WO2007091496A1 - 位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体 Download PDF

Info

Publication number
WO2007091496A1
WO2007091496A1 PCT/JP2007/051820 JP2007051820W WO2007091496A1 WO 2007091496 A1 WO2007091496 A1 WO 2007091496A1 JP 2007051820 W JP2007051820 W JP 2007051820W WO 2007091496 A1 WO2007091496 A1 WO 2007091496A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
display
lane
road
lanes
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/051820
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hiroaki Shibasaki
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
Publication of WO2007091496A1 publication Critical patent/WO2007091496A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • Position display device position display method, position display program, and recording medium
  • the present invention relates to a position display device, a position display method, a position display program, and a recording medium that display the current position of a moving object.
  • the use of the present invention is not limited to the above-described position display device, position display method, position display program, and recording medium.
  • a navigation apparatus mounted on a vehicle or the like receives a signal transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite and detects the current position of the vehicle. Then, based on the information about the vehicle detected by various sensors and the map information recorded in the recording device of the navigation device, the current position of the vehicle and the road on the map are matched (map matching). The current position of the vehicle is displayed on the map displayed on the display.
  • GPS Global Positioning System
  • a navigation device that performs such map matching uses, for example, a traveling direction detection means for detecting the traveling direction of the host vehicle and road links included in a predetermined range including the host vehicle position as candidates for map matching.
  • the acquisition means to acquire and the intersection force in the direction of travel of the vehicle with respect to the road link that is expected to be currently traveling. A predetermined number of road links are struck.
  • the exclusion means for excluding the candidate power acquired by the acquisition means, and the exclusion means for the road link in which the traveling direction of the own vehicle in the case of a crash is substantially opposite to the traveling direction of the own vehicle by the traveling direction detection means
  • Map matching means for selecting a road link from the remaining candidates from which a predetermined candidate is excluded and executing map matching processing (for example, the following patents) Document 1 reference.)
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2005-226999
  • the position of the vehicle is map-matched on the road link representing each road shape.
  • One example is the problem that the position is displayed at the center of the road regardless. For example, even if there are multiple lanes on the road, the position is displayed uniformly in the center of the road regardless of the lane you are driving, so you can accurately recognize the position of your vehicle. An example of the problem is that it is not possible.
  • the position display device includes positioning data acquisition means for acquiring positioning data indicating a current position of a moving body, and the positioning data acquisition
  • a lane information acquisition means for acquiring information relating to the number of lanes of a road in the vicinity of the position corresponding to the positioning data acquired by the means (hereinafter referred to as positioning position! / ⁇ ⁇ ), and a lane acquired by the lane information acquisition means
  • Determining means for determining the display position of the moving body based on information on the number and the positioning data; display means for displaying the position of the moving body at the display position determined by the determining means; It is characterized by providing.
  • the position display method according to the invention of claim 5 corresponds to the positioning data acquisition step of acquiring positioning data indicating the current position of the moving body, and the positioning data acquired by the positioning data acquisition step.
  • a lane information acquisition step for acquiring information on the number of lanes of a road in the vicinity (hereinafter referred to as positioning position! / ⁇ ⁇ ), information on the number of lanes acquired in the lane information acquisition step, and the positioning data
  • a display step for displaying the position of the mobile object at the display position determined by the determination process.
  • a position display program that is useful for the invention of claim 6 causes a computer to execute the position display method of claim 5.
  • a recording medium according to the invention of claim 7 is readable by a computer recording the position display program according to claim 6.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a position display device that works according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of position display processing by the position display device.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the navigation device.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of map matching processing by the navigation device.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the procedure of map matching processing by the navigation device.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining lane number information.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the map matching process of FIGS. 4 and 5.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a position display device that works according to the embodiment.
  • the position display device 100 includes a positioning data acquisition unit 101, a lane information acquisition unit 102, and a determination unit 103.
  • the display unit 104 is configured.
  • the positioning data acquisition unit 101 acquires positioning data indicating the current position of the moving object.
  • the positioning data acquisition unit 101 acquires, for example, an output value of a sensor for autonomous positioning such as a gyro sensor or an acceleration sensor, or a GPS signal transmitted from a GPS satellite.
  • the lane information acquisition unit 102 acquires information on the number of lanes on the road near the position corresponding to the positioning data acquired by the positioning data acquisition unit 101 (hereinafter, positioning position and! / ⁇ ).
  • the information on the number of lanes is, for example, information on the number of lanes on one side of the road on which the moving body is currently traveling, or information on points where the number of lanes changes.
  • the lane information acquisition unit 102 acquires map information around the positioning position, and acquires information regarding the number of lanes included in the map information. Also, for example, an image around the current position of the moving body is acquired, and information regarding the number of lanes included in the image around the current position is acquired.
  • the lane information acquisition unit 102 acquires information on the width of the road near the positioning position, along with information on the number of lanes.
  • the width-related information is, for example, the number of meters of the width of the road on which the mobile object is currently traveling.
  • the determination unit 103 determines the display position of the moving object based on the information regarding the number of lanes acquired by the lane information acquisition unit 102 and the positioning data acquired by the positioning data acquisition unit 101. .
  • the determination unit 103 predicts the center line of each lane of the road near the positioning position using, for example, information on the number of lanes and information on the width, and on the center line having the smallest distance from the positioning position, Specifically, the positioning position is determined at the intersection of the perpendicular line drawn to the center line of each lane and the center line.
  • Display unit 104 displays the position of the moving object at the display position determined by determination unit 103.
  • the display unit 104 displays the position of the moving object, for example, superimposed on the map information displayed on the screen.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of position display processing by the position display device.
  • the position display device 100 first acquires positioning data indicating the current position of the moving body by the positioning data acquisition unit 101 (step S201).
  • the lane information acquisition unit 102 to obtain information on the number of lanes on the road near the positioning position (step S2
  • the lane information acquisition unit 102 acquires information on the width of the road near the positioning position (step S203).
  • the determining unit 103 predicts the center line of each lane using the information on the number of lanes and the information on the width (step S204), and the display position is set on the center line having the smallest distance from the positioning position. Determine (step S 205). Then, the display unit 104 displays the position of the moving body at the display position determined in step S205 (step S206), and the processing according to this flowchart is terminated.
  • the display position of the moving body is determined based on information on the number of lanes in the vicinity of the measurement position. Thereby, the position of the moving body can be displayed in consideration of the number of lanes on the road on which the moving body moves, and the position of the moving body can be displayed more accurately.
  • the center line of each lane is predicted, and the display position is determined on the center line having the smallest distance from the positioning position. As a result, the display position of the moving object and the current position of the actual moving object can be matched with higher accuracy.
  • 100 processing loads can be reduced. Further, if information on the number of lanes is acquired from an image around the current position of the mobile object, more accurate information on the number of lanes can be acquired.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the navigation device.
  • a navigation device 300 includes a CPU 301, a ROM 302, and a RAM (memory
  • Each component 301 to 317 is connected by a bus 320.
  • the CPU 301 governs overall control of the navigation device 300.
  • the ROM 302 records programs such as a boot program, a communication program, a database creation program, and a data analysis program.
  • the RAM 303 is used as a work area for the CPU 301.
  • the magnetic disk drive 304 controls reading and writing of data to the magnetic disk 305 according to the control of the CPU 301.
  • the magnetic disk 305 records data written under the control of the magnetic disk drive 304.
  • the magnetic disk 305 for example, HD (node disk) or FD (flexible disk) can be used.
  • the optical disk drive 306 controls reading and writing of data to the optical disk 307 according to the control of the CPU 301.
  • the optical disc 307 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disc drive 306.
  • the optical disk 307 can also use a writable recording medium.
  • the removable recording medium may be a power MO of the optical disc 307, a memory card, or the like.
  • map data used for route search / route guidance.
  • the map data includes background data that represents features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data that represents the shape of the road.
  • Two-dimensional or three-dimensional data is displayed on the display screen of the display 314. Is drawn to.
  • the navigation device 300 is guiding a route, the map data and the current position of the vehicle acquired by the CPU 301 are displayed in an overlapping manner.
  • the background data further includes background shape data representing the shape of the background and background type data representing the type of the background.
  • the background shape data includes, for example, the representative point of the feature “polyline”, “polygon” and the coordinates of the feature.
  • the background type data includes, for example, text data representing the name, address, and telephone number of a feature, and type data of a feature such as a building, a river, and the ground surface.
  • POI Point of Interest
  • information such as business hours and the presence / absence of a parking lot is included as facility information.
  • Sarasako among the features, “gas stations” and “convenience stores” such as facilities provided for a predetermined purpose are classified by genre.
  • the representative point and coordinate data of the feature and the facility information “genre information” are associated with each other.
  • the genre into which the facilities are classified at this time includes, for example, parking lots, train stations, etc., in addition to the above gas stations and convenience stores.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • the traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights and pedestrian crossings for each node, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) for each link, road width, traveling direction, road type (highway , Toll roads, general roads, etc.).
  • the traffic condition data includes lane number information about main nodes.
  • the lane number information also includes the number of vehicles on each of the up and down lines of each link and the coordinate force of the point where the number of lanes changes. Details of the lane number information will be described in detail with reference to FIG.
  • the standard road width information includes information on the average width of the road! /.
  • the standard road width information may be a uniform value for all roads, or it may have information for each type of road (such as a highway 'national road' prefectural road 'city road).
  • the traffic condition data may include past traffic information obtained by statistically processing past traffic information based on the season 'day of the week and large holidays' time.
  • the navigation device 300 obtains information on the current traffic jam based on road traffic information received by the communication IZF315, which will be described later, but it can predict the traffic situation at the specified time using the past traffic information. Become.
  • the audio IZF 308 is connected to a microphone 309 for audio input and a speaker 310 for audio output.
  • the voice received by the microphone 309 is AZD converted in the voice IZF308.
  • sound is output from the speaker 310. Note that the sound input from the microphone 309 can be recorded on the magnetic disk 305 or the optical disk 307 as sound data.
  • the input device 311 has a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like. Remote control, keyboard, mouse, touch panel, etc. Furthermore, the input device 311 can be connected to other information processing terminals such as a digital camera and a mobile phone terminal to input / output data.
  • the video IZF 312 is connected to a camera 313 for video input and a display 314 for video output. Specifically, the video IZF312 is output from, for example, a graphic controller that controls the entire display 314, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller. Based on the image data to be displayed, it is configured by a control IC or the like that controls display of the display 314.
  • VRAM Video RAM
  • the camera 313 captures images inside and outside the vehicle and outputs them as image data.
  • An image captured by the camera 313 can be recorded on the magnetic disk 305 or the optical disk 307 as image data. You can also use the image taken by the camera 313 to analyze the image with the CPU 301 etc. to obtain information such as road conditions around the vehicle!
  • the display 314 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • a CRT for example, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be adopted.
  • Communication IZF 315 is connected to a network via radio and functions as an interface between navigation device 300 and CPU 301.
  • the communication I / F 315 is further connected to a communication network such as the Internet via radio, and functions as an interface between the communication network and the CPU 301.
  • Communication networks include LANs, WANs, public line networks, mobile phone networks, and the like.
  • the communication IZF315 is composed of, for example, FM tuner, VICS (Vehicle Information and Communication System) Z beacon Resino, wireless navigation device, and other navigation devices. Get road traffic information such as traffic regulations. VICS is a registered trademark.
  • the GPS unit 316 receives radio waves from GPS satellites, and calculates information indicating the current position of the vehicle (current position of the navigation device 300).
  • the output information of the GPS unit 316 is used to calculate the current position of the vehicle by the CPU 301 along with the output values of various sensors 317 described later. It is used at the time.
  • the information indicating the current position is information specifying one point on the map data, for example, latitude'longitude and altitude.
  • Various sensors 317 output information such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and an angular velocity sensor that can determine the position and behavior of the vehicle.
  • the output values of the various sensors 317 are used for calculation of the current position of the vehicle by the CCU 301 and measurement of changes in speed and direction.
  • the positioning data acquisition unit 101 is a GPS unit 316 and various sensors 317
  • the lane information acquisition unit 102 is a magnetic disk drive 304 and a magnetic disk. 305, or optical disk drive 306 and optical disk 307, or camera 313 and CPU 301
  • the determining unit 103 is realized by the CPU 301
  • the display unit 104 is realized by the display 314.
  • the navigation device 300 guides the user to the destination point while superimposing the current position of the vehicle on the map information.
  • Data calculated from the GPS unit 316 and various sensors 317 (hereinafter referred to as positioning data) is used to calculate the current position of the vehicle.
  • the calculated current position (hereinafter referred to as positioning position) and the actual current position are used.
  • An error occurs in the position.
  • the navigation apparatus 300 performs correction (map matching) so that the vehicle is most likely traveling and the vehicle is positioned on the road!
  • the accuracy of the positioning position has also been improved by improving the sensor accuracy, etc., and the reliability of the positioning position is also good except when traveling on terrain where the positioning error is large. It is expensive.
  • normal map matching for example, matches the position on one reference line for each road, such as the center position of the road, so even if there are multiple lanes on the road on which the vehicle travels, Drive in the lane! I can't know! /.
  • the navigation device 300 obtains information on the number of lanes on the road on which the vehicle is traveling, determines which lane the vehicle is traveling on, and maps it to the position of the lane that seems to be most appropriate. Match and display vehicle position. In addition, if the positioning position is out of any lane, map matching is not performed and the positioning position is regarded as the current position. And display. Thus, even when there are multiple lanes on the road, the position of the vehicle can be displayed at a more appropriate position.
  • FIG. 4 and FIG. 5 are flowcharts showing the procedure of map matching processing by the navigation device.
  • the navigation device 300 first waits until the vehicle on which the device is installed starts traveling (step S401: No loop). Whether or not the vehicle has started running is determined, for example, by whether or not the positioning position has started a continuous change.
  • the navigation device 300 acquires positioning data from the GPS unit 316 and various sensors 317 (step S402), and calculates a positioning position (step S403).
  • the positioning data to be acquired may be any one of the GPS unit 316 or the various sensors 317.
  • the navigation device 300 acquires the lane number information on the road around the map data force positioning position recorded on the magnetic disk 305 or the optical disk 307 (step S404). If the lane number information of the road around the positioning position is not included in the map data, the white line on the road can be obtained from the image around the vehicle taken by the camera 313 and the output of various sensors 317 (for example, infrared sensor). Recognize and analyze the number of lanes.
  • various sensors 317 for example, infrared sensor.
  • the navigation device 300 determines whether or not the vehicle is capable of acquiring road width information of a road that is actually running (step S405).
  • the road width information may be the width of the entire road combined with the vertical line, or may be the width of one lane or the width of each lane.
  • whether or not the road width information of the road currently being traveled can be acquired is, for example, whether the road width information of the road currently being traveled is included in the map data or captured by the camera 313. Judgment is made based on whether the road width of the running road can be analyzed from the image around the vehicle.
  • step S405 If the road width information of the running road can be obtained (step S405: Yes), the road width information of the running road is obtained (step S406). On the other hand, when the road width information of the running road cannot be acquired (step S405: No), the standard road width information indicating the average width of the road is acquired from the map data (step S407).
  • the navigation device 300 receives the lane number information acquired in step S404, and In step S406 or step S407, a lane reference line for the road being traveled is virtually generated based on the road width information (standard road width information) (step S408). Then, the positioning position is plotted on the generated lane reference line (step S409), and the process proceeds to step S410 in FIG.
  • the lane reference line is composed of a lane end line indicating the end of each lane and a lane center line indicating the center of each lane. Details of the generation of the lane reference line will be described with reference to FIG.
  • the lane reference line may be generated sequentially for the road on which the vehicle is traveling, or may be generated for some roads in advance or on all roads on the map. Record it! Also, for roads that have traveled once, the generated lane reference line may be recorded and used when traveling on the same road again.
  • the navigation apparatus 300 can identify the traveling direction of the vehicle with respect to the road around the positioning position from the displacement of the positioning position, that is, the deviation between the up lane and the down lane. It is determined whether or not the vehicle can be identified by traveling (step S410). If the traveling direction can be identified (step S410: Yes), the lane center line on the traveling direction side is selected as a display position candidate (candidate center line) (step S411). In Japan, the vehicle will drive in the left lane in the direction of travel, so the vehicle center line located on the left side of the road is selected as the candidate center line. On the other hand, when the traveling direction cannot be identified (step S410: No), all the lane centerlines in the vertical line are selected as the candidate centerlines for the display position (step S412).
  • step S411 the candidate center line having the smallest distance from the positioning position is selected (step S413), and the distance between the selected lane reference line and the positioning position is predetermined. It is determined whether the distance is less than or equal to the distance (step S414). If the distance is less than the predetermined distance (step S414: Yes), the display position is determined on the lane reference line having the smallest distance from the positioning position (step S415), and the process proceeds to step S417.
  • step S414 determines whether the vehicle is traveling on a road not on the map data. If the distance is not less than the predetermined distance (step S414: No), it is determined that the vehicle is traveling on a road not on the map data, map matching is not performed, and the positioning position is determined as the display position (step). S416). Then, the vehicle position is displayed and output at each determined display position (step S417). Note that the positioning position is at the road edge (in the case of Fig. 7 described later). In this case, if the position is outside the predetermined distance from the lane end line Y) shown in the figure, or the positioning position is outside the road center line (center line X shown in the figure in the case of FIG. If this happens, do map matching! / You can do it!
  • Step S418 No
  • the process returns to Step S402 in Fig. 4 and the subsequent processing is repeated.
  • Step S418: Yes this flow is completed.
  • the processing by the chart is terminated.
  • the navigation device is operated by the above procedure.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining the lane number information.
  • FIG. 6 shows lane number change points A to D on link r and link r. Each lane number change point A to D is indicated by coordinates (xa, ya) to (xd, yd).
  • other links intersect at lane number change point C, which is an intersection where traffic lights are installed.
  • the number of lanes between the lane number change points is one lane in both the opposite lane and the lane number change point A up to the lane number change point A with the direction indicated by the arrow t as the direction of travel. Between the lane change points A and B, there are two lanes for each of the opposite lanes. Between B and C, there are 3 lanes in the direction of travel and 2 lanes in the opposite direction. This is due to the addition of a right turn lane near the intersection (lane number change point C) on the direction of lane.
  • map data information on the number of lanes at each point of the link is added to the map data. For example, when changing the number of lanes in the short distance near an intersection such as lane number change points B to D, even if it is assumed that the number of lanes will not change, the data will be reduced.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the map matching processing of FIGS. 4 and 5.
  • road R is the road on which the vehicle runs, and it consists of two lanes on both the top and bottom lines.
  • the center line X indicated by the dotted line is the center line of the road R
  • the lane end lines Yl, Y2 (travel direction side), Wl, W2 (opposite side) are separated from the center line X by P (width of one lane) Direction side) is generated.
  • lane centerlines Zl, Z2 (travel direction side), VI, V2 are generated at a position distant from PZ2 (see step S408 in Fig. 4).
  • Arrow T indicates the traveling direction of the vehicle (see step S410 in FIG. 5).
  • the lane center lines Z 1 and Z 2 are selected as candidate center lines for the display position (see step S411 in FIG. 5).
  • the points dl to dl7 plotted around the road R plot the positioning position of the vehicle per unit time (see step S409 in Fig. 4). The plot may be performed every unit time, or may be performed every certain distance when the moving speed of the vehicle is low.
  • the points dl to dlO are candidate center lines that are closest to the lane center line Z1.
  • Points dl 1 to dl 7 are candidate center lines closest to the lane center line Z 2 (step S 413 in FIG. 5).
  • the positioning position is set as the display position (see step S416 in FIG. 5).
  • points d5 and d6 are applicable.
  • Points sl to sl7 are displayed on the lane center line Z1.
  • Sl to s4 and s7 to sl0 are on the lane center line Zl.
  • Points dl to dl7 are on the lane center line Z2.
  • points S5 and s6 indicating the display positions of the points d5 and d6 are displayed at the positioning positions (points d5 and d6), respectively.
  • map matching can be performed in consideration of the number of lanes on the road on which the vehicle is traveling. This makes it possible to display the position of the vehicle at a more accurate position than map matching to the center of the road uniformly.
  • the position of the center line of each lane is predicted, and map matching is performed on the center line having the smallest distance from the positioning position.
  • map matching is performed on the center line having the smallest distance from the positioning position.
  • the position display method described in the present embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed when the recording medium force is also read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed through a network such as the Internet.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

　位置表示装置（１００）は、測位データ取得部（１０１）、車線情報取得部（１０２）、決定部（１０３）、表示部（１０４）によって構成される。測位データ取得部（１０１）は、移動体の現在位置を示す測位データを取得する。車線情報取得部（１０２）は、測位データ取得部（１０１）によって取得された測位データに対応する位置近傍の道路の車線数に関する情報を取得する。決定部（１０３）は、車線情報取得部（１０２）によって取得された車線数に関する情報と測位データとに基づいて移動体の表示位置を決定する。表示部（１０４）は、決定部（１０３）によって決定された表示位置に移動体の位置を表示する。

Description

明 細 書
位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体 技術分野
[0001] 本発明は、移動体の現在位置を表示する位置表示装置、位置表示方法、位置表 示プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した位置表 示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体に限られない。
背景技術
[0002] 従来、車両などに搭載されるナビゲーシヨン装置では、 GPS (Global Positionin g System)衛星から送信される信号を受信して自車の現在位置を検出する。そして 、各種センサにより検出される自車に関する情報およびナビゲーシヨン装置の記録装 置に記録されている地図情報に基づいて、自車の現在位置と地図上の道路とをマツ チング (マップマッチング)させ、表示部に表示された地図上に自車の現在位置を表 示している。
[0003] このようなマップマッチングをおこなうナビゲーシヨン装置は、たとえば、自車の進行 方向を検出する進行方向検出手段と、自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路 リンクをマップマッチングの候補として取得する取得手段と、現在走行中と予想される 道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点力 所定の数だけ道路リンクを迪り、 迪つた範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを迪つた場合の自車の進行方向と、進 行方向検出手段による自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、取得手段 によって取得された候補力 除外する除外手段と、除外手段によって所定の候補が 除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行す るマップマッチング手段と、を有する（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0004] 特許文献 1：特開 2005— 226999号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] し力しながら、上述した従来技術によれば、それぞれの道路形状をあらわす道路リ ンク上に車両の位置をマップマッチングするため、車両が道路のどの位置にあるかに 関わらず、道路の中央に位置が表示されてしまうという問題点が一例として挙げられ る。たとえば、道路中に複数の車線がある場合であっても、走行している車線に関わ らず一律に道路の中央に位置が表示されてしま 、、自車の位置を正確に認識するこ とができないという問題点が一例として挙げられる。
[0006] また、道路中に複数の車線があるにも関わらず一律に道路の中央に車両の位置が 表示される場合、右左折時の車線変更案内や停止指示などの誘導を正確におこなう ことができない可能性があるという問題点が一例として挙げられる。さらに、ナビゲー シヨン装置力 それぞれの車両の走行状態に関する情報を収集して渋滞情報などを 生成する場合、車線ごとの混雑度を知ることができな 、と 、う問題点が一例として挙 げられる。
課題を解決するための手段
[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる位置表示 装置は、移動体の現在位置を示す測位データを取得する測位データ取得手段と、 前記測位データ取得手段によって取得された測位データに対応する位置 (以下、測 位位置と!/ヽぅ)近傍の道路の車線数に関する情報を取得する車線情報取得手段と、 前記車線情報取得手段によって取得された車線数に関する情報と前記測位データ とに基づいて、前記移動体の表示位置を決定する決定手段と、前記決定手段によつ て決定された表示位置に前記移動体の位置を表示する表示手段と、を備えることを 特徴とする。
[0008] また、請求項 5の発明にかかる位置表示方法は、移動体の現在位置を示す測位デ ータを取得する測位データ取得工程と、前記測位データ取得工程によって取得され た測位データに対応する位置 (以下、測位位置と！/ヽぅ）近傍の道路の車線数に関す る情報を取得する車線情報取得工程と、前記車線情報取得工程によって取得された 車線数に関する情報と前記測位データとに基づ 、て、前記移動体の表示位置を決 定する決定工程と、前記決定工程によって決定された表示位置に前記移動体の位 置を表示する表示工程と、を含んだことを特徴とする。
[0009] また、請求項 6の発明に力かる位置表示プログラムは、請求項 5に記載の位置表示 方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 [0010] また、請求項 7の発明に力かる記録媒体は、請求項 6に記載の位置表示プログラム を記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0011] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる位置表示装置の機能的構成を示すブロック図であ る。
[図 2]図 2は、位置表示装置による位置表示処理の手順を示すフローチャートである
[図 3]図 3は、ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置によるマップマッチング処理の手順を示すフローチ ヤートである。
[図 5]図 5は、ナビゲーシヨン装置によるマップマッチング処理の手順を示すフローチ ヤートである。
[図 6]図 6は、車線数情報を説明するための説明図である。
[図 7]図 7は、図 4および図 5のマップマッチング処理を説明するための説明図である
符号の説明
[0012] 100 位置表示装置
101 測位データ取得部
102 車線情報取得部
103 決定部
104 表示部
発明を実施するための最良の形態
[0013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置表示装置、位置表示方法、位 置表示プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
[0014] (実施の形態）
はじめに、実施の形態にかかる位置表示装置 100の機能的構成について説明す る。図 1は、実施の形態に力かる位置表示装置の機能的構成を示すブロック図である 。位置表示装置 100は、測位データ取得部 101、車線情報取得部 102、決定部 103 、表示部 104によって構成される。
[0015] 測位データ取得部 101は、移動体の現在位置を示す測位データを取得する。測位 データ取得部 101は、たとえば、ジャイロセンサや加速度センサなど自律測位用のセ ンサの出力値や、 GPS衛星から送信される GPS信号を取得する。
[0016] 車線情報取得部 102は、測位データ取得部 101によって取得された測位データに 対応する位置 (以下、測位位置と！/ヽぅ)近傍の道路の車線数に関する情報を取得す る。車線数に関する情報とは、たとえば、移動体が現在走行している道路の片側車 線数や車線数が変更する地点の情報などである。車線情報取得部 102は、たとえば 、測位位置周辺の地図情報を取得し、地図情報に含まれる車線数に関する情報を 取得する。また、たとえば、移動体の現在位置周辺の画像を取得し、現在位置周辺 の画像に含まれる車線数に関する情報を取得する。
[0017] また、車線情報取得部 102は、車線数に関する情報とともに、測位位置近傍の道 路の幅員に関する情報を取得する。幅員に関する情報とは、たとえば、移動体が現 在走行して 、る道路の幅員のメートル数などである。
[0018] 決定部 103は、車線情報取得部 102によって取得された車線数に関する情報と測 位データ取得部 101によって取得された測位データとに基づ 、て、移動体の表示位 置を決定する。
[0019] また、決定部 103は、たとえば、車線数に関する情報と幅員に関する情報を用いて 、測位位置近傍の道路の各車線の中心線を予測し、測位位置との距離が最も小さい 中心線上、具体的には、測位位置力 各車線の中心線に引いた垂線と中心線との 交点に表示位置を決定する。
[0020] 表示部 104は、決定部 103によって決定された表示位置に移動体の位置を表示す る。表示部 104は、たとえば、画面表示した地図情報と重畳して、移動体の位置を表 示する。
[0021] つぎに、位置表示装置 100の位置表示処理について説明する。図 2は、位置表示 装置による位置表示処理の手順を示すフローチャートである。図 2のフローチャート において、位置表示装置 100は、まず、測位データ取得部 101によって、移動体の 現在位置を示す測位データを取得する (ステップ S201)。つぎに、車線情報取得部 102によって、測位位置近傍の道路の車線数に関する情報を取得する (ステップ S2
02)。また、車線情報取得部 102によって、測位位置近傍の道路の幅員に関する情 報を取得する（ステップ S203)。
[0022] つづいて、決定部 103によって、車線数に関する情報および幅員に関する情報を 用いて、各車線の中心線を予測し (ステップ S204)、測位位置との距離が最も小さい 中心線上に表示位置を決定する (ステップ S 205)。そして、表示部 104によって、ス テツプ S205で決定した表示位置に移動体の位置を表示して (ステップ S206)、本フ ローチャートによる処理を終了する。
[0023] 以上説明したように、位置表示装置 100によれば、測定位置の近傍の車線数に関 する情報に基づいて移動体の表示位置を決定する。これにより、移動体が移動する 道路の車線数を考慮して移動体の位置を表示することができ、より正確に移動体の 位置を表示することができる。
[0024] また、各車線の中心線を予測し、測位位置との距離が最も小さい中心線上に表示 位置を決定する。これにより、移動体の表示位置と実際の移動体の現在位置とを、よ り高い精度で一致させることができる。
[0025] さらに、地図情報力 車線数に関する情報を取得することとすれば、位置表示装置
100の処理負荷を軽減させることができる。また、移動体の現在位置周辺の画像から 車線数に関する情報を取得することとすれば、より正確な車線数に関する情報を取 得することができる。
実施例
[0026] つぎに、上述した実施の形態に力かる位置表示装置 100の実施例について説明 する。以下の実施例においては、位置表示装置 100を、車両に搭載されたナビゲー シヨン装置 300に適用した場合について説明する。
[0027] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）
はじめに、ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 3は、 ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
[0028] 図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、 CPU301と、 ROM302と、 RAM (メモリ
) 303と、磁気ディスクドライブ 304と、磁気ディスク 305と、光ディスクドライブ 306と、 光ディスク 307と、音声 IZF (インターフェース） 308と、マイク 309と、スピーカ 310と 、入力デバイス 311と、映像 I/F312と、カメラ 313と、ディスプレイ 314と、通信 I/F 315と、 GPSユニット 316と、各種センサ 317とを備えている。また、各構成部 301〜 317はバス 320によってそれぞれ接続されている。
[0029] CPU301は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM302は、ブート プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムな どのプログラムを記録している。 RAM303は、 CPU301のワークエリアとして使用さ れる。
[0030] 磁気ディスクドライブ 304は、 CPU301の制御に従って磁気ディスク 305に対する データの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 305は、磁気ディスクドライブ 304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 305としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。
[0031] 光ディスクドライブ 306は、 CPU301の制御に従って光ディスク 307に対するデー タの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 307は、光ディスクドライブ 306の制 御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 307は、書 き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体とし て、光ディスク 307のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。
[0032] 磁気ディスク 305、光ディスク 307に記録される情報の他の一例として、経路探索 · 経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表 面などの地物 (フィーチャ)をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形 状データとを有しており、ディスプレイ 314の表示画面において 2次元または 3次元に 描画される。ナビゲーシヨン装置 300が経路誘導中の場合は、地図データと CPU30 1によって取得された車両の現在位置とが重ねて表示されることとなる。
[0033] ここで、背景データは、さらに、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種 類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表 点'ポリライン'ポリゴン '地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たと えば、地物の名称や住所 ·電話番号をあらわすテキストデータ、建物 ·河川 ·地表面 などの地物の種別データを含んで 、る。 [0034] さらに、地図中の主要な施設（POI: Point of Interest)に関しては、営業時間、 駐車場の有無などの情報を施設情報として有している。さら〖こ、地物のうち、「ガソリン スタンド」や「コンビ-エンスストア」など、所定の目的のために設けられている施設は 、その種類によってジャンル分けされている。そして、地物の代表点および座標のデ ータと、施設情報'ジャンル情報とが関連付けられている。このとき施設が分類される ジャンルは、上記のガソリンスタンドやコンビ-エンスストアの他、たとえば、駐車場、 ,駅などがある。
[0035] また、道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、 たとえば、各ノードについて、信号機や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口 やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種 別 (高速道路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0036] ここで、交通条件データには、主要なノードについての車線数情報が含まれている 。ここで、車線数情報は、各リンクの上り線 ·下り線それぞれにいくつ車両が存在する 力 および、車線数が変更する地点の座標力もなる。なお、車線数情報の詳細につ いては、図 6を参照して詳細に説明する。
[0037] また、標準道路幅情報として、道路の平均的な幅の情報が含まれて!/、てもよ 、。標 準道路幅情報は、すべての道路で一律の値であってもよいし、道路の種類 (高速道 路 '国道 '県道'市道など)ごとに情報を有して 、てもよ 、。
[0038] さらに、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節 '曜日 ·大型連休 '時刻など を基準に統計処理した過去渋滞情報が含まれて 、てもよ 、。ナビゲーシヨン装置 30 0は、後述する通信 IZF315によって受信される道路交通情報によって現在発生し ている渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況 の予想をおこなうことが可能となる。
[0039] 音声 IZF308は、音声入力用のマイク 309および音声出力用のスピーカ 310に接 続される。マイク 309に受音された音声は、音声 IZF308内で AZD変換される。ま た、スピーカ 310からは音声が出力される。なお、マイク 309から入力された音声は、 音声データとして磁気ディスク 305あるいは光ディスク 307に記録可能である。
[0040] 入力デバイス 311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備 えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバ イス 311は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、デ ータの入出力をおこなうことができる。
[0041] 映像 IZF312は、映像入力用のカメラ 313および映像出力用のディスプレイ 314と 接続される。映像 IZF312は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 314全体の制御 をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力され る画像データに基づ 、て、ディスプレイ 314を表示制御する制御 ICなどによって構成 される。
[0042] カメラ 313は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ 313で 撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク 305あるいは光ディスク 307に記 録可能である。また、カメラ 313によって撮影された画像を用いて、 CPU301などに よって画像解析をおこな ヽ、車両周辺の道路状況などの情報を得てもよ!ヽ。
[0043] ディスプレイ 314には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画 像などの各種データが表示される。このディスプレイ 314は、たとえば、 CRT、 TFT 液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
[0044] 通信 IZF315は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU301とのインターフェースとして機能する。通信 I/F315は、さらに、無線を介し てインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU301とのインターフエ一 スとしても機能する。
[0045] 通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、 通信 IZF315は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information and Communication System) Zビーコンレシーノ 、無線ナビゲーシヨン装置、および その他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンター力も配信される渋滞 や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。
[0046] GPSユニット 316は、 GPS衛星からの電波を受信、車両の現在位置（ナビゲーショ ン装置 300の現在位置）を示す情報を算出する。 GPSユニット 316の出力情報は、 後述する各種センサ 317の出力値とともに、 CPU301による車両の現在位置の算出 に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地 図データ上の 1点を特定する情報である。
[0047] 各種センサ 317は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位 置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 317の出力値は、 CP U301による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。
[0048] ここで、実施の形態に力かる位置表示装置 100の構成のうち、測位データ取得部 1 01は GPSユニット 316および各種センサ 317によって、車線情報取得部 102は磁気 ディスクドライブ 304および磁気ディスク 305、または、光ディスクドライブ 306および 光ディスク 307、または、カメラ 313および CPU301によって、決定部 103は CPU30 1によって、表示部 104はディスプレイ 314によって、その機能を実現する。
[0049] (ナビゲーシヨン装置 300のマップマッチング処理）
つぎに、ナビゲーシヨン装置 300のマップマッチング処理について説明する。ナビ ゲーシヨン装置 300は、車両の現在位置を地図情報上に重畳しながら、目的地点ま でユーザを経路誘導する。車両の現在位置の算出には、 GPSユニット 316や各種セ ンサ 317から出力されたデータ (以下、測位データという）が用いられるが、算出され た現在位置 (以下、測位位置という）と現実の現在位置には誤差が生じてしまう。この 誤差を補正するため、ナビゲーシヨン装置 300は、車両が走行している可能性が最も 高 、道路上に車両が位置するように補正 (マップマッチング)をおこなって!/、る。
[0050] 一方で、昨今のナビゲーシヨン装置 300では、センサ精度の向上などによって測位 位置の精度も向上しており、測位誤差が大きい地形の箇所を走行する場合以外は、 測位位置の信頼性も高いものとなっている。さらに、通常のマップマッチングでは、た とえば、道路の中心位置など、道路ごとに 1つの基準線上に位置をマッチングさせる ため、車両が走行する道路に複数の車線がある場合であっても、どの車線を走行し て！、るか知ることができな！/、。
[0051] このため、ナビゲーシヨン装置 300では、車両が走行する道路の車線数情報を取 得し、車両がどの車線を走行しているのかを判断し、最も適切と思われる車線の位置 にマップマッチングして車両の位置を表示する。また、測位位置がいずれの車線から も外れた位置にある場合は、マップマッチングをおこなわず、測位位置を現在位置と して表示する。これにより、道路上に複数の車線が存在する場合でも、より適切な位 置に車両の位置を表示することができる。
[0052] 図 4および図 5は、ナビゲーシヨン装置によるマップマッチング処理の手順を示すフ ローチャートである。図 4のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 300は、まず 、 自装置が搭載された車両が走行を開始するまで待機する (ステップ S401： Noのル 一プ)。車両が走行を開始したか否かは、たとえば、測位位置が連続的な変化を開 始した力否かによって判断する。
[0053] 車両が走行を開始すると (ステップ S401： Yes)、ナビゲーシヨン装置 300は、 GPS ユニット 316や各種センサ 317から測位データを取得し (ステップ S402)、測位位置 を算出する (ステップ S403)。なお、取得する測位データは、 GPSユニット 316または 各種センサ 317のいずれか 1つであってもよい。
[0054] つぎに、ナビゲーシヨン装置 300は、磁気ディスク 305または光ディスク 307に記録 された地図データ力 測位位置周辺の道路の車線数情報を取得する (ステップ S40 4)。なお、測位位置周辺の道路の車線数情報が地図データに含まれていない場合 は、カメラ 313で撮影した車両周辺の画像や各種センサ 317 (たとえば、赤外線セン サ）の出力などから道路上の白線を認識して車線数を解析してもよ 、。
[0055] つづいて、ナビゲーシヨン装置 300は、車両が実際に走行中の道路の道路幅情報 を取得できる力否かを判断する (ステップ S405)。道路幅情報は、上下線合わせた 道路全体の幅員であってもよ 、し、片側車線の幅員や各車線ごとの幅員であっても よい。また、実際に走行中の道路の道路幅情報が取得できるか否かは、たとえば、現 在走行中の道路の道路幅情報が地図データに含まれているかや、カメラ 313によつ て撮影した車両周辺の画像から、走行中の道路の道路幅を解析できるかなどによつ て判断する。
[0056] 走行中の道路の道路幅情報が取得できる場合は (ステップ S405： Yes)、走行中の 道路の道路幅情報を取得する (ステップ S406)。一方、走行中の道路の道路幅情報 が取得できない場合は（ステップ S405 : No)、地図データから道路の平均的な幅を 示す標準道路幅情報を取得する (ステップ S407)。
[0057] そして、ナビゲーシヨン装置 300は、ステップ S404で取得した車線数情報、および 、ステップ S406またはステップ S407で道路幅情報 (標準道路幅情報）を元に、走行 中の道路の車線基準線を仮想的に生成する (ステップ S408)。そして、生成した車 線基準線上に測位位置をプロットして (ステップ S409)、図 5のステップ S410に移行 する。車線基準線は、各車線の端を示す車線端線および各車線の中心を示す車線 中心線によって構成される。なお、車線基準線の生成の詳細については、図 7を参 照して説明する。
[0058] なお、車線基準線は、車両が走行中の道路にっ 、て逐次生成してもよ 、し、あらか じめ一部のエリアまたは地図上のすべての道路にっ 、て生成し、記録してお!、てもよ い。また、一度走行した道路に関しては生成した車線基準線を記録しておき、再度 同じ道路を通行する場合に利用することとしてもよい。
[0059] 図 5の説明に移り、ナビゲーシヨン装置 300は、測位位置の変位などから、測位位 置周辺の道路に対する車両の進行方向を識別できるか、すなわち、上り車線'下り車 線の 、ずれを走行して 、るかを識別できるか否かを判断する (ステップ S410)。進行 方向を識別できる場合は (ステップ S410 : Yes)、進行方向側の車線中心線を表示 位置の候補 (候補中心線）として選択する (ステップ S411)。 日本にお 、ては進行方 向に向力つて左側の車線を走行することとなるため、道路の左側に位置する車両中 心線を候補中心線として選択する。一方、進行方向を識別できない場合は (ステップ S410 :No)、上下線すベての車線中心線を表示位置の候補中心線として選択する（ ステップ S412)。
[0060] そして、ステップ S411またはステップ S412で選択した車線基準線から、測位位置 との距離が最も小さい候補中心線を選択し (ステップ S413)、選択した車線基準線と 測位位置との距離が所定距離以下カゝ否かを判断する (ステップ S414)。所定距離以 下の場合は (ステップ S414 : Yes)、測位位置との距離が最も小さい車線基準線上に 表示位置に決定し (ステップ S415)、ステップ S417に移行する。
[0061] 一方、所定距離以下ではない場合は (ステップ S414 : No)、地図データ上にない 道路を走行しているものとして、マップマッチングをおこなわず、測位位置を表示位 置に決定する (ステップ S416)。そして、それぞれ決定された表示位置に車両の位 置を表示出力する (ステップ S417)。なお、測位位置が道路端 (後述する図 7の場合 では、同図に示す車線端線 Y)から所定距離以上外側に外れた場合や測位位置が 道路中心線 (後述する図 7の場合では同図に示す中心線 X)力 所定距離以上外側 に外れた場合にマップマッチングしな！/、ようにしてもよ!、。
[0062] 車両の走行が終了するまでは（ステップ S418 :No)、図 4のステップ S402に戻り、 以降の処理を繰り返し、車両の走行が終了した場合は (ステップ S418 : Yes)、本フ ローチャートによる処理を終了する。以上のような手順によって、ナビゲーシヨン装置
300は、マップマッチング処理をおこない、車両の位置をディスプレイ 314に表示さ せる。
[0063] ここで、地図データに含まれる車線数情報の詳細について説明する。図 6は、車線 数情報を説明するための説明図である。図 6には、リンク rおよびリンク r上の車線数変 化点 A〜Dが示されている。各車線数変化点 A〜Dは、座標（xa, ya)〜（xd, yd)で 示される。また、図示しないが、車線数変化点 Cでは他のリンクが交差しており、信号 機などが設置された交差点となって 、る。
[0064] 各車線数変更点間の車線数は、矢印 tが指す方向を進行方向として、車線数変更 点 Aまでは、進行方向車線'反対車線ともに 1車線ずつである。車線数変更点 A〜B 間は、進行方向車線'反対車線ともに 2車線ずつである。車線数変更点 B〜C間は、 進行方向車線は 3車線、反対車線は 2車線である。これは、交差点（車線数変更点 C )の近傍で、進行方向車線側に右折車線が増設されたことによる。
[0065] 車線数変更点 C〜D間は、進行方向車線は 2車線、反対車線は 3車線である。これ は、交差点 (車線数変更点 C)の近傍で、反対方向車線側に右折車線が増設された ことによる。一方で、進行方向車線は、右折車線がなくなつたため車線数が減少して いる。また、車線数変更点 D以降は、進行方向車線'反対車線ともに 2車線ずっとな つている。
[0066] このように、地図データには、リンクの各点における車線数の情報が付加されている 。なお、たとえば、車線数変更点 B〜Dのような交差点付近の短距離の車線数変更 につ 、ては、車線数は変更しな 、とみなしてデータを軽減させても 、 、。
[0067] 図 7は、図 4および図 5のマップマッチング処理を説明するための説明図である。図 7において、道路 Rは車両が走行する道路であり、上下線とも 2車線で構成される。一 点鎖線で示した中心線 Xは道路 Rの中心線であり、中心線 Xから P (1車線の幅員）離 れた位置に車線端線 Yl, Y2 (進行方向側）、 Wl, W2 (反対方向側）が生成される 。また、 PZ2離れた位置に車線中心線 Zl, Z2 (進行方向側）、 VI, V2が生成され る（図 4のステップ S408参照）。
[0068] 矢印 Tは、車両の進行方向を示す（図 5のステップ S410参照）。このため、車線中 心線 Z 1 , Z2を表示位置の候補中心線として選択する（図 5のステップ S411参照)。 道路 R周辺にプロットされた点 dl〜dl7は、車両の測位位置を単位時間ごとにプロッ トしたものである（図 4のステップ S409参照）。プロットは、単位時間ごとにおこなって もよいし、車両の移動速度が低速な場合などは、一定距離ごとにおこなってもよい。
[0069] ここで、点 dl〜dlOは、車線中心線 Z1が最も近い候補中心線である。また、点 dl l 〜dl7は、車線中心線 Z2が最も近い候補中心線である（図 5のステップ S413)。ここ で、測位位置と候補中心線との距離が相当に離れている場合、地図データ上にない 道路があらたにできたなどの可能性が高くなる（図 5のステップ S414参照)。このため 、たとえば、候補中心線との距離力 1車線あたりの幅員である P以上離れている場 合は測位位置を表示位置とする（図 5のステップ S416参照）。図 7では、点 d5, d6が 該当する。
[0070] このように決定された表示位置を点 sl〜sl7に示す。点 dl〜d4, d7〜dl0の表示 位置を示す点 sl〜s4, s7〜sl0は車線中心線 Zl上に、点 dl l〜dl7の表示位置を 示す点 sl l〜sl7は車線中心線 Z2上に、点 d5, d6の表示位置を示す点 S5, s6は 測位位置（点 d5, d6)に、それぞれ表示される。
[0071] 以上説明したように、ナビゲーシヨン装置 300によれば、車両が走行している道路 の車線数を考慮してマップマッチングをおこなうことができる。これにより、画一的に道 路の中央にマップマッチングするのではなぐより正確な位置に車両の位置を表示す ることがでさる。
[0072] 具体的には、各車線の中心線の位置を予測し、測位位置との距離が最も小さい中 心線上にマップマッチングをおこなう。これにより、車両が道路上のどの位置を走行し ているか知ることができ、右左折時の誘導などを円滑におこなうことができる。また、測 位位置がすべての車線の中心線力 離れた位置にある場合には、地図データ上に な 、道路を走行して 、るものとして、マップマッチングをおこなわず測位位置を表示 位置とする。これにより、現実と異なる道路を走行しているように車両の位置を表示す ることによるユーザの混乱を回避することができる。
[0073] また、道路上の各車線の中心線を表示位置とすることによって、各車両が道路のど の車両を走行しているか知ることができる。このため、たとえば、各車両の走行軌跡を 集計して渋滞情報などの道路交通情報を生成する場合、車線レベルでの混雑状況 を提供することが可能となる。
[0074] なお、本実施の形態で説明した位置表示方法は、あら力じめ用意されたプログラム をパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することに より実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され 、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこの プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒 体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体の現在位置を示す測位データを取得する測位データ取得手段と、
前記測位データ取得手段によって取得された測位データに対応する位置（以下、 測位位置と!/ヽぅ)近傍の道路の車線数に関する情報を取得する車線情報取得手段と 前記車線情報取得手段によって取得された車線数に関する情報と前記測位デー タとに基づいて、前記移動体の表示位置を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された表示位置に前記移動体の位置を表示する表示 手段と、
を備えることを特徴とする位置表示装置。
[2] 前記車線情報取得手段は、
前記車線数に関する情報とともに、前記測位位置近傍の道路の幅員に関する情報 を取得し、
前記決定手段は、
前記車線数に関する情報と前記幅員に関する情報とを用いて前記移動体が移動 する道路の各車線の中心線を予測し、前記測位位置との距離が最も小さい前記中 心線上に前記表示位置を決定することを特徴とする請求項 1に記載の位置表示装置
[3] 前記車線情報取得手段は、
前記測位位置周辺の地図情報を取得し、当該地図情報に含まれる前記車線数に 関する情報を取得することを特徴とする請求項 1または 2に記載の位置表示装置。
[4] 前記車線情報取得手段は、
前記移動体の現在位置周辺の画像を取得し、当該画像に含まれる前記車線数に 関する情報を取得することを特徴とする請求項 1または 2に記載の位置表示装置。
[5] 移動体の現在位置を示す測位データを取得する測位データ取得工程と、
前記測位データ取得工程によって取得された測位データに対応する位置（以下、 測位位置と!/ヽぅ)近傍の道路の車線数に関する情報を取得する車線情報取得工程と 前記車線情報取得工程によって取得された車線数に関する情報と前記測位デー タとに基づいて、前記移動体の表示位置を決定する決定工程と、
前記決定工程によって決定された表示位置に前記移動体の位置を表示する表示 工程と、
を含んだことを特徴とする位置表示方法。
[6] 請求項 5に記載の位置表示方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置 表示プログラム。
[7] 請求項 6に記載の位置表示プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記 録媒体。
PCT/JP2007/051820 2006-02-06 2007-02-02 位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体 WO2007091496A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006028206 2006-02-06
JP2006-028206 2006-02-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007091496A1 true WO2007091496A1 (ja) 2007-08-16

Family

ID=38345098

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2007/051820 WO2007091496A1 (ja) 2006-02-06 2007-02-02 位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2007091496A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012002753A (ja) * 2010-06-18 2012-01-05 Navitime Japan Co Ltd ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08313282A (ja) * 1995-05-18 1996-11-29 Nippondenso Co Ltd 車両位置表示装置
JPH11211491A (ja) * 1998-01-20 1999-08-06 Mitsubishi Electric Corp 車両位置同定装置
JP2004205527A (ja) * 2004-04-09 2004-07-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置
JP2004226341A (ja) * 2003-01-27 2004-08-12 Alpine Electronics Inc マップマッチング方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08313282A (ja) * 1995-05-18 1996-11-29 Nippondenso Co Ltd 車両位置表示装置
JPH11211491A (ja) * 1998-01-20 1999-08-06 Mitsubishi Electric Corp 車両位置同定装置
JP2004226341A (ja) * 2003-01-27 2004-08-12 Alpine Electronics Inc マップマッチング方法
JP2004205527A (ja) * 2004-04-09 2004-07-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012002753A (ja) * 2010-06-18 2012-01-05 Navitime Japan Co Ltd ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4568782B2 (ja) 位置登録装置、ナビゲーション装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体
JP4435846B2 (ja) 位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体
JP4598120B2 (ja) 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体
JP4435845B2 (ja) ナビゲーション装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体
US20120004836A1 (en) Method of Estimation of Traffic Information, Device of Estimation of Traffic Information and Car Navigation Device
JP2007148901A (ja) 渋滞情報表示装置
JP4598121B2 (ja) 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体
JP5174394B2 (ja) 地図表示装置、地図表示方法、コンピュータプログラム、および、コンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP4550926B2 (ja) 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体
JP4922637B2 (ja) 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体
WO2006106694A1 (ja) 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラムおよび記録媒体
JP2010025860A (ja) 駐車場検出装置、駐車場検出方法及びコンピュータプログラム
JP2007256207A (ja) 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体
JP5032592B2 (ja) 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体
JP2012037450A (ja) 車載用ナビゲーション装置
WO2007091496A1 (ja) 位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体
JP2007263580A (ja) 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体
WO2007094371A1 (ja) データ更新装置、データ更新方法、データ更新プログラムおよび記録媒体
JP2008134140A (ja) 車載用ナビゲーション装置
JPWO2008105063A1 (ja) 情報表示装置、情報表示方法、情報表示プログラム、および記録媒体
JP5466753B2 (ja) 地図表示装置、地図表示方法、および、コンピュータプログラム
WO2007091522A1 (ja) 位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体
JP4939657B2 (ja) 案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体
JP2010107391A (ja) 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体
JP2011033403A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよび記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 07707969

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP