TWI732211B - 複數個自控式移動機器人及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

複數個自控式移動機器人包括一第一移動機器人和一第二移動機器人，該第一移動機器人具有用於傳輸和接收超寬頻(Ultra-Wideband,UWB)信號的一第一模組，該第二移動機器人具有用於傳輸和接收UWB信號的一第二模組。該第二移動機器人使用該UWB信號跟隨該第一移動機器人。

Description

複數個自控式移動機器人及其控制方法
本發明涉及複數個自控式移動機器人。
一般而言，移動機器人是在沒有使用者操作的情況下，在預定區域中自主行進的同時自主地執行預定的操作的裝置。移動機器人感測位於該區域中的障礙物，並藉由移動靠近或遠離這些障礙物來執行其操作。
這種移動機器人可以包含清掃機器人，其在一區域中行進的同時執行清掃。
清掃機器人是一種清掃機，其可以在自主行進的同時執行清掃，而不需要使用者的操作。
以這種方式，隨著這種在自主行進而不需要使用者操作的同時進行清掃的移動機器人的開發，使得複數個移動機器人以協作的方式執行清掃而不需要使用者的操作的需要正在興起。
先前技術文獻WO2017-036532揭露了一種主清掃機器人(在下文中，稱為主機器人)控制至少一個從屬清掃機器人(在下文中，稱為從屬機器人)的方法。
該先前技術文獻揭露了一種主機器人藉由使用障礙物檢測裝置來檢測相鄰的障礙物，並使用從障礙物檢測裝置得到的位置資料判定其與從屬機器人的相對位置的配置。
另外，該先前技術揭露了一種主機器人和從屬機器人使用無線區域網路(wireless local area network,WLAN)技術經由伺服器彼此進行通訊的配置。
根據該先前技術文獻，主機器人可以判定從屬機器人的位置，但從屬機器人無法判定主機器人的位置。
此外，為了使從屬機器人使用先前技術文獻中所揭露的配置判定(決定)主機器人的位置，主機器人必須透過伺服器將關於由主機器人判定的從屬機器人的相對位置資訊發送給從屬機器人。
然而，該先前技術未能揭露主機器人經由伺服器將相對位置資訊發送到從屬機器人的這樣的配置。
另外，即使假設主機器人發送相對位置資訊，主機器人和從屬機器人也應該僅透過伺服器進行通訊。因此，當主機器人或從屬機器人位於難以與伺服器通訊的地方時，這種與伺服器的通訊可能會被中斷。
在這種情況下，由於從屬機器人沒有從伺服器接收到相對位置的資訊，因此從屬機器人難以決定(判定)主機器人的相對位置，這導致了主機器人和從屬機器人的無縫跟隨控制無法執行的問題。
為了透過複數個自控式移動機器人之間的通訊執行無縫跟隨控制，期望能判定主機器人是位於從屬機器人的前方還是後方，或者從屬機器人是位於主機器人的前方或後方。
然而，由於現有技術文獻僅揭露了主機器人透過伺服器將相對位置資訊傳輸給從屬機器人，因此不可能判定主機器人是位於從屬機器人的前方還是後方，或者從屬機器人是位於主機器人的前方還是後方。
本發明的一個態樣是提供一種能夠在沒有使用者干預的情況下以較佳的方式執行清掃的移動機器人及其控制方法。
本發明的另一個態樣是提供一種移動機器人及其控制方法，其中，複數個移動機器人中的一個以最佳化的方式跟隨另一個移動機器人。
本發明的又一個態樣是提供一種能夠降低用於複數個移動機器人的跟隨控制的感測器的成本的移動機器人及其控制方法。
本發明的又一個態樣是提供一種能夠辨識複數個移動機器人的相對位置而不論複數個移動機器人與伺服器之間的通訊狀態如何的移動機器人及其控制方法。
本發明的又一個態樣是提供一種移動機器人及其控制方法，每個移動機器人配置以辨識另一個移動機器人相對於前方所處的方向，以執行無縫跟隨控制。
為了實現根據一個實施例的態樣和其他優點，提供了複數個自控式移動機器人，包括：第一移動機器人，具有用於傳輸和接收超寬頻(Ultra-Wideband,UWB)信號的第一模組；以及第二移動機器人，具有用於傳輸和接收UWB信號的第二模組，其中第二移動機器人使用UWB信號跟隨第一移動機器人。
在一實施例中，包含在第二移動機器人中的第二模組可以設置有複數個天線，並且第二移動機器人的控制單元可以基於透過複數個天線從第一移動機器人接收的UWB信號，判定第一移動機器人的相對位置。
在一實施例中，第二移動機器人的第二模組可以包含兩個天線。
在一實施例中，該兩個天線可以佈置在同一條線上。
在一實施例中，該兩個天線可以包含第一天線和位於第一天線後面的第二天線，並且可以進一步在第一天線與第二天線之間設置用於阻擋UWB信號的阻擋構件。
在一實施例中，該兩個天線可以設置在第二移動機器人的主體的最外側，以在主體之間具有最大距離。
在一實施例中，第二移動機器人的主體可以阻擋UWB信號。
在一實施例中，第一模組可以是UWB定位標籤，而第二模組可以是UWB定位基站。第一移動機器人可以設置有一個UWB定位標籤，而第二模組可以設置有兩個UWB定位基站。
在一實施例中，第二移動機器人可以包含第一UWB定位基站和第二UWB定位基站。第一UWB定位基站可以設置有：第一天線；位於第一天線後部的第二天線；以及設置在第一天線與第二天線之間用於阻擋UWB信號的阻擋構件。
在一實施例中，第二移動機器人的控制單元可以基於透過第一UWB定位基站和第二UWB定位基站接收的UWB信號、以及第一天線和第二天線中接收的UWB信號的天線，判定第一移動機器人的相對位置。
在一實施例中，第二移動機器人的控制單元可以控制第二模組輸出UWB信號，並且第一移動機器人的控制單元可以透過第一模組輸出UWB信號，以回應UWB信號接收。
在一實施例中，第二移動機器人可以在不同位置處設置有包含在複數個第二模組中的第一UWB定位基站和第二UWB定位基站，並且包含在第一移動機器人中的第一模組可以包括UWB定位標籤。第二移動機器人的控制單元可以計算第一UWB定位基站與UWB定位標籤之間的第一距離、以及第二UWB定位基站與UWB定位標籤之間的第二距離，以回應透過第一UWB定位基站和第二UWB定位基站在UWB定位標籤中所輸出的UWB信號接收。
在一實施例中，第二移動機器人的控制單元可以判定第一圓與第二圓之間的兩個交點，其中，該第一圓的圓心為第一UWB定位基站且該第一距離為第一圓的半徑，該第二圓的圓心為第二UWB定位基站且該第二距離為第二圓的半徑。
在一實施例中，第二移動機器人可以設置有對應於複數個第二模組的第一UWB定位基站和第二UWB定位基站。第一UWB定位基站可以設置有第一天線、第二天線和阻擋構件，並且阻擋構件可以***第一天線與第二天線之間以阻擋UWB信號。第二移動機器人的控制單元可以基於是否透過第一UWB定位基站的第一天線還是透過第一UWB定位基站的第二天線已接收到UWB信號，決定由複數個第二模組所擷取的兩個交點中的一個作為第一移動機器人的相對位置。
在一實施例中，當透過位於阻擋構件前部的第一天線接已接收到UWB信號時，第二移動機器人的控制單元可以決定兩個交點中位於第二移動機器人前方的交點作為第一移動機器人的相對位置、以及當透過位於阻擋構件後部的第二天線已接收到UWB信號時，第二移動機器人的控制單元可以決定兩個交點中位於第二移動機器人後方的交點作為第一移動機器人的相對位置。
在一實施例中，第二移動機器人的第二模組可以包括三個天線。
在一實施例中，三個天線可以佈置成使得由連接三個天線的虛線形成的圖形是三角形。
在一實施例中，第二移動機器人可以在不同位置處設置有包含在複數個第二模組中的第一UWB定位基站和第二UWB定位基站，並且包含在第一 移動機器人中的第一模組可以包括UWB定位標籤。第二移動機器人的控制單元可以基於從一個UWB定位標籤輸出並在第一UWB定位基站和第二UWB定位基站中接收的信號的相位差，決定關於第一移動機器人相對於第二移動機器人的前進方向的所在位置的方向資訊。
在一實施例中，第二移動機器人的控制單元可以基於在第一UWB定位基站和第二UWB定位基站中所接收的信號的相位差，計算關於第一移動機器人相對於第二移動機器人的前進方向的所在位置的角度資訊，並且基於所計算的角度資訊判定關於第一移動機器人相對於第二移動機器人的前進方向的所在位置的方向資訊。
在一實施例中，第二移動機器人的控制單元可以基於在第一模組與第二模組間傳輸和接收信號之間的時間，計算到第一移動機器人的距離資訊，並根據所計算的距離資訊和方向資訊判定第一移動機器人的相對位置。
本發明可以提供能夠在降低成本的同時準確地判定第一移動機器人的相對位置的複數個自控式移動機器人。
本發明可以提供複數個自控式移動機器人，藉由使用設置在第二移動機器人中的兩個UWB模組計算兩個準確的交點、且使用複數個天線和阻擋構件判定第一移動機器人是否存在於前方或後方，能夠在提高精度的同時降低成本。
本發明可以提供複數個自控式移動機器人，由於可以辨識第一移動機器人與第二移動機器人之間相互的相對位置，因此無論與伺服器的通訊狀態如何，都能夠透過辨識其相對位置來實現無縫跟隨。
10‧‧‧建築物
50‧‧‧網路通訊、網路
100‧‧‧清掃機器人
110‧‧‧清掃機主體
100a‧‧‧清掃機、第一移動機器人、第一自控式移動機器人
100b‧‧‧清掃機、第二移動機器人、第二自控式移動機器人
111‧‧‧滾輪單元
111a‧‧‧主輪
111b‧‧‧副輪
120‧‧‧清掃單元
123‧‧‧腳輪
129‧‧‧蓋構件
130‧‧‧感測單元
131‧‧‧攝影機
140‧‧‧垃圾桶、集塵盒
150‧‧‧集塵盒蓋
155‧‧‧開口
200‧‧‧移動裝置
200a‧‧‧清掃機
200b‧‧‧空氣清淨機
200c‧‧‧加濕器
200d‧‧‧除濕機
300‧‧‧外部終端設備
300a、300b‧‧‧終端設備
500‧‧‧伺服器
600a‧‧‧第一類型傳輸感測器、傳輸IR感測器
600b‧‧‧第一類型接收感測器、接收IR感測器
610b-1‧‧‧第一接收IR感測器
610b-2‧‧‧第二接收IR感測器
610b-3‧‧‧第三接收IR感測器
700a‧‧‧傳輸UWB模組、UWB定位標籤
700b‧‧‧接收UWB模組、UWB定位基站
710b‧‧‧第一UWB定位基站
710b-1‧‧‧第一UWB定位基站
710b-2‧‧‧第二UWB定位基站
710b-3‧‧‧第三UWB定位基站
720b‧‧‧第二UWB定位基站
731‧‧‧第一天線
732‧‧‧第二天線
740‧‧‧阻擋構件
751‧‧‧第一天線
752‧‧‧第二天線
753‧‧‧第三天線
1100‧‧‧通訊單元
1200‧‧‧輸入單元
1300‧‧‧行進單元
1400‧‧‧感測單元
1500‧‧‧輸出單元
1600‧‧‧供電單元
1700‧‧‧記憶體
1800‧‧‧控制單元
1900‧‧‧清掃單元
A、B‧‧‧通訊模組
C1‧‧‧第一圓
C2‧‧‧第二圓
C3‧‧‧第三圓
D1‧‧‧第一距離
D2‧‧‧第二距離
D3‧‧‧第三距離
P、P1、P2‧‧‧交點
Va‧‧‧第一移動機器人的行進速度
Vb‧‧‧第二移動機器人的行進速度
S902~S914‧‧‧步驟
圖1為說明根據本發明之自控式移動機器人的一個實施例的立體圖。
圖2為圖1中所示之自控式移動機器人的平面圖。
圖3為圖1中所示之自控式移動機器人的側視圖。
圖4為說明根據本發明一個實施例之自控式移動機器人的示例性組件的方塊圖。
圖5A為說明根據本發明一個實施例之複數個自控式移動機器人之間的網路通訊的概念圖；以及圖5B為說明圖5A之網路通訊的一示例的概念圖。
圖5C為說明根據本發明一個實施例之複數個自控式移動機器人之跟隨行進的概念圖。
圖6A和圖6B為說明根據本發明一個實施例使用紅外線(IR)感測器判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置的方法的概念圖。
圖7A和圖7B為說明根據本發明一個實施例使用UWB模組判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置的方法的概念圖。
圖8A、圖8B、圖9和圖10為說明根據本發明另一個實施例使用UWB模組判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置的方法的概念圖和流程圖。
圖11A、圖11B和圖11C為說明根據本發明一修改實施例之第一移動機器人與移動裝置之間的跟隨登錄和跟隨控制的概念圖。
在下文中，將參照附圖詳細地描述根據本發明的自控式移動機器人。
在下文中，將詳細地描述本文所揭露的實施例。本說明書中使用的技術術語僅用於解釋特定實施例，並且不應該構成對本文所揭露的技術範疇的限制。
首先，本文所揭露的術語「移動機器人」可以用作與「機器人(用於特定功能)」、「清掃機器人」、「用於清掃的機器人」和「自控式清掃機」相同的含義，並且將這些術語作為均等物使用。
本發明中所揭露的術語「複數個移動機器人」可以用作「複數個清掃機器人」或「複數個清掃機」。術語「第一移動機器人」可以稱為「第一機器人」、「第一清掃機器人」、「第一清掃機」或「主清掃機」。此外，「第二移動機器人」可以稱為「第二機器人」、「第二清掃機器人」、「第二清掃機」或「從屬清掃機」。
圖1至圖3說明作為根據本發明之移動機器人的一示例的清掃機器人。
圖1為說明根據本發明之自控式移動機器人100的一個實施例的立體圖；圖2為圖1中所示之自控式移動機器人100的平面圖；以及圖3為圖1中所示之自控式移動機器人100的側視圖。
在本說明書中，可以以相同的含義使用移動機器人、自控式移動機器人和執行自主行進的清掃機等術語。此外，在本說明書中，複數個自控式移動機器人可以包含圖1至圖3中所示之配置的至少一部分。
參照圖1至圖3，自控式移動機器人100執行清掃地板的功能，同時在預定區域上自主行進。此處提到的地板的清掃包含在地板上抽吸灰塵和異物或者拖地。
自控式移動機器人100可以包括：清掃機主體110、清掃單元120、感測單元130、以及塵箱140。
除了用於控制自控式移動機器人100的控制器或控制單元(圖中未顯示)之外，清掃機主體110還設置有各種組件。另外，清掃機主體110設置有用於使自控式移動機器人100行進的滾輪單元111。自控式移動機器人100可以痛過滾輪單元111向前、向後、向左或向右移動或旋轉。
參照圖3，滾輪單元111包括主輪111a和副輪111b。
主輪111a設置在清掃機主體110的兩側，並且配置成根據控制單元的控制信號在一個方向或另一個方向上旋轉。每一個主輪111a可以被配置為獨立地驅動。例如，每一個主輪111a可以由不同的馬達驅動。或者每一個主輪111a可以由設置在一個馬達中之複數個不同軸驅動。
副輪111b與主輪111a一起支撐清掃機主體110，並透過主輪111a輔助自控式移動機器人100的行進。副輪111b也可以設置在稍後描述的清掃單元120上。
控制單元控制滾輪單元111的驅動，使得自控式移動機器人100可以在地板上自主地運轉。
同時，清掃機主體110設置有用於向自控式移動機器人100供電的電池(圖中未顯示)。電池190可以配置為可再充電的，並且可以可拆卸地設置在清掃機主體110的底部。
在圖1中，清掃單元120可以設置為從清掃機主體110的一側突出的形式，以便吸入含有灰塵的空氣或對一區域進行拖地。該一側可以是清掃機主體110在向前方向F上行進的一側，亦即，清掃機主體110的前側。
在該圖式中，示出了清掃單元120具有從清掃機主體110的一側向前和向左右兩側突出的形狀。具體地說，清掃單元120的前端部設置在與清掃機主體110的該一側向前隔開的位置處，並且清掃單元120的左右端部設置在與清掃機主體110的該一側沿左右方向隔開的位置處。
由於清掃機主體110形成為圓形形狀，並且清掃單元120的後端部的兩側從清掃機主體110向左右兩側突出，因此在清掃機主體110與清掃單元120之間可以形成空的空間，亦即，間隙。該空的空間是清掃機主體110的左右兩端部與清掃單元120的左右兩端部之間的空間，並且具有凹入自控式移動機器人100的形狀。
如果障礙物卡在該空的空間中，則自控式移動機器人人100可能由於障礙物而無法移動。為了防止這種情況，可以設置蓋構件129以覆蓋該空的空間的至少一部分。
蓋構件129可以設置在清掃機主體110或清掃單元120上。根據本發明的一實施例，蓋構件129在清掃單元120後端部的兩側上突出，並且覆蓋清掃機主體110的外圓周表面。
蓋構件129設置以填充該空的空間的至少一部分，亦即，清掃機主體110與清掃單元120之間的空的空間。如此可以實現能夠防止障礙物卡在該空的空間中的結構，或者即使障礙物卡在空的空間中，也能夠使清掃機器人容易地擺脫障礙物的結構。
從清掃單元120突出的蓋構件129可以被支撐在清掃機主體110的外圓周表面上。
如果蓋構件129從清掃機主體110突出，則蓋構件129可以支撐在清掃單元120的後部上。根據該結構，當清掃單元120由於與障礙物碰撞而受到衝擊時，一部分衝擊被傳遞到清掃機主體110以便分散。
清掃單元120可以可拆卸地耦接到清掃機主體110。當清掃單元120從清掃機主體110拆卸時，拖把模組(圖中未顯示)可以可拆卸地耦接到清掃機主體110，以代替被拆卸的清掃單元120。
因此，當使用者希望移除地板上的灰塵時，使用者可以將清掃單元120安裝在清掃機主體110上，並且當使用者想要拖地時，可以將拖把模組安裝在清掃機主體110上。
當清掃單元120安裝在清掃機主體110上時，該安裝可以由上述蓋構件129引導。也就是說，當蓋構件129佈置以覆蓋清掃機主體110的外圓周表面時，可以判定清掃單元120相對於清掃機主體110的相對位置。
清掃單元120可以設置有腳輪123(castor)。腳輪123輔助自控式移動機器人100的運行，並且支撐自控式移動機器人100。
清掃機主體110設置有感測單元130。如圖所示，感測單元130可以設置在清掃單元120所在的清掃機主體110的一側，亦即，設置在清掃機主體110的前側。
感測單元130可以設置以在清掃機主體110的上下方向上與清掃單元120重疊。感測單元130設置在清掃單元120的上部，以檢測移動機器人前方的障礙物或特徵，使得位於自控式移動機器人100最前面的清掃單元120不會與障礙物碰撞。
感測單元130可以配置以額外執行除了該感測功能之外的另一個感測功能。
作為示例，感測單元130可以包含用於獲取周圍影像的攝影機131。攝影機131可以包含鏡頭和影像感測器。攝影機131可以將清掃機主體110的周圍影像轉換為可以由控制單元處理的電信號。例如，攝影機131可以將與上方影像對應的電信號發送到控制單元。控制單元可以使用與上方影像對應的電信號來檢測清掃機主體110的位置。
另外，感測單元130可以檢測自控式移動機器人100的行進表面或行進路徑上的諸如牆壁、傢俱和懸崖的障礙物。並且，感測單元130可以感測用於執行電池充電的對接裝置的存在。此外，感測單元130可以檢測天花板資訊，以便繪製自控式移動機器人100的行進區域或清掃區域的地圖。
清掃機主體110設置有可拆卸地耦接到其上的集塵盒140，集塵盒140用於從吸入的空氣中分離並收集灰塵。
集塵盒140設置有覆蓋集塵盒140的集塵盒蓋150。在一實施例中，集塵盒蓋150可以透過鉸鏈耦接到清掃機主體110而可旋轉。集塵盒蓋150可 以固定到集塵盒140或清掃機主體110，以保持覆蓋集塵盒140的上表面。當集塵盒蓋150設置以覆蓋集塵盒140的上表面時，可以透過集塵盒蓋150防止集塵盒140與清掃機主體110分離。
集塵盒140的一部分可以容納在集塵盒容納部中，並且集塵盒140的另一部分朝向清掃機主體110的後部(亦即，與向前方向F相反的反向方向R)突出。
集塵盒140設置有入口和出口，含有灰塵的空氣通過該入口被引入，而與灰塵分離的空氣通過該出口排出。當集塵盒140安裝在清掃機主體110上時，該入口和該出口通過開口155彼此連通，其中該開口穿過清掃機主體110的內壁而形成。因此，可以形成清掃機主體110內的進氣通道和排氣通道。
根據這樣的連接，透過清掃單元120引入之含有灰塵的空氣經由清掃機主體110內部的進氣通道流入集塵盒140，並且空氣在通過集塵盒140的過濾器和旋風分離器時與灰塵分離。分離的灰塵收集在集塵盒140中，並且空氣從集塵盒140排出並且沿著清掃機主體110內的排氣通道流動，從而通過排氣口向外排出。
在下文中，將參照圖4描述與自控式移動機器人100的組件相關的一實施例。
根據本發明一實施例的自控式移動機器人100或移動機器人可以包括：通訊單元1100、輸入單元1200、行進單元1300、感測單元1400、輸出單元1500、供電單元1600、記憶體1700、控制單元1800、以及清掃單元1900，或其組合。
此時，圖4中所示出的那些組件不是必需的，並且可以實現具有更多或更少組件的自控式移動機器人。並且，如上所述，本發明中所描述的複數個自控式移動機器人中的每一個可以同樣地僅包括下文將描述的組件中的一些。也就是說，複數個自控式移動機器人可以包含不同的組件。
在下文中，將描述每一個組件。
首先，供電單元1600包含可以透過外部商用電源可重複充電的電池，並且供電單元1600向移動機器人供電。供電單元1600向包含在移動機器人中的每一個組件供應驅動力，以供應移動機器人行進或執行特定功能所需的操作電力。
此時，控制單元可以檢測電池的剩餘電量(或剩餘電量或電池電量)。當剩餘電量不足時，控制單元可以控制移動機器人移動到連接到外部商用電源的充電座，從而可以藉由從充電座接收充電電流對電池充電。電池可以連接到電池感測部，使得剩餘的電力電量和充電狀態可以發送到控制單元1800。輸出單元1500可以在控制單元的控制下顯示剩餘電池電量。
電池可以位於自控式移動機器人的中心的底部，或者可以位於左側或右側。在後者的情況下，移動機器人可以進一步包含用於消除電池的重量偏差的一平衡配重。
控制單元1800執行基於人工智慧(AI)技術的資訊處理，並且可以包含至少一個模組，用於執行資訊學習、資訊推斷、資訊感知和自然語言處理中的至少一個。
控制單元1800可以使用機器運行技術以執行大量資訊(大數據)的學習、推斷和處理中的至少一個，其中該資訊為諸如：儲存在清掃機中的資訊、移動終端周圍的環境資訊、儲存在可通訊的外部儲存器中的資訊等。控制單元1800可以藉由使用機器運行技術所獲知的資訊控制清掃機預測(或推斷)至少一個可執行的操作，並且在預測的至少一個操作中執行具有最高可行性的操作
機器學習技術是基於至少一種演算法收集和學習大量資訊，並且基於所學習的資訊判斷和預測資訊的技術。資訊學習是一種掌握資訊的特徵、規則和判斷標準、量化了資訊與資訊之間的關係、並使用量化模式預測新資料的操作。
機器學習技術使用的至少一種演算法可以是基於統計的演算法，例如，使用樹狀結構類型作為預測模型的決策樹(decision tree)、複製神經網路結構和功能的人工神經網路(artificial neural network)、基於生物進化演算法的基因程式設計(genetic programming)、將觀察到的示例分佈到分群的子集中的分群法(clustering)、透過由概率隨機抽取的隨機數計算函數值的蒙地卡羅方法(Monte Carlo method)等。
作為機器學習技術領域，深度學習是使用人工神經網路(Artificial Neural Network,ANN)或深度神經網路(Deep Neuron Network,DNN)演算法執行資訊的學習、判斷和處理中的至少一種的技術。這種DNN可以具有 層與層之間連接以傳輸資料的結構。這種深度學習技術可以允許使用平行計算所優化的圖形處理單元(graphic processing unit,GPU)透過DNN來學習大量資訊。
控制單元1800可以使用儲存在外部伺服器或記憶體中的訓練資料，並且可以包含安裝以檢測用於辨識預定物體的特徵的學習引擎。此處，用於辨識物體的特徵可以包含物體的尺寸、形狀和陰影。
具體地說，當控制單元1800將透過設置在清掃機中的攝影機獲取的影像的一部分輸入到學習引擎時，學習引擎可以辨識包含在所輸入的影像中的至少一個物體或生物。
當將學習引擎應用於清掃機的行進時，控制單元1800可以辨識在清掃機周圍是否存在妨礙清掃機運行的障礙物，例如椅腳、風扇和特定形狀的陽台空隙。這可以提高了清掃機行進的效率和可靠性。
另一方面，學習引擎可以安裝在控制單元1800上或外部伺服器上。當學習引擎安裝在外部伺服器上時，控制單元1800可以控制通訊單元1100將經過分析的至少一個影像傳輸到外部伺服器。
外部伺服器可以將從清掃機發送的影像輸入到學習引擎中，從而辨識包含在影像中的至少一個物體或生物。另外，外部伺服器可以將與辨識結果有關的資訊發送回清掃機。在這種情況下，關於辨識結果的資訊可以包括關於包含在待分析的影像中的物體的數量和每一個物體的名稱的資訊。
另一方面，行進單元1300可以包含馬達，並且行進單元1300操作該馬達以使左右主輪雙向地(bidirectionally)旋轉，使得主體可以旋轉或移動。此時，左主輪和右主輪可以獨立地移動。行進單元1300可以使移動機器人的主體向前、向後、向左、向右、彎曲或原地前進。
另一方面，輸入單元1200從使用者接收用於自控式移動機器人的各種控制指令。輸入單元1200可以包含一個以上的按鈕，例如，輸入單元1200可以包含OK按鈕、設定按鈕等。OK按鈕是用於接收來自使用者之用於確認檢測資訊、障礙物資訊、位置資訊和地圖資訊的指令的按鈕，並且設定按鈕是用於接收來自使用者的用於設定資訊的指令的按鈕。
另外，輸入單元1200可以包含：用於取消先前使用者輸入並且接收新的使用者輸入的輸入重置按鈕、用於刪除預設的使用者輸入的刪除按鈕、用於設定或改變操作模式的按鈕、用於接收歸返到充電座的輸入的按鈕。
此外，輸入單元1200可以實現為諸如硬式鍵盤、軟式鍵盤、觸控板等，並且可以設置在移動機器人的上部。例如，輸入單元1200可以與輸出單元1500一起實現觸控螢幕的形式。
另一方面，輸出單元1500可以安裝在移動機器人的頂部。當然，安裝位置和安裝類型可以改變。例如，輸出單元1500可以在螢幕上顯示電池電量狀態、行進模式或方法等。
輸出單元1500可以輸出由感測單元1400檢測到的移動機器人內部的狀態資訊，例如，包含在移動機器人中的每一個組件的目前狀態。輸出單元1500還可以在螢幕上顯示由感測單元1400檢測到的外部狀態的資訊、障礙物資訊、位置資訊、地圖資訊等。輸出單元1500可以配置為發光二極體(LED)、液晶顯示器(LCD)、電漿顯示面板和有機發光二極體(OLED)中的任何一個裝置。
輸出單元1500可以進一步包含聲音輸出模組，用於可聽地輸出與由控制單元1800執行的移動機器人的操作有關的資訊或操作結果。例如，輸出單元1500可向外部輸出警告聲音，以回應由控制單元1800產生的警告信號。
在這種情況下，音訊輸出模組(圖中未顯示)可以是用於輸出聲音的裝置，例如呼叫器、揚聲器等，並且輸出單元1500可以透過音訊輸出模組使用儲存在記憶體1700中之具有預定模式的音訊資料或訊息資料，將聲音輸出到外面。
因此，根據本發明一實施例的移動機器人可以透過輸出單元1500輸出與行進區域有關的環境資訊，或者以可聽見的方式輸出環境資訊。根據另一個實施例，移動機器人可以透過通訊單元1100將地圖資訊或環境資訊發送到終端設備，使得終端設備輸出要透過輸出單元1500輸出的螢幕影像或聲音。
記憶體1700儲存用於控制自控式移動機器人或使自控式移動機器人行進的控制程式和結果資料。記憶體1700可以儲存音訊資訊、影像資訊、障礙物資訊、位置資訊、地圖資訊等。此外，記憶體1700可以儲存與行進模式有關的資訊。
記憶體1700主要配置為非揮發性記憶體(nonvolatile memory)。本文中，非揮發性記憶體(non-volatile memory,NVM,NVRAM)是即使在不供電時也能夠連續儲存資訊的儲存裝置。儲存裝置的示例包含：ROM、快閃記憶體、磁性電腦儲存裝置(例如，硬碟、磁片驅動器、磁帶)、光碟驅動器、磁性隨機存取記憶體(magnetic RAM)、PRAM等。
另一方面，感測單元1400可以包含外部信號感測器、前部感測器、懸崖感測器、二維攝影機感測器和三維攝影機感測器中的至少一個。
外部信號感測器或外部信號檢測感測器可以感測移動機器人的外部信號。外部信號感測器可以是，例如：紅外線(infrared ray,IR)感測器、超音波感測器、射頻(radio frequency,RF)感測器等。
移動機器人可以使用外部信號感測器，藉由接收由充電座產生的引導信號來檢測充電座的位置和方向。此時，充電座可以發送指示方向和距離的引導信號，使得移動機器人可以返回到充電座。也就是說，移動機器人可以藉由接收從充電座發送的信號來判定目前位置並設置移動方向，從而返回到充電座。
另一方面，前感測器或前檢測感測器可以以預定的距離安裝在移動機器人的前側，具體地說，沿著移動機器人的側圓周表面。前感測器位於移動機器人的至少一個側表面上，以檢測移動機器人前方的障礙物。前感測器可以檢測存在於移動機器人的移動方向上的物體，尤其是障礙物，並將檢測資訊發送到控制單元1800。亦即，前檢測感測器可以檢測移動機器人的移動路徑上的突起、家用電器、傢俱、牆壁、牆角等，並將資訊發送到控制單元1800。
例如，前感測器可以是紅外線(IR)感測器、超音波感測器、RF感測器、地磁感測器等，並且移動機器人可以使用一種類型的感測器作為前感測器，或者如果有需要，可以使用兩種或更多種類型的感測器作為前感測器。
例如，超音波感測器通常可以用於檢測遠程障礙物。超音波感測器可以設置有發射器和接收器。控制單元1800可以根據從發射器發射的超音波是否被障礙物等反射、然後由接收器接收來判定障礙物的存在或不存在，並且使用超音波發射時間和超音波接收時間計算與障礙物的距離。
而且，控制單元1800可以藉由將從發射器發射的超音波與由接收器接收的超音波進行比較，檢測與障礙物的尺寸有關的資訊。例如，在接收器處接收的超音波越多，控制單元1800可以判定障礙物的尺寸越大。
在一個實施例中，複數個(例如，五個)超音波感測器可以安裝在移動機器人沿著外圓周表面的前部的側表面上。此時，超音波感測器可以較佳地以發射器和接收器交錯地佈置的方式安裝在移動機器人的前表面上。
也就是說，發射器可以設置在右側和左側，與主體中心的前端或一個發射器隔開，或者至少兩個發射器可以設置在接收器之間，以便形成從障礙物等反射的超音波信號的接收區域。利用這種佈置，可以在減少感測器數量的同時增加接收區域。超音波的發射角可以保持在避免對不同信號的影響的範圍內，以便防止串擾。而且，可以不同地設置接收器接收的靈敏度。
另外，超音波感測器可以以預定角度向上安裝，使得從超音波感測器發射的超音波向上輸出。在這種情況下，超音波感測器可以進一步包含預定的阻擋構件，以防止超音波向下發射。
另一方面，如上所述，前感測器可以藉由同時使用兩種或更多種類型的感測器來實現，因此，前感測器可以使用紅外線感測器、超音波感測器、RF感測器等中的任何一種類型。
例如，除了超音波感測器，前感測器可以包含IR感測器作為另一個感測器。
紅外線(IR)感測器可以與超音波感測器一起安裝在移動機器人的外圓周表面上。紅外線(IR)感測器可以檢測存在於移動機器人的前方或側面的障礙物，並將障礙物的資訊傳輸到控制單元1800。也就是說，紅外線(IR)感測器感測存在於移動機器人的移動路徑上的突出物、家用固定裝置、傢俱、牆壁、牆壁邊緣等，並將檢測資訊傳輸到控制單元1800。因此，移動機器人可以在特定區域內移動而不與障礙物碰撞。
另一方面，懸崖感測器(或懸崖檢測感測器)可以主要使用各種類型的光學感測器，檢測支撐移動機器人的主體的地板上的障礙物。
亦即，懸崖感測器可以安裝在地板上的移動機器人的後表面上，但是也可以根據移動機器人的類型安裝在不同的位置。懸崖感測器位於移動機器人的後表面上，以檢測地板上的障礙物。懸崖感測器可以是紅外線(IR)感測 器、超音波感測器、RF感測器、位置靈敏偵檢(Position Sensitive Detector,PSD)感測器等，其包括發射器和接收器，類似於障礙物檢測感測器。
例如，任何一個懸崖感測器可以安裝在移動機器人的前部，而另外兩個懸崖感測器可以安裝在相對後面。
例如，懸崖感測器可以是PSD感測器，但可以替代地配置有複數種不同類型的感測器。
PSD感測器在一個p-n接面利用半導體表面電阻檢測入射光的短距離和長距離位置。PSD感測器包含：僅在一個軸向上檢測光的一維PSD感測器；以及檢測平面上的光位置的二維PSD感測器。這兩種PSD感測器都可以具有pin光電二極體結構。作為一種紅外線(IR)感測器，PSD感測器使用紅外線。PSD感測器發射紅外線，並藉由計算從障礙物反射並返回的紅外線的角度來測量距離。也就是說，PSD感測器藉由使用三角測量法來計算與障礙物的距離。
PSD感測器包含：向障礙物發射紅外線的光發射器；以及接收從障礙物反射並返回的紅外線的光接收器，並且PSD感測器通常被配置為模組類型。當藉由使用PSD感測器檢測到障礙物時，不論障礙物的反射率和色差如何，都可以獲得穩定的測量值。
控制單元1800可以測量紅外線角度以便檢測懸崖並分析懸崖的深度，其中，該紅外線角度為由懸崖檢測感測器發射的朝向地面的紅外線光信號與從障礙物反射後被接收的反射信號之間的紅外線角度。
同時，控制單元1800可以根據藉由使用懸崖檢測感測器所檢測到的懸崖的地面狀態來判定是否通過懸崖，並根據判定結果決定是否通過懸崖。例如，控制單元1800透過懸崖感測器判定懸崖是否存在和懸崖的深度，接著僅當透過懸崖感測器感測到反射信號時，才允許移動機器人通過懸崖。
又例如，控制單元1800也可以使用懸崖感測器判定移動機器人的升高的情況。
另一方面，二維攝影機感測器設置在移動機器人的一表面，以在移動期間獲取與主體周圍相關的影像資訊。
光流量感測器(optical flow sensor)轉換從感測器中提供的影像感測器輸入的下部影像，以產生預定格式的影像資料。產生的影像資料可以儲存在記憶體1700中。
並且，至少一個光源可以安裝在光流量感測器附近。至少一個光源將光照射到由影像感測器擷取的地板的預定區域。也就是說，當移動機器人沿著地板底表面在特定區域中移動時，當地板底表面是平坦的時候，在影像感測器與地板底表面之間保持一定距離。另一方面，當移動機器人在不平坦的地板表面上移動時，由於地板表面上的不平坦和障礙物，影像感測器與地板表面之間隔開預定距離。此時，可以透過控制單元1800控制至少一個光源以調節要照射的光量。光源可以是能夠調節光量的發光裝置，例如發光二極體(LED)。
控制單元1800可以使用光學流量感測器檢測移動機器人的位置，而不管移動機器人的滑動。控制單元1800可以根據時間比較和分析由光學流量感測器擷取的影像資料，以計算移動距離和移動方向，並基於計算出的移動距離和移動方向計算移動機器人的位置。藉由使用光流量感測器在移動機器人的後端的影像資訊，控制單元1800可以對由另一個構件所計算的移動機器人的位置執行防滑校正(robust against slippage)。
三維(3D)攝影機感測器可以附接到移動機器人的主體的一個表面或一部分，以產生與主體的周圍環境相關的3D座標資訊。
亦即，3D攝影機感測器可以是3D深度攝影機，其計算移動機器人與待擷取物體之間的遠/近距離。
具體地說，3D攝影機感測器可以擷取與主體的周圍環境相關的2D影像，並且產生與所擷取的2D影像對應的複數個3D座標資訊。
在一個實施例中，3D攝影機感測器可以配置為立體視覺類型，其包含用於獲取2D影像的兩個以上的攝影機，並且合併由兩個或多個攝影機獲取的至少兩個影像，以產生3D座標資訊。
具體地說，根據實施例的3D攝影機感測器可以包含：第一圖案照射部，用於朝主體的前方向下照射第一圖案的光；第二圖案照射部，用於朝主體的前方向上照射第二圖案的光；以及影像擷取部，用於獲取主體前方的影像。因此，影像擷取部可以獲取第一圖案的光和第二圖案的光入射的區域的影像。
在另一個實施例中，除了單個攝影機之外，3D攝影機感測器可以包含用於照射紅外線圖案的紅外線圖案發射部分，並且擷取從紅外線圖案發 射部分照射到待擷取物體上的紅外線圖案的形狀，從而測量3D攝影機感測器與待擷取的物體之間的距離。3D攝影機感測器可以是IR型3D攝影機感測器。
在另一個實施例中，除了單個攝影機之外，3D攝影機感測器可以包含用於發光的發光部。3D攝影機感測器可以接收從發光部發射並從待擷取的物體反射的雷射光(或雷射光束)的一部分，並分析所接收的光，從而計算3D攝影機感測器與待擷取的物體之間的距離。3D攝影機感測器可以是飛行時間(time-of-flight,TOF)類型的3D攝影機感測器。
具體地說，3D攝影機感測器的雷射器配置為以沿至少一個方向延伸的形式照射雷射光束。在一個示例中，3D攝影機感測器可以設置有第一雷射器和第二雷射器。第一雷射器照射相互交叉的複數個線性雷射光束，並且第二雷射器照射單一線性雷射光束。據此，最下面雷射用於檢測位於底部的障礙物，最上面雷射用於檢測位於上部的障礙物，最下面雷射與最上面雷射之間的中間雷射檢測位於中間部分的障礙物。
另一方面，通訊單元1100透過有線、無線和衛星通訊中的一種方法連接到終端設備及/或另一個裝置(這裡也稱為「家用電器」)，以便發送和接收信號和資料。
通訊單元1100可以與位於特定區域中的另一個裝置彼此發送和接收資料。在這種情況下，如果另一個裝置可以透過網絡傳輸和接收資料，則該裝置可以是任何裝置。例如，該另一個裝置可以是空調、加熱裝置、空氣淨化機、燈、電視、載具等。該另一個裝置也可以是用於控制門、窗戶、供水閥、氣閥等的裝置。該另一個裝置也可以是用於檢測溫度、濕度、氣壓、氣體等的感測器。
此外，通訊單元1100可以與位於特定區域中或在預定範圍內的另一個自控式移動機器人100通訊。
參照圖5A和圖5B，第一自控式移動機器人100a和第二自控式移動機器人100b可以透過網路通訊50彼此交換資料。另外，第一自控式移動機器人100a及/或第二自控式移動機器人100b可以透過網路通訊50或其他通訊透過從終端設備300接收的控制指令，執行清掃相關操作或相對應的操作。
換句話說，雖然圖中未顯示，但是複數個自控式移動機器人100a和100b可以透過第一網路通訊執行與終端設備300的通訊，並且透過第二網路通訊彼此執行通訊。
此處，網路通訊50可以是指使用無線通訊技術中的至少一種的短距離通訊，例如：無線LAN(WLAN)、無線網路(WPAN)、無線上網(Wi-Fi)、Wi-Fi直連、數位生活網路聯盟(DLNA)、無線寬頻(WiBro)、全球互通微波存取(WiMAX)、Zigbee、Z波(Z-wave)、藍牙、無線射頻辨識系統(RFID)、紅外線數據協定(IrDA)、超寬頻(UWB)、通用序列匯流排(USB)等。
網路通訊50可以根據希望彼此通訊的自控式移動機器人的通訊模式而變化。
在圖5A中，第一自控式移動機器人100a及/或第二自控式移動機器人100b可以透過網路通訊50將由其各自的感測單元感測到的資訊提供給終端設備300。終端設備300還可以經由網路通訊50將基於接收的資訊所產生的控制指令發送到第一自控式移動機器人100a及/或第二自控式移動機器人100b。
在圖5A中，第一自控式移動機器人100a的通訊單元和第二自控式移動機器人100b的通訊單元也可以彼此直接通訊或者經由另一個路由器(router，圖中未顯示)彼此間接地通訊，以辨識與對應物的行進狀態和位置有關的資訊。
在一個示例中，第二自控式移動機器人100b可以根據從第一自控式移動機器人100a接收的控制指令執行行進和清掃的操作。在這種情況下，可以說第一自控式移動機器人100a作為主清掃機操作，而第二自控式移動機器人100b作為從屬清掃機操作。或者，可以說第二自控式移動機器人100b跟隨第一自控式移動機器人100a。在一些情況下，還可以說第一自控式移動機器人100a和第二自控式移動機器人100b彼此協作。
在下文中，將參照圖5B描述根據本發明一實施例之包含執行自主行進的複數個清掃機100a和100b的系統。
如圖5B中所示，根據本發明一實施例的清掃系統可以包括：執行自主行進的複數個清掃機100a和100b、網路50、伺服器500、以及複數個終端設備300a和300b。
複數個清掃機100a和100b、網路50和至少一個終端設備300a可以設置在建築物10中，而另一個終端設備300b和伺服器500可以位於建築物10的外部。
複數個清掃機100a和100b是在自行行進的同時執行清掃的清掃機，並且可以執行自主行進和自主清掃。除了行進功能和清掃功能之外，複數個清掃機100a和100b中的每一個可以包含通訊單元1100。
複數個清掃機100a和100b、伺服器500以及複數個終端設備300a和300b可以透過網路50連接在一起以交換資料。為此，儘管圖中未顯示，可以進一步設置諸如存取點(access point,AP)裝置等的無線路由器。在這種情況下，位於建築物(內部網路)10中的終端設備300a可以透過AP裝置存取複數個清掃機100a和100b中的至少一個，以便對清掃機執行監控、遙控等。此外，位於外部網路中的終端設備300b可以透過AP裝置存取複數個清掃機100a和100b中的至少一個，以對清掃機執行監控、遙控等。
伺服器500可以透過終端設備300b直接無線連接。或者，伺服器500可以連接到複數個清掃機100a和100b中的至少一個，而不須透過移動終端設備300b。
伺服器500可以包含可程式化處理器，並且可以包含各種演算法。作為示例，伺服器500可以設置有與執行機器學習及/或資料探勘相關的演算法。作為示例，伺服器500可以包含語音辨識演算法。在這種情況下，當接收語音資料時，可以透過將其轉換為文字形式資料來輸出所接收的語音資料。
伺服器500可以儲存與複數個清掃機100a和100b相關的韌體資訊(firmware information)、操作資訊(軌跡資訊等)，並且可以登錄關於複數個清掃機100a和100b的產品資訊。例如，伺服器500可以是由清掃機製造商操作的伺服器或由開放應用商店的操作員操作的伺服器。
在另一示例中，伺服器500可以是設置在內部網路10中的家用伺服器，並且儲存關於家用電器的狀態資訊或儲存由家用電器共享的內容。如果伺服器500是家用伺服器，則可以儲存與異物有關的資訊，例如，異物的影像等。
同時，複數個清掃機100a和100b可以經由Zigbee、Z波、藍牙、超寬頻(Ultra-wide band,UWB)等彼此直接無線連接。在這種情況下，複數個清掃機100a和100b可以彼此交換位置資訊和行進資訊。
此時，複數個清掃機100a和100b中的任何一個可以是主清掃機100a，而另一個可以是從屬清掃機100b。
在這種情況下，第一移動機器人100a可以控制第二移動機器人100b的行進和清掃。另外，第二移動機器100b可以在跟隨第一移動機器100a的同時執行行進和清掃。本文中，第二移動機器人100b跟隨第一移動機器人100a的操作或動作是指第二移動機器人100b在跟隨第一移動機器人100a的同時執行行進和清掃，並與第一移動機器人100a保持適當的距離。
參照圖5C，第一移動機器人100a可以控制第二移動機器人100b，使得第二移動機器人100b跟隨第一移動機器人100a。
為了這個目的，第一移動機器人100a和第二移動機器人100b應該存在於其可以彼此通訊的特定區域中，並且第二移動機器人100b應該至少辨識第一移動機器人100a的相對位置。
例如，第一移動機器人100a的通訊單元和第二移動機器人100b的通訊單元交換IR信號、超音波信號、載波頻率、脈衝信號等信號，並且透過三角測量對該些信號進行分析，以便計算第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的移動位移，從而辨識第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。然而，本發明不限於這種方法，並且上述各種無線通訊技術中的一種可以用於透過三角測量等方法辨識第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。
當第一移動機器人100a辨識出與第二移動機器人100b的相對位置時，可以基於儲存在第一移動機器人100a中的地圖資訊或儲存在伺服器、終端設備等中的地圖資訊，控制第二移動機器人100b。另外，第二移動機器人100b可以共享由第一移動機器人100a感測的障礙物資訊。第二移動機器人100b可以基於從第一移動機器人100a接收的控制指令(例如，與行進方向、行進速度、停止等相關的控制指令)執行操作。
具體地說，第二移動機器人100b在沿著第一移動機器人100a的行進路徑行進的同時執行清掃。然而，第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的行進方向並非總是彼此一致。例如，當第一移動機器人100a向上/向下/向右/向左移動或旋轉時，第二移動機器人100b可在一預定時間之後向上/向下/向右/ 向左移動或旋轉，因此第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的目前前進方向可以彼此不同。
並且，第一移動機器人100a的行進速度Va和第二移動機器人100b的行進速度Vb可以彼此不同。
考慮到第一移動機器人100a和第二移動機器人100b可以彼此通訊的距離，第一移動機器人100a可以控制使第二移動機器人100b的行進速度Vb改變。例如，如果第一移動機器人100a和第二移動機器人100b彼此移動為遠離至一預定距離或更遠，則第一移動機器人100a可以控制使第二移動機器人100b的行進速度Vb比之前更快。另一方面，當第一移動機器人100a和第二移動機器人100b移動為彼此靠近至一預定距離或更近時，第一移動機器人100a可以控制使第二移動機器人100b的行進速度Vb比之前更慢或者控制使第二移動機器人100b停止一預定時間。因此，第二移動機器人100b可以在連續跟隨第一移動機器人100a的同時執行清掃。
根據本發明，第一移動機器人100a可以在前側和後側設置有接收感測器，使得第一移動機器人100a的控制單元可以藉由區分前側和後側，辨識從第二移動機器人100b接收的光信號的接收方向。為此，UWB模組可以設置在第一移動機器人100a的後部，並且另一個UWB模組或複數個光學感測器可以以間隔的方式設置在第一移動機器人100a的前部。第一移動機器人100a可以辨識從第二移動機器人100b接收的光信號的方向，並且判定第二移動機器人100b是來自其後方還是位於其前方。
本發明的第一自控式移動機器人100a可以稱為第一移動機器人或第一移動機器人100a，第二自控式移動機器人100b可以稱為第二移動機器人或第二移動機器人100b。
在本說明書中，第一自控式移動機器人100a將稱為第一移動機器人100a，而第二自控式移動機器人100b將稱為第二移動機器人100b。
在本說明書中，為了方便說明，第一移動機器人100a作為在第二移動機器人100b前方行進的領導清掃機(或主清掃機)，而第二移動機器人100b作為跟隨第一移動機器人100a的跟隨清掃機(或從屬清掃機)。
第一移動機器人100a和第二移動機器人100b可以在沒有使用者干預的情況下，以下列方式執行行進和清掃。
為此，第一移動機器人100a必須辨識第二移動機器人100b的位置，或者第二移動機器人100b必須辨識第一移動機器人100a的位置。這可以代表必須判定第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。
本發明可以藉由使用各種方法掌握第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。
例如，第一移動機器人100a的通訊單元和第二移動機器人100b的通訊單元交換IR信號、超音波信號、載波頻率、脈衝信號等信號，並且透過使用交換信號的三角測量，判定第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。
另外，本發明可以透過使用上述各種無線通訊技術中的一個(例如：Zigbee、Z-wave、藍牙(Blue-Tooth)和超寬頻(Ultra-wide Band))的三角測量，辨識第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。
由於用於獲得兩個裝置的相對位置的三角測量方法為一種習知技術，因此在本說明書中將省略其詳細描述。
圖6A和圖6B為說明根據本發明一個實施例使用IR感測器判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置的方法的概念圖。
本發明可以包含傳輸IR感測器和接收IR感測器，以便辨識第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。例如，可以使用一個傳輸IR感測器和三個接收IR感測器。
例如，傳輸IR感測器可以安裝在複數個清掃機中的第一移動機器人100a上，而接收IR感測器可以安裝在第二移動機器人100b上。
在本說明書中，IR感測器可以是能夠傳輸或接收紅外波長帶(例如，25微米或更大)中之特定波長或特定波長帶的波長的紅外線的感測器。
本文中，IR感測器可以稱為第一類型感測器600a和600b。
如圖6A所示，第一類型感測器(IR感測器)可以包含第一類型傳輸感測器600a和第一類型接收感測器600b。
傳輸IR感測器600a可以設置在作為領導清掃機的第一移動機器人100a上，例如，設置在第一移動機器人100a的主體的外圓周表面上。
接收IR感測器600b可以設置在作為跟隨清掃機的第二移動機器人100b上。
如圖6A所示，可以設置複數個接收IR感測器600b。
例如，接收IR感測器600b可以包含：第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3。第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3可以安裝在第二移動機器人100b的主體的外圓周表面上不同的位置處。
在這種情況下，第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3可以在第二移動機器人100b的主體的外圓周表面上彼此隔開。
另一方面，第二移動機器人100b的控制單元可以透過接收IR感測器600b接收從設置在第一移動機器人100a上的傳輸IR感測器600a輸出的雷射或雷射光束。
此時，第二移動機器人100b的控制單元可以測量包含在接收IR感測器600b中的第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3中所接收的雷射光束的強度。
如圖6B所示，第二移動機器人100b的控制單元可以基於在第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3中測量的雷射光束的強度應用三角測量。
將針對使用雷射強度的三角測量做出簡要描述。第二移動機器人100b的控制單元可以基於在第一接收IR感測器610b-1中接收的雷射的強度，計算距第一接收IR感測器610b-1的第一距離D1。
此時，可以藉由雷射強度乘以比例決定第一距離D1，並且可以透過實驗決定比例。
例如，當雷射的強度很大時，可以縮短第一距離D1(半徑)。也就是說，雷射的半徑和強度可以成反比。
同樣地，第二移動機器人100b的控制單元可以基於在第二接收IR感測器610b-2中接收的雷射的強度，計算距第二接收IR感測器610b-2的第二距離D2。
另外，第二移動機器人100b的控制單元可以基於在第三接收IR感測器610b-3中接收的雷射的強度，計算距第三接收IR感測器610b-3的第三距離D2。
之後，如圖6B所示，第二移動機器人100b的控制單元可以擷取(計算、決定、判定)三個圓C1、C2和C3以及三個圓的交點(交叉點)P，三個圓C1、C2和C3分別具有從位於各個圓的中心的接收IR感測器的第一距離D1、第二距離D2和第三距離D3的半徑。第二移動機器人的控制單元可以將交點判定為第一移動機器人的位置(更準確地說，傳輸IR感測器的位置)。
此時，第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3可以佈置在第二移動機器人100b上的不同位置處，並且佈置位置的座標可以儲存在移動機器人100b的控制單元中。
第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3可以與第一移動機器人100a的傳輸IR感測器600a具有不同的距離，因此，第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3具有從第一類型傳輸感測器600a輸出之不同強度的雷射。
因此，第二移動機器人100b的控制單元可以基於透過第一接收IR感測器610b-1、第二接收IR感測器610b-2和第三接收IR感測器610b-3所接收的雷射的強度，決定相對於各個感測器的第一距離D1、第二距離D2和第三距離D3，並且決定具有第一距離到第三距離作為半徑的圓C1、C2和C3的交點P作為第一移動機器人100a的位置。
更具體地說，第二移動機器人100b的控制單元可以計算第一圓、第二圓和第三圓的交點作為第一移動機器人的位置座標(空間座標)，其中，第一圓以第一IR感測器610b-1為圓心並且以第一距離為半徑，第二圓以第二IR感測器610b-2為圓心並且以第二距離為半徑，而第三圓以第三IR感測器610b-3為圓心並且以第三距離為半徑。
也就是說，交點P可以形成為空間座標，並且可以藉由使用空間座標辨識第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。
利用這種配置，本發明可以提供一種移動機器人，其中，藉由使用低廉的IR感測器可以辨識複數個清掃機的相對位置。
另一方面，當使用IR感測器時，如果在第一移動機器人100a與第二移動機器人100b之間存在障礙物，則雷射的接收被中斷，並且無法準確辨識第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置。
為了解決這個問題，如圖6A和圖6B所示，本發明可以藉由使用UWB模組代替傳輸/接收IR感測器(或雷射感測器)，測量第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置。
圖7A和圖7B為說明根據本發明一個實施例使用UWB模組判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置的方法的概念圖。
如上所述，UWB模組(或UWB感測器)可以包含在第一移動機器人1100a和第二移動機器人1100b的通訊單元1100中。鑒於UWB模組用於感測第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置的事實，UWB模組可以包含在第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的感測單元1400中。
第一移動機器人100a可以包含用於傳輸超寬頻(UWB)信號的傳輸UWB模組700a。傳輸UWB模組可以稱為第二類型傳輸感測器或UWB定位標籤(UWB tag)。
第二移動機器人100b可以包含接收UWB模組700b，用於接收從設置在第一清掃機100a中的傳輸UWB模組700a輸出的超寬頻信號。接收UWB模組可以稱為第二類型接收感測器或UWB定位基站(UWB anchor)。
在UWB模組之間發送/接收的UWB信號可以在特定空間內順利地發送和接收。
因此，即使在第一移動機器人100a與第二移動機器人100b之間存在障礙物，如果第一移動機器人100a和第二移動機器人100b存在於特定空間內，第一移動機器人100a和第二移動機器人100b也可以發送和接收UWB信號。這可以代表準確性增加。
根據本發明的第一移動機器人和第二移動機器人可以測量在UWB定位標籤與UWB定位基站之間傳輸和接收每個信號的時間，以辨識第一移動機器人與第二移動機器人之間的距離(間隔距離)。
通常，UWB定位標籤和UWB定位基站都是UWB模組，其可以是用於傳輸和接收UWB信號的模組。
例如，包含在一個移動機器人100b中用於計算(判定)另一個移動機器人100a的相對位置的UWB模組可以稱為UWB定位基站，而包含在要辨識其相對位置的移動機器人100a中的UWB模組可以稱為UWB定位標籤。
具體地說，例如，複數個移動機器人100a和100b中的每一個可以設置有一個UWB感測器，或者，第一移動機器人100a可以設置有單個UWB感測器，並且跟隨第一移動機器人100a的第二移動機器人100b可以設置有單個UWB感測器和至少一個天線，或者第二移動機器人100b可以設置有至少兩個UWB感測器，使得第一移動機器人100a可以測量其與第二移動機器人100b在兩個不同的時間點(t1、t2)的距離。
第一移動機器人100a的UWB感測器和第二移動機器人100b的UWB感測器彼此發射UWB信號，並且使用該等信號從機器人反射回來的時間的到達時間(Time of Arrival,ToA)或飛行時間(Time of Flight,ToF)測量距離和相對速度。然而，本發明不限於此，並且可以使用到達時間差(Time Difference of Arrival,TDoA)或到達角(Angle of Arrival,AoA)定位技術辨識複數個移動機器人100a和100b的相對位置。
例如，如圖7B所示，第二移動機器人100b的控制單元可以在第二移動機器人的UWB定位基站處輸出第一信號(無線電訊息1)。
可以在第一移動機器人100a的UWB定位標籤中接收第一信號。
第一移動機器人100a的控制單元可輸出第二信號(無線電訊息2)，以回應第一信號的接收。
第二移動機器人100b的控制單元可以透過UWB定位基站700b接收第二信號。
第二信號可以包含：基於第一移動機器人100a接收到的第一信號的時間、以及第一移動機器人100a輸出的第二信號的時間所計算的延遲時間(t_reply)資訊。
第二移動機器人100b的控制單元可以使用第一信號的輸出時間t1、第二移動機器人的接收時間t2、以及包含在第二信號中的延遲時間t_reply，計算第一移動機器人與第二移動機器人之間的信號傳輸時間，亦即，飛行時間(ToF)。
第二移動機器人100b的控制單元可以使用第一信號的輸出時間t1、第二移動機器人的接收時間t2、以及包含在第二信號中的延遲時間t_reply，計算第一移動機器人100a與第二移動機器人100b之間的距離(準確地說，UWB定位標籤和UWB定位基站之間的距離)。這裡，圖7B中的c代表光速。
在下文中，將描述使用AoA定位技術判定第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置的方法。為了使用AoA(到達角)定位技術，第一移動機器人100a和第二移動機器人100b中的每一個應當設置有一個接收器天線或複數個接收器天線。第一移動機器人100a和第二移動機器人100b可以使用分別設置在該等機器人中的接收器天線接收信號的角度差(或相位差)判定它們的相對位置。為此，第一移動機器人100a和第二移動機器人100b中的每一個必須能夠感測來自接收器天線陣列的準確信號方向。
由於分別在第一移動機器人100a和第二移動機器人100b中產生的信號，例如UWB信號，僅在特定方向的天線中被接收，因此第一清掃機100a和第二清掃機100b可以判定(辨識)信號的接收角度。在假設設置在第一移動機器人100a和第二移動機器人100b中的該等接收器天線的位置已知的情況下，可以基於位置和接收器天線的信號接收方向計算第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置。
此時，如果安裝了一個接收器天線，則可以在預定範圍的空間中計算2D位置。另一方面，如果安裝了至少兩個接收器天線，則可以判定3D位置。在後者的情況下，接收器天線之間的距離d用於位置計算，以便準確地判定信號接收方向。
例如，可以在第一移動機器人100a中設置一個UWB定位標籤，並且可以在第二移動機器人100b中設置至少兩個UWB定位基站。此時，第二移動機器人100b可以透過至少兩個UWB定位基站，接收從第一移動機器人100a的UWB定位標籤傳輸的UWB信號。
此後，第二移動機器人100b可以藉由使用透過至少兩個UWB定位基站接收的UWB信號與至少兩個UWB定位基站間的距離之間的相位差，參考第二移動機器人100b的前進方向，判定第一移動機器人100a所在的位置資訊(或角度資訊)。
也就是說，本發明的第二移動機器人可以使用ToF方法擷取第一移動機器人與第二移動機器人之間的距離資訊，並且使用AoA方法判定第一移動機器人相對於第二移動機器人100b的前進方向的方向資訊(或角度資訊)。此外，第二移動機器人可以使用距離資訊和角度資訊，判定第一移動機器人的相對位置。
另一方面，如圖7A所示，第二移動機器人100b可以設置有複數個UWB定位基站(複數個接收UWB模組)。
例如，第二移動機器人100b可以包含三個UWB定位基站，並且三個UWB定位基站可以包含第一UWB定位基站710b-1、第二UWB定位基站710b-2和第三UWB定位基站710b-3。
本發明可以使用UWB定位基站計算第一移動機器人100a和第二移動機器人100b的相對位置(空間座標)。圖6B中所描述的三角測量將同樣/類似地應用於使用三個UWB定位基站和一個UWB定位標籤，計算第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置。
例如，第二移動機器人100b可以控制第一UWB定位基站710b-1、第二UWB定位基站710b-2和第三UWB定位基站710b-3中的每一個，並且擷取第一UWB定位基站、第二UWB定位基站和第三UWB定位基站與設置在第一移動機器人100a中的UWB定位標籤700a之間的距離。
圖7B中所描述的配置將同樣/類似地應用於擷取設置在第二移動機器人100b中的每個UWB定位基站與設置在第一移動機器人100a中的UWB定位標籤700a之間的距離。
例如，第二移動機器人100b的控制單元可以擷取第一UWB定位基站710b-1與UWB定位標籤700a之間的第一距離、第二UWB定位基站710b-2與UWB定位標籤700a之間的第二距離，以及第三UWB定位基站710b-3與UWB定位標籤700a之間的第三距離。
之後，第二移動機器人100b的控制單元可以計算第一圓、第二圓及第三圓的交點作為第一移動機器人的位置座標(空間座標)，其中，第一圓以第一UWB定位基站710b-1為圓心並且以第一距離為半徑，第二圓以第二UWB定位基站710b-2為圓心並且以第二距離為半徑，而第三圓以第三UWB定位基站710b-3為圓心並且以第三距離為半徑。
以這種方式，根據本發明，可以藉由使用一個UWB定位標籤700a和三個UWB定位基站710b-1、UWB定位基站710b-2和UWB定位基站710b-3，以三角測量方式計算第一移動機器人100a和第二移動機器人100a的相對位置(或空間座標)。
也就是說，當使用一個UWB定位標籤和一個UWB定位基站時，可以擷取到第一移動機器人與第二移動機器人之間的距離，但是相對位置(亦即，空間座標)沒有被擷取。因此，本發明甚至可以使用一個UWB定位標籤和三個UWB定位基站擷取第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置。
另一方面，如果使用一個UWB定位標籤和三個UWB定位基站擷取第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置，則可以獲得最高準確度，但會造成成本的增加。
在使用參照圖6A和圖6B所描述的IR感測器(或雷射感測器)的情況下，如果在第一移動機器人與第二移動機器人之間存在障礙物，則考慮到雷射的特性，雷射的發射和接收會遭到中斷。因此，當僅使用雷射感測器時，第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置的判定將變得不準確。
另外，當使用參照圖7A和圖7B所描述的UWB模組時，無論第一移動機器人與第二移動機器人之間是否存在障礙物，都可以準確地擷取第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置。然而，其中存在成本增加的問題。
在下文中，將參照附圖更詳細地描述本發明用於在降低成本的同時，測量第一移動機器人和第二移動機器人的準確相對位置的各種實施例。
為了克服和解決上述問題，本發明可以利用一對IR感測器、一個發送UWB模組和兩個接收UWB模組。
圖8A、圖8B、圖9和圖10為說明根據本發明另一個實施例使用UWB模組判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置的方法的概念圖和流程圖。
根據本發明的複數個自控式移動機器人可以包含第一移動機器人100a和第二移動機器人100b。第一移動機器人100a可以作為在第二移動機器人100b前方行進的領導清掃機，而第二移動機器人100b作為跟隨第一移動機器人100a的跟隨清掃機。
為了判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置，本發明的第一移動機器人100a可以包含用於傳輸和接收UWB信號的模組(第一模組)。
另外，第二移動機器人100b可以包含用於傳輸和接收UWB信號的模組(第二模組)。
第一移動機器人100a可以包含一個第一模組，而第二移動機器人100b可以包含複數個第二模組(例如，兩個第二模組)。
另外，用於傳輸和接收UWB信號的第一模組和第二模組(或複數個模組)可以是UWB模組。
如上所述，UWB模組可以包含在通訊單元中。UWB模組可以形成為獨立的模組或感測器，對此並沒有限制。
UWB模組可以包含UWB定位標籤700a和UWB定位基站700b。
第一模組可以包含UWB定位標籤，而第二模組可以包含UWB定位基站。此外，第一模組可以是UWB定位標籤，而第二模組可以是UWB定位基站。
例如，UWB定位標籤700a可以作為傳輸UWB模組，而UWB定位基站700b可以作為接收UWB模組。然而，本發明不限於此，UWB定位標籤還可以接收UWB信號，而且UWB模組也可以輸出UWB信號。
第二移動機器人100b的控制單元可以使用透過第一模組和第二模組傳輸和接收的UWB信號，控制第二移動機器人100b以跟隨第一移動機器人100a。
第二移動機器人100b跟隨第一移動機器人100a的配置可以代表第二移動機器人100b沿著與移動的第一移動機器人100a的行進路徑基本相同的行進路徑行進，或者第二移動機器人100b朝向移動的第一移動機器人100a移動。
為了使第二移動機器人100b跟隨第一移動機器人100a，第二移動機器人100b應該判定或辨識第一移動機器人100a的相對位置。
在下文中，將更詳細地描述藉由使用透過第一模組和第二模組傳輸和接收的UWB信號判定或辨識第一移動機器人的相對位置，使得第二移動機器人跟隨第一移動機器人的方法。
設置在第二移動機器人100b中的第二模組(UWB定位基站)可以包含複數個天線。第二移動機器人100b的控制單元可以基於透過複數個天線從第一移動機器人接收的UWB信號，判定第一移動機器人100b的相對位置。
例如，包含在第二移動機器人的第二模組(UWB定位基站)可以包含兩個天線。
兩個天線可以佈置在同一條線上，例如，兩個天線可以佈置在同一條線上，與第二移動機器人的前進方向垂直或水平。
例如，兩個天線可以包含第一天線和第二天線。第一天線和第二天線可以設置為與第二移動機器人的前進方向水平(在這種情況下，第一天線和第二天線可以佈置在後側和前側)。
例如，兩個天線可以以預定間隔佈置在同一線上，並且可以基於第二移動機器人的前部佈置在後側和前側。
例如，兩個天線可以包含第一天線和位於第一天線後面的第二天線。
然而，本發明不限於此，並且兩個天線可以以預定間隔佈置在同一線上，以相對於第二移動機器人的前部佈置在右側和左側。
例如，兩個天線可以包含位於第一天線的左側或右側的第一天線和第二天線。
另外，可以在第一天線與第二天線之間設置用於阻擋UWB信號的阻擋構件。
複數個天線(例如，兩個天線或三個天線)可以設置在第二移動機器人的整個區域上，或者可以設置在第二移動機器人的部分區域中(例如，位於第二移動機器人前部的部分區域)。
另一方面，複數個天線(例如，兩個天線或三個天線)可以佈置在第二移動機器人100b的主體的最外側(端部)，以在主體之間具有最大距離。
例如，當存在兩個天線時，如果第一天線設置在第二移動機器人100b的主體的前部，則第二天線可以設置在第二移動機器人100b的主體的後部。
作為另一個示例，當複數個天線是三個時，三個天線可以設置在第二移動機器人100b的主體的最外側處與等邊三角形的頂點對應的位置處。
在這種情況下，可以不在複數個天線之間設置阻擋構件，並且第二移動機器人100b的主體可以作為阻擋構件。
也就是說，第二移動機器人的主體可以阻擋UWB信號或衰減UWB信號的強度。
由於UWB信號被切斷或者UWB信號的強度透過主體衰減，因此第二移動機器人100b的控制單元可以基於在複數個天線中接收到UWB信號的天 線的類型和透過複數個天線接收的UWB信號的強度，檢測第一移動機器人的相對位置。
在下文中，即使在第一天線和第二天線設置在主體的最外側以在主體之間具有最大距離的情況下，設置在第一天線與第二天線之間的阻擋構件的描述也將同樣/類似地應用。
在下文中，將更詳細地描述使用設置第二移動機器人中的第二模組的複數個天線，判定第一移動機器人的相對位置的方法。
第二移動機器人100b可以包含複數個第二模組。
設置在第二移動機器人100b中的複數個第二模組中的至少一個可以包含複數個天線(例如，兩個天線或三個天線)。另外，用於阻擋UWB信號的阻擋構件可以設置在複數個天線之間。
第二移動機器人100b可以基於透過複數個第二模組接收的UWB信號、以及複數個天線中接收UWB信號的天線，判定第一移動機器人100a的相對位置。
在下文中，將更詳細地描述使用設置在第二移動機器人中的第二模組的複數個天線，判定第一移動機器人的相對位置的方法。
如圖8中所示，第一移動機器人100a可以設置有一個UWB定位標籤700a(第一模組)。
第二移動機器人100b可以包含兩個UWB定位基站710b和UWB定位基站720b(複數個第二模組)。
兩個UWB定位基站710b和UWB定位基站720b可以設置在第二移動機器人100b的不同位置處，並且可以安裝成UWB定位基站710b與UWB定位基站720b之間間隔一距離。
在下文中，將在假設第一模組是UWB定位標籤並且第二模組是UWB定位基站的情況下給出描述。
第二移動機器人100b可以包含第一UWB定位基站710b和第二UWB定位基站720b。
第一UWB定位基站710b和第二UWB定位基站720b中的至少一個可以設置有複數個天線。
也就是說，在本發明中，第一UWB定位基站和第二UWB定位基站都可以設置有複數個天線，或者第一UWB定位基站中的一個(例如，第一UWB定位基站)和第二UWB定位基站中的一個可以設置有複數個天線。
如果第一UWB定位基站和第二UWB定位基站都設置有複數個天線，則第一UWB定位基站和第二UWB定位基站中的每一個可以包含用於阻擋複數個天線之間的UWB信號的阻擋構件。
在本說明書中，為了便於說明，假設僅第一UWB定位基站710b設置有複數個天線和阻擋構件。
例如，第一UWB定位基站710b可以包含：第一天線731；位於第一天線731的後部(R)的第二天線732(亦即，與第一天線設置在同一線上的第二天線)；以及設置在第一天線731與第二天線732之間以阻擋UWB信號的阻擋構件740。
本文中，後側可以指相對於第二移動機器人100b的後部(R)。然而，本發明不限於此，第二天線可以設置在第一天線的左側或右側。阻擋構件740可以阻擋從UWB定位標籤輸出的UWB信號。例如，阻擋構件可以由金屬構件(或金屬材料)形成，並且可以稱為金屬分隔壁或無線電波傳輸阻隔壁。
本發明可以基於是透過第一天線731還是第二天線732接收從UWB定位標籤700a輸出的UWB信號，判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置。
在下文中，將更詳細地描述使用兩個UWB定位基站和兩個天線，判定第一移動機器人的相對位置的方法。
參照圖9，第二移動機器人的控制單元可以控制UWB定位基站700b輸出UWB信號(S902)。例如，第二移動機器人的控制單元可以控制兩個UWB定位基站中的至少一個以輸出UWB信號。
從UWB定位基站輸出的UWB信號可以作為用於開始辨識第一移動機器人的相對位置的過程的觸發信號。
第一移動機器人100a的控制單元可以透過UWB定位標籤700a接收UWB信號。第一移動機器人的控制單元可以透過UWB定位標籤輸出UWB信號，以回應UWB信號接收(S904)。
設置在第二移動機器人100b中的兩個UWB定位基站可以包含第一UWB定位基站710b和第二UWB定位基站720b。另外，第二移動機器人100b可以設置有設置在不同位置的第一UWB定位基站710b和第二UWB定位基站720b。
第二移動機器人100b的控制單元可以計算第一UWB定位基站710b與UWB定位標籤700a之間的第一距離D1、以及第二UWB定位基站720b與UWB定位標籤700a之間的第二距離D2，以回應從透過第一UWB定位基站710b和第二UWB定位基站720b接收之UWB定位標籤所輸出的UWB信號(S906)。參照圖7B給出的描述將同樣/類似地應用於計算(測量)第一距離D1和第二距離D2的方法。
之後，如圖8B所示，第二移動機器人100b的控制單元可以擷取第一圓C1和第二圓C2的兩個交點P1和P2，其中，第一圓C1的圓心為第一UWB定位基站710b且半徑為第一距離D1，而第二圓C2的圓心為第二UWB定位基站720b且半徑為第二距離D2(S908)。
在該實施例中，由於僅使用兩個接收UWB模組而非三個接收UWB模組，因此不能應用三角測量方法。因此，產生估計為第一移動機器人的相對位置的兩個座標值(交點)。
為了解決此問題，在本實施例中，設置在第一UWB定位基站710b中的第一天線731、或者設置在第一天線731後部並安裝在阻擋構件後部的第二天線732，可用於判定第一移動機器人的方向。
第二移動機器人100b的控制單元可以基於是否透過第一UWB定位基站710b的第一天線731還是第一UWB定位基站710b的第二天線732已接收到UWB信號，判定兩個交點中的一個作為第一移動機器人的相對位置。
為此，第二移動機器人100b的控制單元可以判定是否透過第一UWB定位基站710b的第一天線731已接收到UWB信號(S910)。
因為第一天線731位於阻擋構件740的前側F，透過第一UWB定位基站710b的第一天線731的UWB信號接收代表UWB信號已在第二移動機器人100b的前方發送。
因此，當透過位於阻擋構件740前部的第一天線731已接收到UWB信號時，第二移動機器人的控制單元可以決定兩個交點P1和P2中位於第二移動機器人100b前方的交點P1作為第一移動機器人100a的相對位置(S912)。
另一方面，當透過位於阻擋構件740後方的第二天線732已接收到UWB信號時，第二移動機器人的控制單元可以決定兩個交點P1和P2中位於第二移動機器人100b後方的交點P2作為第一移動機器人100a的相對位置(或空間座標)(S914)。
另一方面，當第一天線和第二天線設置在主體的最外側而在主體之間具有最大距離(或者UWB信號由於主體而衰減)時，第二移動機器人100b的控制單元可以基於透過第一天線和第二天線接收的UWB信號的強度，決定第一移動機器人100a的相對位置。
在這種情況下，以相同的方式執行上述步驟S902至步驟S908。
當第一天線設置在第二移動機器人100b的主體的前部，而第二天線設置在第二移動機器人100b的主體的後部時，第一天線和第二天線都可以接收UWB信號。
此時，由第一天線和第二天線接收的UWB信號的強度是不同的。這是因為UWB信號的強度被主體衰減了。
如果第一移動機器人位於第二移動機器人的前方，則位於第二移動機器人主體前部的第一天線接收的UWB信號的強度可能強於位於第二移動機器人主體後部的第二天線接收的UWB信號的強度。
第二移動機器人100b的控制單元可以基於由第一天線和第二天線接收的UWB信號的強度判定兩個交點中的一個作為第一移動機器人的相對位置。
例如，當位於第二移動機器人主體前部的第一天線接收的UWB信號強度大於位於第二移動機器人主體後部的第二天線接收的UWB信號強度時，第二移動機器人100b的控制單元可以將兩個交點中位於第二移動機器人前方的交點判定為第一移動機器人的相對位置。
作為另一個示例，當位於第二移動機器人主體前部的第一天線接收的UWB信號的強度小於位於第二移動機器人主體後部的第二天線接收的UWB信號強度時，第二移動機器人100b的控制單元可以將兩交點中位於第二移動機器人後方的交點判定為第一移動機器人的相對位置。
第二移動機器人100b的控制單元可以以各種方式控制第一天線731和第二天線732，以透過第一天線731或第二天線732接收UWB信號。
例如，第二移動機器人100b的控制單元可以啟動第一天線731和第二天線732中的至少一個，以回應透過UWB定位基站700b輸出UWB信號(亦即，觸發信號輸出)。
例如，第二移動機器人100b的控制單元可以同時啟動第一天線731和第二天線732。
作為另一個示例，第二移動機器人100b的控制單元可以首先啟動第一天線731。當在UWB信號輸出之後經過一預定時間時，第二移動機器人100b的控制單元可以關閉第一天線731並啟動第二天線732。
如果在第一天線731啟動的同時透過第一天線731接收到UWB信號，則第二移動機器人100b的控制單元可以將第二天線732維持在關閉狀態(亦即，可以省略第二天線732的啟動)。
同時，本發明可以使用三個以上的天線判定或辨識第一移動機器人的相對位置。
例如，如圖10所示，本發明的第一移動機器人100a可以包含一個UWB定位標籤700a(第一模組)，而第二移動機器人100b可以包含一個UWB定位基站700b(第二模組)。
一個UWB定位基站700b可以設置有至少三個天線751、752和753。
第二移動機器人100b的控制單元可以基於透過複數個天線(至少三個天線)從第一移動機器人接收的UWB信號，判定第一移動機器人的相對位置。
三個天線可以佈置成使得連接三個天線的虛線所形成的圖形是三角形。
例如，三個天線中的兩個可以位於第二移動機器人的前部，而另一個天線可以設置在第二移動機器人的後部。
也就是說，三個天線的第一天線和第二天線相對於第三天線設置在前部，並且可以相對於第二移動機器人的前部設置在左右兩側的同一條線上。
另外，三個天線中的第三天線可以相對於第一天線和第二天線設置在後面，並且可以設置為與第一天線和第二天線具有相同的距離。
在這種情況下，從第三天線向第二移動機器人的前部延伸的虛線，可以垂直地劃分連接第一天線和第二天線的虛線。
然而，本發明不限於此，第一天線可以設置在第二天線和第三天線的前部，並且第二天線和第三天線可以相對於第二移動機器人的前部設置在第二線上左右兩側的第一天線的後面。
在這種情況下，從第一天線向第二移動機器人的後部延伸的虛線，可以垂直地劃分連接第二天線和第三天線的虛線。
至少三個天線751、752和753可以佈置在第二移動機器人100b的不同位置處，並且可以安裝成彼此間具有一定距離。
第二移動機器人100b可以計算至少三個天線751、752和753與第一移動機器人100a的UWB定位標籤700a之間的距離，並且使用三角測量決定第一移動機器人100a的相對位置。
例如，第二移動機器人100b可以透過第一天線751輸出UWB信號，並且透過第一天線751從UWB定位標籤700a接收UWB信號，從而計算第一天線751與UWB定位標籤700a之間的第一距離。
第二移動機器人100b可以在透過第一天線751接收到UWB信號之後，透過第二天線752輸出UWB信號，並且透過第二天線752從UWB定位標籤700a接收UWB信號，從而計算第二天線752和UWB定位標籤700a之間的第二距離。
第二移動機器人100b可以在透過第二天線752接收到UWB信號之後，透過第三天線753輸出UWB信號，並且透過第三天線753從UWB定位標籤700a接收UWB信號，從而計算第三天線753與UWB定位標籤700a之間的第三距離。
透過參照圖7B所給出的描述，將能理解天線751、752和753與UWB定位標籤700a之間計算距離的方法，因此將省略詳細描述。
另外，第二移動機器人100b的控制單元可以在一預定時間內按時序地啟動第一天線至第三天線，從而計算第一距離至第三距離。
此外，第二移動機器人100b可以在第一天線至第三天線中的任何一個被啟動時關閉剩餘的天線。
例如，當透過第一天線輸出和接收UWB信號時(亦即，當第一天線啟動時)，第二移動機器人100b可以關閉第二天線和第三天線。
另外，當透過第二天線輸出和接收UWB信號時(亦即，當第二天線啟動時)，第二移動機器人100b可以關閉第一天線和第三天線。
類似地，當透過第三天線輸出和接收UWB信號時(亦即，當第三天線啟動時)，第二移動機器人100b可以關閉第一天線和第二天線。
此後，第二移動機器人100b的控制單元可以擷取第一圓、第二圓和第三圓的交點，並判定該交點作為第一移動機器人100a的相對位置，其中，第一天線為第一圓的圓心並且第一距離為第一圓的半徑，第二天線為第二圓的圓心並且第二距離為第二圓的半徑，第三天線為第三圓的圓心並且第三距離為第三圓的半徑。
另一方面，本發明的第二移動機器人100b可以僅使用兩個天線判定第一移動機器人100a的相對位置。
第二移動機器人100b可以包括位於不同位置處包含在複數個第二模組中第一UWB定位基站和第二UWB定位基站。
第一UWB定位基站和第二UWB定位基站可以以預定間隔設置在第二移動機器人100b中。
第一UWB定位基站可以包含至少一個天線，並且第二UWB定位基站可以包含至少一個天線。
包含在第一移動機器人中的第一模組可以包含一個UWB定位標籤。
第二移動機器人100b的控制單元可以基於從一個UWB定位標籤輸出並透過第一UWB定位基站和第二UWB定位基站接收的信號的相位差，判定關於第一移動機器人相對於第二移動機器人的前進方向的所在位置的方向資訊(角度資訊)。
例如，第二移動機器人100b的控制單元可以在上述AoA方式中，僅使用除了三個UWB定位基站(或三個天線)之外的兩個UWB定位基站，判定關於第一移動機器人100a相對於第二移動機器人100b的前進方向的所在位置的方向資訊(角度資訊)。
為此，第二移動機器人100b的控制單元可以分別透過第一UWB定位基站和第二UWB定位基站接收從第一移動機器人100a的UWB定位標籤輸出的UWB信號。
如果透過第一UWB定位基站接收的信號是第一信號，並且透過第二UWB定位基站接收的信號是第二信號，則第二移動機器人100b的控制單元可以判定第一信號與第二信號之間的相位差。
另外，第二移動機器人100b的控制單元可以預先知道關於第一UWB定位基站與第二UWB定位基站之間的距離的資訊。距離可以是製造時所預設的值。
第二移動機器人的控制單元可以基於在第一UWB定位基站和第二UWB定位基站中所接收的信號的相位差，計算關於第一移動機器人相對於第二移動機器人的前進方向的所在位置的角度資訊，並且基於所計算的角度資訊判定關於第一移動機器人相對於第二移動機器人的前進方向的所在位置的方向資訊。
另一方面，第二移動機器人100b的控制單元可以基於在第一移動機器人100a的第一模組(UWB定位標籤)與第二移動機器人100b的第二模組(UWB定位基站)間傳輸和接收信號之間的時間，計算直到第一移動機器人的距離資訊。也就是說，第二移動機器人100b的控制單元可以使用ToF方法，判定第一移動機器人100a與第二移動機器人100b之間的距離資訊。
第二移動機器人100b的控制單元可以基於所計算的距離資訊和方向資訊，判定第一移動機器人的相對位置。
第二移動機器人100b的控制單元可以透過ToF方法判定距離資訊，並且透過AoA方法判定方向資訊(或角度資訊)。
ToF方法無論數量多少只需要一個UWB定位標籤和一個UWB定位基站，而AoA方法需要一個UWB定位標籤和至少兩個UWB定位基站。因此，本發明的第一移動機器人100a可以設置有一個UWB定位標籤，而第二移動機器人100b可以設置有至少兩個UWB定位基站。
使用兩個UWB定位基站定器辨識第一移動機器人100a的相對位置的AoA方法(詳細地說，與第一移動機器人100a相關的方向資訊)的描述將同 樣/類似地應用於在第二移動機器人100b的一個UWB定位基站中設置兩個天線的情況下。
也就是說，當一個UWB定位基站具有兩個天線時，第二移動機器人100b的控制單元可以經由兩個天線接收從第一移動機器人100a的UWB定位標籤傳輸的信號，並且基於信號的相位差與兩個天線之間的距離，判定關於第一移動機器人100a相對於第二移動機器人100b的前進方向的所在位置的方向資訊(角度資訊)。
本發明可以提供能夠在降低成本的同時準確地判定第一移動機器人的相對位置的複數個自控式移動機器人。
本發明可以提供複數個自控式移動機器人，能夠藉由使用設置在第二移動機器人中的兩個UWB模組計算兩個準確的交點、並且使用複數個天線和阻擋構件判定第一移動機器人是否位於前方還是後方，來提高精準度並同時降低成本。
本發明可以提供複數個自控式移動機器人，由於可以判定第一移動機器人和第二移動機器人的相對位置，因此無論與伺服器的通訊狀態如何，都能夠藉由辨識其相對位置來實現無縫跟隨。
本發明所揭露的第一移動機器人100a執行的功能/操作/控制方法可以由第一移動機器人100a的控制單元或第二移動機器人100b的控制單元執行，並且第二移動機器人100b執行的功能/操作/控制方法可以由第二移動機器人100b的控制單元或第一移動機器人100a的控制單元執行。
另外，本發明可以允許第二移動機器人100b判定第一移動機器人100a的相對位置。
由於第一移動機器人100a是領導清掃機而第二移動機器人100b是跟隨第一移動機器人100a的跟隨清掃機，因此藉由辨識第一移動機器人100a的相對位置，第二移動機器人100b可以更容易地跟隨第一移動機器人100a，這可能導致降低跟隨的準確度和相對位置的計算時間。
由於第一移動機器人必須執行許多計算，例如根據預設演算法檢測障礙物、創建地圖資訊、判定清掃進度方向等，因此當第二移動機器人辨識出第一移動機器人的相對位置時，可以減少第一移動機器人上述的計算負荷。
在本說明書中，已經描述了第二移動機器人100b辨識第一移動機器人100a的相對位置的示例，但是本發明不限於此。
通常，因為設置在作為主機器人的第一移動機器人中的組件的規格(specification,Spec)優於設置在第二移動機器人中的組件的規格，因此當存在複數個自控式移動機器人並且執行其跟隨控制時，第一移動機器人可以判定第二移動機器人的相對位置，以便提高準確性和快速性。
據此，本發明可以允許第一移動機器人100a判定第二移動機器人100b的相對位置。
為此，第二移動機器人100b的控制單元可以透過通訊單元向第一移動機器人100a發送由此計算的資訊(例如，UWB定位標籤和與數個天線之間的距離資訊)。
在這種情況下，基於透過通訊單元從第二移動機器人100b接收的資訊，第一移動機器人100a的控制單元可以判定第二移動機器人100b的相對位置(或者第一移動機器人100a相對於第二移動機器人100b的相對位置)。
為了判定(決定)第二移動機器人100b的相對位置，第一移動機器人100a可以包含設置在第二移動機器人100b中的該些組件，並且第二移動機器人100b可以包含設置在第一移動機器人中的該些組件。
例如，第一移動機器人100a可以設置有具有複數個天線的第二模組(UWB定位基站)，而第二移動機器人100b可以設置有第一模組(UWB定位標籤)。
在這種情況下，第一移動機器人100a的控制單元可以執行由本說明書中所描述的第二移動機器人100b的控制單元執行的功能/操作/控制方法，而第二移動機器人100b的控制單元可以執行由第一移動機器人100a的控制單元執行的功能/操作/控制方法。
因此，第一移動機器人100a的控制單元可以透過由第二移動機器人100b的控制單元執行的功能/操作/控制方法判定第二移動機器人100b的相對位置。
當第一移動機器人100a判定第二移動機器人100b的相對位置時，第一移動機器人100a可以將判定的第二移動機器人100b的相對位置資訊傳 輸到第二移動機器人100b。此外，第二移動機器人可以基於所接收的第二移動機器人的相對位置資訊，判定第一移動機器人100a的相對位置。
由第一移動機器人100a判定第二移動機器人100b的相對位置還是由第二移動機器人100b判定第一移動機器人100a的相對位置可以在產品生產時決定，並且可以透過使用者設置判定/改變。
圖11A、圖11B和圖11C是根據本發明之第一移動機器人與第二移動機器人之間的跟隨控制的替代方案。在下文中，將詳細描述第一移動機器人與移動裝置之間的跟隨控制。此處揭露的跟隨控制僅意味著該移動裝置跟隨第一移動機器人的移動路徑。
參照圖11A，第一移動機器人100a可以藉由與代替第二移動機器人的移動裝置200通訊，來控制移動裝置200的跟隨。
此處，移動裝置200可以不具有清掃功能，並且如果其具有行進功能，則可以是任何電子裝置。例如，移動裝置200可以包含各種類型的家用電器或其他電子裝置，例如除濕機、加濕器、空氣清淨機、空調、智慧電視、人工智慧揚聲器、數位拍攝裝置等，但不限於此。
另外，如果移動裝置200配備有行進功能，則移動裝置200可以是任何裝置，並且移動裝置200可以不具有用於自行檢測障礙物或者行進到預定目的地的導航功能。
第一移動機器人100a是具有導航功能和障礙物檢測功能的移動機器人，並且可以控制移動裝置200的跟隨。第一移動機器人100a可以是乾式清掃機或濕式清掃機。
第一移動機器人100a和移動裝置200可以透過網路(圖中未顯示)彼此通訊，但是也可以彼此直接通訊。
此處，使用網路的通訊可以是使用例如WLAN、WPAN、Wi-Fi、Wi-Fi直連、數位生活網路聯盟(DLNA)、無線寬頻(WiBro)、全球互通微波存取(WiMAX)等的通訊。可以使用例如UWB、Zigbee、Z波、藍牙、RFID和紅外線數據協定(IrDA)等執行相互直接通訊。
如果第一移動機器人100a和移動裝置200接近彼此，則可以將移動裝置200設定為透過第一移動機器人100a中的操作來跟隨第一移動機器人100a。
如果第一移動機器人100a和移動裝置200遠離彼此，雖然圖中未顯示，但是移動裝置200可以被設定為透過外部終端設備300中的操作來跟隨第一移動機器人100a(參見圖5A)。
具體地說，可以透過與外部終端設備300的網路通訊建立第一移動機器人100a與移動裝置200之間的跟隨關係(參見圖5A)。此處，外部終端設備300是能夠執行有線或無線通訊的電子裝置，並且可以是平板電腦、智慧型手機、筆記型電腦等。可以在外部終端設備300中安裝與由第一移動機器人100a進行的跟隨控制相關的至少一個應用程式(在下文中，稱為「跟隨相關應用程式」)。使用者可以執行安裝在外部終端設備300中的跟隨相關應用程式，以選擇和登錄受到第一移動機器人100a的跟隨控制的移動裝置200。當登錄了受到跟隨控制的移動裝置200時，外部終端設備可以辨識該移動裝置的產品資訊，並且可以經由網路將這樣的產品資訊提供給第一移動機器人100a。
外部終端設備300可以透過與第一移動機器人100a和所登錄的移動裝置200的通訊，辨識第一移動機器人100a的位置和所登錄的移動裝置200的位置。之後，根據從外部終端設備300發送的控制信號，第一移動機器人100a可以朝向所登錄的移動裝置200的位置移動，或者所登錄的移動裝置200可以朝向第一移動機器人100a的位置移動。當檢測到第一移動機器人100a和所登錄的移動裝置200的相對位置在預定的跟隨距離內時，開始進行第一移動機器人100a對移動裝置200的跟隨控制。之後，透過第一移動機器人100a與移動裝置200之間的直接通訊執行跟隨控制，而不需要外部終端設備300的干預。
當第一移動機器人100a和移動裝置200移動遠離預定的跟隨距離時，可以透過外部終端設備300的操作或者自動終止解除跟隨控制的設定。
使用者可以透過操作第一移動機器人100a或外部終端設備300來改變、添加或移除將要由第一移動機器人100a控制的移動裝置200。例如，參照圖11B，第一移動機器人100a可以對諸如另一個清掃機200a或100b、空氣清淨機200b、加濕器200c和除濕機200d中的至少一個移動裝置200執行跟隨控制。
通常，由於移動裝置200的功能、產品尺寸和行進能力與第一移動機器人100a不同，因此移動裝置200難以照原樣跟隨移動終端設備100a的移動路徑。例如，可能存在這樣的異常情況：根據空間的地理特徵、障礙物的尺寸等，移動裝置200難以跟隨第一移動機器人100a的移動路徑。考慮到這種特殊情 況，即使移動裝置200辨識出第一清掃機100a的移動路徑，移動裝置200也可以透過省略該移動路徑的一部分以行進或等待。為此，第一移動機器人100a可以檢測異常情況是否發生，並且控制移動裝置200以使其將與第一移動機器人100a的移動路徑相對應的資料儲存在記憶體等中。接著，根據情況，第一移動機器人100a可以控制移動裝置200以使其透過刪除部分儲存的資料而行進或者處於停止狀態等待。
圖11C示出了第一移動機器人100a與移動裝置200之間的跟隨控制的一個示例，其中，移動裝置200例如是具有行進功能的空氣清淨機200b。第一移動機器人100a和空氣清淨機200b可以包含分別用於判定其相對位置的通訊模組A和B。通訊模組A和B可以是用於發射和接收IR信號、超音波信號、載波頻率或脈衝信號中的一個的模組。上文中已經詳細描述了由通訊模組A和通訊模組B進行的相對位置的辨識，因此將省略其描述。空氣清淨機200b可以：從第一移動機器人100a接收與移動指令相對應的行進資訊(例如，包含行進方向、行進速度和行進停止等的行進的變化)、根據所接收的行進資訊而行進，並執行空氣淨化。因此，可以對於第一移動機器人100a運作的清掃空間即時地執行空氣淨化。另外，由於第一移動機器人100a已經辨識出與移動裝置200有關的產品資訊，因此第一移動機器人100a可以控制空氣清淨機200b以使其記錄第一移動機器人100a的行進資訊，並且使其透過刪除部分行進資訊而行進或在停止狀態下等待。
上述本發明可以實現為程式記錄介質上的電腦可讀代碼。電腦可讀介質包含由電腦系統儲存的可讀資料的所有種類的記錄裝置。電腦可讀介質的示例包含：硬碟驅動器(hard disk drive,HDD)、固態硬碟(solid state disk,SSD)、矽碟驅動器(silicon disk drive,SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟碟、光學資料儲存裝置等，並且也可以以載波的形式實現(例如，透過網際網路的傳輸)。此外，電腦可以進一步包含控制單元1800。以上詳細描述應該被視為說明性質，而不應該被解釋為限於以上詳細描述的所有態樣。本發明的範疇應當透過對所附申請專利範圍的合理解釋來判定，並且在本發明的均等物的範疇內的所有改變都包含在本發明的範疇內。
本本發明根據35 U.S.C.§119(a)，主張2018年5月4日提交之韓國申請第10-2018-0051976號和於2019年2月19日提交之韓國申請案第10-2019-0019452號的早期申請日和優先權的權益。
100a‧‧‧清掃機、第一移動機器人、第一自控式移動機器人
100b‧‧‧清掃機、第二移動機器人、第二自控式移動機器人
600a‧‧‧第一類型傳輸感測器、傳輸IR感測器
600b‧‧‧第一類型傳輸感測器、接收IR感測器
610b-1‧‧‧第一接收IR感測器
610b-2‧‧‧第二接收IR感測器
610b-3‧‧‧第三接收IR感測器
D1‧‧‧第一距離
D2‧‧‧第二距離
D3‧‧‧第三距離

Claims (18)

  1. 一種複數個自控式移動機器人，包括：一第一移動機器人，包含一第一模組，用於傳輸和接收一超寬頻(Ultra-Wideband,UWB)信號；以及一第二移動機器人，包含一第二模組，用於傳輸和接收該UWB信號，其中，該第二移動機器人配置以使用該UWB信號跟隨該第一移動機器人，其中，包含在該第二移動機器人中的該第二模組包括兩個天線，其中，該兩個天線包括：一第一天線；以及一第二天線，相對於該第二移動機器人的移動方向位於該第一天線的後部，其中，該第一天線與該第二天線設置有一阻擋構件，用於阻擋***該第一天線與該第二天線之間的該UWB信號。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中，包含在該第二移動機器人中的該第二模組包括複數個天線，以及其中，該第二移動機器人包括一控制單元，配置以基於透過該複數個天線從該第一移動機器人接收的該UWB信號，判定該第一移動機器人的相對位置。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該兩個天線佈置在同一條線上。
  4. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該兩個天線設置在該第二移動機器人的一主體的最外部，使得在該主體上的該兩個天線之間具有一最大間隔距離。
  5. 根據申請專利範圍第4項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人的該主體阻擋該UWB信號。
  6. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中：該第二個模組是一UWB定位基站(UWB anchor)，該第一移動機器人設置有一個UWB定位標籤(UWB tag)，以及該第二移動機器人設置有兩個UWB定位基站。
  7. 根據申請專利範圍第6項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人包括一第一UWB定位基站和一第二UWB定位基站，以及該第一UWB定位基站包括：一第一天線；一第二天線，相對於該第二移動機器人的移動方向位於該第一天線的後部；以及一阻擋構件，***該第一天線與該第二天線之間以阻擋該UWB信號。
  8. 根據申請專利範圍第7項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人的一控制單元配置以基於透過該第一UWB定位基站和該第二UWB定位基站所接收的該UWB信號、以及接收該第一天線和該第二天線的該UWB信號的一天線，判定該第一移動機器人的相對位置。
  9. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人的一控制單元配置以控制該第二模組輸出該UWB信號，以及其中，該第一移動機器人的一控制單元配置以透過該第一模組輸出該UWB信號，以回應來自該第二模組的該UWB信號接收。
  10. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人包括包含在複數個第二模組中且位於不同的位置的一第一UWB定位基站和一第二UWB定位基站，其中，包含在該第一移動機器人中的該第一模組包括一UWB定位標籤，以及其中，該第二移動機器人的一控制單元配置以計算該第一UWB定位基站與該UWB定位標籤之間的一第一距離、以及該第二UWB定位基站與該UWB定位標籤之間的一第二距離，以回應從透過該第一UWB定位基站和該第二UWB定位基站接收之該UWB定位標籤所輸出的該UWB信號。
  11. 根據申請專利範圍第10項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人的該控制單元進一步配置以判定一第一圓與一第二圓之間的兩個交點，該第一圓形成為圓心位於該第一UWB定位基站並且具有等於該 第一距離的半徑，該第二圓形成為圓心位於該第二UWB定位基站並且具有等於該第二距離的半徑。
  12. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中：該第二移動機器人包括對應於複數個第二模組的一第一UWB定位基站和一第二UWB定位基站，該第一UWB定位基站包括一第一天線、一第二天線以及一阻擋構件，該阻擋構件***該第一天線與該第二天線之間以阻擋該UWB信號，以及該第二移動機器人的一控制單元配置以基於是否透過該第一UWB定位基站的該第一天線還是透過第一UWB定位基站的該第二天線已接收到UWB信號，判定由該複數個第二模組所決定的兩個位置中的一個作為該第一移動機器人的相對位置。
  13. 根據申請專利範圍第12項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人的該控制單元進一步配置以：當透過位於該阻擋構件前部的該第一天線和該第二天線中的一個已接收到該UWB信號時，判定位於該第二移動機器人前方相對於該第二移動機器人的行進方向的位置作為該第一移動機器人的該相對位置，以及當透過位於該阻擋構件後方的該第一天線和該第二天線中的一個已接收到該UWB信號時，判定位於該第二移動機器人後方的位置作為該第一移動機器人的該相對位置。
  14. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中，包含在該第二移動機器人中的該第二模組包括三個天線。
  15. 根據申請專利範圍第14項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該三個天線佈置為一三角形配置。
  16. 根據申請專利範圍第1項所述的複數個自控式移動機器人，其中：該第二移動機器人包括包含在該複數個第二模組中且位於不同的位置的一第一UWB定位基站和一第二UWB定位基站，該第一個模組包括一個UWB定位標籤，以及 該第二移動機器人的一控制單元配置以基於分別從一個UWB定位標籤輸出並透過該第一UWB定位基站接收與從一個UWB定位標籤輸出並透過該第二UWB定位基站接收的信號之間的一相位差，判定該第一移動機器人相對於該第二移動機器人前方的所在位置的方向。
  17. 根據申請專利範圍第16項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人的該控制單元進一步配置以：基於分別透過該第一UWB定位基站和該第二UWB定位基站所接收的信號之間的該相位差，判定該第一移動機器人相對於該第二移動機器人前方的所在位置的角度，以及基於所判定的角度資訊，判定該第一移動機器人相對於該第二移動機器人前方的所在位置的方向。
  18. 根據申請專利範圍第16項所述的複數個自控式移動機器人，其中，該第二移動機器人的該控制單元進一步配置以：基於在該第一模組與該複數個第二模組中的一個間傳輸和接收信號之間的時間，判定從該第二移動機器人到該第一移動機器人的距離，以及基於所判定的距離和方向，判定該第一移動機器人的相對位置。
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