TWI723657B - 車輛控制方法與車用控制系統 - Google Patents

車輛控制方法與車用控制系統 Download PDF

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Abstract

一種車輛控制方法與車用控制系統。車輛控制方法適用於車輛上的車用控制系統。朝車輛前方擷取包括多張路況影像的視頻串流。檢測每一路況影像內的可行駛區域。將每一路況影像區分為多個垂直條狀部份，並取得可行駛區域分別相對於垂直條狀部份的多個邊界值，其中路況影像包括當前路況影像與至少一先前路況影像。依據當前路況影像的邊界值與至少一先前路況影像的邊界值，獲取分別相對於垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數。依據區域邊界變化參數控制車輛的行車狀態。

Description

車輛控制方法與車用控制系統
本發明是有關於一種駕駛輔助技術，且特別是有關於一種車輛控制方法與車用控制系統。
隨著近年來對於自動駕駛車輛的研究不斷投入，自動駕駛車輛的研發與技術也得到了迅速的發展。在現行的技術底下，許多相關技術，例如感測技術、物件識別技術、定位技術皆已發展至可基本上地滿足自動駕駛車輛的需求。理想的自動駕駛系統可正確地檢測道路路面的可行駛區域，以避免車輛發生碰撞或車輛偏離道路等危險情況。目前的研究已經提出許多方法來針對各種行車情境檢測出可行駛區域，像是拍攝車輛前方的路況影像並分析路況影像，以檢測出道路路面的可行駛區域。舉例而言，利用雙鏡頭攝像裝置產生的視差圖可有效檢測出可行駛區域，或者利用其他物件辨識技術與深度學習架構也可有效檢測出可行駛區 域。然而，如何應用可行駛區域的資訊來提昇行車安全與穩定度亦是本領域技術人員所關心的議題。
有鑑於此，本發明提出一種車輛控制方法與車用控制系統，其可依據可行駛區域的邊界變化趨勢來對車輛進行控制，從而提高自動駕駛系統與輔助駕駛系統的安全性與穩定度。
本發明實施例提供一種車輛控制方法，適用於一車輛上的車用控制系統，其包括下列步驟：朝車輛前方擷取包括多張路況影像的視頻串流；檢測每一路況影像內的可行駛區域；將每一路況影像區分為多個垂直條狀部份，並取得可行駛區域分別相對於垂直條狀部份的多個邊界值，其中路況影像包括當前路況影像與至少一先前路況影像；依據當前路況影像的邊界值與至少一先前路況影像的邊界值，獲取分別相對於垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數；以及依據區域邊界變化參數控制車輛的行車狀態。
本發明實施例提供一種車用控制系統，適用於一車輛上，其包括車輛控制裝置、攝像裝置、儲存裝置，以及控制器。攝像裝置朝車輛前方擷取包括多張路況影像的視頻串流。控制器耦接車輛控制裝置、攝像裝置與儲存裝置，經配置執行儲存裝置中的指令以：檢測每一路況影像內的可行駛區域；將每一路況影像區分為多個垂直條狀部份，並取得可行駛區域分別相對於垂直條狀部份的多個邊界值，其中路況影像包括當前路況影像與至少 一先前路況影像；依據當前路況影像的邊界值與至少一先前路況影像的邊界值，獲取分別相對於垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數；以及依據區域邊界變化參數控制車輛的行車狀態。
基於上述，於本發明的實施例中，在檢測出路況影像中的可行駛區域之後，將獲取可行駛區域相對於各個垂直條狀部份的邊界值。接著，各個垂直條狀部分的區域邊界變化參數可藉由分別比較當前路況影像的邊界值與至少一先前路況影像的相對應邊界值而獲取。藉此，車用控制系統可依據區域邊界變化參數來估測可行使區域的變化趨勢，並據以控制車輛的行駛狀態，以避免車輛與障礙物碰撞而提升車輛行駛的安全性。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
10:車用控制系統
110:車輛控制裝置
120:儲存裝置
130:攝像裝置
140:控制器
V1:車輛
P1、P2:邊界變化趨勢參數
P3:邊界變化幅度參數
B1~B3:邊界值
Img_t0、Img_t1:先前路況影像
Img_t2:當前路況影像
B4、B12:垂直條狀部份
Img1:路況影像
S301~S305、S501~S503:步驟
圖1是依照本發明一實施例的車用控制系統的示意圖。
圖2是依照本發明一實施例的車用控制系統與車輛的示意圖。
圖3是依照本發明一實施例的車輛控制方法的流程圖。
圖4是依照本發明一實施例的車輛控制方法的示意圖。
圖5是依照本發明一實施例的車輛控制方法的流程圖。
圖6是依照本發明一實施例的相對於各個垂直條狀部份的邊 界值的示意圖。
本發明的部份實施例接下來將會配合附圖來詳細描述，以下的描述所引用的元件符號，當不同附圖出現相同的元件符號將視為相同或相似的元件。這些實施例只是本發明的一部份，並未揭示所有本發明的可實施方式。更確切的說，這些實施例只是本發明的專利申請範圍中的方法與系統的範例。
圖1是依照本發明一實施例的車用控制系統的示意圖。請參照圖1，車用控制系統10包括車輛控制裝置110、儲存裝置120，攝像裝置130，以及控制器140。在一實施例中，車用控制系統10可配置於各式車輛，例如小客車、公車、高爾夫球車、導覽車、卡車或貨車等。本發明並不限制配備車用控制系統10的車輛的類型。
車輛控制裝置110例如是轉向裝置、煞車裝置、油門裝置、導航裝置或其他其他可用以控制車輛的行車狀態的車輛元件。行車狀態例如是車速、煞車狀態、行駛方向或路線規劃等等。
儲存裝置120例如是任意型式的固定式或可移動式隨機存取記憶體(Random Access Memory，RAM)、唯讀記憶體(Read-Only Memory，ROM)、快閃記憶體(Flash memory)、硬碟或其他類似裝置或這些裝置的組合，其係用以儲存行車用控制系統10運作中可能使用的資料、程式碼、影像等。亦即，儲存裝 置120更用以記錄可由控制器140執行的多個指令。
攝像裝置130設置於車輛上，用以朝車輛前方拍攝包括多張影像的視頻串流。攝像裝置130可包括具有透鏡以及感光元件的攝像鏡頭。感光元件用以感測進入透鏡的光線強度，進而產生影像。感光元件可以例如是電荷耦合元件(charge coupled device，CCD)、互補性氧化金屬半導體(complementary metal-oxide semiconductor，CMOS)元件或其他元件，本發明不在此設限。
控制器140耦接車輛控制裝置110、攝像裝置130及儲存裝置120，以控制車用控制系統10的整體運作。在本實施例中，控制器140例如是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，或是其他可程式化之微處理器(Microprocessor)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device，PLD)或其他具備運算能力的硬體裝置，但本揭露並不以此為限。
圖2是依照本發明一實施例的車用控制系統與車輛的示意圖。請參照圖2，若將車用控制系統10應用至車輛V1的汽車駕駛環境中，攝像裝置130可設置於車輛V1的裡面或外面。然而，圖2僅為示範性說明，本發明對於攝像裝置130的數量與實際位置並不限制，其可依據實際應用情況而設計之。於一實施例中，攝像裝置130可設置於車輛V1的前方擋風玻璃(front glass)上。
圖3是依照本發明一實施例的後視鏡控制方法的流程 圖。請參照圖3，本實施例的方式適用於上述實施例中的車用控制系統10，以下即搭配車用控制系統10中的各項元件說明本實施例依據可行駛區域的變化趨勢控制車輛的詳細步驟。
於步驟S301，攝像裝置130朝車輛前方擷取包括多張路況影像的視頻串流。具體而言，攝像裝置130可以固定地時間間隔而持續性擷取多張路況影像，而視頻串流是由這些對應至不同拍攝時間點的路況影像組成。上述的時間間隔即為視頻串流的幀率(frame rate)的倒數。舉例而言，假設視頻串流的幀率為60fps，代表攝像裝置130一秒擷取60張路況影像，則路況影像之間的時間間隔為1/60秒。
於步驟S302，控制器140檢測每一路況影像內的可行駛區域。於此，可行駛區域為路況影像中被判定為車輛可行駛的區域範圍，本發明對於可行駛區域的檢測方法並不限制。舉例而言，中華民國專利公開號201913557即公開一種可檢測可行駛區域的深度學習模型。中華民國專利公開號201327473也公開一種利用視差圖來檢測可行駛區域的方法。非專利文獻《Dan Levi et al.：“StixelNet：A Deep Convolutional Network for Obstacle Detection and Road Segmentation.”BMVC 2015》也有公開一種結合物件辨識、影像切割與深度學習模型的可行駛區域檢測方法。須說明的是，路況影像中可行駛區域可基於影像座標來表示，亦即，可行駛區域的邊界可由影像座標來表示。
於步驟S303，控制器140將每一路況影像區分為多個垂 直條狀部份，並取得可行駛區域分別相對於垂直條狀部份的多個邊界值。於一實施例中，路況影像包括當前路況影像與至少一先前路況影像。具體而言，這些路況影像可被分割為多個垂直條狀部分，但本發明對於垂直條狀部分的數目與寬度並不限制，其可視實際需求而設置。並且，控制器140將產生可行駛區域的邊界分別對應於每一條垂直條狀部份的邊界值。
於一實施例中，當可行駛區域是基於柱狀像素(Sixel)而產生時，例如前述非專利文獻的可行駛區域偵測方法，則在偵測可行駛區域的邊界的過程中路況影像已被區分為多個垂直條狀部份，且可行駛區域的邊界的估測結果也是表示成分別相對於垂直條狀部份的多個邊界值。於另一實施例中，可行駛區域的邊界可能是逐像素行連續變化的情況，則控制器140可在將每一路況影像區分為多個垂直條狀部份之後，計算各個垂直條狀部份內可行駛區域的邊界平均值而獲取分別相對於垂直條狀部份的多個邊界值。
舉例而言，圖6是依照本發明一實施例的相對於各個垂直條狀部份的邊界值的示意圖。請參照圖6，於本範例中，可行駛區域是由車道區域去除障礙物例如其他車輛)而產生的區域。路況影像Img1分割為N個垂直條狀部分，例如50個垂直條狀部分。這些垂直條狀部分別具有獨立的可行駛區域的邊界值，這些邊界值可由Y軸像素座標表示。舉例而言，垂直條狀部分B4對應於可行駛區域的邊界值Y4，而垂直條狀部分B12對應於可行駛區域的 邊界值Y12。更進一步而言，路況影像Img1中可行駛區域的這些邊界值可表示為(nbar,y)，其中nbar表示垂直條狀部份的編號索引，而y則為表示邊界值所在的Y軸像素座標。
於步驟S304，控制器140依據當前路況影像的邊界值與至少一先前路況影像的邊界值，獲取分別相對於垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數。於一實施例中，藉由一對一比較當前路況影像中的邊界值與先前路況影像中同一垂直條狀部份的邊界值，控制器140可獲取分別相對於各個垂直條狀部份的區域邊界變化參數以得知可行駛區域的變化趨勢。於一實施例中，這些區域邊界變化參數可包括分別相對於垂直條狀部份的多個邊界變化趨勢參數與/或多個邊界變化幅度參數。於此，邊界變化趨勢參數即為邊界值變化速度，而邊界變化幅度參數即為邊界值變化加速度。邊界變化趨勢參數可用以表示行駛區域的擴展速度與縮減速度，而邊界變化幅度參數可用以表示可行駛區域的擴展加速度與縮減加速度。
詳細而言，圖4是依照本發明一實施例的車輛控制方法的示意圖。請參照圖4，需說明的是，於本範例中，攝像裝置130在擷取先前路況影像Img_t0之後擷取先前路況影像Img_t1，並於擷取先前路況影像Img_t1之後當前路況影像Img_t2。控制器140可利用可行駛區域偵測模型而分別獲取當前路況影像Img_t2、先前路況影像Img_t1與先前路況影像Img_t0中可行駛區域相對於多個垂直條狀部份的多個邊界值B1~B3。
於圖4的範例中控制器140可依據當前路況影像Img_t2與先前路況影像Img_t1(即第一先前路況影像)獲取當前路況影像Img_t2與先前路況影像Img_t1之間的邊界變化趨勢參數P2。具體而言，控制器140將當前路況影像Img_t2的多個邊界值B3分別減去先前路況影像Img_t1的多個邊界值B2而獲取分別相對於垂直條狀部份的多個第一邊界差值。舉例而言，控制器140將當前路況影像Img_t2中第一個垂直條狀部份的邊界值(nbar=1,y)減去先前路況影像Img_t1中第一個垂直條狀部份的邊界值(nbar=1,y)，而據以獲取相對於第一個垂直條狀部份的第一邊界差值。接著，控制器140將分別相對於垂直條狀部份的第一邊界差值除以時間間隔△t而獲取當前路況影像Img_t2與先前路況影像Img_t1之間的邊界變化趨勢參數P2。假設有50個垂直條狀部份，則控制器可獲取50個邊界變化趨勢參數P2。
相似的，控制器140可依據先前路況影像Img_t1(即第一先前路況影像)與先前路況影像Img_t0(即第二先前路況影像)獲取先前路況影像Img_t1與先前路況影像Img_t0之間的邊界變化趨勢參數P1。具體而言，控制器140將先前路況影像Img_t1的多個邊界值B2分別減去先前路況影像Img_t0的多個邊界值B1而獲取分別相對於垂直條狀部份的多個第二邊界差值。接著，控制器140將分別相對於垂直條狀部份的第二邊界差值除以時間間隔△t而獲取先前路況影像Img_t1與先前路況影像Img_t0之間的邊界變化趨勢參數P1。假設有50個垂直條狀部份，則控制器可獲取50 個邊界變化趨勢參數P1。
此外，控制器140可將當前路況影像Img_t2與先前路況影像Img_t1之間的邊界變化趨勢參數P2與先前路況影像Img_t1與先前路況影像Img_t0之間的多個邊界變化趨勢參數P1之間的相減結果除以時間間隔△t而獲取邊界變化幅度參數P3。假設有50個垂直條狀部份，則控制器可獲取50個邊界變化幅度參數P3。
回到圖3的步驟，在獲取分別相對於垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數之後，於步驟S305，控制器140依據區域邊界變化參數控制車輛的行車狀態。具體而言，在獲取分別相對於垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數之後，控制器140可推估可行駛區域的邊界變化趨勢，並依據可行駛區域的邊界變化趨勢控制車輛的行車狀態，像是減速、加速、煞車、提供警示、改變行車方向，提示行車方向、規劃行車路徑等等。
於一實施例中，反應於當前路況影像與先前路況影像之間的至少部份邊界變化趨勢參數符合正向變化條件，代表可行駛區域的邊界往遠離車輛的方向移動，則控制器140可控制車輛控制裝置110而調升車速。另一方面，反應於當前路況影像與先前路況影像之間的至少部份邊界變化趨勢參數符合負向變化條件，代表可行駛區域的邊界往靠近車輛的方向移動，控制器140可控制車輛控制裝置110而調降車速。具體而言，控制器140可依據至少部份邊界變化趨勢參數的正負來判斷符合正向變化條件或負向變化條件。
於一實施例中，當邊界變化趨勢參數為正，代表邊界變化趨勢參數符合正向變化條件。當邊界變化趨勢參數為負，代表邊界變化趨勢參數符合負向變化條件。然而，正向變化條件或負向變化條件需視影像座標原點的預設位置而設計，發明所屬領域具備通常知識者應當可是實際需求而變化設計。此外，於一實施例中，控制器140可取車輛行駛路線正前方的部份邊界變化趨勢參數來進行判斷。舉例而言，控制器140可取第15個垂直條狀部份至第35個垂直條狀部份的邊界變化趨勢參數來決定車輛減速或車輛加速。
此外，於一實施例中，控制器140可進一步依據至少部份邊界變化幅度參數決定車輛的車速加速度。或者，控制器140可進一步依據至少部份邊界變化幅度參數決定車輛的車速檢速度。詳細而言，在依據邊界變化趨勢參數得知可行駛區域的邊界是靠近車輛或遠離車輛後，控制器140可依據邊界變化幅度參數推估可行駛區域的邊界靠近車輛的加速度或可行駛區域的邊界遠離車輛的加速度。藉此，控制器140可依據邊界變化幅度參數決定車輛的車速加速度或車輛減速度。
舉例而言，圖5是依照本發明一實施例的車輛控制方法的流程圖。請參照圖5，於步驟S501，控制器140判斷區域邊界變化參數中的邊界變化趨勢參數是否大於零。若步驟S501判斷為是，代表車輛前方的可行駛區域擴增中。因此，於步驟S502，控制器140決定維持車速或增加車速，並依據區域邊界變化參數中 的邊界變化幅度參數決定車速加速度。舉例而言，控制器140可在決定增加車速之後依據區域邊界變化參數控制油門大小。
另一方面，若步驟S501判斷為否，代表車輛前方的可行駛區域縮減中。因此，於步驟S503，控制器140依據區域邊界變化參數中的邊界變化幅度參數決定車速減速度。舉例而言，控制器140可在決定降低車速之後依據邊界變化幅度參數控制煞車力道。換言之，控制器140可藉由控制煞車力道或油門大小來達成車速加速度與車速減速度的控制，而油門大小與煞車力道可基於邊界變化幅度參數而適應性調整。
綜上所述，於本發明實施例中，可行駛區域的邊界變化趨勢可藉由比較先後多張路況影像中可行駛區域的邊界值而獲取，從而依據可行駛區域的邊界變化趨勢來控制車輛的行車狀態，以避免車輛與障礙物碰撞而提升安全性。此外，用以表示可行駛區域的邊界變化趨勢的區域邊界變化參數也可用以幫助自動車決策系統以及先進輔助駕駛系統作提供更準確的判斷與即時的警示，從而提昇車輛的行駛安全度與穩定度。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
S301~S305:步驟

Claims (10)

  1. 一種車輛控制方法，適用於一車輛上的車用控制系統，所述方法包括： 朝該車輛前方擷取包括多張路況影像的視頻串流； 檢測每一該些路況影像內的一可行駛區域； 將每一該些路況影像區分為多個垂直條狀部份，並取得該可行駛區域分別相對於該些垂直條狀部份的多個邊界值，其中該些路況影像包括當前路況影像與至少一先前路況影像； 依據該當前路況影像的該些邊界值與該至少一先前路況影像的該些邊界值，獲取分別相對於該些垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數；以及 依據該些區域邊界變化參數控制該車輛的行車狀態。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的車輛控制方法，其中該些區域邊界變化參數包括分別相對於該些垂直條狀部份的多個邊界變化趨勢參數，該至少一先前路況影像包括第一先前路況影像，而依據該當前路況影像的該些邊界值與該至少一先前路況影像的該些邊界值，獲取分別相對於該些垂直條狀部份的該些區域邊界變化參數的步驟包括： 將該當前路況影像的該些邊界值分別減去該第一先前路況影像的該些邊界值而獲取分別相對於該些垂直條狀部份的多個第一邊界差值；以及 將分別相對於該些垂直條狀部份的該些第一邊界差值除以一時間間隔而獲取該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的車輛控制方法，其中該些區域邊界變化參數包括分別相對於該些垂直條狀部份的多個邊界變化幅度參數，該至少一先前路況影像更包括第二先前路況影像，而依據該當前路況影像的該些邊界值與該至少一先前路況影像的該些邊界值，獲取分別相對於該些垂直條狀部份的該些區域邊界變化參數的步驟包括： 將該第一先前路況影像的該些邊界值分別減去該第二先前路況影像的該些邊界值而獲取分別相對於該些垂直條狀部份的多個第二邊界差值； 將分別相對於該些垂直條狀部份的該些第二邊界差值除以該時間間隔而獲取該第一先前路況影像與該第二先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數；以及 將該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數與該第一先前路況影像與該第二先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數之間的相減結果除以該時間間隔而獲取該些邊界變化幅度參數。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的車輛控制方法，其中依據該些區域邊界變化參數控制該車輛的該行車狀態的步驟包括： 反應於該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的至少部份該些邊界變化趨勢參數符合正向變化條件，控制一車輛控制裝置而調升車速；以及 反應於該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的至少部份該些邊界變化趨勢參數符合負向變化條件，控制該車輛控制裝置而調降車速。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的車輛控制方法，其中控制該車輛控制裝置而調升車速的步驟包括： 依據至少部份該些邊界變化幅度參數決定該車輛的車速加速度， 其中控制該車輛控制裝置而調降車速的步驟包括： 依據至少部份該些邊界變化幅度參數決定該車輛的車速減速度。
  6. 一種車用控制系統，用於一車輛，包括： 一車輛控制裝置； 一儲存裝置，儲存有多個指令； 一攝像裝置，朝該車輛前方擷取包括多張路況影像的視頻串流；以及 一處理器，耦接該車輛控制裝置、該攝像裝置以及該儲存裝置，經配置執行該些指令以： 檢測每一該些路況影像內的一可行駛區域； 將每一該些路況影像區分為多個垂直條狀部份，並取得該可行駛區域分別相對於該些垂直條狀部份的多個邊界值，其中該些路況影像包括當前路況影像與至少一先前路況影像； 依據該當前路況影像的該些邊界值與該至少一先前路況影像的該些邊界值，獲取分別相對於該些垂直條狀部份的多個區域邊界變化參數；以及 該依據該些區域邊界變化參數控制該車輛控制裝置以控制該車輛的行車狀態。
  7. 如申請專利範圍第6項所述的車用控制系統，其中該些區域邊界變化參數包括分別相對於該些垂直條狀部份的多個邊界變化趨勢參數，該至少一先前路況影像包括第一先前路況影像，該處理器更經配置以： 將該當前路況影像的該些邊界值分別減去該第一先前路況影像的該些邊界值而獲取分別相對於該些垂直條狀部份的多個第一邊界差值；以及 將分別相對於該些垂直條狀部份的該些第一邊界差值除以一時間間隔而獲取該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數。
  8. 如申請專利範圍第6項所述的車用控制系統，其中該些區域邊界變化參數包括分別相對於該些垂直條狀部份的多個邊界變化幅度參數，該至少一先前路況影像更包括第二先前路況影像，該處理器更經配置以： 將該第一先前路況影像的該些邊界值分別減去該第二先前路況影像的該些邊界值而獲取分別相對於該些垂直條狀部份的多個第二邊界差值； 將分別相對於該些垂直條狀部份的該些第二邊界差值除以該時間間隔而獲取該第一先前路況影像與該第二先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數；以及 將該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數與該第一先前路況影像與該第二先前路況影像之間的該些邊界變化趨勢參數之間的相減結果除以該時間間隔而獲取該些邊界變化幅度參數。
  9. 如申請專利範圍第8所述的車用控制系統，其中該處理器更經配置以： 反應於該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的至少部份該些邊界變化趨勢參數符合正向變化條件，控制一車輛控制裝置而調升車速；以及 反應於該當前路況影像與該第一先前路況影像之間的至少部份該些邊界變化趨勢參數符合負向變化條件，控制該車輛控制裝置而調降車速。
  10. 如申請專利範圍第9所述的車用控制系統，其中該處理器更經配置以： 依據至少部份該些邊界變化幅度參數決定該車輛的車速減速度，或依據至少部份該些邊界變化幅度參數決定該車輛的車速加速度。
TW108143912A 2019-12-02 2019-12-02 車輛控制方法與車用控制系統 TWI723657B (zh)

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