WO2007077896A1

WO2007077896A1 - カプセル型医療装置誘導システム及びその制御方法

Info

Publication number: WO2007077896A1
Application number: PCT/JP2006/326146
Authority: WO
Inventors: Akio Uchiyama; Atsushi Kimura; Isao Aoki
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp.; Olympus Corporation
Priority date: 2005-12-27
Filing date: 2006-12-27
Publication date: 2007-07-12
Also published as: CN102688014A; JPWO2007077896A1; JP4891924B2; JPWO2007074888A1; CN101351141B; JP5042037B2; CN102688014B; WO2007074888A1; EP1972253A4; US9039606B2; US20080294006A1; EP2384687A1; CN101351141A; EP1972255A4; EP1972255B1; EP1972253A1; US20080306340A1; CN101351143A; EP1972255A1; CN101351143B

Abstract

　誘導磁界を発生させる面を少なくとも前後の２つの領域に分割するように誘導コイルを配置して、カプセル内視鏡本体に掛かる重力をキャンセルするための磁界を形成し、移動させる又は姿勢を変化させる磁界に重畳して、体腔表面に接する内視鏡の接触面積を減少させて摩擦抵抗を減少させて移動させるカプセル型医療装置誘導システムとその制御方法である。

Description

明細書

カプセル型医療装置誘導システム及びその制御方法

技術分野

[0001] 本発明は、体腔内に挿入されて体内情報を得るカプセル型医療装置に対する誘導システム及びその制御方法に関する。

背景技術

[0002] 従来、体内情報を得る医療装置の中に体腔内を移動しつつ、定期的に画像情報を送信するカプセル型医療装置が知られて!/ヽる。

[0003] このカプセル型医療装置としては、特開 2004— 255174号公報に開示されるような磁気的に誘導することができる医療装置誘導システムが提案されている。この提案においては、医療装置誘導システムが体腔内に挿入され、外周面に螺旋状突起が設けられたカプセル本体が、その長手方向に直交する方向に着磁された磁石を内蔵し、操作指示に基づく磁界制御装置及び回転磁界発生装置により発生された磁界によりカプセル本体の進行方向を円滑に変化させることができる。カプセル本体の進行方向を自由に変化させることにより、撮像時にカプセル本体の向きを換えて、所望する部位を撮像することが可能である。

[0004] また、特開 2003— 111720号公報には、測定器具や検体採取器具等を搭載して、直線状磁石を備え、自由に移動する体内ロボットとなるキャリアヘッドを体内において遠隔制御で移動させて位置を決定するために 3D勾配磁界を発生させて患者の検查領域を撮像する装置が提案されて、る。

発明の開示

[0005] 本発明の実施形態に従う第 1のカプセル型医療装置誘導システムは、体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、前記通信部より送出される前記出力信号に同期して、前記磁界発生部を制御する制御部とを有する。 [0006] さらに、第 2のカプセル型医療装置誘導システムは、体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出部と、前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、から構成され、前記制御部は、前記出力信号が同期して、前記磁界発生部を制御し、前記位置検出部は、前記出力信号に同期して、前記カプセル型医療装置の位置を検出する。

[0007] また、第 3のカプセル型医療装置誘導システムは、体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に一定の間隔で出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出部と、前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、前記出力信号に同期して、前記磁界発生部を制御する制御部と、から構成され、前記制御部は、前記出力信号が送出されている時に、前記位置検出部により検出された前記カプセル型医療装置の位置及び姿勢に関する情報を受け取り、前記情報に基づき、前記磁界発生部から発生させる磁界の方向及び大きさを算出処理し、前記出力信号が送出されていない時には、前記磁界発生部から磁界を発生するように制御する。

[0008] さらに、第 4のカプセル型医療装置誘導システムは、体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する第 1の磁界発生部と、前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛カる重力を軽減するための磁界を発生する第 2の磁界発生部と、前記出力信号に同期して前記第 1及び第 2の磁界発生部を制御する制御部と、を有する。

[0009] また、第 5のカプセル型医療装置誘導システムは、体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界と前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛かる重力を軽減するための磁界とを合成した磁界を発生する磁界発生部と、前記出力信号に同期して前記磁界発生部を制御する制御部と、を有する。

[0010] 第 6に、カプセル型医療装置誘導システムの制御方法は、カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、体腔内で目的の方向に移動させつつ、該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、前記体腔内で前記カプセル型医療装置が取得した体内情報を外部に出力信号として送出する時に、送出される前記出力信号に同期して、前記出力信号が送出される期間は前記磁界の発生を停止させる。

[0011] 第 7に、カプセル型医療装置誘導システムの制御方法は、カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置に基づき体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、

前記体腔内で前記カプセル型医療装置が取得した体内情報を外部に出力信号として送出する時に、送出される前記出力信号に同期して、前記出力信号が送出される期間は、前記磁界の発生を停止させ、及び前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とする。

[0012] 第 8に、カプセル型医療装置誘導システムの制御方法は、カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、前記出力信号が送出されている時には、検出された前記カプセル型医療装置の位置及び姿勢に関する情報に基づき、発生させる前記磁界の方向及び大きさを算出し、前記出力信号が送出されていない時には、算出結果に基づき前記磁界を発生させる制御方法である。

[0013] 第 9に、カプセル型医療装置誘導システムの制御方法は、カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、発生される前記磁界の大きさは、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御する。 [0014] 第 10に、カプセル型医療装置誘導システムの制御方法は、カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、発生される前記磁界の大きさは、磁界パルスの本数を調整することにより制御する。

図面の簡単な説明

[0015] [図 1]図 1は、本発明の一実施形態に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成を示す図である。

[図 2]図 2は、本実施形態における第 1のカプセル内視鏡の断面構成を示す図である

[図 3]図 3は、本実施形態における第 2のカプセル内視鏡の断面構成を示す図である

[図 4]図 4は、本実施形態における第 3のカプセル内視鏡の断面構成を示す図である

[図 5]図 5は、本実施形態における第 4のカプセル内視鏡の断面構成を示す図である

[図 6]図 6は、本実施形態における第 5のカプセル内視鏡の断面構成を示す図である

[図 7]図 7は、第 1のカプセル内視鏡に対して、誘導に関する Y軸方向から見た磁界の一例を示す図である。

[図 8]図 8は、カプセル型医療装置誘導システムの第 1の制御方法について説明するためのタイミングチャートである。

[図 9]図 9は、カプセル型医療装置誘導システムの第 2の制御方法について説明するためのタイミングチャートである。

[図 10]図 10は、カプセル型医療装置誘導システムの第 3の制御方法について説明するための誘導に関する Y軸方向から見た磁界の一例を示す図である。

[図 11]図 11は、カプセル内視鏡における重力を考慮した姿勢制御について説明するための図である。 [図 12]図 12は、カプセル内視鏡における浮力を考慮した姿勢制御について説明するための図である。

発明を実施するための最良の形態

[0016] 以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。

図 1に示す本発明の一実施形態に係るカプセル型医療装置誘導システムについて説明する。このカプセル型医療装置誘導システムは、図 2乃至図 6に示すカプセル型医療装置 21と、カプセル内視鏡を誘導するための磁界を発生する磁気誘導装置 1とに大別される。本実施形態におけるカプセル型医療装置としては、カプセル内視鏡 2 1を一例として説明する。

[0017] 磁気誘導装置 1は、主として、誘導コイル群（Xl、 X2、 Yl、 Y2、 Zl、 Ζ2、 Dl、 D2 、 D3、 D4、 D5、 D6、 D7、 D8)と、誘導コイル用電源 2と、誘導制御装置 3と、コントローラ 4と、センスコイル部 5 (5a〜5i)と、位置検出装置 6と、受信アンテナ部 7 (7a, 7 b, 7c)と、アンテナセレクタ 8と、受信装置 9と、表示装置 10と、ドライブコイル 11と、ドライブコイル駆動部 12とで構成される。

[0018] また、 14個の誘導コイル群 XI、 X2、 Yl、 Υ2、 Zl、 Ζ2、 D1乃至 D8は、それぞれ空芯電磁石を有し、誘導磁界発生部を形成する。本実施形態における誘導コイルの配置は、直方体の各面に配置される。ここで、図 1の矢印で示すように、カプセル内視鏡 21が前進後進する方向（又は被検体となる人体が移動する方向）を X軸方向とし、この X軸方向と水平に直交する方向を Υ軸方向、及び X軸方向と垂直に直交する上下方向（重力方向）を Ζ軸方向とする。

[0019] これらの軸方向において、誘導コイル XI, Χ2は対向し、 X軸方向に磁力線を形成してこの X軸方向に対して垂直となる前後面の周囲にそれぞれ配置される。以下の方向では、誘導コイル XI側を前方とし、誘導コイル Χ2側を後方とする。また、誘導コィル Χ2から誘導コイル XIに向か、移動することを前進とし、その反対を後進とする。

[0020] また、誘導コイル Yl, Υ2は対向し、 Υ軸方向に磁力線を形成し、 Υ軸方向に対して垂直となる両側面の周囲にそれぞれ配置される。これらの両側面の一方の面で、誘導コイル Y1の内側には面を 2分割するように 2つの誘導コイル D3, D7が配置され、他方の対向面で誘導コイル Υ2の内側には面を 2分割するように 2つの誘導コイル D1 , D5が配置される。

[0021] 同様に、誘導コイル Zl, Ζ2は対向し、 Ζ軸方向に磁力線を形成し、この Ζ軸方向に対して上下面の周囲にそれぞれ配置される。これらのうち上面で誘導コイル Z1の内側には面を 2分割するように 2つの誘導コイル D4, D8が配置され、対向する下面で誘導コイル Ζ2の内側には面を 2分割するように 2つの誘導コイル D2, D6が配置される。以下の方向では、誘導コイル Z1側を上方とし、誘導コイル Ζ2側を下方とする。また、誘導コイル Ζ2から誘導コイル Z1に向かい移動することを上昇とし、その反対を下降とする。

[0022] また、ドライブコイル 11で形成した交番磁界は、磁気誘導コイル 31に作用して誘導電流を生成させて、磁気誘導コイルから磁界が発生する。この交番磁界は、カプセル内視鏡 21内に設けられた後述するコイル (磁気誘導コイル 31)とコンデンサ 33で形成される共振周波数近傍の周波数成分を 1つまたは複数含んでいる。

[0023] この発生した誘導磁界は複数のセンスコイル 5a〜5iにより検出されて位置情報を含む信号が生成され、位置検出装置 6に送信される。位置検出装置ではこの信号に基づき、カプセル内視鏡 21における位置及び姿勢情報を算出する。この位置及び姿勢情報は、誘導制御装置 3に送られ、誘導コイル群で生成すべき磁界を求める計算に使用される。

[0024] 誘導コイル群 XI、 X2、 Yl、 Υ2、 Zl、 Ζ2及び、 D1乃至 D8は、カプセル内視鏡 21 内の磁石に作用する磁気勾配 (第 1の磁気勾配)を発生して、前進後進、上昇下降及び左右移動させることにより、所望する方向に牽引する第 1の磁気勾配発生手段である。

[0025] また、誘導コイル Z1は、前述した誘導コイル群によりカプセル内視鏡 21を上昇させて所望する方向に牽引する際に、重力によって働くカプセル内視鏡 21を下降させようとする力をキャンセルするようにカプセル内視鏡 21内の磁石に作用する磁気勾配（第 2の磁気勾配)を発生して、重力による影響を排除する。尚、誘導コイル D4, D8においても誘導コイル Z1と同じ作用を発生させることもできる。この誘導コイル Z1は、所望する方向に移動させる際に働く重力による影響を排除する第 2の磁気勾配発生手段である。一方、誘導コイル Z2は、前述した誘導コイル群によりカプセル内視鏡 21を下降させて所望する方向に牽引する際に、浮力によって働くカプセル内視鏡 21を浮き上がらせようとする浮力をキャンセルするようにカプセル内視鏡 21内の磁石に作用する磁気勾配を発生して、浮力による影響を排除する。尚、誘導コイル D2, D6においても誘導コイル Z1と同じ作用を発生させることもできる。

[0026] 具体的には、対向配置される誘導コイル XIと X2、 Y1と Y2、 Z1と Ζ2は、これらの誘導コイルで囲まれた空間内に、同一方向に磁界を発生させた場合には均一磁界を形成し、それぞれに反対方向に発生させた場合には傾斜磁界を形成することができる。また、 D1〜D8のコイルは、同様に適宜駆動することにより均一性の高い磁界又は、傾斜磁界等を形成することができる。従って、これらの 14個の誘導コイルを個々に制御することにより、所望の空間位置に所望の磁界強度、所望の磁気勾配を有する磁界を発生させることがでさる。

[0027] このような誘導コイル群の配置によれば、カプセル内視鏡 21に対して、前進後進、上昇下降及び左右移動だけではなぐ誘導コイル群 XI、 X2、 Yl、 Y2、 Zl、 Z2及び、 Dl乃至 D8の組み合わせにより、カプセル内視鏡 21を傾ける、例えば、先端側を上方及び後端側を下方になるように磁界を発生して、前方に立ち上がった斜め姿勢を取らせることちでさる。

[0028] これらの誘導コイルは、個々に駆動する誘導コイル用電源 2に接続されている。この誘導コイル用電源 2は、誘導制御装置 3からの指令に制御され、磁界の形成上必要とされる誘導コイルに適宜通電して、所望の空間に所望の磁界を生成する。

[0029] 本実施形態において、カプセル内視鏡 21の位置情報 (空間位置)を検出するための位置検出システム (位置検出手段）は、カプセル内視鏡 21内に設けたコイルに誘導磁界を発生させるための磁界を形成するドライブコイル 11と、カプセル内視鏡 21 が発生した誘導磁界を検出するためのセンスコイル群 5と、センスコイル群 5で得られた誘導磁界に基づく信号力カプセル内視鏡 21の位置情報 (3次元空間での位置とカプセル内視鏡の向き)を生成する位置検出装置 6と、位置検出装置 6の指示によりドライブコイル 11を駆動するドライブコイル駆動部 12とで構成する。

[0030] センスコイル群 5を構成する 9個のセンスアンプ 5a〜5iは、カプセル内視鏡 21の正確な位置及び姿勢が求められるように、誘導コイル Y1が設けられて、る側面に対して、平行で面内に均一となるように配置されている。尚、本実施形態では、対向配置される一対のセンスコイル群 5とドライブコイル 11を設けて、 Z軸に関する位置を検出する例を示している力 3次元的に位置及び姿勢を検出するためには、交差する 2面、例えば上面と側面にそれぞれ一対を設けた方が好ましい。さらに検出精度を高めるためには、センスコイルの数量もある程度、多い方が好ましい。

[0031] 位置検出装置 6は、誘導制御装置 3から位置情報を検出するタイミングを指示され、その指示に基づき、ドライブコイル駆動部 12を駆動する。ドライブコイル駆動部 12 は、ドライブコイル 11に交流電流を供給して磁界を形成させて、磁界内のカプセル内視鏡 21から誘導磁界を発生させる。センスコイル群 5の各センスコイルは、カプセル内視鏡 21が発生した誘導磁界に基づく信号を検出して位置検出装置 6に出力する。位置検出装置 6は、誘導磁界に基づく信号からカプセル型内視鏡 21の位置及び姿勢情報を生成し、誘導制御装置 3に出力する。誘導制御装置 3は、位置検出装置 3によるカプセル内視鏡 21の位置及び姿勢情報を考慮して所望する移動方向を決定し、その移動に好適する磁界を生成するように誘導コイル用電源 2へ指示する。誘導コイル用電源 2は、誘導制御装置 3の指示に従い誘導コイル群 XI、 X2、 Yl、 Υ2 、 Zl、 Ζ2及び、 D1乃至 D8に電流を流す。これにより、その移動に好適する磁界が誘導コイル群により生成されて、カプセル内視鏡 21をスムーズに誘導することができる。

[0032] コントローラ 4は、操作者が操作する入力操作部例えば、ジョイスティックを任意の方向に倒すことにより、カプセル型内視鏡 21の進行方向や傾きを指示する入力装置である。コントローラ 4の入力用操作部としては、ジョイスティックの他には、全方位の進行方向に指示できるように配置されたボタン、タツチパネル、視線入力装置等種々の部材を適用することができる。

[0033] 誘導制御装置 3は、コントローラ 4からの指示信号、位置検出装置 6からの位置及び姿勢情報及び、受信装置 9からの誘導コイルのそれぞれの駆動状況に関する信号を受け、カプセル内視鏡 21を所望する位置に移動させるための磁力 (磁界)を算出し、その磁力を発生させるために、それぞれの誘導コイル XI、 X2、 Yl、 Υ2、 Zl、 Ζ2及び、 D1乃至 D8が負担する磁力を求め、各誘導コイル用電源に指令を送信する。 [0034] また、誘導制御装置 3は、カプセル内視鏡 21が撮影した画像データを受信装置 9 へ送信している通信期間は、磁界の発生を停止する処置を行う。同時に通信期間には、誘導制御装置の指示に基づき、位置検出装置 6は、ドライブコイル 11を駆動して、センスコイル群 5からの位置情報を取得する。

[0035] 3つの受信アンテナ 7は、選択動作を行うアンテナセレクタ 8を介して受信装置に接続されている。これらの受信アンテナ 7は、 X軸方向力も通信データ (画像データを含む体内情報)を受信する受信アンテナ 7a (AX)と、 Y軸方向から体内情報を受信する受信アンテナ 7b (AY)と、 Z軸方向から体内情報を受信する受信アンテナ 7c (AZ) とで構成され、 3軸方向における体内情報を検出することができる。

[0036] アンテナセレクタ 8は、通信に使用するアンテナ 7a、 7b、 7cを選択する。このアンテナセレクタ 8は、それぞれの受信アンテナの位置に誘導コイル群が発生して!/、る磁界の強度、方向及び磁界傾斜の量を受けて、最も磁界の影響を受けていない受信アンテナを識別し、その受信アンテナを選択する。この受信アンテナ 7を選択することにより、カプセル内視鏡 21と受信装置 9との通信を安定させることができる。

[0037] 受信装置 9は、カプセル内視鏡 21からの体内情報を受信するタイミングを誘導制御装置 3に送信している。前述したように、誘導制御装置 3は、体内情報 (画像データ )が通信される通信期間は、誘導コイル群及びドライブコイル 11による誘導磁界の発生を停止させている。この停止処置により、誘導磁界の影響を受けずに、カプセル内視鏡 21から体内情報を受信装置で受けることができる。この停止処置により、通信期間と、移動動作及び位置検出期間とが重ならないため、誘導磁界による体内情報へのノイズや誘導磁界の受信アンテナへの影響を排除できる。

[0038] 従って、この停止処置は、カプセル内視鏡 21近傍に生成される磁界の強度、磁界傾斜の量が大きい場合、又は受信アンテナ 7の近傍に生成される磁界の強度、磁界傾斜の量が大き、場合にぉ、て、画像データにノイズの影響を与えな、点や誘導磁界の受信アンテナへの影響を排除できる点で有用である。また、誘導コイルから発生する磁界強度が高い場合であっても、位置検出装置 6を正常に動作させることができる。

[0039] 表示装置 10は、例えば、液晶ディスプレイ等力なり、受信装置 9により生成されたカプセル型内視鏡 21で撮像された画像を画面表示する。この画像表示の際に、表示される画像に関するデータ例えば、撮影状況等を表示画面に画像と併せて表示してもよい。次に図 2乃至図 5を参照して、本実施形態のカプセル内視鏡 21における第 1乃至第 5の構成例について説明する。

図 2は、本実施形態における第 1のカプセル内視鏡の断面構成を示して!/ヽる。この第 1のカプセル内視鏡 21のカプセル容器 23は、前端側に配置される透明で半球形状の先端容器 23aと、赤外線を透過する正円筒形状で後端が半球形状を成す後端容器 23bとから構成される。このカプセル容器 23は、後述するカプセル内視鏡本体を収納し、水密構造で密閉されている。このカプセル内視鏡 21の推進方向は、例えば図 2の Cで示す円筒軸方向とする。

[0040] カプセル内視鏡本体につ!、て説明する。

カプセル内視鏡本体は、大別して、被検者の体腔内管路の内壁面を撮像する撮像部、撮像部を駆動する電源部、前述したドライブコイル 11により誘導磁場を発生させる誘導磁界発生部、カプセル型内視鏡 21を駆動する駆動用磁石及び撮像された画像データを含む体内情報を受信アンテナ 7に送信する送信部により構成される。

[0041] まず、撮像部として、固定焦点レンズを有する撮影光学系 26と、撮像側基板 24a上に実装される CMOS又は CCD等力もなる撮像素子 25と、撮影光学系 26の近傍に設けられた調光可能な LED力も成る照明部 39と、撮像素子 25に対して裏面側の撮像側基板 24aに実装される撮像素子 25からの画像信号に所定の画像処理を施す画像処理回路 27とを備えている。また、撮像側基板 24a及び電源側基板 24b及び前方の電池用基板 43aは、接着固定部 29として接着剤で封止して一体的に固定される。

[0042] さらに電源部として、ボタン電池等力もなる小型電池 32と、小型電池 32から電源を取り出す図示しない電源端子が設けられる一対の電池用基板 43 (43a、 43b)と、小型電池 32を電池用基板で挟むように固定する熱収縮チューブ 34と、撮像側基板 24 aの回路配線とフレキシブル基板等により回路配線が電気的に接続される電源側基板 24bと、電源側基板 24b上に設けられ小型電池 32の電源が供給される電源回路 2 8とを備えている。 [0043] 磁界発生部としては、接着固定部 29の外周上に設けられる磁性体 30と、磁性体 3 0を介して設けられる誘導コイル 31と、前端側の電池用基板上に設けられ、誘導コィル 31と CL共振回路を構成するコンデンサ 33とを備えている。

[0044] この誘導コイル 31は、カプセル容器 23の内径より僅か〖こ小さい最大外形を持つリング形状に形成される。磁性体 30は、外部からの磁界を誘導コイル 31内に収束させる役割を持つ。磁性体 30は、アモルファス磁性体、ファインメッド（日立金属）など飽和磁束密度、透磁率の共に高い素材が適している。また、薄膜に整形されている素材を用いると、カプセル内視鏡内に配置する上で磁性体の体積を小さくすることができるという効果が得られる。

[0045] さらに、後方の電池用基板 43bに円盤形状の駆動用磁石 42が配置される。磁石 4 2の材質としては、ネオジゥムコバルト等が好適する力これに限定されるものではない。この磁石 42は、磁力線の方向が Z軸方向に沿うように、上方に N極が着磁され下方に S極が着磁されている。このように極性を設定することにより、カプセル内視鏡 21 が磁気誘導装置 1の誘導コイル群に対して常に一定方向を向くこととなる。従って、撮像された画像における絶対的な天地を決定することができる。

[0046] 送信部として、送信用基板 40の裏面側 (磁石 42側）に実装される通信回路 36と、その表面側（後端容器 23b)に配置されるアンテナ 37と、露出している通信回路 36を覆、磁石 42の磁力を遮蔽するシールド部 35と、アンテナ 37が設けられた側の送信用基板 40上に実装され、カプセル内視鏡駆動のオンオフを行う光スィッチ 38とを備えている。

[0047] このような配置において、磁石 42の着磁方向と、送信回路 36に接続されたアンテナ 37の向きは、 90度角度を変えて配置されている。これは、磁石 42から発生する磁界がアンテナ 37の向きと 90度ずれて入射する条件を成立するためである。これにより、磁石 42からの磁界によるアンテナ 37への影響を小さく抑えている。

[0048] シールド部 35は、その材料としては磁性材料で構成されており、アンテナ 37近傍の磁界を吸い寄せる効果を有する。従って、アンテナ 37に入射される磁界の強度を軽減することができ、送信回路 36及びアンテナ 37間の無線通信への磁界の影響を低く抑えることができ、安定した無線通信が実現する。 [0049] また、光スィッチ 38は、赤外線等に感度を有する。カプセル容器 23の後端容器 23 bは少なくとも光スィッチ近傍においては、赤外線 (光スィッチが感度を有する波長にぉ、て）を透過する材料で構成されて、る。光スィッチ 38に図示しな、赤外線発光装置力も赤外線を照射すると、光スィッチ 38がオンして、小型電池 32から電源回路を介して通電して起動し、撮像処理及び送信処理が開始される。この光スィッチ 38 は、トグル動作するように回路が構成されており、一度赤外線を照射されるとカプセル内視鏡はオン状態を維持する。また、オン状態の時に、度赤外線が照射されると、ォフする構成を追加してもよ、。

[0050] このシールド部 35により通信回路 36を覆う構成により磁石 42における強力な磁界による送信回路、無線回路への影響 (例えば、ノイズが重畳する又は、通信可能距離が短くなる等）を低く抑えることができる。これにより受信装置 9には、ノイズの少ない鮮明な画像データを送信できる。

[0051] 図 3は、本実施形態における第 2のカプセル内視鏡の断面構成を示している。

この第 2のカプセル内視鏡は、前述した第 1のカプセル内視鏡に対して、カプセル容器 23の外周上に、断面円形の線材を螺旋状に巻いた螺旋部 25が備えられている。これ以外の構成部位は、第 1のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する。

[0052] この構成により、誘導コイル用電源 2から誘導コイル群に対して、第 2のカプセル内視鏡に対する回転磁界を形成して、第 2のカプセル内視鏡 21を図 3に示す軸 C回り R方向に回転させる。第 2のカプセル内視鏡 21は、螺旋部 25の回転する方向により、軸 C方向に沿って、前進又は後進を行う。さらに、誘導コイル群を制御して、第 2のカプセル内視鏡 21が傾、た姿勢を取らせた状態で回転させることもできるため、斜め方向に対しても前進又は後進を行うことができる。このように構成された第 2のカブセル内視鏡は、前述した第 1のカプセル内視鏡が得られる作用効果と同等のものを得ることができる。

[0053] 図 4は、本実施形態における第 3のカプセル内視鏡の断面構成を示している。

この第 3のカプセル内視鏡は、前述した第 1のカプセル内視鏡の構成における磁石 42と、誘導コイル 31の配置を入れ替えた構成である。これ以外の構成部位は、第 1 のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する。

[0054] 第 3のカプセル内視鏡において、第 1のカプセル内視鏡では、リング形状であった誘導コイル 31に対して、 2本の直線的な棒状の誘導コイル 52、 53を交差するように配置している。図 4は、 Z軸方向と Y軸方向にそれぞれ誘導コイル 52、 53を配置した構成例を示している。また、これらの誘導コイル 52、 53の近傍には、それぞれのコィル両端に接続して LC共振回路を形成するためのコンデンサ 54、 55が配置されており、異なる共振周波数になるように調整されている。この交差する誘導コイル 52、 53 は、ドライブコイル 11により形成される磁界により誘導磁界を発生させる。この様に誘導コイル 52, 53が共に軸 Cに対して垂直で、それぞれ異なる方向を向いているため、それぞれの共振周波数でそれぞれの誘導コイルの向きを求めることにより軸 Cの方向（つまり、カプセル内視鏡の推進方向）を検出できる。また、第 3のカプセル内視鏡は、磁石 51がカプセル内視鏡の円筒軸 (軸 C方向）に沿って磁極 (N極を前方、 S極を後方）を向けて配置されている。また、前述した第 1のカプセル内視鏡における円盤形状の磁石 42に換わって、例えば、リング形状又は、棒状の磁石を樽状に並べた構成を成し、接着固定部 29の外周上に設けられている。このように構成された第 3のカプセル内視鏡は、前述した第 1のカプセル内視鏡が得られる作用効果と同等のものを得ることができる。

[0055] 図 5は、本実施形態における第 4のカプセル内視鏡の断面構成を示している。

この第 4のカプセル内視鏡は、前述した第 1のカプセル内視鏡の構成における磁石 42と、送信回路 36及びアンテナ 37を入れ替えた配置となっている。これ以外の構成部位は、第 1のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する

[0056] 第 4のカプセル内視鏡は、送信回路 36及びアンテナ 37をシールド部 62によりアンテナ 37の電磁波放射方向を除いて包囲し、一部に光スィッチ窓を開口して、光スィツチ 38を配置している。光スィッチ 38は、異なる方向に複数設けてもよい。このシールド部 62は、電池用基板 43bに接して設けられており、その後方に第 1のカプセル内視鏡の磁石 42と同等な磁石 63が設けられている。カプセル容器 23の後端容器 6 1は、後端が半球形状ではなぐ平坦面に形成されている。但し、後端が半球形状であっても問題はない。

[0057] このように構成された第 4のカプセル内視鏡は、前述した第 1のカプセル内視鏡が得られる作用効果と同等のものを得ることができる。さらに、この構成によれば、アンテナ 37近傍の磁力線は、シールド部 62内を貫くことになり、強度を低下させることができる。従って、アンテナ 37に与える磁石 63の生成する磁界による影響を減少させて、送信性能の低下を防止することができる。

[0058] また、シールド部材となる磁性体を蒸着又は、スパッタリング等の薄膜形成技術を用いて、基板上に形成することで、基板内に入る磁束の量を減少することができる。従って、カプセル内視鏡 21に形成される回路が磁石の磁界及び誘導コイルの磁界による悪!、影響を受けて、誤動作することを防止することができる。

[0059] 図 6は、本実施形態における第 5のカプセル内視鏡の断面構成を示している。

前述した第 1のカプセル内視鏡の構成における体内情報 (画像データ）を通信回路 36及びアンテナ 37を用いて無線 (電波を用いた無線）により送信していた力この第 5のカプセル内視鏡は、カプセル容器表面に露出する電極 64、 65を設けて、間に被検体となる体腔組織を通して体内情報となる電流信号を流し、生体内に電界を発生させる。受信アンテナに代わって、患者の体表面に取り付けた電界センサにより、その体内情報を受け取る所謂、電界通信方式を用いた構成である。これ以外の構成部位は、第 1のカプセル内視鏡と同等であり、同じ参照符号を付して説明を省略する。

[0060] この構成によれば、前述した第 1のカプセル内視鏡が得られる作用効果にカ卩えて、無線を通信媒体として用いて、な、ため、受信装置及びそれらの間の伝送路にかかる影響をなくすことができ、ノイズが重畳しにくぐ安定したクリアな画像を取得することができる。通信回路及びアンテナが省略できるため、簡易な構成となり、カプセル容器のさらなる小型化が実現できる。また、送信回路にスピーカを設けることにより、受信装置側にマイクロフォンを接続すれば、音波による通信でも同様の作用効果を得ることがでさる。

[0061] 次に、このように構成されたカプセル型医療装置誘導システムの第 1の制御方法について説明する。

図 7は、図 2に示した第 1のカプセル内視鏡に対して、誘導する際の Y軸方向から見た磁界における磁力線の一例を示している。この磁界は、誘導コイル Zl、 Z2、 D2 、 D4、 D6及び D8で囲まれた空間内に形成され、その空間内にカプセル内視鏡が図 6に示す誘導コイル X2から誘導コイル XIの方向（X軸方向）に先端を向けている。

[0062] この磁界内で誘導コイル Z1に、図示するような Z軸方向で上に向力う磁力を発生させる。カプセル内視鏡 21は、下方 (誘導コイル Z2側）では、磁界強度が弱ぐ上方が強くなる磁界強度が発生する。このように磁気勾配が存在する空間内では、カプセル内視鏡 21内の磁石 42は磁界の強い方向、即ち上方に引き寄せる引力（ここでは、上昇引力と称する)が働く。

[0063] この上昇引力を受けると、カプセル内視鏡 21は空間内で上昇する。この上昇引力の強さを誘導制御装置 3で制御することによって、カプセル内視鏡 21に働く重力をキヤンセルした状態を作り出すことができる。この時、例えば、誘導コイル D2、 D4に図 7 に示すような磁界を形成して前進する牽引力を発生させる。よって、誘導コイル Z1の磁界に誘導コイル D2、 D4の磁界を重畳すると、カプセル内視鏡 21は、内視鏡自体に働く重力をキャンセルしつつ前進する。

[0064] つまり、従来では、カプセル内視鏡 21は体腔組織に自己の重さ（カプセル内視鏡の質量 X重力加速度)を掛けた状態で移動して、た。これに対して本実施形態では、カプセル内視鏡 21は自己の重さを軽減させて、粘性による反力が弱まった状態で移動することとなるため、従来よりも弱い磁界強度でも同等の移動が可能となる。但し、この上昇引力は、強く働力せ過ぎると、カプセル内視鏡 21を体腔組織力も必要以上に浮き上がる。カプセル内視鏡 21が体腔組織からー且浮かんでしまうと、誘導コィル Z1に近づくため引力がさらに強まり、今度は急激に誘導コイル Z1に吸い寄せられ、ユーザが所望した以上に浮き上がってしまう虞がある。

[0065] 図 8のタイミングチャートに示すような制御を行い、この浮き上がり状態を防止しつつ移動して、且つ体内情報の通信が安定して行う。図 8 (a)は、誘導コイル Z1による Z 軸方向に上昇引力を発生する磁場強度の大きさと発生タイミングを示し、図 8 (b)は、誘導コイル D2、 D4による X軸方向に牽引する力を発生する磁場強度の大きさと発生タイミングを示している。さらに、図 8 (c)は、位置検出装置 6がセンスコイル群 5の各センスコイルから誘導磁界に基づく信号 (位置及び姿勢情報信号)を取得するタイミングを示し、図 8 (d)は、カプセル内視鏡 21から受信装置 9に体内情報の送信と休止又は撮影を行うタイミングを示し、図 8 (e)は、体腔表面と内視鏡の Z方向の位置関係を示している。

[0066] 本実施形態において、図 8における各動作のタイミングは、カプセル内視鏡 21による撮像と画像データの送信を行うタイミングを基準として設定されている。勿論、このような送信タイミングに限定されるものではなぐ適宜を基準となるタイミングを設定してもよい。

[0067] まず、カプセル内視鏡 21の位置検出を行い、カプセル内視鏡 21の位置が体腔表面に沈み込んで（図 8 (e)における nl)、磁界強度が目標値より低い場合には、次のタイミングで誘導コイル Z1の磁界強度を強めて上昇させる (n2)。この時、カプセル内視鏡 21が上昇し過ぎている場合には、次のタイミングで発生する磁界強度を弱くする（n3)。尚、図 8 (e)に示す体腔表面とカプセル内視鏡 21の Z方向の位置関係は、概念的に示しているものであり、実際には、カプセル内視鏡 21は体腔表面にほぼ接触している状態であり、体腔表面に重みが掛カない状態 (又は重さで沈み込んでいない状態)である。

[0068] この時に、誘導コイル D2、 D4に対して、図 7に示すような Z方向の上向きの磁界を発生させる。この磁界は、誘導コイル X2から誘導コイル XIに向力方向に磁気勾配が大きくなり、カプセル内視鏡 21に対しては、 X軸方向に沿って前方に牽引される引力となる。従って、カプセル内視鏡 21は、誘導コイル Z1の電界により重力がキャンセルされた状態で誘導コイル D2、 D4により前方に牽引され、体腔表面とは少ない摩擦でスムーズに移動する。

[0069] このカプセル内視鏡 21が前進するにつれて、誘導コイル D2、 D4によるカプセル内視鏡の位置での磁界の勾配は大きくなり、牽引力が増大する。即ち、移動する速度が速まる。カプセル内視鏡 21を一定の速度で移動させるには、推進力を一定に保つ必要があるため、図 8 (b)に示すように、誘導コイル D2、 D4に発生する磁界強度を徐々に小さくする。

[0070] 以上説明したように、カプセル内視鏡 21の位置情報に基づき磁界強度を制御して、掛カゝる重力をキャンセルした状態を維持させて、カプセル内視鏡 21と体腔内組織の間に作用する摩擦力を軽減する。その重力のキャンセル状態で、カプセル内視鏡

21を移動させたい方向に傾斜した勾配磁界を発生させることにより、移動に伴う抵抗力を減少させて誘導する操作を容易なものにすることができ、さらに従来よりも弱い磁界強度でも同等に移動させることができる。

[0071] 次に、カプセル型医療装置誘導システムの第 2の制御方法について説明する。

この第 2の制御方法は、図 9 (a)、（b)に示すように誘導コイル Z1、D2及び D4に印加する駆動信号に予め定めた短時間のパルス幅のオン信号を 1つの磁界形成期間内で印加する回数により、磁界強度が制御する方法である。この方法によって、それぞれの誘導コイルでパルス的に磁界を発生させて、その発生する磁界の間隔を制御することにより磁界強度が制御される。誘導コイル用電源 2に対して、公知なスィッチング回路を付加することにより、実現できる。

[0072] このような構成により、各誘導コイル Zl、 D2及び D4は、それぞれパルス的に磁界を発生し、その発生する磁界の間隔を制御することにより磁界強度が制御される。この制御により、誘導コイル用電源の構成を単純にすることができる。また、同等な制御方式として、オン時間（パルス幅）を制御する PWM (Pulse Width Modulation)制御方式を適用しても同様に実現できる。

[0073] 次に、カプセル型医療装置誘導システムの第 3の制御方法について説明する。

図 10に示す第 3の制御方法は、前述した第 1の制御方法に対して、異なる誘導コィルの組み合わせをそれぞれ駆動して、同様なカプセル内視鏡 21の移動を実現するものである。図 4に示した第 3のカプセル内視鏡が第 3の制御方法に好適する。

[0074] 前述した第 3のカプセル内視鏡は、磁石 51がカプセル内視鏡の円筒軸 (X軸方向）に沿って磁極 (N極を前方、 S極を後方）を向けて配置されている。磁気誘導コイル 5 2、 53は、交差 (ここでは、直交）し、磁石 51の磁力線の方向に対しても、それぞれが直交するように配置されている。また、本実施形態における誘導コイル 52、 53は、針状の磁性体で形成されたコアに巻き線が卷回され、さらにコンデンサ 54、 55がそれぞれ接続されている。この 2つの誘導コイル 52、 53は異なる共振周波数を有するように、 L成分又は C成分が調整されている。

[0075] このように構成することにより、磁石 51からの磁力線の向きを誘導コイル 52、 53の長手方向の向きと垂直になるように配置できるため、磁石 51からの磁界の影響を最小に抑えることができると共に、 2つの磁気誘導コイル 52、 53の方向をそれぞれ検出することでカプセル内視鏡の方向を求めることができる。

[0076] また、図 10に示すカプセル内視鏡 21に内蔵される磁石の向きは、カプセル内視鏡 21の推進方向（図 10に示す X方向）を向いている力図 10に示すような磁界を付加することで、図 7に示す状態と同様の制御を行うことができる。つまり、誘導コイル D4, D8により Z方向（上向き）に向力うほど磁界強度が強くなる勾配磁界を発生させることで、重力に逆らう引力を形成し、誘導コイル XIより X方向（紙面左方向）に行くに従い、磁界強度が強くなる勾配磁界を発生させ、カプセル内視鏡 21を X方向に重力を軽減した状態で推進させることができる。

[0077] 次に、図 11を参照して、カプセル内視鏡 21における姿勢制御について説明する。前述した図 1における磁気誘導装置 1と、図 4に示した第 3のカプセル内視鏡 21を用いて説明する。

カプセル内視鏡 21の姿勢を水平方向から斜めに傾いた姿勢、例えば、内視鏡先端部が立ち上がり、後端部が消化官内壁に接するような斜め姿勢の場合について説明する。この姿勢を取るためには、 14個の誘導コイル群 XI、 X2、 Yl、 Y2、 Zl、 Ζ2 及び、 D1乃至 D8のうち、例えば、誘導コイル Zl、 Z2の組を用いて Z軸方向の上方向に向力う第 1の磁界と、誘導コイル XI、 X2による X軸方向の紙面左方向に向かう第 2の磁界とを形成する。尚、誘導コイル Zl、 Z2による第 1の磁界のみでも傾カゝせることは可能である。ここで、第 1の磁界と第 2の磁界で合成された磁界が図 11に示す外部磁界 Hとなる。しかしながら、カプセル内視鏡 21には重力が作用するため、カブセル内視鏡 21は、外部磁界 Hと平行にはならず、カプセル内視鏡 21の向きの方向を向くこととなる。この時、磁石 42の磁ィ匕を M、外部磁界を H、 Mと Hのなす角を δ、カプセル内視鏡 21の質量を m、重力加速度を g、 Z方向とカプセル内視鏡 21の向きとのなす角を Θ、カプセル内視鏡 21の重力を G、カプセル内視鏡 21が上方向を向き Θを変化させたときの回転中心となる支点を P、支点 Pとの距離を 1とする。この時、簡単のために支点 Pは、カプセル内視鏡 21内の撮像光学系 26が設置されて、な、側の外装端部の半球状形状の中心とすることができる。以上の定義した事項を用いることにより、

[数 1] ( mgl sxn θ

ο = sin—丄 I

H - M ソ

[0078] と表すことができる。これにより、カプセル内視鏡 21を Θ方向に向けるためには、 Θ

= Θ— δ方向に磁界を付加すればよいことになる。この様に誘導コイル群で発生させる磁界を制御する。この Θ方向の磁界をカ卩えることにより、カプセル内視鏡 21に掛力る重力の影響を受けず、所望する方向（ Θ方向）に向けることができる。このような磁界中に斜め姿勢でカプセル内視鏡 21が存在する場合に、例えば、誘導コイル XI に前方に牽引する引力を発生する電界を形成すると、カプセル内視鏡 2はカプセル容器 23の後端部のみを消化官内壁に接して、斜め姿勢を保持した状態で前方に移動する。このような移動は、消化官内上の壁移動経路に多少の凹凸があつたとしても、容易に乗り越えて移動することができる。さらに、前述した誘導コイル Z1を用いて重力をキャンセルする電界を重畳させることにより、さらに摩擦力を減少させて移動することができる。

[0079] 一方、体腔内に水等が残存していた場合には、重力を上回る浮力が発生する場合がある。このような状態になると、水に対して比重が重い側が下方を向いた斜め姿勢となり、所望する箇所の撮像が困難になる虞がある。これに対して、本実施形態では、誘導コイル群による磁界を形成して、所望する姿勢を実現する。例えば、消化管内壁上に水が残存し、カプセル内視鏡 21の先端部が浮き上がった場合には、誘導コィル XI、 Χ2と誘導コイル Zl、 Ζ2の組を用いて図 12に示すような斜め姿勢を作り出す。即ち、これらの誘導コイルを用いて、誘導コイル Zl、 Ζ2による Ζ軸下方向に向かう第 3の磁界と、誘導コイル XI、 Χ2による X軸方向に向力う第 4の磁界とを形成する。このような磁界により、浮力でカプセル内視鏡 21の先端部又は後端部が浮き上がった姿勢になったとしても、容易に姿勢を制御して所望する箇所を撮像することができる。

[0080] 以上説明したように、本発明のカプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡に掛かる重力をキャンセルするための磁界を形成し、移動させる又は姿勢を変化させる磁界に重畳させて、装置全体を浮き上がらせて体腔表面に接するカプセル内視鏡の接触面積を減少させて、摩擦抵抗を減少させることにより、カプセル内視鏡を容易に動作制御でき且つ、重力が影響して移動時及び姿勢の向き操作時に発生する操作者との感覚的な移動誤差を排除でき、操作量に対応する動作を実現することができる。

[0081] さらに、カプセル内視鏡のデータ送信に同期して位置検出装置及び誘導コイル群から発生する磁界を制御するため、誘導コイルが発生する磁界の影響を受けず、データ送信と位置検出を行うことができ、カプセル型医療装置誘導システムの安定性が向上する。

[0082] また、カプセル内視鏡の姿勢を制御することにより、先端を上方に向ける立ち上がり斜め姿勢を取らせた状態で移動することができ、通過経路上にある体腔表面の凹凸の存在により移動し難い箇所においても容易に乗り越えることができる。また、このような斜め姿勢で後端部又は先端部を体腔表面に接触させた状態による移動は、カブセル内視鏡全体を浮き上がらせるための磁界に比べて弱い磁界強度で実現できるため、誘導コイル用電源の大きな出力を必要とせず、小型化が実現できる。

[0083] 尚、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなぐ発明の用紙を変更しない範囲で種々の変更を行うことができる。また、本発明で説明した実施形態の構成部位は、必ずしも全て搭載する必要はなぐ実施可能な構成部位のみを利用することも可能である。

[0084] 本発明は、カプセル型医療装置に対して所望する方向を向くような磁界環境を生成し、操作に対する重力による移動誤差を排除し且つ、カプセル型医療装置に働く摩擦抵抗を低減して、低引力において適正に動作するカプセル型医療装置誘導システムを提供することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、

前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、

前記通信部より送出される前記出力信号に同期して、前記磁界発生部を制御する制御部と、

を有することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。

[2] 前記制御部は、前記出力信号が送出される期間には、前記磁界発生部の駆動を停止させることを特徴とする請求項 1に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[3] 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、

前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出部と、

前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する磁界発生部と、から構成され、

前記制御部は、前記出力信号が同期して、前記磁界発生部を制御し、前記位置検出部は、前記出力信号に同期して、前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。

[4] 前記制御部は、前記出力信号が送出される期間には、前記磁界発生部の駆動を停止させ、前記位置検出部は、前記出力信号が送出される期間にのみ、前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とする請求項 3に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[5] 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御することを特徴とする請求項 3に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[6] 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界パルスの本数を調整することにより制御することを特徴とする請求項 3に記載のカプセル型医療装置誘導システム

[7] 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に一定の間隔で出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出部と、

前記出力信号に同期して、前記磁界発生部を制御する制御部と、から構成され、前記制御部は、前記出力信号が送出されている時に、前記位置検出部により検出された前記カプセル型医療装置の位置及び姿勢に関する情報を受け取り、前記情報に基づき、前記磁界発生部から発生させる磁界の方向及び大きさを算出処理し、前記出力信号が送出されていない時には、前記磁界発生部から磁界を発生するように制御することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。

[8] 前記磁界発生部の発生する磁界が磁気勾配を有することを特徴とする請求項 7に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[9] 前記磁界発生部の発生する磁界が、回転磁界であることを特徴とする請求項 7に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[10] 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御することを特徴とする請求項 7に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[11] 前記磁界発生部から発生させる磁界の大きさを、磁界パルスの本数を調整することにより制御することを特徴とする請求項 7に記載のカプセル型医療装置誘導システム

[12] 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、

前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界を発生する第 1の磁界発生部と、

前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛カる重力を軽減するための磁界を発生する第 2の磁界発生部と、

前記出力信号に同期して前記第 1及び第 2の磁界発生部を制御する制御部と、を有することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。

[13] 前記第 2の磁界発生部が前記カプセル型医療装置に掛かる浮力を軽減するための磁界を発生させることを特徴とする請求項 12に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[14] 前記第 1の磁界発生部と前記第 2の磁界発生部の少なくとも一方から発生させる磁界の大きさを、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御すること特徴とする請求項 12に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[15] 前記第 1の磁界発生部と前記第 2の磁界発生部の少なくとも一方から発生させる磁界の大きさを、磁界パルスの本数を調整することにより制御すること特徴とする請求項

12に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[16] 体内情報を取得する体内情報取得部と、取得した体内情報を出力信号として外部に出力する通信部と、磁石とを有するカプセル型医療装置と、

前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界と前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛カる重力を軽減するための磁界とを合成した磁界を発生する磁界発生部と、

前記出力信号に同期して前記磁界発生部を制御する制御部と、

[17] 前記磁界発生部は、

前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置を目的の方向に移動させるための磁界と前記磁石に作用させ、前記カプセル型医療装置に掛カる重力を軽減するための磁界とを合成した磁界を発生するように構成されたことを特徴とする請求項 16に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

[18] カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、体腔内で目的の方向に移動させつつ、該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、

前記体腔内で前記カプセル型医療装置が取得した体内情報を外部に出力信号として送出する時に、

送出される前記出力信号に同期して、前記出力信号が送出される期間は前記磁界の発生を停止させることを特徴とするカプセル型医療装置誘導システムの制御方法

[19] カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置に基づき体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察するカプセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、

前記体腔内で前記カプセル型医療装置が取得した体内情報を外部に出力信号として送出する時に、送出される前記出力信号に同期して、前記出力信号が送出される期間は、前記磁界の発生を停止させ、及び前記カプセル型医療装置の位置を検出することを特徴とするカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。

[20] カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察する力プセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、

前記出力信号が送出されている時には、検出された前記カプセル型医療装置の位置及び姿勢に関する情報に基づき、発生させる前記磁界の方向及び大きさを算出し前記出力信号が送出されていない時には、算出結果に基づき前記磁界を発生させることを特徴とするカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。

[21] カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察する力プセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、

発生される前記磁界の大きさは、磁界が発生される継続時間を調整することにより制御するカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。

[22] カプセル型医療装置内に設けられた磁石に作用させる磁界により、検出された位置及び姿勢に基づき、体腔内で目的の方向に移動させつつ該体腔内を観察する力プセル型医療装置を誘導するシステムの制御方法であって、

発生される前記磁界の大きさは、磁界パルスの本数を調整することにより制御するカプセル型医療装置誘導システムの制御方法。