WO2008020627A1 - Programmable electronic sewing machine and controller for programmable electronic sewing machine - Google Patents

Programmable electronic sewing machine and controller for programmable electronic sewing machine Download PDF

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WO2008020627A1
WO2008020627A1 PCT/JP2007/066027 JP2007066027W WO2008020627A1 WO 2008020627 A1 WO2008020627 A1 WO 2008020627A1 JP 2007066027 W JP2007066027 W JP 2007066027W WO 2008020627 A1 WO2008020627 A1 WO 2008020627A1
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WO
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difference
control unit
predetermined value
target position
axis
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/066027
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French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
Yoshihide Sugihara
Original Assignee
Brother Kogyo Kabushiki Kaisha
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    • D05B—SEWING
    • D05B19/00—Programme-controlled sewing machines
    • D05B19/02—Sewing machines having electronic memory or microprocessor control unit
    • D05B19/12—Sewing machines having electronic memory or microprocessor control unit characterised by control of operation of machine
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    • D05B—SEWING
    • D05B69/00—Driving-gear; Control devices
    • D05B69/10—Electrical or electromagnetic drives

Definitions

  • the present invention relates to a programmable electronic sewing machine and a programmable electronic sewing machine control device capable of creating sewing data while moving a cloth holder.
  • a programmable electronic sewing machine includes an X-axis motor and a Y-axis motor that move a cloth holder for holding a work cloth in X and Y directions perpendicular to each other.
  • the X-axis motor and Y-axis motor have a rotation detector.
  • the cloth holder moves by feedback control of the drive amount and drive speed of the X-axis motor and Y-axis motor using the detection signals of the respective rotation detectors.
  • a programmable electronic sewing machine includes a portable programmer (see, for example, Patent Document 1).
  • This programmer can create sewing data to form a desired pattern by connecting to the sewing machine body with a connection line. By moving the cloth holder in the X and Y directions according to the created sewing data, it is possible to sew and apply a pattern based on the sewing data on the work cloth held by the cloth holder.
  • the X-axis motor and the Y-axis motor are stepping motors, and feedback control is possible based on signals from an encoder provided as a rotation detector! /, (For example, see Patent Document 2).
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 10-314468
  • Patent Document 2 JP 2001-334093 A
  • a programmed electronic sewing machine when creating sewing data using a programmer, an operator sequentially instructs a target position D indicating a stitch formation position.
  • the program-type electronic sewing machine moves the cloth holder to the target position D for each instruction.
  • the operator can easily check the stitch formation position.
  • the programmable electronic sewing machine calculates the difference from the current position E to the target position D as the command value P.
  • the programmable electronic sewing machine is based on the command value P.
  • the drive signal of the specified number of noises is output to the X-axis motor and Y-axis motor, and the cloth holder moves.
  • An object of the present invention is to enable sewing data creation to be continued without error processing even when the cloth holder cannot move following the creation of the sewing data, thereby improving the work efficiency of the sewing data creation. It is to improve.
  • the control device for the programmable electronic sewing machine according to claim 1 and the control device for the programmable electronic sewing machine according to claim 6 is configured to independently move the cloth holding body holding the work cloth in the X and Y directions orthogonal to each other.
  • a control unit that outputs a command value P based on a difference between the target position D inputted in this way and the current position E detected by the position detector, and feedback-controls the X-axis and Y-axis motors;
  • a programmable electronic sewing machine capable of setting a program mode for creating sewing data at the same time as moving the cloth holding body to the target position D by the operation of the control unit according to a manual operation of the input unit.
  • the control unit Stop control to stop the drive output of the X-axis and Y-axis motors when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value
  • the operator manually operates the input unit and inputs the target position D.
  • the control unit drives the X-axis and Y-axis motors according to the command value P determined based on the difference between the target position D and the current position E, and the cloth holder moves toward the target position D.
  • the sewing data can be created at the same time as the cloth holder is moved following.
  • the stop control unit stops the drive output of the X-axis and Y-axis motors and suppresses the increase in the difference.
  • the operator notices that the cloth holder does not move while updating the target position D, and returns the cloth holder to the original position until the cause of the movement cannot be solved. At this time, the drive output of the X-axis and Y-axis motors is only stopped, and the sewing data created previously remains. The operator can restart the input of the target position D from the point when the cloth holder becomes movable and can continue to create sewing data.
  • control unit is configured such that a difference between the command value P and the current position E is equal to the predetermined value, or It is characterized in that the update of the target position D is stopped when it becomes larger than a predetermined value.
  • the control unit stops updating the target position D. Therefore, the command value P for the X-axis and Y-axis motors does not increase, and failure of the X-axis and Y-axis motors due to heat generation can be prevented.
  • the excitation currents of the X-axis and Y-axis motors are switched so as to be weaker than when they are equal to or larger than a predetermined value.
  • the control unit switches the excitation current supplied to the motor weakly. Therefore, the heat generation of the X-axis and Y-axis motors can be suppressed and failures due to heat generation can be prevented.
  • the apparatus is configured such that when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value for a predetermined time, the control unit The command value P is changed so that the difference from the position E is reduced.
  • the control unit changes the command value P so that the difference decreases. Therefore, the command value P for the X-axis and Y-axis motors is almost zero, and this is the force that effectively prevents the X-axis and Y-axis motors from generating heat.
  • the control unit When the programmed electronic sewing machine and the control device for the programmed electronic sewing machine according to the present invention are set to the program mode for creating the sewing data at the same time as moving the cloth holding body that holds the work cloth, the control unit When the difference between the command value P and the current position E is the same as the predetermined value or larger than the predetermined value, the output of the drive noise that drives the motor is only stopped. Therefore, even if the cloth holder cannot move during the creation of sewing data, the previously created sewing data will not be lost. The operator can continue to update the target position D, that is, create sewing data, after eliminating the cause that the cloth holder cannot move.
  • the programmable electronic sewing machine according to the present invention is able to greatly improve the efficiency of sewing data creation work with the force S.
  • FIG. 1 is a perspective view of a programmable electronic sewing machine of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of a control system of the programmable electronic sewing machine of the present invention.
  • FIG. 3 is a front view of the programmer.
  • FIG. 4 is a block diagram of a programmer's control system.
  • FIG. 5 is a flowchart of a program input process.
  • FIG. 6 is a flowchart of a program creation process.
  • FIG. 7 is a flowchart of motor drive processing.
  • FIG. 8 is a flowchart of drive pulse output processing.
  • FIG. 9 is a flowchart of current position update processing.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining a relationship among a current position E, a command value P, and a target position D.
  • FIG. 11 is a flowchart of difference clear processing.
  • a programmable electronic sewing machine 1 capable of pattern sewing! / Is composed of a bed 3 and a pedestal 4 that rises from the rear end of the bed 3 (the left side is the front in Fig. 1).
  • the upper part of the work table 2 is provided with an arm 5 extending forward from the upper end of the pillar 4 so as to face the bed 3.
  • the bed 3 is provided with a cylinder bed 3a so as to protrude forward. Inside the bed 3, an X drive mechanism and a Y drive mechanism (not shown) are provided. A cloth holder 7 for holding a work cloth is disposed on the upper part of the cylinder bed 3a. The cloth holder 7 moves in the X direction, which is the left-right direction with respect to the worker, and the Y direction, which is the front-rear direction with respect to the worker, by the operation of the X drive mechanism and the Y drive mechanism.
  • An operation panel 8 for displaying sewing information such as a sewing parameter and a sewing speed and a portable programmer 30 are arranged on the work table 2.
  • Programmer 30 (corresponding to the input section)
  • a control cable 10 (see Fig. 2) provided inside the operation panel 8 is electrically connected by a connection cable 9.
  • the programmer 30 includes direction keys 33 to 36, a numeric keypad 38, and a liquid crystal display 31.
  • the programmer 30 confirms the display on the liquid crystal display 31 and operates the direction keys 33 to 36 and the numeric keypad 38 to create sewing data for forming a desired pattern. .
  • the control device 10 includes a computer and drive circuits 17 to 19.
  • the computer has an input / output interface (input / output I / F) 11, CPU 12, ROM 13 and RAM 14, an electrically rewritable non-volatile storage section 15, and a serial conforming to serial communication protocol such as RS-232C.
  • Communication interface (serial communication I / F) 16 is provided.
  • the input / output I / F 11 is connected to a start / stop switch 20, an operation panel 8, a rotational position of the sewing machine motor 22 (rotational position of the main spindle of the sewing machine) and a rotational position detection sensor 21 for detecting the rotational speed. It continues.
  • a drive circuit 17 for the sewing machine motor 22, a drive circuit 18 for the X-axis motor 23, and a drive circuit 19 for the Y-axis motor 25 are also connected to the input / output I / F 11.
  • an X encoder (corresponding to a position detector) 24 is provided on the drive shaft of the X axis motor 23.
  • the X encoder 24 includes a disk that rotates together with the drive shaft, and a light emitting section and a light receiving section that are disposed on the disk with slits provided at regular intervals in the circumferential direction. And detecting the direction of rotation.
  • the X encoder 24 outputs the X encoder signal and gives it to the input / output I / F11.
  • a Y encoder (corresponding to a position detector) 26 similar to the X encoder 24 is also provided on the drive shaft of the Y axis motor 25.
  • the Y encoder 26 outputs a Y encoder signal and gives it to the input / output I / F11.
  • X encoder 24 and Y encoder 26 output 360 pulse signals per rotation of X axis motor 23 and Y axis motor 25.
  • the ROM 13 has a data creation program including a sewing control program for driving and controlling various drive mechanisms based on the sewing data, and a processing procedure to be described later for creating the sewing data.
  • the program etc. are stored.
  • the RAM 14 includes a sewing data area for storing sewing data, an area for storing the result of calculation by the CPU 12, a pointer, a counter, and the like.
  • the control device 10 is electrically connected to the control device 41 of the programmer 30 via the serial communication I / F 16.
  • the programmer 30 has a vertical liquid crystal display 31, a direction key having a program mode key 32, an upper key 33, a right key 34, a lower key 35, and a left key 36, an enter key 37, and a numeric keypad. 38 and an end key 39.
  • the program mode key 32 is operated to command the creation of sewing data.
  • the direction keys 33 to 36 are operated to move the cloth holder 7 in the X direction (left-right direction) and Y direction (front-back direction) during the creation of sewing data.
  • the confirmation key 37 is operated to confirm the position of the cloth holder 7 moved by the operation of the direction keys 33 to 36 as the target position D.
  • the ten keys 38 are operated to input numerical values (1 to 0) used for inputting sewing parameters.
  • the end key 39 is operated to command the end of sewing data creation.
  • the programmer 30 includes a control device 41 configured as a microcomputer having a CPU 42, a ROM 43, and a RAM 44, and various controllers not shown. Connected to the control device 41 are a liquid crystal display 31, a program mode key 32, up, right, down, left direction keys 33 to 36, a confirmation key 37, a numeric key 38, and an end key 39.
  • the control device 41 includes a serial communication interface (serial communication I / F) 45, and can be electrically connected to the control device 10 of the programmable electronic sewing machine 1 through the serial communication I / F 45.
  • the ROM 43 stores a program that controls the programmer 30.
  • the driving power of the control device 41 is supplied from the programmable electronic sewing machine 1 connected via the connection cable 9.
  • FIG. 5 is a flowchart of a program input process for processing various inputs when creating a sewing program.
  • the target position D is increased by “1” by one operation of the direction key (Up key 33, Right key 34).
  • the target position D decreases by “1” by one operation of the direction key (down key 35, left key 36).
  • the controller 10 increases or decreases the command value P as the target position D increases or decreases.
  • the command value P is also increased or decreased by “1”.
  • the control device 10 When the power is turned on, the control device 10 sets the target position D, the command value P, and the current position E to “0”. After the operation of the program mode key 32, the control device 10 changes the target position D, the command value P, and the current position E by the operator's operation. For example, if the operator operates the program mode key 32 (program mode) and then operates the up key 33 twice, the target position D becomes “2” and the command value P also becomes “2”. If the operator operates the program mode key 32 and then operates the down key 35 twice, the target position D will be "1-2" and the command value P will also be "-2”. After outputting the driving noise, the control device 10 updates the current position E by “1” by the input of the encoder signal from the X encoder 24 or the Y encoder 26.
  • the target position D, the command value P, and the current position E are accumulated values by the operation of the operator in the program mode. For example, when the down key 35 is operated twice after the operator's power up key 33 is operated twice in the program mode, the target position D, command value P and current position E become “0”.
  • the control device 10 drives and controls the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 to move the cloth holder 7. This movement causes the current position E of the cloth holder 7 to coincide with the target position D.
  • “1” of command value P means that one pulse of drive signal is given to X-axis motor 23 or Y-axis motor 25.
  • the control device 10 gives a 1-pulse drive signal to the X-axis motor 23 or the Y-axis motor 25, the cloth holder 7 moves 0.5 mm in the X or Y direction. This 0.5 mm is caused by the number of pulses output by the X encoder 24 and the Y encoder 26 every time the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 rotate once.
  • the control device 10 clears the target position D, the command value P, and the current position E (SI 1), and waits for an input signal. (S 12).
  • the control device 10 determines whether or not the signal is due to the operation of the program mode key 32 (S13).
  • the control device 10 determines whether or not the signal is due to the operation of the direction keys 33 to 36, and whether or not the signal is due to the operation of the confirmation key 37 (S17, S18).
  • the operator operates the direction keys 33 to 36 or the enter key 37 (S17: Yes or S18: Yes)
  • the control device 10 executes a program creation process (S24).
  • FIG. 6 is a flowchart of the program creation process.
  • the control device 10 sets the start address of the sewing data area newly created in S16 as the address pointer A (S31).
  • the control device 10 sets the Y-direction target position D increased by “1” as a temporary Y-direction target position in the RAM 14 Store temporarily. (S39).
  • the control device 10 waits for a minute time (for example, 0.5 seconds) (S44), and when this minute time has elapsed, shifts the process to S32.
  • a minute time for example, 0.5 seconds
  • S44 a minute time
  • the Y-direction target position D is incremented by “1” every 0.5 seconds, and the Y-direction target position D can be sequentially updated in the + Y direction.
  • the control device 10 determines that the absolute value of ⁇ - ⁇ is larger than the predetermined value, and the determination in S41 is “Yes”. In this case, the process proceeds to S42, and the control device 10 determines whether or not the absolute value of PE in the current Y direction is greater than the previous value (S42). If the cloth holder 7 cannot move! /, The absolute value of P—E increases (S42: Yes), and the control device 10 shifts the process to S32. Therefore, updating of the Y-direction target position D in the + Y direction by operating the up key 33 can be stopped.
  • the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred, and performs the update processing after S43. Execute. This delay occurs, for example, when the upper key 33 is operated while the update of the Y-direction target position D in the -Y direction by the operation of the lower key 35 is stopped.
  • the control device 10 temporarily stores the Y-direction target position D decreased by “1” as the temporary Y-direction target position K (S40).
  • the control device 10 moves the process to S32 after processing S43 and S44. While the operation of the down key 35 continues, the control device 10 repeats the above processing. Therefore, by continuously operating the down key 35, the Y-direction target position D is decreased by “1” every 0.5 seconds, and the Y-direction target position D can be sequentially updated in the Y direction.
  • the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and performs the update processing after S43. Execute. This delay occurs, for example, when the lower key 35 is operated while updating the Y-direction target position D in the + Y direction by the operation of the upper key 33 is stopped.
  • control The apparatus 10 temporarily stores the X-direction target position D decreased by “1” as the temporary X-direction target position K (S45).
  • the cloth holding body 7 When the cloth holding body 7 is moved by driving the X-axis motor 23, which will be described later, by operating the left key 36, the cloth holding body 7 may not move due to contact with the sewing needle 6 or the like. In this case, the absolute value of PE is greater than the predetermined value, and the determination in S47 is “Yes”. In this case, the process proceeds to S48, and the control device 10 determines whether or not the absolute value of PE in the current X direction is larger than the previous value. If the cloth holder 7 cannot move, the absolute value of P—E increases (S48: Yes), and the control device 10 shifts the process to S32. Therefore, the update of the X target position D in the X direction can be stopped by operating the left key 36.
  • the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and performs the update processing after S49. Execute. This delay occurs, for example, when the left key 36 is operated while updating the X direction target position D in the + X direction by the operation of the right key 34 is stopped.
  • the control device 10 sets the X-direction target position D increased by “1” to the temporary X It is temporarily stored as the direction target position K (S46).
  • the control device 10 transfers the process to S32 after processing S49 and S50. The above process is repeated while the operation of the right key 34 is continued. Therefore, the right key By continuously operating 34, the X-direction target position D is incremented by “1” every 0.5 seconds, and the X-direction target position D can be sequentially updated in the + X direction.
  • the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and performs the update processing after S49. Execute. This delay occurs, for example, when the right key 34 is operated in a state where the updating of the X direction target position D by the operation of the left key 36 is stopped in the -X direction.
  • FIG. 7 is a flowchart of motor drive processing. This motor drive process is executed as an interrupt process for every minute time in parallel with the program creation process in order to move the cloth holder 7 while the sewing data is being created.
  • the motor drive process is the same force executed independently for each of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25.
  • the control device 10 determines whether or not the target position D and the current position E match (S61). If they match (S61: Yes), the control device 10 repeats the determination in S61 until they do not match. In the program creation process described above, if the target position D is updated in the + Y direction or -Y direction by operating the up key 33 or the down key 35, the target position D and the current position E will not match. When the target position D and the current position E do not match (S61: No), the control device 10 determines whether or not the target position D and the command value P match (S62). If they do not match (S62: No), the control device 10 executes a drive noise output process (S63).
  • the control device 10 shifts the process to S65 described later. If the target position D and the command value P match, it indicates that the drive noise of the command value P for moving to the target position D has been output. In this state, it is not necessary to output the driving noise until the current position E matches the target position D. Therefore, if “Yes” is determined in S62, the drive noise output process in S63 is not executed.
  • FIG. 8 is a flowchart of the drive pulse output process. This drive pulse output process is executed separately for the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25. FIG. 8 shows the procedure of the drive noise output process for the Y-axis motor 25.
  • the control device 10 switches the excitation current that flows through the excitation coil of the Y-axis motor 25 to a normal current value necessary for driving (S81).
  • the control device 10 compares the target position D with the command value P (S82).
  • the controller 10 designates the drive direction of the Y-axis motor 25 as the Y direction.
  • one drive noise for driving the Y-axis motor 25 in the Y direction is output (S84).
  • the control device 10 decreases the command value P by 1 (S85), and shifts the process to S64 of the motor drive process.
  • the controller 10 designates the drive direction of the Y-axis motor 25 as + Y direction (S86), and sets the Y-axis motor 25 to + One drive noise for driving in the Y direction is output (S87).
  • the control device 10 increases the command value P by 1 (S88), and shifts the process to S64 of the motor drive process.
  • the control device 10 simultaneously starts counting the output time timer, the current limit timer, and the error timer (S64).
  • the output time timer counts the interval (for example, 0.001 seconds) at which the drive noise is output to the Y-axis motor 25.
  • the current limit timer measures the time (for example, 1 second) to weaken the excitation current flowing through the excitation coil of the Y-axis motor 25.
  • the error timer counts the time for error processing (for example, 2 seconds).
  • the control device 10 checks the force of the Y encoder 26, and whether or not there is an input of a Y encoder signal indicating the rotational position of the Y axis motor 25 (S65). When there is no Y encoder signal input (S65: No), the control device 10 shifts the process to S67 on condition that the output time timer expires (S66: Yes).
  • FIG. 9 is a flowchart of the current position update process.
  • control device 10 uses the cloth holding body driven by the Y-axis motor 25.
  • the moving direction of 7 is checked (S91).
  • the control device 10 determines the movement direction of the cloth holder 7 based on the signal output from the Y encoder 26. When the moving direction is the Y direction (S91: No), the control device 10 decreases the current position E by 1 (S92) and shifts the process to S74 of the motor drive process. When the movement direction is the + Y direction (S91: Yes), the control device 10 increases the current position E by 1 (S93), and shifts the process to S74 of the motor drive process.
  • the control device 10 compares the target position D with the current position E (S74). When the target position D and the current position E are not equal (S74: No), the control device 10 shifts the process to S66. When the Y encoder signal is not input until the output time timer expires (S65: No, S66: Yes), the control device 10 compares the absolute value of PE with a predetermined value (S67). When the absolute value of PE is equal to or smaller than the predetermined value (S67: No), the control device 10 shifts the process to S61 and repeatedly executes the above-described process.
  • the controller 10 determines the absolute value of P—E as the difference between the target position D and the current position E (hereinafter, D—E (S68). By this comparison? -If the absolute value of £ is too large for the absolute value of 0 £ 68: ⁇ 6 Also in s), the control device 10 shifts the processing to S61 and repeatedly executes the above-described processing.
  • the target position D is approaching the current position E by the operator's operation of the direction keys 33 to 36, and the relationship of command value P> target position D> current position E is established. It is.
  • This state occurs when an operator who is creating sewing data notices that the cloth holder 7 cannot move, and operates the direction keys 33 to 36 to move in the opposite direction. In this case, the following error handling is unnecessary.
  • the controller 10 executes the current position update process each time (S73) . If the target position D matches the current position E (S74: Yes), the control device 10 switches the excitation current supplied to the excitation coil of the Y-axis motor 25 weakly (S75). This excitation current is, for example, about half of the excitation current during normal driving, and the Y-axis motor 25 stops while maintaining the current position by switching.
  • control device 10 switches the excitation current weakly (S76). By this switching, the Y-axis motor 25 can hold the current position and stop to suppress heat generation.
  • FIG. 10 shows a case in which the pocket cloth piece 51 is held by the cloth holding body 7 and sewing data for the pocket stitch indicated by the two-dot chain line is created.
  • the operator operates the direction keys 33 to 36 of the productama 30 to move the cloth holder 7 in the X direction and the Y direction.
  • the sewing needle 6 moves along the inside of the presser foot 52 cut out in a substantially U shape.
  • the operator Every time the operator operates the lower key 35 a plurality of times from the sewing start point H0, the operator operates the enter key 37 and sets the needle entry points HI, H2, ..., H15 at a feed pitch of about 3 mm. Set in order and store. The operator creates sewing data for sewing in the Y direction along the straight first stitch line 51A. If the operator continues to operate the lower key 35 without noticing that the final needle drop point HI 5 has been exceeded, the sewing needle 6 will come into contact with the work clamp 52 and the cloth holder 7 will not move. .
  • the current position E of the sewing needle 6, the command value P, and the target position D have the positional relationship shown in Fig. 10, and the absolute value of P-E is greater than the predetermined value and D-E (S67: Yes, S68: No).
  • the output of the driving noise for driving the Y-axis motor 25 is simply stopped without error processing.
  • the cloth holder 7 can no longer move, the operator notices it and resolves the reason why it cannot move, and then it is possible to continue updating the target position D, that is, creating sewing data.
  • the control device 10 switches the excitation currents of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 weakly in S76. By this switching, the heat generation of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 can be suppressed, and the failure of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 due to the heat generation can be surely prevented.
  • the direction keys 33 to 36 provided on the programmer 30 are operated,
  • the force S can be reduced by reducing the difference between the command value P and the current position E. Therefore, the command value P for the X-axis motor 23 and Y-axis motor 25 decreases, suppressing the heat generation of the X-axis motor 23 and Y-axis motor 25, and ensuring the failure of the X-axis motor 23 and Y-axis motor 25 due to heat generation Can be prevented.
  • the control device 10 that executes the program input process shown in FIG. 5, the program creation process shown in FIG. 6, the motor drive process shown in FIG. 7, the drive pulse output process shown in FIG. 8, and the current position update process shown in FIG. This corresponds to the control unit in the scope of the request.
  • the control device 10 starts the difference clear process.
  • the control device 10 can control the X-axis and Y-axis motors 23 and 25.
  • the drive direction is designated as “+ direction” (S 103).
  • the control device 10 outputs one drive noise (S104) and increases the command value P by one (S105).
  • the controller 10 drives the X-axis and Y-axis motors 23 and 25.
  • the direction is designated as “—direction” (S 107).
  • the control device 10 outputs one drive noise (S108) and decreases the command value P by one (S109).
  • the control device 10 repeats the operations of S102 to S109 until the command value P and the current position E become equal.
  • the control device 10 sets the target position D to the command value P (S106), and proceeds to the motor drive processing shown in FIG.
  • the difference clear process if the absolute value of PE is equal to or greater than the specified value, the command value P is changed so that the difference decreases. Therefore, the drive noise is automatically output to the X-axis and Y-axis motors 23 and 25 so that the difference between the command value P and the current position E becomes small. Heat generation can be suppressed and failures due to heat generation can be reliably prevented.
  • the number to increase or decrease the command value P may be 2 or 3 or more.
  • the timing times of the output time timer, current limit timer, and error timer are not limited to 0.001 seconds, 1 second, and 2 seconds shown in the embodiment, but X-axis and Y-axis motors 23, It can be changed appropriately according to the capacity of 25 and the size of the load.
  • the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 are provided with an X encoder 24 and a Y encoder 26.
  • the X encoder 24 and the Y encoder 26 may be configured to receive the reflected light from the reflecting portion provided on the cloth holder 7 and generate an encoder signal.
  • the reflecting part is formed by forming slits or alternately sticking members having different light reflectivities.
  • a magnetic sensor for detecting a magnetic difference can also be used. When a magnetic sensor is used, it is not affected by dust adhering to the cloth holder 7.

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Abstract

The worker sets a programmable sewing machine in a program mode, manually operates the input section to input a target position D, and creates sewing data. A control unit drives X- and Y-axis motors according to a command value P determined according to the difference between the target position D and the current position E, and move a cloth holder toward target position D. If the cloth holder cannot be moved, or the current position E does not vary and the difference between the current position E and the target position D is equal to a predetermined value, or the difference is over the predetermined value, the control unit stops the drive output to the X- and Y-axis motors not to increase the difference, thereby preventing heating. Therefore, after the worker removes the cause that the cloth holder cannot be moved, the worker resumes input after the input of the target position D and can continue to create sewing data subsequently to the previously created sewing data.

Description

明 細 書  Specification
プログラム式電子ミシン及びプログラム式電子ミシンの制御装置  Programmable electronic sewing machine and control device for programmed electronic sewing machine
技術分野  Technical field
[0001] 本発明は、布保持体を移動させると同時に縫製データを作成することができるプロ グラム式電子ミシン及びプログラム式電子ミシンの制御装置に関する。  TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a programmable electronic sewing machine and a programmable electronic sewing machine control device capable of creating sewing data while moving a cloth holder.
背景技術  Background art
[0002] プログラム式電子ミシンは、加工布を保持する布保持体を互いに直交する X, Y方 向へ移動させる X軸モータ， Y軸モータを備えている。 X軸モータ， Y軸モータは、回 転検出器を有している。 X軸モータ， Y軸モータの駆動量や駆動速度を夫々の回転 検出器の検出信号を用いてフィードバック制御することにより布保持体が移動する。  [0002] A programmable electronic sewing machine includes an X-axis motor and a Y-axis motor that move a cloth holder for holding a work cloth in X and Y directions perpendicular to each other. The X-axis motor and Y-axis motor have a rotation detector. The cloth holder moves by feedback control of the drive amount and drive speed of the X-axis motor and Y-axis motor using the detection signals of the respective rotation detectors.
[0003] プログラム式電子ミシンは、携帯型のプログラマを備えている（例えば、特許文献 1 参照）。このプログラマは、接続線によりミシン本体に接続し、所望の模様を形成する ための縫製データを作成することができる。作成した縫製データに従って布保持体を X, Y方向へ移動させることにより、布保持体が保持する加工布に、縫製データに基 づく模様を縫レ、付けること力 Sできる。  [0003] A programmable electronic sewing machine includes a portable programmer (see, for example, Patent Document 1). This programmer can create sewing data to form a desired pattern by connecting to the sewing machine body with a connection line. By moving the cloth holder in the X and Y directions according to the created sewing data, it is possible to sew and apply a pattern based on the sewing data on the work cloth held by the cloth holder.
[0004] この種のプログラム式電子ミシンの場合、 X軸モータ及び Y軸モータはステッピング モータであり、回転検出器として設けたエンコーダからの信号に基づいてフィードバッ ク制御可能になって!/、る (例えば、特許文献 2参照）。  [0004] In this type of programmable electronic sewing machine, the X-axis motor and the Y-axis motor are stepping motors, and feedback control is possible based on signals from an encoder provided as a rotation detector! /, (For example, see Patent Document 2).
特許文献 1 :特開平 10— 314468号公報  Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 10-314468
特許文献 2：特開 2001— 334093号公報  Patent Document 2: JP 2001-334093 A
発明の開示  Disclosure of the invention
発明が解決しょうとする課題  Problems to be solved by the invention
[0005] プログラム式電子ミシンにおいて、プログラマを用いて縫製データを作成する場合 には、作業者が、縫目形成位置を示す目標位置 Dを順に指示する。その指示毎にプ ログラム式電子ミシンは、布保持体を目標位置 Dに移動させる。作業者は、縫目形成 位置を容易に確認することができる。プログラム式電子ミシンは、現在位置 Eから目標 位置 Dまでの差を指令値 Pとして演算する。プログラム式電子ミシンは、指令値 Pに基 づいたノ ルス数の駆動信号を X軸モータ， Y軸モータに出力し、布保持体が移動す [0005] In a programmed electronic sewing machine, when creating sewing data using a programmer, an operator sequentially instructs a target position D indicating a stitch formation position. The program-type electronic sewing machine moves the cloth holder to the target position D for each instruction. The operator can easily check the stitch formation position. The programmable electronic sewing machine calculates the difference from the current position E to the target position D as the command value P. The programmable electronic sewing machine is based on the command value P. The drive signal of the specified number of noises is output to the X-axis motor and Y-axis motor, and the cloth holder moves.
[0006] 布保持体の移動と同時に縫製データを作成する場合には、例えば、移動中の布保 持体に縫針が接触して移動できなくなったとき、縫針の折損を防止することを目的と してエラー処理している。布保持体が移動できないことは、モータ駆動のための指令 値 Pと現在位置 Eとの差が所定値に達したことにより判断することができる。エラー処 理は、 X軸モータ， Y軸モータの駆動を停止し、警告を発生して作業者に報知する処 理である。 [0006] When sewing data is created simultaneously with the movement of the cloth holding body, for example, when the sewing needle comes into contact with the moving cloth holding body and cannot move, the purpose is to prevent breakage of the sewing needle. And error handling. The inability to move the cloth holder can be determined by the fact that the difference between the command value P for driving the motor and the current position E has reached a predetermined value. Error processing is processing that stops driving the X-axis motor and Y-axis motor, generates a warning, and notifies the operator.
[0007] このようなエラーが発生した場合、作業者はミシンの電源を一旦オフして、エラーを 解消するために必要な処置を行う。電源をオフすることにより、エラーの発生前に作 成した縫製データの全てが消えてしまう。従って、エラー解消の処置を行った後に作 業者は、電源をオンして縫製データの作成を最初からやり直す必要があり、作業性 が悪いという問題がある。  [0007] When such an error occurs, the operator temporarily turns off the sewing machine and takes necessary measures to eliminate the error. By turning off the power, all the sewing data created before the error occurred will be erased. Therefore, the operator needs to turn on the power and create sewing data again from the beginning after error-resolving measures are taken, and there is a problem that workability is poor.
[0008] 本発明の目的は、縫製データを作成する際に、布保持体が追従移動できなくなつ た場合でも、エラー処理させずに縫製データ作成を継続できるようにし、縫製データ 作成の作業能率を向上させることである。  [0008] An object of the present invention is to enable sewing data creation to be continued without error processing even when the cloth holder cannot move following the creation of the sewing data, thereby improving the work efficiency of the sewing data creation. It is to improve.
課題を解決するための手段  Means for solving the problem
[0009] 請求項 1のプログラム式電子ミシン及び請求項 6のプログラム式電子ミシンの制御 装置は、加工布を保持する布保持体を直交する X, Y方向へ夫々独立して移動させ る X軸， Y軸モータと、前記布保持体の位置を検出する位置検出器と、前記布保持 体の X, Y方向の目標位置 Dを前記制御部に入力する入力部と、前記入力部によつ て入力した前記目標位置 Dと前記位置検出器が検出した前記布保持体の現在位置 Eとの差に基づく指令値 Pを出力し、前記 X軸， Y軸モータをフィードバック制御する 制御部とを備え、前記入力部の手動操作に応じた前記制御部の動作により、前記布 保持体を前記目標位置 Dに移動させると同時に縫製データを作成するプログラムモ ードの設定が可能なプログラム式電子ミシンにおいて、前記制御部は、前記プロダラ ムモードにおいて前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が所定値と同じ、又は所定 値よりも大きくなつた場合に、前記 X軸， Y軸モータの駆動出力を中止する中止制御 部を備えることを特徴として!/、る。 [0009] The control device for the programmable electronic sewing machine according to claim 1 and the control device for the programmable electronic sewing machine according to claim 6 is configured to independently move the cloth holding body holding the work cloth in the X and Y directions orthogonal to each other. , A Y-axis motor, a position detector for detecting the position of the cloth holding body, an input section for inputting the target position D in the X and Y directions of the cloth holding body to the control section, and the input section. A control unit that outputs a command value P based on a difference between the target position D inputted in this way and the current position E detected by the position detector, and feedback-controls the X-axis and Y-axis motors; A programmable electronic sewing machine capable of setting a program mode for creating sewing data at the same time as moving the cloth holding body to the target position D by the operation of the control unit according to a manual operation of the input unit. And the control unit Stop control to stop the drive output of the X-axis and Y-axis motors when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value Features a part!
[0010] プログラムモードに設定した状態で作業者は、入力部を手動操作して目標位置 Dを 入力する。制御部は、 目標位置 Dと現在位置 Eとの差に基づいて決定した指令値 P に従って X軸， Y軸モータを夫々駆動し、布保持体が目標位置 Dに向けて移動する。 これにより、布保持体を追従移動させると同時に縫製データを作成することができる。 布保持体が移動できなくなった場合、現在位置 Eが変化せず、指令値 Pと現在位置 Eとの差が所定値と同じ、又は所定値以上になる。この場合中止制御部は、 X軸， Y 軸モータの駆動出力を中止し、差の拡大を抑える。作業者が、 目標位置 Dを更新し ているのに布保持体が移動しないことに気付き、移動できない原因を解消できるまで 布保持体を元の位置に戻す。このとき X軸， Y軸モータの駆動出力を中止しているの みであり、以前に作成した縫製データは残っている。作業者は、布保持体が移動可 能になった時点から目標位置 Dの入力を再開し、縫製データの作成を継続すること ができる。 [0010] With the program mode set, the operator manually operates the input unit and inputs the target position D. The control unit drives the X-axis and Y-axis motors according to the command value P determined based on the difference between the target position D and the current position E, and the cloth holder moves toward the target position D. As a result, the sewing data can be created at the same time as the cloth holder is moved following. When the cloth holder cannot move, the current position E does not change, and the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value. In this case, the stop control unit stops the drive output of the X-axis and Y-axis motors and suppresses the increase in the difference. The operator notices that the cloth holder does not move while updating the target position D, and returns the cloth holder to the original position until the cause of the movement cannot be solved. At this time, the drive output of the X-axis and Y-axis motors is only stopped, and the sewing data created previously remains. The operator can restart the input of the target position D from the point when the cloth holder becomes movable and can continue to create sewing data.
[0011] 請求項 2のプログラム式電子ミシン及び請求項 7のプログラム式電子ミシンの制御 装置は、前記制御部が、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が前記所定値と同じ 、又は所定値よりも大きくなつた場合に、前記目標位置 Dの更新を中止することを特 徴としている。  [0011] In the control device of the programmable electronic sewing machine of claim 2 and the programmable electronic sewing machine of claim 7, the control unit is configured such that a difference between the command value P and the current position E is equal to the predetermined value, or It is characterized in that the update of the target position D is stopped when it becomes larger than a predetermined value.
[0012] 制御部は、指令値 Pと現在位置 Eとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくな つたとき、 目標位置 Dの更新を中止する。従って、 X軸， Y軸モータに対する指令値 P が増加せず、発熱による X軸， Y軸モータの故障を未然に防ぐことができる。  [0012] When the difference between the command value P and the current position E becomes equal to or greater than the predetermined value, the control unit stops updating the target position D. Therefore, the command value P for the X-axis and Y-axis motors does not increase, and failure of the X-axis and Y-axis motors due to heat generation can be prevented.
[0013] 請求項 3、 4のプログラム式電子ミシン及び請求項 8、 9のプログラム式電子ミシンの 制御装置は、前記制御部が、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が前記所定値と 同じ、又は所定値よりも大きくなつた場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くな るように前記 X軸， Y軸モータの励磁電流を切換えることを特徴としている。  [0013] The control device for the programmable electronic sewing machine according to claims 3 and 4 and the control device for the programmable electronic sewing machine according to claims 8 and 9, wherein the control unit determines that the difference between the command value P and the current position E is the predetermined value. The excitation currents of the X-axis and Y-axis motors are switched so as to be weaker than when they are equal to or larger than a predetermined value.
[0014] 制御部は、指令値 Pと現在位置 Eとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくな つたとき、モータに供給する励磁電流を弱く切換える。従って、 X軸， Y軸モータの発 熱を抑制し、発熱による故障を未然に防ぐことができる。  [0014] When the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value, the control unit switches the excitation current supplied to the motor weakly. Therefore, the heat generation of the X-axis and Y-axis motors can be suppressed and failures due to heat generation can be prevented.
[0015] 請求項 5のプログラム式電子ミシン及び請求項 10のプログラム式電子ミシンの制御 装置は、前記制御部が、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が前記所定値と同じ 、又は所定値よりも大きい状態が所定時間継続した場合に、前記指令値 Pと前記現 在位置 Eとの差が減少するように前記指令値 Pを変更することを特徴としている。 [0015] The programmable electronic sewing machine of claim 5 and the control of the programmable electronic sewing machine of claim 10. The apparatus is configured such that when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value for a predetermined time, the control unit The command value P is changed so that the difference from the position E is reduced.
[0016] 制御部は、指令値 Pと現在位置 Eとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きい 状態が所定時間継続した場合、差が減少するように指令値 Pを変更する。従って、 X 軸， Y軸モータに対する指令値 Pがほぼ零となり、 X軸， Y軸モータの発熱を有効に 防止すること力でさる。 [0016] When the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value for a predetermined time, the control unit changes the command value P so that the difference decreases. Therefore, the command value P for the X-axis and Y-axis motors is almost zero, and this is the force that effectively prevents the X-axis and Y-axis motors from generating heat.
発明の効果  The invention's effect
[0017] 本発明に係るプログラム式電子ミシン及びプログラム式電子ミシンの制御装置は、 加工布を保持する布保持体を移動させると同時に縫製データを作成するプログラム モードに設定してある場合、制御部は、指令値 Pと現在位置 Eとの差が所定値と同じ 、又は所定値よりも大きくなつたとき、モータを駆動する駆動ノ レスの出力を中止する のみである。従って、縫製データの作成中に布保持体が移動できなくなった場合にも 、以前に作成した縫製データは失われない。作業者は、布保持体が移動できない原 因を解消した後に、 目標位置 Dの更新、つまり縫製データの作成を継続することがで きる。本発明に係るプログラム式電子ミシンは、縫製データの作成作業の能率を大幅 に向上させること力 Sでさる。  [0017] When the programmed electronic sewing machine and the control device for the programmed electronic sewing machine according to the present invention are set to the program mode for creating the sewing data at the same time as moving the cloth holding body that holds the work cloth, the control unit When the difference between the command value P and the current position E is the same as the predetermined value or larger than the predetermined value, the output of the drive noise that drives the motor is only stopped. Therefore, even if the cloth holder cannot move during the creation of sewing data, the previously created sewing data will not be lost. The operator can continue to update the target position D, that is, create sewing data, after eliminating the cause that the cloth holder cannot move. The programmable electronic sewing machine according to the present invention is able to greatly improve the efficiency of sewing data creation work with the force S.
図面の簡単な説明  Brief Description of Drawings
[0018] [図 1]本発明のプログラム式電子ミシンの斜視図である。  FIG. 1 is a perspective view of a programmable electronic sewing machine of the present invention.
[図 2]本発明のプログラム式電子ミシンの制御系のブロック図である。  FIG. 2 is a block diagram of a control system of the programmable electronic sewing machine of the present invention.
[図 3]プログラマの正面図である。  FIG. 3 is a front view of the programmer.
[図 4]プログラマの制御系のブロック図である。  FIG. 4 is a block diagram of a programmer's control system.
[図 5]プログラム入力処理のフローチャートである。  FIG. 5 is a flowchart of a program input process.
[図 6]プログラム作成処理のフローチャートである。  FIG. 6 is a flowchart of a program creation process.
[図 7]モータ駆動処理のフローチャートである。  FIG. 7 is a flowchart of motor drive processing.
[図 8]駆動パルス出力処理のフローチャートである。  FIG. 8 is a flowchart of drive pulse output processing.
[図 9]現在位置更新処理のフローチャートである。  FIG. 9 is a flowchart of current position update processing.
[図 10]現在位置 Eと指令値 Pと目標位置 Dとの関係を説明する説明図である。 [図 11]差クリア処理のフローチャートである。 FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining a relationship among a current position E, a command value P, and a target position D. FIG. 11 is a flowchart of difference clear processing.
符号の説明  Explanation of symbols
1 プログラム式電子ミシ,  1 programmable electronic sewing machine,
7 布保持体  7 Cloth holder
10 制御装置  10 Control unit
23 X軸モータ  23 X-axis motor
24 Xエンコーダ  24 X encoder
25 Y軸モータ  25 Y-axis motor
26 Yエンコーダ  26 Y encoder
30 プログラマ（入力部)  30 Programmer (input section)
33 上キー  33 Up key
34 右キー  34 Right key
35 下キー  35 Down key
36 左キー  36 Left key
41 制御装置  41 Control unit
発明を実施するための最良の形態  BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
[0020] 以下本発明を好ましい実施の形態を示す図面を参照して詳しく説明する。  Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings showing preferred embodiments.
プログラマを接続したプログラム式電子ミシン 1につレ、て説明する。模様縫!/、が可能 なプログラム式電子ミシン 1は、図 1に示すように、ベッド 3と、ベッド 3の後端部（図 1に おいて左側を前方とする）から立ち上がる脚柱 4と、脚柱 4の上端からベッド 3に対向 するように前方へ延びるアーム 5とを作業台 2の上部に備えている。  I will explain to a programmable electronic sewing machine 1 connected to a programmer. As shown in Fig. 1, a programmable electronic sewing machine 1 capable of pattern sewing! / Is composed of a bed 3 and a pedestal 4 that rises from the rear end of the bed 3 (the left side is the front in Fig. 1). The upper part of the work table 2 is provided with an arm 5 extending forward from the upper end of the pillar 4 so as to face the bed 3.
[0021] ベッド 3には、前方に突き出すようにシリンダベッド 3aが設けてある。ベッド 3の内部 には、図示を省略した X駆動機構及び Y駆動機構が設けてある。シリンダベッド 3aの 上部には、加工布を保持する布保持体 7が配置してある。布保持体 7は、 X駆動機構 及び Y駆動機構の動作により、作業者に対して左右方向である X方向と、作業者に 対して前後方向である Y方向とに移動する。  The bed 3 is provided with a cylinder bed 3a so as to protrude forward. Inside the bed 3, an X drive mechanism and a Y drive mechanism (not shown) are provided. A cloth holder 7 for holding a work cloth is disposed on the upper part of the cylinder bed 3a. The cloth holder 7 moves in the X direction, which is the left-right direction with respect to the worker, and the Y direction, which is the front-rear direction with respect to the worker, by the operation of the X drive mechanism and the Y drive mechanism.
[0022] 作業台 2の上部には、縫製パラメータ、縫製速度等の縫製情報を表示する操作盤 8 と、携帯型のプログラマ 30とを配置している。プログラマ 30 (入力部に相当する）は、 操作盤 8の内部に設けた制御装置 10 (図 2参照）に、接続ケーブル 9で電気的に接 続してある。プログラマ 30は、図 3に示すように、方向キー 33〜36、テンキー 38、液 晶ディスプレイ 31を備えている。このプログラマ 30は、後述するように、液晶ディスプ レイ 31の表示を確認して方向キー 33〜36及びテンキー 38を操作することにより、所 望の模様を形成するための縫製データの作成に使用する。 An operation panel 8 for displaying sewing information such as a sewing parameter and a sewing speed and a portable programmer 30 are arranged on the work table 2. Programmer 30 (corresponding to the input section) A control cable 10 (see Fig. 2) provided inside the operation panel 8 is electrically connected by a connection cable 9. As shown in FIG. 3, the programmer 30 includes direction keys 33 to 36, a numeric keypad 38, and a liquid crystal display 31. As will be described later, the programmer 30 confirms the display on the liquid crystal display 31 and operates the direction keys 33 to 36 and the numeric keypad 38 to create sewing data for forming a desired pattern. .
[0023] プログラム式電子ミシン 1の制御系について説明する。 [0023] A control system of the programmable electronic sewing machine 1 will be described.
図 2に示すように、制御装置 10は、コンピュータと、駆動回路 17〜； 19とを備えてい る。コンピュータは、入出力インターフェース（入出力 I/F) 11、 CPU12、 ROM 13 及び RAM14を備え、電気的に書換え可能な不揮発性の格納部 15と、 RS - 232C 等のシリアル通信規約に適合するシリアル通信インターフェース（シリアル通信 I/F) 16とを備えている。  As shown in FIG. 2, the control device 10 includes a computer and drive circuits 17 to 19. The computer has an input / output interface (input / output I / F) 11, CPU 12, ROM 13 and RAM 14, an electrically rewritable non-volatile storage section 15, and a serial conforming to serial communication protocol such as RS-232C. Communication interface (serial communication I / F) 16 is provided.
[0024] 入出力 I/F11には、起動停止スィッチ 20と、操作盤 8と、ミシンモータ 22の回転位 置 (ミシン主軸の回転位置)及び回転速度を検出する回転位置検出センサ 21とが接 続してある。ミシンモータ 22のための駆動回路 17、 X軸モータ 23のための駆動回路 18及び Y軸モータ 25のための駆動回路 19も入出力 I/F11に接続してある。  [0024] The input / output I / F 11 is connected to a start / stop switch 20, an operation panel 8, a rotational position of the sewing machine motor 22 (rotational position of the main spindle of the sewing machine) and a rotational position detection sensor 21 for detecting the rotational speed. It continues. A drive circuit 17 for the sewing machine motor 22, a drive circuit 18 for the X-axis motor 23, and a drive circuit 19 for the Y-axis motor 25 are also connected to the input / output I / F 11.
[0025] 図 2に示すように、 X軸モータ 23の駆動軸には Xエンコーダ (位置検出器に相当す る） 24が設けてある。 Xエンコーダ 24は、駆動軸と共に回転するディスクと、このディ スクに周方向に一定間隔に設けたスリットを挟んで配置した発光部及び受光部とを 備え、 X軸モータ 23の回転量、回転位置及び回転方向を検出する。 X軸モータ 23の 駆動により布保持体 7が X方向に移動すると、 Xエンコーダ 24は Xエンコーダ信号を 出力し、入出力 I/F11に与える。  As shown in FIG. 2, an X encoder (corresponding to a position detector) 24 is provided on the drive shaft of the X axis motor 23. The X encoder 24 includes a disk that rotates together with the drive shaft, and a light emitting section and a light receiving section that are disposed on the disk with slits provided at regular intervals in the circumferential direction. And detecting the direction of rotation. When the cloth holder 7 moves in the X direction by driving the X-axis motor 23, the X encoder 24 outputs the X encoder signal and gives it to the input / output I / F11.
[0026] Y軸モータ 25の駆動軸にも Xエンコーダ 24と同様の Yエンコーダ (位置検出器に相 当する） 26が設けてある。 Y軸モータ 25の駆動により布保持体 7が Y方向に移動する と、 Yエンコーダ 26は Yエンコーダ信号を出力し、入出力 I/F11に与える。 Xェンコ ーダ 24及び Yエンコーダ 26は、 X軸モータ 23及び Y軸モータ 25の 1回転当り 360 個のパルス信号を出力する。  [0026] A Y encoder (corresponding to a position detector) 26 similar to the X encoder 24 is also provided on the drive shaft of the Y axis motor 25. When the cloth holder 7 moves in the Y direction by driving the Y-axis motor 25, the Y encoder 26 outputs a Y encoder signal and gives it to the input / output I / F11. X encoder 24 and Y encoder 26 output 360 pulse signals per rotation of X axis motor 23 and Y axis motor 25.
[0027] ROM13には、縫製データに基づ!/、て各種の駆動機構を駆動制御する縫製制御 プログラム、縫製データを作成するための後述する処理の手順を含むデータ作成プ ログラム等が格納してある。 RAM14は、縫製データを格納する縫製データ領域、 C PU12による演算の結果を格納する領域、ポインタ、カウンタ等を備えている。制御 装置 10は、シリアル通信 I/F16を介してプログラマ 30の制御装置 41に電気的に接 ¾ る。 [0027] The ROM 13 has a data creation program including a sewing control program for driving and controlling various drive mechanisms based on the sewing data, and a processing procedure to be described later for creating the sewing data. The program etc. are stored. The RAM 14 includes a sewing data area for storing sewing data, an area for storing the result of calculation by the CPU 12, a pointer, a counter, and the like. The control device 10 is electrically connected to the control device 41 of the programmer 30 via the serial communication I / F 16.
[0028] プログラマ 30について説明する。図 3に示すようにプログラマ 30は、縦型の液晶デ イスプレイ 31と、プログラムモードキー 32、上キー 33、右キー 34、下キー 35及び左キ 一 36を有する方向キー、確定キー 37、テンキー 38及び終了キー 39とを備えている 。プログラムモードキー 32は、縫製データの作成を指令するために操作する。方向キ 一 33〜36は、縫製データの作成中に布保持体 7を X方向（左右方向）及び Y方向（ 前後方向）に移動させるために操作する。確定キー 37は、方向キー 33〜36の操作 により移動した布保持体 7の位置を目標位置 Dとして確定させるために操作する。テ ンキー 38は、縫製パラメータの入力に用いる数値（1〜0)を入力するために操作する 。終了キー 39は、縫製データの作成の終了を指令するために操作する。  [0028] The programmer 30 will be described. As shown in FIG. 3, the programmer 30 has a vertical liquid crystal display 31, a direction key having a program mode key 32, an upper key 33, a right key 34, a lower key 35, and a left key 36, an enter key 37, and a numeric keypad. 38 and an end key 39. The program mode key 32 is operated to command the creation of sewing data. The direction keys 33 to 36 are operated to move the cloth holder 7 in the X direction (left-right direction) and Y direction (front-back direction) during the creation of sewing data. The confirmation key 37 is operated to confirm the position of the cloth holder 7 moved by the operation of the direction keys 33 to 36 as the target position D. The ten keys 38 are operated to input numerical values (1 to 0) used for inputting sewing parameters. The end key 39 is operated to command the end of sewing data creation.
[0029] プログラマ 30の制御系について説明する。  [0029] The control system of the programmer 30 will be described.
図 4に示すようにプログラマ 30は、 CPU42、 ROM43及び RAM44と、図示を省略 した各種のコントローラとを有するマイクロコンピュータとして構成した制御装置 41を 備えている。制御装置 41には、液晶ディスプレイ 31、プログラムモードキー 32、上， 右，下，左の方向キー 33〜36、確定キー 37、テンキー 38及び終了キー 39が接続し てある。制御装置 41は、シリアル通信インターフェース（シリアル通信 I/F) 45を備え ており、このシリアル通信 I/F45を介してプログラム式電子ミシン 1の制御装置 10に 電気的に接続することができる。  As shown in FIG. 4, the programmer 30 includes a control device 41 configured as a microcomputer having a CPU 42, a ROM 43, and a RAM 44, and various controllers not shown. Connected to the control device 41 are a liquid crystal display 31, a program mode key 32, up, right, down, left direction keys 33 to 36, a confirmation key 37, a numeric key 38, and an end key 39. The control device 41 includes a serial communication interface (serial communication I / F) 45, and can be electrically connected to the control device 10 of the programmable electronic sewing machine 1 through the serial communication I / F 45.
[0030] ROM43は、プログラマ 30を制御するプログラムを格納している。制御装置 41の駆 動電力は、接続ケーブル 9を介して接続したプログラム式電子ミシン 1から供給する。  The ROM 43 stores a program that controls the programmer 30. The driving power of the control device 41 is supplied from the programmable electronic sewing machine 1 connected via the connection cable 9.
[0031] プログラマ 30を使用して行う縫製プログラムの作成手順について、図 5〜図 9に示 すフローチャートに基づいて説明する。図中の符号 Si (i= l l , 12、 13· · ·)は、 CPU 12の動作ステップを示すステップ番号である。  [0031] The procedure for creating the sewing program using the programmer 30 will be described based on the flowcharts shown in Figs. Symbols Si (i = l l, 12, 13...) In the figure are step numbers indicating operation steps of the CPU 12.
[0032] 図 5は、縫製プログラムの作成時における各種の入力を処理するためのプログラム 入力処理のフローチャートである。このプログラム入力処理の実行中、後述するように 、方向キー（上キー 33、右キー 34)の 1回の操作により目標位置 Dは、「1」増加する。 方向キー（下キー 35、左キー 36)の 1回の操作により目標位置 Dは、「1」減少する。 制御装置 10は、 目標位置 Dに布保持体 7を移動させるために、 目標位置 Dの増減に 伴って指令値 Pを増減させる。以降の説明では、簡略のために目標位置 Dが「1」増 減した場合、指令値 Pも「1」増減することとする。 FIG. 5 is a flowchart of a program input process for processing various inputs when creating a sewing program. During execution of this program input process, as described later The target position D is increased by “1” by one operation of the direction key (Up key 33, Right key 34). The target position D decreases by “1” by one operation of the direction key (down key 35, left key 36). In order to move the cloth holder 7 to the target position D, the controller 10 increases or decreases the command value P as the target position D increases or decreases. In the following explanation, when the target position D is increased or decreased by “1” for simplicity, the command value P is also increased or decreased by “1”.
[0033] 電源投入時に制御装置 10は、 目標位置 D、指令値 P及び現在位置 Eを「0」にする 。プログラムモードキー 32の操作後、制御装置 10は、 目標位置 D、指令値 P及び現 在位置 Eを作業者の操作によって変更する。例えば作業者が、プログラムモードキー 32を操作した後（プログラムモード）に上キー 33を 2回操作した場合、 目標位置 Dは「 2」となり、指令値 Pも「2」となる。作業者が、プログラムモードキー 32を操作した後に 下キー 35を 2回操作した場合、 目標位置 Dは「一 2」となり、指令値 Pも「― 2」となる。 駆動ノ ルスを出力した後、制御装置 10は、 Xエンコーダ 24又は Yエンコーダ 26から のエンコーダ信号の入力により現在位置 Eを「 1」更新する。  When the power is turned on, the control device 10 sets the target position D, the command value P, and the current position E to “0”. After the operation of the program mode key 32, the control device 10 changes the target position D, the command value P, and the current position E by the operator's operation. For example, if the operator operates the program mode key 32 (program mode) and then operates the up key 33 twice, the target position D becomes “2” and the command value P also becomes “2”. If the operator operates the program mode key 32 and then operates the down key 35 twice, the target position D will be "1-2" and the command value P will also be "-2". After outputting the driving noise, the control device 10 updates the current position E by “1” by the input of the encoder signal from the X encoder 24 or the Y encoder 26.
[0034] 目標位置 D、指令値 P及び現在位置 Eは、プログラムモードにおける作業者の操作 による累積値となる。例えば、プログラムモードにおいて作業者力 上キー 33を 2回 操作した後に下キー 35を 2回操作した場合には、 目標位置 D、指令値 P及び現在位 置 Eは、「0」となる。  [0034] The target position D, the command value P, and the current position E are accumulated values by the operation of the operator in the program mode. For example, when the down key 35 is operated twice after the operator's power up key 33 is operated twice in the program mode, the target position D, command value P and current position E become “0”.
[0035] 指令値 Pに基づいて制御装置 10は、 X軸モータ 23及び Y軸モータ 25を駆動制御 し、布保持体 7を移動させる。この移動により布保持体 7の現在位置 Eが目標位置 D に一致する。指令値 Pの「1」は、 X軸モータ 23又は Y軸モータ 25に 1パルスの駆動 信号を与えることを意味する。制御装置 10が X軸モータ 23又は Y軸モータ 25に 1パ ルスの駆動信号を与えた場合、布保持体 7は、 X方向又は Y方向に 0. 5mm移動す る。この 0· 5mmは、 X軸モータ 23、 Y軸モータ 25が 1回転する毎に Xエンコーダ 24 、 Yエンコーダ 26が出力するノ ルス数に起因する。  Based on the command value P, the control device 10 drives and controls the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 to move the cloth holder 7. This movement causes the current position E of the cloth holder 7 to coincide with the target position D. “1” of command value P means that one pulse of drive signal is given to X-axis motor 23 or Y-axis motor 25. When the control device 10 gives a 1-pulse drive signal to the X-axis motor 23 or the Y-axis motor 25, the cloth holder 7 moves 0.5 mm in the X or Y direction. This 0.5 mm is caused by the number of pulses output by the X encoder 24 and the Y encoder 26 every time the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 rotate once.
[0036] 前述したように制御装置 10は、プログラム式電子ミシン 1に電源を投入したとき、 目 標位置 D、指令値 P及び現在位置 Eをクリアし（SI 1)、入力信号が有るまで待機する (S 12)。入力信号が有る（S12 :Yes)場合、制御装置 10は、プログラムモードキー 3 2の操作による信号か否かを判定する（S 13)。新規の縫製データを作成するために 、作業者がプログラムモードキー 32を操作した場合（S13 : Yes)、制御装置 10は、プ ログラムモードフラグ PFがセット状態にあるか (PF= 1である力、)否かを判定する（S1 4)。リセット状態（PF≠1)である場合（S14 : No)、制御装置 10は、プログラムモード フラグ PFをセット（PF= 1)し（S 15)、縫製データを書き込むための縫製データ領域 を「タイトル」を付して RAM14に作成する（S16)。プログラムモードフラグ PFがセット 状態にある場合（S14 : Yes)、制御装置 10は、プログラムモードフラグ PFをリセット（ PF = 0)する（S22)。 [0036] As described above, when power is supplied to the programmable electronic sewing machine 1, the control device 10 clears the target position D, the command value P, and the current position E (SI 1), and waits for an input signal. (S 12). When there is an input signal (S12: Yes), the control device 10 determines whether or not the signal is due to the operation of the program mode key 32 (S13). To create new sewing data When the operator operates the program mode key 32 (S13: Yes), the control device 10 determines whether or not the program mode flag PF is in the set state (force where PF = 1) (S1). Four). In the reset state (PF ≠ 1) (S14: No), the control device 10 sets the program mode flag PF (PF = 1) (S15) and sets the sewing data area for writing the sewing data to “Title”. "Is added to the RAM 14 (S16). When the program mode flag PF is in the set state (S14: Yes), the control device 10 resets the program mode flag PF (PF = 0) (S22).
[0037] S13において、プログラムモードキー 32の操作による信号ではないと判定した場合  [0037] If it is determined in S13 that the signal is not generated by operating the program mode key 32
(S 13 : No)、制御装置 10は、方向キー 33〜36の操作による信号か否力、、確定キー 37の操作による信号か否かを判定する（S17, S18)。作業者が方向キー 33〜36又 は確定キー 37を操作した場合（S17 : Yes又は S 18 : Yes)には、プログラムモードフ ラグ PFがセット（PF= 1)状態にあるとき（S23 :Yes)、制御装置 10は、プログラム作 成処理を実行する（S24)。  (S13: No), the control device 10 determines whether or not the signal is due to the operation of the direction keys 33 to 36, and whether or not the signal is due to the operation of the confirmation key 37 (S17, S18). When the operator operates the direction keys 33 to 36 or the enter key 37 (S17: Yes or S18: Yes), when the program mode flag PF is in the set state (PF = 1) (S23: Yes ), The control device 10 executes a program creation process (S24).
[0038] 図 6は、プログラム作成処理のフローチャートである。このプログラム作成処理にお いて制御装置 10は、 S16で新規に作成した縫製データ領域の先頭アドレスをァドレ スポインタ Aとする（S31)。作業者が上キー 33を操作した場合（S32 :Yes、 S33 :Ye s)、制御装置 10は、「1」だけ増加した Y方向目標位置 Dを仮の Y方向目標位置 と して、 RAM14に一時的に格納させる。 （S39)。  FIG. 6 is a flowchart of the program creation process. In this program creation process, the control device 10 sets the start address of the sewing data area newly created in S16 as the address pointer A (S31). When the operator operates the upper key 33 (S32: Yes, S33: Yes), the control device 10 sets the Y-direction target position D increased by “1” as a temporary Y-direction target position in the RAM 14 Store temporarily. (S39).
[0039] 次に制御装置 10は、指令値 Pと現在位置 Eとの差 (以降、 P— Eとする）の絶対値と 所定値（例えば、 4 ; 4 X 0. 5mm = 2mm)とを比較する（S41)。同時に制御装置 10 は、 P— Eの絶対値を前回値として RAM14に格納させる。 S41の比較により、 P— E の絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（S41 : No)、制御装置 10は 、仮の Y方向目標位置 Kを Y方向目標位置 Dとして RAM14に格納させる（S43)。  [0039] Next, the control device 10 calculates an absolute value of a difference between the command value P and the current position E (hereinafter referred to as P-E) and a predetermined value (for example, 4; 4 X 0.5 mm = 2 mm). Compare (S41). At the same time, the control device 10 stores the absolute value of PE in the RAM 14 as the previous value. If the absolute value of P-E is equal to or smaller than the predetermined value as a result of the comparison in S41 (S41: No), the control device 10 sets the temporary Y-direction target position K as the Y-direction target position D as the RAM 14 (S43).
[0040] 次に制御装置 10は、微小時間（例えば、 0. 5秒)だけ待機し（S44)、この微小時 間が経過すると S32に処理を移行させる。上キー 33の操作が継続している間は上記 の処理を繰り返す。上キー 33を連続して操作することにより、 0. 5秒毎に Y方向目 標位置 Dが「1」ずつ増加し、 Y方向目標位置 Dを + Y方向へ順次更新することがで きる。 [0041] 上キー 33の操作による Y軸モータ 25の後述する駆動により布保持体 7が移動する とき、縫針 6に接触する等の理由により布保持体 7が移動できない場合がある。この 場合、制御装置 10は、 Ρ— Εの絶対値が所定値よりも大きくなり、 S41の判定が「Yes 」になる。この場合には S42に進み、制御装置 10は、今回の Y方向における P— Eの 絶対値が前回値よりも大き!/、か否かを判定する（S42)。布保持体 7が移動できな!/、 場合、 P— Eの絶対値の大きさは増大し（S42 : Yes)、制御装置 10は、処理を S32 に移行させる。従って、上キー 33の操作による Y方向目標位置 Dの + Y方向への更 新を中止することができる。 [0040] Next, the control device 10 waits for a minute time (for example, 0.5 seconds) (S44), and when this minute time has elapsed, shifts the process to S32. The above process is repeated as long as the UP key 33 is being operated. By continuously operating the up key 33, the Y-direction target position D is incremented by “1” every 0.5 seconds, and the Y-direction target position D can be sequentially updated in the + Y direction. [0041] When the cloth holding body 7 is moved by driving the Y-axis motor 25, which will be described later, by the operation of the upper key 33, the cloth holding body 7 may not move due to contact with the sewing needle 6 or the like. In this case, the control device 10 determines that the absolute value of Ρ-Ε is larger than the predetermined value, and the determination in S41 is “Yes”. In this case, the process proceeds to S42, and the control device 10 determines whether or not the absolute value of PE in the current Y direction is greater than the previous value (S42). If the cloth holder 7 cannot move! /, The absolute value of P—E increases (S42: Yes), and the control device 10 shifts the process to S32. Therefore, updating of the Y-direction target position D in the + Y direction by operating the up key 33 can be stopped.
[0042] 上キー 33を操作する毎に P— Eの絶対値が減少する場合（S42 : No)、制御装置 1 0は、機械的な遅れが生じていると判定し S43以降の更新処理を実行する。この遅れ は、例えば、下キー 35の操作による Y方向目標位置 Dの—Y方向への更新が中止さ れている状態で上キー 33を操作した場合に発生する。  [0042] If the absolute value of P-E decreases each time the upper key 33 is operated (S42: No), the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred, and performs the update processing after S43. Execute. This delay occurs, for example, when the upper key 33 is operated while the update of the Y-direction target position D in the -Y direction by the operation of the lower key 35 is stopped.
[0043] 作業者が下キー 35を操作した場合（S32 :Yes、 S33 : No、 S34： Yes)、制御装置  [0043] When the operator operates the down key 35 (S32: Yes, S33: No, S34: Yes), the control device
10は、「1」だけ減少した Y方向目標位置 Dを仮の Y方向目標位置 Kとして一時的に 格納させる（S40)。 P— Eの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（S 41： No)、制御装置 10は、 S43及び S44を処理した後に S32に処理を移行させる。 下キー 35の操作が継続している間、制御装置 10は、上記の処理を繰り返す。従って 、下キー 35を連続して操作することにより、 0. 5秒毎に Y方向目標位置 Dが「1」ずつ 減少し、 Y方向目標位置 Dを Y方向へ順次更新することができる。  10 temporarily stores the Y-direction target position D decreased by “1” as the temporary Y-direction target position K (S40). When the absolute value of P—E is the same as or smaller than the predetermined value (S41: No), the control device 10 moves the process to S32 after processing S43 and S44. While the operation of the down key 35 continues, the control device 10 repeats the above processing. Therefore, by continuously operating the down key 35, the Y-direction target position D is decreased by “1” every 0.5 seconds, and the Y-direction target position D can be sequentially updated in the Y direction.
[0044] P— Eの絶対値が所定値を超えており（S41： Yes)、この絶対値が、下キー 35を操 作する毎に増大する場合（S42 : Yes)、制御装置 10は、 S32に処理を移行させる。 従って、布保持体 7が移動できない状態において、下キー 35の操作に応じた Y方向 目標位置 Dの Y方向への更新を中止することができる。  [0044] When the absolute value of P—E exceeds a predetermined value (S41: Yes) and this absolute value increases every time the lower key 35 is operated (S42: Yes), the control device 10 Shift processing to S32. Therefore, in a state where the cloth holder 7 cannot move, the update of the Y direction target position D in the Y direction according to the operation of the down key 35 can be stopped.
[0045] 下キー 35を操作する毎に P— Eの絶対値が減少する場合（S42 : No)、制御装置 1 0は、機械的な遅れが生じていると判定し S43以降の更新処理を実行する。この遅れ は、例えば、上キー 33の操作による Y方向目標位置 Dの + Y方向への更新が中止さ れている状態で下キー 35を操作した場合に発生する。  [0045] If the absolute value of P-E decreases each time the down key 35 is operated (S42: No), the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and performs the update processing after S43. Execute. This delay occurs, for example, when the lower key 35 is operated while updating the Y-direction target position D in the + Y direction by the operation of the upper key 33 is stopped.
[0046] 作業者が左キー 36を操作した場合（S32 :Yes、 S33, 34 : No, S35 :Yes)、制御 装置 10は、「1」だけ減少した X方向目標位置 Dを仮 X方向目標位置 Kとして一時的 に格納させる（S45)。 [0046] When the operator operates the left key 36 (S32: Yes, S33, 34: No, S35: Yes), control The apparatus 10 temporarily stores the X-direction target position D decreased by “1” as the temporary X-direction target position K (S45).
[0047] 次に制御装置 10は、 P— Eの絶対値と所定値（例えば、 4 ; 4 X 0. 5mm = 2mm)と を比較する（S47)。同時に制御装置 10は、 P— Eの絶対値を前回値として RAM14 に格納させる。 S47の比較により、 P— Eの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも 小さい場合（S47 : No)、制御装置 10は、仮の X方向目標位置 Kを X方向目標位置 Dとして格納させる（S49)。制御装置 10は、微小時間（例えば、 0. 5秒)だけ待機し (S50)、この微小時間が経過すると S32に処理を移行させ、左キー 36の操作が継続 している間は上記の処理を繰り返す。従って左キー 36を連続して操作することにより 、 0. 5秒毎に X方向目標位置 Dが「1」ずつ減少し、 X方向目標位置 Dを X方向へ J噴次更新することカできる。  Next, the control device 10 compares the absolute value of PE with a predetermined value (for example, 4; 4 X 0.5 mm = 2 mm) (S47). At the same time, the control device 10 stores the absolute value of PE in the RAM 14 as the previous value. If the absolute value of PE is equal to or smaller than the predetermined value (S47: No), the control device 10 stores the temporary X-direction target position K as the X-direction target position D. (S49) The control device 10 waits for a minute time (for example, 0.5 seconds) (S50). When this minute time elapses, the control device 10 shifts the process to S32 and performs the above process while the operation of the left key 36 is continued. repeat. Therefore, by continuously operating the left key 36, the X-direction target position D is decreased by “1” every 0.5 seconds, and the X-direction target position D can be updated in the X direction following the J injection.
[0048] 左キー 36の操作による X軸モータ 23の後述する駆動により布保持体 7が移動する とき、縫針 6に接触する等の理由により布保持体 7が移動できない場合がある。この 場合、 P— Eの絶対値が所定値よりも大きくなり、 S47の判定が「Yes」になる。この場 合には S48に進み、制御装置 10は、今回の X方向における P— Eの絶対値が前回 値よりも大きいか否かを判定する。布保持体 7が移動できない場合、 P— Eの絶対値 の大きさは増大し（S48 : Yes)、制御装置 10は、 S32に処理を移行させる。従って、 左キー 36の操作による X方向目標位置 Dの X方向への更新を中止することができ  [0048] When the cloth holding body 7 is moved by driving the X-axis motor 23, which will be described later, by operating the left key 36, the cloth holding body 7 may not move due to contact with the sewing needle 6 or the like. In this case, the absolute value of PE is greater than the predetermined value, and the determination in S47 is “Yes”. In this case, the process proceeds to S48, and the control device 10 determines whether or not the absolute value of PE in the current X direction is larger than the previous value. If the cloth holder 7 cannot move, the absolute value of P—E increases (S48: Yes), and the control device 10 shifts the process to S32. Therefore, the update of the X target position D in the X direction can be stopped by operating the left key 36.
[0049] 左キー 36を操作する毎に P— Eの絶対値が減少する場合（S48： No)、制御装置 1 0は、機械的な遅れが生じていると判定し S49以降の更新処理を実行する。この遅れ は、例えば、右キー 34の操作による X方向目標位置 Dの + X方向への更新を中止し ている状態で左キー 36を操作した場合に発生する。 [0049] If the absolute value of P-E decreases each time the left key 36 is operated (S48: No), the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and performs the update processing after S49. Execute. This delay occurs, for example, when the left key 36 is operated while updating the X direction target position D in the + X direction by the operation of the right key 34 is stopped.
[0050] 作業者が右キー 34を操作した場合（S32 :Yes、 S33〜S35 : No、 S36 :Yes)、制 御装置 10は、「1」だけ増加した X方向目標位置 Dを仮の X方向目標位置 Kとして一 時的に格納させる（S46)。 P— Eの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい 場合（S47 : No)、制御装置 10は、 S49及び S50を処理した後に S32に処理を移行 させる。右キー 34の操作が継続している間は上記の処理を繰り返す。従って、右キ 一 34を連続して操作することにより、 0. 5秒毎に X方向目標位置 Dが「1」ずつ増加 し、 X方向目標位置 Dを + X方向へ順次更新することができる。 [0050] When the operator operates the right key 34 (S32: Yes, S33 to S35: No, S36: Yes), the control device 10 sets the X-direction target position D increased by “1” to the temporary X It is temporarily stored as the direction target position K (S46). When the absolute value of P—E is the same as or smaller than the predetermined value (S47: No), the control device 10 transfers the process to S32 after processing S49 and S50. The above process is repeated while the operation of the right key 34 is continued. Therefore, the right key By continuously operating 34, the X-direction target position D is incremented by “1” every 0.5 seconds, and the X-direction target position D can be sequentially updated in the + X direction.
[0051] P— Eの絶対値が所定値を超えており（S47 : Yes)、 P— Eの絶対値が右キー 34を 操作する毎に増大する場合（S48 : Yes)、制御装置 10は、 S32に処理を移行させる 。従って、布保持体 7が移動できない状態において、右キー 34の操作に応じた X方 向目標位置 Dの + X方向への更新を中止することができる。  [0051] When the absolute value of P—E exceeds a predetermined value (S47: Yes) and the absolute value of P—E increases each time the right key 34 is operated (S48: Yes), the control device 10 Transfer processing to S32. Therefore, in a state where the cloth holder 7 cannot move, the update in the + X direction of the X-direction target position D according to the operation of the right key 34 can be stopped.
[0052] 右キー 34を操作する毎に P— Eの絶対値が減少する場合（S48： No)、制御装置 1 0は、機械的な遅れが生じていると判定し S49以降の更新処理を実行する。この遅れ は、例えば、左キー 36の操作による X方向目標位置 Dの—X方向への更新を中止し てレ、る状態で右キー 34を操作した場合に発生する。  [0052] If the absolute value of P-E decreases every time the right key 34 is operated (S48: No), the control device 10 determines that a mechanical delay has occurred and performs the update processing after S49. Execute. This delay occurs, for example, when the right key 34 is operated in a state where the updating of the X direction target position D by the operation of the left key 36 is stopped in the -X direction.
[0053] 作業者が確定キー 37を操作した場合（S32 :Yes、 S33〜S36 : No、 S37 :Yes)、 制御装置 10は、 X方向及び Y方向について現在位置 Eの増減分を縫製データ領域 に書込む（S51)。アドレスポインタ Aを 1つ増加して（S52)、 S32に処理を移行させ  [0053] When the operator operates the enter key 37 (S32: Yes, S33 to S36: No, S37: Yes), the control device 10 displays the increment / decrement of the current position E in the sewing data area in the X and Y directions. Write to (S51). The address pointer A is incremented by 1 (S52), and the process proceeds to S32.
[0054] 作業者が終了キー 39を操作した場合（S32 :Yes、 S33〜S37 : No、 S38 :Yes)、 制御装置 10は、アドレスポインタ Aで指示する縫製データ領域の最終アドレスにェン ドデータを書込み（S53)、プログラム作成処理を終了して、プログラム入力処理の S1 2に処理を移行させる。 [0054] When the operator operates the end key 39 (S32: Yes, S33 to S37: No, S38: Yes), the control device 10 sends the end data to the final address of the sewing data area indicated by the address pointer A. Is written (S53), the program creation process is terminated, and the process proceeds to S12 of the program input process.
[0055] 作業者がプログラムモードキー 32を再度操作した場合には（S12, S 13 :Yes)、プ ログラムモードフラグ PFがセット（PF = 1)状態にあるとき（S14： Yes)、制御装置 10 は、プログラムモードフラグ PFをリセット（PF = 0)する（S22)。これにより縫製データ の作成を終了し、縫製が可能な状態となる。作業者が起動停止スィッチ 20を操作し（ S 19： Yes)、プログラムモードフラグ PF力 Sリセット状態にある（S20： Yes)場合に縫製 を開台すること力できる。  [0055] When the operator operates the program mode key 32 again (S12, S13: Yes), when the program mode flag PF is set (PF = 1) (S14: Yes), the control device 10 resets the program mode flag PF (PF = 0) (S22). As a result, the creation of the sewing data is completed and sewing is possible. When the operator operates the start / stop switch 20 (S19: Yes) and the program mode flag PF force S is in the reset state (S20: Yes), the sewing machine can be opened.
[0056] 図 7は、モータ駆動処理のフローチャートである。このモータ駆動処理は、縫製デー タの作成中に布保持体 7を追従移動させるために、プログラム作成処理と並列的に 微小時間毎の割込み処理として実行する。モータ駆動処理は、 X軸モータ 23と Y軸 モータ 25の夫々について独立して実行する力 同一の内容であるため、 Y軸モータ 25の駆動処理につ!/、て説明する。 FIG. 7 is a flowchart of motor drive processing. This motor drive process is executed as an interrupt process for every minute time in parallel with the program creation process in order to move the cloth holder 7 while the sewing data is being created. The motor drive process is the same force executed independently for each of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25. Explain 25 drive processes!
[0057] モータ駆動処理を開始した場合、制御装置 10は、 目標位置 Dと現在位置 Eとが一 致しているか否かを判定する（S61)。一致している場合（S61 : Yes)、制御装置 10 は、不一致となるまで S61の判定を繰り返す。前述したプログラム作成処理において 、上キー 33又は下キー 35の操作により目標位置 Dを + Y方向又は— Y方向に更新 した場合、 目標位置 Dと現在位置 Eとが一致しなくなる。 目標位置 Dと現在位置 Eとが 不一致となった場合（S61 : No)、制御装置 10は、 目標位置 Dと指令値 Pとが一致し ているか否かを判定する（S62)。不一致である場合（S62 : No)、制御装置 10は、駆 動ノ ルス出力処理を実行する（S63)。  When the motor driving process is started, the control device 10 determines whether or not the target position D and the current position E match (S61). If they match (S61: Yes), the control device 10 repeats the determination in S61 until they do not match. In the program creation process described above, if the target position D is updated in the + Y direction or -Y direction by operating the up key 33 or the down key 35, the target position D and the current position E will not match. When the target position D and the current position E do not match (S61: No), the control device 10 determines whether or not the target position D and the command value P match (S62). If they do not match (S62: No), the control device 10 executes a drive noise output process (S63).
[0058] 目標位置 Dと指令値 Pとが一致している場合（S62 : Yes)、制御装置 10は、処理を 後述する S65に移行させる。 目標位置 Dと指令値 Pとが一致している場合は、 目標位 置 Dに移動するための指令値 Pの駆動ノ ルスを出力したことを示している。この状態 では、現在位置 Eが目標位置 Dと一致するまで駆動ノ ルスを出力する必要がない。 従って、 S62で Yesとなった場合、 S63の駆動ノ ルス出力処理を実行しない。  If the target position D and the command value P match (S62: Yes), the control device 10 shifts the process to S65 described later. If the target position D and the command value P match, it indicates that the drive noise of the command value P for moving to the target position D has been output. In this state, it is not necessary to output the driving noise until the current position E matches the target position D. Therefore, if “Yes” is determined in S62, the drive noise output process in S63 is not executed.
[0059] 図 8は、駆動パルス出力処理のフローチャートである。この駆動パルス出力処理は 、 X軸モータ 23と Y軸モータ 25とに対して別個に実行する。図 8には、 Y軸モータ 25 に対する駆動ノ ルス出力処理の手順が示してある。  FIG. 8 is a flowchart of the drive pulse output process. This drive pulse output process is executed separately for the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25. FIG. 8 shows the procedure of the drive noise output process for the Y-axis motor 25.
[0060] 駆動パルス出力処理において制御装置 10は、 Y軸モータ 25の励磁コイルに流す 励磁電流を、駆動のために必要な通常の電流値に切換える（S81)。次に制御装置 1 0は、 目標位置 Dと指令値 Pとを比較する（S82)。 目標位置 Dが指令値 Pと同じ場合 、又は目標位置 Dが指令値 Pよりも小さい場合（S82 : No)、制御装置 10は、 Y軸モ ータ 25の駆動方向を— Y方向に指定し（S83)、Y軸モータ 25を— Y方向に駆動す るための 1つの駆動ノ ルスを出力する（S84)。制御装置 10は、指令値 Pを 1つ減少 させ（S85)、モータ駆動処理の S64に処理を移行させる。  In the drive pulse output process, the control device 10 switches the excitation current that flows through the excitation coil of the Y-axis motor 25 to a normal current value necessary for driving (S81). Next, the control device 10 compares the target position D with the command value P (S82). When the target position D is the same as the command value P, or when the target position D is smaller than the command value P (S82: No), the controller 10 designates the drive direction of the Y-axis motor 25 as the Y direction. (S83), one drive noise for driving the Y-axis motor 25 in the Y direction is output (S84). The control device 10 decreases the command value P by 1 (S85), and shifts the process to S64 of the motor drive process.
[0061] 目標位置 Dが指令値 Pよりも大きい場合（S82 : Yes)、制御装置 10は、 Y軸モータ 2 5の駆動方向を + Y方向に指定し（S86)、 Y軸モータ 25を + Y方向に駆動するため の 1つの駆動ノ ルスを出力する（S87)。制御装置 10は、指令値 Pを 1つ増加させ（S 88)、モータ駆動処理の S64に処理を移行させる。 [0062] モータ駆動処理に移行すると制御装置 10は、出力時間タイマ、電流制限タイマ及 びエラー用タイマの計時を同時に開始させる（S64)。出力時間タイマは、 Y軸モータ 25に駆動ノ ルスを出力する間隔 (例えば、 0. 001秒）を計時する。電流制限タイマ は、 Y軸モータ 25の励磁コイルに流す励磁電流を弱める時間（例えば、 1秒）を計時 する。エラー用タイマは、エラー処理を行なう時間（例えば、 2秒）を計時する。 [0061] When the target position D is larger than the command value P (S82: Yes), the controller 10 designates the drive direction of the Y-axis motor 25 as + Y direction (S86), and sets the Y-axis motor 25 to + One drive noise for driving in the Y direction is output (S87). The control device 10 increases the command value P by 1 (S88), and shifts the process to S64 of the motor drive process. When the process proceeds to the motor drive process, the control device 10 simultaneously starts counting the output time timer, the current limit timer, and the error timer (S64). The output time timer counts the interval (for example, 0.001 seconds) at which the drive noise is output to the Y-axis motor 25. The current limit timer measures the time (for example, 1 second) to weaken the excitation current flowing through the excitation coil of the Y-axis motor 25. The error timer counts the time for error processing (for example, 2 seconds).
[0063] 次に制御装置 10は、 Yエンコーダ 26力、ら Y軸モータ 25の回転位置を示す Yェンコ ーダ信号の入力があるか否力、を調べる（S 65)。 Yエンコーダ信号の入力がない場合 (S65: No)、制御装置 10は、出力時間タイマがタイムアップする（S66: Yes)ことを 条件として S67に処理を移行させる。  [0063] Next, the control device 10 checks the force of the Y encoder 26, and whether or not there is an input of a Y encoder signal indicating the rotational position of the Y axis motor 25 (S65). When there is no Y encoder signal input (S65: No), the control device 10 shifts the process to S67 on condition that the output time timer expires (S66: Yes).
[0064] Yエンコーダ信号の入力があり（S65: Yes)、 Y軸モータ 25が駆動してある場合、制 御装置 10は、現在位置 Eを更新する現在位置更新処理を実行する（S73)。図 9は、 現在位置更新処理のフローチャートである。  [0064] When the Y encoder signal is input (S65: Yes) and the Y-axis motor 25 is driven, the control device 10 executes a current position update process for updating the current position E (S73). FIG. 9 is a flowchart of the current position update process.
[0065] 現在位置更新処理において制御装置 10は、 Y軸モータ 25の駆動による布保持体  [0065] In the current position update process, the control device 10 uses the cloth holding body driven by the Y-axis motor 25.
7の移動方向を調べる（S91)。制御装置 10は、 Yエンコーダ 26が出力する信号に基 づいて布保持体 7の移動方向を判断する。移動方向が Y方向である場合（S91 :N o)、制御装置 10は、現在位置 Eを 1つ減少して（S92)、モータ駆動処理の S74に処 理を移行させる。移動方向が + Y方向である場合（S91: Yes)、制御装置 10は、現 在位置 Eを 1つ増加して（S93)、モータ駆動処理の S74に処理を移行させる。  The moving direction of 7 is checked (S91). The control device 10 determines the movement direction of the cloth holder 7 based on the signal output from the Y encoder 26. When the moving direction is the Y direction (S91: No), the control device 10 decreases the current position E by 1 (S92) and shifts the process to S74 of the motor drive process. When the movement direction is the + Y direction (S91: Yes), the control device 10 increases the current position E by 1 (S93), and shifts the process to S74 of the motor drive process.
[0066] モータ駆動処理に移行すると制御装置 10は、 目標位置 Dと現在位置 Eとを比較す る（S74)。 目標位置 Dと現在位置 Eとが等しくない場合（S74: No)、制御装置 10は、 S66に処理を移行させる。出力時間タイマがタイムアップするまで Yエンコーダ信号 の入力がない場合（S65: No, S66: Yes)、制御装置 10は、 P— Eの絶対値を所定 値と比較する（S67)。 P— Eの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（ S67: No)、制御装置 10は、 S61に処理を移行させ、前述した処理を繰り返し実行 する。  When the process proceeds to the motor drive process, the control device 10 compares the target position D with the current position E (S74). When the target position D and the current position E are not equal (S74: No), the control device 10 shifts the process to S66. When the Y encoder signal is not input until the output time timer expires (S65: No, S66: Yes), the control device 10 compares the absolute value of PE with a predetermined value (S67). When the absolute value of PE is equal to or smaller than the predetermined value (S67: No), the control device 10 shifts the process to S61 and repeatedly executes the above-described process.
[0067] P— Eの絶対値が所定値よりも大きい場合（S67: Yes)、制御装置 10は、 P— Eの 絶対値を目標位置 Dと現在位置 Eとの差 (以降、 D— Eとする）の絶対値と比較する（ S68)。この比較により、？ー£の絶対値が0 £の絶対値ょりも大きぃ場合 68:丫6 s)にも制御装置 10は、 S61に処理を移行させ、前述した処理を繰り返し実行する。 [0067] When the absolute value of P—E is larger than the predetermined value (S67: Yes), the controller 10 determines the absolute value of P—E as the difference between the target position D and the current position E (hereinafter, D—E (S68). By this comparison? -If the absolute value of £ is too large for the absolute value of 0 £ 68: 丫 6 Also in s), the control device 10 shifts the processing to S61 and repeatedly executes the above-described processing.
[0068] この状態は、作業者の方向キー 33〜36の操作により、 目標位置 Dが現在位置 Eに 近づいており、指令値 P〉目標位置 D〉現在位置 Eの関係が成立するような状態で ある。この状態は、縫製データの作成中の作業者が布保持体 7が移動できないことに 気付き、逆方向に動かすように方向キー 33〜36を操作した場合に発生する。この場 合には、以下のエラー処理は不要である。 [0068] In this state, the target position D is approaching the current position E by the operator's operation of the direction keys 33 to 36, and the relationship of command value P> target position D> current position E is established. It is. This state occurs when an operator who is creating sewing data notices that the cloth holder 7 cannot move, and operates the direction keys 33 to 36 to move in the opposite direction. In this case, the following error handling is unnecessary.
[0069] 出力時間タイマがタイムアップする（S66 : Yes)までに Yエンコーダ信号の入力があ つた場合（S65 : Yes)、制御装置 10は、その都度現在位置更新処理を実行する（S7 3)。 目標位置 Dと現在位置 Eがー致した場合（S74 : Yes)、制御装置 10は、 Y軸モ ータ 25の励磁コイルに供給する励磁電流を弱く切換える（S 75)。この励磁電流は、 例えば、通常駆動時における励磁電流の約 1/2であり、切換えにより Y軸モータ 25 は、現在位置を保持して停止する。 [0069] If the Y encoder signal is input before the output time timer expires (S66: Yes) (S65: Yes), the controller 10 executes the current position update process each time (S73) . If the target position D matches the current position E (S74: Yes), the control device 10 switches the excitation current supplied to the excitation coil of the Y-axis motor 25 weakly (S75). This excitation current is, for example, about half of the excitation current during normal driving, and the Y-axis motor 25 stops while maintaining the current position by switching.
[0070] P— Eの絶対値が所定値よりも大きぐ且つ I P— E I≤ I D-E |である場合（S6 7 : Yes, S68 : No)、制御装置 10は、電流制限タイマ及びエラー用タイマがタイムァ ップするまでの間（S69 : No, S70 : No)、 S65に処理を移行させ、前述した処理を繰 り返し実行する。 [0070] When the absolute value of P—E is greater than the predetermined value and IP—EI ≦ I DE | (S6 7: Yes, S68: No), the control device 10 uses the current limit timer and error timer. Until the time expires (S69: No, S70: No), the process proceeds to S65, and the above-described process is repeated.
[0071] 電流制限タイマがタイムアップした場合（S69 : Yes)、制御装置 10は、励磁電流を 弱く切換える（S76)。この切換えにより Y軸モータ 25は、現在位置を保持して停止し 発熱を抑えることができる。エラー用タイマがタイムアップした場合（S70 : Yes)、制御 装置 10は、プログラムモードフラグ PFがセット状態（PF = 1)にあるか否かを調べる（ S71)。  [0071] When the current limit timer expires (S69: Yes), control device 10 switches the excitation current weakly (S76). By this switching, the Y-axis motor 25 can hold the current position and stop to suppress heat generation. When the error timer expires (S70: Yes), the control device 10 checks whether or not the program mode flag PF is in a set state (PF = 1) (S71).
[0072] プログラムモードフラグ PFがセット状態（縫製データの作成中）である場合（S71： Y es)、制御装置 10は、 S65に処理を移行させ、前述した処理を繰り返し実行する。プ ログラムモードフラグ PFがリセット状態（縫製の開始後）である場合（S71： No)、制御 装置 10は、エラー処理を実行する（S72)。このエラー処理は、 X軸モータ 23及び Y 軸モータ 25の駆動を停止し警告を発して、作業者に報知する従来と同様の処理で ある。  [0072] When the program mode flag PF is in the set state (sewing data is being created) (S71: Yes), the control device 10 shifts the processing to S65 and repeatedly executes the above-described processing. When the program mode flag PF is in the reset state (after the start of sewing) (S71: No), the control device 10 executes error processing (S72). This error process is the same as the conventional process of stopping the driving of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25, issuing a warning, and notifying the operator.
[0073] S66以降の動作は、 目標位置 D〉指令値 P〉現在位置 Eの関係が成立した場合、 即ち、布保持体 7が移動できない状態が継続している場合の動作である。この場合 であっても、縫製データの作成中である場合にはエラー処理を実行しない。 [0073] The operation after S66 is performed when the relationship of target position D> command value P> current position E is established. That is, this is an operation when the state in which the cloth holder 7 cannot move continues. Even in this case, error processing is not executed if sewing data is being created.
[0074] 縫製データを作成するプログラム作成処理の動作内容を、図 10を参照して説明す る。図 10は、布保持体 7にポケット布片 51を保持させて、 2点鎖線で示すポケット縫 目のための縫製データを作成する場合を示している。この場合に作業者は、プロダラ マ 30の方向キー 33〜36を操作し、布保持体 7を X方向及び Y方向に移動させる。縫 針 6は、略 U字状にくり抜いた布押え 52の内側に沿って移動する。  [0074] The operation content of the program creation process for creating sewing data will be described with reference to FIG. FIG. 10 shows a case in which the pocket cloth piece 51 is held by the cloth holding body 7 and sewing data for the pocket stitch indicated by the two-dot chain line is created. In this case, the operator operates the direction keys 33 to 36 of the productama 30 to move the cloth holder 7 in the X direction and the Y direction. The sewing needle 6 moves along the inside of the presser foot 52 cut out in a substantially U shape.
[0075] 作業者は、縫製開始点 H0から下キー 35を複数回操作する毎に確定キー 37を操 作して、約 3mmの送りピッチで針落ち点 HI , H2, · · · , H15を順に設定して格納さ せる。作業者は、直線状の第 1縫目線 51Aに沿って Y方向に縫製する縫製デー タを作成する。作業者が、最終の針落ち点 HI 5を超えたことに気付かずに下キー 35 の操作を継続した場合、縫針 6が布押え 52に当接して布保持体 7が移動できない状 態となる。  [0075] Every time the operator operates the lower key 35 a plurality of times from the sewing start point H0, the operator operates the enter key 37 and sets the needle entry points HI, H2, ..., H15 at a feed pitch of about 3 mm. Set in order and store. The operator creates sewing data for sewing in the Y direction along the straight first stitch line 51A. If the operator continues to operate the lower key 35 without noticing that the final needle drop point HI 5 has been exceeded, the sewing needle 6 will come into contact with the work clamp 52 and the cloth holder 7 will not move. .
[0076] この場合、縫針 6の現在位置 Eと、指令値 Pと目標位置 Dとが図 10に示す位置関係 になり、 P— Eの絶対値は、所定値よりも大きぐ且つ D— Eの絶対値よりも小さくなる（ S67 :Yes、 S68 : No)。本発明においては、このような場合にも、エラー処理をせず に Y軸モータ 25を駆動する駆動ノ ルスの出力を中止するだけである。布保持体 7が 移動できなくなった場合、作業者が気付き、移動できない原因を解消してから、 目標 位置 Dの更新、つまり縫製データの作成を継続することができる。  [0076] In this case, the current position E of the sewing needle 6, the command value P, and the target position D have the positional relationship shown in Fig. 10, and the absolute value of P-E is greater than the predetermined value and D-E (S67: Yes, S68: No). In the present invention, even in such a case, the output of the driving noise for driving the Y-axis motor 25 is simply stopped without error processing. When the cloth holder 7 can no longer move, the operator notices it and resolves the reason why it cannot move, and then it is possible to continue updating the target position D, that is, creating sewing data.
[0077] P— Eの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも大きい場合（S41： Yes)、制御装 置 10は、 目標位置 Dの更新を中止（S42 : Yes)する。従って、この場合には、 X軸モ ータ 23及び Y軸モータ 25に対する指令値 Pが増加せず、 X軸モータ 23及び Y軸モ ータ 25の発熱による故障を未然に防ぐことができる。  [0077] When the absolute value of P—E is equal to or greater than the predetermined value (S41: Yes), the control device 10 stops updating the target position D (S42: Yes). Therefore, in this case, the command value P for the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 does not increase, and a failure due to heat generation of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 can be prevented.
[0078] P— Eの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも大きい場合、制御装置 10は、 S7 6において X軸モータ 23及び Y軸モータ 25の励磁電流を弱く切換える。この切換え によっても X軸モータ 23及び Y軸モータ 25の発熱を抑えることができ、発熱による X 軸モータ 23及び Y軸モータ 25の故障を確実に防止することができる。  If the absolute value of P—E is equal to or greater than the predetermined value, the control device 10 switches the excitation currents of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 weakly in S76. By this switching, the heat generation of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 can be suppressed, and the failure of the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 due to the heat generation can be surely prevented.
[0079] プログラム作成処理において、プログラマ 30に設けた方向キー 33〜36を操作し、 現在位置 Eに近付くように目標位置 Dを入力した場合、指令値 Pと現在位置 Eとの差 を減少させること力 Sできる。従って、 X軸モータ 23及び Y軸モータ 25に対する指令値 Pが減少し、 X軸モータ 23及び Y軸モータ 25の発熱を抑え、発熱による X軸モータ 2 3及び Y軸モータ 25の故障を確実に防止することができる。図 5に示すプログラム入 力処理、図 6に示すプログラム作成処理、図 7に示すモータ駆動処理、図 8に示す駆 動パルス出力処理及び図 9に示す現在位置更新処理を実行する制御装置 10が、請 求の範囲における制御部に相当する。 [0079] In the program creation process, the direction keys 33 to 36 provided on the programmer 30 are operated, When the target position D is input so as to approach the current position E, the force S can be reduced by reducing the difference between the command value P and the current position E. Therefore, the command value P for the X-axis motor 23 and Y-axis motor 25 decreases, suppressing the heat generation of the X-axis motor 23 and Y-axis motor 25, and ensuring the failure of the X-axis motor 23 and Y-axis motor 25 due to heat generation Can be prevented. The control device 10 that executes the program input process shown in FIG. 5, the program creation process shown in FIG. 6, the motor drive process shown in FIG. 7, the drive pulse output process shown in FIG. 8, and the current position update process shown in FIG. This corresponds to the control unit in the scope of the request.
以上説明した実施の形態を部分的に変更した変更形態について説明する。  A modified embodiment in which the embodiment described above is partially modified will be described.
1)図 7に示すモータ駆動処理における S76の代わりに、図 11に示す差クリア処理を 実施すること力 Sでさる。  1) Instead of S76 in the motor drive process shown in Fig. 7, the difference clear process shown in Fig. 11 is performed with force S.
モータ駆動処理において電流制限タイマがタイムアップした場合（S69 : Yes)、制 御装置 10は、差クリア処理を開始する。指令値 Pと現在位置 Eとが等しくなぐ且つ指 令値 Pが現在位置 Eよりも小さい場合（S101 ： No、 S 102 : No)、制御装置 10は、 X 軸， Y軸モータ 23, 25の駆動方向を「 +方向」に指定する（S 103 )。制御装置 10は 、 1つの駆動ノ ルスを出力し（S104 )、指令値 Pを 1つ増加させる（S 105 )。  When the current limit timer expires in the motor drive process (S69: Yes), the control device 10 starts the difference clear process. When the command value P is not equal to the current position E and the command value P is smaller than the current position E (S101: No, S102: No), the control device 10 can control the X-axis and Y-axis motors 23 and 25. The drive direction is designated as “+ direction” (S 103). The control device 10 outputs one drive noise (S104) and increases the command value P by one (S105).
指令値 Pと現在位置 Eとが等しくなぐ且つ指令値 Pが現在位置 Eよりも大きい場合 (S 101 ： No、 S102 :Yes)、制御装置 10は、 X軸， Y軸モータ 23, 25の駆動方向を 「—方向」に指定する（S 107 )。制御装置 10は、 1つの駆動ノ ルスを出力し（S108 )、指令値 Pを 1つ減少させる（S 109 )。  When the command value P is not equal to the current position E and the command value P is greater than the current position E (S101: No, S102: Yes), the controller 10 drives the X-axis and Y-axis motors 23 and 25. The direction is designated as “—direction” (S 107). The control device 10 outputs one drive noise (S108) and decreases the command value P by one (S109).
制御装置 10は、指令値 Pと現在位置 Eとが等しくなるまで S102 -S109の動作を 繰り返す。制御装置 10は、指令値 Pと現在位置 Eとが一致した場合（S101 ： Yes) , 目標位置 Dを指令値 Pに設定して（S106 )、図 7に示すモータ駆動処理に移行する このように差クリア処理においては、 P— Eの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よ りも大きい場合、この差が減少するように指令値 Pを変更する。従って、指令値 Pと現 在位置 Eとの差が小さくなるように X軸， Y軸モータ 23, 25に駆動ノ ルスを自動的に 出力することとなり、 X軸， Y軸モータ 23, 25の発熱を抑制して、発熱による故障を確 実に防止することができる。 指令値 Pを増加又は減少させる数は、 2つであってもよぐ 3つ以上であってもよい。 The control device 10 repeats the operations of S102 to S109 until the command value P and the current position E become equal. When the command value P matches the current position E (S101: Yes), the control device 10 sets the target position D to the command value P (S106), and proceeds to the motor drive processing shown in FIG. In the difference clear process, if the absolute value of PE is equal to or greater than the specified value, the command value P is changed so that the difference decreases. Therefore, the drive noise is automatically output to the X-axis and Y-axis motors 23 and 25 so that the difference between the command value P and the current position E becomes small. Heat generation can be suppressed and failures due to heat generation can be reliably prevented. The number to increase or decrease the command value P may be 2 or 3 or more.
[0081] 2)出力時間タイマ、電流制限用タイマ及びエラー用タイマの計時時間は、実施の形 態に示す 0. 001秒、 1秒及び 2秒に限らず、 X軸， Y軸モータ 23, 25の容量、負荷 の大きさに応じて適宜に変更することが可能である。 [0081] 2) The timing times of the output time timer, current limit timer, and error timer are not limited to 0.001 seconds, 1 second, and 2 seconds shown in the embodiment, but X-axis and Y-axis motors 23, It can be changed appropriately according to the capacity of 25 and the size of the load.
[0082] 3)布保持体 7の位置を検出する位置検出器として、 X軸モータ 23及び Y軸モータ 25 に Xエンコーダ 24及び Yエンコーダ 26を設けている。 Xエンコーダ 24及び Yェンコ一 ダ 26は、布保持体 7に設けた反射部の反射光を受光してエンコーダ信号を発する構 成としてもよい。反射部は、スリットを形成するか又は光の反射率が異なる部材を交互 に貼り付けることにより構成する。位置検出器として、磁気の相違を検出する磁気セ ンサを用いることもできる。磁気センサを用いた場合、布保持体 7に付着する埃の影 響を受けない。 3) As a position detector for detecting the position of the cloth holder 7, the X-axis motor 23 and the Y-axis motor 25 are provided with an X encoder 24 and a Y encoder 26. The X encoder 24 and the Y encoder 26 may be configured to receive the reflected light from the reflecting portion provided on the cloth holder 7 and generate an encoder signal. The reflecting part is formed by forming slits or alternately sticking members having different light reflectivities. As the position detector, a magnetic sensor for detecting a magnetic difference can also be used. When a magnetic sensor is used, it is not affected by dust adhering to the cloth holder 7.

Claims

請求の範囲 The scope of the claims
[1] 加工布を保持する布保持体を直交する X, Y方向へ夫々独立して移動させる X軸， Y軸モータと、前記布保持体の位置を検出する位置検出器と、前記布保持体の X, Y 方向の目標位置 Dを前記制御部に入力する入力部と、前記入力部によって入力した 前記目標位置 Dと前記位置検出器が検出した前記布保持体の現在位置 Eとの差に 基づく指令値 Pを出力し、前記 X軸， Y軸モータをフィードバック制御する制御部とを 備え、前記入力部の手動操作に応じた前記制御部の動作により、前記布保持体を 前記目標位置 Dに移動させると同時に縫製データを作成するプログラムモードの設 定が可能なプログラム式電子ミシンにぉレ、て、  [1] X-axis and Y-axis motors that independently move the cloth holding body that holds the work cloth in the orthogonal X and Y directions, a position detector that detects the position of the cloth holding body, and the cloth holding An input unit that inputs a target position D in the X and Y directions of the body to the control unit, and a difference between the target position D input by the input unit and the current position E of the cloth holder detected by the position detector And a control unit that feedback-controls the X-axis and Y-axis motors, and the cloth holding body is moved to the target position by the operation of the control unit according to manual operation of the input unit. At the same time as the program type electronic sewing machine that can set the program mode to create sewing data at the same time as moving to D,
前記制御部は、前記プログラムモードにお!/、て前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの 差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなつた場合に、前記 X軸， Y軸モータの駆 動出力を中止する中止制御部を備えることを特徴とするプログラム式電子ミシン。  In the program mode, when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than a predetermined value, the control unit is configured to move the X-axis and Y-axis motors. A programmable electronic sewing machine comprising a stop control unit for stopping the drive output of the machine.
[2] 前記制御部は、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大きくなつた場合に、前記目標位置 Dの更新を中止することを特徴とす る請求項 1に記載のプログラム式電子ミシン。  [2] The control unit stops updating the target position D when the difference between the command value P and the current position E is equal to or greater than the predetermined value. The programmable electronic sewing machine according to claim 1.
[3] 前記制御部は、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大きくなつた場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前 記 X軸， Y軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項 1に記載のプログ ラム式電子ミシン。  [3] When the difference between the command value P and the current position E is the same as the predetermined value or larger than the predetermined value, the control unit is weaker than when the difference is smaller than the predetermined value. The program type electronic sewing machine according to claim 1, wherein the excitation current of the X-axis and Y-axis motors is switched.
[4] 前記制御部は、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大きくなつた場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前 記 X軸， Y軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項 2に記載のプログ ラム式電子ミシン。  [4] When the difference between the command value P and the current position E is the same as the predetermined value or larger than the predetermined value, the control unit is weaker than when the difference is smaller than the predetermined value. 3. The program type electronic sewing machine according to claim 2, wherein the excitation current of the X-axis and Y-axis motors is switched.
[5] 前記制御部は、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大き!/、状態が所定時間継続した場合に、前記指令値 Pと前記現在位置 Eとの差が減少するように前記指令値 Pを変更することを特徴とする請求項 1〜4のい ずれかに記載のプログラム式電子ミシン。  [5] When the difference between the command value P and the current position E is the same as the predetermined value or greater than the predetermined value! /, And the state continues for a predetermined time, the control unit The programmable electronic sewing machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the command value P is changed so that a difference from the current position E is reduced.
[6] 加工布を保持する布保持体を直交する X, Y方向へ夫々独立して移動させる X軸， Y軸モータと、前記布保持体の位置を検出する位置検出器と、前記布保持体の X, Υ 方向の目標位置 Dを前記制御部に入力する入力部と、前記入力部によって入力した 前記目標位置 Dと前記位置検出器が検出した前記布保持体の現在位置 Εとの差に 基づく指令値 Ρを出力し、前記 X軸， Υ軸モータをフィードバック制御する制御部とを 備え、前記入力部の手動操作に応じた前記制御部の動作により、前記布保持体を 前記目標位置 Dに移動させると同時に縫製データを作成するプログラムモードの設 定が可能なプログラム式電子ミシンの制御装置において、 [6] Move the cloth holder holding the work cloth independently in the X and Y directions perpendicular to each other. A Y-axis motor, a position detector that detects the position of the cloth holder, an input unit that inputs a target position D in the X and Υ directions of the cloth holder to the control unit, and the input unit that is input by the input unit. A control unit that outputs a command value Ρ based on a difference between the target position D and the current position の of the cloth holder detected by the position detector, and feedback-controls the X-axis and Υ-axis motors, and includes the input In a control apparatus for a programmable electronic sewing machine capable of setting a program mode in which sewing data is created at the same time as the cloth holding body is moved to the target position D by the operation of the control unit in response to manual operation of a part,
前記制御部は、前記プログラムモードにお!/、て前記指令値 Ρと前記現在位置 Εとの 差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなつた場合に、前記 X軸， Υ軸モータの駆 動出力を中止する中止制御部を備えることを特徴とするプログラム式電子ミシンの制 御装置。  In the program mode, when the difference between the command value Ρ and the current position Ε is equal to or larger than a predetermined value, the control unit A programmable electronic sewing machine control device comprising a stop control unit for stopping the drive output of the machine.
[7] 前記制御部は、前記指令値 Ρと前記現在位置 Εとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大きくなつた場合に、前記目標位置 Dの更新を中止することを特徴とす る請求項 6に記載のプログラム式電子ミシンの制御装置。  [7] The control unit stops updating the target position D when a difference between the command value Ρ and the current position Ε is equal to or greater than the predetermined value. A control device for a programmable electronic sewing machine according to claim 6.
[8] 前記制御部は、前記指令値 Ρと前記現在位置 Εとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大きくなつた場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前 記 X軸， Υ軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項 6に記載のプログ ラム式電子ミシンの制御装置。  [8] When the difference between the command value Ρ and the current position Ε is equal to or greater than the predetermined value, the control unit may be weaker than when the difference is smaller than the predetermined value. 7. The program type electronic sewing machine control device according to claim 6, wherein the exciting current of the X-axis and saddle-axis motor is switched.
[9] 前記制御部は、前記指令値 Ρと前記現在位置 Εとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大きくなつた場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前 記 X軸， Υ軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項 7に記載のプログ ラム式電子ミシンの制御装置。  [9] When the difference between the command value Ρ and the current position Ε is equal to or greater than the predetermined value, the control unit may be weaker than when the difference is smaller than the predetermined value. 8. The control apparatus for a program type electronic sewing machine according to claim 7, wherein the excitation current of the X-axis and saddle-axis motor is switched.
[10] 前記制御部は、前記指令値 Ρと前記現在位置 Εとの差が前記所定値と同じ、又は 所定値よりも大き!/、状態が所定時間継続した場合に、前記指令値 Ρと前記現在位置 Εとの差が減少するように前記指令値 Ρを変更することを特徴とする請求項 6〜9のい ずれかに記載のプログラム式電子ミシンの制御装置。  [10] When the difference between the command value Ρ and the current position Ε is equal to or greater than the predetermined value! /, And the state continues for a predetermined time, the control unit 10. The control apparatus for a programmable electronic sewing machine according to claim 6, wherein the command value 変 更 is changed so that a difference from the current position Ε decreases.
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