätsmangel, z B Risse oder Schnitte, besser erkennbar zu Tage treten, beispielsweise weil sie aufklaffen.
Alternativ oder zusatzlich wird vorgeschlagen, dass der Korper wahrend der Verformung im Bereich seiner Innenumfangs flache zumindest punktuell oder bereichsweise gedehnt wird.
Nach der optischen Abtastung wird der Korper vorzugsweise von dem HandhabungsSystem aus der Arbeitsposition heraus m Abhängigkeit von dem Ergebnis der Qualitätskontrolle m eine bestimmte von mehreren zur Verfugung stehenden
Zwischenlagerpositionen transportiert. Auf diese Weise können die kontrollierten Korper nach mangelfreien und mangelbehafteten Korpern sortiert werden. Bei den mangelbehafteten Korpern ist darüber hinaus eine Sortierung nach Art, Anzahl und Umfang der Mangel, sowie nach weiteren Kriterien denkbar. Die Zwischenlagerposition kann eine Aufnahmeposicion eines Forderbands oder einer Rutsche zum Abtransporc der Korper, eine Scapelposicion zum überemanderstapelπ mehrerer Korper oder einfach eine Öffnung eines Aufnahmebehälters sein.
Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art gelost, die dadurch gekennzeichnet ist, dass der Greifer des HandhabungsSystems Greiffinger mit rotationssymmetrischen Halteelementen zum Festhalten des Korpers aufweist, wobei die Halteelemente um ihre Rotationsachsen rotierbar ausgebildet sind. Die Rotationsachsen der Halteelemente verlaufen vorzugsweise parallel zueinander. Das HandhabungsSystem positioniert den Greifer vorzugsweise derart m Bezug zu dem Korper, dass der Greifer den Korper so greifen kann, dass die Rotationsachse des Korpers im wesentlichen parallel zu den Rotationsachsen der Halteelemente verlauft. Geringe Abweichungen der Rotationsachsen relativ zueinander können im Rahmen der Aufnahme der Bilder durch die Kameras und/oder der Verarbeitung und Auswertung der aufgenommen Bilder kompensiert werden .
Die Vorrichtung umfasst vorzugsweise eine Steuer- und/oder Regelungsemheit , welche den Greifer, die Kamera (s) und die Bildverarbeitungssoftware derart ansteuert, dass die Vorrichtung das erfindungsgemaße Verfahren ausfuhrt Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch durcb einen Greifer der eingangs genannten Art gelost, der dadurch gekennzeichnet ist, dass der Greifer Greiffinger mit rotationssymmetrischen Halteelementen zum Festhalten des Korpers aufweist, w/obei die Halteelemente um ihre Rotationsachsen rotierbar m dem Greifer gelagert sind Der erfmdungsgemäße Greifer ist m besonders vorteilhafter Weise derart ausgestaltet, dass der ergriffene Korper ohne Bewegung des HandhabungsSystems und ohne Positionsanderung oder Drehbewegung des Greifers m der Arbeitsposition im Blickfeld der statisch angeordneten Kameras rotiert werden kann
Die Rotationsachsen der Halteelemente verlaufen vorzugsweise parallel zueinander und/oder senkrecht zur Bewegungsrichtung der Greiffinger zum Greifen des Korpers. Dies erlaubt eine besonders einfache, robuste und kostengünstige Realisierung des Greifers.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Bewegungsrichtung der Greiffinger zum Greifen des Korpers auf einer Kreisbahn verlauft Dadurch wird ein sicheres und zuverlässiges Ergreifen des Korpers sowie m begrenzten Maße eine Selbstzentrierungsfunktion des Korpers relativ zum Greifer wahrend des Zugriffs des Greifers erzielt, ohne dass ein deplazierter Korper durch den Zugriff des Greifers verkanntet oder umgestoßen wird Zur Realisierung der Rotationsbewegung der Halteelemente des Greifers wird vorgeschlagen, dass die Halteelemente jeweils drehfest mit einem Zahnrad verbunden sind, wobei die Zahnrader aller Greiffinger mit einem zentralen Zahnrad des Greifers mittelbar in Eingriff stehen Die Zahnrader stehen jeweils mittelbar über mindestens ein weiteres Zahnrad mit dem zentralen Zahnrad j.n Verbindung Der Greifer weist einen ersten Antriebsmechanismus auf, welcher das zentrale Zahnrad m eine Rotationsbewegung versetzt Alle Zahnrader sind an einem gemeinsamen Teil des Greifers drehbar gelagert Der erste Antriebsmechanismus weist vorzugsweise einen elektrischen Antrieb auf. Zusätzlich verfugt er über eine Getriebeeinheit, welche die Drehbewegung des Elektromotors m eine Rotationsbewegung der Wellen umlenkt.
Zur Realisierung der Greifbewegung der Greiffinger auf einer Kreisbahn wird vorgeschlagen, dass die Greiffinger jeweils mit einer Welle drehfest verbunden sind, wobei die Wellen drehbar durch die weiteren Zahnrader der Greiffinger verlaufen und der Greifer einen zweiten Antriebsmechanismus aufweist, der die Wellen m eine Drehbewegung versetzt. Diese Ausgestaltung des Greifers erlaubt eine Rotation der Halteelemente und damit des ergriffenen Korpers unabhängig von der Greifbewegung der Greiffinger. Die Drehachsen der Wellen verlaufen vorteilhafterweise parallel zu den Rotationsachsen der Zahnrader. Der zweite Antriebsmechanismus weist vorzugsweise einen pneumatischen Antrieb auf. Der pneumatische Antrieb erlaubt eine genaue, gefühlvolle, proportionale Bewegung der Greiffinger. Die Greifkrafte, mit denen die Greiffinger den Korper ergreifen, können variiert oder eingestellt werden, beispielsweise abhangig von der Stabilität des zu greifenden bzw ergriffenen Korpers
Em bevorzugtes Ausfuhrungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen naner erläutert. Es zeigen
Fig. 1 eine schematische Ansicht von oben einer erfmdungsgemaßen Vorrichtung zur Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Korpern gemäß einer bevorzugten Ausfuhrungs form,
Fig. 2 eine Seitenansicht im Schnitt eines erfmdungsgemaßen Greifers einer Vorrichtung gemäß Fig. 1;
Fig. 3 eine Ansicht des Greifers von unten entlang der Linie III-III aus Fig. 2;
Fig. 4 eine perspektivische Ansicht des Greifers gemäß Fig 2;
Fig 5 Mittel zum Halten und zwangsweise Verformen des Korpers in der Arbeitsposition,
Fig. 6 die Mittel aus Fig. 5 mit darin gehaltenem Korper; und Fig. 7 die Mittel aus Fig. b mit darin gehaltenem und verformten Körper .
In Figur 1 ist eine erfindungsgernäße Vorrichtung zur Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Körpern in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet. Als rotationssymmetrischer Körper wird in dem Ausführungsbeispiel ein Hohlkörper aus einem flexiblen Material, insbesondere eine Achsmanschette oder Antriebswellenmanschette aus Kunststoff oder Gummi zur flexiblen Abdeckung von Gelenken einer Antriebswelle in einem Kraftfahrzeug verwendet. Eine Achsmanschette hat im wesentlichen eine Hohlzylinderform und weist einen faltenbalgartigen Zylindermantel auf. Der Körper ist in Figur 1 lediglich schematisch dargestellt und mit dem Bezugszeichen 2 bezeichnet.
Ausgehend von einer Vorhalteposition 3 werden die Körper 2 einzeln von einem Greifer 4 eines Handhabungssystems 5 ergriffen und in eine Arbei tsposi tion 6 transportiert. Der Körper in der Arbeitsposition 6 ist mit dem Bezugszeichen 2 ' bezeichnet. Das HandhabungsSystem 5 ist beispielsweise ein Industrieroboter mit einem mehrgelenkigen Greifarm, an dessen Ende der Greifer 4 angeordnet ist. Das Handhabungssys tem 5 bzw. der Greifarm des Systems 5 ist in mehreren Richtungen bewegbar, von denen in Figur 1 einige beispielhaft dargestellt und mit den Bezugszeichen 7a, 7b, 7c bezeichnet sind. Anstelle eines mehrgelenkigen Roboterarms kann auch ein HandhabungsSystem 5 mit linearen Bewegungsachsen, vorzugsweise mit zwei linearen Bewegungsachsen, eingesetzt werden. In der Arbeitsposition 6 sind Mittel zum optischen Abtasten der Oberflache des Korpers 2 ' vorgesehen Die Mittel umfassen mindestens eine Beleuchtungseinrichtung 8, bspw eine Gasentladungslampe oder mehrere Halbleiterlichtquellen, die Licht beliebiger Wellenlange im sichtbaren oder unsichtbaren (UV-, IR-) Bereich aussenden kann, sowie mindestens eine elektronische Kamera 9, bspw. eine CCD- oder eine CMOS-Kamera, die Bilder von der Außenflache des Körpers 2' aufnimmt. Die Kamera 9 ist vorzugsweise als eine Spaltenkamera ausgebildet, die ein Bild des Korpers 2' von wenigen Pixel, vorzugsweise mit lediglich einem Pixel, Breite und einigen zig, üblicherweise einigen hundert, unter Umstanden sogar einigen tausend Pixel Hohe aufnimmt. Selbstverständlich können auch mehr oder weniger als die in Figur 1 gezeigten Beleuchtungseinrichtungen 8 und die gezeigte Kamera 9 eingesetzt werden. Insbesondere ist es denkbar, separate Beleuchtungseinrichtungen 8 und Kameras 9 einzusetzen, um die Außenflache und die Innenflache des Korpers 2' zu erfassen.
Em wichtiger Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass der Korper 2' m der Arbeitsposi tion 6 rotiert wird, so dass die Kamera 9 trotz des beschrankten Aufnahmebereichs wahrend der Rotation des Korpers 2 ' mehrere Bilder des Korpers 2 ' aufnehmen und auf diese Weise die gesamte Umfangsflache des Korpers 2' erfassen kann. Die Rotation 10 des Körpers 2' wird mittels eines in besonderer Weise ausgestalteten Greifers 4 realisiert, der rotationssymmecrisch ausgebildete Halteelemente aufweist, die durch einen Ancriebsmechamsmus m eine Rotationsbewegung versetzt werden. Die Ausgestaltung des Greifers 4 wird weiter uncen im Detail erläutert. Die Rotation 10 des Korpers 2 ' kann in eine beliebige Richtung und vorzugsweise mit konstanter Geschwindigkeit erfolgen.
Die von der bzw. den Kameras 9 aufgenommenen Bilder werden an eine Steuer- und Regelungseinrichtung 11 übermittelt, wo sie zum Zwecke der Detektion von Qualitätsmangeln des Körpers 2 ' verarbeitet und ausgewertet werden. Zu detektierende Qualitätsmangel sind bspw. Schnitte, Risse im Material oder eine Schwächung des Materials des Korpers 2 ' . Die Übermittlung der Bilder an die Steuer- und Regelungseinrichtung 11 kann auf beliebigem Wege, insbesondere über Kabel, IR oder Funk erfolgen .
Die Steuer- und Regelungseinrichtung 11 verfugt über mindestens ein Rechengerat 12, bspw. m Form eines Mikroprozessors oder einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) , und über Speichermittel 13, bspw. m Form eines ROM oder RAM, auf denen eine Software zur Steuerung und Regelung des erfmdungsgemäßen Verfahrens abgelegt ist. Zur Abarbeitung der Software wird diese über eine Datenubertragungsverbmdung 14, bspw. in Form eines internen Datenbusses, von dem Speicherelement 13 an das Rechengerat 12 übertragen. Wahrend der Abarbeitung der Software berechnete oder eingelesene Großen werden von dem Rechengerat 12 ebenfalls über die Verbindung 14 an das Speicherelement 13 übertragen und können dort abgelegt werden Zur Steuerung und/oder Regelung des Ablaufs des erfindungsgemaßen Verfahrens steht die Einrichtung 11 mit dem Handhabungsgerät 5, dem Greifer 4, den Beleuchtungsmitteln 8 und der Kamera 9 m Verbindung Die Verbindung kann über Kabel oder kabellos (z B Funk oder IR) erfolgen
Schließlich kann auf dem Speicherelement 13 auch eine Bildverarbeitungssoftware abgespeichert sein, um die von der bzw. den Kamera (s) 9 empfangenen Bilder zur Detektion von Qualitätsmangeln des Korpers 2 ' zu verarbeiten und auszuwerten. In Abhängigkeit von dem Ergebnis der Auswertung der Bilder werden das Handhabungsgerät 5 und der Greifer 4 angesteuert, um den Korper 2' aus der Arbeitsposition 6 in. eine von mehreren zur Verfugung stehenden
Zwischenlagerpositionen 15a, 15b, 15c zu transportieren und dort abzusetzen. Die Korper m den Zwischenlagerpositionen sind mit 2a", 2b" und 2c" bezeichnet. Auf diese Weise können die kontrollierten Korper 2 ' nach mangelfreien und mangelbehafteten Korpern 2" sortiert werden. Bei den mangelbehafteten Korpern 2" ist darüber hinaus eine Sortierung nach Art, Anzahl und Umfang der Mangel, sowie nach weiteren Kriterien denkbar. In der Zwischenlagerposition 15a abgesetzte Korper 2a" werden aus der Vorrichtung 1 ausgeworfen Das Ablegen von Korpern 2 ' auf der Position 15a erfolgt auf Befehl eines Benutzers der Vorrichtung und erlaubt eine manuelle Begutachtung des vollautomatisch kontrollierten Korpers 2 ' . In der Zwischenlagerposicion 15b werden mangelbehaftete Korper 2b' abgesetzt Diese können m einem Auf fangbehalter gesammelt werden, m den sie entweder direkt oder mittelbar uoer ein Forderband, eine Rutsche oder ahnliches gelangen In der Zwischenlagerposition 15c werden mangelfreie Korper 2c" abgesetzt Diese können m einem Auf fangbehalter gesammelt werden, m den sie entweder direkt oder mittelbar über ein Forderband, eine Rutsche oder ähnliches gelangen Die Korper 2b" und/oder 2c" können in der Zwischenlagerposition 15b, 15c auch gestapelt werden
In Figur 2 ist der erfindungsgemäße Greifer 4 m einer bevorzugten Ausfuhrungs form im Detail dargestellt. Der Greifer 4 umfasst ein hohlzylinderformiges Gehäuse 20, über das der Greifer 4 an dem distalen Ende des Greifarms des Handhabungsgeräts 5 befestigt ist. In dem Gehäuse 20 ist eine Zentralwelle 21 drehbar gelagert, die von einem Elektromotor 22 in eine Rotationsbewegung 23 gesetzt werden kann. Die Langsmi ttelachse 25 des Gehäuses 20 ist vorzugsweise deckungsgleich mit der Langsachse der Zentralwelle 21. Die Rotationsbewegung 23 wird durch die Steuer- und Regelungseinrichtung 11 gesteuert. Der Elektromotor 22 ist über ein geeignetes Getriebe (nicht dargestellt) an der Welle 21 angeschlossen. Der Elektromotor 22 kann - in Abweichung von der Darstellung m Figur 2 - auch innerhalb des Gehäuses 20 angeordnet sein. Am unteren Ende der Welle 21 ist ein zentrales Zahnrad 24 drehfest befestigt. An der Unterseite des Gehäuses 20 sind m einem Winkelabstand v/on 120° zueinander drei Greiffinger 26 angeordnet Selbstverständlich können auch mehr oder weniger als die m diesem Ausfuhrungsbeispiel beschriebenen drei Greiffinger 26 vorgesehen sein Die Greiffinger 26 sind jeweils an einer Greiferwelle 27 drehfest befestigt, die m dem Gehäuse 20 drehbar gelagert ist Auf den Wellen 27 sind weitere Zahnrader 28 drehbar gelagert, die alle mit dem zentralen Zahnrad 24 m einem kammenden Eingriff stehen. Die Wellen 27 bilden also die Drehachsen für die weiteren Zahnrader 28 In den Greiffingern 26 ist schließlich jeweils eine Halteelementachse 29 drehbar gelagert, an deren einem Ende ein Zahnrad 30, das mit dem entsprechenden weiteren Zahnrad 28 kämmt, und an deren anderem Ende ein Halteelement 31 drehfest befestigt ist. Die Halteelemente 31 sind rotationssymmetrisch und umfassen jeweils ein tellerförmiges Element 32 aus einem starren Material (z.B. ein Kunststoff), das von einem ringförmigen Element 33 aus einem Material mit einem hohen Reibwert (z.B ein Kunststoff oder Gummi) und evtl. einer aufgerauten Oberflache umgeben ist
Durch eine Betätigung des Elektromotors 22 werden also die Halteelement 31 über die Wellen 21 und 29 und über die Zahnrader 24, 28 und 30 m eine Rotationsbewegung versetzt. Dadurch kann ein ergriffener Korper 2 m der Arbeitsposition 6 im Aufnahmebereich der Kamera (s) 9 rotiert werden, so dass mit einigen wenigen stationär angeordneten Kameras 9 der gesamte Umfang des Körpers 2 ' aufgenommen werden kann auf der Zentralwelle 21 ist eine Hülse 34 drehbar gelagert, die mittels eines pneumatischen Antriebsmechanismus 35 m eine Drehbewegung 36 versetzt werden kann. Die Drehbewegung 36 wird durch die Steuer- und Regelungseinrichtung 11 gesteuert Der pneumatische Antrieb 35 ist über ein geeignetes Getriebe (nicht dargestellt) an der Hülse 34 angeschlossen Der pneumatische Antrieb 35 kann - m Abweichung von der Darstellung m Figur 2 - auch außerhalb des Gehäuses 20 angeordnet sein. Am unteren Ende der Hülse 34 ist ein weiteres zentrales Zahnrad 37 drehfest befestigt.
Auf den Greiferwellen 27 sind Zahnrader 38 drehfest befestigt, die mit dem Zentral zahnrad 37 m einem kammenden Eingriff stehen. Durch eine Betätigung des pneumatischen Antriebs 35 werden also die Greiffinger 26 über die Hülse 34, die Welle 27 und über die Zahnrader 37 und 38 m eine kreisförmige Drehbewegung um die Langsachsen der Wellen 27 versetzt. Die Bewegung zum Offnen und Schließen des Greifers 4 bzw. zum Ergreifen und Loslassen eines Korpers 2 erfolgt bei dem erfmdungsgemäßen Greifer 4 also nicht linear, sondern auf einer Kreisbahn. Diese Ausgestaltung des Greifers 4 erlaubt bei einem besonders einfachen und robusten Aufbau des Greifers 4 eine Kombination von Rotation der Halteelemente 31 und Greifbewegung der Greiffinger 26.
Selbstverständlich ist es denkbar, dass die Drehbewegung der Greiffinger 26 bzw. die Rotationsbewegung der Halteelemente 31 durch andere als die erwähnten Antriebsmechanismen 22, 35 erfolgt Insbesondere ist auch an einen hydraulischen Antrieb oder - zumindest für die Greifbewegung der Greiffinger 26 - an einen elektromagnetischen Antrieb gedacht Außerdem kann die Anzahl, Ausgestaltung, Anordnung und Lagerung der Zahnrader 24, 28, 30, 37, 38 von dem beschriebenen Ausfuhrungsbeispiel abweichen Insbesondere ist es denkbar, dass zur Realisierung der Drehbewegung der Greiffinger 26 und/oder der Rotationsbewegung der Halteelemente 31 keine Zahnrader eingesetzt werden. Statt dessen kann bspw. ein Riemenantrieb oder ein gesonderter Antrieb für jeden Greiffinger 26 bzw. für jedes Halteelement 31 eingesetzt werden
Figur 3 zeigt den erfmdungsgemäßen Greifer 4 zur besseren Veranschaulichung noch einmal von unten entlang der Linie III- III aus Figur 2. Gleiche Bauteile wurden mit identischen Bezugszeichen bezeichnet.
Figur 4 zeigt den erfmdungsgemaßen Greifer 4 m einer perspektivischen Ansicht. Auch hier wurden gleiche Bauteile mit identischen Bezugszeichen bezeichnet. In Figur 4 ist deutlich zu erkennen, dass die Greiffinger 26 jeweils eine Öffnung mit einem Schlitz 40 aufweisen. Zur Montage des Greifers 4 wird die Welle 27 in die Öffnung eingeführt. Anschließend werden Schrauben 41, die m dem Greiffinger 26 im Bereich des Schlitzes 40 vorgesehen sind, festgedreht. Dadurch wird der Greiffinger 26 im Bereich des Schlitzes 40 und der Öffnung zusammengezogen, so dass die Welle 27 drehfest in der Öffnung Gefestigt ist.
In Figur 5 ist die Arbeitsposition 6 im Detail dargestellt. Sie umfasst zwei stationär angeordnete drehbare gelagerte Rollen oder Walzen 50, sowie drei weitere m Richtung eines Pfeils 51 linear bewegbare, ebenfalls drehbar gelagerte Rollen oder Walzen 52 und 53. Vorzugsweise stehen die Rollen oder Walzen 52 und 53 miteinander m Verbindung und werden gemeinsam bewegt. Die Bewegung der Rollen oder Walzen 52 und 53 kann hydraulisch, pneumatisch, elektromotorisch, elektromagnetisch oder auf andere Weise erfolgen. Die lineare Bewegung 51 der Rollen oder Walzen 52 und 53 wird vorzugsweise durch die Steuer- und Regelungseinrichtung 11 gesteuert. Die Drehbewegung der Walzen 50, 52 und 53 erfolgt vorzugsweise passiv, das heißt ohne einen aktiven Antrieb.
In der Ausgangsposition sind die Rollen oder Walzen 52 und 53 nach links verfahren. Der rotationssymmetrische Hohlkörper 2' wird derart m der Arbeitsposition 6 angeordnet, dass sich der Mantel des Korpers 2 ' auf der einen Seite zwischen den Rollen 50 und der Rolle 53 und auf der anderen Seite außerhalb der Rollen 52, also rechts von den Rollen 52, befindet (vgl. Figur 6) . Dann werden die Rollen oder Walzen 52 und 53 nach rechts verfahren (vgl. Figur 7). Dadurch wird der Hohlkörper 2' von den darin angeordneten Rollen 50 und 52 in einer bestimmten Position gehalten. Durch die auf den Rollen 52 umfangsseitig ausgebildeten kreisförmigen Rillen wird ein Abrutschen des Mantels des Korpers 2' von den Rollen 52 erschwert. Des weiteren druckt die nach rechts verfahrene Rolle 53 den Mantel des Hohlkörpers 2' in den Zwischenraum zwischen den Pollen 50. Dadurch wird der Mantel im Bereich der Rolle 53 bzw des Zwischenraums zwischen den Rollen 50 verformt Durch Rotation des Körpers 2 ' um seine Rotationsachse wird der Korper 2 ' auf seinem gesamten Umfang zeitweise verformt Das ermöglicht eine einfachere, zuverlässigere und schnellere Detektion von bestimmten Qualitätsmangeln des Korpers 2. Insbesondere Schlitze und Risse klaffen auf diese Weise auf, haben also eine größere Breite und sind deshalb einfacher und zuverlässiger zu erkennen.
Bei dem m den Figuren 6 und 7 dargestellten Korper 2 ' handelt es sich um eine Achsmanschette mit einer Hohlzylmderform und einem faltenbalgartigen Zylindermantel. Die Achsmanschette ist aus einem Flexiblen Material, insbesondere Kunststoff oder Gummi, gefertigt.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Korpers (2, 2', 2"), wobei der Korper (2, 2'; 2") von einem Greifer (4) eines Handhabungssystems (5) gegriffen, m eine Arbeitsposition (6) transportiert und dort optisch abgetastet wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Korper (2, 2'; 2") in der Arbeitsposition (6) von dem Greifer (4) zumindest zeitweise um seine Rotationsachse rotiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Korper (2; 2' ; 2") wahrend der gesamten Dauer der Abtastung rotiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Korper (2; 2'; 2") mit einer konstanten Rotationsgeschwindigkeit rotiert wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 , dadurch gekennzeichnet, dass der Korper (2; 2'; 2") wahrend der Dauer der Abtastung zumindest zeitweise zwangsweise verformt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Korper (2; 2'; 2") wahrend der Verformung im Bereich seiner Außenumfangs flache zumindest punktuell gedehnt wird.
6 Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Korper (2; 2'; 2") wahrend der Verformung im Bereich seiner Innenumfangsflache zumindest punktuell gedehnt wird.
7 Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der optischen Abtastung des Korpers (2, 2 ' ; 2") mittels einer elektronischen Kamera (9) Aufnahmen zumindest eines Teils der Außenumfangsflache des Körpers (2, 2',- 2") gemacht und die Aufnahmen mittels einer Bildverarbeitungssoftware zur Detektion von Qualitätsmangeln des Körpers (2; 2 ' ; 2") verarbeitet werden
8 Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 , dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der optischen Abtastung des Korpers (2, 2'; 2") mittels einer elektronischen Kamera (9) Aufnahmen zumindest eines Teils der Innenumfangsflache des Korpers (2; 21; 2") gemacht und die Aufnahmen mittels einer Bildverarbeitungssoftware zur Detektion von Qualitätsmangeln des Korpers (2; 2'; 2") verarbeitet werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Korper (2; 2'; 2") nach der optischen Abtastung von dem HandhabungsSystem (5) aus der Arbeitsposition (6) heraus m Abhängigkeit von dem Ergebnis der Qualitätskontrolle m eine bestimmte von mehreren zur Verfügung stehenden Zwischenlagerpositionen (15a, 15b, 15c) transportiert wird.
10 Vorrichtung (1) zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Korpers (2, 2'; 2"), wobei die Vorrichtung (1) ein Handhabungssystem (5) mit einem Greifer (4) zum Greifen des Korpers (2, 2', 2") und zum Transportieren des Korpers (2, 2', 2") m eine Arbeitsposition (6), sowie mindestens eine elektronische Kamera (9) zum optischen Abtasten des Korpers (2, 2'; 2") in der Arbeitsposition (6) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (4) des Handhabungssystems (5) Greiffinger (26) mit rotationssymmetrischen Halteelementen (29, 31) zum Festhalten des Korpers (2; 2'; 2") aufweist, wobei die Halteelemente (31) um ihre Rotationsachsen (29) rotierbar ausgebildet sind.
11. Vorrichtung (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationsachsen (29) der Halteelemente (31) parallel zueinander verlaufen.
12. Vorrichtung (1) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (4) den Korper (2; 2'; 2") derart greift, dass die Rotationsachse des Korpers (2; 2'; 2") parallel zu den Rotationsachsen der Halteelemente (3) verlauft .
13. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) Mittel zur Ausfuhrung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 aufweist .
14. Greifer (4) eines Handhabungssystems (5) zum Greifen eines rotationssymmetnschen Korpers (2; 2'; 2"), dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (4) Greiffinger (26) mit rotationssymmetrischen Halteelementen (29, 31) zum Festhalten des Korpers (2; 2 ' ; 2") aufweist, wobei die Halteelemente (31) um ihre Rotationsachsen (29) rotierbar m den Greiffingern (26) gelagert sind.
15. Greifer (4) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationsachsen (29) der Halteelemente (31) parallel zueinander verlaufen.
16. Greifer (4) nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationsachsen der Halteelemente (31) senkrecht zur Bewegungsrichtung der Greiffinger (26) zum
Greifen des Korpers (2; 2'; 2") verlaufen.
17. Greifer (4) nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsrichtung der Greiffinger (26) zum Greifen des Körpers (2; 2'; 2") auf einer Kreisbahn verlauft .
18. Greifer (4) nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteelemente (31) der Greiffinger (26) des Greifers (4) jeweils mit einem Zahnrad (30) drehfest verbunden sind, wobei die Zahnrader (30) aller Greiffinger (26) des Greifers (4) mittelbar über mindestens ein weiteres Zahnrad (28) mit einem zentralen Zahnrad (24) des Greifers (4) m Eingriff stehen, und der Greifer (4) einen ersten Antneosmechanismus (22) aufweist, rfelcfter das zentrale Zahnrad (24) m eine Rotationsbewegung (23) versetzt.
19 Greifer (4) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Antriebsmechanismus (22) einen elektromotorischen Antrieb aufweist
20 Greifer (4) nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiffinger (26) des Greifers (4) jeweils mit einer Welle (27) drehfest verbunden sind, wobei die Wellen (27) drehbar durch die weiteren Zahnrader (28) der Greiffinger (26) verlaufen und der Greifer (4) einen zweiten Antriebsmechanismus (35) aufweist, der die Wellen (27) m eine Drehbewegung versetzt.
21. Greifer (4) nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehsachsen der Wellen (27) parallel zu den Rotationsachsen der Zahnrader (24, 28, 30) verlaufen
22 Greifer (4) nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Antriebsmechanismus (35) einen pneumatischen Antrieb aufweist.
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