TWM630313U - 基於機械手臂之傳動控制機構 - Google Patents

Abstract

本創作係提供一種基於機械手臂之傳動控制機構，其包含：至少一驅動部，其分別設有相互樞設之一末端部件及一連接部件；一承接部，其係樞接配置所述驅動部，且所述連接部件於相對所述末端部件一端係對應樞接於該承接部；傳動元件，係穿設於對應之所述連接部件以連接至對應之所述末端部件，且所述傳動元件係對應位於所述末端部件於其樞轉方向之兩端處；傳動元件於相對所述末端部件一端係分別對應連接於輪體；而第一驅動裝置係對應旋轉傳動連接於所述輪體；藉之，本創作係可將驅動部配置為模擬人體手部之手指，並透過控制第一驅動裝置之驅動，即可旋轉輪體以傳動於傳動元件，使拉動並樞轉所述驅動部，令驅動部可據以彎曲或伸直，進而可呈現手勢或執行對應之抓取或放開之動作；本創作整體之結構配置簡易，且製造成本低，藉可廣泛應用於教學用途，以利於學習其作用原理，並可達致寓教於樂之功效，同使可有助於消弭學用之落差者。

Description

基於機械手臂之傳動控制機構

本創作係一種基於機械手臂之傳動控制機構，尤指一種透過第一驅動裝置、輪體及傳動元件之配置，使可據以傳動並展收驅動部，以模擬呈現人體手部之手勢或動作者。

按，機械手臂（Robotic arm）主要係用以模仿人類之手臂之機構配置，並透過多關節之連結，使其分別可於平面或立體空間中位移，以可對應執行或呈現對應人體手部之相關手勢或動作，故可充分應用於自動控制設備之技術領域中，使其可依據控制而對應執行所需之作業者。

而機械手臂之機構及傳動配置所在多有，而因應其多關節之配置以利於擬真化呈現人類之手勢或動作，故所需之零件及控制系統之配置較為精密，此將使機械手臂之製造成本大幅提升，故相關產業所需之購置成本亦將大幅增加，使機械手臂難以廣泛於教學領域中進行推廣，導致學童難以認知其作用原理，令科學教育難以跟進產業之科技進產，其將有造成學用落差之疑慮。

有鑑於此，本創作人特地針對機械手臂之傳動配置加以研究及改良，期以一較佳創作改善上述問題，並在經過長期研發及不斷測試後，始有本創作之問世。

爰是，本創作係為解決前述問題，為達致以上目的，吾等創作人提供一種基於機械手臂之傳動控制機構，其包含：至少一驅動部，其分別設有一末端部件及一連接部件，該末端部件一端係對應樞接所述連接部件；一承接部，其係樞接配置所述驅動部，且所述連接部件於相對所述末端部件一端係對應樞接於該承接部；至少一傳動元件，其係分別對應配置於所述驅動部；所述傳動元件係穿設於對應之所述連接部件以連接至對應之所述末端部件，且所述傳動元件係對應位於所述末端部件於其樞轉方向之兩端處；而所述傳動元件於相對所述末端部件一端，係分別對應連接於至少一輪體；以及至少一第一驅動裝置，其係對應旋轉傳動連接於其一所述輪體，用以透過旋轉所述輪體以傳動所述傳動元件，使拉動並樞轉對應之所述末端部件及所述連接部件者。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述傳動元件為繩體，所述傳動元件兩末端係對應連接設置於對應之所述末端部件於其樞轉方向之兩端，且所述傳動元件於相對所述末端部件一端，係對應連接並對應從動於所述輪體者。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述連接部件頂端更分別設有一組接座，而所述末端部件設有對應於所述組接座之樞接部。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述連接部件頂端更分別設有一導接面，所述導接面係於對應所述末端部件其一樞轉方向一端成型一止動面，且所述導接面係設有所述組接座；而所述末端部件於其對應於所述止動面之樞轉方向一端設有一卡接部。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述導接面於對應於所述末端部件樞轉方向處，更分別穿設有對應於所述傳動元件之連接孔，且所述傳動元件係藉由所述連接孔以穿設所述連接部件。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述末端部件更分別設有對應於所述連接孔之承接孔，且所述傳動元件係對應穿組並固接於所述承接孔。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述連接部件更分別設有一第一連接部及一第二連接部，且所述係藉由所述第一連接部以對應樞接於對應之所述末端部件，而所述第一連接部於相對所述末端部件一端係對應樞接於所述第二連接部；所述驅動部係藉由所述第二連接部以對應樞接於該承接部者。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述輪體更分別徑向凹設有一軌道，且所述傳動元件係對應繞接於對應所述輪體之所述軌道。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述輪體更分別徑向切設有至少一固定槽，而所述傳動元件係對應固設於所述固定槽。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述輪體更組設有至少一固定元件，且所述傳動元件係組接於所述固定槽，並對應固接於所述固定元件者。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，該承接部更穿設有對應於所述驅動部之傳動孔，所述傳動元件係穿接於所述傳動孔以分別穿設於對應之所述連接部件並連接至對應之所述末端部件者。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包含一連接臂，其係對應組接於該承接部，該連接臂內更形成有一容室，所述傳動孔係連通於該容室，且所述第一驅動裝置及所述輪體係對應配置於該容室內者。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包一導引元件，其係對應設置於該連接臂之該容室內，該導引元件設有複數對應於所述傳動孔之導孔，且連接於所述輪體之所述傳動元件，係藉由穿接於對應之所述導孔，以受導引而對應穿接於對應之所述傳動孔。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包含一樞接座，且該連接臂係對應樞設於該樞接座。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，該樞接座更設有一第二驅動裝置，且該第二驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於該連接臂者。

據上所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包含一基座，該基座設有一第三驅動裝置，且該第三驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於該樞接座，且該第三驅動裝置旋轉該樞接座之旋轉方向係垂直於該第二驅動裝置旋轉傳動於該連接臂之旋轉方向者。

一種基於機械手臂之傳動控制機構，其包含：一控制單元，其係連結一處理單元，該處理單元係連結至少一第一驅動裝置、一第二驅動裝置及一第三驅動裝置，且該第二驅動裝置之驅動旋轉方向係垂直於該第三驅動裝置驅動旋轉之方向；該處理單元係設有複數傳動指令，而該控制單元係用以對應觸發其一所述傳動指令，以令該處理單元對應驅動所述第一驅動裝置、該第二驅動裝置或該第三驅動裝置之至少其一者；一基座，其設有該第三驅動裝置，且該第三驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於一樞接座；該樞接座設有該第二驅動裝置，且該第二驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於一連接臂；該連接臂係配置有所述第一驅動裝置；至少一驅動部，其分別設有一末端部件及一連接部件，該末端部件一端係對應樞接所述連接部件；一承接部，其係樞接配置所述驅動部，且所述連接部件於相對所述末端部件一端係對應樞接於該承接部；以及至少一傳動元件，其係分別對應配置於所述驅動部；所述傳動元件係穿設於對應之所述連接部件以連接至對應之所述末端部件，且所述傳動元件係對應位於所述末端部件於其樞轉方向之兩端處；而所述傳動元件於相對所述末端部件一端，係分別對應連接於至少一輪體；所述第一驅動裝置，係對應旋轉傳動連接於其一所述輪體，用以透過旋轉所述輪體以傳動所述傳動元件，使拉動並樞轉對應之所述末端部件及所述連接部件者。

是由上述說明及設置，顯見本創作主要具有下列數項優點及功效，茲逐一詳述如下：

1.本創作透過傳動元件之配置，使其可據以配接於驅動部樞轉方向之兩端處，而傳動元件相對驅動部之一端，則係對應連接於輪體，藉可透過第一驅動裝置驅動輪體轉動時，即可藉由傳動元件據以拉動並樞轉對應之末端部件及連接部件，使驅動部可對應彎曲或伸直，故將驅動部配置為模擬人體手部之手指時，即可據以呈現手勢或執行對應之抓取或放開之動作者。

2.本發明藉由第一至第三驅動裝置之設置，藉以分別對應處理驅動部之展收、連接臂於垂直地面之樞轉，及對樞接座於平行地面之旋轉運動，藉可透過精簡之配置，以模擬人類手臂之運動，並可透過控制單元之設置，以對應執行處理單元設定之傳動指令，使本創作可確實執行對應於傳動指令之手勢者。

3.本創作整體之結構配置簡易，且製造成本較低，藉可利於製程較具，使可廣泛應用於教學用途，以利於學生可據以學習其作用原理，並可藉其達致寓教於樂之功效，同使可有助於消弭學用之落差者。

本創作係一種基於機械手臂之傳動控制機構，其實施手段、特點及其功效，茲舉數種較佳可行實施例並配合圖式於下文進行詳細說明，俾供 鈞上深入瞭解並認同本創作。

首先，請參閱第1圖至第7圖所示，本創作係一種基於機械手臂之傳動控制機構，其包含：

至少一驅動部1，其分別設有一末端部件11及一連接部件12，該末端部件11一端係對應樞接所述連接部件12；

一承接部2，其係樞接配置所述驅動部1，且所述連接部件12於相對所述末端部件11一端係對應樞接於該承接部2；

於本實施例中，係將驅動部1及承接部2配置為對應於人類手部之態樣，是知，承接部2係可呈手掌之造型配置，而驅動部1則係可呈手指之配置，故在一較佳之實施例中，驅動部1係可配置有五組，並分別樞接於驅動部1，且其四驅動部1係可平行樞接於承接部2頂端，以示例性的分別對應於食指、中指、無名指及小指，而另一所述驅動部1則係略設置於承接部2側端，且非平行於其餘之驅動部1，以對應於人體手部之姆指；惟前述者僅係舉例說明，並不以此作為限定；而驅動部1與連接部件12間之樞接，可對應呈現如人體指節之關節處，故較佳者，而為令其可同於手指之配置，故驅動部1之連接部件12，係可分別設有一第一連接部121及一第二連接部121’，且所述係藉由所述第一連接部121以對應樞接於對應之所述末端部件11，而所述第一連接部121於相對所述末端部件11一端係對應樞接於所述第二連接部121’；所述驅動部1係藉由所述第二連接部121’以對應樞接於該承接部2，藉以擬真呈現人體手指具有二關節之配置；而對於對應於姆指配置之驅動部1，係可選擇性的僅配置單一之關節，亦可如本實施例所舉例者，令連接部件12具有第一連接部121及第二連接部121’間之樞接配置。

至少一傳動元件3，其係分別對應配置於所述驅動部1；所述傳動元件3係穿設於對應之所述連接部件12以連接至對應之所述末端部件11，且所述傳動元件3係對應位於所述末端部件11於其樞轉方向之兩端處；而所述傳動元件3於相對所述末端部件11一端，係分別對應連接於至少一輪體31；而為令輪體31之轉動可予同步驅動傳動元件3對於末端部件11及連接部件12之傳動，故在一具體之實施例中，所述傳動元件3係可配置為繩體，如：細線、具齒部之傳動帶等配置，藉以令輪體31可予對應傳動之，惟其僅係舉例說明，並不予限定之；而傳動元件3於配置為繩體時，其兩末端係對應連接設置於對應之所述末端部件11於其樞轉方向之兩端，且所述傳動元件3於相對所述末端部件11一端，係對應連接並對應從動於所述輪體31；而可知悉者，每一傳動元件3係分別對應於每一驅動部1，而輪體31之設置，係可用以配置單一或複數之傳動元件3，進而令單一輪體31可控制單一或複數之驅動部1，是知，若須單獨對每一驅動部1進行其樞轉控制，則係需配置對應數量輪體31，而於本實施例中，如第5圖及第6圖所示者，係予配置二輪體31，其一輪體31係對應配接位於食指及中指處之驅動部1的傳動元件3，而另一輪體31則係對應配接位於小指、無名指及姆指處之驅動部1的傳動元件3，而其配置僅係用以示例性的說明，並不據以限定之；

而就輪體31對於傳動元件3之連接及乘載而言，在一實施例中，所述輪體31係徑向凹設有一軌道311，藉以令所述傳動元件3可對應繞接於對應所述輪體31之所述軌道311中，此外，所述輪體31更分別徑向切設有至少一固定槽312，而所述傳動元件3係可經繞接於軌道311後，一端係可固設於所述固定槽312，使受固定槽312之壁面予以卡接，藉使輪體31之轉動可確實帶動傳動元件3進行位移傳動，而較佳者，係可於所述輪體31更組設至少一固定元件313，且所述傳動元件3係組接於所述固定槽312，並對應固接於所述固定元件313，而在一實施例中，固定元件313係可為一螺絲，並對應於該輪體31之軸向方向鎖固於輪體31，而傳動元件3則係可繞於固定元件313，以於固定元件313鎖固於輪體31時，即可確實穩固定位傳動元件3，以確保輪體31可確實帶動傳動元件3，惟其定位方式僅係舉例說明，並不以此作為限定；以及

至少一第一驅動裝置32，其係對應旋轉傳動連接於其一所述輪體31，故可知悉者，所述第一驅動裝置32係可對應配置為馬達，如：伺服馬達或步進馬達，藉以透過其旋轉圈數之控制，以對應旋轉所述輪體31以傳動所述傳動元件3，並使據以對應拉動並樞轉對應之所述末端部件11及所述連接部件12者。

其中，就連接部件12及末端部件11間之樞接配置而言，在一實施例中，所述連接部件12頂端更分別設有一組接座122，其係可配置貫穿或非貫穿設置之樞接孔123，而所述末端部件11設有對應於所述組接座122之樞接部111，而樞接部111係可直接或外接配置一樞接軸112以插組於組接座122之樞接孔123，藉以完成其樞接配置，惟其僅係現有技術之舉例說明，連接部件12及末端部件11仍係可透過其他等效之結構予以樞接配置；而承接部2與連接部件12之樞接設置方式，亦可如前述之方式進行其樞接，是以，連接部件12底端係可透過設置有一樞轉座124，而承接部2則設有對應於樞轉座124之缺口21，並於缺口21之壁面設置有一組接孔211，藉可透過一插銷212插組於組接孔211及樞轉座124以達致承接部2與連接部件12間之樞接，惟其亦僅係舉例說明，並不予限定之。

而為予模仿人體手部僅能向內彎折之結構配置，如第3圖及第7圖所示者，在一實施例中，所述連接部件12頂端更分別設有一導接面125，所述導接面125係於對應所述末端部件11其一樞轉方向一端成型一止動面126，且所述導接面125係設有所述組接座122；而所述末端部件11於其對應於所述止動面126之樞轉方向一端設有一卡接部113，而當連接部件12係配置有第一連接部121及第二連接部121’時，第二連接部121’之頂端亦同樣配置有導接面125’及止動面126’，而第一連接部121底端則設有對應之抵接部127，使對於止動面126之樞轉方向上，透過止動面126及抵接部127之相互抵頂而形成限位；而就承接部2及連接部件12間之樞轉限位而言，在一實施例中，連接部件12係可配置有一止動元件128，而承接部2係可設置有對應之抵接面22，藉以於驅動部1朝止動面126之方向樞轉時，如前述者，將可令止動面126與卡接部113間、止動面126’與抵接部127間，以及止動元件128與抵接面22間接相互抵頂，而令驅動部1可如人體手指般的伸直，而不予向外彎曲；惟其配置僅係舉例說明，並不以此作為限定。

而為令傳動元件3可確實對驅動部1進行樞轉傳動，故在一具體之實施例中，所述導接面125於對應於所述末端部件11樞轉方向處，更分別穿設有對應於所述傳動元件3之連接孔129，且所述傳動元件3係藉由所述連接孔129以穿設所述連接部件12，而末端部件11更分別設有對應於所述連接孔129之承接孔114，藉使所述傳動元件3經穿設於連接孔129後，再予穿組並固接於所述承接孔114，藉以令傳動元件3係對應位於所述末端部件11於其樞轉方向之兩端處，而在一實施例中，係可令傳動元件3經貫穿承接孔114後，透過燒結、綁束、黏結等方式予以定位於承接孔114處。

再者，於一較佳之實施例中，承接部2更穿設有對應於所述驅動部1之傳動孔23，所述傳動元件3係穿接於所述傳動孔23以分別穿設於對應之所述連接部件12並連接至對應之所述末端部件11，藉使傳動元件3之配置可不予外露，而可受驅動部1及承接部2所防護之。

藉此，如第5圖至第7圖所示者，當控制第一驅動裝置32以順時針方向驅動輪體31轉動時，於第5圖中傳動元件3位於輪體31之右側部分將會向下傳動，此時，由於傳動元件3係透過承接部2之傳動孔23，以貫穿連接部件12之連接孔129，並予組接於末端部件11之承接孔114，是以，傳動元件3位於輪體31之右側部分將予拉動末端部件11，使末端部件11朝其拉動方向樞轉，且同時，傳動元件3位於輪體31之左側部分亦受輪體31而向上傳動，使驅動部1樞轉時，不受傳動元件3左側部分之長度不足而被干涉；此外，輪體31之順時針方向旋轉，將使驅動部1樞轉之方向對應於止動面126之設置方向，而透過前述止動面126與卡接部113間、止動面126與抵接部127間，以及止動元件128與抵接面22間接相互抵頂之設置，使輪體31朝順時針方向旋轉時，驅動部1可如人體手指般的伸直。

反之，如第5、6、8圖所示者，當輪體31朝逆時針方向旋轉時，傳動元件3位於輪體31之左側部分將會向下傳動，而傳動元件3位於輪體31之右側部分將會向上傳動，藉可透過末端部件11、連接部件12及承接部2間之樞接設置，使末端部件11受傳動元件3之左側部分拉動而彎曲，且因連接部件12亦穿組於連接部件12之連接孔129，故亦可同時帶動連接部件12彎曲，藉使驅動部1整體可如人體手指般的彎曲。

是知，如前述者，如第5、6圖所示，當輪體31係可用以配置單一或複數之傳動元件3，進而令單一輪體31可控制單一或複數之驅動部1，而本創作係透過配置二輪體31，其分別配置有一第一驅動裝置32，以令其一者可傳動於二所述驅動部1，另一者則係傳動於三所述驅動部1，使可簡化其配置，進而可如第9圖所示者，透過控制所述第一驅動裝置32之驅動旋轉方向，而呈現相異之手勢。

另就第一驅動裝置32之設置而言，在一實施例中，本創作係更包含一連接臂4，其係對應組接於該承接部2相對驅動部1一端，該連接臂4內更形成有一容室41，所述傳動孔23係連通於該容室41，且所述第一驅動裝置32及所述輪體31係對應配置於該容室41內，具體而言，該連接臂4係於容室41內設置有對應第一驅動裝置32之定位元件42，藉以對應的承接定位第一驅動裝置32。

再者，當輪體31配置於容室41內時，為令傳動元件3可對應穿設於承接部2之傳動孔23，故連接臂4之容室41內更設有一導引元件43，藉以如第4圖至第6圖所示者，該導引元件43設有複數對應於所述傳動孔23之導孔431，且連接於所述輪體31之所述傳動元件3，係藉由穿接於對應之所述導孔431，以受導引而對應穿接於對應之所述傳動孔23。

而為令連接臂4可如同人體之手臂予以活動或擺動，故在一實施例中，係透過配置一樞接座5，且該連接臂4係對應樞設於該樞接座5，藉以如第4、10圖所示，連接臂4可於該樞接座5上進行樞轉，而較佳者，係可於樞接座5更配置一第二驅動裝置51，且該第二驅動裝置51係對應連接並旋轉傳動於該連接臂4，藉使透過驅動第二驅動裝置51進行旋轉驅動，即可對應的樞轉連接臂4，而其樞轉配置，在一實施例中，第二驅動裝置51亦可同樣為馬達之配置，而連接臂4係設置有至少一連接座44，且至少其一所述連接座44設有一軸孔441，而第二驅動裝置51係旋轉驅動並連接一轉軸511，而轉軸511係可對應的組接於所述軸孔441，藉以令第二驅動裝置51可對應旋轉驅動連接臂4，惟其配置僅係舉例說明，並不以此作為限定。

在其他實施例中，為令連接臂4可多角度活動，如第4、11圖所示，故本創作係可透過設置一基座6，且該基座6設有一第三驅動裝置61，該第三驅動裝置61係對應連接並旋轉傳動於該樞接座5，是知，第三驅動裝置61同樣可為馬達之配置，並對應旋轉傳動樞接座5，具體而言，樞接座5係可於其底部配置有一穿孔52，且該樞接座5之內部壁面之底端於對應該穿孔52處凹設有非圓設置之導槽53，而第三驅動裝置61係具有一心軸611，其係對應貫穿於穿孔52，且心軸611係對應組設有一導接部件612，且導接部件612係對應卡接於該導槽53內，藉使第三驅動裝置61驅動心軸611旋轉該導接部件612時，將可透過導接部件612與導槽53間之卡接而傳動於樞接座5；且該第三驅動裝置61旋轉該樞接座5之旋轉方向係垂直於該第二驅動裝置51旋轉傳動於該連接臂4之旋轉方向，而在一實施例中，第二驅動裝置51樞轉之方向平面係可垂直於地面，而第三驅動裝置61樞轉之方向平面則係可平行於地面，藉以令本創作可於半球面多角度的活動。

而對於第一驅動裝置32、第二驅動裝置51及第三驅動裝置61之控制而言，在一具體之實施例中，係可如第1圖所示者，係透過設置一控制單元7，其係連結一處理單元8，該處理單元8係連結所述第一驅動裝置32、第二驅動裝置51及第三驅動裝置61，且處理單元8係設有複數傳動指令，而可知悉者，所述傳動指令係可為同時或分別對應於第一驅動裝置32、第二驅動裝置51或第三驅動裝置61，其對應驅動旋轉之圈數，而該控制單元7係可為對應之搖桿、按鍵、手把或觸控面板，藉以受操作而用以對應選定觸發其一所述傳動指令，以令該處理單元8對應驅動所述第一驅動裝置32、該第二驅動裝置51或該第三驅動裝置61之至少其一者，藉以令使用者可透過控制該控制單元7，即可如前述者，透過驅動第一驅動裝置32、該第二驅動裝置51或該第三驅動裝置61之至少其一者，進而令本創作做出特定之運動、活動或手勢。

而為利於將本創作予以進行模組化之配置，故較佳者，係可透過配置一底座9，而控制單元7、處理單元8及基座6係可直接配置於該底座9之頂端，藉可利於使用者可直接的對控制單元7進行操作，並如前述者對應的控制第一驅動裝置32、第二驅動裝置51及第三驅動裝置61，以令本創作可呈現對應之動作、活動或手勢者。

由前述者，可知本創作整體之配置簡單，適宜製成教具，且其機構配置簡易，其底座9、驅動部1、承接部2、輪體31、連接臂4、樞接座5、基座6，皆可透過3D列印方式直接製成並組裝之，且連接臂4係可於對應輪體31之處開設開口411，並透過配置一蓋體412以可對應蓋合於開口411，令本創作於移除蓋體412並作動時，可令使用者觀及其運作方式，藉以利於理解機械手臂之傳動概念，使利於進行直觀的教學，使提升學習之效果者。

綜觀上述，本創作所揭露之技術手段不僅為前所未見，且確可達致預期之目的與功效，故兼具新穎性與進步性，誠屬專利法所稱之新型無誤，以其整體結構而言，確已符合專利法之法定要件，爰依法提出新型專利申請。

惟以上所述者，僅為本創作之較佳實施例，當不能以此作為限定本創作之實施範圍，即大凡依本創作申請專利範圍及說明書內容所作之等效變化與修飾，皆應仍屬於本創作專利涵蓋之範圍內。

1:驅動部 11:末端部件 111:樞接部 112:樞接軸 113:卡接部 114:承接孔 12:連接部件 121:第一連接部 121’:第二連接部 122:組接座 123:樞接孔 124:樞轉座 125、125’:導接面 126、126’:止動面 127:抵接部 128:止動元件 129:連接孔 2:承接部 21:缺口 211:組接孔 212:插銷 22:抵接面 23:傳動孔 3:傳動元件 31:輪體 311:軌道 312:固定槽 313:固定元件 32:第一驅動裝置 4:連接臂 41:容室 411:開口 412:蓋體 42:定位元件 43:導引元件 431:導孔 44:連接座 441:軸孔 5:樞接座 51:第二驅動裝置 511:轉軸 52:穿孔 53:導槽 6:基座 61:第三驅動裝置 611:心軸 612:導接部件 7:控制單元 8:處理單元 9:底座

第1圖係本創作之立體示意圖。 第2圖係本創作之立體分解示意圖。 第3圖係本創作上半部之立體分解示意圖。 第4圖係本創作下半部之立體分解示意圖。 第5圖係本創作中，其一輪體之傳動元件配置之局部立體示意圖。 第6圖係本創作中，另一輪體之傳動元件配置之局部立體示意圖。 第7圖係本創作於其一驅動部之剖視暨輪體順時針傳動於傳動元件及驅動部之示意圖。 第8圖係本創作於其一驅動部之剖視暨輪體逆時針傳動於傳動元件及驅動部之示意圖。 第9圖係本創作呈現手勢之示意圖。 第10圖係本創作之第二驅動裝置驅動本創作垂直於地面旋轉之示意圖。 第11圖係本創作之第三驅動裝置驅動本創作平行於地面旋轉之示意圖。

1:驅動部

11:末端部件

111:樞接部

112:樞接軸

114:承接孔

12:連接部件

121:第一連接部

121’:第二連接部

122:組接座

124:樞轉座

125、125’:導接面

2:承接部

21:缺口

211:組接孔

212:插銷

4:連接臂

412:蓋體

44:連接座

5:樞接座

6:基座

7:控制單元

8:處理單元

9:底座

Claims (17)

1. 一種基於機械手臂之傳動控制機構，其包含： 至少一驅動部，其分別設有一末端部件及一連接部件，該末端部件一端係對應樞接所述連接部件； 一承接部，其係樞接配置所述驅動部，且所述連接部件於相對所述末端部件一端係對應樞接於該承接部； 至少一傳動元件，其係分別對應配置於所述驅動部；所述傳動元件係穿設於對應之所述連接部件以連接至對應之所述末端部件，且所述傳動元件係對應位於所述末端部件於其樞轉方向之兩端處；而所述傳動元件於相對所述末端部件一端，係分別對應連接於至少一輪體；以及 至少一第一驅動裝置，其係對應旋轉傳動連接於其一所述輪體，用以透過旋轉所述輪體以傳動所述傳動元件，使拉動並樞轉對應之所述末端部件及所述連接部件者。
2. 如請求項1所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述傳動元件為繩體，所述傳動元件兩末端係對應連接設置於對應之所述末端部件於其樞轉方向之兩端，且所述傳動元件於相對所述末端部件一端，係對應連接並對應從動於所述輪體者。
3. 如請求項1所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述連接部件頂端更分別設有一組接座，而所述末端部件設有對應於所述組接座之樞接部。
4. 如請求項3所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述連接部件頂端更分別設有一導接面，所述導接面係於對應所述末端部件其一樞轉方向一端成型一止動面，且所述導接面係設有所述組接座；而所述末端部件於其對應於所述止動面之樞轉方向一端設有一卡接部。
5. 如請求項4所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述導接面於對應於所述末端部件樞轉方向處，更分別穿設有對應於所述傳動元件之連接孔，且所述傳動元件係藉由所述連接孔以穿設所述連接部件。
6. 如請求項5所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述末端部件更分別設有對應於所述連接孔之承接孔，且所述傳動元件係對應穿組並固接於所述承接孔。
7. 如請求項1所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述連接部件更分別設有一第一連接部及一第二連接部，且所述係藉由所述第一連接部以對應樞接於對應之所述末端部件，而所述第一連接部於相對所述末端部件一端係對應樞接於所述第二連接部；所述驅動部係藉由所述第二連接部以對應樞接於該承接部者。
8. 如請求項1所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述輪體更分別徑向凹設有一軌道，且所述傳動元件係對應繞接於對應所述輪體之所述軌道。
9. 如請求項1所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述輪體更分別徑向切設有至少一固定槽，而所述傳動元件係對應固設於所述固定槽。
10. 如請求項9所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，所述輪體更組設有至少一固定元件，且所述傳動元件係組接於所述固定槽，並對應固接於所述固定元件者。
11. 如請求項1所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，該承接部更穿設有對應於所述驅動部之傳動孔，所述傳動元件係穿接於所述傳動孔以分別穿設於對應之所述連接部件並連接至對應之所述末端部件者。
12. 如請求項11所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包含一連接臂，其係對應組接於該承接部，該連接臂內更形成有一容室，所述傳動孔係連通於該容室，且所述第一驅動裝置及所述輪體係對應配置於該容室內者。
13. 如請求項12所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包一導引元件，其係對應設置於該連接臂之該容室內，該導引元件設有複數對應於所述傳動孔之導孔，且連接於所述輪體之所述傳動元件，係藉由穿接於對應之所述導孔，以受導引而對應穿接於對應之所述傳動孔。
14. 如請求項13所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包含一樞接座，且該連接臂係對應樞設於該樞接座。
15. 如請求項14所述之基於機械手臂之傳動控制機構，其中，該樞接座更設有一第二驅動裝置，且該第二驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於該連接臂者。
16. 如請求項15所述之基於機械手臂之傳動控制機構，更包含一基座，該基座設有一第三驅動裝置，且該第三驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於該樞接座，且該第三驅動裝置旋轉該樞接座之旋轉方向係垂直於該第二驅動裝置旋轉傳動於該連接臂之旋轉方向者。
17. 一種基於機械手臂之傳動控制機構，其包含： 一控制單元，其係連結一處理單元，該處理單元係連結至少一第一驅動裝置、一第二驅動裝置及一第三驅動裝置，且該第二驅動裝置之驅動旋轉方向係垂直於該第三驅動裝置驅動旋轉之方向；該處理單元係設有複數傳動指令，而該控制單元係用以對應觸發其一所述傳動指令，以令該處理單元對應驅動所述第一驅動裝置、該第二驅動裝置或該第三驅動裝置之至少其一者； 一基座，其設有該第三驅動裝置，且該第三驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於一樞接座；該樞接座設有該第二驅動裝置，且該第二驅動裝置係對應連接並旋轉傳動於一連接臂；該連接臂係配置有所述第一驅動裝置； 至少一驅動部，其分別設有一末端部件及一連接部件，該末端部件一端係對應樞接所述連接部件； 一承接部，其係樞接配置所述驅動部，且所述連接部件於相對所述末端部件一端係對應樞接於該承接部；以及 至少一傳動元件，其係分別對應配置於所述驅動部；所述傳動元件係穿設於對應之所述連接部件以連接至對應之所述末端部件，且所述傳動元件係對應位於所述末端部件於其樞轉方向之兩端處；而所述傳動元件於相對所述末端部件一端，係分別對應連接於至少一輪體；所述第一驅動裝置，係對應旋轉傳動連接於其一所述輪體，用以透過旋轉所述輪體以傳動所述傳動元件，使拉動並樞轉對應之所述末端部件及所述連接部件者。

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