TWI723527B - 複數個自控式移動機器人及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本發明涉及複數個自控式移動機器人。複數個自控式移動機器人包括：一第一移動式機器人，包含被配置以發送和接收信號的一天線；以及一第二移動式機器人，包含設置在該第二移動式機器人的一主體的一前側區域上的一第一天線和一第二天線，該第一天線和該第二天線向該第一移動式機器人的該天線發送信號並從該第一移動式機器人的該天線接收信號。該第二移動式機器人包括一控制單元，被配置以使用由該第一天線和該第二天線所接收的信號，判定該第一移動式機器人的相對位置。

Description

複數個自控式移動機器人及其控制方法
本發明涉及複數個自控式移動機器人。
一般而言，移動式機器人是一種在沒有使用者操作的情況下，在預定區域中自行行進的同時自主地執行預定的操作的裝置。移動式機器人感測位於該區域中的障礙物，並藉由移動靠近或遠離這些障礙物來執行其操作。
這種移動式機器人可以包括清掃機器人，其在一區域中行進的同時執行清掃。
清掃機器人是一種可以在自行行進的同時執行清掃而不需要使用者的操作的清掃機。
以這種方式，隨著這種能夠在自行行進而無需使用者操作的情況下執行清掃的移動式機器人的發展，需要使複數個移動式機器人以協作的方式進行清掃而不需要使用者的操作。
先前技術文獻WO2017-036532揭露了一種方法，其中，主清掃機器人(在下文中，稱為主機器人)控制至少一個從屬清掃機器人(在下文中，稱為從屬機器人)。
先前技術文獻揭露了一種配置，其中，主機器人藉由使用障礙物檢測裝置來檢測相鄰的障礙物，並使用從障礙物檢測裝置所得到的位置資料，判定其與從屬機器人的相對位置。
另外，先前技術揭露了一種配置，其中，主機器人和從屬機器人使用無線區域網路(wireless local area network,WLAN)技術經由伺服器彼此進行通訊。
根據先前技術文獻，主機器人可以判定從屬機器人的位置，但從屬機器人無法判定主機器人的位置。
此外，為了使從屬機器人使用先前技術文獻中所揭露的配置來判定(決定)主機器人的位置，主機器人必須透過伺服器將關於由主機器人判定的從屬機器人的相對位置資訊發送給從屬機器人。
然而，先前技術未能揭露主機器人經由伺服器將相對位置資訊發送到從屬機器人的這樣的配置。
另外，即使假設主機器人發送相對位置資訊，主機器人和從屬機器人也僅能透過伺服器進行通訊。因此，當主機器人或從屬機器人位於難以與伺服器通訊的地方時，這種與伺服器的通訊可能會被中斷。
在這種情況下，由於從屬機器人不能從伺服器接收相對位置資訊，因此從屬機器人可能難以決定(判定)主機器人的相對位置，這可能妨礙主機器人和從屬機器人的平穩的跟隨控制。
為了透過複數個自控式移動機器人之間的通訊執行平穩的跟隨控制，必須要判定主機器人是位於從屬機器人的前面還是後面，或者從屬機器人是位於主機器人的前面還是後面。
然而，由於先前技術文獻僅揭露了主機器人透過伺服器將相對位置資訊發送給從屬機器人，因此，無法判定主機器人是位於從屬機器人的前面還是後面，或者從屬機器人是位於主機器人的前面還是後面。
本發明的一個態樣為提供一種移動式機器人及其控制方法，該移動式機器人能夠以最佳化的方式執行清掃而無需使用者干預。
本發明的另一個態樣為提供一種移動式機器人及其控制方法，其中，複數個移動式機器人中的一個以最佳化的方式跟隨複數個移動式機器人中的另一個機器人。
本發明的又另一個態樣為提供一種移動式機器人及其控制方法，該移動式機器人能夠識別複數個移動式機器人的相對位置，而與複數個移動式機器人與伺服器之間的通訊狀態無關。
本發明的又另一個態樣為提供一種移動式機器人及其控制方法，該移動式機器人能夠藉由僅使用最少數量的組件和低的成本，識別複數個移動式機器人的相對位置。
本發明的又另一個態樣為提供一種移動式機器人及其控制方法，該移動式機器人中的每一個被配置以識別另一個機器人相對於前面的位置，以執行平穩的跟隨控制。
為了實現本發明的態樣和其他優點，提供了複數個自控式移動機器人，包括：一第一移動式機器人，具有被配置以發送和接收信號的一天線；以及一第二移動式機器人，具有設置在該第二移動式機器人的一主體的一前側區域上的一第一天線和一第二天線，該第一天線和該第二天線被配置以向該第一移動式機器人的該天線發送信號並從該第一移動式機器人的該天線接收信號。該第二移動式機器人可以包括一控制單元，被配置以使用由該第一天線和該第二天線接收的信號，判定該第一移動式機器人的相對位置。
在本文所揭露的一實施例中，該第一天線和該第二天線可以相對於該主體的該前側區域在左右方向上彼此對稱地設置。
在本文所揭露的一實施例中，該第一天線和該第二天線可以被配置以接收在除了從該主體的該前側區域行進的一方向以外的方向上透過該主體所發送的信號。
在本文所揭露的一實施例中，當透過該主體接收信號時，可以降低在該第一天線和該第二天線中所接收的信號的強度。
在本文所揭露的一實施例中，從該第一移動式機器人的該一個天線輸出之後不通過該主體而在該第一天線和該第二天線中所接收的信號的強度可以強於從該第一移動式機器人的該一個天線輸出之後透過該主體而在該第一天線和該第二天線中所接收的信號的強度。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以：透過該第一天線或該第二天線中的至少一個向該第一移動式機器人輸出一第一信號；在該第一天線和該第二天線的每一個中接收從該第一移動式機器人的該一個天線輸出的一第二信號；以及當在該第一天線和該第二天線中的每一個中接收該第二信號時，判定該第一移動式機器人的該一個天線與 該第一天線之間的一第一距離以及該第一移動式機器人的該一個天線與該第二天線之間的一第二距離。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以：基於透過該第一移動式機器人的該天線和該第二移動式機器人的該第一天線和該第二天線所發送和所接收的信號，判定該第一移動式機器人的該一個天線與該第一天線之間的一第一距離以及該第一移動式機器人的該一個天線與該第二天線之間的一第二距離；以及判定一第一圓與一第二圓之間的兩個交點。該第一圓的半徑可以對應於該第一距離，而該第一圓的中心可以對應於該第一天線。該第二圓的半徑可以對應於該第二距離，而該第二圓的中心可以對應於該第二天線。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以基於透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度，判定該第一移動式機器人的該相對位置。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以判定一第一圓與一第二圓之間的兩個交點。該第一圓的半徑可以對應於該第一移動式機器人的該天線與該第一天線之間的一第一距離，且該第一圓的中心可以對應於該第一天線。該第二圓的半徑可以對應於該第一移動式機器人的該天線與該第二天線之間的一第二距離，且該第二圓的中心可以對應於該第二天線。該控制單元可以被配置以當透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度等於或大於一參考值時，將該兩個交點中之位於該第二移動式機器人前面的交點判定為該第一移動式機器人的該相對位置。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以當透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度小於該參考值時，將該兩個交點中之位於該第二移動式機器人後面的交點判定為該第一移動式機器人的該相對位置。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以將該第一移動式機器人的該天線的位置判定為該第一移動式機器人的該相對位置。
在本文所揭露的一實施例中，該第一移動式機器人可以包括一超寬頻(UWB)定位標籤，用以發送和接收一UWB信號，並且該第一移動式機器人的該天線可以電性連接到該UWB定位標籤。
在本文所揭露的一個實施例中，該第二移動式機器人可以包括一超寬頻(UWB)定位基站，用以發送和接收一UWB信號，並且該第二移動式機器人的該第一天線和該第二天線可以電性連接到該UWB定位基站。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以基於透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度，判定該第一移動式機器人和該第二移動式機器人的一佈置狀態。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以基於透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的相位差，判定該第一移動式機器人相對於該第二移動式機器人的前面所處的方向。
在本文所揭露的一個實施例中，該第二移動式機器人可以包含：連接到該第一天線的一第一UWB定位基站；以及連接到該第二天線的一第二UWB定位基站。該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以基於透過該第一天線由該第一UWB定位基站接收的信號和透過該第二天線由該第二UWB定位基站接收的信號之間的相位差，判定該第一移動式機器人相對於該第二移動式機器人的前面所處的方向資訊。
在本文所揭露的一實施例中，該第二移動式機器人的該控制單元可以被配置以基於透過該第一移動式機器人的該天線、該第二移動式機器人的該第一天線、或該第二移動式機器人的該第二天線中的至少一個所發送和所接收的信號，計算到該第一移動式機器人的距離，並基於所計算出的距離和方向判定該第一移動式機器人的該相對位置。
為了實現本發明的態樣和其他優點，提供了一種用於控制移動式機器人的方法，該方法包括：當透過一第二移動式機器人的一第一天線和一第二天線接收信號時，由移動式機器人的控制單元分別判定一第一移動式機器人的一天線與該第二移動式機器人的該第一天線之間的一第一距離；以及該第一移動式機器人的該天線與該第二移動式機器人的該第二天線之間的一第二距離；透過該控制單元判定一第一圓與一第二圓之間的兩個交點，該第一圓以該第一距離為半徑，而該第二圓以該第二距離為半徑；以及基於在該第一天線和 該第二天線中所接收的信號的強度，透過該控制單元將該兩個交點中的一個判定為該第一移動式機器人的相對位置。
本發明提供了複數個自控式移動機器人，第二移動式機器人可以準確地判定第一移動式機器人的相對位置。
本發明提供了新的複數個自控式移動機器人，其能夠以第二移動式機器人使用一個UWB定位標籤、一個UWB定位基站、和最少的天線判定第一移動式機器人的相對位置的方式，在降低成本的同時提高準確性。
本發明提供了新的複數個自控式移動機器人，其透過使用可以透過主體接收信號並可以減弱信號的強度的事實，僅使用兩個接收天線就能夠準確地判定第一移動式機器人的相對位置。
本發明使用UWB信號和最少的天線透過UWB模組計算兩個交點，從而能夠計算兩個準確的交點，並基於信號的強度判定第一移動式機器人是位於第二移動式機器人的前面還是後面。
本發明提供了複數個自控式移動機器人，由於透過第一移動式機器人和第二移動式機器人可以判定第一移動式機器人和第二移動式機器人的相對位置，因此其能夠透藉由別其相對位置而不考慮與伺服器的通訊狀態來實現平穩的跟隨行進。
10‧‧‧建築物
100‧‧‧清掃機器人、自控式移動式機器人
100a‧‧‧清掃機、第一自控式移動機器人、主清掃機、移動式機器人(第一移動式機器人)
100b‧‧‧清掃機、第二自控式移動機器人、從屬清掃機、移動式機器人(第二移動式機器人)、第二移動式機器人主體
110‧‧‧清掃機主體
1100‧‧‧通訊單元
111‧‧‧滾輪單元
111a‧‧‧主輪
111b‧‧‧副輪
120‧‧‧清掃單元
1200‧‧‧輸入單元
1010、1200a、1200b、1200c、1200d‧‧‧預定長度
123‧‧‧腳輪
129‧‧‧蓋構件
130‧‧‧感測單元
1300‧‧‧行進單元
140‧‧‧集塵盒、塵箱
1400‧‧‧感測單元
150‧‧‧集塵盒蓋
1500‧‧‧輸出單元
155‧‧‧開口
1600‧‧‧供電單元
1700‧‧‧記憶體
1800‧‧‧控制單元
1900‧‧‧清掃單元
200‧‧‧移動裝置
200a‧‧‧清掃機
200b‧‧‧空氣清淨機
200c‧‧‧加濕器
200d‧‧‧除濕機
300、300a、300b‧‧‧終端設備
50‧‧‧網路通訊、網路
500‧‧‧伺服器
700a‧‧‧UWB模組、UWB定位標籤
700b‧‧‧UWB模組、UWB定位基站
710a‧‧‧天線
710b‧‧‧第一天線
720b‧‧‧第二天線
A、B‧‧‧通訊模組
C‧‧‧中心
C1‧‧‧第一圓
C2‧‧‧第二圓
C3‧‧‧第一圓
C4‧‧‧第二圓
d‧‧‧預定距離
d1‧‧‧第一距離
d2‧‧‧第二距離
d3‧‧‧第一距離
d4‧‧‧第二距離
F‧‧‧向前方向、前側
F1‧‧‧第一移動式機器人的前側
F2‧‧‧第二移動式機器人的前側
f1‧‧‧前側區域、前側
f2‧‧‧前側區域、前側
P1、P2、P3、P4‧‧‧交點
R‧‧‧反向方向、後側
r1‧‧‧後側區域、後側
S910~S950‧‧‧步驟
S1010~S1030‧‧‧步驟
t1‧‧‧時間點、輸出時間
t2‧‧‧時間點、接收時間
t_reply‧‧‧延遲時間
Va‧‧‧行進速度
Vb‧‧‧行進速度
圖1為說明根據本發明之清掃機器人的一實施例的立體圖。
圖2為根據本發明一實施例在圖1中所示之自控式移動機器人的平面圖。
圖3為根據本發明一實施例在圖1中所示之自控式移動機器人的側視圖。
圖4為說明根據本發明一實施例之自控式移動機器人的示例性組件的方塊圖。
圖5A為說明根據本發明一實施例在複數個自控式移動機器人之間的網路通訊的概念圖。
圖5B為說明根據本發明一實施例之圖5A的網路通訊的一示例的概念圖。
圖5C為說明根據本發明一實施例之複數個自控式移動機器人的跟隨行進的概念圖。
圖6A為說明根據本發明一實施例在第一移動式機器人與移動裝置之間的跟隨登錄和跟隨控制的概念圖。
圖6B為說明根據本發明一實施例在圖6A的第一移動式機器人與移動裝置之間的跟隨登錄和跟隨控制的概念圖。
圖6C為說明根據本發明一個實施例在圖6A的第一移動式機器人與移動裝置之間的跟隨登錄和跟隨控制的另一個概念圖。
圖7A為說明根據本發明一實施例之複數個自控式移動機器人的概念圖。
圖7B為說明根據本發明一實施例之圖7A的一示例的另一個概念圖。
圖8為說明根據本發明一實施例使用UWB模組判定第一移動式機器人與第二移動式機器人之間的距離的方法的概念圖。
圖9為說明根據本發明一實施例之代表性控制方法的流程圖。
圖10為說明根據本發明一實施例之圖9的控制方法的一部分的流程圖。
圖11A為說明根據本發明一實施例之圖9和圖10的方法的概念圖。
圖11B為說明據本發明一實施例之圖9和圖10的方法的另一個概念圖。
圖12為說明根據本發明一實施例之圖9和圖10的方法的另一個概念圖。
在下文中，將參照附圖詳細地描述根據本發明的自控式移動機器人。
在下文中，將詳細地描述本文所揭露的實施例。本說明書中使用的技術術語僅用於解釋特定實施例，並且不應該構成對本文所揭露的技術範疇的限制。
首先，本文所揭露的術語「移動式機器人」可用作與「機器人(用於特定功能)」、「清掃機器人」、「用於清掃的機器人」、和「自控式清掃機」相同的含義，並將這些術語作為均等物使用。
在本發明中所揭露的「複數個移動式機器人」可用作「複數個清掃機器人」或「複數個清掃機」。並且，「第一移動式機器人」可稱為「第一 機器人」、「第一清掃機器人」、「第一清掃機」、或「領導的或主要的清掃機」。此外，「第二移動式機器人」可稱為「第二機器人」、「第二清掃機器人」、「第二清掃機」、或「跟隨的或從屬的清掃機」。
圖1至圖3說明了根據本發明作為移動式機器人的一示例的清掃機器人。
圖1為說明根據本發明之自控式移動機器人100的一實施例的立體圖；圖2為圖1中所示之自控式移動機器人100的平面圖；以及圖3為圖1中所示之自控式移動機器人100的側視圖。
在本說明書中，可以以相同的含義來使用移動式機器人、自控式移動機器人、和執行自主行進的清掃機等術語。在本說明書中，複數個自控式移動機器人可以包含圖1至圖3中示出之配置的至少一部分。
參照圖1至圖3，自控式移動機器人100執行清掃地板的功能，同時在預定區域上自行行進。此處揭露的清掃地板包含在地板上抽吸灰塵(包含異物)或拖地。
自控式移動機器人100可以包括：清掃機主體110、清掃單元120、感測單元130、以及塵箱140。
除了用於控制自控式移動機器人100的控制單元(圖中未顯示)以外，清掃機主體110可以包含各種組件。另外，清掃機主體110可以包含用於使自控式移動機器人100行進的滾輪單元111。自控式移動機器人100可以透過滾輪單元111向前、向後、向左、或向右移動或旋轉。
參照圖3，滾輪單元111可以包含主輪111a和副輪111b。
主輪111a可以設置在清掃機主體110的兩側，並可以被配置成根據控制單元的控制信號在一個方向上或在另一個方向上旋轉。每一個主輪111a可以被配置為彼此獨立地驅動。例如，每一個主輪111a可以由不同的馬達驅動。或者每一個主輪111a可以由設置在一個馬達中的複數個不同軸驅動。
副輪111b與主輪111a可以一起支撐清掃機主體110，並透過主輪111a輔助自控式移動機器人100的行進。副輪111b也可以設置在稍後描述的清掃單元120上。
控制單元可以控制滾輪單元111的驅動，從而允許自控式移動機器人100自主地在地板運行。
同時，清掃機主體110可以包含用於向自控式移動機器人100供電的電池(圖中未顯示)。電池可以被配置為可重複充電，並可以可拆卸地設置在清掃機主體110的底部中。
在圖1中，清掃單元120可以設置為從清掃機主體110的一側突出的形式，以便吸入含有灰塵的空氣或對一區域進行拖地。該一側可以是清掃機主體110在向前方向F上行進的一側，亦即，清掃機主體110的前側。
在該圖式中，清掃單元120具有從清掃機主體110的一側向前和向左右兩側突出的形狀。具體地說，清掃單元120的前端部分可以設置在與清掃機主體110的該一側向前隔開的位置處，並且清掃單元120的左右端部可以設置在與清掃機主體110的該一側沿左右方向隔開的位置處。
由於清掃機主體110形成為圓形形狀，並且清掃單元120的後端部分的兩側從清掃機主體110向左右兩側突出，因此在清掃機主體110與清掃單元120之間可以形成空的空間，亦即，間隙。該空的空間可以包含清掃機主體110的左右兩端部與清掃單元120的左右兩端部之間的空間，並且各自具有凹陷進入清掃機器人100的形狀。
如果障礙物卡在該空的空間中，則自控式移動機器人100可能會由於障礙物而不能移動。為了防止這種情況，可以設置蓋構件129以覆蓋該空的空間的至少一部分。
蓋構件129可以設置在清掃機主體110或清掃單元120上。在本發明的一實施例中，蓋構件129可以從清掃單元120的後端部的兩側的每一側突出，並可以覆蓋清掃機主體110的外圓周表面。
蓋構件129可以設置成填充清掃機主體110與清掃單元120之間的空的空間的至少一部分。蓋構件129可以包含能夠防止障礙物被卡在該空的空間中或者即使障礙物被卡在該空的空間中也能夠擺脫障礙物的結構。
從清掃單元120突出的蓋構件129可以被支撐在清掃機主體110的外圓周表面上。
如果蓋構件129從清掃機主體110突出，則蓋構件129可以被支撐在清掃單元120的後部上。根據該結構，當清掃單元120由於與障礙物碰撞而受到衝擊時，一部分衝擊可以被傳遞到清掃機主體110以便分散。
清掃單元120可以可拆卸地耦接到清掃機主體110。當清掃單元120從清掃機主體110拆卸時，拖把模組(圖中未顯示)可以可拆卸地耦接到清掃機主體110，以代替被拆卸的清掃單元120。
因此，當使用者希望移除地板上的灰塵時，使用者可以將清掃單元120安裝在清掃機主體110上，並且當使用者想要拖地時，可以將拖把模組安裝在清掃機主體110上。
當清掃單元120安裝在清掃機主體110上時，該安裝可以由上述蓋構件129引導。當蓋構件129被設置以覆蓋清掃機主體110的外圓周表面時，可以判定清掃單元120相對於清掃機主體110的相對位置。
清掃單元120可以包括腳輪123。腳輪123可以輔助自控式移動機器人100的運行，並還可以支撐自控式移動機器人100。
清掃機主體110可以包含感測單元130。如圖所示，感測單元130可以設置在清掃機主體110的清掃單元120所在的一側，例如，設置在清掃機主體110的前側。
感測單元130可以被設置以在清掃機主體110的上下方向上與清掃單元120重疊。感測單元130可以設置在清掃單元120的上部，以檢測機器人前面的障礙物或特徵，使得位於自控式移動機器人100的最前面的清掃單元120不會碰到障礙物。
感測單元130可以被配置以執行其他附加的感測功能。
作為示例，感測單元130可以包含用於獲取周圍影像的攝影機。攝影機可以包含鏡頭和影像感測器。攝影機可以將清掃機主體110的周圍影像轉換為可以由控制器處理的電信號。例如，攝影機可以將與上方影像對應的電信號發送到控制單元。控制單元可以使用與上方影像對應的電信號檢測清掃機主體110的位置。
另外，感測單元130可以檢測自控式移動機器人100的行進表面或行進路徑上的諸如牆壁、傢俱、和懸崖的障礙物。並且，感測單元130可以感測用於執行電池充電的對接裝置的存在。此外，感測單元130可以檢測天花板資訊，以便繪製自控式移動機器人100的行進區域或清掃區域的地圖。
清掃機主體110可以包含可拆卸地耦接到其上的集塵盒140，集塵盒140用於從吸入的空氣中分離並收集灰塵。
集塵盒140可以包含可以覆蓋集塵盒140的集塵盒蓋150。在一實施例中，集塵盒蓋150可以透過鉸鏈耦接到清掃機主體110而可旋轉。集塵盒蓋150可以固定到集塵盒140或清掃機主體110，以保持覆蓋集塵盒140的上表面。當集塵盒蓋150被設置以覆蓋集塵盒140的上表面時，可以透過集塵盒蓋150防止集塵盒140與清掃機主體110分離。
集塵盒140的一部分可以容納在集塵盒容納部分中，並且集塵盒140的另一部分可以朝向清掃機主體110的後面(亦即，與向前方向F相反的反向方向R)突出。
集塵盒140可以設置有入口和出口，含有灰塵的空氣通過該入口被引入，並且與灰塵分離的空氣可以通過該出口排出。當集塵盒140安裝在清掃機主體110上時，該入口和該出口通過開口155可以彼此連通，其中開口155形成為通過清掃機主體110的內壁。因此，可以形成在清掃機主體110內部的進氣通道和排氣通道。
根據這樣的連接，通過清掃單元120引入之含有灰塵的空氣可以經由清掃機主體110內部的進氣通道流入集塵盒140，並且空氣在通過集塵盒140的過濾器和旋風分離器時可以與灰塵分離。分離出的灰塵可以被收集在集塵盒140中，並且空氣可以從集塵盒140排出並可以沿著清掃機主體110內部的排氣通道流動，從而透過排氣口向外地排出。
此處，將參照圖4描述與自控式移動機器人100的組件相關的一實施例。
根據本發明一實施例的自控式移動機器人100或移動式機器人可以包含：通訊單元1100、輸入單元1200、行進單元1300、感測單元1400、輸出單元1500、供電單元1600、記憶體1700、控制單元1800、以及清掃單元1900、或其組合。
自控式移動機器人可以實現為具有更多或更少的組件。並且，如上所述，本發明中描述的複數個自控式移動機器人中的每一個可以僅包含下文將描述的組件中的一些。此外，複數個自控式移動機器人可以包含不同的組件。
在下文中，將描述每一個組件。
首先，供電單元1600可以包含可以透過外部商用電源充電的電池，並且供電單元1600可以向移動式機器人供電。供電單元1600可以向包含在 移動式機器人中的每一個組件供應驅動力，以提供移動式機器人行進或執行特定功能所需的操作電力。
控制單元1800可以檢測電池的電力的剩餘量(或者剩餘電量或電池電量)。當剩餘電力不足時，控制單元1800可以控制移動式機器人移動到連接至外部商用電源的充電基座，從而可以藉由從充電基座接收充電電流來對電池進行充電。電池可以連接到電池感測部分，從而可以將剩餘電量和充電狀態傳輸到控制單元1800。輸出單元1500可以在控制單元的控制下顯示剩餘電池電量。
電池可以位於自控式移動機器人的中心的底部中，或者可以位於左側和右側中的任一側中。在後者的情況下，移動式機器人可以進一步包含用以消除電池的重量偏差的一平衡配重。
控制單元1800可以基於人工智慧技術(AI)執行處理資訊，並可以包含一個以上的模組，該一個以上的模組執行資訊學習、資訊推斷、資訊感知、和自然語言處理中的至少一個。
控制單元1800可以使用機器學習技術執行大量資訊(大數據)的學習、推斷、或處理中的至少一個，其中該資訊為諸如：儲存在清掃機中的資訊、行動終端周圍的環境資訊、儲存在能夠執行通訊的外部記憶體中的資訊等。控制單元1800藉由使用以機器學習技術學習到的資訊，可以控制清掃機預測(或推斷)至少一個可執行操作並執行在預測的至少一個操作中具有最高可行性的操作。
機器學習技術是可以基於至少一種演算法收集和學習大量資訊並基於所學習的資訊判斷和預測資訊的技術。資訊學習是一種操作，其可以掌握資訊的特徵、規則、和判斷標準，量化了資訊與資訊之間的關係，並使用量化模式預測新資料。
機器學習技術使用的至少一種演算法可以是基於統計的演算法，例如，使用樹狀結構類型作為預測模型的決策樹(decision tree)、複製神經網路結構和功能的人工神經網路(artificialneural network)、基於生物進化演算法的基因程式設計(genetic programming)、將觀察到的示例分佈到分群的子集中的分群法(clustering)、透過由概率隨機抽取的隨機數計算函數值的蒙地卡羅方法(Monte Carlo method)等。
作為機器學習技術領域，深度學習是可以使用人工神經網路(Artificial Neural Network,ANN)或深度神經網路(Deep Neuron Network,DNN)演算法執行資訊的學習、判斷、或處理中的至少一種的技術。這樣的DNN可以具有連接各層以在各層之間傳輸資料的架構。這種深度學習技術可以透過使用針對平行計算(parallel computing)最佳化的圖形處理單元(graphic processing unit,GPU)的DNN，來允許大量資訊的學習。
控制單元1800可以使用儲存在外部伺服器或記憶體中的訓練資料，並可以包含安裝以偵測用於識別預定物體的特徵的學習引擎。用於識別物體的特徵可以包含物體的尺寸、形狀、和陰影。
具體地說，當控制單元1800將透過設置在清掃機中的攝影機獲取的影像的一部分輸入到學習引擎時，學習引擎可以識別包含在所輸入的影像中的至少一個物體或生物。
當將學習引擎應用於清掃機的行進時，控制單元1800可以識別在清掃機周圍是否存在阻礙清掃機的執行的障礙物，例如椅腳、風扇、特定形狀的陽台間隙等。如此可以提高清掃機行進的效率和可靠性。
另一方面，學習引擎可以安裝在控制單元1800上或外部伺服器上。當學習引擎安裝在外部伺服器上時，控制單元1800可以控制通訊單元1100將分析的至少一個影像發送到外部伺服器。
外部伺服器可以將從清掃機發送的影像輸入到學習引擎中，從而識別包含在影像中的至少一個物體或生物。另外，外部伺服器可以將與識別結果有關的資訊發送回清掃機。在這種情況下，關於識別結果的資訊可以包括與包含在待分析的影像中的物體數量和每一個物體的名稱相關的資訊。
另一方面，行進單元1300可以包含馬達，並且行進單元1300操作該馬達以使左右主輪雙向地(bidirectionally)旋轉，使得主體可以旋轉或移動。左主輪和右主輪可以獨立地移動。行進單元1300可以促使移動式機器人的主體向前、向後、向左、向右、彎曲、或在原地。
另一方面，輸入單元1200可以從使用者接收針對自控式移動機器人的各種控制命令。輸入單元1200可以包含一個以上的按鈕，例如，輸入單元1200可以包含OK按鈕、設定按鈕等。OK按鈕可以是用於接收來自使用者之用於 確認偵測資訊、障礙物資訊、位置資訊、和地圖資訊的命令的按鈕，而設定按鈕可以是用於接收來自使用者之用於設定那些資訊的命令的按鈕。
另外，輸入單元1200可以包含：用於取消先前的使用者輸入並接收新的使用者輸入的輸入重置按鈕、用於刪除預設的使用者輸入的刪除按鈕、用於設定或改變操作模式的按鈕、用於接收返回到充電基座的輸入的按鈕。
此外，輸入單元1200可以實施為硬式鍵盤、軟式鍵盤、觸控板等，並可以設置在移動式機器人的頂部。舉例來說，輸入單元1200可以與輸出單元1500一起實施為觸控螢幕的形式。
另一方面，輸出單元1500可以安裝在移動式機器人的頂部。當然，安裝位置和安裝類型可以改變。舉例來說，輸出單元1500可以在螢幕上顯示電池電量狀態、行進模式或方式等。
輸出單元1500可以輸出由感測單元1400檢測到的移動式機器人內部的狀態資訊，例如包含在移動式機器人中的每一個元件的目前狀態。輸出單元1500還可以在螢幕上顯示由感測單元1400檢測到的外部狀態資訊、障礙物資訊、位置資訊、地圖資訊等。輸出單元1500可以被配置為發光二極體(LED)、液晶顯示器(LCD)、電漿顯示面板、和有機發光二極體(OLED)中的一個裝置。
輸出單元1500可以進一步包含音訊輸出模組，用於以可聽到的聲音輸出與由控制單元1800執行的移動式機器人的操作或操作結果有關的資訊。例如，輸出單元1500可以向外部輸出警告聲音，以回應由控制單元1800產生的警告信號。
在這種情況下，音訊輸出模組(圖中未顯示)可以是用於輸出聲音的裝置，例如呼叫器、揚聲器等，並且輸出單元1500可以透過音訊輸出模組使用儲存在記憶體1700中之具有預定模式的音訊資料或訊息資料，來將聲音輸出到外面。
因此，根據本發明一實施例的移動式機器人可以透過輸出單元1500輸出與行進區域有關的環境資訊，或者以聽覺的方式輸出該環境資訊。根據另一個實施例，移動式機器人可以透過通訊單元1100將地圖資訊或環境資訊發送到終端設備，使得終端設備輸出要透過輸出單元1500輸出的畫面或聲音。
記憶體1700儲存用於控制或驅動自控式移動機器人的控制程序和與其對應的資料。記憶體1700可以儲存音訊資訊、影像資訊、障礙物資訊、位置資訊、地圖資訊等。並且，記憶體1700可以儲存與行進模式有關的資訊。
記憶體1700可以主要使用非揮發性記憶體(nonvolatile memory)。非揮發性記憶體(NVM,NVRAM)可以是即使不通電也能夠持續地儲存資訊的儲存裝置。儲存裝置的示例可以包含：ROM、快閃記憶體、磁性電腦儲存裝置(例如，硬碟、磁片驅動器、磁帶)、光碟驅動器、磁性隨機存取記憶體(magnetic RAM)、PRAM等。
另一方面，感測單元1400可以包含外部信號感測器、前部感測器、懸崖感測器、二維(2D)攝影機感測器、和三維(3D)攝影機感測器中的至少一個。
外部信號感測器或外部信號檢測感測器可以感測移動式機器人的外部信號。外部信號感測器可以是例如：紅外線(IR)感測器、超音波感測器、射頻(radio frequency,RF)感測器等。
移動式機器人可以使用外部信號感測器，藉由接收由充電座產生的引導信號來檢測充電座的位置和方向。充電座可以發送指示方向和距離的引導信號，使得移動式機器人可以返回到充電座。移動式機器人可以藉由接收從充電座發送的信號來判定目前位置並設置移動方向，從而返回到充電座。
另一方面，前部感測器或前部檢測感測器可以以預定距離安裝在移動式機器人的前面，尤其是，沿著移動式機器人側面的圓周表面。前部感測器可以位於移動式機器人的至少一個側表面上，以檢測移動式機器人前面的障礙物。前部感測器可以檢測位在移動式機器人的移動路徑上的物體，尤其是障礙物，並將檢測資訊發送到控制單元1800。例如，前部感測器可以檢測移動式機器人的移動路徑上的突起、家用電器、傢俱、牆壁、牆角等，並可以將資訊發送到控制單元1800。
例如，前部感測器可以是紅外線(IR)感測器、超音波感測器、RF感測器、地磁感測器等，並且移動式機器人可以使用一種類型的感測器作為前部感測器，或者如果有需要，可以使用兩種以上的類型的感測器作為前部感測器。
例如，超音波感測器通常可以用於檢測遠程障礙物。超音波感測器可以包含發射器和接收器。控制單元1800可以根據從發射器輻射的超音波是否被障礙物等反射接著被接收器接收，判定是否存在障礙物，並使用超音波輻射計算與障礙物的距離時間和超音波接收時間。
另外，控制單元1800可以藉由比較從發射器輻射的超音波和由接收器接收的超音波，檢測與障礙物的尺寸有關的資訊。例如，當在接收器中接收到較多的超音波時，控制單元1800可以判定障礙物的尺寸較大。
在一實施例中，複數個(例如，五個)超音波感測器可以安裝在移動式機器人沿著外圓周表面前部的側表面上。超音波感測器可以較佳地以發射器和接收器交錯地佈置的方式安裝在移動式機器人的前表面上。
發射器可以佈置在以主體的前部中心間隔開的右側和左側，或者一個發射器或至少兩個發射器可以佈置在接收器之間，從而形成從障礙物等反射的超音波信號的接收區域。利用這樣的佈置，可以在減少感測器數量的同時增加接收面積。可以將超音波的輻射角保持在避免對不同信號造成影響的範圍內，以防止串擾(crosstalk)。並且，可以不同地設定接收器的接收靈敏度。
另外，超音波感測器可以以預定角度向上安裝，使得從超音波感測器發射的超音波向上輸出。在這種情況下，超音波感測器可以進一步包含預定的阻擋構件，以防止超音波向下輻射。
另一方面，如上所述，前部感測器可以由使用兩種以上的類型的感測器一起實現，因此，前部感測器可以使用IR感測器、超音波感測器、RF感測器等中的任何一種類型。
例如，前部感測器可以包含IR感測器，作為除了超音波感測器以外的另一個感測器。
IR感測器可以與超音波感測器一起安裝在移動式機器人的外圓周表面上。IR感測器還可以檢測存在於移動式機器人的前面或側面上的障礙物，並將障礙物資訊發送到控制單元1800。例如，IR感測器可以檢測存在於移動式機器人的移動路徑上的突起、家用器具、傢俱、牆壁、牆壁邊緣等，並可以將檢測資訊發送到控制單元1800。因此，移動式機器人可以在特定區域內移動而不與障礙物碰撞。
另一方面，懸崖感測器(或懸崖檢測感測器)可以藉由主要使用各種類型的光學感測器，來檢測支撐移動式機器人的主體的地板上的障礙物。
懸崖感測器也可以安裝在地板上的移動式機器人的後表面上，但是可以根據移動式機器人的類型而安裝在不同的位置。懸崖感測器可以位於移動式機器人的後表面，並可以檢測地板上的障礙物。懸崖感測器可以是IR感測器、超音波感測器、RF感測器、位置敏感檢測器(PSD)感測器等，其類似於障礙物檢測感測器，可以包含有發射器和接收器。
例如，懸崖感測器中的一個可以安裝在移動式機器人的前面，而另外兩個懸崖感測器可以安裝在相對後面。
例如，懸崖感測器可以是PSD感測器，但可以替代地配置有複數種不同類型的感測器。
PSD感測器可以以一個p-n接面利用半導體表面電阻來檢測入射光的短/長距離位置。PSD感測器可以包含：僅在一個軸向上檢測光的一維PSD感測器、以及檢測平面上的光位置的二維PSD感測器。這兩種PSD感測器都可以具有pin光電二極體結構。作為一種紅外線感測器，PSD感測器可以使用紅外線。PSD感測器可以發射紅外線，並可以藉由計算從障礙物反射並返回的紅外線的角度測量距離。PSD感測器可以藉由使用三角測量法計算與障礙物的距離。
PSD感測器可以包含：向障礙物發射紅外線的光發射器、以及接收從障礙物反射並返回的紅外線的光接收器，並且PSD感測器通常被配置為模組類型。當藉由使用PSD感測器檢測到障礙物時，不論障礙物的反射率和色差如何，都可以獲得穩定的測量值。
此外，控制單元1800可以測量紅外線角度以便檢測懸崖並分析懸崖的深度，其中，該紅外線角度為由懸崖檢測感測器發射的朝向地面的紅外線光信號與從障礙物反射後被接收的反射信號之間的紅外線角度。
同時，控制單元1800可以根據使用懸崖檢測感測器檢測到的懸崖的地面狀態判定是否通過懸崖，並根據判定結果決定是否通過懸崖。例如，控制單元1800可以透過懸崖感測器判定懸崖是否存在和懸崖的深度，接著可以只有在透過懸崖感測器檢測到反射信號時才允許移動式機器人通過懸崖。
作為另一個示例，控制單元1800可以使用懸崖感測器判定移動式機器人的升高。
另一方面，二維攝影機感測器可以設置在移動式機器人的一個表面上，以在移動期間獲取與主體周圍相關的影像資訊。
光流量感測器(optical flow sensor)可以轉換從設置在感測器中的影像感測器輸入的下部影像，以產生預定格式的影像資料。產生的影像資料可以儲存在記憶體1700中。
並且，可以在光流量感測器附近安裝至少一個光源。該至少一個光源可以向地板的預定區域發射光，該光可以由影像感測器擷取。在移動式機器人沿著地板表面在特定區域中移動的同時，當地板表面平坦時，影像感測器與地板表面之間可以保持一定距離。另一方面，當移動式機器人在不平坦的地板上移動時，影像感測器和地板表面由於地板上的不平坦和障礙物而可以彼此以預定距離間隔開。可以透過控制單元1800控制至少一個光源以調節要發射的光量。光源可以是能夠調節光量的發光裝置，例如發光二極體(LED)。
控制單元1800可以使用光流量感測器檢測移動式機器人的位置，而與移動式機器人的滑動無關。控制單元1800可以根據時間比較並分析由光流量感測器擷取的影像資料，以計算移動距離和移動方向，並基於計算出的移動距離和移動方向計算移動式機器人的位置。藉由使用由影像感測器擷取之與移動式機器人的下側有關的影像資訊，控制單元1800可以執行針對由另一個構件計算出之相對於移動式機器人的位置的滑動係穩健的校準。
三維(3D)攝影機感測器可以附接到移動式機器人的主體的一個表面或一部分，以產生與主體的周圍環境相關的3D座標資訊。
3D攝影機感測器可以是計算移動式機器人與要擷取的對象之間的遠近距離的3D深度攝影機。
3D攝影機感測器可以擷取與主體的周圍環境相關的2D影像，並產生與所擷取的2D影像相對應的複數個3D座標資訊。
在一實施例中，3D攝影機感測器可以被配置為立體視覺類型，其包含兩個以上的攝影機以獲取2D影像，並合併由兩個以上的攝影機獲取的至少兩個影像，以產生3D座標資訊。
根據實施例的3D攝影機感測器可以包含：第一圖案照射部分，用於朝向主體的前面向下地照射第一圖案的光；第二圖案照射部分，用於朝向主體的前面向上地照射第二圖案的光；以及影像獲取部分，用於獲取主體的前 面影像。因此，影像獲取部分可以獲取第一圖案的光和第二圖案的光入射的區域的影像。
在另一個實施例中，3D攝影機感測器除了單個攝影機以外，還可以包含用於照射紅外線圖案的紅外線圖案照射部分，並擷取從紅外線圖案照射部照射的紅外線圖案投影到要擷取的物體上的形狀，從而測量3D攝影機感測器與要擷取的對象之間的距離。3D攝影機感測器可以是IR型3D攝影機感測器。
在另一個實施例中，除了單個攝影機以外，3D攝影機感測器還可以包含用於發光的發光部分。3D攝影機感測器可以接收從發光部分發射並從要擷取的物體反射的雷射(或雷射光束)的一部分，並分析接收到的光，從而測量3D攝影機感測器與要擷取的對象之間的距離。3D攝影機感測器可以是飛行時間(time-of-flight,TOF)類型3D攝影機感測器。
3D攝影機感測器的雷射器可以被配置以照射在至少一個方向上延伸的雷射光束。在一示例中，3D攝影機感測器可以設置有第一雷射器和第二雷射器。第一雷射可以照射彼此相交的多個線性雷射光束，而第二雷射可以照射單個線性雷射光束。據此，最下面的雷射可以用於檢測底部的障礙物，最上面的雷射可以用於檢測頂部的障礙物，而最下面的雷射與最上面的雷射之間的中間雷射可以用於檢測中間部分的障礙物。
另一方面，通訊單元1100可以透過有線、無線、和衛星通訊中的一種方法連接到終端設備及/或另一個裝置(這裡也稱為「家用電器」)，以便發送和接收信號和資料。
通訊單元1100可以與位於特定區域中的另一個裝置彼此發送和接收資料。在這種情況下，如果另一個裝置可以透過網絡發送和接收資料，則其可以是任何的裝置。例如，另一個裝置可以是空調、加熱裝置、空氣淨化器、燈、電視、車輛等。該另一個裝置也可以是用於控制門、窗戶、供水閥、氣閥等的裝置。該另一個裝置也可以是用於檢測溫度、濕度、氣壓、氣體等的感測器。
此外，通訊單元1100可以與位於特定區域中或在預定範圍內的另一個自控式移動機器人100通訊。
參照圖5A和圖5B，第一自控式移動機器人100a和第二自控式移動機器人100b可以透過網絡通訊50彼此交換資料。另外，執行自主移動的第一 自控式移動機器人100a及/或第二自控式移動機器人100b可以透過網路通訊50或其他通訊從終端設備300接收控制命令，執行清掃相關操作或相對應的操作。
雖然圖中未顯示，但是執行自主移動的複數個自控式移動機器人100a和100b可以透過第一網路通訊執行與終端設備300的通訊，並透過第二網路通訊彼此執行通訊。
網路通訊50可以指的是使用無線通訊技術中的至少一種的短距離通訊，例如：無線LAN(WLAN)、無線網路(WPAN)、無線上網(Wi-Fi)、Wi-Fi直連、數位生活網路聯盟(DLNA)、無線寬頻(WiBro)、全球互通微波存取(WiMAX)、Zigbee、Z波(Z-wave)、藍牙、無線射頻辨識系統(RFID)、紅外線數據協定(IrDA)、超寬頻(UWB)、通用序列匯流排(USB)等。
網路通訊50可以根據希望彼此通訊的自控式移動機器人的通訊模式而變化。
在圖5A中，執行自主移動的第一自控式移動機器人100a及/或第二自控式移動機器人100b可以透過網路通訊50將由其各自的感測單元感測到的資訊提供給終端設備300。終端設備300還可以透過網路通訊50將基於接收的資訊所產生的控制命令發送到第一自控式移動機器人100a及/或第二自控式移動機器人100b。
在圖5A中，第一自控式移動機器人100a的通訊單元和第二自控式移動機器人100b的通訊單元也可以彼此直接通訊或者經由另一個路由器(router，圖中未顯示)彼此間接地通訊，以識別與對應物的行進狀態和位置有關的資訊。
在一示例中，第二自控式移動機器人100b可以根據從第一自控式移動機器人100a接收的控制命令，執行行進操作和清掃操作。在這種情況下，第一自控式移動機器人100a可以操作為主清掃機，而第二自控式移動機器人100b可以操作為從屬清掃機。或者，第二自控式移動機器人100b可以跟隨第一自控式移動機器人100a。在一些情況下，第一自控式移動機器人100a和第二自控式移動機器人100b彼此互相協作。
在下文中，將參照圖5B描述根據本發明一實施例之包含執行自主行進的複數個清掃機100a和100b的系統。
如圖5B中所示，根據本發明一實施例的清掃系統可以包括：執行自主行進的複數個清掃機100a和100b、網路50、伺服器500、以及複數個終端設備300a和300b。
複數個清掃機100a和100b、網路50、和至少一個終端設備300a可以設置在建築物10中，而另一個終端設備300b和伺服器500可以位於建築物10的外部。
複數個清掃機100a和100b可以是在自行行進的同時執行清掃的清掃機，並可以執行自主行進和自主清掃。除了行進功能和清掃功能以外，複數個清掃機100a和100b中的每一個可以包含通訊單元1100。
複數個清掃機100a和100b、伺服器500、以及複數個終端設備300a和300b可以透過網路50連接在一起以交換資料。為此，儘管圖中未顯示，可以進一步設置諸如存取點(access point,AP)裝置等的無線路由器。在這種情況下，位於建築物(內部網路)10中的終端設備300a可以透過AP裝置存取複數個清掃機100a和100b中的至少一個，以便對清掃機執行監控、遙控等。此外，位於外部網路中的終端設備300b可以透過AP裝置存取複數個清掃機100a和100b中的至少一個，以對清掃機執行監控、遙控等。
伺服器500可以透過終端設備300b無線連接。或者，伺服器500可以連接到複數個清掃機100a和100b中的至少一個，而不須透過移動式終端設備300b。
伺服器500可以包含可程式化處理器，並可以包含各種演算法。舉例說明，伺服器500可以包含用於執行機器學習及/或資料探勘的演算法。作為一示例，伺服器500可以包含語音識別演算法。在這種情況下，當接收語音資料時，可以藉由將其轉換為文字形式資料來輸出所接收的語音資料。
伺服器500可以儲存與複數個清掃機100a和100b相關的韌體資訊(firmware information)、操作資訊(軌跡資訊等)，並可以登錄關於複數個清掃機100a和100b的產品資訊。例如，伺服器500可以是由清掃機製造商操作的伺服器或由開放應用商店的操作員操作的伺服器。
在另一個示例中，伺服器500可以是設置在內部網路10中的家用伺服器，並儲存關於家用電器的狀態資訊或儲存由家用電器共享的內容。如果伺服器500是家用伺服器，則可以儲存與異物有關的資訊，例如，異物的影像等。
同時，複數個清掃機100a和100b可以經由Zigbee、Z波、藍牙、超寬頻等彼此直接無線連接。在這種情況下，複數個清掃機100a和100b可以彼此交換位置資訊和行進資訊。
複數個清掃機100a和100b中的任何一個可以是主清掃機100a，而另一個可以是從屬清掃機100b。
在這種情況下，第一移動式機器人100a可以控制第二移動式機器人100b的行進和清掃。另外，第二移動式機器人100b可以在跟隨第一移動式機器人100a的同時執行行進和清掃。在一些情況下，第二移動式機器人100b可以在跟隨第一移動式機器人100a並與第一移動式機器人100a保持適當距離的同時執行和清掃。
參照圖5C，第一移動式機器人100a可以控制第二移動式機器人100b，使得第二移動式機器人100b可以跟隨第一移動式機器人100a。
為此，第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b可以存在於其可以彼此通訊的特定區域中，並且第二移動式機器人100b可以至少識別第一移動式機器人100a的相對位置。
例如，第一移動式機器人100a的通訊單元和第二移動式機器人100b的通訊單元可以交換IR信號、超音波信號、載波頻率、脈衝信號等信號，並可以透過三角測量對該些信號進行分析，以便計算第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的移動位移，從而識別第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的相對位置。然而，本發明不限於這種方法，並且上述各種無線通訊技術中的一種可以透過三角測量等方法被用來識別第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的相對位置。
當第一移動式機器人100a識別出與第二移動式機器人100b的相對位置時，可以基於儲存在第一移動式機器人100a中的地圖資訊或儲存在伺服器、終端設備等中的地圖資訊，控制第二移動式機器人100b。另外，第二移動式機器人100b可以共享透過第一移動式機器人100a感測的障礙物資訊。第二移動式機器人100b可以基於從第一移動式機器人100a接收的控制命令(例如，與行進方向、行進速度、停止等相關的控制命令)執行操作。
具體地說，第二移動式機器人100b可以在沿著第一移動式機器人100a的行進路徑行進的同時執行清掃。然而，第一移動式機器人100a和第二移動 式機器人100b的行進方向可以不是總是彼此一致。例如，當第一移動式機器人100a向上/向下/向右/向左移動或旋轉時，第二移動式機器人100b可在一預定時間之後向上/向下/向右/向左移動或旋轉，因此第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的目前前進方向可以彼此不同。
並且，第一移動式機器人100a的行進速度(Va)和第二移動式機器人100b的行進速度(Vb)可以彼此不同。
考慮到第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b可以彼此通訊的距離，第一移動式機器人100a可以控制使第二移動式機器人100b的行進速度Vb改變。例如，如果第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b彼此移動為遠離至一預定距離或更遠，則第一移動式機器人100a可以控制使第二移動式機器人100b的行進速度Vb比之前更快。另一方面，當第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b移動為彼此靠近至一預定距離或更近時，第一移動式機器人100a可以控制使第二移動式機器人100b的行進速度Vb比之前更慢或者控制使第二移動式機器人100b停止一段預定時間。因此，第二移動式機器人100b可以在持續地跟隨第一移動式機器人100a的同時執行清掃。
根據本發明，第一移動式機器人100a可以在前側和後側上包含接收感測器，因此第一移動式機器人100a的控制單元可以藉由區分前側和後側，來識別從第二移動式機器人100b接收的光信號的接收方向。為此，可以在第一移動式機器人100a的後部設置UWB模組，並可以以間隔的方式在第一移動式機器人100a的前面設置另一個UWB模組或複數個光學感測器。第一移動式機器人100a可以識別從第二移動式機器人100b接收的光信號的接收方向，並判定第二移動式機器人100b是來自其後面還是位於其前面。
圖6A、圖6B、和圖6C為根據本發明在第一移動式機器人與第二移動式機器人之間的跟隨控制的替代的實施例。在下文中，將詳細描述第一移動式機器人與移動裝置之間的跟隨控制。此處所揭露的跟隨控制指的是移動裝置跟隨第一移動式機器人或第一移動式機器人的移動路徑。
參照圖6A，第一移動式機器人100a可以藉由與移動裝置200通訊而不是第二移動式機器人，來控制移動裝置200的跟隨。
在一些實施例中，移動裝置200可以是具有驅動功能而沒有清掃功能的任何電子設備。例如，移動裝置200可以包含各種類型的家用電器或其他 電子例如：除濕機、加濕器、空氣清淨機、空調、智慧電視、人工智慧揚聲器、數位拍攝裝置等。
在另一個實施例中，移動裝置200可以是配備有行進功能的任何裝置，而不具有用於自行檢測障礙物或者行進到預定目的地的導航功能。
第一移動式機器人100a可以是具有導航功能和障礙物檢測功能的移動式機器人，並可以控制移動裝置200的跟隨。第一移動式機器人100a可以是乾式清掃機或濕式清掃機。
第一移動式機器人100a和移動裝置200可以透過網路(圖中未顯示)彼此通訊，但是也可以彼此直接地通訊。
使用網路的通訊可以是使用例如WLAN、WPAN、Wi-Fi、Wi-Fi直連、數位生活網路聯盟(DLNA)、無線寬頻(WiBro)、全球互通微波存取(WiMAX)等的通訊。可以使用例如UWB、Zigbee、Z波、藍牙、RFID和紅外線數據協定(IrDA)等來執行相互直接通訊。
如果第一移動式機器人100a和移動裝置200接近彼此，則可以將移動裝置200設定為透過第一移動式機器人100a中的操作來跟隨第一移動式機器人100a。
如果第一移動式機器人100a和移動裝置200遠離彼此，雖然圖中未顯示，但是移動裝置200可以被設定為透過外部終端設備300中的操作來跟隨第一移動式機器人100a(參見圖5A)。
具體地說，可以透過與外部終端設備300的網路通訊建立第一移動式機器人100a與移動裝置200之間的跟隨關係(參見圖5A)。外部終端設備300可以是能夠執行有線或無線通訊的電子裝置，並可以是平板電腦、智慧型手機、筆記型電腦等。可以在外部終端設備300中安裝與透過第一移動式機器人100a進行的跟隨控制相關的至少一個應用程式(在下文中，稱為「跟隨相關應用程式」)。使用者可以執行安裝在外部終端設備300中的跟隨相關應用程式，以選擇和登錄受到第一移動式機器人100a的跟隨控制的移動裝置200。當登錄了受到跟隨控制的移動裝置200時，外部終端設備可以識別該移動裝置的產品資訊，並可以經由網路將這樣的產品資訊提供給第一移動式機器人100a。
外部終端設備300可以透過與第一移動式機器人100a和所登錄的移動裝置200的通訊，識別第一移動式機器人100a的位置和所登錄的移動裝置 200的位置。之後，根據從外部終端設備300發送的控制信號，第一移動式機器人100a可以朝向所登錄的移動裝置200的位置移動，或者所登錄的移動裝置200可以朝向第一移動式機器人100a的位置行進。當檢測到第一移動式機器人100a和所登錄的移動裝置200的相對位置在預定的跟隨距離內時，可以開始進行第一移動式機器人100a對移動裝置200的跟隨控制。可以透過第一移動式機器人100a與移動裝置200之間的直接通訊接著執行跟隨控制，而不需要外部終端設備300的干預。
當第一移動式機器人100a和移動裝置200移動遠離預定的跟隨距離時，可以透過外部終端設備300的操作或者自動終止來解除跟隨控制的設定。
使用者可以透過操作第一移動式機器人100a或外部終端設備300來改變、添加、或移除將要透過第一移動式機器人100a控制的移動裝置200。例如，參照圖6B，第一移動式機器人100a可以對另一個清掃機200a或100b、空氣清淨機200b、加濕器200c、和除濕機200d中的至少一個移動裝置200執行跟隨控制。
一般而言，由於移動裝置200的功能、產品尺寸、和行進能力可能與第一移動式機器人100a不同，因此移動裝置200可能難以照原樣跟隨移動式機器人100a的移動路徑。例如，可能存在這樣的異常情況：根據空間的地理特徵、障礙物的尺寸等，移動裝置200可能難以跟隨第一移動式機器人100a的移動路徑。考慮到這種特殊情況，即使移動裝置200識別出第一移動式機器人100a的移動路徑，移動裝置200也可以藉由省略該移動路徑的一部分來行進或等待。為此，第一移動式機器人100a可以檢測異常情況是否發生，並且控制移動裝置200以使其將與第一移動式機器人100a的移動路徑相對應的資料儲存在記憶體等中。接著，根據情況，第一移動式機器人100a可以控制移動裝置200以使其透過刪除部分儲存的資料而行進或者處於停止狀態等待。
圖6C示出了在第一移動式機器人100a與移動裝置200之間的跟隨控制的一示例，例如，移動裝置200是具有行進功能的空氣清淨機200b。第一移動式機器人100a和空氣清淨機200b可以包含分別用於判定其相對位置的通訊模組A和B。通訊模組A和B可以是用於發射和接收IR信號、超音波信號、載波頻率、或脈衝信號中的一個的模組。上文中已經詳細描述了由通訊模組A和B進行的相對位置的識別，因此將省略其描述。空氣清淨機200b可以從第一移動式機 器人100a接收與行進命令相對應的行進資訊(例如，包含行進方向、行進速度、和行進停止等的行進的變化)，並根據所接收的行進資訊而行進，並且執行空氣淨化。因此，可以對於第一移動式機器人100a運作的清掃空間即時地執行空氣淨化。另外，由於第一移動式機器人100a已識別出與移動裝置200有關的產品資訊，因此第一移動式機器人100a可以控制空氣清淨機200b以使其記錄第一移動式機器人100a的行進資訊，並使其透過刪除部分行進資訊而行進或在停止狀態下等待。
在下文中，將參考附圖更詳細地描述根據本發明一實施例之複數個移動式機器人判定相對位置以執行跟隨行進的方法。
本發明的第一自控式移動機器人100a可以稱為第一移動式機器人100a，而第二自控式移動機器人100b可以稱為第二移動式機器人100b。
另外，在本發明中，第一移動式機器人100a可以用作在第二移動式機器人100b前面的方向上行進的領導的清掃機(或主清掃機)，而第二移動式機器人100b可以用作跟隨第一移動式機器人100a的跟隨的清掃機(或從屬清掃機)。
第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b可以用以下方式進行行進和清掃，而不需要使用者干預。
為了使第二移動式機器人100b跟隨第一移動式機器人100a，第二移動式機器人100b可以判定或識別第一移動式機器人100a的相對位置。
本發明提供了一種使用最少數量的組件來估計高度準確的相對位置的方法，如此可以節省成本。
在下文中，將參照附圖更詳細地描述藉由僅使用最少的組件透過第二移動式機器人100b判定第一移動式機器人100a的相對位置的方法。
圖7A和圖7B為說明根據本發明一實施例之複數個自控式移動機器人的概念圖。
首先，參照圖7A，本發明的第一移動式機器人100a可以包括一個天線710a，該天線710a設置在第一移動式機器人(主體)的一個點上，並被配置以發送和接收信號。
一個天線710a可以被配置以發送和接收各種信號。例如，該天線710a可以被配置以發送和接收超寬頻(UWB)信號、透過無線通訊技術中的一 個(例如，Zigbee、Z波、藍牙、和UWB中的一種)輸出的信號、紅外線信號、雷射信號、和超音波信號中的至少一個。
天線710a可以連接到發送及/或接收(或產生)信號的模組(或感測器)，並可以用作為發送在模組(或感測器)中產生的信號或接收從外部發送的信號。
發送/接收(或產生)信號的模組(或感測器)可以包括包含在通訊單元1100中的各種通訊模組，或者可以包括包含在感測單元1400中的各種感測器。
第一移動式機器人100a可以包括用於發送和接收(或產生)超寬頻(UWB)信號的UWB模組700a。包含在第一移動式機器人100a中的UWB模組700a可以是UWB定位標籤(UWB tag)700a。
一個天線710a可以電性連接到UWB定位標籤700a，並可以在UWB定位標籤700a的控制下輸出信號(例如，UWB信號)。
第一移動式機器人100a可以在一個UWB定位標籤700a中包含至少一個天線。在一些實施例中，為了降低成本，可以僅將一個天線710a(電性)連接到一個UWB定位標籤700a，但是應當注意的是，本發明不限於此。
在下文中，可以將一個天線710a稱為第一移動式機器人的天線710a。
設置有第一移動式機器人的天線710a的第一移動式機器人100a的一個點可以改變，並可以在產品製造時預先決定或者由使用者來決定/改變。
作為一示例，如圖7A所示，第一移動式機器人100a的一個點可以是第一移動式機器人的中心C(中心部分、中心區域、或中心點)，第一移動式機器人的天線710a位於該點上。
也就是說，第一移動式機器人100a的天線710a可以設置(定位)在第一移動式機器人100a的中心C處。
第一移動式機器人的天線710a可以設置在第一移動式機器人100a的表面(主體)上，或者可以設置在第一移動式機器人100a的內部(內部空間)中。
例如，第一移動式機器人100a的天線710a可以設置在第一移動式機器人100a的上表面的中心點上。
作為另一個示例，第一移動式機器人100a的天線710a可以設置在第一移動式機器人100a內部的中心C處。
即使第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人100a的內部，透過第一移動式機器人的天線710a發送/接收的信號也可以通過第一移動式機器人100a的主體。因此，第一移動式機器人100的天線710a可以通過第一移動式機器人100a的主體發送和接收信號。
根據本發明，在第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人的中心(或中心部分)C時，當第二移動式機器人判定第一移動式機器人的相對位置時，可以降低錯誤率。
這是因為當第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人的中心C時，從第一移動式機器人的天線710a輸出的信號通過主體的距離都相同，而可以導致劣化(降低或衰減)的信號強度或質量的程度可以是相同/相似的。
作為另一個示例，如圖7B所示，第一移動式機器人的天線710a的一個點可以是第一移動式機器人的後側區域r1(或者在第一移動式機器人的主體上的後側、位於第一移動式機器人的後側的一個點等)，第一移動式機器人100a的天線710a位於該點上。
根據本發明，藉由將第一移動式機器人的天線710a佈置在第一移動式機器人的後側區域r1中，第一移動式機器人能夠平穩地發送信號至可以在第一移動式機器人後面行進的第二移動式機器人且從可以在第一移動式機器人後面行進的第二移動式機器人平穩地接收信號。
即使第一移動式機器人的天線710a設置在一任意點，向第一移動式機器人的天線710a發送信號或從第一移動式機器人的天線710a接收信號(或產生信號)的模組(或感測器)(例如，UWB定位標籤700a)可以電性連接到第一移動式機器人的天線710a。
本發明可以被配置以透過第一移動式機器人的天線710a輸出產生在模組(或感測器)(例如，UWB定位標籤700a)中的信號，並透過第一移動式機器人的天線710a接收從外部接收到的信號，以發送給模組(或感測器)。
第一移動式機器人100a可以被配置以透過第一移動式機器人的天線710a在所有方向上輸出(發送)或接收信號。此外，第一移動式機器人100a 可以被配置以僅透過第一移動式機器人的天線710a在一任意區域(或任意方向)上輸出或接收信號。
另一方面，如圖7A和圖7B所示，本發明的第二移動式機器人100b可以包含設置在主體100b上並佈置在主體100b的前側區域(或前側)f1和f2上的第一天線710b和第二天線720b，以便向第一移動式機器人的天線710a發送信號和從第一移動式機器人的天線710a接收信號。
第一天線710b和第二天線720b可以設置在第二移動式機器人100b的主體(或第二移動式機器人主體100b)上。該主體100b可以包含前側區域和後側區域。第一天線710b和第二天線720b可以設置在第二移動式機器人主體100b上，並可以位於該主體100b的前側區域(或該主體100b上的前側區域)。
前側區域可以指的是第二移動式機器人主體100b上的一個區域，並可以指的是第二移動式機器人主體100b的整個區域中的前側區域。該主體100b的整個區域可以包含前側區域和後側區域。
前側區域可以對應於位在第二移動式機器人主體100b的區域(前側區域和後側區域)的前側的區域，其被貫穿第二移動式機器人主體100b的中心並在左右方向上延伸的參考線分割。
另外，如果將第二移動式機器人主體100b分割為位於前側的區域、位於後側的區域、位於左側的區域、和位於右側的區域(亦即，四個區域)，前側區域可以對應於位在第二移動式機器人主體100b的四個區域中的前側的區域。
如圖7A和圖7B所示，第一天線710b和第二天線720b可以設置在第二移動式機器人主體100b上，並可以位於第二移動式機器人主體100b的前側(或前側區域)的兩個任意點上。
例如，第一天線710b和第二天線720b可以設置在位於第二移動式機器人主體100b的上表面和側表面彼此相接的邊界上的第二移動式機器人主體的前側的區域f1和f2。
作為另一個示例，第一天線710b和第二天線720b可以設置在第二移動式機器人主體100b的側面面向前方的區域上。
作為另一個示例，第一天線710b和第二天線720b可以設置在位於第二移動式機器人主體100b的上表面的前部的區域上。
第一天線710b和第二天線720b可以被設置以具有預定距離d。例如，第一天線710b和第二天線720b可以以預定距離d彼此相鄰地設置。
並且，第一天線710b和第二天線720b可以被佈置為相對於第二移動式機器人主體100b的前部在左右方向上彼此對稱。
如圖7A和圖7B所示，第一天線710b和第二天線720b可以被佈置為相對於參考線在左右方向上彼此對稱，該參考線貫穿第二移動式機器人主體100b的中心並朝向前側延伸。
第一天線710b和第二天線720b可以對稱地被設置以與參考具有相同的距離，並可以被設置使得其間的距離為預定距離d。
預定距離d可以具有顯著地比第二移動式機器人主體100b的寬度更短的值。例如，第一天線710b和第二天線720b可以被設置以具有數公分的間隙，並也可以設置在彼此相鄰的區域上。
然而，本發明不限於此，並且第一天線710b和第二天線720b可以可替代地設置在第二移動式機器人100b的主體的後側區域、左側區域、或右側區域中的一個上。
第一天線710b和第二天線720b也可以設置在第二移動式機器人主體100b的不同區域上(例如，第一天線710b可以設置在前側區域上，而第二天線720b可以設置在後側區域上)。
在本發明中，在一些實施例中，第一天線710b和第二天線720b都可以設置在前側區域f1和f2上。然而，此處所描述的配置甚至還可以等同/類似地應用於第一天線710b和第二天線720b設置在後側、左側、和右側的區域中的任何一個或不同區域上的情況。
根據本發明，藉由將第一天線710b和第二天線720b佈置在第二移動式機器人主體100b的前側區域上，從在第二移動式機器人100b之前行進的第一移動式機器人100a接收的信號可以不通過第二移動式機器人主體100b而直接被接收。
在這種情況下，信號可以透過第一天線710b和第二天線710b來接收，而沒有經由可以導致防止信號強度和質量的衰減或降低的第二移動式機器人主體100b。
如關於第一移動式機器人的天線710a所描述的，第一天線710b和第二天線720b可以電性連接到設置在第二移動式機器人100b中的模組(或感測器)，用於產生(或發送和接收)信號。
第一天線710b和第二天線720b可以被配置以向第一移動式機器人的天線710a發送信號且從第一移動式機器人的天線710a接收信號。
第一天線710b和第二天線720b可以被配置以發送和接收各種信號，例如，UWB信號、紅外線信號、雷射信號、和超音波信號。
第一天線710b和第二天線720b可以被配置以發送和接收各種信號。例如，天線710a可以被配置以發送和接收超寬頻(UWB)信號、透過無線通訊技術中的一個(例如，Zigbee、Z波、藍牙、和UWB中的一種)輸出的信號、紅外線信號、雷射信號、和超音波信號中的至少一個。
發送/接收(或產生)信號的模組(或感測器)可以包括包含在通訊單元1100中的各種通訊模組，或者可以包括包含在感測單元1400中的各種感測器。
第二移動式機器人100b可以包含：例如，發送/接收UWB信號的UWB模組700b。包含在第二移動式機器人100b中的UWB模組700b可以是UWB定位基站(UWB anchor)700b。
第一天線710b和第二天線720b可以電性連接到UWB定位基站700b，並在UWB定位基站700b的控制下輸出信號(例如，UWB信號)。
第二移動式機器人100b可以包含一個UWB定位基站700b，並且第一天線710b和第二天線720b可以電性連接到該一個UWB定位基站700b。
包含在第二移動式機器人100b中的UWB定位基站700b可以包含三個以上的天線。在一些實施例中，為了降低成本，可以僅使用兩個天線710b和720b(電性)連接到一個UWB定位基站700b，但是本發明不限於此。
如上所述，在第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人100b的第一天線710b和第二天線720b之間發送和接收的信號可以通過第一移動式機器人100a的主體和第二移動式機器人100b的主體。
例如，當信號是UWB信號時，該信號可以具有高頻並因此可以具有前進通過物體的特性。
根據本發明的第二移動式機器人100b可以被配置使得從第一移動式機器人的天線710a輸出的信號可以通過(穿透)其中。例如，第一天線710b和第二天線720b可以通過第二移動式機器人100b的主體接收從第一移動式機器人的天線710a輸出的UWB信號。
例如，當第一天線710b和第二天線720b位於第二移動式機器人100b的主體的前側區域時(例如，在最前端、在上表面和側表面相交的邊界上、在側表面的前側區域、或在上表面的最前側區域)，第一天線710b和第二天線720b可以被配置以通過第二移動式機器人100b的主體接收可以在除了第二移動式機器人100b的主體的前面以外的所有方向上發送的信號。
當通過第二移動式機器人100b的主體接收信號時，可以降低由第一天線710b和第二天線720b所接收的信號的強度。
從第一移動式機器人的天線710a輸出之後不通過第二移動式機器人(或第二移動式機器人主體)100b而直接由第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度W1可以強於從第一移動式機器人的天線710a輸出之後通過第二移動式機器人100b而由第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度W2(W1>W2)。
這是因為信號在通過主體時可以衰減，從而信號的強度或質量可以下降。
例如，在從第一移動式機器人的天線710a輸出之後不通過第二移動式機器人100b而直接由第一天線710b和第二天線720b接收信號的情況可以對應於第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面且第一天線710b和第二天線720b佈置在第二移動式機器人(或第二移動式機器人主體)100b的前側區域的情況。
例如，當信號從第一移動式機器人的天線710a輸出，然後通過第二移動式機器人100b由第一天線710b和第二天線720b接收時，第一移動式機器人100a可以位於除了第二移動式機器人100b的前側以外的方向上(例如，在第二移動式機器人的左側、右側、或後側方向上)，且第一天線710b和第二天線720b可以佈置在第二移動式機器人100b的前側區域上。
基於由第一天線710b和第二天線720b所接收的信號的強度，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定(決定)從第一移動式機器人100a 的天線710a輸出的信號是通過第二移動式機器人100b還是不通過第二移動式機器人100b來接收。
基於由第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定相對於第二移動式機器人100b的前面第一移動式機器人100a是位於第二移動式機器人的前側或還是後側。
本發明還提供了複數個自控式移動機器人，第二移動式機器人100b可以基於透過第一天線710b和第二天線720b接收到的信號的強度，僅使用兩個天線(接收天線)710b和720b準確地判定第一移動式機器人100a的相對位置。
在下文中，將參照附圖給出其中第二移動式機器人僅使用兩個接收天線判定第一移動式機器人的相對位置的方法的描述。
圖8為說明根據本發明一實施例之使用UWB模組判定第一移動式機器人與第二移動式機器人之間的距離的方法的概念圖。
參考圖7A和圖7B給出的描述可以以相同或相似的方式應用於圖8的實施例。
第一移動式機器人100a可以包含一個天線710a，該天線710a設置在第一移動式機器人的一個點上，並被配置以發送和接收信號。
第二移動式機器人100b可以包含第一天線710b和第二天線720b，第一天線710b和第二天線720b可以設置在主體100b的前側區域上，並被配置以向第一移動式機器人的天線發送信號且從第一移動式機器人的天線接收信號。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以使用透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號，判定第一移動式機器人的相對位置。
首先，本發明的第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b可以設置有UWB模組700a和700b，其分別用於發送和接收透過天線710a、710b、和720b所發送和接收的UWB信號。
例如，第一移動式機器人100a可以包含發送和接收UWB信號的UWB定位標籤700a，並且第一移動式機器人的一個天線710a可以電性連接到UWB定位標籤700a。
第二移動式機器人100b可以包含發送和接收UWB信號的UWB定位基站700b，並且第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b可以電性連接到UWB定位基站700b。
第一移動式機器人的天線710a以及第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b可以發送和接收透過UWB定位標籤700a和UWB定位基站700b所產生的信號(UWB信號)。
例如，UWB定位標籤700a和UWB定位基站700b可以透過第一移動式機器人的天線710a以及第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b發送和接收信號(UWB信號)。
在下文中，將給出基於在UWB定位標籤700與UWB定位基站700b之間(或在連接到UWB定位標籤700a的天線710a與連接到UWB定位基站的第一天線710b之間)發送和接收的信號，測量(判定、計算)第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的距離的方法的描述。
以下描述將等同地/類似地應用於測量(判定)第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的距離的方法。
UWB模組(或UWB感測器)可以包含在第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的通訊單元1100中。因為UWB模組可用於感測第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的相對位置，所以UWB模組700a和700b可以包含在第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的感測單元1400中。
在UWB定位標籤700a與UWB定位基站700b之間發送和接收的UWB信號可以在特定空間內被平穩地發送和接收。例如，UWB信號可以通過第一移動式機器人100a及/或第二移動式機器人100b。
即使在第一移動式機器人100a與第二移動式機器人100b之間(或在第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間)存在障礙物，當第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b存在於特定空間內時，可以執行UWB信號的發送和接收，如此可以提高準確性。
本發明的第一移動式機器人和第二移動式機器人可以測量在UWB定位標籤700a與UWB定位基站700b之間所發送和接收信號的時間，以計算 (判定)第一移動式機器人與第二移動式機器人之間的距離(或第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的距離)。
一般而言，UWB定位標籤和UWB定位基站可以都是UWB模組，其可以是用於發送和接收UWB信號的模組。
例如，包含在一個移動式機器人100b中用於計算(判定)另一個移動式機器人100a的相對位置的UWB模組可以稱為UWB定位基站，而包含在要被識別相對位置的移動式機器人100a中的UWB模組可以稱為UWB定位標籤。
複數個移動式機器人100a和100b中的每一個可以包含一個UWB感測器，或者第一移動式機器人100a可以包含單個UWB感測器，而跟隨第一移動式機器人100a的第二移動式機器人100b可以包含單個UWB感測器和至少一個天線或至少兩個UWB感測器，因此，第一移動式機器人100a可以在兩個不同的時間點t1和t2上測量第二移動式機器人100b的距離。
第一移動式機器人100a的UWB感測器和第二移動式機器人100b的UWB感測器可以彼此發射UWB信號，並使用作為信號從機器人反射回來的時間的到達時間(Time of Arrival,ToA)或飛行時間(Time of Flight,ToF)來測量距離和相對速度。然而，本發明不限於此，並且可以使用到達時間差(Time Difference of Arrival,TDoA)或到達角(Angle of Arrival,AoA)定位技術來識別複數個移動式機器人100a和100b的相對位置。
例如，如圖8所示，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以控制UWB定位基站700b透過第一天線710b和第二天線720b中的至少一個輸出第一信號(無線電訊息1)。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以透過第一天線710b和第二天線720b中的至少一個從UWB定位基站700b輸出第一信號。
可以透過第一移動式機器人100a的天線710a在UWB定位標籤中接收第一信號。
第一移動式機器人100a的控制單元1800可以控制UWB定位標籤700a透過第一移動式機器人100a的天線710a輸出第二信號(無線電訊息2)，以回應第一信號的接收。
基於第一移動式機器人100a已接收到第一信號的時間和第一移動式機器人100a已輸出(發送)第二信號的時間，第二信號可以包含與可以被算出的延遲時間t_reply有關的資訊。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以透過UWB定位基站700b(透過第二移動式機器人100b的第一天線710b)接收第二信號。
第二移動式機器人100b的控制單元可以使用第一信號的輸出時間t1、第二移動式機器人的第一天線710b中的第二信號的接收時間t2、以及包含在第二信號中的延遲時間t_reply，計算(判定)第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的信號傳輸時間，亦即，飛行時間(ToF)。
信號傳輸時間(亦即，TOF)可以指的是信號(UWB信號)從第一移動式機器人的天線710a傳輸到第二移動式機器人的第一天線710b(或從第二移動式機器人的第一天線710b到第一移動式機器人的天線710a)的時間。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以使用第一信號的輸出時間t1、第二移動式機器人的第一天線710b中的第二信號的接收時間t2、以及包含在第二信號中的延遲時間t_reply，計算第一移動式機器人100a與第二移動式機器人100b之間的距離(準確地說，第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的距離)。此處，圖8中的c表示光速。
例如，第二移動式機器人100b的控制單元可以藉由將計算出的TOF乘以光速，來計算(判定)第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的距離(第一距離)。
為此，第二移動式機器人100b的控制單元還可以計算(判定)第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的距離。
例如，第二移動式機器人100b的控制單元可以使用第一信號的輸出時間t1、第二移動式機器人的第二天線720b中的第二信號的接收時間t2’、以及包含在第二信號中的延遲時間t_reply，來計算第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的信號傳輸時間，亦即，飛行時間(ToF’)。
信號傳輸時間(亦即，TOF)可以指的是信號(UWB信號)從第一移動式機器人的天線710a傳輸到第二移動式機器人的第二天線720b(或從第二移動式機器人的第二天線720b到第一移動式機器人的天線710a)的時間。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以使用第一信號的輸出時間t1、第二移動式機器人的第二天線720b中的第二信號的接收時間t2’、以及包含在第二信號中的延遲時間t_reply，來計算第一移動式機器人100a與第二移動式機器人100b之間的距離(準確地說，第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的距離)。
例如，第二移動式機器人100b的控制單元可以藉由將計算出的TOF’乘以光速，來計算(判定)第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的距離(第二距離)。
在第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b同時啟動的狀態下，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以測量在第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b中接收第二信號的每一個時間t2和t2’。
因此，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以基於透過第一天線710b和第二天線720b中的至少一個輸出第一信號的時間t1、由第一天線710b和第二天線720b接收的第二信號的每一個時間t2和t2’、以及包含在第二信號中的延遲時間t_reply，來分別地計算第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的第一距離以及第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的第二距離。
第二移動式機器人100b的控制單元1800還可以藉由依序地啟動第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b，來依序地計算第一距離和第二距離。
例如，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以在第二移動式機器人的第一天線710b啟動而第二天線720b停用的狀態下計算第一距離。
之後，當計算出第一距離時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以藉由停用第一天線710b並啟動第二天線720b來計算第二距離。
另一方面，由於在第二移動式機器人中僅設置兩個天線710b和720b，因此可以不使用三角測量方案。
本發明可以使用到達角(AoA)定位技術，透過兩個UWB定位基站(或兩個天線)，基於第二移動式機器人的前進方向來判定與第一移動式機器人有關的方向資訊(或角度資訊)。
在下文中，將描述使用AoA定位技術判定第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的相對位置的方法。為了使用AoA定位技術，第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b中的每一個可以設置有一個接收器天線或複數個接收器天線。第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b可以使用分別設置在該些移動式機器人中的接收器天線接收信號的角度差(或相位差)，來判定它們的相對位置。為此，第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b中的每一個能夠感測來自接收器天線陣列的準確信號方向。
由於分別在第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b中產生的信號，例如UWB信號，可以僅在特定定向天線中被接收，因此第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b可以判定(識別)信號的接收角度。在假設設置在第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b中的該些接收器天線的位置已知的情況下，可以基於接收器天線的信號接收方向計算第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的相對位置。
如果安裝了一個接收器天線，則可以在預定範圍的空間中計算2D位置。另一方面，如果安裝了至少兩個接收器天線，則可以判定3D位置。在後一種情況下，可以使用接收器天線之間的距離d進行定位，以便準確地判定信號接收方向。
例如，可以在第一移動式機器人100a中設置一個UWB定位標籤(或一個天線)，並可以在第二移動式機器人100b中設置至少兩個UWB定位基站(或至少兩個天線)。第二移動式機器人100b可以透過至少兩個UWB定位基站(或至少兩個天線)中的每一個，接收從第一移動式機器人100a的UWB定位標籤發送的UWB信號。
此後，藉由使用透過至少兩個UWB定位基站(至少兩個天線)接收的UWB信號之間的相位差和至少兩個UWB定位基站(或至少兩個天線)之間的距離，第二移動式機器人100b可以參考第二移動式機器人100b的前進方向判定第一移動式機器人100a所在的位置資訊(或角度資訊)。
例如，本發明的第二移動式機器人可以使用ToF方案提取第一移動式機器人與第二移動式機器人之間的距離資訊，並使用AoA方案判定第一移動式機器人相對於第二移動式機器人100b的前進方向所在的方向資訊(或角度 資訊)。此外，第二移動式機器人可以使用距離資訊和角度資訊判定第一移動式機器人的相對位置。
另外，即使第二移動式機器人僅設置有兩個天線710b和720b，本發明也可以基於透過兩個天線接收的信號的強度，判定第一移動式機器人的相對位置。
在下文中，將參照附圖更詳細地給出其中第二移動式機器人使用兩個天線判定第一移動式機器人的相對位置的方法的描述。
圖9為說明根據本發明之代表性控制方法的流程圖；以及圖10為詳細地說明圖9所示之控制方法的一部分的流程圖。圖11A、圖11B、和圖12為示出圖9和圖10所示之方法的概念圖。
參照圖7A至圖8給出的描述將等同/類似地應用於以下描述。
第一移動式機器人100a可以包含一個天線710a，該天線710a設置在第一移動式機器人的一個點上，並被配置以發送和接收信號。
第二移動式機器人100b可以包含第一天線710b和第二天線720b，第一天線710b和第二天線720b設置在主體100b的前側區域上，並被配置以向第一移動式機器人的天線發送信號並從第一移動式機器人的天線接收信號。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以使用透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號，判定第一移動式機器人的相對位置。
首先，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以透過設置在第二移動式機器人100b中的第一天線710b和第二天線720b中的至少一個向第一移動式機器人100a輸出第一信號(無線電訊息1)(S910)。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以控制UWB定位基站700b，以透過第一天線710b和第二天線720b中的至少一個輸出第一信號。
為此，第一移動式機器人100a的控制單元可以透過設置在第一移動式機器人100a的一個點上的一個天線710a，接收第一信號。
第一信號可以是例如UWB信號。然而，本發明不限於此，並且第一信號可以包含可以通過第一移動式機器人100a或第二移動式機器人100b的所有信號。
第一移動式機器人100a的控制單元可以向第二移動式機器人100b輸出第二信號，以回應第一信號。
當接收到第一信號時，第一移動式機器人100a的控制單元可以控制UWB定位標籤700a透過第一移動式機器人的天線710a輸出第二信號。
同樣地，第二信號可以是UWB信號。然而，本發明不限於此，並且第二信號可以包含可以通過第一移動式機器人100a或第二移動式機器人100b的所有信號。
基於第一移動式機器人100a已接收到第一信號的時間和第一移動式機器人100a已輸出(發送)第二信號的時間，第二信號可以包含與可以被計算出的延遲時間t_reply有關的資訊。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以透過設置在第二移動式機器人(或第二移動式機器人主體)100b的前側區域上的第一天線710b和第二天線720b中的每一個，接收從第一移動式機器人的天線710a輸出的第二信號(S920)。
當分別由第一天線710b和第二天線720b接收第二信號時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的第一距離以及第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的第二距離(S930)。
換句話說，基於透過第一移動式機器人的天線710a和第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b所發送和接收的信號(第一信號和第二信號)，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b之間的第一距離以及第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的第二距離。
基於圖8的描述，可以理解到判定(計算)第一距離和第二距離的方法。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定分別以所判定的距離(第一距離和第二距離)為半徑的兩個圓的兩個交點(S940)。
具體地說，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定以第一天線710b為中心並以第一距離為半徑的第一圓和以第二天線720b為中心並以第二距離為半徑的第二圓的兩個交點。
基於透過第一天線710b和第二天線720b中的每一個接收的信號(第二信號)的強度，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以接著判定第一移動式機器人100a的相對位置(或者第一移動式機器人的天線710a的位置(相對位置))(S950)。
如果第一移動式機器人100a的天線710a和第二移動式機器人100b的第一天線710b和第二天線710b都位於一條直線上，則兩個圓可以僅產生一個交點。在這種情況下，與一個交點相對應的位置(座標)可以是第一移動式機器人的相對位置(或第一移動式機器人的天線710a的位置)。
另一方面，在更多情況下，第二移動式機器人100b的第一天線710b和第二天線720b可以設置在第二移動式機器人100b的前面，以相對於第二移動式機器人100b的前面對稱，並且第一移動式機器人100a可以位於第二移動式機器人100b的前面。因此，第二移動式機器人的第一移動式機器人的天線710a和第二移動式機器人的第一天線710b全部放置在直線上的情況可能發生。因此，兩個圓通常可以具有兩個交點。
另一方面，由於第二移動式機器人100b可以僅設置有兩個天線710b和720b，因此判定兩個交點中的哪一個是第一移動式機器人的相對位置可能會有問題。
本發明可以基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度，將兩個交點中的一個判定為第一移動式機器人的相對位置。
基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定相對於第二移動式機器人100b的前面第一移動式機器人100a是位於第二移動式機器人的前側或還是後側。
如圖7A、圖7B、和圖8所示，在第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b之間發送和接收的信號(第一信號和第二信號)可以通過第一移動式機器人(或第一移動式機器人主體)100a和第二移動式機器人(或第二移動式機器人主體)100b中的至少一個。
然而，當信號通過第二移動式機器人100b時，可以降低信號的強度。
當信號沒有通過第二移動式機器人100b時，可以不降低信號的強度。
另外，通過第二移動式機器人100b的信號的強度可以弱於不通過第二移動式機器人100b的信號的強度。
相反地，沒有通過第二移動式機器人100b的信號的強度可以強於通過第二移動式機器人100b的信號的強度。
在下文中，將更詳細地描述基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號(第二信號)的強度將兩個交點中的一個判定為第一移動式機器人的相對位置的方法。
參考圖7A至圖9給出的描述可以以相同或相似的方式應用於圖10的實施例。
第一移動式機器人100a可以包含一個天線710a，該天線710a設置在第一移動式機器人的一個點上，並被配置以發送和接收信號。
第二移動式機器人100b可以包含第一天線710b和第二天線720b，第一天線710b和第二天線720b可以設置在主體100b的前側區域上，並被配置以向第一移動式機器人的天線發送信號且從第一移動式機器人的天線接收信號。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以使用透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號，判定第一移動式機器人的相對位置。
參照圖10，當分別透過第一天線710b和第二天線720b接收到信號時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定(測量)接收到的信號的強度。信號的強度可以以值(或數量、程度)的形式表示。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號(第二信號)的強度是否大於參考值(S1010)。
為此，當接收信號的強度大於參考值(或參考強度)時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以將兩個交點中位於第二移動式機器人的前面的交點判定為第一移動式機器人的相對位置(S1020)。
例如，當透過第一天線710b和第二天線720b接收到的信號(第二信號)的強度大於(大於或等於)參考值(或參考強度)時，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面。
如果接收到的信號的強度小於參考值(或參考強度)，則第二移動式機器人100b的控制單元1800可以將兩個交點中位於第二移動式機器人的後面的交點判定為第一移動式機器人的相對位置(S1030)。
當透過第一天線710b和第二天線720b接收到的信號(第二信號)的強度小於(小於或等於)參考值(或參考強度)時，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面。這是因為當透過位於第二移動式機器人100b的前面的第一天線710b和第二天線720b接收信號時，從第一移動式機器人的天線710a輸出的信號的強度通過第一移動式機器人(或第一移動式機器人主體)100a可以衰減(降低)。
可以將參考值(參考強度)判定(設置)為信號還沒有通過第二移動式機器人100b時的信號強度與當信號已通過第二移動式機器人100b的預定部分時的信號強度之間的值。
參考值可以由設計產品時的實驗值來決定，或者可以由於第一移動式機器人與第二移動式機器人之間輸出的信號的輸出信號強度、信號強度根據第二移動式機器人(或主體)的材料而衰減(變形)的程度、信號通過第二移動式機器人的長度等的不同，由使用者設定來決定/改變。
參照圖11A和圖11B將使得前面的描述更加清楚。
參考圖7A至圖10給出的描述可以以相同或相似的方式應用於圖11A和圖11B的實施例。
第一移動式機器人100a可以包含一個天線710a，該天線710a設置在第一移動式機器人的一個點上，並被配置以發送和接收信號。
第二移動式機器人100b可以包含第一天線710b和第二天線720b，第一天線710b和第二天線720b設置在主體100b的前側區域上，並被配置以向第一移動式機器人的天線發送信號且從第一移動式機器人的天線接收信號。
第二移動式機器人100b的控制單元1800可以使用透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號，判定第一移動式機器人的相對位置。
如圖11A所示，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一圓C1與第二圓C2之間的兩個交點P1和P2，且第一圓C1可以以第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人100b的第一天線710b之間的第一距離d1為 半徑，並可以以第一天線710b為中心，而第二圓C2可以以第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的第二距離d2為半徑，並可以以第二天線720b為中心。
當透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號強度等於或大於參考值時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以將兩個交點P1和P2中位於第二移動式機器人的前側F的交點P1判定為第一移動式機器人100a的相對位置。
如圖11A所示，當透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度等於或大於參考值時，有可能是第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面、第一天線710b和第二天線720b佈置在第二移動式機器人(或第二移動式機器人主體)100b的前側區域上、以及透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號不通過第二移動式機器人100b的主體的情況。
另一方面，如圖11B所示，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一圓C3與第二圓C4之間的兩個交點P3和P4，且第一圓C1可以以第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人100b的第一天線710b之間的第一距離d3為半徑，並可以以第一天線710b為中心，而第二圓C4可以以第一移動式機器人的天線710a與第二移動式機器人的第二天線720b之間的第二距離d4為半徑，並可以以第二天線720b為中心。
當透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號強度小於參考值時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以將兩個交點P3和P4中位於第二移動式機器人的後側R的交點P4判定為第一移動式機器人100a的相對位置。
如圖11B所示，當透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度小於參考值時，有可能是第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面、第一天線710b和第二天線720b佈置在第二移動式機器人(或第二移動式機器人主體)100b的前側區域上、以及透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號以預定長度1010通過第二移動式機器人100b的主體的情況。
當信號以預定長度1010通過第二移動式機器人100b時，信號的強度可以降低並可以具有小於參考值的值。
第二移動式機器人100b的控制單元可以判定透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度是等於或大於參考值或者是小於參考值，並基於該判定，將兩個交點中的一個判定為第一移動式機器人100a的相對位置。
當判定第一移動式機器人100a的相對位置時，第二移動式機器人100b的控制單元可以控制行進單元1300，以使得第二移動式機器人100b的主體朝向第一移動式機器人100a的相對位置移動。也就是說，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人100a的相對位置，並基於所判定的相對位置控制第二移動式機器人主體在跟隨第一移動式機器人100a的同時行進。
第二移動式機器人100b的控制單元可以透過通訊單元將與所判定的第一移動式機器人100a的相對位置有關的資訊發送到第一移動式機器人100a。第一移動式機器人100a的控制單元可以基於從第二移動式機器人100b接收之與第二移動式機器人100b的相對位置有關的資訊，判定第二移動式機器人100b的相對位置。
第一移動式機器人100a的控制單元可以基於第二移動式機器人100b的相對位置向第二移動式機器人100b發送控制信號，以控制第二移動式機器人100b的各種操作(例如，移動、旋轉、跟隨行進、停止、行進路徑改變等)。
另一方面，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以將設置在第一移動式機器人上的天線710a的位置判定為第一移動式機器人的相對位置。
換句話說，由第二移動式機器人100b判定的第一移動式機器人的相對位置可以表示一個點的位置，第一移動式機器人的天線710a設置在該點上。
例如，當第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人的中心C時，由第二移動式機器人100b的控制單元1800判定的第一移動式機器人的相對位置可以表示第一移動式機器人的中心C相對於第二移動式機器人的相對位置(詳細地說，第一天線710b與第二天線720b之間的中點)。
作為另一個示例，當第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人的後側r1時，由第二移動式機器人100b的控制單元1800判定的第一移動式機器人100b的相對位置可以表示第一移動式機器人的後側r1相對於第二移動式機器人的相對位置(詳細地說，第一天線710b與第二天線720b之間的中點)。
在本說明書中描述的第一移動式機器人的相對位置可以指的是第一移動式機器人的一個天線710a所在的點的相對位置。
另一方面，當第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人的中心時，透過第一移動式機器人的天線710a發送和接收的信號(第一信號和第二信號)可以通過第一移動式機器人的主體。
由於第一移動式機器人的天線710a佈置在第一移動式機器人的中心，且第一移動式機器人100a形成為圓柱形狀，因此信號可以基於第一移動式機器人的天線710a的全向位置(omnidirectional positions)以相同/相似的長度通過第一移動式機器人(或第一移動式機器人主體)。
因此，在第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b中可以不考慮由於通過第一移動式機器人(或第一移動式機器人主體)100a而降低的信號強度。
另一方面，當第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人100a的後側區域(或後側)r1上時，在第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b中接收到的信號的強度可以根據第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b所面向的方向和其佈置關係而不同。
圖12為說明當第一移動式機器人的天線設置在第一移動式機器人的後側時第二移動式機器人基於信號的強度判定與第一移動式機器人的佈置關係的情況的概念圖。
參考圖7A至圖11給出的描述可以以相同或相似的方式應用於圖12的實施例。
基於透過設置在第二移動式機器人100b中的第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人100b和第二移動式機器人100b的佈置狀態。
具體地說，當第一移動式機器人的天線710a設置在第一移動式機器人100a的後側r1且第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b設置在第二移動式機器人100a的前側區域f1和f2時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度，判定第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的佈置狀態(第一移動式機器人100b和第二移動式機器人100b的位置以及其面向的方向，或者第一移動式機器人100b和第二移動式機器人100b的佈置關係)。
例如，如圖12的(a)所示，當第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向相同的方向(亦即，第一移動式機器人100a的前側(或前側區域)F1和第二移動式機器人100b的前側(或前側區域)F2面向相同方向)時，第一天線710b和第二天線720b可以在沒有通過第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的情況下接收從第一移動式機器人的天線710a輸出的信號。因此，信號的強度可以具有作為最大值的第一值(第一強度)。
基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度是第一值的事實，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面，且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向相同的方向。
作為另一個示例，如圖12的(b)所示，當第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b彼此面對(亦即，第一移動式機器人100a的前側(或前側區域)F1和第二移動式機器人100b的前側(或前側區域)F2彼此面向相反的方向)時，第一天線710b和第二天線720b可以以預定長度1200a通過第一移動式機器人100a接收從第一移動式機器人的天線710a輸出的信號。該信號可以不通過第二移動式機器人100b。因此，該信號的強度可以具有可以小於第一值的第二值(第二強度)。
基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度是第二值的事實，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面，且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向彼此。
作為另一個示例，如圖12的(c)所示，當第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b彼此面向相反的方向(亦即，第一移動式機器人100a的前側(或前側區域)F1和第二移動式機器人100b的前側(或前側區域)F2彼此面向相反的方向)時，第一天線710b和第二天線720b可以以預定長度1200b通過第二移動式機器人100b接收從第一移動式機器人的天線710a輸出的信號。該信號可以通過第一移動式機器人100a。因此，該信號的強度可以具有可以小於第一值的第三值(第三強度)。
基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度是第三值的事實，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面，且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b彼此面向不同的方向。
第二值和第三值可以由實驗值判定。第二值和第三值也可以根據第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的尺寸、第一移動式機器人和第二移動式機器人的材料等來改變。
這是因為信號強度根據第一移動式機器人主體和第二移動式機器人主體的特性而不同，其因為信號可以僅通過第一移動式機器人主體和第二移動式機器人主體中的一個主體而可以降低信號強度。
例如，當第一移動式機器人100a大於第二移動式機器人100b時，已通過第一移動式機器人100a的主體的信號的強度(第二值)可以弱於已通過第二移動式機器人100b的主體的信號的強度(第三值)。
作為另一個示例，如圖12的(d)所示，當第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向相同的方向(亦即，第一移動式機器人100a的前側(或前側區域)F1和第二移動式機器人100b的前側(或前側區域)F2面向相同方向)時，第一天線710b和第二天線720b可以以預定長度1200d通過第一移動式機器人100a並以預定長度1200c通過第二移動式機器人100b接收從第一移動式機器人的天線710a輸出的信號。因此，信號的強度可以具有小於第一值、第二值、和第三值的第四值(第四強度)。
基於透過第一天線710b和第二天線720b接收的信號的強度是第四值的事實，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以判定第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面，且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向相同的方向。
第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向一個以上的方向的描述可以意味著第一移動式機器人100a的前側和第二移動式機器人100b的前側面向一個以上的方向。
當第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b以圖12的(a)所示的狀態佈置時，可以執行理想的跟隨行進。
另一方面，當第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b以圖12的(b)至(d)所示的狀態佈置時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以控制第二移動式機器人100b和第一移動式機器人100a中的至少一個而使得第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b的佈置處於圖12的(a)所示的狀態。
例如，如圖12的(b)所示，當第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b彼此面對時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以透過通訊單元將控制信號發送到第一移動式機器人100a，使得第一移動式機器人100a在相反的方向上(180度方向)旋轉。
作為另一個示例，如圖12的(c)所示，第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向相反的方向，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以控制行進單元1300，使得第二移動式機器人100b在相反的方向上(180度方向)旋轉。
作為另一個示例，如圖12的(d)所示，當第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的後面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向相同的方向時，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以停止第二移動式機器人100b的移動並透過通訊單元1100發送用於控制第一移動式機器人100a的控制信號到第一移動式機器人100a，以使第一移動式機器人100a前進超過第二移動式機器人100b。
另外，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以控制第一移動式機器人100a和第二移動式機器人10b，使得第一移動式機器人100a位於第二移動式機器人100b的前面且第一移動式機器人100a和第二移動式機器人100b面向相同的方向，如圖12的(a)所示，這可以使第二移動式機器人平穩地跟隨第一移動式機器人。
即使在圖12的(a)至(d)中所示的情況下，藉由等同/類似地應用參考圖7A至圖11B給出的描述，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以實時地或以預定間隔判定(識別)第一移動式機器人100a的相對位置。
另外，第二移動式機器人100b的控制單元1800可以透過通訊單元向第一移動式機器人100a(或與第一移動式機器人100a)發送(或共享)與所判定的第一移動式機器人100a的相對位置有關的資訊。
同時，本發明的第二移動式機器人100b可以包含兩個UWB定位基站和兩個天線，並僅使用兩個UWB定位基站(或兩個天線)來判定第一移動式機器人100a的相對位置。
基於透過第一天線和第二天線接收的信號的相位差，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人相對於第二移動式機器人的前進方向所處的方向資訊(角度資訊)。
第一天線和第二天線可以分別連接到一個UWB定位基站，或者可以分別連接到不同的UWB定位基站。
第二移動式機器人100b可以包含連接至第一天線的第一UWB定位基站和連接至第二天線的第二UWB定位基站。
基於透過第一天線由第一UWB定位基站接收的信號與透過第二天線由第二UWB定位基站接收的信號之間的相位差，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人相對於第二移動式機器人的前進方向所處的方向資訊。
基於透過設置在第一移動式機器人中的一個天線以及設置在第二移動式機器人中的第一天線和第二天線中的至少一個發送和接收的信號，第二移動式機器人100b的控制單元可以計算到第一移動式機器人的距離資訊。
第二移動式機器人100b的控制單元可以基於計算出的距離資訊和方向資訊判定第一移動式機器人的相對位置。
例如，以上述AoA方式，僅需使用兩個UWB定位基站(或兩個天線)而非三個UWB定位基站(或三個天線)，第二移動式機器人100b的控制單元即可以判定第一移動式機器人100a相對於第二移動式機器人100b的前進方向所處的方向資訊(角度資訊)。
為此，第二移動式機器人100b的控制單元可以分別透過第一UWB定位基站和第二UWB定位基站(或者第一天線和第二天線)接收從第一移動式機器人100a的UWB定位標籤輸出的信號。
如果透過第一UWB定位基站(第一天線)接收的信號是第一信號，且透過第二UWB定位基站(第二天線)接收的信號是第二信號，則第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一信號和第二信號之間的相位差。
另外，第二移動式機器人100b的控制單元可以預先知道關於第一UWB定位基站與第二UWB定位基站之間的距離(或第一天線與第二天線之間的距離)的資訊。該距離可以是在製造時預設的值。
第二移動式機器人的控制單元可以基於在第一UWB定位基站和第二UWB定位基站(或第一天線和第二天線)中接收的信號的相位差，計算第一移動式機器人相對於第二移動式機器人的前進方向所處的角度資訊，並基於計算出的角度資訊，判定第一移動式機器人相對於第二移動式機器人的前進方向所處的方向資訊。
另一方面，第二移動式機器人100b的控制單元可以基於在第一移動式機器人100a的第一模組(UWB定位標籤)與第二移動式機器人100b的第二模組(UWB定位基站)之間發送和接收信號的時間，計算到第一移動式機器人100a的距離資訊。也就是說，第二移動式機器人100b的控制單元可以以ToF方式判定第一移動式機器人100a與第二移動式機器人100b之間的距離資訊。
第二移動式機器人100b的控制單元可以基於計算出的距離資訊和方向資訊判定第一移動式機器人的相對位置。
第二移動式機器人100b的控制單元可以透過ToF方案判定距離資訊，並可以透過AoA方案判定方向資訊(或角度資訊)。
不論數量，ToF方案可能只需要一個UWB定位標籤和一個UWB定位基站，而AoA方案可能需要一個UWB定位標籤和至少兩個UWB定位基站(或至少兩個天線)。因此，本發明的第一移動式機器人100a可以設置有一個UWB定位標籤，而第二移動式機器人100b可以設置有至少兩個UWB定位基站(至少兩個天線)。
即使在第二移動式機器人100b的一個UWB定位基站中設置兩個天線的情況下，識別第一移動式機器人100a的相對位置(詳細地說，與第一移動式機器人100a有關的角度資訊(方向資訊))的AoA方法的描述也可以等同/類似地應用。
當一個UWB定位基站具有兩個天線時，第二移動式機器人100b的控制單元可以透過兩個天線中的每一個接收從第一移動式機器人100a的UWB定位標籤發送的信號，並基於接收信號的相位差和兩個天線之間的距離，判定第一移動式機器人100a相對於第二移動式機器人100b的前進方向所處的方向資訊(角度資訊)。
同時，當第二移動式機器人100b設置有兩個UWB定位基站時，兩個定位基站中的每一個可以連接到兩個天線。
例如，兩個天線可以連接到第一UWB定位基站，並且兩個天線可以連接到第二UWB定位基站。
第一UWB定位基站和第二UWB定位基站可以相對於形成以阻擋UWB信號的阻擋構件對稱地設置。例如，阻擋構件可以是由金屬材料形成的殼體(或攝影機)，而該殼體(或攝影機)可以設置在第二移動式機器人100b的主體上的前側區域的中央部分處。
第一UWB定位基站和連接到第一UWB定位基站的兩個天線可以相對於阻擋構件設置在左側，而第二UWB定位基站和連接至第二UWB定位基站的兩個天線可以相對於阻擋構件設置在右側。
第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一UWB定位基站和第二UWB定位基站中之已接收UWB信號的UWB定位基站。
例如，當透過第一UWB定位基站接收到UWB信號時，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人100a相對於第二移動式機器人100b的向前方向位於右側。
作為另一個示例，當透過第二UWB定位基站接收到UWB信號時，第二移動式機器人100b的控制單元可以判定第一移動式機器人100a相對於第二移動式機器人100b的向前方向位於右側。
之後，第二移動式機器人100b的控制單元可以分別透過連接到已感測到UWB信號的UWB定位基站(例如，第一UWB定位基站)的兩個天線來接收UWB信號，並基於接收到的UWB信號之間的相位差，判定第一移動式機器人100a相對於第二移動式機器人100b的前進方向所處的方向資訊(角度資訊)。
根據本發明，第二移動式機器人100b可以設置有兩個UWB定位基站，並且兩個定位基站中的每一個可以連接到兩個天線，因此，即使當第二 移動式機器人100b設置有阻擋構件而可能導致能夠接收UWB信號的範圍擴大時，也可以相對於第二移動式機器人100b以AoA方式計算出第一移動式機器人的方向資訊(角度資訊)。
因此，本發明可以具有顯著地提高第一移動式機器人的相對位置的識別率的效果。
前述描述可以應用於以相同/相似方式控制移動式機器人(第二移動式機器人)100b的方法。
例如，在第二移動式機器人判定第一移動式機器人的相對位置的控制移動式機器人的方法可以包含：當透過第一天線和第二天線中接收到該第二信號時，判定第一移動式機器人的天線與第二移動式機器人的第一天線之間的第一距離、以及第一移動式機器人的天線與第二移動式機器人的第二天線之間的第二距離；判定分別以所決定的距離為半徑的兩個圓的兩個交點；以及基於透過第一天線和第二天線接收的信號的強度，將兩個交點中的一個判定為第一移動式機器人的相對位置。
本發明提供了複數個自控式移動機器人，第二移動式機器人可以準確地判定第一移動式機器人的相對位置。
本發明提供了新的複數個自控式移動機器人，其能夠以第二移動式機器人使用一個UWB定位標籤、一個UWB定位基站、和最少的天線來判定第一移動式機器人的相對位置的方式，在降低成本的同時提高準確性。
本發明提供了新的複數個自控式移動機器人，其透過使用可以通過主體接收信號並可以減弱信號的強度的事實，僅使用兩個接收天線就能夠準確地判定第一移動式機器人的相對位置。
本發明可以使用UWB信號和最少的天線透過UWB模組計算兩個交點，從而能夠計算兩個準確的交點，並基於信號的強度判定第一移動式機器人是位於第二移動式機器人的前面還是後面。
本發明提供了複數個自控式移動機器人，由於第一移動式機器人和第二移動式機器人的相對位置可以由第一移動式機器人和第二移動式機器人判定，因此能夠藉由識別它們的相對位置而不考慮與伺服器的通訊狀態來實現平穩的跟隨。
此處所揭露的第一移動式機器人100a執行的功能/操作/控制方法可以由第一移動式機器人100a的控制單元或第二移動式機器人100b的控制單元執行，並且由第二移動式機器人100b執行的功能/操作/控制方法可以由第二移動式機器人100b的控制單元或第一移動式機器人100a的控制單元執行。
此外，本發明可以允許第二移動式機器人100b判定第一移動式機器人100a的相對位置。
由於第一移動式機器人100a可以是領導的清掃機，且第二移動式機器人100b可以是跟隨的第一移動式機器人100b的跟隨的清掃機，因此第二移動式機器人100b可以藉由識別第一移動式機器人100a的相對位置來更容易地跟隨第一移動式機器人100a，這可能導致跟隨的準確性和相對位置的計算時間降低。
由於第一移動式機器人可能需要執行許多計算，例如：根據預設演算法檢測障礙物、創建地圖資訊、判定清掃進度方向等，因此當第二移動式機器人識別出第一移動式機器人的相對位置時，可以降低第一移動式機器人這樣的計算負擔。
在本說明書中，已給出了第二移動式機器人100b可以識別第一移動式機器人100a的相對位置的示例的描述，但是本發明不限於此。
一般而言，當存在複數個自控式移動機器人並執行其跟隨控制時，由於設置在作為領導的機器人的第一移動式機器人中的組件的規格(Spec)可以比設置在第二移動式機器人中的組件的規格更好，因此第一移動式機器人可以判定第二移動式機器人的相對位置，以提高準確性和速度。
因此，本發明可以允許第一移動式機器人100a判定第二移動式機器人100b的相對位置。
為此，第二移動式機器人100b的控制單元可以將由第二移動式機器人100b的控制單元所計算出的資訊(例如，與第一移動式機器人的天線710a以及第二移動式機器人的第一天線710b和第二天線720b中的每一個有關的資訊、第一信號的輸出時間資訊、第二信號的接收時間資訊、延遲時間資訊(t_reply)等)透過通訊單元發送給第一移動式機器人100a。
在這種情況下，第一移動式機器人100a的控制單元可以基於透過通訊單元從第二移動式機器人100b接收的資訊，判定第二移動式機器人100b的 相對位置(或者第一移動式機器人100a相對於第二移動式機器人100b的相對位置)。
為了判定(決定)第二移動式機器人100b的相對位置，第一移動式機器人100a可以包含設置在第二移動式機器人100b中的那些組件，並且第二移動式機器人100b可以包含設置在第一移動式機器人中的那些組件。
例如，第一移動式機器人100a可以包含第一天線和第二天線以及UWB定位基站，而第二移動式機器人100b可以包含一個天線和UWB定位標籤。
在這種情況下，第一移動式機器人100a的控制單元可以執行由本說明書中描述的第二移動式機器人100b的控制單元執行的功能/操作/控制方法，而第二移動式機器人100b的控制單元可以執行由第一移動式機器人100a的控制單元執行的功能/操作/控制方法。
因此，第一移動式機器人100a的控制單元可以透過由第二移動式機器人100b的控制單元執行的功能/操作/控制方法，判定第二移動式機器人100b的相對位置。
當第一移動式機器人100a判定第二移動式機器人100b的相對位置時，第一移動式機器人100a可以將所判定的第二移動式機器人100b的相對位置資訊發送給第二移動式機器人100b。此外，第二移動式機器人100b可以基於接收到的第二移動式機器人的相對位置資訊判定第一移動式機器人100a的相對位置。
是第一移動式機器人100a判定第二移動式機器人100b的相對位置還是第二移動式機器人100b判定第一移動式機器人100a的相對位置可以在產品生產時決定，也可以由使用者設置決定/改變。
上述本發明可以實現為程式記錄介質上的電腦可讀代碼。電腦可讀介質包含由電腦系統儲存的可讀資料的所有種類的記錄裝置。電腦可讀介質的示例包含：硬碟驅動器(hard disk drive,HDD)、固態硬碟(solid state disk,SSD)、矽碟驅動器(silicon disk drive,SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟碟、光學資料儲存裝置等。此外，電腦可以進一步包含控制單元1800。以上詳細描述應該被視為說明性質，而不應該被解釋為限於以上詳細描述的所有態樣。本發明的範圍應當透過對所附申請專利範圍的合理解釋來判定，並且在本發明的均等物的範疇內的所有改變都包括在本發明的範疇內。
本申請主張於2019年2月20日所提交的韓國專利申請第10-2019-0020080號的優先權權益，其全部內容透過引用合併於此。
100a‧‧‧清掃機、第一自控式移動機器人、主清掃機、移動式機器人(第一移動式機器人)
100b‧‧‧清掃機、第二自控式移動機器人、從屬清掃機、移動式機器人(第二移動式機器人)、第二移動式機器人主體
700a‧‧‧UWB模組、UWB定位標籤
700b‧‧‧UWB模組、UWB定位基站
710a‧‧‧天線
710b‧‧‧第一天線
720b‧‧‧第二天線
C‧‧‧中心
d‧‧‧預定距離
F‧‧‧向前方向、前側
f1‧‧‧前側區域、前側
f2‧‧‧前側區域、前側

Claims (17)

  1. 一種自控式移動機器人，具有複數個，包括：一第一移動式機器人，具有被配置以發送和接收信號的一天線；以及一第二移動式機器人，具有設置在該第二移動式機器人的一主體的一前側區域上的一第一天線和一第二天線，該第一天線和該第二天線被配置以向該第一移動式機器人的該天線發送信號並從該第一移動式機器人的該天線接收信號，其中，該第二移動式機器人包含一控制單元，該控制單元被配置以使用由該第一天線和該第二天線所接收的信號，判定該第一移動式機器人的一相對位置，以及其中，該第一天線和該第二天線被配置以接收在除了從該主體的該前側區域行進的一方向以外的方向上透過該主體所發送的信號。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第一天線和該第二天線相對於該主體的該前側區域在左右方向上彼此對稱地設置。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，當透過該主體接收信號時，在該第一天線和該第二天線中所接收的信號的強度降低。
  4. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，從該第一移動式機器人的該天線輸出之後不通過該主體而在該第一天線和該第二天線中所接收的信號的強度強於從該第一移動式機器人的該天線輸出之後透過該主體而在該第一天線和該第二天線中所接收的信號的強度。
  5. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以：透過該第一天線或該第二天線中的至少一個向該第一移動式機器人輸出一第一信號；在該第一天線和該第二天線的每一個中接收從該第一移動式機器人的該天線輸出的一第二信號；以及 當在該第一天線和該第二天線中的每一個中接收該第二信號時，判定：該第一移動式機器人的該天線與該第一天線之間的一第一距離；以及該第一移動式機器人的該天線與該第二天線之間的一第二距離。
  6. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以：基於透過該第一移動式機器人的該天線和該第二移動式機器人的該第一天線所發送和所接收的信號，判定該第一移動式機器人的該天線與該第一天線之間的一第一距離；基於透過該第一移動式機器人的該天線和該第二移動式機器人的該第二天線所發送和所接收的信號，判定該第一移動式機器人的該天線與該第二天線之間的一第二距離；以及判定一第一圓與一第二圓之間的兩個交點，其中，該第一圓的半徑對應於該第一距離，而該第一圓的中心對應於該第一天線，以及其中，該第二圓的半徑對應於該第二距離，而該第二圓的中心對應於該第二天線。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以基於透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度，判定該第一移動式機器人的該相對位置。
  8. 根據申請專利範圍第7項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以：判定一第一圓與一第二圓之間的兩個交點，其中，該第一圓的半徑對應於該第一移動式機器人的該天線與該第一天線之間的一第一距離，而該第一圓的中心對應於該第一天線，以及其中，該第二圓的半徑對應於該第一移動式機器人的該天線與該第二天線之間的一第二距離，而該第二圓的中心對應於該第二天線，以及 當透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度等於或大於一參考值時，將該兩個交點中之位於該第二移動式機器人前面的交點判定為該第一移動式機器人的該相對位置。
  9. 根據申請專利範圍第8項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以當透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度小於該參考值時，將該兩個交點中之位於該第二移動式機器人後面的交點判定為該第一移動式機器人的該相對位置。
  10. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以將該第一移動式機器人的該天線的位置判定為該第一移動式機器人的該相對位置。
  11. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第一移動式機器人包括一超寬頻(UWB)定位標籤，用於發送和接收一UWB信號；以及其中，該第一移動式機器人的該天線電性連接到該UWB定位標籤。
  12. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人包括一超寬頻(UWB)定位基站，用於發送和接收一UWB信號；以及其中，該第二移動式機器人的該第一天線和該第二天線電性連接至該UWB定位基站。
  13. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以基於透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的強度，判定該第一移動式機器人和該第二移動式機器人的一佈置狀態。
  14. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以基於透過該第一天線和該第二天線所接收的信號的相位差，判定該第一移動式機器人相對於該第二移動式機器人的前面所處的方向。
  15. 根據申請專利範圍第1項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人包括：一第一超寬頻(UWB)定位基站，連接到該第一天線；以及一第二UWB定位基站，連接到該第二天線，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以基於透過該第一天線由該第一UWB定位基站所接收的信號和透過該第二天線由該第二UWB定位基站所接收的信號之間的相位差，判定該第一移動式機器人相對於該第二移動式機器人的前面所處的方向。
  16. 根據申請專利範圍第15項所述的自控式移動機器人，其中，該第二移動式機器人的該控制單元被配置以基於透過該第一移動式機器人的該天線、該第二移動式機器人的該第一天線、或該第二移動式機器人的該第二天線中的至少一個所發送和所接收的信號，計算到該第一移動式機器人的距離，以及基於所計算出的距離和方向判定該第一移動式機器人的該相對位置。
  17. 一種用於控制移動式機器人的方法，該方法包括：當透過一第二移動式機器人的一第一天線和一第二天線接收信號時，由一移動式機器人的一控制單元分別判定：一第一移動式機器人的一天線與該第二移動式機器人的該第一天線之間的一第一距離；以及該第一移動式機器人的該天線與該第二移動式機器人的該第二天線之間的一第二距離；透過該控制單元判定一第一圓與一第二圓之間的兩個交點，該第一圓以該第一距離為半徑，而該第二圓以該第二距離為半徑；以及基於在該第一天線和該第二天線中所接收的信號的強度，透過該控制單元將該兩個交點中的一個判定為該第一移動式機器人的一相對位置。
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