WO2004048668A1

WO2004048668A1 - Embroidery robot

Info

Publication number: WO2004048668A1
Application number: PCT/JP2003/014175
Authority: WO
Inventors: Toshio Miyamoto; Teruya Miyamoto
Original assignee: Miyamoto Kabushiki Kaisha
Priority date: 2002-11-26
Filing date: 2003-11-06
Publication date: 2004-06-10
Also published as: JPWO2004048668A1

Abstract

An embroidery robot comprising a bobbin receiving section (22) capable of receiving a plurality of bobbins (21) disposed on the top of a sewing machine head (1), a thread adjusting mechanism (24) provided with thread tension adjustment mechanisms (25) and thread delivery mechanisms (28), whose number corresponds to the number of bobbins (21) receivable in the bobbin receiving section (22), and a thread selection mechanism (29) for selectively positioning the thread delivery mechanism (28) corresponding to a required bobbin (21) above a thread passing device (5) for passing a thread through a predetermined needle (10), wherein a thread delivery tube (28a) is disposed in the thread delivery mechanism (28) so as to lead the thread (10) to the thread passing device (5), and disposed at the lower end of the thread delivery tube (28a) is a thread sweeping and holding mechanism (28b) adapted to transversely sweep and temporarily hold a thread (11) drooping from the thread delivery tube (28a), so as to hold it by the thread holding member (31) of the thread passing device (5).

Description

明細書刺繍ロボッ卜技術分野 Description Embroidery Robot Technical Field

本発明は、刺繍口ポットに関し、特に、色糸等の糸（本明細書において、単に「糸」又は Γ上糸」という場合がある。）の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができるようにした刺繍ロポッ卜に関するものである。背景技術 The present invention relates to an embroidery opening pot, and in particular, automatically supplies a thread such as a colored thread (which may be simply referred to as “thread” or “upper thread” in this specification) and does not require threading. The present invention relates to an embroidery robot that can be performed in a targeted manner. Background art

従来、例えば、刺繍用ミシンおいて、色糸の供給及び糸通しは人手を介して行っていた。 Conventionally, for example, in an embroidery sewing machine, supply and threading of colored threads have been performed manually.

ところで、この色糸の供給及び糸通しは、ミシンを停止しなければならず、特に、色糸の交換作業は、 1台の刺繍用ミシンに通常数頭程度から多い場合には 3 0頭程度備えられるミシンへッドの各々について色糸の掛け替え作業を行う必要があることから、ミシンの停止時間が数時間にも及ぶこととなる。したがって、ミシンの稼働率及び生産性を向上するため、ミシンの稼働中に色糸の交換作業を行うようにできるようにすることが要請されていた。 By the way, the supply and threading of the colored thread must stop the sewing machine. In particular, the replacement work of the colored thread is usually 30 to 30 when one embroidery sewing machine usually has several to many. Since it is necessary to change the color thread for each of the sewing heads provided to a certain extent, the stopping time of the sewing machine may be several hours. Therefore, in order to improve the operation rate and productivity of the sewing machine, it has been demanded that the color thread can be changed during the operation of the sewing machine.

また、従来の刺繍用ミシンにおいては、糸が切れたときの処理については、ミシンヘッド毎に糸に係る処理を手作業で行う必要があり、ミシンの稼働率及び生産性が低下するという問題があった。 Also, in the case of a conventional embroidery sewing machine, when a thread breaks, it is necessary to manually perform a thread-related process for each sewing machine head, resulting in a problem that the operating rate and productivity of the sewing machine decrease. there were.

ところで、この要請に鑑み、本件発明者は、先に、色糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができる刺繍用ミシンを提案した (P CT/J P 9 7/0260 1. P C T/J P 97/02602. P C T/ J P 0 1 /Ό 1 7 63参照）。 By the way, in view of this request, the present inventor has previously proposed an embroidery sewing machine capable of automatically supplying and threading colored yarn without manual operation. (See PCT / JP97 / 0260 1. PCT / JP97 / 02602. PCT / JP01 / Ό1763).

この刺繍用ミシンは、色糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができるため、これらの作業に要する時間自体を短縮することができ、ミシンの稼働率及び生産性を向上することができる利点を有するものであった。 Since the embroidery sewing machine can automatically supply and thread colored threads without manual operation, the time required for these operations can be reduced, and the operating rate and productivity of the sewing machine can be reduced. It had the advantage that it could be improved.

しかしながら、こめ刺繍用ミシンは、駆動機構及びその制御機構が複雑で、製造コストが上昇するだけでなく、色糸の種類等の条件によっては、色糸の供給及び糸通しの動作の確実性が低下するという問題があった。発明の開示 However, the sewing machine for paddle embroidery has a complicated drive mechanism and its control mechanism, which not only increases the manufacturing cost but also, depending on the conditions such as the type of the color thread, the reliability of the supply and threading operation of the color thread. There was a problem of lowering. Disclosure of the invention

本発明は、上記の刺繍用ミシンの有する問題点に鑑み、糸の供給.及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができるようにするとともに、ミシンの稼働中に色糸の交換作業を行うようにできるようにして、ミシンの稼働率及び生産性を向上させるとともに、駆動機構及びその制御機構を簡略化して、製造コストの低減を図るとともに、色糸の種類等の条件に影響されず、確実に色糸の供給及び糸通しを行うことができるようにした刺繍ロポットを提供することを第 1の目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described problems of the embroidery sewing machine, and has been made to enable automatic supply of thread and threading without manual operation, and to perform color threading while the sewing machine is in operation. In addition to improving the operating rate and productivity of the sewing machine by enabling replacement work, the drive mechanism and its control mechanism are simplified to reduce manufacturing costs, It is a first object of the present invention to provide an embroidery robot capable of reliably supplying and threading colored yarn without being affected by the embroidery.

さらに、本発明は、糸が切れたときの処理を含むすべての糸に係る処理を自動で行うことができるようにして、ミシンの稼働率及び生産性を一層向上することができるようにした刺繍ロポッ卜を提供することを第 2の目的とする。 Further, the present invention provides an embroidery machine which can automatically perform the processing relating to all the yarns including the processing when the yarn breaks, thereby further improving the operation rate and productivity of the sewing machine. The second purpose is to provide a lopot.

上記第 1の目的を達成するため、本発明の刺繍口ポットは、ミシンへッドの上部に配設した複数個のポビンが収容できるボビン収容部と、該ポビン収容部に収容可能なボビンの個数に対応して設けた糸張力調節機構及び糸送出機構を備えた糸調節機構と、所要のボビンに対応する糸送出機構を所定の針に糸通しを行う糸通し装置の上方に選択的に位置させる糸選択機構とからなる刺繍ロボットにおいて、糸を糸通し装置に導くように糸送出機構に糸送出管を配設するとともに、該糸送出管の下端部に、糸送出管から垂下された糸を横方向に払って仮保持し、糸通し装置の糸挟持部材によつて挟持できるようにする糸払い■保持機構を配設したことを特徴とす。この刺繍ロボッ卜によれば、糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができ、また、それに要する時間自体を短縮することができ、これによつて、ミシンの稼働率及び生産性を向上することができる。 In order to achieve the first object, the embroidery port according to the present invention is provided with a bobbin accommodating portion capable of accommodating a plurality of pobbins arranged on an upper portion of a sewing machine head, and a bobbin accommodating portion capable of accommodating the bobbin accommodating portion. Thread tension adjusting mechanism provided corresponding to the number of An embroidery robot comprising a thread adjusting mechanism having a thread sending mechanism and a thread selecting mechanism for selectively positioning a thread sending mechanism corresponding to a required bobbin above a threading device for threading a predetermined needle. A thread delivery pipe is provided in the thread delivery mechanism so as to guide the thread to the threading device. At the lower end of the thread delivery pipe, the thread suspended from the thread delivery pipe is laterally swept and temporarily held. In addition, a thread wiper holding mechanism is provided, which can be held by the thread holding member of the threading device. According to this embroidery robot, the supply and threading of the thread can be performed automatically without manual operation, and the time required for the thread can be shortened. And productivity can be improved.

また、この刺繍ロボットは、 1頭のミシンヘッドに 2 0〜 3 0色、さらに必要に応じて、それ以上の色糸を選択して使用できるように搭載することが可能であり、従来の刺繍用ミシン（ 1頭のミシンへッドに 1 5色程度）と比較して、常時使用可能な色糸の種類が多くなリ、色糸の選択の自由度を大きくすることができる。 In addition, this embroidery robot can be mounted so that one sewing head can select and use 20 to 30 colors, and more colors if necessary. Compared to conventional embroidery sewing machines (about 15 colors per head of sewing machine), there are more types of color threads that can be used at all times, and the freedom of color thread selection is increased. Can be.

さらに、この刺繍ロボットは、従来の刺繍用ミシンにおいて、色糸の数だけ（ 1頭のミシンヘッドで、例えば、 1 5色の色糸を選択して使用できるようにする場合には、 1 5個ずつ）配設することが必要であった、天秤、針棒、糸押さえ等の構成部品を、天秤（天秤及び副天秤）については 1個、針棒については 2個、糸押さえについては 2個というように少なくすることが可能で、構造を簡略化することができる。 In addition, this embroidery robot uses a conventional sewing machine for embroidery, the number of which is equal to the number of color threads (for example, if one sewing head can be used to select and use 15 color threads, Components that needed to be installed, such as a balance, a needle bar, and a thread retainer, were required. One piece for the balance (balance and sub-balance), two pieces for the needle bar, and about the thread clamp. Can be reduced to two, and the structure can be simplified.

そして、特に、糸払い■保持機構を配設することにより、糸送出管の下端から導出された糸を、糸挟持部材を昇降させることによって、所定精度の挟持状態の下で正確に挟持することができ、以降の糸通しを確実に行うことができる。 In particular, by disposing the thread wiper holding mechanism, the thread led out from the lower end of the thread delivery pipe is accurately clamped in a clamping state with a predetermined accuracy by raising and lowering the thread clamping member. The following threading can be performed reliably.

この場合において、糸払い '保持機構を、糸送出管によって押し開かれる開口部に通じる縦孔を形成する板ばね部材で構成し、糸送出管から導出された糸を前記縦孔に揷通した状態で仮保持するようすることができる。これにより、糸払い '保持機構によって、糸送出管から導出された糸の仮保持を確実に行うことができる。 In this case, the thread wiper's holding mechanism is pushed open by the thread delivery pipe. It is constituted by a leaf spring member that forms a vertical hole communicating with the opening, and the yarn led out from the yarn delivery pipe can be temporarily held in a state of being passed through the vertical hole. This makes it possible to reliably hold the yarn led out from the yarn delivery pipe by the yarn sweeping / holding mechanism.

また、糸払い，保持機構の縦孔を形成する板ばね部材の内周面に、ループ状又は起毛状の繊維からなる滑り止め部材を配設するようにすることができる。 Further, a non-slip member made of loop-like or brush-like fibers can be provided on the inner peripheral surface of the leaf spring member forming the vertical hole of the thread removing and holding mechanism.

これによリ、糸払い■保持機構によって仮保持している糸が滑って糸払い■保持機構から脱離することを確実に防止することができる。 Thus, it is possible to reliably prevent the thread temporarily held by the thread wiper / holding mechanism from slipping and coming off the thread wiper / holding mechanism.

また、天秤機構を、天秤と、副天秤とで構成するとともに、前記副天秤を 2段階に揺動可能に構成し、糸張力調節機構に吸収される糸長さを確保するようにすることができる。 In addition, the balance mechanism may be constituted by a balance and a sub-balance, and the sub-balance may be configured to be swingable in two stages so as to secure a yarn length absorbed by the yarn tension adjusting mechanism. it can.

これによリ、糸張力調節機構の糸にテンションをかけるばね機構等によつて吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを確実に防止すことができる。 This secures the length of the thread absorbed by the spring mechanism that applies tension to the thread of the thread tension adjustment mechanism, and reliably prevents shortage of the thread length during threading. be able to.

また、ボビン収容部に収容したボビンからの余分な糸の繰り出しを防止する糸仮保持機構を配設することができる。 In addition, it is possible to dispose a yarn temporary holding mechanism for preventing the extra yarn from being unreeled from the bobbin stored in the bobbin storing portion.

これにより、例えば、色糸の交換作業を行う際に切断した糸を回収したリ、除去する必要があるが、このとき、ボビン収容部に収容したボビンから余分な糸が繰り出されるのを防止することができる。 Thus, for example, it is necessary to collect and remove the cut thread when performing the color thread replacement work, but at this time, prevent the extra thread from being unwound from the bobbin stored in the bobbin storage section. can do.

また、糸の交換時等に切断した不要な糸を排除する糸切断■排除機構を配設することができる。 In addition, a thread cutting / removing mechanism that removes unnecessary thread that has been cut when replacing the thread can be provided.

これによリ、糸の交換時等に切断した不要な糸を、刺繍経路から確実に排除することができる。 This makes it possible to reliably remove unnecessary yarns that have been cut when replacing the yarns from the embroidery path.

また、糸切断 '排除機構を、カッターと、第 1操作片及び第 2操作片によって押し開かれる開口部に通じる縦孔を形成する板ばね部材とで構成し、第 1操作片によって開口部を押し開いて糸送出管から導出された糸を前記縦孔に揷通し、この状態で刺繍を行い、糸の排除時、糸を前記縦孔に揷通した状態で板ばね部材を後退させ、力ッターによリ糸送出管から導出された糸を所定長さに切断するとともに、第 2操作片によって開口部を押し開いて切断した不要な糸を落下させるようにすることができる。 In addition, a thread cutting and removing mechanism is provided for the cutter, the first operation piece and the second operation piece. Accordingly, the first operating piece pushes open the opening to penetrate the thread led out from the yarn delivery pipe into the vertical hole, and the state is formed by a leaf spring member that forms a vertical hole communicating with the opening that is pushed open. When the thread is removed, the leaf spring member is retracted with the thread passed through the vertical hole, and the thread led out of the thread delivery pipe is cut to a predetermined length by a force cutter, The opening portion is pushed open by the second operation piece, and the unnecessary thread cut can be dropped.

これによリ、糸の交換時等に切断した不要な糸の排除を迅速に行うことができ、刺繍作業を効率化することができる。 This makes it possible to quickly remove unnecessary thread that has been cut at the time of thread replacement or the like, and to increase the efficiency of embroidery work.

さらに、上記第 2の目的を達成するため、ミシンヘッドの各種駆動機構を、各ミシンヘッド間で独立して駆動可能に構成することができる。 Furthermore, in order to achieve the second object, various drive mechanisms of the sewing head can be configured to be independently drivable between the sewing heads.

各ミシンへッドで共通の駆動源の場合には、各ミシンへッドとの間にクラッチを介在したり、各ミシンへッド毎に独立した駆動源を配設することによって、ミシンヘッドの各種駆動機構を、各ミシンヘッド間で独立して駆動可能に構成することより、糸が切れたときの処理を含むすべての糸に係る処理を自動で行うことができ、ミシンの稼働率及び生産性を一層向上することができる。図面の簡単な説明 In the case of a common drive source for each sewing head, a sewing machine is provided by interposing a clutch between each sewing head and providing an independent drive source for each sewing head. By configuring the various drive mechanisms of the head so that they can be driven independently between the sewing heads, it is possible to automatically perform the processing for all the threads including the processing when the thread breaks. And productivity can be further improved. BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

第 1図は、本発明の刺繍ロボッ卜の一実施例を示す刺繍ロボッ卜の全体正面図である。 FIG. 1 is an overall front view of an embroidery robot showing one embodiment of the embroidery robot of the present invention.

第 2図は、同側面図である。 FIG. 2 is a side view of the same.

第 3図は、同要部を示し、（A ) は正面図、（B ) は側面図である。第 4図は、糸払い '保持機構を示し、（A ) は正面図、（B ) は側面図、 ( C ) は要部の斜視図である。 Fig. 3 shows the relevant parts, (A) is a front view, and (B) is a side view. FIG. 4 shows a thread wiper holding mechanism, wherein (A) is a front view, (B) is a side view, and (C) is a perspective view of a main part.

第 5図は、糸送出機構及び糸張設機構を示し、（A ) は平面断面図、 (e) は正面図である。 Fig. 5 shows the yarn feeding mechanism and the yarn tensioning mechanism, (A) is a sectional plan view, (e) is a front view.

第 6図は、刺繍口ポットの動作を示す説明図（ 1 ) である。 FIG. 6 is an explanatory view (1) showing the operation of the embroidery opening pot.

第 7図は、刺繍口ポットの動作を示す説明図（2) である。 FIG. 7 is an explanatory view (2) showing the operation of the embroidery port.

第 8図は、刺繍口ポットの動作（糸払い '保持機構の動作）を示す説明図（ 1 ) で、上段図は正面図、下段図は平面図である。 FIG. 8 is an explanatory view (1) showing the operation of the embroidery opening pot (the operation of the thread wiping and holding mechanism). The upper diagram is a front view, and the lower diagram is a plan view.

第 9図は、刺繍ロボットの動作（糸払い■保持機構の動作）を示す説明図（2) で、上段図は正面図、下段図は平面図である。 FIG. 9 is an explanatory view (2) showing the operation of the embroidery robot (the operation of the thread removing and holding mechanism). The upper diagram is a front view, and the lower diagram is a plan view.

第 1 0図は、糸仮保持機構を示し、（A) は正面図、（B) は側面図、 (C) は要部の斜視図である。 FIG. 10 shows a temporary yarn holding mechanism, wherein (A) is a front view, (B) is a side view, and (C) is a perspective view of a main part.

第 1 1図は、糸切断■排除機構を示す側面図である。 FIG. 11 is a side view showing a thread cutting and removing mechanism.

第 1 2図は、同要部を示し、（A) は側面図、（B) は第 1操作片の斜視図である。 FIGS. 12A and 12B show the relevant parts, wherein FIG. 12A is a side view and FIG. 12B is a perspective view of the first operation piece.

第 1 3図は、糸切断 '排除機構の駆動機構を示し、（A) は正面図、 (B) は要部の側面図である。 FIGS. 13A and 13B show a drive mechanism of a thread cutting and removing mechanism, wherein FIG. 13A is a front view and FIG. 13B is a side view of a main part.

第 1 4図は、糸切断，排除機構の板ばね部材を示し、（A) は斜視図、 (B) は正面図、（C) は平面図、（D) は一方の板ばねの斜視図、 (E) は他方の板ばねの斜視図である。 Fig. 14 shows the leaf spring member of the thread cutting and removing mechanism, (A) is a perspective view, (B) is a front view, (C) is a plan view, and (D) is a perspective view of one leaf spring. (E) is a perspective view of the other leaf spring.

第 1 5図は、糸切断 '排除機構の動作を示す説明図である。 FIG. 15 is an explanatory view showing the operation of the thread cutting and removing mechanism.

第 1 6図は、糸切断 ·排除機構のカッターを示し、（A) は側面図、 (B) は背面図である。 Fig. 16 shows a cutter of the thread cutting and removing mechanism, (A) is a side view, and (B) is a rear view.

第 1 7図は、糸張力調節具を示し、（A) は正面図、（B) は側面図でめる。発明を実施するための最良の形態 Fig. 17 shows the thread tension adjuster. (A) is a front view and (B) is a side view. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

以下、本発明の刺繍ロボッ卜の実施の形態を図面に基づいて説明する。第 1図〜第 2図に示すように、この刺繍ロボットは、複数のミシンへッド 1、糸供給装置 2、天秤機構 4、糸通し装置 5、糸切断■排除機構 7、針棒支持機構 8等からその主要部が構成される。 Hereinafter, an embodiment of an embroidery robot of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, this embroidery robot has a plurality of sewing machine heads 1, a thread supply device 2, a balance mechanism 4, a threading device 5, a thread cutting / eliminating mechanism 7, and a needle bar support. The main part is composed of mechanism 8 etc.

なお、この実施例の図は、 1台の刺繍ロボットに数頭程度から多い場合には 3 0頭程度備えられるミシンへッドのうちの一部を例示的に示したものである（ただし、 1頭の刺繍口ポットを排除するものでない。）。そして、図示した以外の他のミシンへッドにも実施例のものと同様の構成を採用するとともに、各ミシンへッドを共通の各種の駆動源により同期して駆動することができるようにし、また、必要に応じて、共通の駆動源と各ミシンへッドとの間にクラッチを介在したり、各ミシンへッド毎に独立した駆動源を配設することによって、各ミシンへッドを独立して駆動することができるようにするが、これらの機構は、従来公知の刺繍用ミシンと基本的な相違はない。 Note that the drawing of this embodiment exemplarily shows a part of a sewing head provided with about 30 heads when one embroidery robot has about several heads. It does not exclude one embroidery port.) The same configuration as that of the embodiment is applied to other sewing heads other than those shown in the figure, and each sewing head can be driven synchronously by various common driving sources. If necessary, a clutch may be interposed between the common drive source and each sewing machine head, or an independent drive source may be provided for each sewing machine head. Although the head can be driven independently, these mechanisms are not fundamentally different from the conventionally known embroidery sewing machines.

また、本実施例の刺繍ロボッ卜のミシンへッドが備えている糸供給装置 2、糸通し装置 5、糸切断 ·排除機構 7、針棒支持機構 8等は、もちろんそのすベてを備えることが好ましいが、場合によっては、その一部の装置を同様の作用を奏する他の機構に置換したり、また、省略することもできる。 In addition, the thread supply device 2, the threading device 5, the thread cutting / eliminating mechanism 7, the needle bar support mechanism 8, and the like included in the sewing head of the embroidery robot of the present embodiment are, of course, provided with all of them. However, in some cases, some of the devices may be replaced with another mechanism having a similar effect, or may be omitted.

また、本実施例において、各種駆動機構の駆動源としては、パルスモータ等の電動モータ、エア—モータ、ェアーシリンダ、ソレノイド等の駆動源を用いることができるが、その都度記載しないが必要に応じて適宜の駆動源を選択的に用いることができる。 Further, in the present embodiment, as a drive source of various drive mechanisms, a drive source such as an electric motor such as a pulse motor, an air-motor, a air cylinder, a solenoid, etc. can be used. An appropriate drive source can be selectively used accordingly.

また、本実施例において、各種駆動機構と駆動源との接続は、リンク機構、レバー機構、ワイヤー機構等の接続機構により行っているが、この接続機構は、その都度記載しないが、必要に応じて実施例以外の他の適宜の接続機構に置換することができる。 Further, in this embodiment, the connection between the various drive mechanisms and the drive source is performed by connection mechanisms such as a link mechanism, a lever mechanism, and a wire mechanism, but this connection mechanism is not described each time, but is necessary. Other appropriate examples other than the examples according to It can be replaced by a connection mechanism.

第 1図〜第 1 7図に、刺繍ロボッ卜のミシンへッド 1の上部に配設する糸供給装置 2の一実施例を示す。 1 to 17 show an embodiment of the thread supply device 2 disposed above the sewing head 1 of the embroidery robot.

この糸供給装置 2は、第 1図〜第 2図に示すように、刺繍ロボットのミシンへッド 1の上部に配設した複数個のポビン 2 1が収容できるポビン収容部 2 2と、このボビン収容部 2 2に収容可能なポビン 2 1の個数に対応して設けた糸張力調節機構 2 5及び糸送出機構 2 8を備えた糸調節機構 2 4と、所要のポビン 2 1に対応する糸送出機構 2 8を所定の針 1 0に糸通しを行う糸通し装置 5の上方に選択的に位置させる糸選択機構 2 9と、糸調節機構 2 4の糸張力調節機構 2 5と糸送出機構 2 8の間に配設した針 1 0に向けて送り出される糸 1 1を仮保持し、必要とされる以上の糸 1 1が送り出されることを防止する糸仮保持機構 2 6とからなる。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the thread supply device 2 has a pobin storage section 2 2 that can accommodate a plurality of pobins 21 disposed above a sewing head 1 of an embroidery robot. A thread adjusting mechanism 24 provided with a thread tension adjusting mechanism 25 and a thread sending mechanism 28 provided corresponding to the number of pobins 21 that can be accommodated in the bobbin accommodating section 22; A thread selecting mechanism 29 for selectively positioning a thread sending mechanism 28 corresponding to a thread above a threading device 5 for threading a predetermined needle 10; and a thread tension adjusting mechanism 2 for a thread adjusting mechanism 24. A temporary thread holding mechanism 2 that temporarily holds the thread 11 that is sent out toward the needle 10 that is disposed between the thread 5 and the thread sending mechanism 2 8 and prevents the thread 11 that is more than necessary from being sent out. Consists of six.

そして、本実施例においては、ボビン収容部 2 2をユニット化して構成し、これをミシンヘッド 1に着脱自在に取り付けるようにしているが、必要に応じて、ミシンヘッド 1に固定するようにしたり、さらに、糸選択機構 2 9によって糸送出機構 2 8等と一体に摺動するように構成することもできる。 In the present embodiment, the bobbin housing section 22 is formed as a unit and is detachably attached to the sewing head 1. However, it is fixed to the sewing head 1 as necessary. Alternatively, the yarn selecting mechanism 29 may be configured to slide integrally with the yarn sending mechanism 28 or the like.

ポビン収容部 2 2は、例えば、 1つのミシンヘッド 1に、それぞれ 1 0 個のポビン 2 1が収容できる 2組のボビン収容部ュニッ卜 2 2 A、 2 2 B を装着することにより、合計 2 0個のポビン 2 1を収容することができるようにしたもので、ボビン収容部ユニット 2 2 A、 2 2 Bには、その底面にポビン 2 1を挿入、支持するスピンドル 2 2 aを立設するとともに、糸調節機構 2 4の本体 2 4 aの上方に各ポビン 2 1の糸 1 1をもつれないように引き出すための糸保持体 2 3を固定して設け、合計 2 0本の糸 1 1 を糸保持体 2 3から間隔をあけて引き出し、糸調節機構 2 4の糸張力調節機構 2 5に送り込むようにする。 For example, by installing two sets of bobbin housing units 22A and 22B, each of which can store 10 pobins 21, on one sewing machine head 1, a total of 2 The bobbin housing units 22A and 22B have a spindle 22a inserted and supported on the bottom surface of the bobbin housing units 22A and 22B. In addition, a thread holder 23 for pulling out the thread 11 of each pobin 21 so as not to be entangled is provided above the main body 24a of the thread adjusting mechanism 24, and a total of 20 threads 1 1 is pulled out from the thread holder 2 3 at an interval, and the thread tension adjusting mechanism 2 4 Send it to structure 25.

そして、各ポビン 2 1の糸 1 1をもつれないように引き出すために、糸保持体 2 3から糸調節機構 2 4の本体 2 4 aの上部位置まで、透明の合成樹脂パイプからなる管路 2 3 aを配設し、この管路 2 3 a内に糸 1 1を 1 本ずっ揷通させるようにすることができる。 Then, in order to pull out the thread 11 of each pobin 2 1 so as not to be entangled, a pipe 2 made of a transparent synthetic resin pipe extends from the thread holder 23 to the upper position of the body 24 a of the thread adjusting mechanism 24. 3a can be provided, and one thread 11 can be passed through this pipeline 23a.

糸張力調節機構 2 5は、糸調節機構 2 4の本体 2 4 aの表面に設けられた、各ボビン 2 1からの糸 1 1毎に 2個の糸張力調節部材 2 5 a、 2 5 b を有する。 The thread tension adjusting mechanism 25 is provided with two thread tension adjusting members 25 a and 25 b for each thread 11 from each bobbin 21 provided on the surface of the main body 24 a of the thread adjusting mechanism 24. Having.

このうち 1つの糸張力調節部材 2 5 bには、糸 1 1の張力を測定する張力センサー（囱示省略）を配設し、糸 1 1の糸切れ等を検知できるようにする。 A tension sensor (not shown) for measuring the tension of the thread 11 is provided on one of the thread tension adjusting members 25b, so that the thread 11 can be detected as a thread break.

この張力センサーからの信号は、電気信号として、糸調節機構 2 4に配設した電気接点（図示省略）からミシンヘッド 1に配設した電気接点を備えた電気回路（図示省略）を介して刺繍ロボットの制御部に送られ、刺繍口ポットの駆動を制御するとともに、ミシンヘッド 1等に配設した上糸及び下糸の状態を表示する表示ランプ（図示省略）を点灯することによリ作業者に糸 1 1の糸切れを知らせるようにする。 The signal from the tension sensor is embroidered as an electric signal from an electric contact (not shown) provided on the thread adjusting mechanism 24 through an electric circuit (not shown) provided with an electric contact provided on the sewing machine head 1. It is sent to the control unit of the robot to control the drive of the embroidery mouth pot and to turn on a display lamp (not shown) that displays the state of the upper and lower threads arranged on the sewing machine head 1 and the like. Notify the remanufacturer of thread breakage.

なお、表示ランプのほか、刺繍口ポットの適宜位置には、作業者に刺繍ロボッ卜の状態を表示するための液晶表示盤等の表示装置と、ブザー等の警報装置を設けることができる。 In addition to the display lamp, a display device such as a liquid crystal display panel for displaying the state of the embroidery robot to the operator and a warning device such as a buzzer can be provided at an appropriate position of the embroidery port.

また、糸調節機構 2 4の糸張力調節機構 2 5と糸送出機構 2 8の間には、針 1 0に向けて送り出される糸 1 1 を仮保持し、必要とされる以上の糸 1 1が送り出されることを防止する糸仮保持機構 2 6を配設するようにしている。 In addition, between the thread tension adjusting mechanism 25 of the thread adjusting mechanism 24 and the thread sending mechanism 28, the thread 11 sent out toward the needle 10 is temporarily held, and the thread 1 1 The provisional yarn holding mechanism 26 for preventing the yarn from being sent out is provided.

この仮保持機構 2 6は、特に限定されるものではないが、本実施例においては、糸送出機構 2 8の上面との間で糸 1 1 を押圧することによリ仮保持するロータリーソレノィド 2 4 aによって駆動させる可動押圧片 2 4 b で構成するようにしている。 The temporary holding mechanism 26 is not particularly limited, but is not limited to this embodiment. In other words, a movable pressing piece 24 b driven by a rotary solenoid 24 a temporarily holding the yarn 11 by pressing the yarn 11 with the upper surface of the yarn sending mechanism 28 is used. I have.

この糸仮保持機構 2 6により、糸 1 1を仮保持するようにして、糸調節機構 2 4が摺動する場合等に、必要とされる以上の糸 1 1が糸送出機構 2 8に向けて送り出されることを防止し、所定長さの糸 1 1 を針 1 0に向けて安定して送り出すことができるようにしている。 The temporary yarn holding mechanism 26 temporarily holds the yarn 11, and when the yarn adjusting mechanism 24 slides, the necessary yarn 11 is directed toward the yarn sending mechanism 28. To prevent the yarn 11 from being sent out toward the needle 10 stably.

糸調節機構 2 4の本体 2 4 aの下部に設けられた糸送出機構 2 8は、隣接する糸 1 1同士が絡まるのを防止し、針 1 0に向けて糸 1 1を円滑に送リ出すためのもので、第 5図〜第 6図に示すように、糸 1 1を糸通し装置 5に導く糸送出管 2 8 aと、糸送出管 2 8 aから垂下された糸を横方向に払って仮保持する糸払い■保持機構 2 8 bとを有する。 The thread sending mechanism 28 provided at the lower part of the main body 24 a of the thread adjusting mechanism 24 prevents the adjacent threads 11 from becoming tangled with each other and smoothly sends the thread 11 toward the needle 10. As shown in Fig. 5 and Fig. 6, as shown in Fig. 5 and Fig. 6, the yarn sending pipe 28a for guiding the yarn 11 to the threading device 5 and the yarn hanging from the yarn sending pipe 28a And a thread wiper and holding mechanism 28b for temporarily holding the thread.

糸払い■保持機構 2 8 bは、第 4図及び第 8図〜第 9図に示すように、糸送出管 2 8 aの下端部に配設し、糸送出管 2 8 aから垂下された糸 1 1 を横方向に払って仮保持するためのもので、糸送出管 2 8 aによって押し開かれる開口部 2 8 cに通じる縦孔 2 8 dを形成する 2つの板ばね部材 2 8 e、 2 8 f と、板ばね部材 2 8 e、 2 8 f を揺動駆動する駆動機構 2 8 gとで構成する。 As shown in FIGS. 4 and 8 to 9, the thread wiper holding mechanism 28b is disposed at the lower end of the thread delivery pipe 28a, and is suspended from the thread delivery pipe 28a. Two leaf spring members 28 e to form a vertical hole 28 d leading to an opening 28 c opened and pushed by the yarn delivery tube 28 a for temporarily holding the yarn 1 1 in the horizontal direction , 28 f and a drive mechanism 28 g for swingingly driving the leaf spring members 28 e, 28 f.

このうち、板ばね部材 2 8 eは、先端に鋭角状に折り曲げた小幅（例えば、全体の略 1 Z 3 ) のガイド片 2 8 hを備え、これにより、糸送出管 2 8 aを板ばね部材 2 8 e、 2 8 f 間に形成した開口部 2 8 cに円滑に導いた後、糸送出管 2 8 aが、板ばね部材 2 8 e、 2 8 f 間に形成した開口部 2 8 cを押し開いて縦孔 2 8 d内に入り込むことができるようにする。また、板ばね部材 2 8 f は、上端縁に切り欠き部 2 8 ί を備えることにより、板ばね部材 2 8 e、 2 8 f 間に形成した開口部 2 8 cを押し開いて縦孔 2 8 d内に入り込んだ糸送出管 2 8 aが、この切り欠き部 2 8 iから縦孔 2 8 d外に出ることができるようにし、これにより、糸送出管 2 8 a から導出された糸 1 1のみを、縦孔 2 8 d内に残留させて、糸 1 1を糸払い■保持機構 2 8 bに確実に保持できるようにする。 Among them, the leaf spring member 28e is provided with a guide piece 28h of a small width (for example, approximately 1Z3 as a whole) bent at an acute angle at the tip thereof, whereby the yarn delivery pipe 28a is formed. After smoothly leading to the opening 28c formed between the leaf spring members 28e and 28f, the thread delivery pipe 28a is connected to the opening formed between the leaf spring members 28e and 28f. Press 2 8c open so that it can enter the vertical hole 28d. Further, the leaf spring member 28 f has a cutout 28 8 at the upper end edge to push open the opening 28 c formed between the leaf spring members 28 e and 28 f. The thread delivery tube 28a that has entered the vertical hole 28d can pass out of the notch 28i and out of the vertical hole 28d, thereby being derived from the yarn delivery tube 28a. Only the removed thread 11 remains in the vertical hole 28 d so that the thread 11 can be securely held by the thread remover and the holding mechanism 28 b.

さらに、糸払い■保持機構 2 8 bの縦孔 2 8 dを形成する板ばね部材 2 Further, a leaf spring member 2 forming a vertical hole 28 d of a thread wiper holding mechanism 28 b

8 e、 2 8 f の内周面に、ループ状又は起毛状の繊維からなる滑り止め部材 2 8 j を配設するようにすることができる。 Non-slip members 28 j made of loop-like or brush-like fibers may be provided on the inner peripheral surfaces of 8 e and 28 f.

そして、このように、糸送出管 2 8 aから垂下された糸を横方向に払つて仮保持する糸払い■保持機構 2 8 bを配設することにより、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1 を、糸挟持部材 3 1によって、所定精度の挟持状態の下で正確に挟持することができ、以降の糸通しを確実に行うことができるものとなる。 By arranging the yarn wiping and holding mechanism 28b for temporarily holding the yarn hanging down from the yarn sending tube 28a in the lateral direction as described above, the yarn is drawn out from the yarn sending tube 28a. The thread 11 thus clamped can be accurately clamped by the thread clamping member 31 in a clamping state with a predetermined accuracy, and subsequent threading can be reliably performed.

そして、特に、板ばね部材 2 8 e、 2 8 f の内周面に、ループ状又は起毛状の繊維からなる滑り止め部材 2 8 j を配設することによって、糸払い ■保持機構 2 8 bによって仮保持している糸 1 1が滑って糸払い■保持機構 2 8 bから脱離することを確実に防止することができる。 In particular, by disposing a non-slip member 28 j made of a loop-like or brush-like fiber on the inner peripheral surface of the leaf spring members 28 e and 28 f, the thread-wiping ■ retaining mechanism 28 With b, it is possible to reliably prevent the yarn 11 temporarily held from slipping off and detaching from the yarn sweeping / holding mechanism 28 b.

この場合におい 5、糸送出管 2 8 aは、糸通し装置 5の糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bの直上に位置できるようにし、糸送出管 2 8 aから垂下した糸 1 1 を、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aの、例えば、ソレノイド等からなる駆動機構を駆動することにより、可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bによリ確実に保持することができるようにする。 In this case, the smell 5, the thread delivery pipe 28a can be positioned directly above the movable holding piece 3 1a and the fixed holding piece 3 1b of the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3 of the threading device 5. The thread 11 hanging from the thread delivery pipe 28 a is driven by a driving mechanism composed of, for example, a solenoid, of the movable holding piece 31 a of the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3. This makes it possible to reliably hold the movable holding piece 31a and the fixed holding piece 31b.

そして、この糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 a及び固定挟持片 3 1 b は、糸 1 1を確実に保持するとともに、長期間の使用によっても摩耗しないように、金属板等の耐摩耗性のある材料で形成するようにする。なお、後述のように、糸通し装置 5の糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1は、糸送出管 2 8 aから導出され、糸払い■保持機構 2 8 bに仮保持された糸 1 1を確実に挟持することができるように、糸 1 1を挟持する場合、糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを開いた状態で、一旦、糸送出管 2 8 aの下端より上方に上昇した後、糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを降下させるとともに閉じて、糸 1 1 を挟持するようにする。 The movable holding piece 3 1a and the fixed holding piece 3 1b of the thread holding member 31 hold the thread 11 securely and prevent the thread 11 from being worn even by long-term use. Of a wear-resistant material. As described later, the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3 of the threading device 5 is drawn out of the thread delivery pipe 28a, and the thread 1 temporarily held by the thread sweeping and holding mechanism 28b. In order to clamp the thread 1 securely, when the thread 1 1 is clamped, the thread is sent once with the movable clamping piece 3 1 a and the fixed clamping piece 3 1 b of the thread clamping member 3 1 open. After ascending above the lower end of the pipe 28a, the movable holding piece 31a and the fixed holding piece 31b of the thread holding member 31 are lowered and closed, so that the thread 11 is held.

糸選択機構 2 9は、所要のボビン 2 1に対応する糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aを所定の針 1 0に糸通しを行う糸通し装置 5の上方に選択的に位置させるもので、本実施例においては、糸調節機構 2 4を摺動させることによリ、 1台の刺繍ロポッ卜に数頭程度から多い場合には 3 0頭程度備えられるミシンヘッド 1の各々について、同時に色糸の掛け替え作業を行うことができるようにする。 The thread selection mechanism 29 is selectively positioned above the threading device 5 for threading the thread delivery tube 28 a of the thread delivery mechanism 28 corresponding to the required bobbin 21 to a predetermined needle 10. In the present embodiment, the thread adjusting mechanism 24 is slid so that the sewing machine head 1 provided with about 30 heads when a single embroidery robot has about several heads. For each of the above, it is possible to carry out the work of changing the color thread at the same time.

この場合、糸選択機構 2 9は刺繍ロボッ卜の制御部によって制御されるようにし、制御部にボビン収容部 2 2に収容された各ポビン 2 1の種類 In this case, the thread selection mechanism 29 is controlled by the control unit of the embroidery robot, and the control unit controls the type of each pobin 21 stored in the bobbin storage unit 22.

(色）を予め記憶させておくことにより、多数の色糸の選択を自動的に行うことができるようにする。 By storing (color) in advance, it is possible to automatically select a large number of color yarns.

また、糸調節機構 2 4を構成する、糸張力調節機構 2 5及び糸送出機構 2 8は、それぞれポビン収容部 2 2に収容可能なポビン 2 1の個数に対応して、すなわち、本実施例においては 2 0組を、糸調節機構 2 4の本体 2 4 aに設けるようにしている。 The thread tension adjusting mechanism 25 and the thread sending mechanism 28 constituting the thread adjusting mechanism 24 correspond to the number of the pobins 21 that can be accommodated in the pobin accommodating section 22, that is, in the present embodiment. In the above, 20 sets are provided on the main body 24a of the thread adjusting mechanism 24.

ところで、本実施例においては、糸の交換時等に切断した不要な糸を排除する糸切断■排除機構 7を、糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aの下方に配設するようしている。 By the way, in the present embodiment, the thread cutting / eliminating mechanism 7 for removing unnecessary thread that has been cut at the time of exchanging the thread is arranged below the thread delivery pipe 28 a of the thread delivery mechanism 28. are doing.

この糸切断■排除機構 7は、第 1 1図及び第 1 6図に示すカッター 7 1 と、第 1 1図〜第 1 5図に示す第 1操作片 7 5及び第 2操作片 7 6によつて押し開かれる開口部 7 2 f に通じる縦 ¾ 7 2 cを形成する板ばね部材 7 2とで構成し、第 1操作片 7 5によって開口部 7 2 f を押し開いて糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1を縦孔 7 2 cに揷通し、この状態で刺繍を行い、糸 1 1の排除時、糸 1 1 を縦孔 7 2 cに挿通した状態で板ばね部材 7 2を後退させ、カッター 7 1により糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1 を所定長さに切断するとともに、第 2操作片 7 6によて開口部 7 2 f を押し開いて切断した不要な糸を落下させるように構成している。 The thread cutting / removing mechanism 7 is provided with a cutter 7 1 shown in FIGS. 11 and 16. And a leaf spring forming a vertical line 72c leading to an opening 72f pushed and opened by the first operation piece 75 and the second operation piece 76 shown in Figs. 11 to 15. The opening 72 f is pushed open by the first operating piece 75 to pass the thread 11 derived from the thread delivery pipe 28 a through the vertical hole 72 c. When the embroidery is performed and the thread 11 is eliminated, the leaf spring member 7 2 is retracted with the thread 11 inserted through the vertical hole 7 2 c, and the thread sending pipe 28 a of the thread sending mechanism 28 is moved by the cutter 71. The yarn 11 derived therefrom is cut to a predetermined length, and the opening 72 f is pushed open by the second operation piece 76 to drop the cut unnecessary yarn.

この場合において、カッター 7 1は、ロータリーソレノィド 7 1 aによつて駆動させる可動刃 7 1 bと、固定刃 7 1 cとで構成し、板ばね部材 7 2を後退させることによって可動刃 7 1 bと固定刃 7 1 cの間に位置することとなる糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1を、所定長さに切断するようにしている。 In this case, the cutter 71 is composed of a movable blade 71b driven by a rotary solenoid 71a and a fixed blade 71c, and the movable blade 71b is retracted to move the movable blade 71b. The thread 11 derived from the thread delivery tube 28 a of the thread delivery mechanism 28 located between the fixed blade 71 c and the fixed blade 71 c is cut to a predetermined length.

また、このカッター 7 1には、可動刃 7 1 bと略平行に糸押さえ片 7 1 dを配設し、糸 1 1 を切断する際に、ロータリーソレノイド 7 1 aによつて糸押さえ片 7 1 dを可動刃 7 1 bと共に揺動させることによって、糸押さえ片 7 1 dによって可動刃 7 1 bに先だって糸 1 1を押し卞げるようにし、これにより、糸 1 1の撚リ影響によって糸 1 1が跳ね上がることを防止することができるようにしている。 The cutter 71 is provided with a thread retainer 71 d substantially in parallel with the movable blade 71 b so that when the thread 11 is cut, the thread is removed by a rotary solenoid 71 a. By swinging the holding piece 7 1d together with the movable blade 7 1b, the thread 1 1 is pressed by the thread holding piece 7 1d prior to the movable blade 7 1b so that the thread 1 1 It is possible to prevent the yarn 11 from jumping up due to the effect of twisting 1.

板ばね部材 7 2は、 2枚の板ばね 7 2 X、 7 2 Yを重ね合わせて構成したもので、一方の板ばね 7 2 Xは、先端に第 1操作片 7 5に操作されるガイド片 7 2 aを備え、これによリ、第 1操作片 7 5を 2枚の板ばね 7 2 X、 7 2 Y間に形成した開口部 7 2 f に円滑に導いた後、この第 1操作片 7 5 と共に糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1が、板ばね 7 2 X、 7 2 Y間に形成した縦孔 7 2 c内に入り込むことができるようにする。 The leaf spring member 72 is formed by stacking two leaf springs 72X and 72Y, and one leaf spring 72X is operated by a first operation piece 75 at the tip. After the guide piece 72a is provided, the first operation piece 75 is smoothly guided to the opening 72f formed between the two leaf springs 72x and 72y. The thread 11 derived from the thread delivery pipe 28a together with the first operation piece 75 is moved between the leaf springs 7 2X and 7 2Y. So that it can penetrate the vertical hole 72c formed in the hole.

また、一方の板ばね 7 2 Xは、下端縁に切り欠き部 7 2 bを備えることにより、板ばね 7 2 X、 7 2 Y間に形成した縦孔 7 2 c内に入り込んだ第 1操作片 7 5が、この切り欠き部 7 2 bから縦孔 7 2 c外に出ることができるようにし、これにより、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1のみを、縦孔 7 2 c内に残留させるようにする。 In addition, one leaf spring 72X has a cutout portion 72b at the lower end edge, so that the first operation that has entered the vertical hole 72c formed between the leaf springs 72X and 72Y. This allows the piece 75 to pass out of the vertical hole 72 c through the cutout 72 b so that only the yarn 11 derived from the yarn delivery pipe 28 a can be 2 Keep it in c.

さらに、板ばね 7 2 X、 7 2 Yは、後端に第 2操作片 7 6に操作されるガイド片 7 2 d、 7 2 βを備え、これにより、糸 1 1の排除時、糸 1 1を舉孔 7 2 cに揷通した状態で板ばね部材 7 2を後退させることで、第 2操作片 7 6によって開口部 7 2 f を押し開いて、カッター 7 1により切断した不要な糸を落下させることができるようにする。 Further, the leaf springs 7 2 X and 7 2 Y are provided at the rear end with guide pieces 7 2 d and 7 2 β operated by the second operation piece 76, so that when the thread 11 is removed, the thread is removed. By retracting the leaf spring member 7 2 with 1 1 passing through the hole 7 2 c, the opening 72 f was pushed open by the second operating piece 76 and cut by the cutter 71. Unnecessary thread can be dropped.

板ばね部材 7 2の前進及び後退動作は、駆動機構 7 4により、リンク機構 7 3を介して行うようにする。 The forward and backward movements of the leaf spring member 72 are performed by the drive mechanism 74 via the link mechanism 73.

この場合、駆動機構 7 4は、第 1 3図に示すように、駆動源としてのモ —タ 7 4 aにより駆動される回転軸 7 4 bの回転力を、直流ソレノイド 7 4 c及びクラッチ盤 7 4 d、 7 4 eからなるクラッチ機構を介在することにより、刺繍ロポッ卜のミシンへッド 1毎に独立して駆動可能に構成することができ、これにより、糸 1 1が切れたときの処理を含むすべての糸 1 に係る処理を自動で行うことができ、ミシンの稼働率及び生産性を一層向上することができるものとなる。 In this case, as shown in FIG. 13, the drive mechanism 74 transfers the torque of the rotating shaft 74 b driven by the motor 74 a as a drive source to the DC solenoid 74 c and the clutch. By interposing a clutch mechanism consisting of the boards 74d and 74e, it is possible to independently drive each sewing machine head 1 of the embroidery lopot, and the thread 11 is cut off. The processing relating to all the yarns 1 including the processing at the time can be automatically performed, and the operation rate and productivity of the sewing machine can be further improved.

なお、糸の交換時等に切断した不要な糸を排除する糸切断■排除機構 7 は、上記のものに限定されず、例えば、切断した不要な糸を排除する吸引機構を備えた任意の構成のものを採用することができる。 In addition, the thread cutting / eliminating mechanism 7 for eliminating unnecessary thread cut when exchanging the thread is not limited to the above-described one.For example, any configuration including a suction mechanism for eliminating the cut unnecessary thread is used. Can be adopted.

また、糸切断 '排除機構 7に代えて、針 1 0に向けて送り出された糸 1 1を回収、保持する糸長さ調節機構（図示省略）を配設することにより、廃棄する糸 1 1の無駄をなくするようにすることもできる。 In addition, instead of the thread cutting and removing mechanism 7, a thread length adjusting mechanism (not shown) for collecting and holding the thread 11 sent out toward the needle 10 is provided. It is also possible to eliminate waste of the thread 11 to be discarded.

さらに、本実施例のものにおいては、天秤機構 4を、天秤 4 1 と、副天秤 4 2と、ブレーキモータ又はエアーモータからなる副天秤 4 2の駆動機構 4 3とで構成するとともに、副天秤 4 2を、上死点の位置 4 2 Xから、 2段階、すなわち、下死点の位置 4 2 Y及び定位置 4 2 Zに揺動可能なように、各位置にストツバ 4 2 x、 4 2 y、 4 2 zを配設し、糸張力調節機構 2 5に吸収される糸長さを確保するようにしている。 Further, in the present embodiment, the balance mechanism 4 includes a balance 41, a sub balance 42, and a driving mechanism 43 of the sub balance 42 including a brake motor or an air motor. The sub balance 42 is moved from the top dead center position 4 2 X to two positions, namely, the bottom dead center position 4 2 Y and the home position 4 2 Z so that it can be swung to each position 4 2 x. , 42 y, and 42 z are provided to secure the yarn length absorbed by the yarn tension adjusting mechanism 25.

この場合、定位置 4 2 Zを規定するストツパ 4 2 _Zは、直流ソレノイド等の駆動機構を備え、これにより、ストッパ 4 2 _Zを没することにより、副天秤 4 2をストツバ 4 2 zの位置を一旦通過させた後、ストツバ 4 2 _Z を突出することにより、副天秤 4 2をストツバ 4 2 zに当接させ、正確に刺繍を行う定位置 4 2 Zに位置させることができるようにしている。 In this case, a stop 4 2 _Z defining the position 4 2 Z is provided with a drive mechanism such as a DC solenoids, Thus, by submerged the stopper 4 2 _Z, the secondary balance 4 2 Sutotsuba 4 2 z After passing through the position once, the sub-balance 4 2 _Z is projected to make the sub balance 4 2 abut against the storage band 4 2 z, so that it can be positioned at the fixed position 4 2 Z where accurate embroidery is performed. ing.

また、副天秤 4 2の駆動機構 4 3は、本実施例においては、各ミシンへッド毎に独立した駆動源を配設するようにしているが、共通の駆動源の場合には、各ミシンへッドとの間にクラッチを介在するようにする。 In the present embodiment, the drive mechanism 43 of the sub balance 42 is provided with an independent drive source for each sewing machine head. However, in the case of a common drive source, A clutch should be interposed between each machine head.

上記のように構成することにより、糸 1 1を張設する際に、糸張力調節機構 2 5の糸 1 1にテンションをかけるばね機構等によって吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを確実に防止することができるようにしている。 With the above configuration, when the thread 11 is stretched, the thread length is absorbed by a spring mechanism that applies tension to the thread 11 of the thread tension adjustment mechanism 25, and the thread is passed through. It is ensured that shortage of the yarn length can be prevented when performing.

なお、ミシンヘッド 1にポビン収容部ユニット 2 2 A、 2 2 Bを着脱自在に取リ付けるようにする場合には、ボビン収容部ユニット 2 2 A、 2 2 Bを、望ましくは、ミシンヘッド 1の頭数の複数倍個用意しておく。これにより、色糸の交換を行う場合には、ポビン収容部ュニット 2 2 A、 2 2 Bごと交換して色糸の交換に要する時間を短縮することができる。例えば、本実施例のポビン収容部ユニット 2 2 A、 2 2 Bをミシンヘッドの頭数の 2倍の個数用意しておけば、最大 4 0色の色糸の交換を短時間で行うことができる。この場合、刺繍口ポットの制御部にポビン収容部 2 2に収容された各ポビン 2 1の種類（色）を予め記憶させておくことにより、ポビン収容部ユニット 2 2 A、 2 2 Bを交換するだけで、多数の色糸の交換を簡易に行うことができる。 If the pobin housing units 22A and 22B are to be attached and detached to the sewing machine head 1, the bobbin housing units 22A and 22B should be attached to Prepare several times the number of heads of sewing head 1. Thus, when the color yarn is replaced, the time required for the replacement of the color yarn can be reduced by replacing the pobin housing units 22A and 22B together. For example, the pobin housing units 22A and 22B of this embodiment are By preparing twice the number, it is possible to exchange color threads of up to 40 colors in a short time. In this case, by storing in advance the type (color) of each pobin 21 stored in the pobin housing section 22 in the control section of the embroidery port, the pobin housing section units 22A and 22B can be stored. It is possible to easily exchange a large number of colored yarns simply by replacing the yarn.

また、本実施例においては、所要のボビン 2 1に対応する糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aを所定の針 1 0に糸通しを行う糸通し装置 5の上方に選択的に位置させるため、糸選択機構 2 9により糸調節機構 2 4を摺動させるようにしているが、糸選択機構として、糸調節機構 2 4を支軸を揺動軸として揺動駆動する機構を採用することもできる。 In the present embodiment, the thread delivery tube 28 a of the thread delivery mechanism 28 corresponding to the required bobbin 21 is selectively positioned above the threading device 5 for threading a predetermined needle 10. The thread adjusting mechanism 24 is slid by the thread selecting mechanism 29 in order to ensure that the thread adjusting mechanism 24 is slid with the thread adjusting mechanism 24 as a pivot. You can also.

また、糸調節機構 2 4の本体 2 4 aの近傍のミシンへッド 1には、第 1 7図に示すように、 2個の糸張力調節部材 2 5 a、 2 5 bにより加えられる糸 1 1の張力の大きさを調整するための糸張力調節具 2 5 cを配設するようにする。 Further, as shown in FIG. 17, two thread tension adjusting members 25a and 25b are applied to the sewing machine head 1 near the main body 24a of the thread adjusting mechanism 24. A thread tension adjuster 25c for adjusting the tension of the thread 11 should be provided.

この糸張力調節具 2 5 cは、後述の糸供給装置 2より下方に位置する天秤 4 1及び副天秤 4 2からなる天秤機構 4、針 1 0等を介して糸 1 1にかかる張力と同等の張力を糸 1 1にかけることができるもので、これにより、糸 1 1を天秤 4 1、副天秤 4 2、針 1 0等に掛け渡すことなく、 2個の糸張力調節部材 2 5 a、 2 5 bによリ加えられる各ポビン 2 1からの糸 1 1 の張力の大きさを均一に調整することができるようにする。そして、この糸張力調節具 2 5 cは、基部に磁石を配設して、ミシンへッド 1の適宜位置、より具体的には、針 1 0に向けて各ボビン 2 1からの糸 1 1 を送り出すために設けられる糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aの下方位置に選択的に着脱可能に設置することができるようにする。 The thread tension adjuster 25c is used to adjust the tension applied to the thread 11 via a balance mechanism 4 including a balance 41 and an auxiliary balance 42 located below a thread supply device 2 described later, a needle 10 and the like. The same tension can be applied to the thread 1 1, and this allows the two thread tension adjusting members 2 without hanging the thread 11 on the balance 4 1, sub balance 4 2, needle 10, etc. The magnitude of the tension of the thread 11 from each of the pobins 21 added by 5a and 25b can be uniformly adjusted. The thread tension adjuster 25 c is provided with a magnet at the base to appropriately position the sewing machine head 1, more specifically, the thread from each bobbin 21 toward the needle 10. 11. A thread delivery mechanism provided to deliver 1 1 and 28 can be selectively detachably installed below the thread delivery pipe 28 a of the thread delivery tube 28 a.

ミシンヘッド 1の糸供給装置 2の下部には、本件発明者が先に提案した ( P C T Z J P 9 7ノ0 2 6 0 1、 P C T / J P 9 7 0 2 6 0 2、 P C T / J P 0 1 / 0 1 7 6 3参照）ような糸張設機構 3及び糸通し機構 6からなる糸通し装置 5並びに針棒支持機構 8を配設する。 In the lower part of the thread supply device 2 of the sewing head 1, the inventor of the present invention has proposed (See PCTZJP 9 7 0 2 0 6 0 1, PCT / JP 9 0 7 2 0 2, PCT / JP 0 1/0 1 7 6 3) Threading mechanism 3 and threading mechanism 6 A threading device 5 and a needle bar support mechanism 8 are provided.

この糸通し装置 5は、糸供給装置 2の糸送出管 2 8 aから所定長さ垂下された糸 1 1の端部を針 1 0の近傍位置まで導くとともに、糸 1 1を天秤機構 4の天秤 4 1及び副天秤 4 2に掛け渡し、さらに、針 1 0の近傍位置まで導かれた糸 1 1を針 1 0の針孔 1 0 aに糸通しするものである。 The threading device 5 guides the end of the thread 11 suspended by a predetermined length from the thread delivery pipe 28 a of the thread supply device 2 to a position near the needle 10, and transfers the thread 11 to the balance mechanism 4. The thread 11 is passed over the balance 41 and the auxiliary balance 42, and the thread 11 guided to a position near the needle 10 is threaded through the needle hole 10a of the needle 10.

また、針棒支持機構 8は、糸通し機構 6の糸引き抜き機構の先端を鉤形に形成したフック部材 6 1を針 1 0の針孔に揷通する際に、針棒のぶれを修正し、針棒を所定位置に位置決めするものである。 Further, the needle bar support mechanism 8 corrects the deflection of the needle bar when passing the hook member 61 having the hook-shaped tip of the thread pull-out mechanism of the threading mechanism 6 through the needle hole of the needle 10. The needle bar is positioned at a predetermined position.

次に、本実施例の刺繍ロボッ卜の操作方法について説明する。 Next, a method of operating the embroidery robot of this embodiment will be described.

まず、刺繍の前段階の操作方法について説明する。 First, a description will be given of an operation method at a stage prior to embroidery.

刺繍を開始するときには、刺繍ロポッ卜のミシンへッド 1の糸供給装置 2のポビン収容部 2 2に、各々色糸のポビン 2 1 を収容し、ボビン 2 1から繰り出した糸 1 1を糸保持体 2 3を介して、糸調節機構 2 4を構成する、糸張力調節機構 2 5、糸長さ調節機構 2 6及び糸送出機構 2 8に掛け渡し、糸 1 1の端部を糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aから所定長さ垂下するようにする。 At the start of embroidery, each color thread pobin 21 is stored in the pobin storage section 22 of the thread supply device 2 of the sewing machine head 1 of the embroidery lopot, and the thread 11 fed from the bobbin 21 is fed. The thread adjusting mechanism 24 is formed via the thread holder 23, the thread tension adjusting mechanism 25, the thread length adjusting mechanism 26, and the thread sending mechanism 28, and the end of the thread 11 is threaded. The thread is suspended from the thread delivery tube 28 a of the delivery mechanism 28 by a predetermined length.

次に、本実施例の刺繍ロボッ卜について、刺繍を開始するときの操作方法について、第 6図〜第 9図に基づいて説明する。 Next, the embroidery robot according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

糸供給装置 2の糸選択機構 2 9を駆動することにより、糸調節機構 2 4 を摺動させ、所要のボビン 2 1に対応する糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aを糸通しを行う糸通し装置 5の上方に選択的に、かつ、正確に位置させる。 By driving the thread selection mechanism 29 of the thread supply device 2, the thread adjustment mechanism 24 is slid, and the thread delivery pipe 28a of the thread delivery mechanism 28 corresponding to the required bobbin 21 is passed through the threader. It is selectively and accurately positioned above the threading device 5 to be used.

この時、合わせて、糸通し機構 6及び針棒支持機構 8の駆動機構を駆動することにより、針 1 0に糸 1 1を揷通する準備をするようにする。 At this time, the drive mechanisms of the threading mechanism 6 and the needle bar support mechanism 8 are also driven. By doing so, be prepared to pass the thread 11 through the needle 10.

その後、糸仮保持機構 2 6により糸 1 1 を仮保持することにより、糸 1 1が送り出されることを防止する。 Thereafter, the yarn 11 is temporarily held by the yarn temporary holding mechanism 26 to prevent the yarn 11 from being sent out.

この状態で、待機位置にある糸払い '保持機構 2 8 bの駆動機構 2 8 g (第 8図①）を駆動することによって、糸送出管 2 8 aを板ばね部材 2 8 e、 2 8 f 間に形成した開口部 2 8 cに向けて導くようにし（第 8図②）、さらに、糸払い■保持機構 2 8 bの駆動機構 2 8 gを駆動することによつて、糸送出管 2 8 aを板ばね部材 2 8 e、 2 8 f 間に形成した開口部 2 8 cに向けて導き（第 8図②）、糸送出管 2 8 aを縦孔 2 8 d内に入り込むようにした後、縦孔 2 8 d外に出るようにして（第 8図③）、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1のみが、縦孔 2 8 d内に残留されるようにする (第 9図④）。 In this state, by driving the drive mechanism 28 g (FIG. 8①) of the thread wiper holding mechanism 28 b at the standby position, the thread delivery pipe 28 a is connected to the leaf spring members 28 e and 28. The thread is guided toward the opening 28c formed between the f and the thread feeder by driving the drive mechanism 28g of the thread wiper / holding mechanism 28b (FIG. 8②). The pipe 28a is guided toward the opening 28c formed between the leaf spring members 28e and 28f (Fig. 8 (1)), and the thread delivery pipe 28a enters the vertical hole 28d. After that, make it go out of the vertical hole 28 d (Fig. 8 (3)) so that only the yarn 11 derived from the yarn delivery pipe 28 a remains in the vertical hole 28 d. (Fig. 9 ②).

そして、糸張設機構 3の駆動機構 3 2を駆動することによって、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を略中間部（天秤機構 4の副天秤 4 2の定位置 4 2 Z近傍）の待機位置（第 6図①）から、糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aから垂下された糸 1 1の端部を挟持する最上昇位置（糸送出管 2 8 aの下端より上方位置）まで移動させる（第 6図②）。 Then, by driving the drive mechanism 32 of the thread tensioning mechanism 3, the thread clamping member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is substantially in the middle (near the fixed position 4 2 Z of the sub-balance 4 2 of the balance mechanism 4). From the standby position (Fig. 6 (1)) to the highest position where the end of the thread 11 hanging from the thread delivery pipe 28a of the thread delivery mechanism 28 is clamped (above the lower end of the thread delivery pipe 28a). Position) (Fig. 6, ①).

その後、駆動機構 2 8 gを逆方向に駆動することによって、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1を、横方向に払って糸払い ·保持機構 2 8 bの縦孔 2 8 d内に揷通した状態で、糸払い■保持機構 2 8 bによって確実に仮保持するようにする（第 9図⑤）。 Then, by driving the drive mechanism 28 g in the reverse direction, the thread 11 drawn out from the thread delivery pipe 28 a is swept in the horizontal direction, and the vertical hole 28 d of the thread wiping and holding mechanism 28 b is formed. While threading through the inside, be sure to temporarily hold it with the thread wiper holding mechanism 28b (Fig. 9 ①).

なお、駆動機構 2 8 gを逆方向に駆動すると、糸払い■保持機構 2 8 b の板ばね部材 2 8 f ( 2 8 e ) が糸送出管 2 8 aの先端部に接触することになるが、このとき、板ばね部材 2 8 f ( 2 8 e ) が撓むことによって、糸送出管 2 8 aの位置を通過することができる。そして、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1を、横方向に払って仮保持した状態で、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを降下させるとともに閉じて、糸 1 1を挟持するようにするWhen the drive mechanism 28 g is driven in the reverse direction, the leaf spring member 28 f (28 e) of the thread wiper holding mechanism 28 b comes into contact with the tip of the thread delivery pipe 28 a. However, at this time, the leaf spring member 28 f (28 e) bends, so that it can pass through the position of the yarn delivery pipe 28 a. Then, the thread 11 drawn out from the thread delivery pipe 28 a is swept in the horizontal direction and temporarily held, and is fixed to the movable holding piece 3 1 a of the thread holding member 3 1 of the thread tensioning mechanism 3. Lower the piece 3 1 b and close it so that the thread 1 1 is clamped

(第 6図③）。 (Fig. 6, ③).

このとき、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1は、横方向に払って仮保持した状態にあるため、糸 1 1を、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bの間で、所定精度の挟持状態の下に正確に挟持することができる。 At this time, since the thread 11 drawn out from the thread delivery pipe 28 a is in a state of being temporarily held by being paid in the lateral direction, the thread 11 is moved by the thread holding member 3 1 of the thread tensioning mechanism 3. The holding piece 31a and the fixed holding piece 31b can be accurately held under a holding state of a predetermined accuracy.

この状態で、糸仮保持機構 2 6による糸 1 1の仮保持を一旦解除し、これにより、ボビン収容部 2 2に収容したポビン 2 1から糸 1 1が自由に繰リ出されるようにして、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を、略中間部（天秤機構 4の副天秤 4 2の定位置 4 2 Z近傍）の待機位置まで降下させる (第 6図④）。 In this state, the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is temporarily released, so that the yarn 11 can be freely fed out of the pobin 21 stored in the bobbin housing 22. Then, the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is lowered to a standby position substantially in the middle (near the fixed position 42Z of the sub-balance 42 of the balance mechanism 4) (Fig. 6 (1)).

次に、糸仮保持機構 2 6による糸 1 1の仮保持を解除したまま、糸供給装置 2の糸選択機構 2 9を駆動することにより、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1 との間で糸 1 1が掛け渡された状態の糸送出管 2 8 aを 1段階側方 (右側）に移動させる（第 6図⑤）。 Next, while the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is released, the yarn selection mechanism 29 of the yarn supply device 2 is driven to thereby hold the yarn holding member 3 1 of the yarn tensioning mechanism 3 together. The yarn delivery tube 28a with the yarn 11 stretched between them is moved to the side (right side) by one step (Fig. 6, ①).

そして、糸仮保持機構 2 6による糸 1 1の仮保持を解除したまま、ポビン収容部 2 2に収容したボビン 2 1から糸 1 1が自由に繰り出されるようにして、ブレーキモータ又はエア一モータからなる副天秤 4 2の駆動機構 4 3を駆動することによって、副天秤 4 2を上死点の位置 4 2 Xから下死点の位置 4 2 Yまで一旦移動させる。その後、定位置 4 2 Zに移動させることにより、糸 1 1 を天秤 4 1及び副天秤 4 2に掛け渡すようにしながら、糸張力調節機構 2 5の糸 1 1にテンションをかけるばね機構や後述の糸挟持部材 3 1 と糸張架機構 3 3との間に張架することによって吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを防止するようにする。そして、さらに、糸張設機構 3の駆動機構 3 2を駆動することによって、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1 を降下させる（第 6図⑥）。 Then, while the temporary holding of the yarn 11 by the yarn temporary holding mechanism 26 is released, the yarn 11 is unwound from the bobbin 21 accommodated in the pobin accommodating portion 22 so as to be freely fed out, and the brake motor or the air is released. By driving the driving mechanism 43 of the sub balance 42 composed of one motor, the sub balance 42 is temporarily moved from the position 42 X of the top dead center to the position 42 Y of the bottom dead center. After that, by moving the thread 11 to the balance 41 and the sub-balance 42 by moving the thread 11 to the fixed position 4 2 Z, a spring mechanism for applying tension to the thread 11 of the thread tension adjusting mechanism 25 and a later-described mechanism. Yarn that is absorbed by being stretched between the yarn clamping member 3 1 and the yarn tensioning mechanism 3 3 Secure the length and prevent shortage of the thread length when performing threading. Then, by further driving the drive mechanism 32 of the thread tensioning mechanism 3, the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is lowered (FIG. 6⑥).

この場合、副天秤 4 2の定位置 4 2 Zを規定するストツバ 4 2 _Zは、直流ソレノイド等の駆動機構を備え、これにより、ストツバ 4 2 zを没することによリ、副天秤 4 2をストッパ 4 2 zの位置を一旦通過させた後、ストツパ 4 2 zを突出することにより、副天秤 4 2をストッパ 4 2 zに当接させ、正確に刺繍を行う定位置 4 2 Zに位置させることができるようにしている。 In this case, Sutotsuba 4 2 _Z defining the position 4 2 Z sub balance 4 2 is provided with a drive mechanism such as a straight-flow solenoids, thereby, in particular good re submerged the Sutotsuba 4 2 z, sub balance After passing through the position of the stopper 4 2 z once, the stopper 4 2 z is protruded to bring the sub-balance 4 2 into contact with the stopper 4 2 z, so that the embroidery can be performed accurately. It can be positioned at Z.

また、糸挟持部材 3 1に挟持された糸 1 1を、糸挟持部材 3 1 と糸張架機構 3 3との間に張架することにより、張架した糸 1 1を、前もって針 1 0の針孔 1 0 aに揷通された糸通し機構 6のフック部材 6 1上に載置するようにする。 Further, the thread 11 held between the thread holding members 3 1 is stretched between the thread holding member 3 1 and the thread tensioning mechanism 33, so that the stretched thread 11 is moved in advance by the needle 10. On the hook member 61 of the threading mechanism 6 passed through the needle hole 10a.

なお、副天秤 4 2及び糸挟持部材 3 1の移動の開始順序は、糸 1 1が天秤 4 1及び副天秤 4 2に確実に掛け渡されるように、適宜時間差を持たせるようにする。 The starting order of the movement of the sub-balance 42 and the thread holding member 31 is such that there is an appropriate time difference so that the thread 11 can be reliably passed over the balance 41 and the sub-balance 42. .

この状態で、針棒支持機構 8の駆動機構を駆動することにより、針棒の支持を解除し、糸通し機構 6の駆動機構を駆動することにより、糸通し機構 6のフック部材 6 1を針 1 0の針孔 1 0 aから引き抜くようにして、針 1 0の針孔 1 0 aに糸 1 1を揷通するとともに、糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを開いて糸 1 1の挟持を解除するようにする（第 6図⑦）。 In this state, the drive mechanism of the needle bar support mechanism 8 is driven to release the support of the needle bar, and the drive mechanism of the threading mechanism 6 is driven to release the hook member 61 of the threading mechanism 6. Pull the thread 11 through the needle hole 10 a of the needle 10 by pulling it out from the needle hole 10 a of the needle 10, and fix and clamp the movable clamping piece 3 1 a of the thread clamping member 3 1 Open the piece 3 1 b to release the pinching of the thread 11 (Fig. 6, ①).

その後、糸張設機構 3の駆動機構 3 2を駆動することによって、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を略中間部（天秤機構 4の副天秤 4 2の定位置 4 2 Z近傍）の待機位置まで上昇させながら、糸張架機構 3 3を復帰させ、待機させるようにする（第 6図⑧）。 Then, by driving the driving mechanism 32 of the thread tensioning mechanism 3, the thread clamping member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is moved to the substantially intermediate portion (near the fixed position 4 2 Z of the sub balance 4 2 of the balance mechanism 4). , While returning to the standby position Make it stand by (Fig. 6 ①).

なお、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を降下中の適宜段階で、第 1 5図 ( A ) 〜（D ) に示すように、糸切断 '排除機構 7の駆動機構 7 4を駆動することにより、板ばね部材 7 2を前進させ、第 1操作片 7 5によって板ばね部材 7 2の開口部 7 2 f を押し開いて糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1 を縦孔 7 2 cに揷通しておくようにする。 At an appropriate stage during the lowering of the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3, the drive mechanism 74 of the thread cutting / removing mechanism 7 is driven as shown in FIGS. 15 (A) to 15 (D). Then, the leaf spring member 72 is moved forward, and the opening 72 f of the leaf spring member 72 is pushed open by the first operation piece 75 so that the thread 111 drawn out from the thread delivery pipe 28 a is vertically moved. Make sure it passes through hole 7 2 c.

そして、刺繍を開始するようにする。なお、これは、自動的に行うことができる。 Then, start embroidery. Note that this can be done automatically.

一方、上記のようにして糸通しを行う際に、針 1 0に前に刺繍を行った糸 1 1が揷通されている場合（色糸 1 1の交換作業を行う場合）には、糸仮保持機構 2 6により糸 1 1 を仮保持することにより、糸 1 1 (新旧両方の糸）が送り出されることを防止した状態で、第 6図①〜④の適宜段階で、糸 1 1を針板（図示省略）の下方に配設した自動糸切り装置により切断するとともに、第 1 5図（き）に示すように、糸切断■排除機構 7の駆動機構 7 4を駆動することにより、糸 1 1を縦孔 7 2 cに揷通した状態で板ばね部材 7 2を後退させ、カッター 7 1により糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1を所定長さに切断するとともに、第 2操作片 7 6によって開口部 7 2 f を押し開いて切断した不要な糸を落下させるようにする。 On the other hand, when performing threading as described above, if the previously embroidered thread 11 is passed through the needle 10 (when replacing the colored thread 11), the thread By temporarily holding the yarn 11 by the temporary holding mechanism 26, the yarn 11 (both new and old yarns) is prevented from being sent out. The cutting is performed by an automatic thread trimmer arranged below the needle plate (not shown), and the drive mechanism 74 of the thread trimmer 7 is driven as shown in Fig. 15 (g). The plate spring member 7 2 is retracted while the thread 11 passes through the vertical hole 7 2 c, and the thread 1 1 drawn out from the thread delivery pipe 28 a of the thread delivery mechanism 28 by the cutter 7 1 Is cut to a predetermined length, and the opening 72 f is pushed open by the second operation piece 76 so that the cut unnecessary thread is dropped.

以下、糸供給装置 2の糸選択機構 2 9を駆動することにより、糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aを 1段階ずつ側方（右側）に移動させながら、複数の糸（複数種類の色糸） 1 1を用いて、ポビン収容部 2 2に収容されたボビン（色糸） 2 1の順に、刺繍を行うようにする。 Hereinafter, by driving the yarn selection mechanism 29 of the yarn supply device 2, the yarn delivery pipe 28a of the yarn delivery mechanism 28 is moved side by side (to the right) one step at a time, and a plurality of yarns ( Embroidery is performed in the order of bobbins (color threads) 21 stored in the pobin storage section 22 using a plurality of types of color threads 1 1.

そして、刺繍が完了し、次の対象物品に対して刺繍を行う場合には、糸 1 1 を針板（図示省略）の下方に配設した自動糸切り装置により切断するとともに、糸切断 '排除機構 7によって切断、排除した後、糸供給装置 2 の糸選択機構 2 9を駆動することによリ糸調節機構 2 4を摺動させ、所要のボビン 2 1に対応する糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aを糸通しを行う糸通し装置 5の上方に選択的に、かつ、正確に位置させるようにして、糸張設機構 3、糸通し装置 5等により、糸 1 1を張設するとともに、針 1 0 に糸通しを行って、刺繍を行うようにする。 Then, when the embroidery is completed and the next target article is to be embroidered, the thread 11 is cut by an automatic thread cutting device arranged below a needle plate (not shown). At the same time, after the yarn is cut and eliminated by the yarn cutting / eliminating mechanism 7, the yarn adjusting mechanism 24 of the yarn supplying device 2 is driven to slide the yarn adjusting mechanism 24 to correspond to the required bobbin 21. The thread delivery tube 28 a of the thread delivery mechanism 28 is threaded. The thread tensioning mechanism 3, the threading device 5, etc. are used to selectively and accurately position the thread delivery device 5 above the threading device 5. The thread 11 is stretched, and the needle 10 is threaded to perform embroidery.

また、ボビン収容部 2 2に収容されたポビン（色糸） 2 1のうち、任意のポビン（色糸）を選択する場合にも、同様にして、糸 1 1を切断、排除した後、新たな糸 1 1 を張設するとともに、針 1 0に糸通しを行って、刺繍を行うようにする。これにより、ポビン収容部 2 2に収容されたボビン (色糸） 2 1のうち、任意のポビン（色糸）を選択して、刺繍を行うことができる。 Similarly, when an arbitrary pobin (color thread) is selected from the pobins (color threads) 21 stored in the bobbin storage section 22, the thread 11 is cut and removed in the same manner, and then a new one is selected. Embroidery is performed by stretching the thread 11 and threading the needle 10. Thereby, any of the bobbins (color threads) 21 among the bobbins (color threads) 21 stored in the pobin storage section 22 can be selected and embroidered.

次に、刺繍を行っている途中で糸 1 1が切れた場合の処理方法について説明する。 Next, a processing method when the thread 11 is broken during embroidery will be described.

本実施例においては、少なくとも、糸仮保持機構 2 6、糸払い■保持機構 2 8 b、副夫秤 4 2、副天秤 4 2のストッパ 4 2 z及び糸切断■排除機構 7の駆動機構を、刺繍ロボッ卜のミシンへッド 1毎に独立して駆動可能に構成するようにしているため、糸 1 1が切れた場合の処理を自動で行うことができる。 In the present embodiment, at least the driving of the thread temporary holding mechanism 26, the thread wiping and holding mechanism 28 b, the sub-balance 4, the stopper 4 2 z of the auxiliary balance 42 and the thread cutting and removing mechanism 7 Since the mechanism is configured so that it can be driven independently for each sewing head 1 of the embroidery robot, it is possible to automatically perform processing when the thread 11 is broken.

刺繍を行っている途中で糸 1 1が切れた場合、刺繍口ポットのミシンへッド 1のすベてを停止する。 If the thread 11 breaks during embroidery, stop all the sewing head 1 in the embroidery pot.

次に、糸 1 1が切れたミシンへッド 1のみ、糸仮保持機構 2 6により糸 1 1 を仮保持することにより、糸 1 1 (新旧両方の糸）が送り出されることを防止した状態で、糸 1 1 を針板（図示省略）の下方に配設した自動糸切り装置により切断するとともに、第 1 5図（E ) に示すように、糸切断 ■排除機構 7の駆動機構 7 4を駆動することにより、糸 1 1を縦孔 7 2 c に揷通した状態で板ばね部材 7 2を後退させ、カッター 7 1によ y糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1を所定長さに切断するとともに、第 2操作片 7 6によって開口部 7 2 f を押し開いて切断した不要な糸を落下させるようにする。 Next, only the sewing machine head 1 with the broken thread 11 is temporarily held by the thread temporary holding mechanism 26 to prevent the thread 11 (both old and new threads) from being sent out. In this state, the thread 11 is cut by the automatic thread cutter installed below the needle plate (not shown), and the thread is cut as shown in Fig. 15 (E). ■ By driving the drive mechanism 74 of the elimination mechanism 7, the leaf spring member 72 is retracted with the thread 11 passing through the vertical hole 72c, and the thread feed mechanism 28 is driven by the cutter 71. The yarn 11 drawn out from the yarn sending pipe 28a of the above is cut to a predetermined length, and the opening 72f is pushed open by the second operation piece 76 to drop the unnecessary yarn cut. .

次に、糸送出管 2 8 aを 1段階側方（左側）に移動させる。 Next, the yarn delivery pipe 28a is moved to the side by one step (left side).

この時、合わせて、副天秤 4 2、糸通し機構 6及び針棒支持機構 8の駆動機構を駆動することにより、針 1 0に糸 1 1 を揷通する準備をするようにする。 At this time, the auxiliary balance 42, the threading mechanism 6, and the driving mechanism of the needle bar support mechanism 8 are driven to prepare for passing the thread 11 through the needle 10.

この場合、副天秤 4 2の定位置 4 2 Zを規定するストツバ 4 2 zを没することにより、副天秤 4 2を上死点の位置 4 2 Xまで上昇させるようにする。 In this case, the sub balance 42 is moved up to the position 42 X of the top dead center by immersing the stopper 42 z defining the fixed position 42 Z of the sub balance 42.

その後、糸仮保持機構 2 6により糸 1 1を仮保持したままで、待機位置にある糸払い '保持機構 2 8 bの駆動機構 2 8 g (第 8図①）を駆動することによって、糸送出管 2 8 aを板ばね部材 2 8 e、 2 8 f 間に形成した開口部 2 8 cに向けて導くようにし（第 8図②）、さらに、糸払い -保持機構 2 8 bの駆動機構 2 8 gを駆動することによって、糸送出管 2 8 aを板ばね部材 2 8 e、 2 8 f 間に形成した開口部 2 8 cに向けて導き（第 8 図②）、糸送出管 2 8 aを縦孔 2 8 d内に入り込むようにした後、縦孔 2 8 d外に出るようにして（索8図③）、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1のみが、縦孔 2 8 d内に残留されるようにする（第 9図④）。 After that, while the yarn 11 is temporarily held by the yarn temporary holding mechanism 26, the drive mechanism 28g (Fig. 8①) of the yarn sweeper's holding mechanism 28b at the standby position is driven, whereby the yarn is removed. The delivery pipe 28a is guided toward the opening 28c formed between the leaf spring members 28e and 28f (Fig. 8 (1)), and furthermore, the thread wiper-holding mechanism 28b is driven. By driving the mechanism 28 g, the thread delivery tube 28 a is guided toward the opening 28 c formed between the leaf spring members 28 e and 28 f (FIG. 8②). After inserting 28a into the vertical hole 28d, it is made to go out of the vertical hole 28d (Cable 8 Fig. ③), and only the yarn 11 derived from the yarn delivery pipe 28a is However, it should be left in the vertical hole 28d (Fig. 9 ①).

そして、糸張設機構 3の駆動機構 3 2を駆動することによって、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を略中間部（天秤機構 4の副天秤 4 2の定位置 4 2 Z近傍）の待機位置（第 6図①）から、糸送出機構 2 8の糸送出管 2 8 aから垂下された糸 1 1の端部を挾持する最上昇位置（糸送出管 2 8 aの下端より上方位置）まで移動させる（第 6図②）。 Then, by driving the drive mechanism 32 of the thread tensioning mechanism 3, the thread clamping member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is substantially in the middle (near the fixed position 4 2 Z of the sub-balance 4 2 of the balance mechanism 4). From the standby position (Fig. 6 (1)), the highest position where the end of the thread 11 hanging from the thread delivery pipe 28a of the thread delivery mechanism 28 is held (the thread delivery pipe 28a (Figure 6).

その後、駆動機構 2 8 gを逆方向に駆動することによって、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1を、横方向に払って糸払い■保持機構 2 8 の縦孔 2 8 d内に揷逋した状態で、糸払い■保持機構 2 8 bによって確実に仮保持するようにする（第 9図⑤）。 Then, by driving the drive mechanism 28 g in the reverse direction, the yarn 11 derived from the yarn delivery pipe 28 a is swept in the horizontal direction, and the inside of the vertical hole 28 d of the Make sure to temporarily hold the thread with the thread wiper holding mechanism 28b (Fig. 9 (1)).

なお、駆動機構 2 8 gを逆方向に駆動すると、糸払い■保持機構 2 8 b の板ばね部材 2 8 f ( 2 8 e ) が糸送出管 2 8 aの先端部に接触することになるが、このとき、板ばね部材 2 8 f ( 2 8 e ) が撓むことによって、糸送出管 2 8 aの位置を通過することができる。 When the drive mechanism 28 g is driven in the reverse direction, the leaf spring member 28 f (28 e) of the thread wiper holding mechanism 28 b comes into contact with the tip of the thread delivery pipe 28 a. However, at this time, the leaf spring member 28 f (28 e) bends, so that it can pass through the position of the yarn delivery pipe 28 a.

そして、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1 を、横方向に払って仮保持した状態で、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを降下させるとともに閉じて、糸 1 1 を挟持するようにする (第 6図③）。 Then, while the yarn 11 drawn out from the yarn delivery pipe 28 a is temporarily held while being swept in the lateral direction, the yarn 11 is fixed to the movable holding piece 3 1 a of the yarn holding member 31 of the yarn tensioning mechanism 3. Lower the piece 3 1b and close it so that the thread 11 is clamped (Fig. 6, ③).

このとき、糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1は、横方向に払って仮保持した状態にあるため、糸 1 1 を、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bの間で、所定精度の挟持状態の下に正確に挟持することができる。 At this time, since the yarn 11 drawn out from the yarn delivery pipe 28 a is in a state of being temporarily held by being paid in the lateral direction, the yarn 11 is moved by the yarn holding member 3 1 of the yarn tensioning mechanism 3. The holding piece 31a and the fixed holding piece 31b can be accurately held under a holding state of a predetermined accuracy.

この状態で、糸仮保持機構 2 6による糸 1 1の仮保持を一旦解除し、これにより、ポビン収容部 2 2に収容したポビン 2 1から糸 1 1が自由に繰リ出されるようにして、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を、略中間部（天秤機構 4の副天秤 4 2の定位置 4 2 Z近傍）の待機位置まで降下させる (第 6図④）。 In this state, the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is temporarily released, so that the yarn 11 can be freely fed from the pobin 21 accommodated in the pobin accommodation portion 22. Then, the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is lowered to a standby position substantially in the middle (near the fixed position 42Z of the sub-balance 42 of the balance mechanism 4) (Fig. 6 (1)).

次に、糸仮保持機構 2 6による糸 1 1の仮保持を解除したまま、糸供給装置 2の糸選択機構 2 9を駆動することにより、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1 との間で糸 1 1が掛け渡された状態の糸送出管 2 8 aを 1段階側方 (右側）に移動させる（第 6図⑤）。 Next, while the temporary holding of the yarn 11 by the temporary yarn holding mechanism 26 is released, the yarn selection mechanism 29 of the yarn supply device 2 is driven to thereby hold the yarn holding member 3 1 of the yarn tensioning mechanism 3 together. Between the thread delivery pipe 28 a with the thread 1 1 (Right side) (Fig. 6, ①).

そして、糸仮保持機構 2 6による糸 1 1の仮保持を解除したまま、ボビン収容部 2 2に収容したポビン 2 1から糸 1 1が自由に繰り出されるようにして、ブレーキモータ又はエア一モータからなる副天秤 4 2の駆動機構 4 3を駆動することによって、副天秤 4 2を上死点の位置 4 2 Xから下死点の位置 4 2 Yまで一旦移動させる。そめ後、定位置 4 2 Zに移動させることにより、糸 1 1 を天秤 4 1及び副天秤 4 2に掛け渡すようにしながら、糸張力調節機構 2 5の糸 1 1にテンションをかけるばね機構や後述の糸挟持部材 3 1 と糸張架機構 3 3との間に張架することによって吸収される糸長さを確保し、糸通しを行うときに糸長さが不足することを防止するようにする。そして、さらに、糸張設機構 3の駆動機構 3 2を駆動することによって、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を降下させる（第 6図⑥）。 Then, while the temporary holding of the yarn 11 by the yarn temporary holding mechanism 26 is released, the yarn 11 is freely fed out from the pobin 21 stored in the bobbin storing portion 22, and the brake motor or the air motor is released. By driving the drive mechanism 43 of the sub balance 42 composed of a motor, the sub balance 42 is temporarily moved from the position 42 X of the top dead center to the position 42 Y of the bottom dead center. After that, by moving the thread 11 to the balance 41 and the sub-balance 42 by moving the thread 11 to the fixed position 4 2 Z, a spring mechanism for applying tension to the thread 11 of the thread tension adjusting mechanism 25 is provided. It secures the length of the yarn that is absorbed by being stretched between the thread holding member 31 and the thread tension mechanism 33, which will be described later, and prevents shortage of the thread length when performing threading. So that Then, by further driving the drive mechanism 32 of the thread tensioning mechanism 3, the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is lowered (FIG. 6⑥).

この場合、副天秤 4 2の定位置 4 2 Zを規定するストツパ 4 2 2は、直流ソレノィド等の駆動機構を備え、これにより、ストツバ 4 2 zを没することにより、副天秤 4 2をストツバ 4 2 zの位置を一旦通過させた後、ストツパ 4 2 zを突出することにより、副天秤 4 2をストツバ 4 2 zに当接させ、正確に刺繍を行う定位置 4 2 Zに位置させることができるようにしている。 In this case, the stopper 42 that defines the fixed position 4 2 Z of the sub balance 4 2 is provided with a drive mechanism such as a direct current solenoid, whereby the sub balance 4 2 After passing through the position of the stopper 4 2 z once, the auxiliary balance 42 is brought into contact with the stopper 4 2 z by protruding the stopper 4 2 z, so that the auxiliary balance 4 2 So that they can be positioned.

また、糸挟持部材 3 1に挟持された糸 1 1 を、糸挟持部材 3 1 と糸張架機構 3 3との間に張架することにより、張架した糸 1 1を、前もって針 1 0の針孔 1 0 aに揷通された糸通し機構 6のフック部材 6 1上に載置するようにする。 In addition, the thread 11 held between the thread holding members 3 1 is stretched between the thread holding member 3 1 and the thread tension mechanism 33, so that the stretched thread 11 is moved in advance by the needle 10. On the hook member 61 of the threading mechanism 6 passed through the needle hole 10a.

なお、副天秤 4 2及び糸挟持部材 3 1の移動の開始順序は、糸 1 1が天秤 4 1及び副天秤 4 2に確実に掛け渡されるように、適宜時間差を持たせるようにする。この状態で、針棒支持機構 8の駆動機構を駆動することにより、針棒の支持を解除し、糸通し機構 6の駆動機構を駆動することにより、糸通し機構 6のフック部材 6 1を針 1 0の針孔 1 0 aから引き抜くようにして、針 1 0の針？ L 1 0 aに糸 1 1 を揷通するとともに、糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを開いて糸 1 1の挟持を解除するようにする（第 6図⑦）。 The starting order of the movement of the sub-balance 42 and the thread holding member 31 is such that there is an appropriate time difference so that the thread 11 can be reliably passed over the balance 41 and the sub-balance 42. . In this state, the drive mechanism of the needle bar support mechanism 8 is driven to release the support of the needle bar, and the drive mechanism of the threading mechanism 6 is driven to release the hook member 61 of the threading mechanism 6. Needle 10 needle by pulling out from needle hole 10 a of needle 10? While passing the thread 11 through L10a, open the movable holding piece 3 1a and the fixed holding piece 3 1b of the thread holding member 31 to release the holding of the thread 11 ( (Fig. 6⑦).

その後、糸張設機構 3の駆動機構 3 2を駆動することによって、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を略中間部（天秤機構 4の副天秤 4 2の定位置 4 2 Z近傍）の待機位置まで上昇させながら、糸張架機構 3 3を復帰させ、待機させるようにする（第 6図⑧）。 Then, by driving the driving mechanism 32 of the thread tensioning mechanism 3, the thread clamping member 31 of the thread tensioning mechanism 3 is moved to the substantially intermediate portion (near the fixed position 4 2 Z of the sub balance 4 2 of the balance mechanism 4). The thread tensioning mechanism 33 is returned to the standby position while being raised to the standby position (Fig. 6, ①).

なお、糸張設機構 3の糸挟持部材 3 1を降下中の適宜段階で、第 1 5図 ( A ) ~ ( D ) に示すように、糸切断 '排除機構 7の駆動機構 7 4を駆動することにより、板ばね部材 7 2を前進させ、第 1操作片 7 5によって板ばね部材 7 2の開口部 7 2 f を押し開いて糸送出管 2 8 aから導出された糸 1 1 を縦孔 7 2 cに揷通しておくようにする。 At an appropriate stage during the lowering of the thread holding member 31 of the thread tensioning mechanism 3, as shown in FIGS. 15 (A) to 15 (D), the drive mechanism 74 of the thread cutting / removing mechanism 7 is driven. Then, the leaf spring member 72 is moved forward, and the opening 72 f of the leaf spring member 72 is pushed open by the first operation piece 75 so that the thread 111 drawn out from the thread delivery pipe 28 a is vertically moved. Make sure it passes through hole 7 2 c.

なお、上記動作は、糸 1 1が切れたミシンヘッド 1のみについて行い、糸 1 1が切れていないミシンヘッド 1については、少なくとも、糸仮保持機構 2 6、糸払い■保持機構 2 8 b、副天秤 4 2、副天秤 4 2のストツバ 4 2 z及び糸切断■排除機構 7の駆動機構をクラッチを切ること等によつて動作しない（そのままの状態で保持される）ようにし、糸 1 1が切れたミシンへッド 1の上記動作が完了した時点で、通常状態に復帰させるようにする。 The above operation is performed only on the sewing machine head 1 where the thread 11 has been cut off, and for the sewing machine head 1 where the thread 11 has not been cut off, at least the thread temporary holding mechanism 26, the thread wiper holding mechanism 28b, The auxiliary balance 42, the studs 42 of the auxiliary balance 42, and the drive mechanism of the thread cutting / eliminating mechanism 7 do not operate by being disengaged by a clutch or the like (they are held as they are). 1 has expired When the above operation of sewing machine head 1 is completed, return to the normal state.

—方、本実施例の刺繍口ポットにおいて、糸選択機構 2 9、糸張設機構 3、糸通し機構 6、針棒支持機構 8等は、ミシンへッド 1に糸 1 1が張設されている状態で空運転しても支障がないため、必ずしもミシンヘッド 1 毎に独立して駆動可能に構成する必要はない（これにより、駆動機構の構成を簡略化することができる。）。 On the other hand, in the embroidery opening pot of this embodiment, the thread selection mechanism 29, the thread tensioning mechanism 3, the threading mechanism 6, the needle bar support mechanism 8 and the like have the thread 11 stretched on the sewing machine head 1. The sewing machine head is not necessarily It is not necessary to be configured to be independently drivable each time (this makes it possible to simplify the configuration of the drive mechanism).

そして、ここでは、独立して駆動可能に構成していない糸選択機構 2 9、糸張設機構 3、糸通し機構 6、針棒支持機構 8等は、刺繍口ポットのすべてのミシンヘッド 1について、糸 1 1が切れたミシンへッド 1 と同様に動作し、空運転する（具体的には、例えば、糸張設機構 3は、糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを開いた状態で、一旦、糸送出管 2 8 aの下端より上方に上昇させ、糸送出管 2 8 aが 1段階側方（右側）に移動した後、糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aと固定挟持片 3 1 bを閉じるとともに降下、上昇させて、略中間部（天秤機構 4の副天秤 4 2の定位置 4 2 Z近傍）の待機位置に待機させるようにする。なお、この場合、糸挟持部材 3 1の可動挟持片 3 1 aの駆動機構は、ミシンへッド 1 毎に独立して駆動可能に構成するようにする。）ことになる。 Here, the thread selection mechanism 29, the thread tensioning mechanism 3, the threading mechanism 6, the needle bar support mechanism 8, and the like, which are not configured to be independently driven, are all sewing machine heads of the embroidery port. 1 operates in the same manner as the sewing machine head 1 from which the thread 1 1 has been cut, and runs idle. (Specifically, for example, the thread tensioning mechanism 3 includes a movable clamping piece 3 1 of the thread clamping member 3 1. With the a and fixed holding piece 3 1b open, once raise the thread sending tube 28a upward from the lower end, and after the yarn sending tube 28a moves one step to the side (right side), Close the movable holding piece 3 1 a and the fixed holding piece 3 1 b of the thread holding member 3 1, lower and raise it, and wait approximately at the middle part (near the fixed position 4 2 Z of the sub balance 4 2 of the balance mechanism 4). In this case, the drive mechanism of the movable holding piece 31 a of the thread holding member 31 is driven independently for each sewing head 1. Can be adapted to configure.) Will be.

そして、糸 1 1が切れたミシンヘッド 1の上記動作が完了した時点で、刺繍を再開するようにする。なお、これは、自動的に行うことができる。以上、本発明の刺繍ロボットについて、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。産業上の利用可能性 Then, the embroidery is resumed when the above operation of the sewing head 1 in which the thread 11 is broken is completed. Note that this can be done automatically. As described above, the embroidery robot of the present invention has been described based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the configuration described in the above embodiment, and the configuration may be appropriately changed without departing from the gist of the embodiment. It is something that can be done. Industrial applicability

本発明の刺繍ロボッ卜は、色糸等の糸の供給及び糸通しを人手を介さずに自動的に行うことができることから、ミシンの稼働率及び生産性を向上することができる。 Since the embroidery robot of the present invention can automatically supply and thread a thread such as a color thread without manual operation, the operation rate and productivity of the sewing machine can be improved.

Claims

請求の範囲 The scope of the claims

1 . ミシンへッドの上部に配設した複数個のポビンが収容できるポビン収容部と、該ポビン収容部に収容可能なボビンの個数に対応して設けた糸張力調節機構及び糸送出機構を備えた糸調節機構と、所要のポビンに対応ずる糸送出機構を所定の針に糸通しを行う糸通し装置の上方に選択的に位置させる糸選択機構とからなる刺繍ロボッ卜において、糸を糸通し装置に導くように糸送出機構に糸送出管を配設するとともに、該糸送出管の下端部に、糸送出管から垂下された糸を横方向に払って仮保持し、糸通し装置の糸挟持部材によって挟持できるようにする糸払い■保持機構を配設したことを特徴とする刺繍ロボット。 1. A plurality of pobins disposed at the top of the sewing machine head and capable of accommodating a plurality of pobins, and a thread tension adjusting mechanism and a thread sending mechanism provided corresponding to the number of bobbins accommodated in the pobin accommodating sections. An embroidery robot comprising: a thread adjusting mechanism having a threading mechanism; and a thread selecting mechanism for selectively positioning a thread feeding mechanism corresponding to a required pobin above a threading device for threading a predetermined needle. A thread delivery pipe is provided in the thread delivery mechanism so as to be guided to the threading device, and a thread hanging down from the thread delivery pipe is temporarily held at a lower end portion of the thread delivery pipe by laterally removing the thread delivery device. An embroidery robot, comprising a thread wiper and holding mechanism that enables the thread to be clamped by the thread clamping member.

2 . 糸払い，保持機構を、糸送出管によって押し開かれる開口部に通じる縦孔を形成する板ばね部材で構成し、糸送出管から導出された糸を前記縦孔に揷通した状態で仮保持するようにしたことを特徴とする請求項 1 記載の刺繍ロボット。 2. The thread wiping and holding mechanism is constituted by a leaf spring member forming a vertical hole communicating with the opening pushed and opened by the yarn delivery pipe, and the thread led out from the thread delivery pipe is passed through the vertical hole. The embroidery robot according to claim 1, wherein the embroidery robot is temporarily held.

3 . 糸払い■保持機構の縦孔を形成する板ばね部材の内周面に、ループ状又は起毛状の繊維からなる滑リ止め部材を配設するようにしたことを特徵とする請求項 2記載の刺繍ロボット。 3. A non-slip member made of a loop-like or brush-like fiber is disposed on an inner peripheral surface of a leaf spring member that forms a vertical hole of the thread wiper holding mechanism. The embroidery robot described in 2.

4 . 天秤機構を、天秤と、副天秤とで構成するとともに、前記副天秤を 2 段階に揺動可能に構成し、糸張力調節機構に吸収される糸長さを確保するようにしたことを特徴とする請求項 1、 2又は 3記載の刺繍ロボット。 4. The balance mechanism is composed of a balance and a sub-balance, and the sub-balance is configured to be swingable in two stages so that the yarn length absorbed by the thread tension adjusting mechanism is secured. The embroidery robot according to claim 1, 2 or 3, wherein:

5 . ボビン収容部に収容したボビンからの余分な糸の繰り出しを防止する糸仮保持機構を配設したことを特徴とする請求項 1、 2、 3又は 4記載の刺繍ロポット。 ' 6 . 糸の交換時等に切断した不要な糸を排除する糸切断 '排除機構を配設したことを特徴とする請求項 1、 2、 3、 4又は 5記載の刺繍ロボット。5. The embroidery lopot according to claim 1, 2, 3, or 4, further comprising a thread temporary holding mechanism for preventing extra thread from being fed from the bobbin accommodated in the bobbin accommodating portion. '6. Thread cutting to eliminate unnecessary thread cut when replacing thread, etc. The embroidery robot according to claim 1, 2, 3, 4, or 5, wherein:

. 糸切断，排除機構を、カッターと、第 1操作片及び第 2操作片によつて押し開かれる開口部に通じる縦孔を形成する板ばね部材とで構成し、第 1操作片によって開口部を押し開いて糸送出管から導出された糸を前記縦孔に揷通し、この状態で刺繍を行い、糸の排除時、糸を前記縦孔に揷通した状態で板ばね部材を後退させ、力ッターにより糸送出管から導出された糸を所定長さに切断するとともに、第 2操作片によって開口部を押し開いて切断した不要な糸を落下させるようにしたことを特徴とする請求項 6記載の刺繍ロボット。The thread cutting and removing mechanism is constituted by a cutter and a leaf spring member forming a vertical hole communicating with an opening pushed and opened by the first operation piece and the second operation piece, and the opening is performed by the first operation piece. Part is pushed open and the thread led out of the thread delivery pipe is passed through the vertical hole, embroidery is performed in this state, and when the thread is removed, the leaf spring member is retracted with the thread passed through the vertical hole. In addition, the yarn guided from the yarn delivery pipe by the force cutter is cut to a predetermined length, and the opening portion is pushed open by the second operation piece to drop unnecessary yarn that has been cut. An embroidery robot according to claim 6.

. ミシンヘッドの各種駆動機構を、各ミシンヘッド間で独立して駆動可能に構成したことを特徴とする請求項 1、 2、 3、 4、 5、 6又は 7記載の刺繍ロボット。 The embroidery robot according to any one of claims 1, 2, 3, 4, 5, 6, and 7, wherein various drive mechanisms of the sewing head are configured to be independently driven between the respective sewing heads.