WO2005108171A1

WO2005108171A1 - 駐車支援装置

Info

Publication number: WO2005108171A1
Application number: PCT/JP2005/007988
Authority: WO
Inventors: Kazufumi Mizusawa
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2004-05-06
Filing date: 2005-04-27
Publication date: 2005-11-17
Also published as: EP1743808A4; US20070112490A1; US7599771B2; JPWO2005108171A1; CN100572145C; CN1906063A; EP1743808A1

Abstract

　【課題】　従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供する。　【解決手段】　駐車支援装置は、車両８０の後方を撮像する撮像装置と、撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、運転者による車両８０の駐車を支援するための駐車支援ガイドを撮像装置によって撮像された画像上に重畳して表示装置に表示させる画像処理装置とを備え、駐車支援ガイドは、車両８０の操舵の開始を運転者に知らせるための操舵開始マーカー３１を含み、操舵開始マーカー３１は、所定の軌跡３２の互いに異なる２点における接線３３、３４の交点であり、軌跡３２は、車両８０が最大の舵角で後退するときに車両８０に対する所定の固定点３５が描くと予測される軌跡であり、固定点３５は、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点である。

Description

明細書

駐車支援装置

技術分野

[0001] 本発明は、運転者による車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを車両の後方の画像上に重畳して表示する駐車支援装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来の駐車支援装置としては、車両の直進方向に対してそれぞれ略 45° の角度を成して互いに直交する 2本のガイドを駐車支援ガイドとして車両の後方の画像上に重畳して表示するものが知られている（例えば、特許文献 1参照)。

特許文献 1 :特開 2003— 11762号公報 (第 7— 8頁、第 6— 7図）

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] し力しながら、従来の駐車支援装置にお!、ては、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなければ、運転者に車両を駐車させることが困難であるという問題があった。

[0004] 本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0005] 本発明の駐車支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によつて撮像された画像を表示する表示手段と、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像手段によって撮像された画像上に重畳して前記表示手段に表示させる画像処理手段とを備え、前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる 2点における接線の交点であり、前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点である構成を有している。

[0006] この構成により、本発明の駐車支援装置は、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる。

[0007] また、本発明の駐車支援装置は、前記駐車支援ガイドは、前記車両が現在の舵角で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡を含む構成を有している。

[0008] この構成により、本発明の駐車支援装置は、運転者が車両を駐車場所に駐車するための最適な舵角を現在舵角軌跡によって運転者に知らせることができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。

[0009] また、本発明の駐車支援装置は、前記駐車支援ガイドは、前記操舵開始マーカーに対して固定された固定ガイドを含み、前記固定ガイドは、前記所定の軌跡と、前記接線との少なくとも 1つを含む構成を有してヽる。

[0010] この構成により、本発明の駐車支援装置は、操舵開始マーカーだけでなく固定ガイドによっても運転者による車両の駐車を支援することができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。

[0011] また、本発明の駐車支援装置は、前記固定ガイドは、前記 2点における接線のうち少なくとも 1本の接線であって前記操舵開始マーカーと一体に表示される接線を含む構成を有している。

[0012] この構成により、本発明の駐車支援装置は、操舵開始マーカーと固定ガイドとが別々のものとして表示される場合と比較して、操舵開始マーカーと固定ガイドとを 1つの駐車支援ガイドとして運転者に容易に把握させることができる。

[0013] また、本発明の駐車支援装置は、前記 2点における接線は、前記車両が直進で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡に対してそれぞれ略 45° 、略 90° の角度を成す構成を有している。

[0014] この構成により、本発明の駐車支援装置は、車両が駐車場所に対して 0° 以上 45 ° 未満傾いている状態と比較して運転者が車両の経路を予測し難い状態、即ち、車両が駐車場所に対して 45° 以上傾いている状態であっても、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。

[0015] また、本発明の駐車支援方法は、車両の後方を撮像する撮像ステップと、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示ステップと、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像ステップによって撮像された画像上に重畳して前記表示ステップに表示させる画像処理ステップとを備え、前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる 2点における接線の交点であり、前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点である構成を有して、る。

[0016] この構成により、本発明の駐車支援方法は、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる。

[0017] また、本発明の駐車支援装置は、前記固定点は、前記車両の後輪軸延長線上の点で、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最側面部に位置し、前記所定の軌跡と前記操舵開始マーカーとの距離は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最後端部が駐車場所の遠方の境界線と所定の間隔を有するように設定される構成を有して、る。

[0018] この構成により、本発明の駐車支援装置は、例えば、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場でも有効に駐車を支援することが可能になる。

発明の効果

[0019] 本発明は、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することができるものである。図面の簡単な説明

[図 1]本発明の第 1の実施の形態に係る駐車支援装置及び車両の構成図

[図 2]図 1に示す駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図

[図 3]図 1に示す駐車支援装置の駐車支援ガイドの説明図

[図 4]図 1に示す駐車支援装置の構成を示すブロック図

[図 5]駐車操作の開始時に車両と駐車場所との距離が比較的遠い場合の図 1に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 6]図 5に示す状態より後の状態での図 1に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 7]図 6に示す状態より後の状態での図 1に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 8]図 7に示す状態より後の状態での図 1に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 9]駐車操作の開始時に車両と駐車場所との距離が比較的近い場合の図 1に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 10]図 9に示す状態より後の状態での図 1に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 11]本発明の第 2の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図

[図 12]図 11に示す駐車支援装置の駐車支援ガイドの説明図

[図 13]図 11に示す駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図

[図 14]図 11に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 15]図 14に示す状態より後の状態での図 11に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 16]図 15に示す状態より後の状態での図 11に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 17]図 16に示す状態より後の状態での図 11に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 18]本発明の第 3の実施の形態に係る駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図

圆 19]本発明の第 3の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明

〇

図

圆 20]図 19に示す状態より後の状態での本発明の第 3の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

圆 21]図 20に示す状態より後の状態での本発明の第 3の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

圆 22]図 21に示す状態より後の状態での本発明の第 3の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

圆 23]図 22に示す状態より後の状態での本発明の第 3の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図

[図 24]駐車操作の開始時における車両と駐車場所との関係を示す図。

圆 25]駐車操作の終了時における車両と駐車場所との関係を示す図。

符号の説明

駐車支援装置

11 撮像装置 (撮像手段）

12 表示装置 (表示手段）

20 画像処理装置 (画像処理手段）

31 操舵開始マーカー (駐車支援ガイド)

32 軌跡 (所定の軌跡）

33 接線 (駐車支援ガイド）

34 接線

35 固定点

36 回転中心点

38 軌跡

80 早両

110 駐車支援装置

120 画像処理装置 (画像処理手段) 131 現在舵角軌跡 (駐車支援ガイド）

T 車両の左最後端部

発明を実施するための最良の形態

[0022] 以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。

[0023] なお、以下の実施の形態において、車両の動きはアツカーマンモデルによって説明する。

[0024] また、車両の右後方の駐車場所に駐車する場合について説明する。車両の左後方の駐車場所に駐車する場合については車両の右後方の駐車場所に駐車する場合と同様であるので冗長を避けるために省略する。

[0025] (第 1の実施の形態）

まず、第 1の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。

[0026] 図 1に示すように、本実施の形態に係る駐車支援装置 10は、車両 80の後方を撮像する撮像手段としての撮像装置 11と、車両 80の運転者に対して画像を表示する表示手段としての表示装置 12と、運転者による車両 80の駐車を支援するための駐車支援ガイドを撮像装置 11によって撮像された画像上に重畳して表示装置 12に表示させる画像処理手段としての画像処理装置 20とを備えている。

[0027] ここで、画像処理装置 20は、車両 80の操舵の開始を運転者に知らせるための操舵開始マーカー 31 (図 2参照）を駐車支援ガイドとして表示装置 12に表示させるようになっている。

[0028] 操舵開始マーカー 31は、図 3に示すように、所定の軌跡 32の互いに異なる 2点における接線 33、 34の交点である。ここで、軌跡 32は、車両 80が最大の舵角で後退するときに車両 80に対する所定の固定点 35が描くと予測される軌跡であり、固定点 35は、車両 80が最大の舵角で後退するときの車両 80の回転中心点 36側とは車両 8 0に対して反対側に位置する点である。ここで、固定点 35とは車両 80の後輪軸の延長線上の点で、車両 80の側面部からの距離が一定で、車両 80が最大の舵角で後退するときの車両 80の回転中心点 36側とは車両 80に対して反対側に位置する点とする。

[0029] また、図 4に示すように、画像処理装置 20は、撮像装置 11によって撮像された画像に対して撮像装置 11のレンズ歪に起因する歪みの補正等の種々の画像変換を行う画像変換装置 21と、画像変換装置 21によって画像変換が行われた画像上に駐車支援ガイドを重畳するガイド重畳装置 22とを有して、る。

[0030] ガイド重畳装置 22は、駐車支援ガイドの画像中の位置や色等を表すデータを格納するデータ部 22aと、表示装置 12に出力する画像信号を生成する生成部 22bとを有している。ここで、生成部 22bは、画像変換装置 21から順次入力される画像データと、データ部 22aによって格納されているデータとに基づいて、画像変換装置 21によつて画像変換が行われた画像上に駐車支援ガイドを重畳した画像信号を生成するようになっている。即ち、ガイド重畳装置 22は、データ部 22aのデータが変更されることによって、任意の駐車支援ガイドを画像上に重畳することができるようになつている。

[0031] 次に、駐車支援装置 10を利用した並列駐車の方法について説明する。

[0032] まず、図 5に示すように駐車操作の開始時に車両 80と駐車場所 90との距離が比較的遠、場合の並列駐車の方法にっ、て説明する。

[0033] 運転者は、車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37が、車両 80が直進で後退するときに固定点 35が描くと予測される軌跡 38に対して接線 33が成す角度 39と、軌跡 38に対して接線 34が成す角度 40との間の角度であるとき、駐車支援装置 10 (図 4参照)を利用した駐車操作を開始する。

[0034] 運転者は、表示装置 12 (図 4参照）に表示された画像を見ながら、図 6に示すように操舵開始マーカー 31が駐車場所 90の遠方の境界線 91を通る直線 91a上に位置するまで、車両 80を直進で後退させる。

[0035] 操舵開始マーカー 31が直線 91a上に位置すると、運転者は、図 7に示すように車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37 (図 5参照 )が略 0° になるまで、車両 80を最大の舵角で後退させる。

[0036] 車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37 (図 5 参照）が略 0° になると、運転者は、車両 80を直進で後退させることによって、車両 8 0を図 8に示すように駐車場所 90に駐車することができる。

[0037] 次に、図 9に示すように駐車操作の開始時に車両 80と駐車場所 90との距離が比較的近、場合の並列駐車の方法にっ、て説明する。 [0038] 運転者は、車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37が、車両 80が直進で後退するときに固定点 35が描くと予測される軌跡 38に対して接線 33が成す角度 39と、軌跡 38に対して接線 34が成す角度 40との間の角度であるとき、駐車支援装置 10 (図 4参照)を利用した駐車操作を開始する。

[0039] 運転者は、表示装置 12 (図 4参照）に表示された画像を見ながら、図 10に示すように操舵開始マーカー 31が駐車場所 90の遠方の境界線 91を通る直線 91a上に位置するまで、車両 80を直進で後退させる。

[0040] 操舵開始マーカー 31が直線 91a上に位置すると、運転者は、車両 80を最大の舵角で後退させ始め、その後、車両 80外の回転中心点 36側の様子を車両 80のサイドミラーによって確認して最大の舵角力も適当にハンドルを戻しながら車両 80を後退させることによって、車両 80を図 8に示すように駐車場所 90に駐車することができる。

[0041] また、図 10に示すように操舵開始マーカー 31が直線 91a上に位置すると、運転者は、最大の舵角から適当にハンドルを戻しながら車両 80を後退させる方法ではなぐ車両 80を最大の舵角で駐車場所 90の入り口 92付近へ後退させた後、切り返し操作によって車両 80を図 8に示すように駐車場所 90に駐車することもできる。この方法の場合、駐車場所 90の入り口 92付近へ後退させた車両 80が駐車場所 90の遠方の境界線 91側ではなく手前の境界線 93側に寄るため、運転者は、毎回の駐車操作において同じような切り返し操作を行えば良ぐ比較的早期に駐車操作を習熟することができる。

[0042] なお、図 5に示すように、車両 80が直進で後退するときに固定点 35が描くと予測される軌跡 38に対して接線 33、 34が成す角度 39、 40は、任意に設定することが可能である。ただし、接線 33、 34が軌跡 38と成す角度 39、 40がそれぞれ 90° 、 45° 付近である場合には、その有効性は顕著となる。並列駐車操作においては、駐車場所 90の入り口 92の前をー且前進で通過した後、駐車操作に入る。この場合、車両 80 の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37が 45° 以上の位置力駐車操作を開始するケースが多い。ここで、車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37が 0° 以上 45° 未満であるときは、運転に不慣れな運転者でも、駐車支援装置 10を使用しなくても車両 80と駐車場所 90 との位置関係を容易に把握することができるので比較的容易に駐車できる力車両 8 0の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37が 45° 以上 9 0° 以下であるときは、運転に不慣れな運転者にとって、車両 80と駐車場所 90との位置関係を把握して車両 80を駐車場所 90に駐車することは困難である。したがって、軌跡 38に対して接線 33、 34が成す角度 39、 40をそれぞれ略 90° 、略 45° に設定することで、運転に不慣れな運転者の駐車操作を有益に支援できる。また、軌跡 3 8に対して接線 33、 34が成す角度 39、 40がそれぞれ略 90° 、略 45° である場合、軌跡 32と操舵開始マーカー 31との距離 Lは、車両 80が最大の舵角で後退するときの回転半径を Rとすると「数 1」のようになる。即ち、例えば R= 500cmとして L=41c mであるので、運転者に要求されるハンドル操作は、車両 80の位置の微調整程度となる。

[0043] [数 1]

[0044] 以上に説明したように、駐車支援装置 10は、車両 80の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカー 31によって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両 80の駐車操作が開始されるときに車両 80が駐車場所 90に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両 80を駐車させることができる。

[0045] また、駐車支援装置 10は、駐車操作の開始時に車両 80と駐車場所 90との距離が比較的近くても運転者に車両 80を駐車させることができるので、駐車場所 90の入り口 92の前方に広ヽ領域が確保できな!/、駐車場でも運転者に車両 80を駐車させることがでさる。

[0046] また、駐車支援装置 10は、駐車場所 90の遠方の境界線 91を通る直線 91a上に操舵開始マーカー 31が位置するまで運転者に車両 80を直進で後退させるという簡単な運転操作だけで、車両 80の操舵の開始を運転者に知らせることができる。 [0047] また、駐車支援装置 10は、画像変換装置 21を備えているので、駐車場所 90の境界線 91等の路面上の直線を表示装置 12が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置 12が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置 12が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。もちろん、駐車支援装置 10は、画像変換装置 21を備えていなくても良い。

[0048] (第 2の実施の形態）

まず、第 2の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。

[0049] なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、第 1の実施の形態に係る駐車支援装置 10 (図 4参照)の構成と同様な構成については、駐車支援装置 10の構成と同一の符号を使用して詳細な説明を省略する。

[0050] 図 11に示すように、本実施の形態に係る駐車支援装置 110の構成は、画像処理手段としての画像処理装置 120を画像処理装置 20 (図 4参照）に代えて駐車支援装置 10 (図 4参照）が備えた構成と同一である。

[0051] また、画像処理装置 120の構成は、車両 80 (図 12参照）が現在の舵角で後退するときに固定点 35 (図 12参照）が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡 131 (図 1 2参照)を演算する軌跡演算装置 121を画像処理装置 20が備えた構成と同一である

[0052] ここで、軌跡演算装置 121は、車両 80のハンドルや操舵輪の角度信号等の車両 8 0の進行方向を規定できる信号であって外部力入力される舵角信号と、予め設定されている車両 80のホイールベース長、車幅等の車両 80の諸元とを利用して、アツ力一マンモデルによって現在舵角軌跡 131を算出するようになっている。また、軌跡演算装置 121は、撮像装置 11の設置位置や画角等のカメラパラメータを用、て現在舵角軌跡 131が画像中に投影される位置を算出するようになっている。また、軌跡演算装置 121は、算出したデータをガイド重畳装置 22のデータ部 22aに入力するようになっている。

[0053] 即ち、画像処理装置 120は、図 13に示すように、操舵開始マーカー 31と、現在舵角軌跡 131とを駐車支援ガイドとして表示装置 12 (図 11参照）に表示させるようになつている。

[0054] 次に、駐車支援装置 110を利用した並列駐車の方法について説明する。

[0055] 運転者は、図 14に示すように、車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90 の中心線との成す角度 37が、車両 80が直進で後退するときに固定点 35が描くと予測される軌跡 38に対して接線 33が成す角度 39と、軌跡 38に対して接線 34が成す角度 40との間の角度であるとき、駐車支援装置 110 (図 11参照)を利用した駐車操作を開始する。

[0056] 運転者は、表示装置 12 (図 11参照）に表示された画像を見ながら、図 15に示すように駐車場所 90の遠方の境界線 91を通る直線 9 la上に操舵開始マーカー 31が位置するまで、車両 80を直進で後退させる。

[0057] ここで、操舵開始マーカー 31が直線 91a上に位置するときの軌跡 32は、直線 91a 上、或いは、直線 91aに対して車両 80側に位置する。

[0058] したがって、運転者は、操舵開始マーカー 31が直線 91a上に位置したとき、図 16 に示すように現在舵角軌跡 131が直線 9 laに接するように車両 80のハンドルを操作した後、ハンドルの舵角を維持したまま車両 80を後退させることによって、図 17に示すように車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 3 7 (図 14参照）を略 0° にすることができる。

[0059] そして、車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37が略 0° 〖こなると、運転者は、車両 80を直進で前進或いは後退させて車両 80の駐車場所 90に対する前後位置を調整することによって、車両 80を図 8に示すよう〖こ駐車場所 90に駐車することができる。

[0060] 以上に説明したように、駐車支援装置 110は、運転者が車両 80を駐車場所 90に駐車するための最適な舵角を現在舵角軌跡 131によって運転者に知らせることができるので、第 1の実施の形態に係る駐車支援装置 10 (図 4参照）と比較して、より容易に運転者に車両 80を駐車させることができる。

[0061] また、駐車支援装置 110は、画像変換装置 21を備えているので、駐車場所 90の境界線 91等の路面上の直線を表示装置 12が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置 12が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置 12が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。もちろん、駐車支援装置 110は、画像変換装置 21を備えていなくても良い。

[0062] (第 3の実施の形態）

まず、第 3の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。

[0063] なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成は、第 1の実施の形態に係る駐車支援装置 10 (図 4参照)の構成とほぼ同様であるので、駐車支援装置 10の構成と同一の符号を使用して詳細な説明を省略する。

[0064] 本実施の形態に係る駐車支援装置の画像処理装置 20 (図 4参照）は、図 18に示すように、操舵開始マーカー 31と、操舵開始マーカー 31と一体に表示された接線 3

4とを駐車支援ガイドとして表示装置 12 (図 4参照）に表示させるようになっている。

[0065] ここで、接線 34は、操舵開始マーカー 31に対して固定された固定ガイドを構成している。

[0066] 次に、本実施の形態に係る駐車支援装置を利用した並列駐車の方法について説明する。

[0067] 運転者は、図 19に示すように、車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90 の中心線との成す角度 37が、車両 80が直進で後退するときに固定点 35が描くと予測される軌跡 38に対して接線 33が成す角度 39と、軌跡 38に対して接線 34が成す角度 40との間の角度であるとき、本実施の形態に係る駐車支援装置を利用した駐車操作を開始する。

[0068] 運転者は、表示装置 12 (図 1参照）に表示された画像を見ながら、図 20に示すように駐車場所 90の遠方の境界線 91を通る直線 91a上に操舵開始マーカー 31が位置するまで、車両 80を直進で後退させる。

[0069] 操舵開始マーカー 31が直線 91a上に位置すると、運転者は、図 21に示すように固定ガイドである接線 34の延在方向と、直線 9 laの延在方向とが同一方向になるまで

、車両 80を最大の舵角で後退させる。

[0070] ここで、図 20に示すように操舵開始マーカー 31が直線 91a上に位置するときの軌跡 32が直線 91a上、或いは、直線 91aに対して車両 80側に位置するので、図 21に示すように接線 34の延在方向と、直線 91aの延在方向とが同一方向になったときの接線 34は、直線 91a上、或いは、直線 91aに対して車両 80側に位置する。

[0071] 運転者は、接線 34の延在方向と、直線 91aの延在方向とが同一方向になったときに接線 34が直線 9 laに対して車両 80側に位置する場合、図 22に示すように接線 3 4が直線 91a上に位置するまで、車両 80を直進で後退させる。

[0072] 接線 34が直線 91a上に位置すると、運転者は、車両 80を最大の舵角で後退させること〖こよって、図 23に示すように車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90 の中心線との成す角度 37 (図 19参照）を略 0° にすることができる。

[0073] そして、車両 80の進行方向に延伸する直線と駐車場所 90の中心線との成す角度 37が略 0° 〖こなると、運転者は、車両 80を直進で前進或いは後退させて車両 80の駐車場所 90に対する前後位置を調整することによって、車両 80を図 8に示すよう〖こ駐車場所 90に駐車することができる。

[0074] 以上に説明したように、本実施の形態に係る駐車支援装置は、操舵開始マーカー 31だけでなく固定ガイドである接線 34によっても運転者による車両 80の駐車を支援することができるので、第 1の実施の形態に係る駐車支援装置 10 (図 4参照）と比較して、より容易に運転者に車両 80を駐車させることができる。

[0075] 例えば、本実施の形態に係る駐車支援装置は、駐車操作の開始から車両 80の駐車場所 90に対する前後位置の調整までの間、車両 80を最大の舵角或ヽは直進で運転者に後退させるだけであり、運転者にギアを後退力前進に入れ換えさせたり、運転者に最大の舵角から適当にハンドルを戻させたりする必要がないので、第 1の実施の形態に係る駐車支援装置 10と比較して、より容易に運転者に車両 80を駐車させることができる。

[0076] また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、第 2の実施の形態に係る駐車支援装置 110 (図 11参照）と異なり外部力舵角信号が入力される必要が無いので、車両 8 0の舵角を検出する構成を車両 80に備えなくても良ぐ駐車支援装置 110と比較して車両 80の構成を簡単にすることができる。

[0077] また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして操舵開始マーカー 3 1と一体に表示される接線 34を使用するようになっているので、操舵開始マーカー 3 1と固定ガイドとが別々のものとして表示される場合と比較して、操舵開始マーカー 3 1と固定ガイドとを 1つの駐車支援ガイドとして運転者に容易に把握させることができる。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして軌跡 32や接線 33 を使用するようになってヽても良、。

[0078] また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、画像変換装置 21を備えているので、駐車場所 90の境界線 91等の路面上の直線を表示装置 12が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置 12が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置 12が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。特に、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして直線である接線 33や接線 34を使用する場合には、画像変換装置 21を備えていると効果的である。もちろん、本実施の形態に係る駐車支援装置は、画像変換装置 21を備えていなくても良い。

[0079] さらに、上述のそれぞれの実施の形態に係る駐車支援装置の説明において、固定点 35を車両 80の後輪軸の延長線上の点で、車両 80の側面部からの距離が一定で、車両 80が最大の舵角で後退するときの車両 80の回転中心点 36側とは車両 80に対して反対側に位置する点として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、固定点 35は車両 80との関係が一定で、車両 80が最大の舵角で後退するときの車両 80の回転中心点 36側とは車両 80に対して反対側に位置する点であれば同様の効果が得られる。例えば、図 24に示すように、固定点 35を車両 80の後輪軸延長線上の点で、車両 80が最大の舵角で後退するときの車両 80の回転中心点 36側とは車両 80に対して反対側の車両最側面部に位置するようにしても良い。この場合、軌跡 32と操舵開始マーカー 31との距離 Lは、図 25に示すように車両 80の左側面部と駐車場所 90の遠方の境界線 91との間の距離と等しくなる。ここで距離 Lを車両 80 の幅と駐車場所 90の幅を考慮して設定すると、例えば、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場でも有効に駐車を支援することが可能になる。具体的には、図 2 4に示すように、車両 80が最大の舵角で後退するときの車両 80の回転中心点 36側とは車両 80に対して反対側の車両 80の最後端部となる車両 80の左側最後端部丁が駐車中に駐車場所 90の遠方の境界線 91と接することのない程度の間隔を有するように距離 Lを設定しても良い。この場合、左側最後端部 Tは、車両 80の左後方の駐車場所 90に駐車する場合に駐車場所 90の遠方の境界線 91と最も接触しやすい車両 80のバンパー部に相当するため、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場などでも有効に駐車を支援することが可能になる。また、距離 Lは運転者が運転に熟練している場合は短く設定しても良ぐまた、運転者が運転経験の少ない場合は長く設定するなど、運転者の状況も考慮して設定することも可能である。

産業上の利用可能性

以上のように、本発明に係る駐車支援装置は、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができるという効果を有し、自動車の駐車支援装置等として有用である。

Claims

請求の範囲

[1] 車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像手段によって撮像された画像上に重畳して前記表示手段に表示させる画像処理手段とを備え、

前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、

前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる 2点における接線の交点であり、

前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、

前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点であることを特徴とする駐車支援装置

[2] 前記駐車支援ガイドは、前記車両が現在の舵角で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡を含むことを特徴とする請求項 1に記載の駐車支援装置。

[3] 前記駐車支援ガイドは、前記操舵開始マーカーに対して固定された固定ガイドを含み、

前記固定ガイドは、前記所定の軌跡と、前記接線との少なくとも 1つを含むことを特徴とする請求項 1に記載の駐車支援装置。

[4] 前記固定ガイドは、前記 2点における接線のうち少なくとも 1本の接線であって前記操舵開始マーカーと一体に表示される接線を含むことを特徴とする請求項 3に記載の駐車支援装置。

[5] 前記 2点における接線は、前記車両が直進で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡に対してそれぞれ略 45° 、略 90° の角度を成すことを特徴とする請求項 1から請求項 4までの何れかに記載の駐車支援装置。

[6] 車両の後方を撮像する撮像ステップと、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示ステップと、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像ステップによって撮像された画像上に重畳して前記表示ステップに表示させる画像処理ステップとを備え、

前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点であることを特徴とする駐車支援方法前記固定点は、前記車両の後輪軸延長線上の点で、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最側面部に位置し、前記所定の軌跡と前記操舵開始マーカーとの距離は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最後端部が駐車場所の遠方の境界線と所定の間隔を有するように設定されることを特徴とする請求項 1に記載の駐車支援装置。