WO2004111974A1 - 走行車線判別装置 - Google Patents

Abstract

走行車線判別装置（１５）において、中央処理部（１５３）は、撮像装置（１５１）から得られる路面画像から、路面上の障害物がないと予め想定可能な領域を切り出して、部分画像を作成する。その後、中央処理部（１５３）は、作成した部分画像から部分的な区画線を抽出し、抽出した区画線に基づいて、車両の走行車線の両側に描かれている区画線の特徴を判別し、さらに、判別された区画線の特徴に基づいて、車両の走行車線の種類を判別する。より正確に区画線を判別して、車両が現在走行中の車線を判別することのできる走行車線判別装置を提供する。

Description

明細書 走行車線判別装置 技 分野

本発明 は 、 走行車線判別装置 に 関 し 、 よ り 特定的 に は、 車両の 周 囲 を撮像可能な撮像装置か ら 得 ら れる 画像を使つ て 車両が走行中 の車線を判別する 走行車線判別装置 に 関 する 背景技

従来か ら M路上 に描かれた区画線を判別する ため に多

< の技術が提案さ れてい る 。 の な走行車線判別方法 の例 と し て 、 従来 以下の よ な のがあ る

従来の走行車線判別方法では 車両に設置 さ れた撮像装 か ら 車両が走行 し てい る路面を表す画像が取得 される で 撮像装置は 、 路面に描かれた各区画線が地平線 ま で続 < よ う な画像を撮像可能に車両に取 り 付け ら れる 取得 さ れた画像は 微分さ れ その後ェ ッ ン画像に変換さ れる の よ う なェ ッ ジ画像に対 し て八 フ変換が行われ れに て、 特徴 占 の並びに近似 した直線群が得 ら れる のよ な直線群の 中力 ^ ら 車両が現在走行 し て い る道 路の幅に基づいて 区画線に対応する複数の直線が 定さ れる の よ う に し て選定 さ れた複数の直線の位置関係が 判別 さ れ その結果 区画線の 類 つ ま り 実線か破線か が特定さ れる 。 しか しなが ら 従来の走行車線判別方法で正 し < 区画線 を判別する に は 区画線が地平線 まで < よ な画像を撮 像装置か ら 得る とが要求さ れる ため 区画線上に障 口 物

(典型的に は 他の車両 ) が乗つ て い る よ な画像か ら は 区画線を正 し < 判別する と が難 し い と い う 問 百点があ た

それ故に 本発明 は よ 正確に 区画線を判別 し て 車 両が現在走行中 の車線を判別可能な走行車線判別装置を +是 供する と を 目 的 とする 発明 の開示

上 §己 巨 的を達成する ため に 本 明の走行車線判別装 は 車両が走行する道路の路面 を表す路面画像を生成す る 少な < と も 1 台の撮像装置 と接 可能であ て 撮像装置 か ら 路面画像を取得する画像取得部 と 画像取得部で取得 さ れた路面画像か ら 路面上の障蛮

口 物がな い と予め想定可 能な領域 を切 り 出 して 部分画像を作成する 部分画像作成 部 と 部分画像作成部 に よ り 作成 さ れた部分画像に含ま れ る 部分的な区画線を Ms

im 出する 区画線 出部 と 区画線抽出 部で抽出 さ れた部分的な 区画線 (こ基づいて 車両の走行車 線の両側 に描かれて い る 区画線の特徴を判別する 区画線判 別部 と 区画線判別部で判別 さ れた区画線の特徴に基づい て 車両の走行車線の種 貝 を判別する 走行車線判別部 と を 備 え る

以上の構成に よ り 走行車線判別装置は 区画線上に障 口 物が て い な い と想定可能な部分画像か ら 区画線の 特徴を判別する ので 害物の存在に起因する 区画線の誤 判別 を低減する れに よ て よ り 正確に 区画線を判別 して 車両が現在走行中 の車線を判別する と ができ る ま た 本発明 の走行車線判別装置にお いて 撮像装置は 少な < と 車両の 刖端部分及び後端部分の いずれか に設 置 さ れる また 部分画像作成部は 画像取得部で取得 さ れた路面画像か ら 車両の 端及び後端の いずれかか ら 車両の 進方向及び後退方向の いずれか に 予め定め ら れ た距離だけ離れた位置までに含まれる領域を切 り 出 して 部分画像を作成する の構成に よ り 走行車線判別装置 は 路面上にお いて車両の 右両方向 に描かれる 区画線を 含む路面画像を取得する とがでさ る

ま た 本発明 の走行車線判別装置にお いて 撮像壮置は 少な < と ち車両の左右両側に 1 台ずつ 左側撮像装置及 び右側撮像装置 と し て設置さ れる ま た 画像取得部は 左側撮像装置及び右側撮像装置か ら 左側路面画像及び右側 路面画像を取得する 部分画像作成部は 画像取得部か ら の左側路面画像及び右側路面画像か ら 車両の左側面及び 右側面か ら 車両の左方向,及び右方向 に予め定め ら れた距離 だけ離れた位置 まで に会 まれる 領域を切 り 出 し て 左側部 分画像及び右側部分画像を作成する さ ら に 区画線抽 出 部は 部分画像作成部に よ り 作成さ れた左側部分画像及び お側部分画像のそれぞれか ら 部分的な区画線を抽出す る の構成 に よ り 走行車線判別装置は 路面上 にお い て 車両の左右両方向 に描かれる 区画線を含む路面画像を取得 する と がでさ る ま た 本 明 の走行車線判別衣 β にお いて 画像取 部 は 予め定め ら れた時間間隔で 又は 車両が予め定め ら れた距離を進む毎に 撮像装置か ら 路面画像を取得 して 部分画像作成部に渡す 区画線抽出部は 部分画像作成部 か ら 部分画像を受け取る度に 又け取 た部分画像か ら 部分的な区画線 を抽出する 走行車線判別装置はさ ら に 部分画像作成部で基 とな る部分画像が作成さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準値に到達 し たか否 か を判断す る移動距離判断部を備え る 区画線判別部は 移動距離判断部で基準値に到達 し て い る と判断 さ れた場 に 区画線抽 出部で 出さ れた部分的な区画線それぞれに 基づいて 車両の走行車線の両側 に描かれて い る 区画線の 特徴を判別す る の構成に よ り 走行車線判別装置は 複数の路面画像を撮像装置か ら 取得する で 車両は 走行する ので 複数の路面画像は互い に異な る路面の様子 を表す その た め 走行車線判別壮置は 従来の よ Ό に 1 つ の路面画像か ら 区画線を判別する 必要がな < な り 各路 面画像か ら 部分画像を切 り 出 し た と し て も 複数の部分画 像全体か ら 確実 に 区画線を im 出 し 判別する とがでさ る 。

ま た 本発明 の走行車線判別 置 にお いて 画像取得部 は 各区画線に 関する命 に従 て定め ら れる 時間間隔で 又は 各区画線に関する命令 に従つ て定め ら れる 距離を 車両が進む毎 に 撮像装置か ら 路面画像を取得 し て 部分 画像作成部に渡す の構成に よ 予め定め ら れて る 各区画線の形状 に応 じて 適切な時間間隔及び距離 を定め る とが可能 と な る その 果 走行車線判別装置は 必 要 低限の路面画像か ら 部分画像を作成 し 正 し < 区画 線を判別する こ と ができ る

また 本発明の走行車線判別装置 に いて 区画線判別 部は 区画線 出部で抽出 さ れた部分的な区画線に基づい て 車両の走行車線の両側に描かれてい る 区画線の線種又 は線幅を判別する さ ら に 走行車線判別部は 区画線判 別部で判別 さ れた 区画線の線種又は線幅に基づいて 車両 の走行車線の種 を判別する の構成に よ り 走行車線 判別装置は 予め形状が決 ま つ て い る 区画線を確実に判別 し て 車両が現在走行中 の車線 を判別す る と がでさ る ま た 本発明の走行車線判別装置は 区画線判別部にお いて いずれか の 区画線が破線で描かれてい る 場 □ に 破 線の空白部分の距離 を算出 し て 算出 し た距離に基づい て 車両が現在走行中 の道路種別 を判別する 路種別判別部 を さ ら に備え る の構成に よ り 互い に異な る種別の道 路が近接 して存在す る 場合であ て ち 車両がいずれの道 路を走行 し て い る か を確実に判別でさ る

また 本発明 の走行車線判別壮置にお いて 走行車線判 別部は 車両の走行車線が 左 車線 右側車線及ぴそれ ら 以外の車線の いずれかであ る と を - 判別する の構成 に ぶ り 走行車線判別装置は 車両が現在走行中 の車線を よ り 詳 し < 判別する と ができ る

また 本発明 の走行車線判別装置は 車両が左 車線又 は右顺車線か ら 脱 し た と を敬報する 車線 脱 報部 を さ ら に備え る の 成によ り 走行車線判別装 は ュ ザに 路か ら 脱する と を 報する とがでさ る ま た 本発明の走行車線判別装置は 車両の ナ ビゲ シ a ン処理を行 Ό ナ ビゲ シ 3 ン部 と協働する で ナ ビゲ シ 3 ン部は 交差点の構成を表す交差 占構成情報 を 少な < と も含む地図 夕 を格納す る記憶装置 と通信可能 に構成さ れてお り 走行車線判別部で判別 さ れた車両の走 行車線 と 記憶装置に格納さ れて る交差 占構成情報 と を 使つ て 車両の走行車線が 交差 占 にお ける右折車線 左 折車線及びそれ ら 以外の車線の いずれかで あ る と を判別 する の構成に よ り ナ ビゲ シ a ン部は 交差 占 にお け る車両の走行車線 を具体的か 正確に判別する と が可 能 になる

ま た 本発明 の走行車線判別装置につ いて ナ ビゲ シ

3 ン部はさ ら に 交差 占 にお け る右折車線 左折車線及び それ ら 以外の車線へ車両が進入する 刖 に走行車線判別部で 判別 さ れた車両の走行車線 と 記憶 置 に格納さ れてい る 交差点構成情報 と を使つ て 車両の走行車線が 交差 占 に お け る右折車線 左折車線及びそれ ら 以外の車線の いずれ かで あ る と を判別する □ の構成 に よ り ナ ビゲ シ 3 ン部は 交差 占への進入刖 に走行車 呆に よ り 交差点にお け る車両の走行車線を具体的かつ正確に判別する とがで さ る

ま た 本発明 の走行車線判別装置は 車両のナ ビゲ シ a ン処理 を行 う ナ ビゲ シ a ン部 と協働する で ナ ビゲ シ 3 ン部は 道路網 を表す地図ァ 夕 を格納する 記 装置 と 信可能 にォ盖成さ れてお り 走行車線判別部で判 別 さ れた車 の走行車線 と 記憶装 に格納さ れて い る地 図 タ と を使つ て 路にお ける 分岐点を通過直後の車 両の走行道路 を判別する の構成に よ ナ ビゲ シ a ン部は 分岐点 過 後にお け る 車両の走行車線を正確 に 判別する と が可能にな る

ま た 本発明の走行車線判別装置は 車両のナ ビゲ シ a ン を行 う ナ ビゲ シ ン部 と協働する で ナ ビゲ

―シ 3 ン部は 道路網を表す地図ァ 夕 を格納する 記憶装 置 と 信可能 に構成さ れてお り 憶装置に格納さ れる地 図丁 夕 を使つ て 予め定め ら れた方法で取得 し た 開始 占 か ら 終了 占への経路を探幸 して 探索さ れた経路に従つ て 車両を B 導 • 案内する ま た ナ ビゲ シ 3 ン部は 走 行車線判別部で判別 さ れた車両の走行車線を 照 し て 探 索 さ れた経路に沿 つ た正 し い走行車線を車両が走行 し て い る か否か を判断する その結果 正 し い走行車線を車両が 走行 して いな い と判断 し た場 ナ ビゲ シ a ン部は 探 索 さ れた経路か ら外れて い る と を表すテキス 卜 画像又 は α 成 尸 を作成する の構成 に よ り 探索さ れた経路 か ら 車両が外れよ う と し た時 に ナ ビゲ シ a ン部は ュ ザに誤 り を警報 し て 経路か ら 外れる と を防止する と がで き る

ま た 本発明の走行車線判別 置につ いて ナ ビゲ シ

3 ン部は 正 し い走行車線を車両が走行 して いな い と 判断 し た場 1=1 に は 車両の現在位置か ら 終了 占への 路 を再 度探索す る の構成に Ό ナ ビゲ シ 3 ン部は 白 動 的 に新 し い 路を探秦 し て い ち はや < ュ ザを 導 内する と がでさ る o

ま た 本発明の走行車線判別壮置につ いて ナ ビゲ一 シ

3 ン部は 探索 さ れた経路上の交差点又は分岐ハ占、、に進入す る 際に正 し い走行車線を車両が走行 して い る と 判断 し た場

Π には 探索 さ れた経路にお いて れか ら車両が進入す る交差ハ占、、又は分岐点よ り も終了ハ占、、側の部分 を表す情報を作 成する の構成に よ Ό ナ ビゲ シ a ン部は ザに い ち はや < 先の経路の情報を提供する と がでさ る

ま た 本発明 の他の走行車線判別 置は 車両が走行す る道路の路面 を表す路面画像を生成する 少な < と ち 1 台の 撮像装置 と接 可能であ ゥ て 撮像衣置か ら 路面画像を取 得する画像取得部 と 画像取得部か ら 路面画像を受 け取る 度に 受け取 た路面画像か ら 部分的な区画線を抽出する 区画線抽出部 と 画像取得部で基 と な る 路面画像が取得 さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基 値に 到達 し たか否か を判断する移動距離判断部 と 移動距 判 断部で基準値に達 してい る と判断さ れた場 α に 区画線抽 出部で抽出 さ れた部分的な区画線それぞれに基づい て 車 両の走行車線の両側に描かれて い る 区画線の特徵を判別す る 区画線判別部 と 区画線判別部で判別 さ れた 区画線の特 徴に基づいて 車両の走行車線の 類を判別する 走行 線 判別部 と を備え る

以上の ;|

構成 に よ Ό 他の走行車線判別 置は 複数の路 面画像を撮像装置か ら取得する で 車両は走行する ので 複数の路面画像は互い に異な る 路面の様子を表す その ため 、 走行車線判別 置は 従来の よ う に 1 つ の路面 画像か ら 区画線を判別する 必要がな く な り 、 複数の路面画 像全体か ら 、 確実に区画線を抽出 し 、 判別する こ と ができ る 。

また 本発明の他の走行車線判別壮 にお いて 画 ί象取 得部は 車線線長判断部で基準値に達 して いない と判断さ れた Π に 予め定め ら れた時間経過後 又は車両が予め 定め ら れた距離だけ移動 した後に 撮像壮置か ら 路面画像 を取得する の構成によ り 予め定め ら れて い る 各区画 線の形状に応 じて 切な時間間隔及び距離を定め る と が可能 と な る その結果 走行車線判別装置は 必要最低 限の路面画像か ら 正 し < 区画線を判別する とがでさ る ま た 本 明 の他の走行車線判別装 に いて 区画線 抽出部は 画像取得部か ら 受 け取つ た路面画像か ら 部分

、❖

的な区画線のェッ ン位置を特定する第 1 の座 値を抽出す る で 第 1 の座標値は 路面画像上にお ける V ジ 位置を特定する 走行車線判別装置はさ ら に 区画線抽出

、 部で抽出 さ れた第 1 の座 T 値を 路面上 にお け る X V ン位 置を特定する第 2 の座標値に変換する 座檩変換部 と 座標 変 部で変換さ れた第 2 の座 値が 画像取得部で取得 さ れた路面画像の 内 基準 とな る のか否か を判断す る基 画像判断部 と 基準画像判断部で 基準 と な る 路面画像 と 判断さ れた場 に は 座 T n変換部で変換 さ れた第 2 の座 Ire 値をその ま ま保持す る第 2 の座 tin;値保持部 と 基準画像判 断部で 基 と な る 路面画像ではな い と判断さ れた場八 に は 座 変換部で変換さ れた第 2 の座 値に 車両の移動 距 を加算する と に よ Ό 得 ら れる補正座 値を保持する 補正座標値保持部 と を さ ら に備え る こ で 移動距離判 断部は 第 2 の座標値保持部に よ り 保持さ れる 第 2 の座 値 と 正座个τί値保持部 に よ り 保持さ れる 補正座 値 と か ら 部分画像作成部で基準 とな る部分画像が作成さ れた時 か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準値 に到達 し た か否か を判断する の構成に よ 走行車線判別装置は 各路面画像の関係 を導出 し て 確実に 区画線 を判別する とがでさ る

ま た 本発明の走行車線判別方法は 車両が走行する道 路の路面 を表す路面画像を生成す る 少な < と も 1 台の撮像 置 と接 可能な情報端末装置で用 い ら れ 撮像装置か ら 路面画像を取得する 画像取得ス テ ッ プ と 画像取得ス テ ヅ プで取得さ れた路面画像か ら 路面上の障害物がな い と予 め想定可能な領域を切 り 出 し て 部分画像を作成する 部分 画像作成ステ ッ プと 部分画像作成ステ V プに よ Ό 作成さ れた部分画像に含 まれる部分的な 区画線を抽出する 区画線 抽出ス テ ッ プと 区画線抽出ステ ヅ プで抽出 さ れた部分的 な 区画線に基づいて 車両の走行車線の両側 に描かれて い る 区画線の特徵 を判別する 区画線判別ス テ V プ と 区画線 判別ス テ ッ プで判別 さ れた区画線の特徵に基づいて 車両 の走行車線の種類を判別する 走行車線判別ス テ プと を備 え る

ま た 本発明 の他の走行車線判別方法は 車両が走行す る道路の路面 を表す路面画像を生成する 少な く と も 1 台の 撮像装置 と捽 可能な情報顺末装置に用 い ら れ 像装 か ら 路面画 ί象を取得する 画 ί象取得ス テ ッ プと 画 f象取ィ守ス テ ッ プか ら路面画像を受 け取る度に 受け取つ た路面画像 か ら 部分的な区画線を抽出する 区画線抽出ス テ ッ プ と 画 像取得ステ プで基準 と な る路面画像が取得 さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準値に到達 し たか否 か を判断する移動距離判断ス テ ッ プ と 移動距離判断ステ プで基準値に してい る と判断さ れた場 α に 区画線抽 出ス テ プで抽出 さ れた部分的な 区画 泉それぞれ に基づい て 車両の走行車線の両側 に描かれてい る 区画線の特徵を 判別する 区画線判別ス テ ッ プ と 区画線判別ス テ ッ プで判 別 さ れた 区画線の特徴に基づいて 車両の走行車線の種類 を判別す る走行車線判別ス テ ッ プと を備え る

本発明の ン ピ ュ 夕 プ Π グ ラ ム を記録し た記録媒体は 車両が走行する道路の路面 を表す路面画像を生成す る 少 な < と ち 1 台の撮像装置 と接 可能な情報顺末装置で用 い ら れ 撮像装置か ら 路面画像を取得する画像取得ス テ V プ と 画像取得ス テ ヅ プで取得さ れた路面画像か ら 路面上 の障害物がな い と予め相定可能な 域を切 り 出 し て 部分 画像を作成する部分画像作成ス テ y プ と 部分画像作成ス テ ッ プに よ り 作成さ れた部分画像に含まれる 部分的な区画 線 を抽出す る 区画線抽出ス テ V プ と 区画線抽出ス テ V プ で抽出 さ れた部分的な区画線 に基づいて 車両の走行車線 の両側に描かれてい る 区画線の特徴を判別する 区画線判別 ス テ ッ プ と 区画線判別ス テ V プで判別 さ れた 区画線の特 徴に基づ て 車両の走行車線の種類を判別する 走行車線 判別ス テ V プと を備え る 本発明 の他の 3 ン ピ ュ 夕 プ Π グラ ム を記録 した記 媒 体は車両が走行する道路の路面 を表す路面画像を生成する 少な < と ¾ 1 台の撮像装置 と接 可能な情報端末装置に用 い ら れ 、 撮像装置か ら 路面画像を取得する 画像取得ス テ ッ プ と 、 画像取得ステ プか ら 路面画像を受け取る度に 、 受 け取 た路面画像か ら部分的な 区画線を抽出する 区画線 im 出ス テ ッ プ と 、 画像取得ス テ V プで基準 と な る 路面画像が 取得 さ れた時か ら の車両の移動距離が予め定め ら れた基準 値に到達 したか否か を判断する移動距離判断ス テ ッ プと 、 移動距離判断ス テ ッ プで基準値に達 し てい る と判断 さ れた 場 口 に 、 区画線抽出ス テ プで i 出 さ れた部分的な 区画線 それぞれ に基づいて 、 車両の走行車線の両側に描かれて い る 区画線の特徴を判別する 区画線判別ス テ ッ プ と 、 区画線 判別ステ ッ プで判別 された 区画線の特徴に基づい て 、 車両 の走行車線の種類を判別す る 走行車線判別ス テ プ と を備 え る

本発明 の上記及びその他の 的 、 特徵 、 局面及び利 占、ヽは

、 以下に述ベる本発明の詳細な 明 を添付の 図面 と と に 理解 し た と さ 、 よ り 明 ら か にな る 図面の簡単な説明

図 1 は 本 m の一実施形態 に係 る m報端末装 1 の全 体構成を示すブ U ッ ク 図で あ る 。

図 2 は 図 1 に示す撮像装置 1 5 1 の取 り 付け位置 を示 す模式図で あ る

図 3 は 図 1 に示す撮像装置 1 5 1 で作成 さ れる 路面画 像を す模式図であ る

図 4 は 、 図 1 に示す走行車線判別装置 1 5 の動作を示す フ 口 チ ャ 一 卜 でめ る

図 5 は 、 図 4 の ス テ V プ B 3 の具体的な処理内容を示す 模式図であ る

図 6 は 、 図 4 のス テ ヅ プ B 4 の具体的な処理内容 を表す 模式図で あ る

図 7 は 、 図 4 の ス テ ッ プ B 7 の後に保持 される 第 1 及び 第 2 の輝度変化ハ占、、 を表す模式図で あ る

図 8 A は 、 典型的な分岐点周辺の 区画線を表す模式図で あ る

図 8 B は 、 図 1 に示す斜線判別装置 1 5 が走行車線の判 別する た め のパ 夕 一 ン 1 一 8 を示す模式図であ る

図 9 は 、 他の分岐点周辺の 区画線を表す模式図であ る 図 1 0 A は 、 交差ハ卢、ヽ周辺の典型的な 区画線の一例 を示 1 模式図で あ る

図 1 0 B はゝ 交差ハ占、ヽ周辺の典型的な区画線の他の例 示 す模式図であ る

図 1 1 は 、 図 1 に示すナ ビゲー シ a ン部 1 4 が行 う 、 交 差ハ占、、又は分岐ハ占、、 にお ける 走行車線案内の動作を示すフ D一 チ ャ 一 卜 で あ る

図 1 2 は 、 図 1 に示すナ ビゲー シ 3 ン装置 1 4 が行 Ό 、 経路の ft導 • 案内 の 作 を示す フ ロ 一チ ャ 一 卜 で あ る 発明 を実施する た め の最良の形態 以下の 説明 にお い て 、 「区画線」 と は 、 道路を車両の走 行車線に区分す る た め に道路上に描かれて る の よ な 区画線は 曰 本にお いては M路 T示 B 区画線及び道路 標示に関する命令 (昭和 3 5 年 1 2 月 1 7 曰 総理府 建 J^

設 令第 3 号 ) で規定 さ れて Ό 例え ば 車 中央線 車道境界線及び車 外側線があ る なお 以下 車道中央 線の と を単に 中央線 と 車 境界線、の と を単 に境界線 と 車道外側線を単に外側線 と称する

図 1 は 本発明の 実施形態 に係 る情報 壯

顺末 置 1 の全 体構成を示すブ Π ッ ク 図であ る o 図 1 にお いて 情報端末 衣置 1 は 典型的 に は 車両 V (図 2 参照 ) に搭載可能に 構成さ れてお 入力お壮置 1 1 と 記憶壮置 1 2 と 位置 算出部 1 3 と ナ ビゲ シ a ン部 1 と 走行車線判別装 置 1 5 と 表示 J 't±:置 1 6 と 曰 尸 出力装置 1 7 と を備え る o 以上の各構成は互い に通信可能に接続さ れる ο

入力壮置 1 1 は典型的 には 後述する 表示装置 1 6 の画 面 (図示せず ) に設け ら れる 夕 ッ チパ ネル 情報端末壮 お置

1 の本体 HU面 に設け ら れる スィ ッ チ U モ 卜 ン Π ル装置に BXけ ら れる ス ィ ッ チ 又は音声入力装 βか ら 若 し < はそれ ら の組み σ わせか ら な る 。 ュ ザは 入力装置

1 1 を 作 し て 例え ば ナ ビゲ シ ョ ン部 1 4 に よ る 経 路探索の 開始 を指定 し た り 経路探索の条件 を指定 し た Ό 路探索の 開始 j占 > 及び終了 占 を指定 し た り する ο 入力壮 置 1 1 は ザの指定 に応答 して 、 路探伞の 開始指示 路探 の条件 又は入力 1开]始 占及び入力終了 占 の組み を ナ ビゲ シ ン部 1 4 に す な 経路探 の 開始 占 と して 後述す る位置 出部 1 3 が算出する 現在位置を使 う と 可能であ る の よ つ な □ 入力装

1 1 は ュ ザに よ Ό 入力 さ れた終了 占だけをナ ビゲ シ a ン部 1

4 に す

記憶装置 1 2 は 道路網 を構成する交差点及び道路の接 続関係 を 複数の ノ ドヽ 及び U ン ク を使つ て表現す る地図 デ 夕 を格納する で 各 ノ は 交差点 屈曲点 及び行さ止ま り 地 占 に代表さ れる道路網上の特徴点 を表す の よ う な各 ノ に は 対象 と な る特徵 占 の位置を特 定す る 情報が割 り 当 て ら れる 地図了 夕 はさ ら に 各特 徵 占 の形状 各特徵点に繋がる道路に含 まれる 車線数 及 び各車線の属性を特定する 交差 占情報を含む で 車 線属性の代表例 と し ては 左折車線 右折車線及び直進車 線があ る ま た 各 ン ク は 道路網 にお いて 2 個 の ノ を両顺 とする道路区間 を定義する さ ら に 各 ン ク に は 対象 と な る道路区間の形状及び種別 対象 と な る道 路区間 に今 まれる 車線数 並びに 対象 と な る 道路区間 に 設定さ れてい る交通規制が割 り 当 て ら れる 道路種別の代 表例 と し ては 一般道路 有料道路及び高速道路があ る ま た 交通規制 の代表例 と して は 方通行が あ る 記憶 装置 1 2 はさ ら に 経路探索の 出発点及ぴ終了 占 をュ ザ が簡単に設定でさ る よ にそれ ら の ス 卜 及びナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 の各種処理 に必要なァ 夕 を格納 し て も構わ な い

位置算出部 1 3 は 典型的 に はプ □セ ッ サ メ ィ ン メ モ リ 及び リ ド、 ォ ン リ メ モ リ か ら な り 主 と し て ナ ビゲ シ a ン部 1 4 と通信 を行 う 位置算出部 1 3 はさ ら に 例 ばァ ンテナ 1 3 1 車速セ ンサ 1 3 2 及び 典型的 に は ン ャ ィ か ら な る方位セ ンサ 1 3 3 か ら の出力 を受信可 能 にそれぞれ と接 さ れてい る ァ ンテナ 1 3 1 は G P

S ( G 1 ο b a 1 P o s i t ί ο η i n g S y s t e m ) に代表さ れる測位シス テム に収容さ れる い < つかの人

X衛星か ら 送 ら れて < る 信号を受信 して 位置算出部 1 3 に 出力す る 車速セ ンサ 1 3 2 及び方位セ ンサ 1 3 3 は 車両 V の現在の速度及び現在の進行方向 を検出 し 位置算 出部 1 3 に 出力する

位置算出部 1 3 は ァ ンテナ 1 3 1 で受信 さ れた い < つ か の信号か ら 車両 V の現在位置を算出する (いわ る他 律航法 ) その 方で 位置算出部 1 3 は 車 セ ンサ 1

3 2 か ら の現在の車 を使つ て 車両 V の走行距離を算出 し さ ら に 算出 した走行距離 と 方位セ ンサ 1 3 3 か ら の現在の進行方向 と を積算 して 車両 V の現在位置 を算出 する ( 白 律航法 ) 位置算出部 1 3 は 他律航法 (こ よ 得 た現在位置 と 自 律航法に よ り 得た現在位置 と を相補的 に 利用 し て 車両 V の現在位置 を高精度に推定 し て ナ ビゲ シ a ン部 1 4 に す なお 上述か ら 明 ら かな よ に 情報端末 置 1 は いわ ゆ る ノ、ィ ブ リ ッ 航法 を採用 し て い る し か し れに限 ら ず 情報顺末装置 1 は 他律航 法の み を採用する と も 可能であ る

ナ ビゲ シ ン部 1 4 は典型的 に は プ Π セ ッ サ メ ィ ン メ モ リ 及び U F才 ン リ メ モ U か ら な り 主 と し て

B'J述の入力 置 1 1 及び記憶装置 1 2 と 後 す る 走行車 線判別装置 1 5 表示壮置 1 6 及び 曰 尸 出力 壮 β 1 7 と通 信 を行つ

で まず 走行車線判別装置 1 5 の構成につ い て説 明する 走行車線判別装置 1 5 は 上述の車速セ ノサ 1 3

2 か ら の 出力 を受信可能に構成さ れてお Ό さ ら に 少な

< と も 1 台の撮像装置 1 5 1 と通信可能に接 さ れてい る 撮像装置 1 5 1 は少な < と ち 図 2 に示すよ う に 車両

Vが走行中 の路面を撮影可能な ポ丁 ィ シ Xル上の所定 位置 に取 付け ら れる なお 図 2 に示す 白抜き矢印は車 両 V の進行方向 を示す 以下 撮像 m 1 5 1 の取 付け 位置 を よ り 具体的 に口 明する 今 図 2 に示すよ Ό に 、 撮 像装置 1 5 1 の レ ンズ (図示せず ) の光軸 A X と 路面 R

S と がなす角 にお い て 車両 V に近接する側の角度を と する の角度 が少な < と ち 0 < a にな る よ う に 、 撮 像 置 1 5 1 は取 り 付け ら れれば良 い □ し か し 撮像装置

1 5 1 は可能な限 り 車両 V に近接 し た路面 を撮影する こ と が好 ま し い ので 角 Sz. が可能な限 り 9 0 に近い値にな る 撮像装置 1 5 1 は取 付け ら れ る と が好ま し 以上の よ Ό な設定に よ り 撮像装置 1 5 1 は 路面上の 障告物 を撮影 しない可能性が高 < な る なお 撮像装置 1

5 1 は ス 卜 面か ら 車両 V に 準的 に又 はォプシ ョ ン と し て装備 さ れる U ァ ビュ 力 メ ラ 及びフ D ン 卜 ビュ 力 メ ラ の いずれかでめ る と が好 ま し い 以上の よ う な取 り 付け位置にお いて 撮像装置 1 5 1 は 車両 V が走行する 追路の路面 を撮影 して 図 3 に示すよ Ό な 路面 に描かれ た区画線を今む路面画像を作成 し 走行車線判別装置 1 5 に送る なお is ί象装 1 5 1 は ポ ィ シ ェルの左右両側 に 少な ぐと も 1 台ずつ取 り 付け ら れて も 良い た だ し の 場 o も 角度 a が可能な限 り 9 0 に近い値になる よ Ό 撮像装置 1 5 1 は取 り 付け ら れる と が好 ま し い。 また の場 α 左側の撮像装置 1 5 1 は 車両 Vが走行する道 路にお い て 車両 V の左側の路面を表す路面画像を作成 し て 走行車線判別 置 1 5 に送る ま た 右側の撮像装 β

1 5 1 は 車両 V の右側の路面を表す路面画像を作成 し て 走行車線判別衣置 1 5 に送る

以上の撮像装置 1 5 1 か ら 得 ら れる路面画像を使 て 走行車線判別衣置 1 5 は 現在走行中 の道路におレ て車両

Vが どの車線に い る か を判別する ため に 図 1 に示すよ Ό に プ Π グラ ム格納部 1 5 2 と 中央処理部 1 5 3 と 作 業領域 1 5 4 と を備え る プ □グラ ム格納部 1 5 2 は 典 型的 には U ド、 ォ ン リ メ モ V に代表さ れる記録媒体で あ て 走行車線を判別する ため の n ン ピ ュ 夕 プ口 グラ ム

(以下 単に プ Π グ ラ ム と称する ) 1 5 5 を格納す る 中 央処理部 1 5 3 は プ口 グラ ム 1 5 5 に記述 さ れた処理 を 作業領域 1 5 4 を使つ て実行 し その結果 と して得 ら れ る 現在の走行車線を 、 ナ ビゲ シ a ン部 1 4 に渡す なお プ Π グ ラ ム格納部 1 5 2 中央処理部 1 5 3 及び作業領 域 1 5 4 は典型的 に は、 位置算出部 1 3 及びナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 の双方 を構成する も の と 同 じ ド、 ォ ン U メ モ

U プ Ρ セ ッ サ及びメ ィ ン メ モ リ か ら 構成 さ れる こ とが好 ま し い

ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は典型的に は (2路探索処理 Π7¾ 導 案内処 及びマ ッ プマ チ ン グ処理 を行 つ 具体的 に は 、 ナ ビゲ一 シ a ン部 1 4 は 、 入力装置 1 1 か ら の 路探 索の 開始指示に応答 して 記憶装置 1 2 に格納さ れた地図 デ 夕 を使つ て 、 指定さ れた開始点か ら 終了ハ占、、 ま での 路 を探索する さ ら に 、 探索 し た経路に基づいて 、 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 、 ュ一ザの現在位置を示 し た Ό 、 一ザを 終了 "占、ヽ ま で 導 • 案内す る ため の地図画像又は 成 曰 尸 を 作成 し た り して 、 表示装置 1 6 又は 曰 尸 出 力 置 1 7 に渡 す 乃導 • 案内処理 中 、 ナ ビゲ ―シ ン部 1 4 は 、 位置算 出部 1 3 か ら 得 ら れ る現在位置 と 、 記憶装置 1 2 に格納さ れた地図丁 一タ と を使 て 、 マ ッ プマ ッ チ ン グ を行 さ ら に 、 ナ ビゲ ―シ ン部 1 4 は 、 上述の現在位置及び地図 ァ一 夕 に加え 、 特定条件下で 、 走行車線判別装置 1 5 か ら の現在の走行車線を使 て 、 マ ソ プマ チ ン グを行

表示装置 1 6 ほ 、 典型的 には液曰曰 丁ィ ス プ レィ 及びその 駆動回路か ら構成さ れ ナ ビゲ一 シ 3 ン部 1 4 で作成 され る 各種画像を表示する

ま た 、 曰 尸 出力装置 1 7 は 、 典型的に はス ピ ―力 及びそ の駆動回路か ら構成 さ れ 、 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 で作成さ れる α 成 曰 尸 を 出 力する

次 に 、 図 4 を参照 し て 、 上述の走行車線判別壮置 1 5 の 動作 につ いて 明する 走行車線判別装置 1 5 にお いて 、 中央処理部 1 5 3 は 、 予め め ら れた 夕 ィ ン グで 、 プ P グ ラ ム格納部 1 5 2 に格納さ れる プ Π グ ラ ム 1 5 5 の実行 を 開始 し 、 作業領域 1 5 4 を使いなが ら 実行する し の時

、 中央処理部 1 5 3 は 、 撮像装置 1 5 1 に画像の撮影指示 を送る 。 の 景 指示に応答 して ί家装 1 5 1 は 自 身の画角 β (図 2 参昭 ) の範囲 内 の状況を取 り 込み その 結果作成さ れる 路面画像を 作業領域 1 5 4 に転送す る れによ つ て 中央処理部 1 5 3 は 撮像衣置 1 5 1 の路 面画像を取 ί守する (図 4 ス テ ッ プ B 1 ) なお 以下 撮像装置 1 5 1 は車両 V の後端に 置さ れる と仮定 して 明 を続け る

次に、 中央処理部 1 5 3 は 部分画像を作成 し た 回数 を 力 ゥ ン 卜 する 力 ゥ ンタ (図示せず ) を 1 だけィ ン ク リ メ ン 卜 する 。 で 図 4 の処理を 開始 してか ら初めてス テ ッ プ B 2 を行 Ό 合 力 ゥ ンタ値は初期値の 0 か ら 1 に力 ゥ ン 卜 ア ツ プさ れる さ ら に 中央処理部 1 5 3 は 今回取 得 した路面画像か ら 予め定め ら れた切 Ό 出 し領域 L A ( 図 2 , 図 3 参照 ) に含まれる部分画像を作成する (ス テ ソ プ B 2 ) で 切 り 出 し領域 L A は 今回の路面画像 にお いて 車両 V に極めて近傍の領域で め つ て 車両 V の 走行車線の左右両端に描かれた 区画線 (以下 左側区画線 及び右側区画線と 称する ) 上に障 物が乗つ てい な い と想 定可能な領域でめ る 本実施形態のよ Ό に 撮像装置 1 5

1 が車両 V の後端か ら 後方 に向 けて設置さ れる 場 口 に は 切 り 出 し領域 L A は 鉛直上方向か ら路面上に投影 さ れた 車両 V の後端部分か ら 車両 V の後退方向 に予め定め ら れ た距離 D (例え ば 2 m ) ま での領域で あ る の例 に れば、 後続の他車両が車両 V に 2 m以内 に接近 し な い限 Ό 部分画像に 後 の他車両 ま り 障 物は写 ら な

ス テ ツ プ Β 2 の次に 中央処 部 1 5 3 は 今回 ら れ た部分 m像か ら 左右 側の 区 ¾1線のェ ン を抽出する ( ス テ ッ プ B 3 ) よ り 具体的 には 中央処理部 1 5 3 は 図 5 に示すよ Ό に 今回の部分画像を U軸方向及び V軸方 向のそれぞれに走査 し 部分画像にお いて その輝度が正 方向に大ぎ < 変化する第 1 の輝度亦化点の U V座標値 と その直後に輝度が負方向に大さ < 変化する 第 2 の輝度変化 占 の U V座やT;値 と を抽出 し 左側及ぴ右側の 区画線の X ッ ジ位置を特定す る た め に両 U V座亇ぉ値の組みを に し て保持 する で U V座 値 と は 路面画像上 に ける 第 1 及び第 2 の輝度変化 占 を特定す る 座標値であ る

次に ス テ ッ プ B 3 で得 ら れた各 U V座 値を 中央処 理部 1 5 3 は X Y平面上の座 値 (以下 X Y座 値 と 称する ) に変換する (ス テ ッ プ B 4 ) で X Y平面 は路面を表 し 本実施形 J では 車両 V の進行方向 を X軸 とする ま た Y軸は典型的 に は 最初の部分画像を取得 し た時に鉛直上方向か ら 路面に投影 さ れた車両 V の後端か ら X軸の負方向 に所定距離 D だけ離れて かつ X軸 に直交す る ステ ッ プ B 4 の 果 図. 6 に す に 区 画線の X ッ ジ を特定する点 (秦印参照 ) は 路面を表す X

Y座 系 に展 さ れる と にな る

次に 中央処理部 1 5 3 は 今回 の部分画像が最初の フ レ ―ムか否か つ ま り 上述の力 ゥ ン 夕値が 1 か否か を判断 する (ス テ ッ プ B 5 ) Y E s と判断 し た場 O 中央処理 部 1 5 3 は ス テ V プ B 4 で得 ら れた各 X Y座標値をその ま ま作 域 1 5 4 で保持す る (ス テ ッ プ B 6 ) なお ス テ ツ フ B 5 で N ◦ と判断さ れた場合 につ いて は後述す る 次 に 中央処 部 1 5 3 は ス テ ッ プ Β 2 で 2ρ と な る 部分画像が作成さ れた時の車両 V の位置か ら 現在までの 車 Vの進行方向への移動距離 を算出 し 算出 し た移動距 離の長さ が予め定め ら れた基準値 R に して い る か否か を 判断する (ス テ プ B 7 ) で 基準 と なる部分画像 と は典型的に は 力 ク ン夕値が 1 の時に ス テ V プ Β 2 で作 成さ れた部分画像であ る ま た 基準値 R は 破線で描か

w

れる 区画線の間隔 ( 1 個の塗布部分の後 か ら 直後の塗 布部分の 刖顺ま で の距離 ) の つ ま り 空 白部分の 路延長 方向への長さ の最大値に選ばれる なお 道路 識 区画 線及び 路 T示示に 関する命令に よれば e 白 部分の長さ は 路の制限速度に応 じて 最小 6 mで 最大 1 2 m と定 め ら れてい る ま た ス テ プ B 7 にお いて 車両 V の移 動距離を得る には まず 上述の力 ゥ ン夕 が 1 に P又定さ れ た時か ら の車速セ ンサ 1 3 2 の 出力 を積算す る方法があ る 他に も ステ V プ B 6 で保持 さ れる X Y座 ¾^値及びステ ッ プ B 1 0 で保持さ れる補正 X Y座 値か ら 車両 V の移 動距離を得る と が可能であ る

ステ 、J、 プ B 7 で N O と判断 し た場合 中央処理部 1 5 3 は 刖回の撮影指示か ら 所定時間 T だけ経過する と を待 機 し (ス テ ッ プ B 8 ) その後 ス テ ッ プ B 1 に戻る

で 所定時間 T は少な < と ち 破線で描かれる 区画線の 空白 部分を検出で き る と を保証可能な時間であ る 上 の よ う に 破線の空 白部分の長 さ は 最小 6 mで 最大 1

2 mで る か ら も し 刖 回の部分画像の取ィ守時か ら 今回 の部分 ί象の取得時ま で に 車 Vが 1 2 m以上 んで し ま う と 空 白部分の検出でき な < な る 可能性があ る 例え ば ス テ V プ B 8 の所定時間 T を 0 - 1 秒 とする つ ま り 走 了車線判別装置 1 5 は 1 秒当 た 1 0 フ レ ム の路 面画像を取 り 込む の よ な値に 定さ れる と 車両 V は 1 0 8 k m / の で走行 した % □ に は 0 1 秒 で概ね 3 m移動する か ら 走行車線判別装置 1 5 は車両 V が概ね 3 m進む度に路面画像を得る と にな る また た と え 1 8 0 k m / h の速度で車両 V が走行 し た と仮定 し て も 5 m毎の路面画像を走行車線判別装置 1 5 は得る と がでさ る ので 空 白部分は確実に検出 さ れる

なお 以上の 明では 中央処理部 1 5 3 はス テ ッ プ B

8 では所定時間 Τが経過する と を待機 して い る しか し れに限 らず ステ ッ プ B 8 にお いて 終了処理部 1 5

3 は 刖回の撮影指示の時点か ら 車両 V が所定距離進む と を待機する よ に して ち構わない □ の所定距離は 破 線で描かれる 区画線の空 白部分を検出で さ る と を保 可 能な値で め つ て 例え ば 5 m に選ばれる なあ 中央処 理部 1 5 3 は 車 セ ンサ 1 3 2 か ら得 ら れる現在の車速 と 刖回の撮影指示か ら の経過時間 と を掛け わせる と に よ Ό 車両 Vが進んだ距離を 出する と が可能で あ る さ て 中央処理部 1 5 3 は ス テ V プ B 1 に戻 つ た後 ス テ V プ B 5 まで上述 と 同様の処理 を行 Ό で ス テ ッ プ B 5 で最初の フ レ ム でな い と判断さ れる と 中央処 理部 1 5 4 は 車速セ ンサ 1 3 2 か ら 現在の車速を取得 し 、 その後、 今回取得 したま と 刖述の所定時間 T と を掛け a わせて 、 所定時間 T の 間 に車両 V が移動 し た距離 を導出 する その後 、 れまで に導出 した移動距離 を積算 して 、

X Y座 系 の原ハ占、ヽか ら現時ハ占、、 ま での移動距離 を 、 中央処理 部 1 5 3 は算出する (ス テ ッ プ B 9 ) その後 、 中央処理 部 1 5 3 は 、 ス テ ッ プ B 4 で算出 し た各 X Y座標値に 、 ス テ ッ プ Β 9 で導出 し た移動距離の積算値 を加算 して 、 補正

X Y座 お値 と して保持する (ス テ ッ プ B 1 0 ) れに よ り 、 ステ ッ プ Β 4 で 明 した X Y座 ti 系 に対する 、 正 し い

X Y座標値が得 ら れる ま た 、 ス テ ッ プ B 1 0 に よ り 、 ス テ ッ プ Β 7 で Υ E S と判断さ れる ま では 、 作業領域 1 5 4 に は 、 車両 V の両側に伸びる 各区画線の ン を特定す る

X Y座標値が蓄積さ れて い <

以上の よ う な処理を何回か繰 り 返す と 、 やがてス テ ッ プ

B 7 で Υ Ε S と判断さ れる の時 、 作業領域 1 5 4 に は

、 図 7 に示すよ う に 、 複数フ レ ム の部分画像 (図 7 に は

、 1 フ レ ―ム ― 5 フ レ ム 百 の部分画像 P 1 一 P 5 を例 示 ) か ら 抽出 さ れ 、 左右 側の 区画線の X 、ソ ン を特定する 第 1 及び第 2 の輝 変化点の組み (

印参照 ) が X Y座 値で作業領域 1 5 4 に格納さ れる さ て 、 ス テ ッ プ B 7 で

Y E S と判断さ れた後 中央処理部 1 5 3 は 、 上述の力 ゥ ンタ を初期値の 0 に セ ッ し 、 さ ら に 、 作業領域 1 5 4 の X Y座標値列の分布状況か ら 、 左右両側の 区画線の線種 つ ま り 、 各区画線が実線で あ る か破線で あ る か を判別す る

(ス テ V プ Β 1 1 ) よ Ό 具体的 に は 、 高密 に X Ύ座標 値が分布 し て い る 、 つ ま り X軸方向 に X Y座標値が略 定 間隔で連続 してい る場 対象 と な る 区画線が実線であ る と 中央処理部 1 5 3 は判別する 逆に 低密度で X軸方 向に途切れがあ る 揚 Π に は 対象 と な る 区画線が破線であ る と 中央処理部 1 5 3 は判別す る で 本来は実線 の 区画線で あ つ て 様々 な事情で区画線の 部がかすれ てい る 場合がめ る しか し の よ なかすれがめ た場

□ であ つ て も 実線の場 D には 次の部分画像に X Y座 値が高密度に存在す る ので 中央処理部 1 5 3 は 実線を 破線 と 判別 し に < < な る

次に 中央処理部 1 5 3 は 破線で描かれた 区画線をス テ ッ プ B 1 1 で検出 したか否か を判断す る (ス テ ッ プ B 1

2 ) Y E S の場合 中央処理部 1 5 3 は 破線の空 白部 分の長さ 、 つ ま り 破線の間隔を算出する (ス テ ッ プ B 1 3

) よ り 具体的 に は 中央処理部 1 5 3 は 作業領域 1 5

4 か ら 破線を構成する 後 2 個 の塗 部分にお いて 互 い に対向す る顺を特定可能な 2 個 の X Y座 値 を選択 し た 後 選択 し た X Y座 値間 の距離を算出する 上 の よ う に 道路標識 区画線及び道路標示 に関す る命令では 破 線の 間隔は、 路の制限 に応 じて定め ら れて い る し たが て 、 破線の間隔か ら 中央処理部 1 5 3 は 現在走 行中 の道路種別が 道路であ る か 高速道路であ る か 有料 路で め る か を判別でさ る れに よ り 互い に異 な る種別 の道路が並行 して通つ て い る よ な場 にお いて も 走行車線判別装置 1 5 は 車両が現在走行中 の道路種 別 つ ま り 道路を判別でさ る

ス テ ヅ プ B 1 3 の後 中央処理部 1 5 3 は 左右両側の 区画線につ いて ス丁 ッ プ B 3 で取得さ れる第 1 及び 2 の輝度変化 占 間の距離を 対象 と な る 区画線の幅 と し て算 出する (ス テ ッ プ B 1 4 )

以上の処理 に り 車両 V が現在走行 してい る車線の両 側の区画線それぞれに いて 線種及び線幅の組み α わせ が得 ら れる □ 刖述 し た よ う に 路面 には外側線 中央線及 び境界線が描かれる れ ら外側線 中央線及び境界線は 互い に異な る 形状を有 してい る 図 8 A に示す う な分岐 占周辺の区画線を参照 して 外側線 中央線及 ぴ境界線それぞれの形状的な特徴を説明する なお 図 8

A において 白 抜さ の矢印は 車両の進行方向 を示す 図 8

A にお い て 外側線は 矢印 a で示さ れて り 幅 2 0 c mの 白実線で描かれる また 中央線は 矢印 b で示され てお り 幅 1 5 c m の実線又は破線で描かれる さ ら に 境界線は 矢印 c で示さ れてお り 幅 4 5 c mの 白破線で 描かれる なお 矢印 a b 及び C につ いては 図 9 図

1 0 A及び図 1 0 B にお いて も 外側線 中央線及び境界 線を示す ま た 図 9 図 1 0 A及び図 1 0 B にお いて 白 抜ぎの矢印は 車両の進行方向 を示す

ま た 左右両側の区画線の種 只が特定でされば 車両 V が現在走行 中 の車線が判別可能 と な る

具体的に は 図 8 B に示すよ う に 左右両側の 区画線が 外側線であ る 場合 車両 V は一車線 しかな い 路 又は車 線の 更が 止 さ れた区間 を走行中 と な る ( Λ夕 ン P 1 ま た、 右側区画線が外側線で あ り 、 左側区画線が境界線 であ る場 、 車 V は、 Μ路本線 と側道の分岐ハ占、、近傍であ つ て 、 本道側の車線を走行中 と な る (パ夕 一 ン P 2

また 、 右側区画線が外側線で め り 、 左側区画線が中央線 であ る場 、 車両 V は 、 道路において一番右側の車線を走 行中 と な る ( 夕 一 ン Ρ 3 )

ま た 、 右側区画線が境界線で あ り 、 左側区画線が外側線 で め る場合 、 車両 V は 、 道路本線 と 側道の分岐 占近傍で あ つ て 、 側道側の車線を走行中 と な る (パ タ ン P 4 ) _α また 、 右側区画線が境界線で あ 、 左側区画線が中央線 であ る場合 、 車両 V は 、 道路本線 と側道の分岐ハ占、、近傍であ て 、 側道側の車線を走行中 と な る (パ 夕 ン P 5 ) ο また 、 お側区画線が中央線で あ 、 左側区画線が外側線 であ る場 、 車両 V は 、 現在 ―番左側の車線を走行中 と な る (パ 夕 ン Ρ 6 )

ま た 、 右側区画線が中央線で り 、 左側区画線が境界線 であ る場 、 車両 V は 、 道路本線 と 側道 の分岐ハ占、ヽ近傍であ つ て 、 本道側の車線を走行中 と な る (パ夕 ン P 7

ま た 、 左右両側の 区画線が中央線で あ る 場 Π 、 車両 V は

、 3 車線以上の道路にお いて 、 左お両端の車線以外 走行 中 と な る ( 夕 ン P 8 )

なお 、 図 9 に示す う に 、 その左顺の走行車線がその ま ま本 に対す る 側 -} にな る よ な 路で あ つ て も 、 上述の パ 夕一 ン Ρ 1 〜 P 8 は当てはま る さ ら に 、 図 1 0 Α及び 図 1 0 B に示すよ Ό に 、 交差点直刖で走行車線が増加する よ Ό な道路であ つ て 、 上述のパ夕 一 ン P 1 〜 P 8 を用 い る し とが可能で あ る 以上のパタ 、 ン Ρ 1 P 8 はプ D グラ ム 1 5 5 に記述さ れてお り 中央処理部 1 5 3 は 右側区画線及び左側区画 線それぞれにつ いて ス テ ッ プ Β 1 4 ま での処理で得 ら れ た線種及び幅 を使 て パ夕 ン Ρ 1 Ρ 8 か ら 車両の 走行車線 を判別 し ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 に す (ス テ ッ プ B 1 5 ) そ の後 中央処理部 1 5 3 は 図 4 の処理の 開始タ ィ ン グが来る と を待機す る

以上 明 し た よ う に 本実施形 に係 る 走行車線判別装 置 1 5 は ス テ ッ プ Β 2 にお いて 左側区画線及び右側区 画線上に障 口 物が乗 Ό ていない と想定可能な領域の路面 を 表す部分画像を作成 し のよ Ό な部分画像を使つ て ス テ ッ プ Β 1 1 Β 1 3 及び Β 1 4 で 左側区画線及び右側 区画線の特徵 を判別する その後さ ら に 走行車線判別装 置 1 5 は 予め プ □ グラ ム 1 5 5 に記述さ れて い る 左側 区画線及び右側区画線の特徵のパ夕 ンか ら 走行車線 を 判別する の よ Ό に 本実施形 では 障害物が写つ て いな い部分画像か ら まず 左側区画線及び右側区画線の 特徴が判別 さ れ その後に 走行車線が判別 さ れる ので 障垒物に起因 し て 区画線の誤判別が起 る可能性が従来 よ Ό も低 < な る れに つ て 走行車線判別装置 1 5 は よ Ό 正確 に 区画線 を識別 して 車両が現在走行中 の車線 を判別す る と が可能にな る さ ら に 走行車線判別装置

1 5 は ス テ ッ プ Β 7 で 必要な数の部分画像か ら 得た左 側区画線及び右側区画線の X Υ座 値を使 う ので よ り 高 精度 に それ ら の特徵を判別する と が可能 と な る

なお 以上の実施形 では 中央処理部 1 5 3 は ス テ ッ プ B 2 で部分画像を作成する と し て 明 し た しか し れに限 ら ず 撮像装置 1 5 1 の特性及び /又は取 り 付け 位置に つ て は ス テ ッ プ Β 2 を行わな < と ち 良い 例え ば 画角 β が狭い撮像衣置 1 5 1 を車両 V の後 M又は刖 顺 に取 り 付けた り 車両 V のポ τ ィ シ Xルの底に撮像装置

1 5 1 を取 り 付けた り して 撮像 置 1 5 1 が切 Ό 出 し領 域 L A の範囲 の路面画像しか撮影で さな い よ にする の よ う な場 に は 走行車線判別装置 1 5 はステ ッ プ B 2 を実行す る必要がな < な る

ま た 以上の 台

実施形 では 撮像装置 1 5 1 が車両 V の 後顺に取 り 付け ら れた場 α の処理 につ いて説明 し たが id 述 し たよ う に 車両 V のポ ィ シ Xルにお いて左右両側 面 に取 り 付け ら れる 場 口 に は 中央処理部 1 5 3 は 右側 の撮像装置 1 5 1 か ら路面画像を使つ て右側区画線の特徴 を判別 し 左側の撮像装置 1 5 1 か ら の路面画像を使つ て 左側区画線の特徴を判別す る よ Ό にすれば良い

また 以上の実施形台 では 走行車線判別壮置 1 5 は 車両の走行車線を判別 して いた し か し れだけ に限 ら ず 走行車線判別装置 1 5 は 車両 Vが右端車線及び左顺 車線を走行 し て い る と を判別する と ができ る の場 合にお いて 走行車線判別装置 1 5 は 車両 V に対する右 側区分線及び左側区分線の位置を特定する と も でさ る つ ま り 走行車線判別装置 1 5 は 車両 V が右側区分線及 び左側区分線 を跨いで走行 して い る と を判別する と が でさ る の よ う な場 a 走行車線判別装置 1 5 は 表示 衣置 1 5 及び 曰 尸 出力壮置 1 7 を通 じ て いずれか の 区分 線を跨い だ と をュ ザに対 し て警 口 する の よ Ό に し て 走行車線判別装置 1 5 の機能を さ ら に Φム張す る と でさ る

ま た 以上の実施形能では プ D グラ ム 1 5 5 は 走行 車線判別装置 1 5 にィ ンス 卜 ルさ れてい る と ι 明 し たが れだけ に限 ら ず C D ( C o m P a C t D i S C ) に代表さ れる記録媒体に記録さ れた状 で頒 さ れて も構

P ❖

わな い さ ら に プ グ ラ ム 1 5 5 は 了ン夕 ルネ ッ h V

―ク を介 し て頒布さ れて も構わな い

次に 図 1 1 を参 m して 刖述のナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 が行 う 交差 占又は分岐 占 にお け る 走行車線宏内 につ い て 説明する 従来の 的なナ ビゲ シ a ン シス テム は 上 述の よ な交差 占又は分岐 占 にお いて 方位セ ンサ と地図 テ タ と を使 た V プマ ッ チ ン グによ り 車両の走行車 線を判別 し て いた しか しなが ら 図 8 A及び図 9 に示す 分岐 占では 本道 と側 と が近接 してい る と か ら 車両 が本 側の車線を走行 して い る のか 側道側の車線を走行 して い る のか を正確に判別す る と が困難であ つ た さ ら に 追い越 し車線か ら通常車線への車線変更か 通常車線 か ら 側 に進んだのか を 従来の 般的なナ ビゲ シ 3 ン シス テム で判別す る と も 困難でめ る で 以下の説 明では 図 8 A及び図 9 に示すよ ラ に 本 及び側道が互 い に近接 し た状態で分岐 して い る 箇所を 狭角分岐 占 と称 する つ ま り 狭角分岐 占 と は 本道を表す ノ ドヽ と 側 道を表す ノ と が め定め ら れた角度以下であ る 所 を意味す る 。 また 図 1 0 A及び図 1 0 B に すよ つ な交 占

差 刖 で は 例 え ば右折専用 の走行車線 と直進 • 右折兼用 の走行車 線 と が近接 し てい る と か ら 車両がいずれの走行車線を 走行 し て い る か判別する と が困難で あ た

そ で ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 以下に説明する よ Ό に 走行車線判別装置 1 5 か ら 得 ら れるパ 夕 ン P 1 P

8 を さ ら に使い 車両 V の走行車線を判別する まず ナ ピゲ シ 3 ン部 1 4 は 車 V が走行中 記憶装置 1 2 内 の地図丁 夕 が表す道路上に 位置算出部 1 3 か ら の現在 位置を乗せ る マ ソ プマ V チ ン グ処理 を行つ て地図画像を作 成 し 表示 置 1 6 に転送す る (図 1 1 ス テ ッ プ C 1 ) 表示 置 1 6 は 転送さ れて さた地図画像を表示する ステ ッ プ C 1 の後 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 記憶 置

— «

1 2 内の地図了 タ と 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 と を参眧 し て 車両 Vが分岐 占又は交差 占 ( ノ ) まで 予め定め ら れた距離だけ離れた位置に到 し たか否か を判 断する (ス テ ッ プ C 2 )

ス テ ッ プ C 2 で N 0 と判断 し た □ ナ ビゲ ―シ 3 ン部

1 4 は ス テ V プ C 1 に戻 る が Y E S と判断 し た場 ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 は 現在接近中であ る のが狭角 分岐 点であ る か否か を判断す る (ス テ V プ C 3 ) よ り 具体的 に は 記憶装置 1 2 内の地図 夕 か ら 分岐点又は交差 点 ( ノ ド ) か ら 車両 V の進行方向 に伸びる 路 ( つ ま

V ン ク ) を取 り 出 し 取 り 出 し た ン ク 同士がなす角度が 予め定め ら れた角度以下で あれば 現在接近中であ る の は 狭角分岐 占であ る と判断する ま た 必要な ノ ― ド、 に予め 狭角分岐 占 で あ る か否か を T す情報が割 Ό 当 て ら れてい る 場 、 ナ ビゲ一シ 3 ン部 1 4 は 、 対象 と な る ノ一 に割 り 当 て ら れた情報 を参日 >召、ヽして 、 ス テ ッ プ C 3 の判断を行 て も 良い

ス テ グ プ C 3 で Y E S と判断 し た場 □ 、 ナ ビゲ一 シ 3 ン 部 1 4 は 、 走行車線判別衣置 1 5 に 、 図 4 の処理を行 Ό う に指示 し 、 そ の 果 と して パ タ ン P 1 〜 P 8 の いず れか を取得 し 積する (ス テ V プ C 4 )

その後 、 ナ ビゲ一 シ a ン部 1 4 は 位置算出部 1 3 か ら 得 ら れる 現在位置 と 、 記憶装置 1 2 内 の地図丁 夕 にお い て 、 対象 と な る 狭角分岐ハ占、、 を表す ノ F と を比較 して 、 車 、、

両 Vが対象 とな る狭角分岐ハ占、ヽを通 過 たか否か を判断す る (ス テ ッ プ C 5 )

ス テ ッ プ C 5 で N 〇 と判断 し た場 、 ナ ビゲ一 シ a ン部

1 4 は 、 ス テ V プ C 4 に戻 り 、 走行車線判別装置 1 5 か ら 送 ら れて < る パ 夕一ン P 1 〜 Ρ 8 の いずれか を取得 し蓄積 する 逆に 、 ス テ プ C 5 で Υ Ε S と判断 し た場 、 ナ ビ ゲ シ 3 ン部 1 4 は 、 車両 V が側 τ に進んだか否か を判断 する ため に 、 走行車線判別 置 1 5 か ら 得 ら れる最 ち新 し い ち のが 夕 ―ン P 4 又は Ρ 5 で あ る か否か を判断する ( ス テ V プ C 6 ) なお 、 他に も 、 ナ ビゲ一 シ 3 ン部 1 4 は

、 走行車線判別衣置 1 5 か ら 、 左お両側の 区画線の幅 を 、 時間間隔 をお いて何回か受け取 る ナ ビゲ一 シ 3 ン部 1 4 は 、 4 5 c m幅 の境界線が左側区画線か ら右側区画線へ と m移 した 八□ に 車両 V が側 2d に進んだか否か を判断する と 可能であ る また 、 ス テ ッ プ c 6 にお いて 、 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 方位セ ンサ 1 3 3 か ら の出力 も参照す る と さ ら に高い 度で 車両 V が側道に んだか木か を 判断する と がでさ る

な ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 は ス テ 、ン プ c 6 に いて 上述の処理の代わ Ό に 狭角分岐 占 を通 り 過ぎる と判断 し た直刖 のパ夕 ン P 1 〜 Ρ 8 の いずれか と 狭角分岐 占

'- を通 り 過ぎた と判断す る 刖後の方位セ ンサ 1 3 3 か ら の複 数の 出力 と を参照する と に よ り 車両 V が側 に進んだ か否か を判断 して 良い 例え ば 狭角分岐点 を通過直刖 にパ夕 ン P 6 を取得 してお り 狭角分岐点通過 後の方 位セ ンサ 1 3 3 の出力か ら 車両 Vが左方向 に進路変更 し た 場合に は ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V が 道に進ん だ と判断する とがでさ る

ステ ッ プ C 6 で Y E S と判断 し た場合 ナ ビゲ シ 3 ン 部 1 4 は 車両 Vが側 側 に移動 した と みな し て ス テ ッ プ C 1 に け る マ ッ プマ ッ チ ン グの対象 と して 側道を表 現する U ン ク を選択 し (ス テ ッ プ C 7 ) ス テ ッ プ c 1 に 戻る 例 ば 図 8 A及び図 9 の分岐占直刖 にお いて 車 両 Vが取 ち 左側の車線を走行 し て いた状台 で 左側に進路 を変更 し た場合 その と を ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 はス テ ッ プ C 6 において判別する と がでさ る の よ Ό な場 合 ス テ ッ プ C 1 に戻 る と ナ ビゲ ―シ 3 ン部 1 4 は 側 道 を表す U ン ク を使 て V プマ ッ チングを行 う

逆に ス テ V プ C 6 で Ν 0 と 判断 し た士县 ム

P ナ ビゲ シ a ン部 1 4 は 車両 Vが本道側 を進行 し けて い る と みな す 例え ば 図 8 A及び図 9 の分岐 占直刖 にお いて 車両 Vが最 も右側の車線を走行 して い た 台

状 で 単に 、車線だ け左側に進路を変更 した場 、 そ の と を ナ ビゲ シ ン部 1 4 はステ V プ C 6 にお いて確実に判別す る と がで さ る の な場合 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は ステ V プ C 1 にお ける マ ッ プマ ッ チ ン グの対象 と して本 を表現 す る U ン ク を選択 し (ス テ V プ C 8 ) ステ V プ C 1 に戻 る

ま た 上述のス テ V プ C 3 で Ν 〇 と判断 し た ±易 Π ナ ビ ゲ シ ン部 1 4 は 車両 V が れか ら交差 占 に進入する と みな して 走行車線判別装置 1 5 に 図 4 の処理 を行 よ う に指示する 走行車線判別壮置 1 5 は 車両 V の後方 を 向 いて い る撮像装置 1 5 1 か ら 路面画像を得る ので そ の結果 と し て 交差 占か ら ス テ ッ プ C 2 の基準距離よ り も 少 し離れた地 占 (つ ま 車両 Vが車線変更可能な直 刖 の位 置 ) にお け るパ 夕 ン P 1 Ρ 8 の いずれか を取得する ( ス テ V プ C 9 ) さ ら に ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 方位 セ ンサ 1 3 3 か ら車両 V の進行方向 を取 1守する (ス テ ヅ プ

C 1 0 ) さ ら に ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 記憶衣 1

2 内 の地図 夕 か ら 対象 と な る交差 占が どの よ う に構 成さ れて い るか を示す交差点 成情報を取得す る (ステ V プ C 1 1 )

その後 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 今回得 ら れたパタ ン P 1 P 8 の いずれか及ぴ交差 占構成情報を参照 し て 車両 Vが対象 と な る交差 占 にね いて 左折車線を走行する か 右折車線を走行する か それ ら 以外の車線を走行する か を判別 し て ス テ プ C 1 にお け る マ V プマ V チ ン グの 対象 と して左折車線 右折 線 それ ら 以外の 線 を 現 する U ン ク を選択 し (ス テ V プ C 1 2 ) 、 ス テ ッ プ C 1 に 戻 る

例 え ば 図 1 0 A に示す交差 占 について、 車両 V は 最 右側の車線を走行 して いた状 で 進行方向 を変えなか つ た場 又は右側に進路亦更 し た場合 右折車線に進入す る と にな る の場 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は ス テ ッ プ C 9 でパ 夕 ン P 3 を取得 し ステ ッ プ C 1 0 で車両

V の進行方向がその ま まか 右 に変更 し た こ と を取得する さ ら に 交差点構成情報 を参照する と に よ Ό ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V が走行する の は右折車線であ る と判別でき る 同様に 車両 V が最 も左側の車線を走行 し てい た状態で 進行方向 を変えなか た場合 ナ ビゲ シ

3 ン部 1 4 は 車両 Vが左折 • 直進兼用 の車線に進入する と を判別でさ る また 車両 V が中央の車線 を走行 して いた状台 で進行方向 を変えなか た場合 、 ナ ビゲ シ 3 ン 部 1 4 は 車両 Vが直進車線に進入する こ と を判別する _ と ができ る

ま た 図 1 0 B に示す な交差 占で 、 車両 V が最 も 左 側の走行車線を走行 して い た状台 で進行方向 を変えなか つ た場 σ ナ ビゲ シ ン部 1 4 は 車両 V が左折車線に進 入す る と を判別する と ができ る □ ま た、 車両 V が最 も 右側の走行車線 を走行 して いた状態で進行方向 を えなか た場 □ ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 2 個 あ る 右折車線の 内 の左側 に車両 Vが進入する と を判別する と がでさ る

□ 車両 Vが最 も右側の走行車線を走行 して い た状台 で進行 方向 を右側に変えた場合、 ナ ビゲー シ ヨ ン部 1 4 は、 右側 の右折車線に車両 V が進入する こ と を判別する こ と ができ る 。

次に 、 0 1 2 を参照 し て 、 ナ ビゲ一シ ン衣 ¾ 1 4 が行

、 経路の =¾導 • 案内 にフ いて説明する 図 1 2 において

、 ナ ビゲ一シ ン部 1 4 は 、 記憶装置 1 2 内 に格納さ れる 地図ァ タ を使つ て 、 前述の に して指定 さ れる 1开]始点 か ら 終了点まで に至る 経路 を探索する (ス テ ッ プ D 1 その後 、 ナ ピゲ一 シ ン部 1 4 は 、 車両 V を終了ハ占、ヽ に誘導

• 案内する ため に 、 記憶装置 1 2 内の地図丁 一 夕 が表す道 路上 に 、 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 を乗せ る マ ッ プマ ッ チ ン グ処理を行い 、 さ ら に 、 ス テ プ D 1 で得 ら れた経 路が重畳さ れた 、 口乃導 • 案内用 の地図画像を作成 し 、 表示 置 1 6 に転送する (ス テ ク プ D 2 ) 表示装置 1 6 は、 転送さ れて さた地図画像を表示す る

次に ナ ビゲ一 シ ン部 1 4 は 、 記憶 置 1 2 内 の地図 丁一 夕 と 、 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 と を参照 し て、 車両 Vが次 に通過すぺさ分岐点又は交差ハ占、、 ( ノ 一 ド、 ) ま で

、 予め定め ら れた距離だ け離れた位置に到 したか否か を 判断する (ス テ ッ プ D 3 )

ス テ ッ プ D 3 で N O と 判断 し た場合 、 ナ ビゲ一シ ン部

1 4 は ス テ プ D 2 に戻 る が 、 Y E S と判断 した場合、 ナ ビゲ一 シ ン部 1 4 は 、 走行車線判別装置 1 5 に 図 4 の 処理 を行 よ う に指示 し 、 その結果 と して 、 /\° タ一ン P 1

〜 P 8 の いずれか を取得す る (ス テ ヅ プ D 4 )

次 に ナ ビゲ一 シ ン部 1 4 は 、 ス テ ッ プ D 4 で得 ら れ た いずれか の 夕 ン に従つ て ス 丁 グ プ D 1 で得 ら.れた 経路上に いて 現在接近中 の分岐 占又は交差 占 ( ノ

) を通過する た め に 車両 V が現在適切な走行車線を走行 してい る か否か を判断する (ステ ッ プ D 5 ) で ス テ ク プ D 5 につ いては 図 1 1 のス テ ッ プ C 6 C 8 及び ス テ ッ プ S 1 0 C 1 2 と 1口 J様に して判断可能でめ る ため その詳細な 明 を省略する また 適切な走行車線 と は 典型的 に は 右折すベさ交差点 にお いて右折車線に入る と が可能な も の 左折すベき交差 占 に お いて左折車線に入 る と が可能な も の 直進すベき交差 占 で右折車線又は左 折車線に のみ入る と が可能な走行車線以外であ る と を 音味する ま た 不適切な走行車線 と は 右折すベさ交差 点にあ いて右折車線に入 る と が不可能な も の 左折すベ き交差 占 にお いて左折車線に入る と が不可能な も の 直 進すベぎ交差点で右折車線又は左折車線 に のみ入 る と が 可能な走行車線であ る と を意味する なあ 以上の 明 では 交差点 に つ い て説明 したが 分岐点 に つ いて も 様 であ る

ス テ V プ D 5 で Y E S と判断さ れた場合 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V の車線変更 を 止する 距離ま で 交差 占又 は分岐 占 ( ノ ) に到達 したか否か を判断する た め に 対象 と な る ノ Fか ら 位置算出部 1 3 か ら の現在位置 までの距離が基準値以下であ る か否か を判断す る (ス テ V プ D 6 ) ス テ ッ プ D 6 の基準値 と して は 典型的 に は 道路交通法に従 て 左右両側の 区画線が外側線にな つ て い る部分の長さ に従 て選ばれる ス テ プ D 6 で Y E S と 判断さ れた場 α ナ ピゲ ¹ ~ シ 3 ン部 1 4 は 対象 と な る 交差点又は分岐 占 よ り 終了 占側 の地 占 の一例 と して 対象 と な る交差点又 は分岐点 を車両

V が脱出 し た後の 導 • 案内用 の地図画像を作成 し 表示 装置 1 6 に転送す る (ス テ ソ プ D 7 ) 表示装置 1 6 は 転送さ れて さた地図画像を表示する の よ Ό にする の は 経路上 を車両 V が走行 してい る と が保証さ れる ので ュ ザは の 刖 の交差点又は分岐点よ ち む し ろ その先 の経路につ いて関心が高い と 相定でさ る か ら であ る なお ステ ッ プ D 7 では 交差 占又は分岐 占脱出後の地図画像 を表示する と したが れに限 ら ず ナ ビゲ シ 3 ン部 1

4 は 車両 Vが れか ら 通過する交差 占又は分岐 占 に い て最低限の情報 と 交差 占又は分岐 占脱出後の地図画像 と を 成表示す る よ Ό に して も構わない さ ら に 交差 占又 は分岐 占脱出後の地図画像の代わ り に ナ ビゲ シ ン部

1 4 は その次に通過する交差 占又は分岐点周辺の地図画 像を生成 して 構わな い 以上のス テ ッ プ D 7 が終了す る と ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は ス テ ッ プ D 3 に戻 る

また ス テ ッ プ D 6 で N o と判断される と ナ ビゲ シ

3 ン部 1 4 は 対象 と な る交差 占又は分岐 占近辺の地図画 像を作成 して 表示装置 1 6 に転送する (ス テ ッ プ D 8 ) 表示 置 1 6 は 転送さ れて さ た地図画像を表示する のよ にする の は 経路上 を車両 Vが走行 し て い る と が保証でさな い ので 対象 と な る交差 占又は分岐 占 の様子 を表す地図画像を 供する方が ュ ザに と つ て親切だか ら でめ る ナ ビゲ シ a ン部 1 4 は 対象 と な る 交差 占又 は分岐ハ占、、 を車両 Vが脱出する ま で (ステ V プ D 9 ) ステ ッ プ D 8 を り M し ス テ V プ D 9 で Y E S と判断 し た 後 ス テ ッ プ D 3 に戻 る

ま た ステ プ D 5 で Ν ο と 判断 した場 □ ナ ビゲ シ

3 ン部 1 4 は ス テ V プ D 6 と 同様に して 車両 V の車線 変更 を 止する距離ま で 交差ハ占、ヽ又は分岐点 ( ノ ド ) に 到 したか否か を判断す る (ス テ 、リ プ D 1 0 )

ス テ ッ プ D 1 0 で Y Ε S と判断 し た場 □ に は ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V の車線変更がも はや不可能であ る と か ら ザがス テ ッ プ D 1 で得 ら れた経路以外を走 行 した い と考えて い る と みな し て 位置検出部 1 3 か ら 得 ら れる現在位置か ら 終了ハ占、、 の経路を再度探索 し (ス テ ヅ プ D 1 1 ) その後 ス テ ッ プ D 2 に戻 る れに よ ゥ て いち早 < 経路探累 を行 つ て 新 し い経路 をュ ザに提供 す る と が可能 と な る

逆に ステ ッ プ D 1 0 、、 Ν Ο と判断 し た場 ナ ビゲ シ 3 ン部 1 4 は 車両 V が現在不適切な走行車線 を走行 し て い る と を表す i αt:用 のテキス 卜 又は警 口 画像を作成 し て 表示装置 1 6 に転送す る (ス テ ッ プ D 1 2 ) テキス 卜 又は画像の代わ り に ナ ピゲ シ a ン部 1 4 は 車両 V が現在不適切な走行車線 を走行 して い る と を表す首 a 用 の 成 曰 尸 を作成 して 立

曰 尸 出力 置 1 7 に転送 して も構 わな い 表示装置 1 6 若 し < は立

曰 尸 出力衣置 1 7 は 転送 さ れてさたテキス h 又は画像 若 し < は α 成立

曰 尸 を 出力す る れに よ つ て ュ ザに対 して ス テ ッ プ D 1 で得 ら れた 路に 帰す る よ に促す 以上のス テ y プ D 1 2 の ナ ビゲ一 シ ョ ン部 1 4 はス テ ッ プ D 5 に戻 る なお 、 以上の実施形 の 明では 曰 本国 に いて規定 さ れてい る 区画線を例 に取 上げて説明 し たが 他の諸国 に いて規定さ れる 区画線に も 本走行車線判別装置 1 5 は |ρ]様に適用でき る

本発明 を詳細に 明 し たが 上記 明はあ ら る意味に い て例示的な も のであ り 限定的な のではな い 本発明 の範囲か ら逸脱する と な し に多 < の他の改変例及び変形 例が可能で あ る こ と が理解さ れる 産業上の利用可能性

本発明 に係 る 走行車線判別装置は、 正確 に 区画線 を判別 する こ と が要求 さ れる 車載用 ナ ビゲー シ ョ ン装置又 は車載

P C ( P e r s o n a l C o m p u t e r ) 等 に好適で あ る 。

請求の範囲

1 が走行する道路の路面 を表す路面画像 を生成する 少な < と も 1 台の撮像装置と接 /¾G可能な走行車線判別装置 で あ つ て

刖記撮像装置か ら 路面画像を取得す る画像取得部 と 刖記画像取得部で取得 さ れた路面画像か ら 、 路面上の障 物がな い と 予め想定可能な領域を切 り 出 して 部分画像 を作成する部分画像作成部 と

刖記部分画像作成部に よ り 作成さ れた部分画像に含まれ る部分的な区画線を抽出す る 区画線抽出部 と 、

刖記区画線 φώ出部で抽出 さ れた部分的な区画線に基づい て 車両の走行車線の両側に描かれてい る 区画線の特徵を 判別する 区画線判別部 と

刖記区画線判別部で判別 さ れた区画線の特徴 に基づいて 車両の走行車線の種 を判別する 走行車線判別部 と を備 え る 走行車線判別 置 □

2 • 刖記 ί象装置は少な < と も 、 車 の 刖端部分及び後顺 部分のいずれか に PX置さ れ

mi記部分画像作成部は 刖記画像取得部で取得さ れた路 面画像か ら 車両の 刖 顺及ぴ後端の いずれかか ら 車両の 刖進方向及び伎退方向の いずれかに - め定め ら れた距離 だけ離れた位置ま でに今 まれる 領域を切 Ό 出 し て 部分画 像を作成する 求項 1 に記載の走行車線判別衣 g 3 • 刖記 is ί象お は な < と 車両の左右両側に 1 台ず つ 左側撮像装置及び右側撮像装 と し て 置さ れ

刖記画像取得部は 刖記左側撮像装置及び刖記右側撮像 装 IMか ら左側路面画像及び右側路面画像を取得 し

前記部分画像作成部は 刖記画像取得部か ら の左側路面 画像及び右側路面画像か ら 車両の左側面及び右側面か ら 車両の左方向及び右方向 に予め定め ら れた距離だけ離れた 位置までに含まれる 領域を切 Ό 出 し て 左側部分画像及び 右側部分画像を作成 し

目 U記区画線抽出部は 記部分画像作成部に よ Ό 作成 さ れた左側部分画像及びお側部分画像のそれぞれか ら 部分 的な 区画線を抽出する 求項 1 に記載の走行車線判別装

4 • 刖記画像取得部は 予め定め ら れた時間間 で 又は 車両が予め定め ら れた距離を進む毎に 前記撮像 置か ら 路面画像を取ィ守 して 前記部分画像作成部に し

刖記区画線抽出部は 刖記部分画像作成部か ら部分画像 を受け取る度に 受け取 た部分画像か ら 部分的な区画 線 を抽出 し

記走行車線判別装置はさ ら に 記部分画像作成部で 基準 と なる部分画像が作成 さ れた時か ら の車両の移動距離 が予め定め ら れた基準値に到 し たか否か を判断する移動 距離判断部を備え

刖記区画線判別部は 刖 記移動距離判断部で基準値に到 して い る と判断さ れた場合に 刖記区画線抽 出部で抽出

Claims

さ れた部分的な区画線それぞれに基づいて、 車 の走行ま 線の両側に描かれてい る 区画線の特徴を判別する 、 uk求項

1 に記載の走行 線判別装 m

5 • 画 取得部は 、 各区画線に関する命令 に従 て定め ら れる 時間間隔で 、 又は 、 各区画線に関する命令に従つ て定 め ら れる 距離を車両が進む毎に 、 刖記撮像装置か ら 路面画 像を取得 して 、 記部分画像作成部に渡す 、 求項 4 に記 の走行車線判別装

6 記区 線判別部は 、 刖記区画線抽出部で im出 さ れた 部分的な区画線に基づいて 、 車両の走行車線の両側 に描か れてい る 区画線の線種又は線幅 を判別 し 、

刖記走行車線判別部は 、 前記区画線判別部で判別 さ れた 区画線の線種又は線幅に基づいて 、 車両の走行車線の種類 を判別する 、 求項 1 に記載の走行車線判別装

7 刖記区画線判別部にお いて 、 いずれか の 区画線が破線 で描かれてい る塲合 に 、 破線の 白部分の距離 を算出 し て

、 算出 し た距離に基づいて 、 車両が現在走行中 の道路種別 を判別する道路種別判別部を さ ら に備え る 、 請求項 6 に記 の走行車線判別 置

8 刖記走行車線判別部は 、 車両の走行車線が 、 左端車線

、 右側車線及びそれ ら以外の車線の いずれかであ る と を 判別する 、 請求項 1 に記載の走行車線判別装置

9 . 車両が左端車線又は右端車線か ら逸脱 し た こ と を警報 する 車線逸脱警報部を さ ら に備え る 、 請求項 1 に記載の走 行車線判別装置。

1 0 • 刖記走行車線判別装置は 阿 のナ ビゲ シ 3 ン処 理を行 ナ ビゲ一シ a ン部 と協働 し

刖 ナ ビゲ ―シ ン部は 交差 占 の構成を表す交差点構 成情報を少な < と 含む地図了 タ を格納す る記憶装置 と 通信可能に構成さ れてお り 刖記走行車線判別部で判別 さ れた車両 の走行車線 と 刖記 pCj憶装置に格納さ れて い る交 差点構成情報 と を使 Ό て 車両の走行車線が 交差 占 にお け る右折車線 左折車線及ぴそれ ら 以外の車線の いずれか で あ る と を判別する 求項 1 に記載の走行車線判別装

1 1 刖記ナ ビゲ シ 3 ン部はさ ら に 交差 占 にお ける右 折車線 左折車線及びそれ ら 以外の車線へ車両が進入す る 刖 に 記走行車線判別部で判別 さ れた車両の走行車線 と 刖記記憶装置に格納 さ れて い る交差 占構成情報 と を使つ て 車両の走行車線が 交差 占 にお ける 右折車線 左折車線 及びそれ ら 以外の車線の いずれかでめ る と を判別する 求項 1 0 に記載の走行車線判別 置

1 2 . 前記走行車線判別装置は、 車両のナ ビゲ一 シ ヨ ン処 理 を行 う ナ ビゲ一 シ ョ ン部 と協働 し 、 刖記ナ ビゲ シ a ン部は、 道路網 を す地図丁 夕 を格 納する記憶装置 と通信可能に構成 さ れてお Ό 、 記走行車 線判別部で判別 さ れた車両の走行車線 と 、 刖記記憶装 に 格納さ れてい る地図丁 一 夕 と を使 て 、 道路にお ける分岐 点 を通過直後の車両の走行道路 を判別する 、 請求項 1 に記 載の走行車線判別 置

、■-

1 3 - 記走行車線判別装 は 、 車到-のナ ピゲ シ a ン を 行 Ό ナ ビゲ シ 3 ン部 と協 し 、

、 '- 刖記ナ ビゲ シ ン部は 、

道路網 を表す地図了 夕 を格納する記憶装置 と通信可 能 に構成さ れてお 、 刖記記憶 置 に格納さ れる地図ァ一 夕 を使つ て 、 予め定め ら れた方法で取得 し た開始ハ占、ヽか ら 終 了 "占、、への経路を探索 して 、 探 さ れた 路に従 て 、 車両 を tr乃導 • 案内 し 、

刖記走行車線判別部で判別さ れた車両の走行車線を参 照 して 、 探索 さ れた 路 に沿 た正 し い走行車線 を車両が 走行 して い る か否か を判断 し 、

正 し い走行車線を車両が走行 し ていない と判断 し た場 に は 、 探索さ れた経路か ら 外れてい る し と を表すテキス

=1=:

卜 、 画像又は n 成 曰 尸 を作成する 、 請求項 1 に記載の走行 車線判別装置

1 4 刖記ナ ビゲ シ 3 ン部は、 正 し い走仃 線 を が 走行 して いな い と判断 し た 合に は 、 車両の現在位置か ら 終了ハ占、ヽへの経路を再度探索する 、 求項 1 1 に記 の走行 車線判別装置。

1 5 - 前記ナ ビゲ シ 3 ン部は 探 さ れた経路上の交差 点又は分岐 占 に進入する 際に正 し い走行車線を車両が走行 して い る と判断 した場 には 探 さ れた経路にお いて れか ら車両が進入する 交差点又は分岐 占 よ Ό も終了点側 の部分を表す情報 を作成する 請求項 1 1 に記 の走行車 線判別装置。

1 6 • ま阿-が走行する道路の路面 を す路面画 を生成す る 少な < と 1 台の撮像装置 と接 可能な情報端末装置で 用 い ら れ 車両の走行 線を判別する た め の方法であ つ て 前記撮像装置か ら 路面画像を取得する 画像取得ステ ッ プ レ 刖記画像取得ス テ ッ プで取得さ れた路面画像か ら 路面 上の障中 1=3 物がな い と予め想定可能な領域を切 り 出 して 部 分画像を作成する部分画像作成ス テ プと

刖記部分画像作成ステ V プに よ り 作成さ れた部分画像に 今 まれる部分的な 区画線を抽出する 区画線 iptj 出ス テ ッ プ と

刖記区画線抽出ス テ ヅ プで抽出 さ れた部分的な区画線に 基づいて 車両の走行車線の両側 に描かれてい る 区画線の 特徵を判別する 区画線判別ス テ ッ プ と

記区画線判別ス テ V プで判別 さ れた区画線の特徴に基 づいて 、 車両の走行車線の 類を判別する 走行車線判別ス チ ッ プと を備え る 、 走行車線判別方法。

1 7 • 車両が走行す る道路の路面を表す路面画像を生 す

丄 w

る少な < と ち 1 台の撮像装置 と接桃可能な情報 末装置で 用 い られ 、 車両の走行車線を判別する ため の ン ピ ュ 一 夕 プ Π グラ ム を記録 した記録媒体であ つ て 、

記撮 f象装 か ら 路面画像を取得する 画像取得ス テ ッ プ と、

記画像取得ス テ ッ プで取得さ れた路面画像か ら 、 路面 上の障蛮口 物がな い と予め想定可能な領域を切 り 出 し て 、 部 分画像を作成する部分画像作成ス テ ッ プ と ゝ 刖記部分画像作成ス テ ッ プに よ Ό 作成さ れた部分画像に 含まれる 部分的 'な 区画線を抽出する 区画線抽出ス テ プと 刖記区画線抽出ス テ y プ Mi出 さ れた部分的な区 線 に 基づいて 、 車両の走行車線の両側に描かれて い る 区画線の 特徴を判別す る 区画線判別ス テ ヅ プ と 、 刖記区画線判別ス テ ッ プで判別 さ れた 区画線の特徴に基 づいて 、 車両の走行車線の種類 を判別する 走行車線判別ス テ ッ プと を備え る 、 π ン ピュ 一 タ プ口 グラ ム を記録 した記 録媒体。