UA44819C2 - Автоматично керована зернозбиральна машина - Google Patents

Автоматично керована зернозбиральна машина Download PDF

Info

Publication number
UA44819C2
UA44819C2 UA98052488A UA98052488A UA44819C2 UA 44819 C2 UA44819 C2 UA 44819C2 UA 98052488 A UA98052488 A UA 98052488A UA 98052488 A UA98052488 A UA 98052488A UA 44819 C2 UA44819 C2 UA 44819C2
Authority
UA
Ukraine
Prior art keywords
edge
location determination
harvested crop
automatically controlled
harvesting machine
Prior art date
Application number
UA98052488A
Other languages
English (en)
Russian (ru)
Inventor
Норберт Др Дікханс
Original Assignee
КЛААС КГаА
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7829288&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=UA44819(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by КЛААС КГаА filed Critical КЛААС КГаА
Publication of UA44819C2 publication Critical patent/UA44819C2/uk

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S56/00—Harvesters
    • Y10S56/15—Condition responsive

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Combines (AREA)

Abstract

Автоматично керована зернозбиральна машина складається із саморухомого транспортного засобу, на якому в напрямі руху встановлений зрізувальний апарат. Зернозбиральна машина має відомі самі по собі пристрої визначення місцеположення для дослідження краю ділянки зібраного врожаю, зокрема межі між викошеним та невикошеним урожаєм. Сигнали визначення місцеположення, що створюються пристроєм визначення місцеположення, обробляються регулятором і служать при використанні відомих засобів для автоматичного управління. При цьому ділянка зібраного врожаю досліджується щонайменше на двох різних відстанях перед зрізувальним апаратом жатки. Регулятором обробляються щонайменше два реферованих для різноманітних відстаней досліджень перед зрізувальним апаратом жатки сигнали визначення місцеположення, які служать при використанні привідних засобів для автоматичного управління.

Description

Опис винаходу
Винахід стосується автоматично керованої зернозбиральної машини, що складається із саморухомого 2 транспортного засобу та встановленого на ньому зрізувального апарата, обладнаного пристроєм визначення місцеположення для дослідження краю ділянки зібраного врожаю для орієнтування при управлінні.
Як прототип прийнято автоматично екровану зернозбиральну машину, яка відома з опису до патенту ФРН Мо
ОЕ 24 55 836. Ця відома машина має саморухомий транспортний засіб і встановленний на ньому зрізувальний апарат жатки, а також пристрій визначення місцеположення для дослідження краю ділянки зібраного врожаю, 70 зокрема межі між викошеним та невикошеним урожаєм. Пристрій визначення місцеположення за допомогою відбивного визначення місцеположення променями світла або ультразвуковими хвилями формує сигнали визначення місцеположення, які обробляються регулятором системи автоматичного регулювання, що призначена для формування відповідних сигналів управління, наприклад для регулювання керуючими колісами.
При експлуатації такої відомої машини було визначено, що автоматичне регулювання в процесі збиральних 12 робіт призводить до утворення невпорядкованих колій/країв послідовного збирання врожаю. Крім того при проведенні збиральних робіт на схилах промені світла або ультразвукові волни недостатньо захищені від вітру.
У наслідок чого суттєво знижується як стабільність так і надійність роботи зернозбиральної машини.
В основу винаходу було покладено задачу створити таку автоматично керовану зернозбиральну машину, у якій завдяки застосуванню в пристрої визначення місцеположення щонайменше двох сигналів для дослідження ділянки зібраного врожаю для різних відстаней досліджень перед зрізувальним апаратом жатки, вдалось би підвисити якість автоматичного регулювання і досягти стабільної та надійної роботи зернозбиральної машини.
Це завдання вирішується автоматично керованою зернозбиральною машиною, що має саморухомий транспортний засіб, встановлений на ньому зрізувальний аппарат жатки, пристрій визначення місцеположення для дослідження краю ділянки зібраного врожаю, зокрема межі між викошеним та невикошеним урожаєм, для с 22 формування сигналів визначення місцеположення, а також систему автоматичного регулювання, що містить Го) регулятор для обробки сигналів визначення і формування сигналів управління, згідно з винаходом пристрій визначення місцеположення виконаний з можливістю дослідження ділянки зібраного врожаю щонайменше на двох різних відстанях перед зрізувальним апаратом жатки, а регулятор виконаний з можливістю обробки щонайменше двох сигналів визначення місцеположення, кожний з яких реферовано для відповідних відстаней о досліджень перед зрізувальним апаратом жатки. «--
Для автоматичного управління сигнали визначення місцеположення подаються відомим способом регулятору (наприклад, електронній схемі або мікроконтролеру), де вони обробляються. Регулятор, який поряд з со сигналами визначення місцеположення набуває відомим способом дійсних значень кута повороту керуючих «І коліс зернозбиральної машини, шляхом звичних для фахівця засобів здійснює регулювання керуючих коліс.
Такого роду засобами є, наприклад, гідравлічний керуючий циліндр, який через гідравлічний розподільний З клапан, що приводиться до дії електрикою, з можливістю регулювання завантажується гідравлічною рідиною.
Винахід не обмежений сільськогосподарськими машинами з керованими колесами, а може застосовуватися також і в відношенні до сільськогосподарських машин на гусеничному ходу. «
В результаті того, що в зернозбиральній машині згідно з винаходом регулятор для автоматичного управління З 50 обробляє два або більше реферованих для різноманітних відстаней досліджень перед зрізувальним апаратом с сигнали визначення місцеположення, створено автоматично керовану зернозбиральну машину зі стабільно з» працюючою системою регулювання, що відрізняється надійним застосуванням.
Завдяки двом або більше сигналам визначення місцеположення, реферованим для різноманітних відстаней досліджень перед зрізувальним апаратом жатки, можна досить точно визначати кут напряму між краєм ділянки зібраного врожаю, який, як правило, проходить щонайменше приблизно прямолінійно, і поздовжньою віссю . За шк цієї стратегії управління поздовжня вісь зернозбиральної машини проходить паралельно краю ділянки зібраного «їз» врожаю, тобто система регулювання намагається мінімізувати вказаний вище кут напряму відповідно до нуля.
Крім того при застосуванні двох або декількох реферованих для різноманітних відстаней досліджень перед со зрізувальним апаратом жатки сигналів визначення місцеположення можна визначити відстань між лівим або - 20 правим обмежувальним краєм зрізувального апарата жатки і краєм ділянки зібраного врожаю. Завдяки цьому можна переважним чином забезпечити захист від знесення вітром зернозбиральної машини при проведенні с збиральних робіт на схилі, якщо змінюється відстань між обмежувальним краєм зрізувального апарата жатки і краєм ділянки зібраного врожаю, тобто відхиляється від заданої справжньої величини (безпечна дистанція), хоча зернозбиральна машина сама по собі рухається правильно вздовж краю ділянки зібраного врожаю. 29 Крім того при застосуванні автоматично керованої зернозбиральної машини згідно з винаходом при
ГФ) відповідній обробці різноманітних сигналів визначення місцеположення в регуляторі (наприклад, уведений в мікроконтролер алгоритм) здійснюється вирівнювання колії вздовж краю ділянки зібраного врожаю. о В переважній формі здійснення винаходу зернозбиральна машина має два пристрої визначення місцеположення для дослідження краю ділянки зібраного врожаю на двох різних відстанях, причому один 60 пристрій визначення місцеположення досліджує край ділянки зібраного врожаю в дальній зоні, наприклад, на відстані 8 - 10м перед зрізувальним апаратом жатки, а інший досліджує край ділянки зібраного врожаю в ближчій зоні, безпосередньо перед або у зоні дії зрізувального апарата жатки.
В наступній переважній формі здійснення винаходу зернозбиральна машина має пристрій визначення місцеположення, який встановлено з можливістю розвертання навколо горизонтальної осі, причому пристрій бо визначення місцеположення в залежності від кута повороту досліджує край ділянки зібраного врожаю на іншій відстані перед зрізувальним апаратом жатки. Тут другий пристрій визначення місцеположення може не знадобитися.
Крім того передбачено також комбінацію з поворотного пристрою визначення місцеположення і другого пристрою визначення місцеположення для дослідження краю ділянки зібраного врожаю в зоні дії зрізувального апарата жатки.
Другий пристрій визначення місцеположення сконструйований спеціально для визначення відстані між обмежувальним краєм зрізувального апарата жатки і краєм ділянки зібраного врожаю. Це може бути використане для визначення та регулювання навантаження зрізувального апарата жатки. В поєднанні з 7/0 комплексним обрахуванням врожаю це може бути використане також для визначення більш точних масштабів площі і складення на основі цих даних більш точних карт врожайності.
В стратегії управління, яка може бути здійснена за допомогою зернозбиральної машини згідно з винаходом, сигнали визначення місцеположення другого пристрою (0М2) служать як корегувальний сигнал для автопілота, який з початку управляє за сигналами першого пристрою визначення місцеположення (ОМ1), досліджуючи /5 дальню відстань.
Оцінка, тобто чинення впливу на автоматичне управління, сигнали визначення місцеположення (дальній, ближчій: О51, 052) може бути вироблена в залежності від швидкості руху.
При особливо простому зв'язку сигналів визначення місцеположення (дальній, ближчій: 051, 052) ближчій сигнал (052) справляє вплив на дальній сигнал лише в тому випадку, якщо занижується або перевищується го навантаження на зрізувальний апарат жатки. Завдяки цьому навантаження на зрізувальний апарат жатки залишається завжди достатнім, тобто відвертаються пропускання при збиранні зрізуваного жаткою врожаю.
Для пристрою визначення місцеположення (дальнього) фахівець замість відбивного пристрою визначення місцеположення може застосовувати також цифрову камеру, що розміщена вище ділянки врожаю, який збирається, та спрямована похило вперед до грунту. Зона фотографування камери, що знаходиться перед с Зрізувальним апаратом жатки, оцінюється з метою дослідження краю ділянки зібраного врожаю за допомогою цифрової обробки зображення. При цьому край ділянки зібраного врожаю може бути визначений тільки в одній і) точці в зоні фотографування камери і положення цієї точки по відношенню до зрізувального апарата жатки зернозбиральної машини може бути використане як сигнал визначення місцеположення для автоматичного управління. Альтернативно цьому край ділянки зібраного врожаю може бути визначений в двох або декількох б зо точках в зоні фотографування камери за кількома точками і положення цих точок може бути використане для автоматичного управління. -
Крім того, передбачено досліджені під час руху за допомогою щонайменше одного з двох пристроїв со визначення місцеположення позиції краю ділянки зібраного врожаю додатково безперервно фіксувати в запам'ятовуючому пристрої для визначення проходження краю ділянки зібраного врожаю і це проходження краю - з5 ділянки зібраного врожаю спільно обробляти регулятором для автоматичного управління. «г
Досліджене проходження краю ділянки зібраного врожаю може бути для цього усереднено відповідно плаваючим одержанням середнього значення через певне тимчасове вікно.
За допомогою креслень, що додаються, винахід наочно пояснюється нижче. На кресленнях показані: на фіг.1 - вигляд зверху автоматично керованої зернозбиральної машини в процесі збирання врожаю; « на фіг.2 - боковий вигляд зернозбиральної машини; в с на фіг.З - схематичне зображення регулятора та засобів управління.
На фіг.1 показана автоматично керована зернозбиральна машина в процесі збирання врожаю, наприклад, на ;» зерновому полі. Зернозбиральна машина - в даному випадку саморухомий зернозбиральний комбайн (1) зі зрізувальним апаратом (2) - має два пристрої визначення місцеположення (ОМІ та ОМ2) для дослідження краю ділянки зібраного врожаю (ЕК) на двох різних відстанях (А1 та А2) перед зрізувальним апаратом (2). Точка краю їх ділянки зібраного врожаю (ЕК), що досліджується першим пристроєм визначення місцеположення, знаходиться в "дальній зоні" на відстані від З до 15м, переважно від 8 до 1Ом, перед зрізувальним апаратом (2). При цьому ве фахівець по цьому пристрою визначення місцеположення (0М1) може звернутися, наприклад, до відбивного
Го! пристрою визначення місцеположення, який розміщений вище врожаю, що збирається (ЕС), і промені 5р визначення місцеположення (051) якого проходять вперед трохи під нахилом до грунту. При цьому промені - визначення місцеположення (051) досліджують краї ділянки зібраного врожаю (ЕК) по обидва боки. В наведеній
Ге формі здійснення цей відбивний пристрій визначення місцеположення (0ОМ1) утворений лазерним сканером з пристроями для прийому-передачі лазерного променя, лазерні промені яких (051) періодично завертаються в певному діапазоні кута. Замість лазерного сканера фахівець може звернутися також до ультразвукового сенсора ов З пристроями для прийому-передачі лазерного променя. На іншій формі здійснення цих відомих самих по собі відбивних пристроїв визначення місцеположення, а також на оцінці відбитих променів визначення (Ф, місцеположення, що використовуються для розрізнення межі між викошеним та не викошеним урожаєм, ка зупинятися тут більш докладно немає потреби. Фахівець може спиратися тут на відомі з рівня техніки способи та пристрої. во Пристрій визначення місцеположення (0М1) переважно змонтовано на зрізу вальному апараті (2) і саме безпосередньо на лівому або правому обмежувальному краї зрізувального апарата жатки (ЗК). Завдяки цьому центральний промінь пристрою визначення місцеположення (ОМ1) проходить співвісно з обмежувальним краєм зрізувального апарата жатки (ЗК). В ненаведеній формі здійснення цей пристрій визначення місцеположення (ОМ1) змонтований на саморухомому транспортному засобі, наприклад, на кабіні водія. В будь-якому випадку б5 положення пристрою визначення місцеположення (ОМ1) враховується за допомогою геометричних співвідношень при оцінці сигналів визначення місцеположення (051) та при обробці в регуляторі для автоматичного управління, причому розміщення пристрою визначення місцеположення (ОМ1) безпосередньо на обмежувальному краю зрізувального апарата жатки (ЗК) є особливо сприятливим і сприяє простому одержанню визначаючих геометричних співвідношень.
Другий пристрій визначення місцеположення (0М2) для "ближньої зони" розміщено - в показаному тут прикладі - на правому обмежувальному краю зрізувального апарата жатки (5К). За допомогою ультразвукового сенсора він досліджує відстань між обмежувальним краєм зрізувального апарата жатки (5К) і краєм ділянки зібраного врожаю (ЕК). Замість ультразвукового сенсора фахівець може застосовувати також скобу-копір (не зображена), що механічно відхиляється від краю ділянки зібраного врожаю, відхилення якої вимірюється. 70 На фіг.2 зображено боковий вигляд зернозбиральної машини, на якому видно, де розміщується перший пристрій визначення місцеположення (ОМ1) на зрізувальному апараті (2) та як проходять промені визначення місцеположення (051).
На фіг.З показані засоби для автоматичного управління на зернозбиральному комбайні з керованими задніми колесами. Регулятор (3) приймає сигнали визначення місцеположення (051, 052) обох пристроїв визначення 7/5 Місцеположення (ОМ1, ОМ2), фактичне значення кута повороту колеса та сигнал швидкості транспортного засобу. За допомогою введеного алгоритму регулювання регулятор (3) визначає на основі цього керуючий сигнал для гідравлічного розподільного клапана, що приводиться до дії електрикою та який подає гідравлічну рідину в керуючий циліндр для регулювання керованих коліс.

Claims (22)

Формула винаходу
1. Автоматично керована зернозбиральна машина, що має саморухомий транспортний засіб, встановлений на ньому зрізувальний апарат жатки, пристрій визначення місцеположення для дослідження краю ділянки сч зібраного врожаю, зокрема межі між викошеним та невикошеним урожаєм, для формування сигналів визначення місцеположення, а також систему автоматичного регулювання, що містить регулятор для обробки сигналів (о) визначення і формування сигналів управління, яка відрізняється тим, що пристрій визначення місцеположення виконаний з можливістю дослідження ділянки зібраного врожаю щонайменше на двох різних відстанях перед зрізувальним апаратом жатки, а регулятор виконаний з можливістю обробки щонайменше двох сигналів Фо зо визначення місцеположення, кожний з яких реферовано для відповідних відстаней досліджень перед зрізувальним апаратом жатки. «-
2. Автоматично керована зернозбиральна машина за п. 1, яка відрізняється тим, що регулятор виконано з со можливістю визначення щонайменше з двох реферованих на різних відстанях досліджень перед зрізувальним апаратом жатки сигналів визначення місцеположення куту напряму між поздовжньою віссю зернозбиральної « Зз5 машини і краєм ділянки зібраного врожаю і/або відстані між лівим та правим обмежувальним краєм зрізувального «т апарата жатки і краєм ділянки зібраного врожаю і встановлені таким чином кут напряму і/або відстань між обмежувальними краями зрізувального апарата жатки і краєм ділянки зібраного врожаю служать для формування сигналів управління
3. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з пунктів 1 або 2, яка відрізняється тим, що « 70 Вона має щонайменше два пристрої визначення місцеположення для дослідження краю ділянки зібраного ш-в с врожаю, причому пристрої визначення місцеположення призначені для дослідження краю ділянки зібраного врожаю відповідно на одній з різних відстаней перед зрізувальним апаратом жатки. :з»
4. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 3, яка відрізняється тим, що перший пристрій визначення місцеположення виконано безконтактне працюючим з променями визначення місцеположення відбивним пристроєм визначення місцеположення, який розміщений вище ділянки зібраного врожаю і промені їз визначення місцеположення якого проходять вперед трохи під нахилом до грунту, причому промені визначення місцеположення проходять по обидва боки досліджуваного краю ділянки зібраного врожаю та досліджують краї ве ділянки зібраного врожаю на відстані в межах між З м і 15 м перед зрізувальним апаратом жатки, переважно між оо 8мітОм.
5. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 4, яка відрізняється тим, що перший пристрій - визначення місцеположення є лазерним сканером з пристроями для прийому-передачі лазерного променя, Ге причому лазерні промені виконано з можливістю періодичного завертання в певному діапазоні кута.
6. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 4, яка відрізняється тим, що перший пристрій визначення місцеположення є ультразвуковим сенсором з пристроями для прийому-передачі лазерного променя.
7. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з пунктів 3-6, яка відрізняється тим, що перший (Ф) пристрій визначення місцеположення закріплено на зрізувальному апараті. ГІ
8. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 7, яка відрізняється тим, що перший пристрій визначення місцеположення розміщено безпосередньо на лівому або правому обмежувальному краю зрізу бо вального апарата жатки.
9. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з пунктів 3-6, яка відрізняється тим, що перший пристрій визначення місцеположення розміщено на саморухомому транспортному засобі.
10. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з пунктів 3-9, яка відрізняється тим, що другий пристрій визначення місцеположення виконаний таким що досліджує краї ділянки зібраного врожаю в зоні дії 65 зрізувального апарата жатки на правому обмежувальному краю зрізувального апарата жатки.
11. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 10, яка відрізняється тим, що другий пристрій визначення місцеположення розміщено на лівому або відповідно правому обмежувальному краю зрізувального апарата жатки та призначено для дослідження відстані між обмежувальним краєм зрізувального апарата жатки і краєм ділянки зібраного врожаю.
12. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з пунктів 10 або 11, яка відрізняється тим, що другий пристрій визначення місцеположення є ультразвуковим сенсором з пристроями для прийому-передачі лазерного променя.
13. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з пунктів 10 або 11, яка відрізняється тим, що другий пристрій визначення місцеположення є скобою-копіром, що виконано з можливістю механічного 7/0 Відхилення по відношенню до краю ділянки зібраного врожаю та виміру цього відхилення.
14. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з пунктів 11-13, яка відрізняється тим, що другий пристрій визначення місцеположення виконано з можливістю додаткової подачі сигналу для завантаження зрізувального апарата жатки.
15. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що /5 Вона має пристрій визначення місцеположення, який встановлено з можливістю розвертання навколо горизонтальної осі, причому пристрій визначення місцеположення в залежності від кута повороту виконано таким, що досліджує край ділянки зібраного врожаю на іншій відстані перед зрізувальним апаратом жатки.
16. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 15, яка відрізняється тим, що пристрій визначення місцеположення для ближнього та дальнього дослідження краю ділянки зібраного врожаю 2о Відрегульовано на два кути повороту.
17. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 15, яка відрізняється тим, що пристрій визначення місцеположення є ступінчасто поворотним, який пристосовано для ступінчастого дослідження краю ділянки зібраного врожаю в діапазоні відстаней перед зрізу вальним апаратом жатки.
18. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що сч пристрій визначення місцеположення виконано у вигляді цифрової камери, яка розміщена вище ділянки врожаю, що збирається, та закріплена похило вперед до грунту, причому зона фотографування камери, що знаходиться і) перед зрізувальним апаратом жатки, оцінюється з метою дослідження краю ділянки зібраного врожаю за допомогою цифрової обробки зображення.
19. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 18, яка відрізняється тим, що край ділянки Ге! зо зібраного врожаю визначено в одній точці в зоні фотографування камери і положення цієї точки використане як сигнал визначення місцеположення. -
20. Автоматично керована зернозбиральна машина за пунктом 18, яка відрізняється тим, що проходження со краю ділянки зібраного врожаю визначене в зоні фотографування камери за кількома точками і ці точки використовуються як сигнал визначення місцеположення. -
21. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що «Е досліджувані під час руху за допомогою щонайменше одного з двох пристроїв визначення місцеположення сигнали позиції краю ділянки зібраного врожаю додатково безперервно фіксовані в запам'ятовуючому пристрої для визначення проходження краю ділянки зібраного врожаю і це проходження краю ділянки зібраного врожаю обробляється регулятором системи автоматичного управління. «
22. Автоматично керована зернозбиральна машина за одним з попередніх пунктів, яка відрізняється тим, що -плв) с вона має додатковий пристрій для усереднення досліджуваного проходження краю ділянки зібраного врожаю відповідно плаваючим одержанням середнього значення через певне тимчасове вікно, вихідний сигнал з якого ;» обробляється регулятором системи автоматичного управління. щ» щ» (ее) - 50 3е) Ф) іме) 60 б5
UA98052488A 1997-05-13 1998-05-13 Автоматично керована зернозбиральна машина UA44819C2 (uk)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19719939A DE19719939A1 (de) 1997-05-13 1997-05-13 Automatisch lenkbare Erntemaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
UA44819C2 true UA44819C2 (uk) 2002-03-15

Family

ID=7829288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
UA98052488A UA44819C2 (uk) 1997-05-13 1998-05-13 Автоматично керована зернозбиральна машина

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6101795A (uk)
EP (1) EP0878121B2 (uk)
DE (2) DE19719939A1 (uk)
DK (1) DK0878121T4 (uk)
UA (1) UA44819C2 (uk)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EA008383B1 (ru) * 2005-03-08 2007-04-27 Макдон Индастриз Лтд. Трактор с реверсивным местом оператора для работы и транспортировки

Families Citing this family (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69814847T2 (de) * 1997-04-16 2004-01-22 Carnegie Mellon University Agrar-erntemaschine mit roboter-kontrolle
DE29724569U1 (de) * 1997-06-25 2002-05-16 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH, 33428 Harsewinkel Vorrichtung an Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckender Konturen
DE19743884C2 (de) * 1997-10-04 2003-10-09 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen
DE19845666B4 (de) 1998-10-05 2005-08-25 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Lenkautomatik mit Ultraschall-Ortungsvorrichtung
DE19853085B4 (de) * 1998-11-18 2014-03-20 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zum Justieren einer an einer Feldmaschine befestigten Sensoreinheit sowie eine Justiereinrichtung und eine Feldmaschine
NL1013349C2 (nl) * 1999-10-20 2001-04-23 Lely Res Holding Inrichting voor het afbakenen van een gebied alsmede voertuig geschikt voor gebruik in de inrichting.
US6385515B1 (en) * 2000-06-15 2002-05-07 Case Corporation Trajectory path planner for a vision guidance system
AU2002228590A1 (en) * 2000-10-10 2002-04-29 John P Harvey Method of harvesting sugarcane
DE10129136A1 (de) 2001-06-16 2002-12-19 Deere & Co Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs
DE10129133A1 (de) 2001-06-16 2002-12-19 Deere & Co Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs
DE10129135B4 (de) 2001-06-16 2013-10-24 Deere & Company Einrichtung zur Positionsbestimmung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs sowie ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug mit dieser
US6615570B2 (en) * 2001-06-28 2003-09-09 Deere & Company Header position control with forward contour prediction
DE10130665A1 (de) 2001-06-28 2003-01-23 Deere & Co Vorrichtung zur Messung der Menge von auf einem Feld stehenden Pflanzen
DE10204702A1 (de) 2002-02-05 2003-08-14 Claas Selbstfahr Erntemasch Ortungssystem an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen
DE10208012A1 (de) 2002-02-26 2003-09-04 Claas Selbstfahr Erntemasch Spurführungssystem an einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
US6738695B1 (en) 2002-12-16 2004-05-18 Caterpillar Inc System and method for initializing autoguidance for a mobile machine
US20050081498A1 (en) * 2003-03-19 2005-04-21 John Harvey Method of harvesting sugarcane
US8712144B2 (en) * 2003-04-30 2014-04-29 Deere & Company System and method for detecting crop rows in an agricultural field
US8855405B2 (en) * 2003-04-30 2014-10-07 Deere & Company System and method for detecting and analyzing features in an agricultural field for vehicle guidance
US8737720B2 (en) * 2003-04-30 2014-05-27 Deere & Company System and method for detecting and analyzing features in an agricultural field
US20060185340A1 (en) * 2003-05-19 2006-08-24 Eyre Robert J Cutting and threshing header for harvesting machine
US7916898B2 (en) * 2003-09-15 2011-03-29 Deere & Company Method and system for identifying an edge of a crop
DE102004036946A1 (de) 2003-10-02 2005-05-19 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Transformationsvorrichtung innerhalb einer landwirtschaftlichen Maschine
US7412905B1 (en) 2004-05-31 2008-08-19 Richard Anthony Bishel Paddle sensor
US7574290B2 (en) * 2004-11-30 2009-08-11 Trimble Navigation Limited Method and system for implementing automatic vehicle control with parameter-driven disengagement
US7349779B2 (en) * 2004-12-21 2008-03-25 Deere & Company Automatic steering system
US20060167600A1 (en) * 2005-01-27 2006-07-27 Raven Industries, Inc. Architecturally partitioned automatic steering system and method
DE102005025966A1 (de) 2005-06-03 2006-12-21 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Lenksystem für landwirtschaftliche Fahrzeuge
US8185275B2 (en) * 2005-07-01 2012-05-22 Deere & Company System for vehicular guidance with respect to harvested crop
US7404355B2 (en) * 2006-01-31 2008-07-29 Deere & Company Tractor and baler combination with automatic baling and tractor halt control
DE102006055858A1 (de) * 2006-11-27 2008-05-29 Carl Zeiss Ag Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Fahrzeuges
US8224500B2 (en) * 2008-09-11 2012-07-17 Deere & Company Distributed knowledge base program for vehicular localization and work-site management
US8195342B2 (en) * 2008-09-11 2012-06-05 Deere & Company Distributed knowledge base for vehicular localization and work-site management
US8392065B2 (en) * 2008-09-11 2013-03-05 Deere & Company Leader-follower semi-autonomous vehicle with operator on side
US9235214B2 (en) * 2008-09-11 2016-01-12 Deere & Company Distributed knowledge base method for vehicular localization and work-site management
US8478493B2 (en) * 2008-09-11 2013-07-02 Deere & Company High integrity perception program
US8229618B2 (en) 2008-09-11 2012-07-24 Deere & Company Leader-follower fully autonomous vehicle with operator on side
US20100063652A1 (en) * 2008-09-11 2010-03-11 Noel Wayne Anderson Garment for Use Near Autonomous Machines
US9188980B2 (en) * 2008-09-11 2015-11-17 Deere & Company Vehicle with high integrity perception system
US8818567B2 (en) * 2008-09-11 2014-08-26 Deere & Company High integrity perception for machine localization and safeguarding
US9026315B2 (en) 2010-10-13 2015-05-05 Deere & Company Apparatus for machine coordination which maintains line-of-site contact
US8195358B2 (en) 2008-09-11 2012-06-05 Deere & Company Multi-vehicle high integrity perception
US8989972B2 (en) 2008-09-11 2015-03-24 Deere & Company Leader-follower fully-autonomous vehicle with operator on side
US20110047951A1 (en) * 2009-08-25 2011-03-03 Francis Wilson Moore Fruit tree pruner and harvesting machine
US20110153172A1 (en) * 2009-12-23 2011-06-23 Noel Wayne Anderson Area management
US20110160968A1 (en) * 2009-12-29 2011-06-30 Agco Corporation Work implement control based on worked area
US8451139B2 (en) * 2010-02-22 2013-05-28 Cnh America Llc System and method for coordinating harvester and transport vehicle unloading operations
US9271446B2 (en) * 2012-06-28 2016-03-01 Forage Innovations B.V. Self-aligning apparatus and methods for gathering bales
US8781685B2 (en) * 2012-07-17 2014-07-15 Agjunction Llc System and method for integrating automatic electrical steering with GNSS guidance
WO2014105928A1 (en) * 2012-12-28 2014-07-03 Agco Corporation Method and applications of local coordinate system based on optical flow with video cameras
CN103155758B (zh) * 2013-03-12 2016-08-10 上海大学 无人驾驶联合收割机的激光导航***
BE1021107B1 (nl) 2013-10-28 2016-01-18 Cnh Industrial Belgium Nv Zwadsensor voor veldhakselaar
US9296411B2 (en) 2014-08-26 2016-03-29 Cnh Industrial America Llc Method and system for controlling a vehicle to a moving point
US10629005B1 (en) 2014-10-20 2020-04-21 Hydro-Gear Limited Partnership Interactive sensor, communications, and control system for a utility vehicle
US9867331B1 (en) 2014-10-28 2018-01-16 Hydro-Gear Limited Partnership Utility vehicle with onboard and remote control systems
US10058031B1 (en) 2015-02-28 2018-08-28 Hydro-Gear Limited Partnership Lawn tractor with electronic drive and control system
US9706697B2 (en) * 2015-07-29 2017-07-18 Claas Omaha, Inc. Agricultural system with a baler and tow tractor and a steering arrangement by which the baler is steered autonomously
JP6754594B2 (ja) * 2016-03-23 2020-09-16 株式会社小松製作所 モータグレーダ
US11172605B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
US11172608B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
US10462972B2 (en) 2016-09-15 2019-11-05 Harvestmoore, L.L.C. Methods for automated pruning and harvesting of fruit plants utilizing a graphic processor unit
US11143261B2 (en) 2017-05-10 2021-10-12 Harvestmoore, L.L.C. Shock damping systems and methods for using shock damping systems
DE102018220410A1 (de) 2018-11-28 2020-05-28 Zf Friedrichshafen Ag Selbsttätiges Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer landwirtschaftlichen Fläche
US11793111B2 (en) 2019-11-27 2023-10-24 Cnh Industrial America Llc Harvesting head reel-mounted laser measurement
DE102020109936A1 (de) * 2020-04-09 2021-10-14 Claas E-Systems Gmbh Lenksystem für ein Nutzfahrzeug
DE102022121482A1 (de) * 2022-08-25 2024-03-07 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh System zur Bestimmung einer Bestandskante sowie selbstfahrende Erntemaschine

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1497945A (fr) * 1966-10-27 1967-10-13 Traktorenwerk Schonebeck Veb Dispositif de guidage automatique agissant sur la direction en particulier pour tracteurs et véhicules automobiles agricoles
BE788742A (fr) * 1971-09-13 1973-01-02 Fahr Ag Maschf Dispositif automatique de direction pour le guidage lateral de machinesagricoles, en particulier de moissonneuses-batteuses automobiles
DE2224205A1 (de) * 1972-05-18 1973-11-29 Fahr Ag Maschf Seitenfuehrungsregler fuer selbstfahrende maschinen
FR2254265A2 (en) * 1973-08-14 1975-07-11 Fahr Ag Maschf Combine harvester automatic guidance system - has sensor head near rear steering wheel, pickups, travel stops, and program changeover
FR2240678B1 (uk) * 1973-08-14 1978-01-13 Fahr Ag Maschf
DE2455836C3 (de) * 1974-11-26 1982-01-21 Gebr.Claas Maschinenfabrik GmbH, 4834 Harsewinkel Einrichtung zur selbsttätigen Führung landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen
DE2608049A1 (de) * 1976-02-27 1977-09-01 Claas Maschf Gmbh Geb Verfahren und vorrichtung zur messung der pflanzenbestandsdichte fuer die steuerung von erntemaschinen
US4077488A (en) * 1976-06-15 1978-03-07 Sperry Rand Corporation Guidance assist system for agricultural machines
DE2738328C3 (de) * 1977-08-25 1980-05-22 Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag, 7990 Friedrichshafen Vergleicher für den Regelkreis einer automatischen Lenkanlage
US4482960A (en) * 1981-11-20 1984-11-13 Diffracto Ltd. Robot tractors
JPH0646886B2 (ja) * 1986-09-27 1994-06-22 株式会社クボタ 自動走行作業車の操向制御装置
JPS63245604A (ja) * 1987-03-30 1988-10-12 井関農機株式会社 収穫機の進行方向制御方式
JPS63269913A (ja) * 1987-04-28 1988-11-08 Iseki & Co Ltd 境界検出装置
JPS6434202A (en) * 1987-07-30 1989-02-03 Kubota Ltd Working wagon of automatic conduct type
US5234070A (en) * 1991-02-25 1993-08-10 Trw Inc. Automatic vehicle steering apparatus
DE9103030U1 (de) * 1991-03-13 1991-06-20 Moba-Electronic Gesellschaft für Mobil-Automation mbH, 6254 Elz Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtung, insbesondere zur Steuerung einer Baumaschine oder einer landwirtschaftlichen Maschine
DE4220913C2 (de) * 1992-06-25 1995-01-05 Binder Juergen Dipl Ing Fh Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erfassung der relativen seitlichen Lage einer Pflanzenreihe zu einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine in Reihenkulturen
DE19508942A1 (de) * 1995-03-13 1996-09-19 Claas Ohg Reflex-Ortungsvorrichtung
DE19508941A1 (de) * 1995-03-13 1996-09-19 Claas Ohg Ortungsvorrichtung
DE19508944A1 (de) * 1995-03-13 1996-09-19 Claas Ohg Selbstlenkvorrichtung
DE19514223B4 (de) * 1995-04-15 2005-06-23 Claas Kgaa Mbh Verfahren zur Einsatzoptimierung von Landmaschinen
EP0801885B1 (en) * 1996-04-19 2002-01-09 Carnegie-Mellon University Vision-based crop line tracking for harvesters

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EA008383B1 (ru) * 2005-03-08 2007-04-27 Макдон Индастриз Лтд. Трактор с реверсивным местом оператора для работы и транспортировки

Also Published As

Publication number Publication date
DE59808579D1 (de) 2003-07-10
EP0878121B1 (de) 2003-06-04
DK0878121T3 (da) 2003-09-29
US6101795A (en) 2000-08-15
DK0878121T4 (da) 2006-07-03
EP0878121A1 (de) 1998-11-18
DE19719939A1 (de) 1998-11-19
EP0878121B2 (de) 2006-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
UA44819C2 (uk) Автоматично керована зернозбиральна машина
US7155888B2 (en) Agricultural machine with a guidance system
US8275506B1 (en) Boundary sensor
US5410479A (en) Ultrasonic furrow or crop row following sensor
US6389785B1 (en) Contour scanning apparatus for agricultural machinery
CA2390749C (en) System for automatically steering a utility vehicle
US6336051B1 (en) Agricultural harvester with robotic control
US11470760B2 (en) Comparative agricultural obstacle monitor and guidance system and method for same
US20100063681A1 (en) Method and arrangement for the steering of a vehicle
US5019983A (en) Automatic steering apparatus using reflected signals
US6095254A (en) Device and method for detecting cultivation boundaries and other guide variables
US7715979B2 (en) Nudge compensation for curved swath paths
US5715665A (en) Locating device for an automatic steering system of an agricultural vehicle
US6397569B1 (en) Method of adjusting a sensor unit mounted on a field machine and an adjusting device therefor
CN111447827A (zh) 自动行进作业机、自动行进割草机、割草机和割草机自动行进***
US11659787B2 (en) Harvesting head reel-crop engagement
US11793111B2 (en) Harvesting head reel-mounted laser measurement
US20140300707A1 (en) Method For Directing A Camera System On Agricultural Machinery
JP2018148800A (ja) コンバイン
JP2019097503A (ja) 走行作業機
JP2021007385A (ja) 農作業機
JP7489836B2 (ja) 収穫機
JP2583587B2 (ja) 自動走行作業機における操舵制御装置
JP2841413B2 (ja) 移動農機の誘導装置
KR20240101175A (ko) 이동체를 추종하는 자율 주행 장치 및 방법