JP7227712B2 - ロボットハンド、ロボットおよび把持方法 - Google Patents
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Description
b=a×(m+n)/n
(m:前記保持部の中心と前記軸部材の中心との間の距離、
n:前記軸部材の中心と前記把持部との間の距離)
A=B×n/(m+n)
(m:前記保持部の中心と前記軸部材の中心との間の距離、
n:前記軸部材の中心と前記把持部との間の距離)
b=a×(m+n)/n ・・・式(1)
(m:保持部60(具体的には、下側の円板状部材64)の中心Oと各支持部40、44の軸部材42、46の中心との間の距離、
n:各支持部40、44の軸部材42、46の中心Oと、各把持部30(より厳密には、各棒状部材31の中心)との間の距離)
A=B×n/(m+n) ・・・式(2)
b=a×(m+n)/n
この場合には、保持部60の角速度Aおよび各支持部40、44の角速度Bは以下の関係となる。
A=B×n/(m+n)
このときには、各支持部40、44により支持される各把持部30が待機位置から互いに接近する方向に移動するときの軌跡が略直線形状となり、対象物を安定的に把持することができるようになる。
2 胴体部
4 アーム部
6 制御部
10、10a ロボットハンド
20 ベース部
21 第1ベース部材
22 第2ベース部材
23 取付部材
24 接続部材
30 把持部
31 棒状部材
32 吸着パッド
34 ホース接続部材
40 第1支持部
41 支持部材
42 軸部材
44 第2支持部
45 支持部材
45a 第1支持部分
45b 第2支持部分
45c 軸
46 軸部材
50 駆動部
50a ハウジング
51 取付部材
52 ロータリーアクチュエータ
52a 回転軸
53 第1ホース接続部材
54 第2ホース接続部材
55 第1歯車
56 第2歯車
58 第3歯車
60 保持部
62 円板状部材
62a 穴
64 円板状部材
64a 穴
64b 目印
66 取付部材
70 動力伝達部
71 板状部材
72 取付部材
73 第1プーリ
74 第2プーリ
76 ベルト
78 円板状部材
78a 穴
80 回転角度検知部
81 穴
82 被検知板
82a 穴
84 検知センサ
120 ベース部
121 第1ベース部材
122 第2ベース部材
123 取付部材
130 把持部
131 棒状部材
132 吸着パッド
140 支持部
141 支持部材
142 軸部材
150 駆動部
150a ハウジング
152 ロータリーアクチュエータ
152a 回転軸
155 第1歯車
156 第2歯車
158 第3歯車
160 保持部
162 円板状部材
164 円板状部材
166 取付部材
190 ガイド
192 溝
Claims (9)
- ベース部と、
複数の把持部と、
各前記把持部をそれぞれ支持する複数の支持部と、
各前記支持部を保持する保持部と、
各前記支持部を回転させる駆動部と、
各前記支持部が第1の方向に回転するときの動力を前記保持部に伝達するための動力伝達部と、
を備え、
各前記支持部が前記第1の方向に回転することにより、各前記把持部がそれぞれ互いに接近することで対象物が把持されるようになっており、
前記保持部は、前記動力伝達部から伝達された動力により、前記ベース部に対して各前記支持部が回転する方向とは逆の方向である第2の方向に回転し、
前記動力伝達部によって前記把持部、前記支持部、前記保持部および前記駆動部が一体的に第2の方向に回転し、
前記第1の方向は前記ベース部に対して各前記支持部が回転する方向であり、
少なくとも1つの前記支持部は軸部材を有しており、当該支持部は前記軸部材を中心として回転し、
前記動力伝達部は、前記軸部材に設けられた第1プーリと、前記ベース部に位置固定で取り付けられた第2プーリと、前記第1プーリおよび前記第2プーリにそれぞれ掛け渡された動力伝達部材とを有している、ロボットハンド。 - 前記第1プーリの直径aおよび前記第2プーリの直径bは下記の関係にある、請求項1記載のロボットハンド。
b=a×(m+n)/n
(m:前記保持部の中心と前記軸部材の中心との間の距離、
n:前記軸部材の中心と前記把持部との間の距離) - 前記保持部の角速度Aおよび各前記支持部の角速度Bは下記の関係にある、請求項1乃至2のいずれか一項に記載のロボットハンド。
A=B×n/(m+n)
(m:前記保持部の中心と前記軸部材の中心との間の距離、
n:前記軸部材の中心と前記把持部との間の距離) - 前記保持部の中心と前記軸部材の中心との間の距離、および前記軸部材の中心と前記把持部との間の距離が略同一の大きさである、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 前記軸部材が貫通する穴が前記保持部に設けられており、前記穴を貫通する前記軸部材は当該穴内で回転し、前記軸部材が移動することにより前記保持部が回転する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 各前記把持部は、互いに略平行に延びる棒状部材を含む、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 前記駆動部は前記保持部に設けられている、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のロボットハンド。
- 請求項1乃至7のいずれか一項に記載のロボットハンドと、
前記ロボットハンドの前記駆動部を制御する制御部と、
を備えた、ロボット。 - ベース部と、複数の把持部と、各前記把持部をそれぞれ支持する複数の支持部と、各前記支持部を保持する保持部と、駆動部と、動力伝達部とを有するロボットハンドによる対象物の把持方法であって、
各前記把持部をそれぞれ支持する各前記支持部を前記駆動部によって第1の方向に回転させることにより、各前記把持部をそれぞれ互いに接近させる工程と、
各前記支持部が前記第1の方向に回転するときの動力を前記動力伝達部によって前記保持部に伝達することにより、前記ベース部に対して各前記支持部が回転する方向とは逆の方向である第2の方向に前記保持部を回転させる工程と、
を備え、
前記動力伝達部によって前記把持部、前記支持部、前記保持部および前記駆動部が一体的に第2の方向に回転し、
前記第1の方向は前記ベース部に対して各前記支持部が回転する方向であり、
少なくとも1つの前記支持部は軸部材を有しており、当該支持部は前記軸部材を中心として回転し、
前記動力伝達部は、前記軸部材に設けられた第1プーリと、前記ベース部に位置固定で取り付けられた第2プーリと、前記第1プーリおよび前記第2プーリにそれぞれ掛け渡された動力伝達部材とを有している、把持方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018153637A JP7227712B2 (ja) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | ロボットハンド、ロボットおよび把持方法 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018153637A JP7227712B2 (ja) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | ロボットハンド、ロボットおよび把持方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2020026016A JP2020026016A (ja) | 2020-02-20 |
JP7227712B2 true JP7227712B2 (ja) | 2023-02-22 |
Family
ID=69620876
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018153637A Active JP7227712B2 (ja) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | ロボットハンド、ロボットおよび把持方法 |
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JP2017104967A (ja) | 2015-11-26 | 2017-06-15 | グローリー株式会社 | ロボットハンドおよび産業用ロボット |
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2018
- 2018-08-17 JP JP2018153637A patent/JP7227712B2/ja active Active
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