JP4939657B2 - 案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた案内情報を出力する案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体に関する。

従来、ナビゲーション装置は、記録媒体に記録された地図情報と、車両の走行速度および走行方向に基づいて算出された車両の現在地点の位置情報と、目的地点までの誘導経路と、を表示する機能を有している。そして、車両の現在地点から、案内情報の対象となる案内地点または目的地点までの距離が所定距離になったことを検知した場合に、音声による案内情報を出力する。また、ナビゲーション装置の中には、車両の走行速度から算出された車両の平均速度と、案内地点または目的地点までの道のりとに基づいて、案内地点または目的地点に到達する時間を算出し、到達する時間より所定時間前に、音声による案内情報を出力するものもある（たとえば、下記特許文献１参照。）。このナビゲーション装置は、車両の走行速度や誘導経路の渋滞状況に応じて、案内地点に到達する時間を予測して、音声による案内情報を出力する。

特開平９−３１１０４９号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術では、車両の現在地点の位置情報の精度が悪いと、案内地点に到達する時間に誤差が生じて、たとえば、実際にはすでに過ぎた案内地点の案内情報を出力してしまうことがある。また、たとえば、実際には案内地点から離れているにも関わらず、案内情報を出力してしまうことがある。このため、利用者を誘導経路に正確に誘導することができないという問題がある。また、利用者に混乱を招き、利用者が安全に車両を運転することを妨げてしまうという問題がある。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる案内情報出力装置は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、前記位置情報の精度を判定する判定手段と、前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御手段と、を備え、前記算出手段は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる案内情報出力方法は、移動体に関する案内情報を出力する案内情報出力装置における案内情報出力方法において、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、前記位置情報の精度を判定する判定工程と、前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御工程と、を含み、前記算出工程は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、前記判定工程は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかる案内情報出力プログラムは、請求項１０に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１２の発明にかかる記録媒体は、請求項１１に記載の案内情報出力プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。

図１は、本実施の形態にかかる案内情報出力装置の機能的構成を示すブロック図である。 図２は、案内情報出力装置の案内情報出力処理手順を示すフローチャートである。 図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。 図５は、位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。 図６は、位置情報の精度に応じた距離単位および案内回数の一例について示す説明図である。 図７は、図６に示した距離単位および案内回数で出力される案内情報の内容の一例について示す説明図である。 図８は、案内情報の表示の一例について示す説明図である。 図９は、連続案内情報の内容の一例について示す説明図である。

符号の説明

１００ 案内情報出力装置
１０１ 記憶部
１０２ 出力部
１０３ 取得部
１０４ 設定部
１０５ 算出部
１０６ 判定部
１０７ 制御部

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（案内情報出力装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかる案内情報出力装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる案内情報出力装置の機能的構成を示すブロック図である。図１において、案内情報出力装置１００は、記憶部１０１と、出力部１０２と、取得部１０３と、設定部１０４と、算出部１０５と、判定部１０６と、制御部１０７と、を備えている。

記憶部１０１には、たとえば地図情報が記憶されている。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報は、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、出力部１０２は、地図情報を表示する表示画面を備えている。また、出力部１０２は、音声情報を出力するスピーカを備えていてもよい。

取得部１０３は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。具体的には、取得部１０３は、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得する。衛星から送信された測位情報は、具体的には、たとえば複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された測位情報である。

また、取得部１０３は、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得してもよい。センサとしては、たとえばジャイロセンサ、加速度センサ、車速パルス、リバース線などが挙げられる。

設定部１０４は、案内情報出力装置１００の取付角度を設定する。設定部１０４は、具体的には、たとえば、取得部１０３などによって取得された移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向／ヨー方向／ロール方向を算出し、案内情報出力装置１００の取付角度を設定する。また、設定部１０４は、利用者によって入力された取付角度に案内情報出力装置１００を設定してもよい。

算出部１０５は、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。算出部１０５は、測位情報およびセンサの出力情報を用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよいし、測位情報またはセンサの出力情報のいずれかのみを用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。

また、算出部１０５は、取得部１０３によって取得された位置関連情報、および記憶部１０１に記憶された地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出してもよい。すなわち、位置関連情報に基づいて算出された移動体の現在地点を示す位置情報に、地図情報を用いたマップマッチング処理をおこなってもよい。マップマッチング処理とは、たとえば、地図情報上において移動体の現在地点が道路以外の地点を示していても、所定の条件が合致する場合、移動体が実際に位置している可能性の高い道路に現在地点を修正する処理である。

判定部１０６は、位置情報の精度を判定する。判定部１０６は、たとえば取得部１０３による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。測位情報の取得状態は、具体的には、たとえば、ＧＰＳ衛星の測位次元、ＧＰＳ衛星からの電波の受信強度、ＧＰＳ衛星に関する仰角および捕捉衛星数、マルチパスの有無などである。判定部１０６は、これらの測位情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。ここで、捕捉衛星数とは、取得部１０３によって電波を受信可能な衛星の数である。算出部１０５によって位置情報を算出するためには、取得部１０３によって４個の衛星から受信した測位情報が必要である。取得部１０３による捕捉衛星数がそれ以上の場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、算出部１０５によって算出される位置情報の精度が向上する。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、算出部１０５によって位置情報を算出することができる。

また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、判定部１０６は、取得部１０３による測位情報にマルチパスが生じている場合、位置情報の精度が悪いと判定する。

また、判定部１０６は、取得部１０３による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。出力状態の取得状態は、具体的には、たとえば、ジャイロセンサからの出力の有無、加速度センサからの出力の有無、車速パルスの有無、リバース信号の有無、これらのセンサの学習状況などである。判定部１０６は、これらの出力情報の取得状態のうちの少なくとも１つを用いて、位置情報の精度を判定する。すなわち、判定部１０６は、たとえば、取得部１０３による出力情報の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定する。なお、判定部１０６は、測位情報の取得状態と、出力情報の取得状態と、を組み合わせて、位置情報の精度を判定してもよい。

さらに、判定部１０６は、設定部１０４による取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。判定部１０６は、たとえば、設定部１０４による取付角度が所定値以上の場合に、センサからの出力情報の出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定する。

また、判定部１０６は、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。地図情報の属性とは、具体的には、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。判定部１０６は、たとえば、地図情報上において、位置情報が示す現在地点周辺がこれらの属性である場合に、位置精度が悪いと判定する。

制御部１０７は、判定部１０６によって判定された位置情報の精度に応じた案内情報を出力部１０２に出力する。制御部１０７は、たとえば、位置情報の精度に応じたタイミングで、案内情報を出力部１０２に出力する。制御部１０７は、具体的には、案内情報の対象となる案内地点の直前での案内情報（特に、音声による案内情報）を出力するタイミングを、位置情報の精度に応じて変更する。さらに具体的には、制御部１０７は、位置情報の精度が良い場合は、たとえば案内地点から比較的近い距離（たとえば、３０ｍの地点）で直前の案内情報を出力し、位置情報の精度が悪い場合は、たとえば案内地点から比較的遠い距離（たとえば、２００ｍの地点）で直前の案内情報を出力するようにする。

また、制御部１０７は、たとえば、位置情報の精度に応じた案内回数で、案内情報を出力部１０２に出力する。制御部１０７は、具体的には、位置情報の精度が悪い場合、位置情報の精度が良い場合よりも、案内回数を少なくする。

さらに、制御部１０７は、たとえば、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力部１０２に出力する。制御部１０７は、具体的には、位置情報の精度が悪い場合、位置情報の精度が良い場合よりも、距離単位を長く設定する。さらに具体的には、制御部１０７は、位置情報の精度が良い場合は、たとえば１０ｍ単位に距離単位を設定し、位置情報の精度が悪い場合は、たとえば１００ｍ単位に距離単位を設定する。

また、制御部１０７は、移動体の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、出力部１０２への案内情報の出力を継続してもよい。その理由は、算出部１０５によって算出された位置情報が案内地点を過ぎた地点を示していても、位置情報の精度が悪い場合、実際には移動体が案内地点を過ぎていない可能性があるためである。具体的には、案内地点を過ぎてすぐに案内情報（特に、画像表示による案内情報）の出力を停止すると、実際には、まだ案内地点に到達していないのに案内情報が停止されてしまい、案内地点に到達した際に利用者が必要な案内を受けることができないためである。なお、位置情報の精度に応じた期間は、たとえば、位置情報の精度が悪いほど、長く設定するようにする。

制御部１０７は、次に案内すべき第１案内地点とその次に案内すべき第２案内地点との間の距離が位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第１案内地点と第２案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力部１０２に出力する。連続案内情報とは、第１案内地点に対応する案内情報と、第２案内地点に対応する案内情報とを、組み合わせて、１回の案内情報の出力中に、第１案内地点と第２案内地点を続けて案内する情報である。具体的には、「まもなく、右方向です（第１案内地点）。その先、左方向です（第２案内地点）。」といった案内情報である。また、制御部１０７は、第２案内地点の次に案内すべき第３案内地点、第３案内地点の次に案内すべき第４案内地点、など、第２案内地点より先の案内地点までの距離が、位置情報の精度に応じた距離より短い場合、２つより多くの案内地点に対応する案内情報を組み合わせた連続案内情報を出力部１０２に出力してもよい。

（案内情報出力装置の案内情報出力処理手順）
つぎに、案内情報出力装置１００の案内情報出力処理手順について説明する。図２は、案内情報出力装置の案内情報出力処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０３によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１においては、たとえば、衛星から送信された測位情報や移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得する。

つぎに、算出部１０５によって、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２においては、ステップＳ２０１によって取得された位置関連情報と、記憶部１０１に記憶された地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。

つぎに、判定部１０６によって、ステップＳ２０２において算出された位置情報の精度を判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０１において取得された測位情報の取得状態や出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。また、ステップＳ２０３においては、ステップＳ２０２において位置関連情報と、地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出した場合、算出された位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。

つぎに、制御部１０７によって、出力部１０２に、ステップＳ２０３において判定された位置情報の精度に応じた案内情報を出力して（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。ステップＳ２０４においては、たとえば、位置情報の精度に応じたタイミングで案内情報を出力したり、位置情報の精度に応じた案内回数で案内情報を出力したりする。また、ステップＳ２０４においては、移動体の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、出力部１０２への案内情報の出力を継続してもよい。

なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０１において位置関連情報を取得した後に、設定部１０４によって案内情報出力装置１００の取付角度を設定してもよい。この場合、ステップＳ２０３において、設定部１０４によって設定された取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。

また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０４において、制御部１０７は、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力部１０２に出力してもよい。さらに、ステップＳ２０４においては、次に案内すべき第１案内地点とその次に案内すべき第２案内地点との間の距離を検出し、第１案内地点と第２案内地点との間の距離が位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第１案内地点と第２案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力部１０２に出力してもよい。

上述したように、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって取得された位置関連情報に基づいて、算出部１０５によって移動体の現在地点の位置情報を算出し、判定部１０６によって位置情報の精度を判定することができる。そして、制御部１０７によって位置情報の精度に応じた案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的良い場合は、正確な案内をすることができ、位置情報の精度が比較的悪い場合は、誤った案内を防ぐことができる。また、位置情報の精度が異なるハードウェア（ナビゲーション装置など）に同一のソフトウェア（ナビゲーションプログラム）を用いる場合にも、ハードウェアの性能に応じた最適なパフォーマンスをおこなうことができる。これによって、利用者は、自装置に応じた最適な案内情報を受けることができ、案内地点を間違うことを防ぐことができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得し、判定部１０６によって、取得部１０３による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、ＧＰＳ衛星の測位次元、衛星からの受信強度、捕捉衛星数、マルチパスの有無によって位置情報の精度を判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、取得部１０３によって、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得し、判定部１０６によって、取得部１０３による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、ジャイロセンサからの出力情報の有無、加速度センサからの出力情報の有無、車速センサからの出力情報の有無、リバース線からの出力情報の有無、各センサの学習状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。このように、出力情報を取得したセンサの種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、設定部１０４によって設定された案内情報出力装置１００の取付角度に基づいて、判定部１０６によって位置情報の精度を判定することができる。したがって、取付角度が所定値以上の場合、センサからの出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、算出部１０５によって、位置関連情報および地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、判定部１０６によって、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、マップマッチング処理をおこなって、位置関連情報に基づいて算出された位置情報の誤差を修正することができる。また、位置情報が示す現在地点周辺が、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などの場合、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、たとえば複数のセンサからの出力情報を取得していて、位置情報の精度が良いと判定されている場合でも、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくい区間では、位置情報の精度が悪いと判定することができる。したがって、位置情報の精度を正確に判定することができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、制御部１０７によって、位置情報の精度に応じたタイミングで、案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、位置情報の精度が比較的良いと判定された場合よりも、案内地点の直前の案内情報を、案内地点から離れた地点で出力することができる。このため、位置情報の精度が比較的悪い場合でも、案内地点を過ぎた後に、過ぎた案内地点の案内情報を出力することを防ぐことができる。これによって、利用者は、位置情報の精度が悪い装置を用いていても、間違った案内情報が出力されないため、たとえば車両を運転中に迷うことがなく、安全に走行することができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、制御部１０７によって、位置情報の精度に応じた案内回数で、案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、位置情報の精度が比較的良いと判定された場合よりも案内回数を減らすことができる。このため、位置情報の精度が良ければ良いほど、案内回数を増やして、正確に利用者を案内することができる。また、位置情報の精度が悪いと判定された場合は、間違った案内情報が出力される可能性が低くなるため、利用者に煩わしさを感じさせないことができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、制御部１０７によって、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、位置情報の精度が比較的良いと判定された場合よりも案内情報に用いる距離単位を長くすることができる。このため、位置情報の誤差が距離単位を超えない範囲であれば、ほぼ正確な案内情報を出力することができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、制御部１０７によって、移動体の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、出力部１０２への案内情報の出力を継続することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪く、移動体の現在地点が進行方向にずれている場合、実際には移動体の現在地点が案内地点に到達していないにも関わらず、案内情報の出力を終了することを防ぐことができる。これによって、利用者は、案内地点に到達する前に、案内情報の表示が消えてしまうことを防ぎ、案内地点に到達した際に必要な案内情報を受けることができる。

また、本実施の形態の案内情報出力装置１００によれば、制御部１０７によって、次に案内すべき第１案内地点とその次に案内すべき第２案内地点との間の距離が位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第１案内地点と第２案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力部１０２に出力することができる。したがって、連続案内情報をおこなう条件である、第１案内地点と第２案内地点との間の距離の上限を、位置情報の精度に合わせて変更することができる。このため、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、第１案内地点と第２案内地点との距離が比較的長くても、連続案内情報にすることができる。したがって、実際に第１案内地点の手前にいるときに、第２案内地点の案内情報を出力したり、実際には第１案内地点を過ぎているにも関わらず、第２案内地点ではなく第１案内地点の案内情報を出力することを防ぐことができる。これによって、利用者は、出力された案内情報が、第１案内地点または第２案内地点のどちらの案内情報であるかを迷うことがなくなる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の案内情報出力装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラム、取付角度設定プログラム、位置情報算出プログラム、マップマッチング処理プログラム、位置精度判定プログラム、案内情報出力制御プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。

取付角度設定プログラムは、ナビゲーション装置３００の取付角度を設定させる。取付角度設定プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６からの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向／ヨー方向／ロール方向を算出させて、案内情報出力装置１００の取付角度を設定させる。また、取付角度設定プログラムは、利用者によって入力された取付角度に案内情報出力装置１００を設定させてもよい。

位置情報算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５からの出力情報や各種センサ３１６からの出力値を用いて、車両の現在地点の位置情報を算出させる。位置情報算出プログラムは、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報および各種センサ３１６からの出力値を用いて、位置情報を算出させてもよいし、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報または各種センサ３１６からの出力値のみを用いて、位置情報を算出させてもよい。

マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報と、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録された地図情報に基づいて、車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置を特定させる。これによって、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報の誤差を修正させる。また、マップマッチング処理プログラムは、地図情報における車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。

位置精度判定プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報またはマップマッチング処理プログラムによって誤差の修正された位置情報の精度を判定させる。詳細は後述するが、位置精度判定プログラムは、たとえば、ＧＰＳユニット３１５による測位情報の取得状態や各種センサ３１６による出力値の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定させる。また、位置精度判定プログラムは、たとえば、位置情報算出プログラムによって位置情報を算出するときに、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報および各種センサ３１６からの出力値に基づいて算出した方が、ＧＰＳユニット３１５からの出力情報のみに基づいて算出するより、位置情報の精度が良いと判定させる。また、各種センサ３１６からの出力値の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定させる。

さらに、位置精度判定プログラムは、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の現在地点を示す地図上の位置が、所定の属性である場合に、他の属性よりも位置精度が悪いと判定させる。所定の属性とは、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。

案内情報出力制御プログラムは、位置精度判定プログラムによって判定された位置情報の精度に応じた案内情報をディスプレイ３１３やスピーカ３１０に出力させる。詳細は後述するが、案内情報出力制御プログラムは、たとえば、位置情報の精度に応じたタイミングや案内回数で、案内情報を出力させる。また、案内情報出力制御プログラムは、車両の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、ディスプレイ３１３への案内情報の出力を継続させてもよい。さらに、案内情報出力制御プログラムは、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力させる。また、次に案内すべき第１案内地点とその次に案内すべき第２案内地点との間の距離が、位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第１案内地点と第２案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力させてもよい。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図情報や機能情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

機能情報は、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図情報以外の各種のデータである。地図情報や機能情報は、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能情報は、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。

また、機能情報は、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図情報および機能情報は、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図情報が、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図情報には、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、ＣＰＵ３０１によって算出される。

ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。

通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報など各種情報を取得する。なお、ＤＳＲＣの具体例としては、ＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）が挙げられる。

ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の位置に関する測位情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。ＧＰＳユニット３１５は、通常４個のＧＰＳ衛星から電波を受信するが、捕捉衛星数が４個より多い場合、４個のＧＰＳ衛星の組み合わせを測位情報の誤差が最も少ない組み合わせにする。また、ＧＰＳユニット３１５は、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、測位情報を出力することができる。この場合、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出の際に、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正した測位情報を用いる。

各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の位置情報の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。また、各種センサ３１６は、リバース線からの、車両が前進しているか後退しているかを判断するための情報を出力してもよい。各種センサ３１６から出力される出力値の種類が多いほど、ＣＰＵ３０１によって算出される車両の現在地点の位置情報の精度が向上する。なお、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１６を備えていなくてもよい。この場合、車両の現在地点の位置情報は、ＧＰＳユニット３１５の出力情報のみを用いて算出される。

カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。

図１に示した案内情報出力装置１００が備える記憶部１０１、出力部１０２、取得部１０３、設定部１０４、算出部１０５、判定部１０６、制御部１０７は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。

すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている案内情報出力プログラムを実行することにより、図１に示した案内情報出力装置１００が備える機能を、図２に示した案内情報出力処理手順で実行することができる。

（ナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、ＧＰＳ衛星から送信された測位情報を取得したか否かを判断して（ステップＳ４０１）、測位情報を取得した場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、測位情報の取得状態を検出して（ステップＳ４０２）、ステップＳ４０３に進む。

また、ステップＳ４０１において測位情報を取得していない場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、そのままステップＳ４０３に進み、各種センサ３１６からの出力値を取得したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において出力値を取得した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、出力値の取得状態を検出する（ステップＳ４０４）。そして、取付角度設定プログラムを実行して設定されたナビゲーション装置３００の取付角度を検出して（ステップＳ４０５）、ステップＳ４０６に進む。

また、ステップＳ４０３において出力値を取得していない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、そのままステップＳ４０６に進み、位置情報算出プログラムを実行して、車両の現在地点の位置情報を算出する（ステップＳ４０６）。また、マップマッチング処理プログラムを実行して、マップマッチング処理をおこなう（ステップＳ４０７）。そして、ステップＳ４０７において特定された、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性を検出する（ステップＳ４０８）。

つぎに、位置精度判定プログラムを実行して、ステップＳ４０６において算出された位置情報の精度、もしくはステップＳ４０７においてマップマッチング処理がおこなわれた後の位置情報の精度を判定する（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０９においては、ステップＳ４０１において測位情報を取得したか否かの情報、ステップＳ４０３において出力値を取得したか否かの情報、ステップＳ４０２、Ｓ４０４、Ｓ４０５、Ｓ４０８において検出された情報を用いて、位置情報の精度を判定する。

ついで、ステップＳ４０９において判定された位置情報の精度に応じた距離単位を設定する（ステップＳ４１０）。また、ステップＳ４０９において判定された位置情報の精度に応じた案内回数を設定する（ステップＳ４１１）。さらに、次に案内すべき第１案内地点とその次に案内すべき第２案内地点との間の距離が、位置情報の精度に応じた距離より短いか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において位置情報の精度に応じた距離より短い場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、案内情報を連続案内情報に変更して（ステップＳ４１３）、ステップＳ４１４に進む。

ステップＳ４１２において位置情報の精度に応じた距離より長い場合（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、案内情報を連続案内情報に変更せずに、ステップＳ４１４に進み、位置情報の精度に応じた案内タイミングになるまで待機する（ステップＳ４１４：Ｎｏのループ）。ステップＳ４１４において位置情報の精度に応じた案内タイミングになった場合（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、案内情報を出力する（ステップＳ４１５）。ステップＳ４１５において、案内情報は、たとえば、ディスプレイ３１３に表示される表示情報と、スピーカ３１０から出力される音声情報を含んでいる。

つぎに、ステップＳ４１５において出力された案内情報が、この案内情報の対象となる案内地点の直前の案内情報か否かを判断する（ステップＳ４１６）。ステップＳ４１６において案内地点の直前の案内情報ではない場合（ステップＳ４１６：Ｎｏ）、ステップＳ４１４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

一方、ステップＳ４１６において案内地点の直前の案内情報の場合（ステップＳ４１６：Ｙｅｓ）、ディスプレイ３１３における案内情報の表示を継続して（ステップＳ４１７）、車両の現在地点が案内地点を過ぎるまで待機する（ステップＳ４１８：Ｎｏのループ）。車両の現在地点が案内地点を過ぎたと判断された場合（ステップＳ４１８：Ｙｅｓ）、さらに位置情報の精度に応じた期間が経過するまで待機する（ステップＳ４１９：Ｎｏのループ）。ステップＳ４１９において位置情報の精度に応じた期間が経過した場合（ステップＳ４１９：Ｙｅｓ）、ステップＳ４１７において継続されていた案内情報の表示を終了して（ステップＳ４２０）、一連の処理を終了する。

なお、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４１３において連続案内情報に変更された場合、ステップＳ４１６においては、第１案内情報の直前の案内情報か否かを判断して、ステップＳ４１８においては第２案内情報を過ぎたか否かを判断する。そして、ステップＳ４１９においては、第２案内情報を過ぎてから、位置情報の精度に応じた期間が経過したか否かを判断してもよい。

また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０９において位置情報の精度が所定値より大きい場合、ステップＳ４１８：Ｙｅｓにおいて案内地点を過ぎたと判断された場合、ステップＳ４１９の処理を省略して、ステップＳ４２０に進み、案内情報の表示を終了してもよい。

（位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について）
つぎに、図５を用いて、図４のフローチャートにおけるステップＳ４０９において、位置情報の精度を判定する処理の内容について説明する。図５は、位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。図５に示すように、たとえば、「位置関連情報」５０１の項目ごとに、「状態」５０２を検出して、それぞれの「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断し、精度を判定する。

具体的には、たとえば、「位置関連情報」５０１が取付角度の場合、「状態」５０２として取付角度が所定値以上か否かを判断する。取付角度が所定値以上の場合、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６からの出力情報の出力誤差が大きくなるため、「−」５１１とし、所定値未満の場合「＋」５１２とする。

また、「位置関連情報」５０１がＧＰＳユニット３１５の場合、「状態」５０２として、測位次元が所定値以上か否か、受信強度が所定値以上か否か、捕捉衛星数が所定値以上か否か、マルチパスが生じているか否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。

ここで、捕捉衛星数が所定値以上か否かの判断は、ＧＰＳユニット３１５によって電波を受信可能な衛星の数が、４個以上か否かを判断する。一般に、ＧＰＳによって位置情報を算出するためには、ＧＰＳユニット３１５によって４個の衛星から受信した測位情報が必要であるため、捕捉衛星数が４個以上の場合、「＋」５１２とする。また、捕捉衛星数が４個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、位置情報を算出することができる。しかしながら、捕捉衛星数が４個未満であると位置情報の精度が悪くなるため、「−」５１１とする。なお、ＧＰＳユニット３１５による捕捉衛星数が４個より多い場合、４個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、位置情報の精度がさらに向上する。

また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってＧＰＳ衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、ＧＰＳ衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、ＧＰＳユニット３１５によって受信された測位情報にマルチパスが生じている場合、「−」５１１とする。

また、「位置関連情報」５０１が各種センサ３１６の場合、「状態」５０２として、ジャイロセンサからの出力値を取得したか否か、加速度センサからの出力値を取得したか否か、車速センサからの出力値を取得したか否か、リバース線からの出力値を取得したか否か、センサの学習状態が所定値以上か否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。すなわち、出力値の取得されたセンサの種類が多いほど、「評価」５１０に「＋」５１２が増え、位置情報の精度が良いと判定される。

また、「位置関連情報」５０１が地図情報の属性の場合、「状態」５０２として、車両の現在地点が、立体駐車場の内部や出口周辺か否か、地下駐車場の内部や出口周辺か否か、トンネルの内部や出口周辺か否か、高架下か否か、マルチパスが生じる可能性の高いビル街か否か、山間部か否かを判断する。そして、各「状態」５０２ごとに、「−」５１１または「＋」５１２の「評価」５１０を判断して精度を判定する。

そして、たとえば、各「位置関連情報」５０１ごとの、各「状態」５０２の「評価」５１０を加算・減算し、合計の数値により位置情報の精度を判定する。数値が高いほど精度が良く、数値が低いほど精度が悪いと判定される。また、合計の数値をランク付けして、位置情報の精度を複数のランクに分けて判定してもよい。本実施例においては、位置情報の精度が最も良いと判定された場合を「精度Ａ」とし、次に位置情報の精度が良いと判定された場合を「精度Ｂ」として、位置情報の精度が最も悪いと判定された場合を「精度Ｃ」とする。なお、本実施例においては、ランクを３つに分けて位置情報の精度を判定したが、これに限るものではない。ランクは２つでもよいし、３つより多くてもよい。なお、所定の「位置関連情報」５０１または所定の「状態」５０２の「評価」５１０に重み付けをしてもよい。すなわち、「位置関連情報」５０１ごと、「状態」５０２ごとに異なる点数を加算・減算するようにしてもよい。

（位置情報の精度に応じた距離単位および案内回数の一例について）
つぎに、図６を用いて、図４のフローチャートにおけるステップＳ４１０、Ｓ４１１において設定された案内情報の距離単位および案内回数について説明する。図６は、位置情報の精度に応じた距離単位および案内回数の一例について示す説明図である。図６に示すように、位置情報の精度が最も良い「精度Ａ」６１０と判定された場合、たとえば、案内回数を４回として、距離単位を１０ｍ単位とする。具体的には、たとえば、案内地点からの距離が、６００ｍ（１回目）、２００ｍ（２回目）、１００ｍ（３回目）、３０ｍ（４回目）のときに、案内情報を出力する。

また、次に位置情報の精度が良い「精度Ｂ」６２０と判定された場合、たとえば、案内回数を３回として、距離単位を１００ｍとする。具体的には、たとえば、案内地点からの距離が、６００ｍ（１回目）、２００ｍ（２回目）、１００ｍ（３回目）のときに、案内情報を出力する。さらに、位置情報の精度が最も悪い「精度Ｃ」６３０と判定された場合、たとえば、案内回数を２回として、距離単位を２００ｍとする。具体的には、たとえば、案内地点からの距離が、６００ｍ（１回目）、２００ｍ（２回目）のときに、案内情報を出力する。このように、位置情報の精度が良いほど案内回数を多くして、距離単位を短くする。

（案内情報の内容の一例について）
図７は、図６に示した距離単位および案内回数で出力される案内情報の内容の一例について示す説明図である。図７においては、スピーカ３１０から出力される音声による案内情報の内容の一例について示したが、ディスプレイ３１３に表示される文字による案内情報でもよい。

図７に示すように、位置情報の精度が「精度Ａ」６１０の場合、たとえば、３回目までの案内情報では「○○ｍ先、右方向です。」という音声情報を出力し、案内地点の直前の４回目の案内情報では「右です。」という音声情報を出力する。「精度Ａ」６１０の場合、位置情報の精度が良いため、利用者に正確な距離を案内することができる。これによって、利用者は、案内地点を正確に把握できるため、たとえば案内地点での右左折などを迷わずおこなうことができる。

また、位置情報の精度が「精度Ｂ」６２０の場合、たとえば、２回目までの案内情報では「およそ○○ｍ先、右方向です。」という音声情報を出力し、３回目の案内情報では「まもなく、右方向です。」という音声情報を出力する。このように、位置情報の精度が「精度Ａ」６１０よりも劣るため、案内情報の中に距離に関する情報が含まれる場合、距離に関する情報の前に「およそ」などの副詞を付加する。これによって、位置情報に多少の誤差があっても利用者が混乱することを防ぐことができる。また、案内地点の直前での案内情報を出力する場合、案内情報を出力する地点が、案内地点から離れているため、右左折などの指示を示す情報の前に「まもなく」などの副詞を付加する。これによって、位置情報に多少の誤差があっても利用者が混乱することを防ぐことができる。

さらに、位置情報の精度が「精度Ｃ」６３０の場合、たとえば、１回目の案内情報で「およそ○○ｍ先、右方向です。」という音声情報を出力し、２回目の案内情報では「まもなく、右方向です。」という音声情報を出力する。このように、案内情報の表現を「精度Ｂ」６２０の場合と同様とし、案内回数を「精度Ｂ」６２０よりも少なくする。

（案内情報の表示の一例について）
つぎに、図８を用いて、図４のフローチャートにおけるステップＳ４１７〜Ｓ４１９において継続された案内情報の表示について説明する。図８は、案内情報の表示の一例について示す説明図である。図８に示すように、ディスプレイ３１３には、通常の地図表示８００と、案内地点付近の拡大表示８１０と、が表示されている。通常の地図表示８００における、車両の現在地点８０１、案内地点８０２、誘導経路８０３は、拡大表示８１０における車両の現在地点８１１、案内地点８１２、誘導経路８１３に対応している。図８に示すように、現在地点８０１、８１１が案内地点８０２、８１２を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、拡大表示８１０を継続表示させる。そして、位置情報の精度に応じた期間が過ぎた後に、拡大表示８１０の表示を終了し、通常の地図表示８００のみをディスプレイ３１３に表示する。

ここで、たとえば位置情報の精度が「精度Ｂ」６２０や「精度Ｃ」６３０と判定され、地図情報における車両の現在地点８０１、８１１が案内地点８０２、８１２を過ぎていても、実際には車両が案内地点８０２、８１２に到達していないという問題がある。この問題を解消するために、図８に示すように、地図情報における車両の現在地点８０１、８１１が案内地点８０２、８１２を過ぎた後に、所定の期間、案内情報の表示を継続する。このようにすることで、利用者は、案内地点８０２、８１２に到着する前に案内情報の表示が終了されることを防ぐことができ、案内地点において必要な案内情報を受けることができる。

（連続案内情報の内容の一例について）
つぎに、図９を用いて、図４のフローチャートにおけるステップＳ４１３において変更された連続案内情報の内容について説明する。図９は、連続案内情報の内容の一例について示す説明図である。図９に示すように、ディスプレイ３１３には、地図情報９００上に、車両の現在地点９０１と、第１案内地点９０２と、第２案内地点９０３と、誘導経路９０４とが表示されている。ここで、第１案内地点９０２と第２案内地点９０３との間の距離をＸとすると、距離Ｘが位置情報の精度に応じた距離以内の場合、連続案内情報を出力する。

連続案内情報とは、たとえば、図９に示す誘導経路９０４の場合、「まもなく右方向です（第１案内地点９０２の案内情報）。その先、左方向です（第２案内地点の案内情報）。」といった音声情報９１０であり、第１案内地点９０２に到達する前に、出力される第１案内地点９０２と第２案内地点９０３とを組み合わせた案内情報である。このようにすることで、たとえば位置情報の精度が「精度Ｂ」６２０や「精度Ｃ」６３０の場合に、第１案内地点９０２を過ぎて、第２案内地点９０３の案内情報が出力されるべきタイミングで、第１案内地点９０２の案内情報が出力されたり、第１案内地点９０２に到達する前に、第２案内地点９０３のみの案内情報が出力されたりすることを、防ぐことができる。

上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、ナビゲーション装置３００の取付角度の状態、ＧＰＳユニット３１５の測位情報の取得状態、各種センサ３１６の出力値の取得状態、現在地点周辺の地図情報の属性などの評価を合計した数値によって、位置情報の精度にランク付けをすることができる。そして、位置情報の精度のランクに応じた案内情報を、ディスプレイ３１３やスピーカ３１０に出力することができる。

また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、案内回数を減らし、案内情報に用いる距離単位を長くすることができる。したがって、現在地点の位置情報に誤差があっても、たとえば案内地点を過ぎてから案内情報を出力してしまうような誤った案内情報の出力を防ぐことができる。これによって、利用者は、自身が用いているナビゲーション装置３００の位置情報の精度が比較的悪くても、正確な案内情報を受けることができるため、誤った案内情報に惑わされることなく、案内地点を認識することができる。

また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、音声による案内情報の表現を、あいまいな表現にすることができる。これによって、利用者は、たとえば距離に関する情報が案内情報に含まれている場合でも、音声による案内情報を聞くだけで、正確な距離かあいまいな距離かを判断することができるため、案内情報に惑わされることなく、案内地点を認識することができる。

また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、案内情報の表示を継続することができる。したがって、たとえば位置情報の精度が比較的悪く、実際には案内地点に到達していないのに、案内情報の表示が終了してしまうことを防ぐことができる。これによって、利用者は、自身が用いているナビゲーション装置３００の位置情報の精度が悪くても、案内地点において必要な案内情報を受けることができる。

以上説明したように、本発明の案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体によれば、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた案内情報を出力することができる。

なお、本実施の形態で説明した案内情報出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、携帯端末装置（携帯電話）などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (12)

1. 移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、
   前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、
   前記位置情報の精度を判定する判定手段と、
   前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御手段と、を備え、
   前記算出手段は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、
   前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする案内情報出力装置。
2. 前記取得手段は、衛星から送信された測位情報を前記位置関連情報として取得し、
   前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性、および前記取得手段による前記測位情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
3. 前記取得手段は、前記移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を前記位置関連情報として取得し、
   前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性、および前記取得手段による前記出力情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
4. 前記案内情報出力装置の取付角度を設定する設定手段をさらに備え、
   前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性、および前記取付角度に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項１に記載の案内情報出力装置。
5. 前記制御手段は、前記位置情報の精度に応じたタイミングで、前記案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
6. 前記制御手段は、前記位置情報の精度に応じた案内回数で、前記案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
7. 前記制御手段は、前記位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、当該距離単位を用いた前記案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
8. 前記制御手段は、前記移動体の現在地点が前記案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、前記位置情報の精度に応じた期間、前記出力部への当該案内情報の出力を継続することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
9. 前記制御手段は、次に案内すべき第１案内地点とその次に案内すべき第２案内地点との間の距離が前記位置情報の精度に応じた距離より短い場合、当該第１案内地点と当該第２案内地点とを組み合わせた連続案内情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。
10. 移動体に関する案内情報を出力する案内情報出力装置における案内情報出力方法において、
    移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、
    前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、
    前記位置情報の精度を判定する判定工程と、
    前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御工程と、を含み、
    前記算出工程は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、前記判定工程は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする案内情報出力方法。
11. 請求項１０に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする案内情報出力プログラム。
12. 請求項１１に記載の案内情報出力プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

Images