JPS63269913A - 境界検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、未作業地と既作業地との境界を検出する境
界検出装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 未作業地と既作業地との境界を検出する境界センサは、
イメージセンサの如き光学式のものが使用されているが
、このような形態では、受光された光量が電気信号に変
換され、これを演算処理して境界が検出されるものであ
って複雑な構成であり、コスト的にも高価なものであっ
た。

そこでこの発明は、境界センサを未作業地と既作業地と
の境界を含んで左右方向に亘るように規準回動させ、こ
の境界センサが境界を検出したときの回動位置を、回動
位置センナによって検出させるようにして、構成を単純
化すると共に安定化した境界検出を行なうことを目的と
する。

問題点を解決するための手段 この発明は、圃場を走行しながら作業する走行車体（１
）に走行前方の未作業地（へ）と既作業地（ト）との境
界（イ）を含んで左右方向に亘るように規準回動しなが
らこの境界（イ）を検出する境界センサ（２）と、この
境界位置検出時の境界センサ（２）の回動位置を検出す
る回動位置センサ（３）とを設けて操向制御することを
特徴とする境界検出装置の構成とする。

発明の作用 圃場を走行しながら作業を行なう走行車体（１）に取付
けられた境界センサ（２）は、この走行車体（１）の走
行前方の未作業地（へ）と既作業地（ト）との境界（イ
）を含んで左右方向に亘るように規準回動しながらこの
境界（イ）を検出する。この境界（イ）の位置が検出さ
れたときの境界センサ（２）の回動位置は、回動位置セ
ンサ（３）によって検出され、これら境界（イ）の検出
位置とこの検出時の境界センサ（２）の回動位置とによ
って走行車体（１）の進行方向が境界（イ）に沿うよう
に操向制御して、境界（イ）に沿って走行しながら作業
が行なわれる。

発明の効果 このように境界センサ（２）を境界（イ）を含んで左右
方向に亘って規準回動させて、この境界（イ）が検出さ
れたときの境界センサ（２）の回動位置が回動位置セン
サ（３）で検出されるものであるから、構成が機構的に
単純となり、容易かつ確実に検出ができ、境界（イ）検
出の安定性の向上を図ることができる。

実施例 なお、図例には本発明に係る境界検出装置を備えたコン
バインを示すもので、クローラからなる左右の走行装置
（４）を設けた走行車体（１）上に脱穀装置（５）を搭
載し、前部に刈取装置（６）を昇降自在に設けている。

該走行車体（１）上の一側前部に操縦台（７）を設け、
この後部に操縦席（８）などを設けている。

該走行車体（１）の前部には、左右の走行装置（４）を
伝動する伝動機構を内装した伝動ケース（９）を設けて
いる。該伝動ケース（９）内には、原動機から伝動され
る入力軸、伝動軸（ｌＯ）、操向軸（１１）および左右
の走行装置（４）をスプロケット伝動する左右一対の走
行軸（１２）などを回転自在に軸受している。該操向軸
（１１）の中央部には、伝動軸（ｌＯ）のギヤー（４２
）から伝動されるセンタギヤー（１３）が回転自在に設
けられており、このセンターギヤー（１３）の左右には
クラッチギヤー（１４）がこの軸方向へ摺動自在に設け
られ、これら両ギヤー（１３）　　（１４）によって操
向クラッチ（１５）を構成している。更に操向軸（１１
）上のクラッチギヤー（１４）の外側には操向ブレーキ
（１６）を設けている。該クラッチギヤー（１４）には
シック（１７）が設けてあって、このクラッチギヤー（
１４）を操向クラッチ（１５）切り位置から更に外方へ
摺動させることによって操向ブレーキ（１６）を制動さ
せる構成としている。左右の走行軸（１２）にはクラッ
チギヤー（１４）と常時噛合いの走行ギヤー　（１８）
を各々設けている。

伝動ケース（９）の外側面には左右一対の操向シリンダ
（１９）を設けて、この横向シリンダ（１９）のピスト
ンによって前記シフタ（１７）を回動させてクラッチギ
ヤー（１４）を摺動させ、操向クラッチ（１５）の遮断
および操向ブレーキ（１Ｂ）の制動を行なう構成として
いる。該操向シリンダ（１８）には電磁バルブ（２０）
が設けてあって、この電磁バルブ（２０）の電磁的な切
替えによって左右の操向シリンダ（１９）へ伝動ケース
（９）内の潤滑油を作動油として油圧ポンプ（２１）か
らの圧油が供給される構成である。該操向シリンダ（１
９）のピストンが突出して操向クラッチ（１５）が遮断
された位置において、左右の操向シリンダ（１９）を連
通させる油路を設け、この油路と伝動ケース（９）との
間に手動の流量調節弁（２２）を連通させた戻り油路（
２３）を設けている。（２４）はリリーフバルブである
。

境界センサ（２）は、前記操縦台（７）の前側に設けで
ある。該操縦台（７）に取付けたフレーム（２５）内に
モータ（２６）を設け、このモータ（２Ｂ）の軸に回転
板（２７）を一体重に取付けている、一方このフレーム
（２５）上に回転自在に軸受された軸（２８）を設け、
この軸（２８）の上部に境界センサ（２）を取付けてい
る。該軸（２日）の下端にはアーム（２８）の一端を一
体的に取付けると共に、このアーム（２９）の他端部に
長孔（３０）を設けて、この長孔（３０）に前記回転板
（２７）上に設けたピン（３１）を係合して、この回転
板（２７）の回転によって軸（２Ｂ）が左右方向へ回動
され境界センサ（２）が未作業地（へ）と既作業地（ト
）との間を規準回動されるよう連動するａ戊である、こ
の回転板（２７）の円周部には、境界センナ（２）が走
行車体（１）の進行方向の回動位置にあることを検出す
るための中央切欠部（３２）と該境界センサ（２）が左
右回動の端部即ち該切欠部（３２）位置から回転板（２
７）の回転方向へ略９０度ずれた位置にスタート切欠部
（３３）を設けている。

境界センサ（２）の回動位置を検出する回動位置センサ
（３）は、該境界センサ（２）が走行車体（１）の進行
方向の回動位置にあるとき、中央切欠部（３２）を検出
して中央パルス（ロ）を発信し、前記スタート切欠部（
３３）を検出するとスタートパルス（ハ）を発信するよ
うに構成されている。

該境界センサ（２）および回動位置センサ（３）の出力
は入力装置　（３４）を介して入力ボートから制御装置
（３５）へ入力されて演算処理される。

即ち、モータ（２Ｂ）の回転によってスタートパルス（
ハ）および中央パルス（ロ）が発信されて、このスター
トパルス（ハ）から中央パルス（ロ）迄の時間（ＴＩ）
が測定される。又、境界センサ（２）が境界（イ）を検
出したとき出力信号（ニ）が発信されると、スタートパ
ルス（ハ）からこの出力信号（ニ）迄の時間（Ｔ２）が
測定され、これら（ＴＩ）と（Ｔ２）の比率が演算され
て中央パルス（ロ）位置、即ち走行車体（１）の進行方
向に対する境界（イ）位置が検出される。走行車体（１
）の走行中における境界（イ）の左右方向のずれが検出
され、この検出結果は制御装置（３５）の出力ボートか
ら出力装置　（３８）を介して前記左右操向シリンダ（
１８）の電磁バルブ（２０）の左右ソレノイド（３７）
へ出力される構成としている。

モータ（２６）を回転すると、境界センサ（２）は未作
業地（へ）と既作業地（ト）との境界（イ）を含んで左
右方向に亘るよう規準回動する。この回動中には、回動
位置センサ（３）によって境界センサ（２）のスタート
位置および中央位置が４１１され、スタートパルス（ハ
）および中央パルス（ロ）が各々発信される。境界セン
サ（２）が境界（イ）を検出すると出力信号（ニ）が発
信され、これらの発信信号は制御装置（３５）へ入力さ
れて、この出力信号（ニ）のスタートパルス（ハ）から
の時間（Ｔ２）と、スタートパルス（ハ）から中央パル
ス（ロ）迄の時間（Ｔ１）が測定されて、これら（Ｔｌ
）と（Ｔ２）との比率が演算され、境界（イ）の中央パ
ルス（ロ）即ち走行車体（１）の進行方向に対する境界
（イ）位置が検出される。

走行車体（１）を走行させると、この進行方向に対する
境界（イ）位置が順次検出され、この検出結果に基づい
て制御装置（３５）から電磁パルプ（２０）の左右ソレ
ノイド（３７）へ出力されて境界（イ）に沿って走行す
るよう操向クラッチ（１５）が断接される。

このように走行車体（１）を操向制御しながらコンバイ
ン作業が行なわれる。

第９図は、上側の回動型の境界センサ（２）において、
回動のスタートパルス（ハ）が発信されてから境界セン
サ（２）が回動の端部位置の近くに到達したときの境界
センサ（２）の最終変化点を、未作業地（へ）と既作業
地（ト）との境界（イ）として認識する構成としている
。即ち、スタートパルス（ハ）が発信されると境界セン
サ（２）が植立殻稈の株元部を検出してパルス信号（す
）を発信させる。スタートパルス（ハ）と中央パルス（
ロ）との間の時間（丁ｌ）と同じ時間（Ｔ２）、即ち境
界センサ（２）が回動の端部位置の近くに到達したとき
の時間（Ｔ４）を設定する。境界センサ（２）が植立殻
稈を検出してパルス信号（す）を発信するたびに（Ｔ４
）がカウントされる。境界センサ（２）境界（イ）を検
出するとパルス信号（す）が停止し、（Ｔ４）がクリア
される。（Ｔ１）と（Ｔ２）とを等しく設定しておくと
、スタートパルス（ハ）が発信されてから株元部の検出
パルス信号（す）が停止する迄の時間（Ｔ３）は（２Ｔ
りから（Ｔ４）を減じた時間となり、（Ｔ３）が演算さ
れる。最終的な（Ｔ４）は採光を検出するパルス信号（
す）が停止された位置から（２Ｔ１）の位置迄の時間と
なる。このようにして境界（イ）の位置が認識される。

スタートパルス（ハ）から境界（イ）迄の時間（Ｔ３）
と、中央パルス（ニ）迄の時間（ＴＩ）とを比較して、
この中央パルス（ロ）からの境界（イ）位置のずれによ
って制御装置（３５）から電磁バルブ（２０）の左右の
ソレノイド（３７）へ出力されて操向制御され、カウン
タはリセットされる。このようにして境界（イ）の認識
が行なわれる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の実施例を示すもので、第１図は制御を
示すブロック図、第２図は一部断面せる側面図、第３図
はその一部の平面図、第４図はタイミングチャート、第
５図は一部の正断面図、第６図は油圧回路図、第７図は
平面図、第８図は側面図、第９図は別のタイミングチャ
ート、第１Ｏ図はそのフローチャートである。 図中、符号（１）は走行車体、（２）は境界センサ、（
３）は回動位置センサを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 圃場を走行しながら作業する走行車体（１）に走行前方
   の未作業地（ヘ）と既作業地（ト）との境界（イ）を含
   んで左右方向に亘るように規準回動しながらこの境界（
   イ）を検出する境界センサ（２）と、この境界位置検出
   時の境界センサ（２）の回動位置を検出する回動位置セ
   ンサ（３）とを設けて操向制御することを特徴とする境
   界検出装置。