Zugmaschine mit Anhängerkupplung und Regelungsverfahren dafür
Die Erfindung betrifft eine Zugmaschine mit einer Anhängerkupplung und ein Regelungsverfahren für die Rückwärtsfahrt einer solchen Zugmaschine mit einem Anhänger, der über eine Deichsel mit der Anhängerkupplung der Zugmaschine gekoppelt ist .
Die Rückwärtsfahrt einer Zugmaschine mit einem Anhänger ist immer instabil . Der Fahrer uss die Zugmaschine mit einem vorgegebenen Anhängerwinkel (Winkel zwischen Anhänger und Deichsel) rückwärts bewegen, um stabil zu bleiben. Hierzu kann er sich lediglich des Lenkrads bedienen, so dass die Steuerung der Rückwärtsfahrt einer Zugmaschine mit Anhänger äußerst schwierig ist. Ein Regelungssystem muss das Gleiche leisten können wie der Fahrer. Es erhält als Vorgabewert den Anhängerwinkel und ändert völlig eigenständig den Lenkwinkel (Winkel zwischen Vorderrädern und Längsachse) der Zugmaschine.
Aus der DE 198 06 655 AI ist eine elektronische Rangierhilfe für eine Zugmaschine mit Anhänger bekannt geworden, bei welcher ein Anhängerwinkel, ein Deichselwinkel (Winkel zwischen Deichsel und Zugmaschine) und ein Lenkwinkel gemessen werden und aus diesen Winkeln ein Soll-Lenkwinkel ermittelt wird, der zur Einhaltung des Anhängerwinkels erforderlich ist.
Die WO 00/44605 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Rückwärtsbewegung eines Fahrzeugs oder einer Kombination von Fahrzeugen. Die Vorrichtung umfasst eine Steuereinheit zur Festlegung der gewünschten Bahnkurve bei der Rückwärtsbewegung. Die gewünschte Bahnkurve wird mittels der Steuereinheit vom Fahrer vorgegeben und ein zur Einhaltung dieser Kurve notwendiger Lenkwinkel ermittelt . Die Rückwärtsfahrt wird mit einem kontinuierlichen, geschlossenen Regelkreis so geregelt, dass der Ist-Lenkwinkel an den zur Einhaltung der Bahnkurve notwendigen Soll-Lenkwinkel angepasst wird.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Zugmaschine mit einer Anhängerkupplung und ein Regelungsverfahren bereitzustellen, mit deren Hilfe die Rückwärtsfahrt der Zugmaschine stabilisiert wird.
Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Zugmaschine der eingangs genannten Art, bei der die Anhängerkupplung relativ zur Zugmaschine bewegbar ist.
Die Bewegbarkeit basiert dabei vorzugsweise auf einer Verschiebbarkeit der Anhänger upplung in Längsrichtung der Zugmaschine. Alternativ oder zusätzlich zu der Verschiebbarkeit in Längsrichtung kann die Bewegbarkeit der Anhängerkupplung vorteilhafterweise auch auf einer Verschiebbarkeit in Querrichtung der Zugmaschine oder alternativ oder zusätzlich auf einer Verschwenkbarkeit der Anhängerkupplung bezüglich eines Fixpunktes der Zugmaschine beruhen.
Durch die Möglichkeit, die Anhängerkupplung zu bewegen, insbesondere zu verschieben und/oder zu veschwenken, wird ein zusätzlicher Freiheitsgrad geschaffen, welcher die Stabilisierung der Rückwärtsfahrt erleichtert . Mit der Bewegung der
Anhängerkupplung der Anhängerkupplung ist insbesondere eine schnelle Beeinflussung des Anhängerwinkels möglich.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist eine Führungsvorrichtung zur Führung der Anhängerkupplung vorgesehen. Die FührungsVorrichtung dient zur mechanischen Stabilisierung der Anhängerkupplung. Die Führungsvorrichtung kann beispielsweise als Translationsbank ausgestaltet sein, auf der die Anhängerkupplung verschoben wird.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist eine Messeinheit zur Bestimmung der Position und/oder der Bewegungs-Geschwindigkeit, insbesondere der Verschiebe- Geschwindigkeit und/oder Verschenk-Geschwindigkeit der Anhängerkupplung vorgesehen. Die Messeinheit kann beispielsweise eine Mehrzahl von Magnetfeldsensoren umfassen. Die Position der Anhängerkupplung kann auch optisch vermessen werden, indem jeweils ein Laser oder eine Laserdiode an den zwei Endpunkten des Verschiebewegs der Anhängerkupplung angebracht werden. Die Entfernung der Anhängerkupplung von den Endpunkten wird durch eine Korrelationsmessung von zwei Signalen bestimmt, die von den Lasern ausgesandt und von der Anhängerkupplung reflektiert werden. Die Position der Anhängerkupplung kann auch durch ein Kamerasystem gemessen werden, welches ein Bild der Anhängerkupplung aufnimmt und über einen Vergleich mit gespeicherten Bildern der Kupplung deren Position ermittelt.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Antrieb zur Bewegung, insbesondere zur Verschiebung und/oder Verschwenkung der Anh ngerkupplung vorgesehen. Mittels des Antriebs ist ein nich -manuelles Verschieben der Anhängerkupplung möglich, z.B. indem einem elektronischen Steuergerät eine Soll-Position der Anhängerkupplung vorgegeben wird, wel-
ches den Antrieb zum Erreichen dieser Position geeignet ansteuert .
Vorteilhaft ist es, wenn der Antrieb als pneumatische Druckeinheit, z.B. als teleskopartige Ausziehvorrichtung, oder als Riemenantrieb ausgebildet ist. Der Riemen des Riemenantriebs wird über einen Motor angetrieben, der an einem Ende des Riemens angreift, während am anderen Ende des Riemens die Anhängerkupplung positioniert ist. Der Antrieb kann aber auch als Zahnradantrieb mit einer Zahnstange oder einem Schneckenradantrieb ausgeführt sein.
Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein Regelungsverfahren der eingangs genannten Art, bei dem der Ist-Anhängerwinkel zwischen Anhänger und Deichsel gemessen und an einen für eine gewünschte Rückwärtsfahrtbahnkurve vorgegebenen Soll- Anhängerwinkel angeglichen wird, indem die Anhängerkupplung mittels des Antriebs relativ zur Zugmaschine bewegt wird, vorzugsweise verschoben und/oder verschwenkt wird, bis der Ist-Anhängerwinkel mit dem Soll-Anhängerwinkel übereinstimmt. Mittels eines solchen Regelungsverfahrens wird eine stabile Rückwärtsfahrt auf einer vom Fahrer über den Soll- Anhängerwinkel vorgegebenen Bahnkurve ermöglicht.
Bei einer bevorzugten Verfahrensvariante wird der Ist- Anhängerwinkel an den Soll-Anhängerwinkel angeglichen, indem zusätzlich zum Bewegen der Anhängerkupplung, beispielsweise zusätzlich zum Verschieben und/oder Verschwenken der Anhängerkupplung, der Lenkwinkel der Vorderräder der Zugmaschine verändert wird. Eine kombinierte Steuerung sowohl des Lenkwinkels als auch der Position der Anhängerkupplung erlaubt eine besonders einfache und stabile Regelung der Rückwärtsfahrt der Zugmaschine .
Bei einer vorteilhaften Verfahrensvariante ist die Gewichtung zwischen einem ersten Regelungsbeitrag durch das Bewegen der Anhängerkupplung und einem zweiten Regelungsbeitrag durch das Verändern des Lenkwinkels eine Funktion der Änderungsgeschwindigkeit (Θ) des Soll-Anhängerwinkels und der Geschwindigkeit (vz) der Zugmaschine. Durch die unterschiedliche Gewichtung in Abhängigkeit von (Θ, vz) -Werten kann die Regelung der Rückwärtsfahrt optimiert werden.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens ergibt sich, wenn die Regelung' in mindestens zwei aufeinander folgenden Zeitabschnitten durchgeführt wird, denen jeweils ein (vz,Θ) -Wertebereich zugeordnet ist, und die Zeitabschnitte sich durch die Gewichtung des ersten und zweiten Regelungsbeitrages voneinander unterscheiden. Die Einteilung des Regelungsverfahrens in mehrere Zeitabschnitte erlaubt es, die Gewichtung der Regelungsbeiträge in verschiedenen Phasen der Regelung zu optimieren.
Bei einer bevorzugten Verfahrensvariante wird in mindestens einem Zeitabschnitt die Regelung sowohl durch das Bewegen der Anhängerkupplung als auch durch das Verändern des Lenkwinkels erreicht . Diese Steuerungsart ist insbesondere zu Beginn der Regelung von Vorteil, wenn der Ist-Anhängerwinkel weit vom Soll-Anhängerwinkel entfernt ist und die Geschwindigkeit, mit der eine Anpassung erfolgen muss, demzufolge hoch ist.
Bei einer vorteilhaften Verfahrensvariante erfolgt in mindestens einem Zeitabschnitt die Regelung durch das Verändern des Lenkwinkels, während die Anhängerkupplung in eine Mittelposition verfahren wird. Diese Steuerungsart ist in einem Zeitabschnitt der Regelung besonders bevorzugt, bei dem die Geschwindigkeit Θ der Änderung des Soll-Anhängerwinkels gering ist. Das Bewegen der Anhängerkupplung in eine Mittelposition
ist für einen nachfolgenden Zeitabschnitt der Regelung besonders günstig, bei dem die Regelung im Wesentlichen über die Anhängerkupplung stattfindet .
Bei einer besonders bevorzugten Verfahrensvariante stimmt in mindestens einem Zeitabschnitt der Ist-Anhängerwinkel im Wesentlichen mit dem Soll-Anhängerwinkel überein und durch das Bewegen der Anhängerkupplung werden Fluktuationen des Ist- Anhängerwinkels um den Soll-Anhängerwinkel kompensiert. Bei dieser Steuerungsart ist es günstig, wenn die Anhängerkupplung in der Nähe der Mittelposition verbleibt, da beim Erreichen der maximal möglichen Auslenkung der Anhängerkupplung das System blockiert ist . Hierzu kann die Position der Anhängerkupplung über eine Steuerung des Lenkradwinkels in die Nähe der Mittelposition verschoben werden.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungs- wesentliche Einzelheiten zeigen, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung realisiert sein.
Ein Ausführungsbeispiel ist in der schematischen Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Anhängerkupplung einer erfindungsgemäßen Zugmaschine;
Fig. 2 eine über eine Deichsel mit einem Anhänger gekoppelte Zugmaschine in einer Draufsicht;
Fig. 3 ein Blockschaltbild eines Regelkreises zur Durchführung des erfindungsgemäßen Regelverfahrens für die Rückwärtsfahrt der Zugmaschine;
Fig. 4 ein (Θ,vz) -Diagramm mit drei (Θ,vz) -Wertebereichen.
In der Fig. 1 ist eine Anhängerkupplung 1 dargestellt, die auf einer als Führungsvorrichtung dienenden Translationsbank 2 in Längsrichtung kontinuierlich von einer Mittelposition 5 aus zwischen einem ersten Endpunkt 6 und einem zweiten Endpunkt 7 der Translationsbank 2 verschiebbar ist. Ein Riemenantrieb mit einem Motor 3, der einen mit der Anhängerkupplung 1 verbundenen Riemen 8 antreibt, ist zum kontinuierlichen Verschieben der Anhängerkupplung 1 vorgesehen. Der Motor 3 kann über eine nicht bildlich dargestellte elektronische Steuereinheit angesteuert werden, um eine Positionsveränderung der Anhänger upplung 1 auf der Translationsbank 2 vorzunehmen. Eine in Längsrichtung angeordnete Mehrzahl von Magnetfeldsensoren ist als Messeinheit 4 zur Positionsbestimmung der Anhängerkupplung 1 unterhalb der Translationsbank 2 angebracht. Die Anhängerkupplung 1 weist ein Magnetisierungssystem auf, welches bei Bewegung der Anhängerkupplung bestimmte Magnetfeldsensoren der Messeinheit 4 anregt. Hierdurch ist es möglich, die Position und die Geschwindigkeit der Anhängerkupplung 1 auf der Translationsbank 2 zu messen.
Die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung ist sowohl zur lokalen als auch zur globalen Steuerung der Position der Anhängerkupplung 1 auf der Translationsbank 2 ausgelegt . Bei der lokalen Steuerung gibt ein Steuerbefehl (Δ, siehe Fig. 3) eine Länge vor, um die die Anhängerkupplung in Längsrichtung verschoben werden soll. Bei der globalen Steuerung gibt ein Steuerbefehl (Δ, siehe Fig. 3) einen Punkt auf der Translationsbank 2 vor,
an dem die Anhängerkupplung 1 positioniert werden soll. Für die globale Steuerung ist im Allgemeinen eine Positionsregelung mit Positionsmessung über die Messeinheit 4 nötig. Die Steuerung der Position der Anhängerkupplung kann sowohl zur elektronischen Stabilitätsregelung bei der Vorwärtsfahrt (ESP) als auch bei der Rückwärtsfahrt verwendet werden.
In der Fig. 2 ist eine Zugmaschine 10 dargestellt, welche ü- ber eine Deichsel 12 mit einem Anhänger 11 gekoppelt ist. Die Anhängerkupplung 1 ist mittig am hinteren Ende der Zugmaschine 1 angebracht, wobei die Translationsbank 2 in Richtung der Längsachse der Zugmaschine 1 verläuft. Ein Lenkwinkel φL der Zugmaschine liegt zwischen den Vorderrädern 13 und der Längsachse der Zugmaschine 1, ein Deichselwinkel φH ist zwischen der Längsachse der Zugmaschine 1 und der Deichsel 12 sowie ein Anhängerwinkel φHH ist zwischen der Deichsel 12 und der Längsachse des Anhängers 11.
Bei der Rückwärtsfahrt der Zugmaschine 1 wird ein Soll- Anhängerwinkel φHH soll für eine gewünschte Rückwärtsfahrtbahnkurve vom Fahrer vorgegeben. Eine Anpassung des Ist- Anhängerwinkels ΦHH ist an den Soll-Anhängerwinkel φHH soll ist über eine Steuerung von zwei Stellgrößen möglich, und zwar einerseits über den Lenkwinkel φL und andererseits über die Position der Anhängerkupplung 1 . Der für eine stabile Regelung der Rückwärtsfahrt geeignete Lenkwinkel φL bzw. die günstigste Position der Anhängerkupplung 1 bei gegebenem Soll-Anhängerwinkel ΦHH soll müssen berechnet werden. Hierzu wird der momentane Anhängerwinkel φHH ist sowie der momentane Deichselwinkel φH ist mittels geeigneter, nicht bildlich dargestellter Sensoren gemessen. Zusätzlich wird die Geschwindigkeit vz der Zugmaschine in Längsrichtung bestimmt.
In der Fig. 3 ist ein Blockschaltbild eines Regelkreises zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. Eingangsgrößen für einen ersten Regler Rl des Regelkreises sind der Soll-Anhängerwinkel ΦHH soll der Ist-Anhängerwinkel ΦHH ist und die Geschwindigkeit vz der Zugmaschine in Längsrichtung. In Abhängigkeit von diesen Größen legt der erste Regler Rl eine Gewichtung zwischen einem ersten Regelungsbeitrag durch das Verschieben der Anhängerkupplung 1 und einem zweiten Regelungsbeitrag durch Steuern des Lenkwinkels φL auf einen
Sollwert φL Soιι hin fest . Die Kriterien, nach denen der Regler Rl diese Gewichtung vornimmt, sind unten in der Beschreibung zu Fig. 4 näher beschrieben.
Den ersten Regelungsbeitrag liefert der erste Regler Rl direkt, indem er einen Steuerbefehl Δ an eine Steuereinheit zum Verschieben der Anhängerkupplung 1 gibt. Der zweite Regelungsbeitrag wird über einen zweiten und dritten Regler R2 , R3 bereitgestellt (Kaskadenregelung) . Der erste Regler Rl liefert als Ausgangsgröße eine Veränderung des Deichselwinkels φH var welche zur Fehlerreduzierung notwendig ist, an den Regler R2. Der Regler R2 vergleicht diesen Winkel mit dem gemessenen Ist-Deichselwinkel φH ist u d liefert einen Soll- Deichselwinkel φH soii als Eingangsgröße für den dritten Regler R3. Dieser setzt den Soll-Deichselwinkel φH soii in einen Soll- Lenkwinkel φL soii um, der an ein nicht bildlich dargestelltes
Steuergerät zur Einstellung des Lenkwinkels φL übertragen wird.
Parallel dazu gibt ein Modell M in Abhängigkeit vom Soll- Anhängerwinkel ΦHH soii dem zweiten Regler R2 einen Modell- Deichselwinkel φH Modell und dem dritten Regler R3 einen Modell-Lenkwinkel φL Moden vor. Diese Werte werden aus Modellan-
nahmen abgeleitet, die auf der Dimensionierung der Zugmaschine 10, des Anhängers 11 und der Deichsel 12 basieren, und die durch jeden der Winkel bestimmt sein müssen. Auch ohne Verwendung des Modells M lässt sich der Regelkreis zur Regelung der Rückwärtsfahrt einsetzen, indem Deichselwinkel und Lenkwinkel Schritt für Schritt bestimmt werden.
Die Gewichtung zwischen dem ersten und dem zweiten Regelungsbeitrag wird im ersten Regler Rl durchgeführt . Hierzu wird die Norm Θ der Geschwindigkeitsänderung des Soll- Anhängerwinkels in einer Zeit von 0,1 s
sowie die Geschwindigkeit vz der Zugmaschine 1 in Längsrichtung bzw. deren Betrag |vz| bestimmt. In Abhängigkeit von diesen beiden Größen wird die Gewichtung vorgenommen.
Die Fig. 4 zeigt ein typisches (Θ, vz) -Diagramm mit drei (Θ, vz) -Wertebereichen Sl, S2 , S3 , die sich durch die Gewichtung des ersten und zweiten Regelungsbeitrags voneinander unterscheiden. Die Form der (Θ, vz) -Wertebereiche kann von Fahrzeugtyp zu Fahrzeugtyp variieren. Jedem der drei Wertebereiche Sl, S2, S3 ist ein Zeitabschnitt bei der Anpassung des Ist-Anhängerwinkels φHH ist an den Soll-Anhängerwinkel φHH soll zugeordnet .
In Wertebereich Sl wird auf eine sehr schnelle Änderung des Vorgabewinkels ΦHH soii reagiert. Die Regelung erfolgt im Wesentlichen über das Verschieben der Anhängerkupplung 1, wobei der Lenkwinkel φL variiert wird, um die Drehung der Deichsel 12 zu beschleunigen.
In Wertebereich S2 wird auf langsame Änderungen des Vorgabe- winkeis ΦHH soii reagiert. Die Regelung erfolgt im Wesentlichen über das Einstellen des Lenkwinkels φL, wobei die Kaskadenregelung über die drei Regler Rl , R2 , R3 zum Einsatz kommt. Die Anhängerkupplung 1 wird langsam auf die Mittelposition 5 zubewegt, um eine stabile Positionierung der Zugmaschine 10 zu erreichen.
In Wertebereich S3 ist die Zugmaschine 10 mit Anhänger 11 fast stabil und der Vorgabewinkel ΦHH soll fast erreicht . Es bestehen allerdings noch kleine Schwankungen, welche z.B. durch Rauschen hervorgerufen werden. Die Kompensation dieser Schwankungen erfolgt ausschließlich mit der Anhängerkupplung 1. Wenn sich der stabile Zustand der Anhängerkupplung 1 zu weit von der Mittelposition 5 der Translationsbank 2 entfernt, wird zusätzlich der Lenkwinkel φL gesteuert, um die Anhängerkupplung 1 wieder in die Nähe der Mittelposition 5 zu bringen. Dadurch lässt sich vermeiden, dass die Anhängerkupplung bis zu den Endpunkten 6,7 der Bewegung auf der Translationsbank 2 ausgelenkt wird, so dass das Blockieren des Systems an einem der Endpunkte 6,7 sich wirksam verhindern lässt .
Für gewöhnlich werden die Zeitabschnitte, welche den Wertebereichen Sl, S2, S3 zugeordnet sind, zeitlich aufeinander folgen, so dass zunächst der Wertebereich Sl, dann der Wertebereich S2 und zuletzt der Wertebereich S3 durchlaufen wird.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Rückwärtsfahrt der Zugmaschine stabilisiert, indem Anhängerkupplung 1 in einer geeigneten Weise in Längsrichtung der Zugmaschine, d.h. in Richtung der Längsachse der Zugmaschine, verschoben wird. Die Stabilisierung basiert dabei auf einer Regelung des Ist-
Anhängerwinkels φH ist und des Ist-Deichselwinkels φH ist- Da diese Winkel auch durch eine Verschiebung der Anhängerkupplung 1 in Querrichtung der Zugmaschine oder durch eine kombinierte Verschiebung der Anhängerkup lung 1 sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung der Zugmaschine änderbar sind, ist es selbstverständlich denkbar, die Stabilisierung auch durch eine Verschiebung der Anhängerkupplung 1 in Querrichtung der Zugmaschine oder durch eine kombinierte Verschiebung der Anhängerkupplung sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung der Zugmaschine zu bewirken.
Eine in Querrichtung der Zugmaschine verschiebbare Anhängerkupplung lässt sich beispielsweise mit der in Figur 1 gezeigten Vorrichtung realisieren, indem die Translationsbank 2 senkrecht zur Längsachse der Zugmaschine an die Zugmaschine angebracht wird.
Eine kombinierte Verschiebung der Anhängerkupplung in Längsund Querrichtung der Zugmaschine lässt sich beispielsweise durch eine Verschwenkung der Anhängerkupplung um einen Fixpunkt der Zugmaschine realisieren, indem die Anhängerkupplung auf einen Träger montiert wird, der seinerseits an einem Fixpunkt der Zugmaschine mit dieser verbunden ist und um den Fixpunkt schwenkbar ist.