TWI714294B

TWI714294B - 夾持裝置

Info

Publication number: TWI714294B
Application number: TW108135898A
Authority: TW
Inventors: 瀬尾剛
Original assignee: 日商Ｓｍｃ股份有限公司
Priority date: 2018-10-05
Filing date: 2019-10-03
Publication date: 2020-12-21
Also published as: BR112021006456A2; CN112805120A; JP6997978B2; EP3860806A1; EP3860806B1; JP2020059070A; KR102471190B1; CN112805120B; WO2020071301A1; KR20210071051A; US11413724B2; MX2021003728A; US20210379735A1; TW202023739A

Abstract

一夾持裝置(10)，包括本體(12)、夾鉗臂(14)及驅動機構(22)，該驅動機構係包括線性地位移的位移本體(36)，且該驅動機構係依據位移本體的位移而轉動該夾鉗臂(36)。該位移本體(36)係包括導引面(74)，該導引面係用於導引夾鉗臂(14)之轉動，且也用於在夾鉗臂(14)處於夾持狀態時控制夾鉗臂(14)的轉動。該夾持裝置(10)更包括推壓機構(100)，該推壓機構係設置於面對槓桿臂(80)之位置，且係朝向該槓桿臂(80)彈性地推壓位移本體(36)。

Description

夾持裝置

本發明係有關構成為夾持工件之夾持裝置。

日本專利公開公報第2010-179429號揭示一夾持裝置，其係藉由依據一活塞及一活塞桿的位移來轉動夾鉗臂，以使用夾鉗臂來夾持工件。夾持裝置包含設置於活塞桿及夾鉗臂之間的連桿機構(第一連桿及第二連桿)，且活塞桿在鄰近其一端的側表面上具備與夾鉗之曲面部分接觸之傾斜部(楔形面)。換言之，該夾持裝置係使用連桿機構來將活塞桿的位移轉換成夾鉗臂的旋轉運動，並使用該楔形面來導引夾鉗的轉動，且在工件處於被夾持狀態時控制(鎖定)夾鉗臂的轉動。

如日本專利公開公報第2010-179429號中所述，該夾持裝置係藉由使夾鉗臂之一部分(或與夾鉗臂一起運作之轉動部分)與傾斜部接觸來實行鎖定，且該夾持裝置係在夾鉗臂處於夾持狀態時，在傾斜部上接受來自夾鉗臂之夾鉗反應力。在此情形中，夾鉗反應力的一分力係在沿著活塞桿被推入之方向上施加於活塞桿。當在夾鉗反應力較大之情形時，此可能會造成夾持裝置中之夾持狀態的鎖定的解除。

再者，在工件的厚度因尺寸誤差等而變化時，即使在夾鉗臂夾持工件時，活塞桿可能仍無法到達一預定前進位置(predetermined advanced position，即夾鉗臂被鎖定之位置)，而夾持裝置可能無法鎖定夾鉗臂。換言之，習知的夾持裝置之鎖定夾鉗臂之夾持狀態的鎖定範圍較狹窄，而無法適應工件的厚度的變化。

本發明係經考慮前述問題而發明者，本發明之目的在於提供一種夾持裝置，其可建立優良鎖定狀態，同時且可藉由增大鎖定範圍而良好地適應工件厚度的變化。

為達到前述目的，依據本發明之一面向之夾持裝置係包含：本體；夾鉗臂，其相對於該本體轉動，且係構成為在該夾鉗臂及支持結構之間保持工件以製造夾持狀態；驅動機構，其包括線性地位移的位移本體，且該驅動機構係構成為依據該位移本體的位移而轉動該夾鉗臂；及推壓機構，其係設置於面對該夾鉗臂或與該夾鉗臂一體地轉動的轉動部分之位置，該推壓機構係構成為與該位移本體接觸，以在該位移本體位移時朝向該夾鉗臂或該轉動部分彈性地推壓該位移本體，其中該位移本體包括導引面，該導引面係與該夾鉗臂或該轉動部分接觸，以導引該夾鉗臂之轉動，且也在該夾鉗臂處於該夾持狀態時控制該夾鉗臂的轉動。

因為前述之夾持裝置包括彈性地推壓位移本體之推壓機構，位移本體係可不被干涉地位移，且當夾鉗臂處於夾持狀態時，位移本體之導引面係可與夾鉗臂或轉動部分穩固地接觸。因此，夾鉗臂之鎖定 (轉動控制)之可靠度增加，其結果造成一充分之夾持狀態，即使是在例如夾持裝置之尺寸較小時亦然。此外，即使是在夾鉗臂處於夾持狀態時，推壓機構之彈性推壓亦藉由使位移本體位移某一距離，而提供允許工件之厚度變化之一鎖定範圍。因此，夾持裝置允許工件及夾持裝置中之尺寸誤差，而展現了穩定的夾持力。

本發明之前述及其他的目的、特徵及優點將由以下說明並配合及附隨之圖式而變得更為清楚，其中本發明之一較佳實施例係藉由例示性範例之方式而顯示。

10:夾持裝置

12:本體

14:夾鉗臂

16:支持結構

18:第一殼體

18a:側表面

18b:缺口部分

20:第二殼體

20a:側壁

22:驅動機構

24:驅動區段

26:驅動力傳遞區段

28:缸室

30:活塞

30a:活塞襯墊

30b:活塞孔

32:活塞桿

32a:固定部分

34:桿蓋

34a:***孔

35:桿襯墊

36:位移本體

38:帽蓋

40:第一通口

42:第二通口

44:連接器

46:桿側缸室

48:蓋側缸室

50:連接部分

52a:頸部

52b:擴展部

54:容置空間

54a:開口

54b:連通孔

56:緊固螺栓

58:鬆開機構

60:基座

62:固著螺釘

64:釋放銷

66:接頭

68:連桿結構

70:槽孔

72:連結凹入部

74:導引面

74a:傾斜端部

74b:傾斜中間部

74c:導引面側平行部

76:推壓面

76a:傾斜端部

76b:推壓面側平行部

76c:凹部

78:連桿臂

78a:第一銷

78b:第二銷

80:槓桿臂

80a:缺口部分

80b:樞軸銷

82:導引輥

84:導引槽

86:支持銷

88:驅動力傳遞輥

90:臂部分

90a:方形支持孔

91:連接螺釘

92:耦合器

92a:螺釘孔

94:第一握爪

94a:突部

96:支持器

96a:支持部分

96b:附接部分

96b1:螺釘孔

98:第二握爪

98a:頭部

99:螺帽

100:推壓機構

102:推壓機構殼體

102a:端面

103:殼體螺釘孔

104:螺釘孔

104a:螺釘凹口

106:附接螺栓

108:空間

110:推壓輥

112:輥保持器

114:壓縮彈簧

116:調整器

118:彈推接受部分

118a:突出部

118b:盤形座部

120:突出件

122:軸承銷

124:緊固件

124a:螺孔

124b:標記

126:調整螺釘

128:容置本體

128a:突出部

128b:盤形座部

W:工件

第1圖係依據本發明之一實施例的夾持裝置的斜視圖。

第2圖係第1圖中的夾持裝置的側剖面圖。

第3圖係說明包含第2圖中的夾持裝置中的推壓機構之一部分的結構的放大側剖面圖。

第4圖係說明夾持裝置的未夾持狀態的側剖面圖。

第5圖係說明夾持裝置的夾持操作的側剖面圖。

第6A圖係說明當一接頭向上位移時之接頭、一連桿結構及推壓機構之運動的第一圖形。

第6B圖係接續第6A圖之說明接頭、連桿結構及推壓機構之運動的第二圖形。

依據本發明之一較佳實施例將參照附隨之圖式進行敘述。

如第1圖所示，依據本發明之一實施例之一夾持裝置10係包括一本體12、相對於本體12轉動之一夾鉗臂14、及固定至本體12之一支持結構16。夾鉗臂14係在夾鉗臂14及支持結構16之間保持一工件W(見第4圖)以製造一夾持狀態(握持(gripping)狀態)。例如，複數個夾持裝置10係附接至一自動化生產線中之一移動式機器人的一末端效應器(end effector)且彼此合作以保持並移動例如面板之一造形件(工件W)。

本體12包括一第一殼體18及一第二殼體20，夾鉗臂14係設置為可對第一殼體18轉動，第二殼體20係與第一殼體18之下端部(位於箭頭Z2所指之一側，以下稱「Z2側」)連接。如第2圖所示，第一及第二殼體18、20係收納有一驅動機構22。驅動機構22包括一驅動區段24及一驅動力傳遞區段26，驅動區段24係在第二殼體20中產生驅動力，驅動力傳遞區段26係依據驅動區段24所產生之驅動力而在第一殼體18中轉動夾鉗臂14。

具體而言地，如第1及2圖所示，依據加壓流體之供給及排放而產生線性驅動力之一流體壓缸係作為驅動區段24，該加壓流體係例如為空氣。然而，任何其他依據電源供給而線性移動(產生線性驅動力)之結構係可取代流體壓缸而使用作為驅動區段24。

第二殼體20係具有矩形柱(長方體)狀之一缸管(cylinder tube)，其外觀上係在箭頭Z(以下稱「Z方向」)之方向上延伸，且在其內部具有一柱形缸室28。驅動區段24包括第二殼體20、容置在缸室28中之一活塞30、與活塞30連接之一活塞桿32、支持活塞桿32以使得活塞桿32可位移之一桿蓋34。在本說明書中，活塞30及活塞桿32係可相對於第二殼體20位移之構件，且係位移本體36的一部分。

位於箭頭Z1所指之一側(以下稱「Z1側」)之第二殼體20的第一端部之端面係與第一殼體18連接。缸室28係在第二殼體20中於其縱向(longitudinal direction)延伸，且係於縱向穿過第二殼體20的兩端。氣密地關閉缸室28之帽蓋38係塞入(fitted in)第二殼體20的第二端部中。

在第二殼體20的一側壁20a中之在箭頭X1所指之一側(以下稱「X1側」)，連接缸室28與外部之一第一通口40係設立於第一端部中(於Z1側)，且連接缸室28與外部之一第二通口42係設立於第二端部中(於Z2側)。在夾持裝置10的使用過程中(整合至生產線中)，用於連結至一加壓流體供給來源(未示於圖中)之管路的連接器44係與第一及第二通口40、42連接。加壓流體供給來源係以選擇性之方式實行至第一通口40或第二通口42之加壓流體之供給、及來自第一通口40或第二通口42之加壓流體之排放(大氣釋放，atmospheric release)

驅動區段24之活塞30具有盤形狀，一活塞襯墊(piston packing)30a係經由一環形槽附接至活塞30之外周面。活塞襯墊30a係與缸室28的內周面氣密接觸，且藉此將缸室28劃分為一桿側缸室46及一蓋側缸室48。第一通口40係設置在該第一通口40與桿側缸室46在任何時候皆會連通之位置，即使是在活塞30移動至Z1側時亦然。第二通口42係設置在該第二通口42與蓋側缸室48在任何時候皆會連通之位置，即使是在活塞30移動至Z2側時亦然。

活塞桿32係在Z方向延伸，且包括在Z2側固定至活塞30之一固定部分32a、及在Z1側與驅動力傳遞區段26連接之一連接部分50。活塞桿32及活塞30係藉由固定部分32a而彼此一體化，該固定部分32a係在***至活塞30之中央之一活塞孔30b時被型鍛(swaged)。連接部分50包括一頸部52a及一擴展部52b，頸部52a係在活塞30之一軀幹部(trunk part)中徑向地向內凹入，擴展部52b係毗鄰頸部52a且自頸部52a徑向地向外突出。

桿蓋34係具有一管狀形狀且在其中央具有一***孔34a，且係固定至鄰近第一殼體18之缸室28之一開口。桿蓋34係在***孔34a中保持活塞桿32之軀幹部，且係導引活塞桿32之位移。一桿襯墊(rod packing)35係經由一環形槽附接至桿蓋34之內周面。桿襯墊35係與活塞桿32之外周面滑動接觸，以藉此防止加壓流體自缸室28洩漏至第一殼體18。

如第1圖所示，與第二殼體20連接之第一殼體18係藉由在箭頭Y(以下稱「Y方向」)之方向上組合兩個元件而成型為一盒體，且係以螺栓緊固該等兩個元件。第一殼體18係在其中具有一容置空間54，以容置驅動力傳遞區段26。第一殼體18之位於Z2側之一表面(下表面)係具有連通容置空間54之一開口，且活塞桿32之第一端部(位於Z1側)係在第二殼體20與第一殼體18連接時***至容置空間54中。第一殼體18也具有在第一殼體18之一側表面中之一預定位置與容置空間54連通之一開口54a，該側表面係在箭頭X2所指之一側(以下稱「X2側」)。支持結構16之一部分係***至開口54a中，且緊固螺栓56係穿過螺栓孔而***至支持結構16中，該等螺栓孔係在開口54a之附近之於Y方向之兩個側表面中皆被設立。藉此，支持結構16係固定至本體12。

如第1及2圖所示，在依據本實施例之夾持裝置10中，一推壓機構100係附接至第一殼體18之位於X1側之一表面(側表面18a)。推壓機構100係附接至與連接器44在第二殼體20中所連接之側壁20a(即，其中設立有第一及第二通口40、42之表面)為同一側之側表面。推壓機構100係與驅動力傳遞區段26合作以在夾鉗臂14處於夾持狀態時製造穩固的鎖定(即，夾鉗臂14的轉動控制)。推壓機構100將會於後詳述。

用於強制釋放藉由夾鉗臂14所致之夾持狀態之一鬆開機構(unclamping mechanism)58係設置於第一殼體18位於Z1側之一表面(上表面)上。鬆開機構58包括一基座60、緊固至第一殼體18之一固著螺釘62、及可穿過基座60及第一殼體18而進入容置空間54之一釋放銷64。釋放銷64係設置於面對驅動力傳遞區段26之一接頭(joint，於後詳述)66之位置。釋放銷64係依據使用者的操作而進入容置空間54，藉此其前端係在夾鉗臂14處於夾持狀態時與位於Z1側之接頭66接觸，且係朝驅動區段24(Z2側)推壓接頭66。

容置於第一殼體18中之驅動力傳遞區段26係包括接頭66及一連桿結構68，該接頭66係與活塞桿32連接，該連桿結構68係將接頭66之線性位移轉換成旋轉運動。在本說明書中，接頭66係構成(constitute)驅動機構22之位移本體36。換言之，位移本體36係包括活塞30、活塞桿32、及接頭66，且係在Z方向上線性地位移。

接頭66係成形為在箭頭X(以下稱「X方向」)之方向上寬廣之一區塊(block)。接頭66係在高度方向(Z方向)上之一預定位置具有於X方向上延伸之一槽孔(slotted hole)70。接頭66係在Z2側更具有與活塞桿32之連接部分50卡合(engaging)之一連結凹入部72。

連結凹入部72係具有與活塞桿32之頸部52a及擴展部52b相似且略大於活塞桿32之頸部52a及擴展部52b之形狀，而以具有一小間隙之方式與連接部分50連接。這容許接頭66在Z方向上與活塞桿32一起位移，且同時在與位移方向正交之X方向上移動一小段距離。舉例而言，接頭66相對於活塞桿32在X方向上能夠位移的量係設定為約0.5mm至1.0mm。

一導引面74係形成於接頭66之面對夾鉗臂14的一側表面(位於X2側之表面)上。此外，被推壓機構100推壓之一推壓面76係形成於接頭66之與導引面74相對之一側(位於X1側)上的側表面上。導引面74及推壓面76將於後詳述。

如第2及3圖所示，連桿結構68係包括一對連桿臂78、一槓桿臂80(轉動部分)、一對導引輥82及一對導引槽84，該對連桿臂78係與接頭66連接而可轉動，該槓桿臂80係與該對連桿臂78連接而可轉動，該對導引輥82係與連桿臂78一起附接至接頭66而可轉動，該對導引槽84係形成在第一殼體18之內表面以導引該對導引輥82之移動。

該對連桿臂78係具有一平坦且伸長之形狀，且係藉由固定至縱向上之第一端之一第一銷78a、及固定至縱向上之第二端之一第二銷78b而彼此連接。第一銷78a係***於接頭66之槽孔70中而可移動且可轉動，且第一銷78a係可轉動地支持設置在連桿臂78外面之該對導引輥82。第二銷78b係由槓桿臂80之第一端支持成可轉動。

如前所述，槓桿臂80之第一端係與連桿臂78之縱向上之第二端連接。另一方面，槓桿臂80之第二端係經由一支持銷86與夾鉗臂14之第一端連接成不可轉動。支持銷86係在與夾鉗臂14之連接點具有一矩形之截面，且係在第一殼體18中由軸承孔(未示於圖中)可轉動地支持。換言之，在第2圖中，在連桿結構68中，當連桿臂78之第一端藉由接頭66之位移而向Z2側位移時，連桿臂78之第二端係逆時針轉動槓桿臂80之第一端。槓桿臂80係繞支持銷86轉動，造成夾鉗臂14也逆時針轉動。反過來說，當連桿臂78之第一端朝Z1方向位移時，槓桿臂80之第二端係順時針轉動槓桿臂80之第一端，造成夾鉗臂14也順時針轉動。

槓桿臂80係在延伸方向上之一中間位置具有一缺口(cut-off)部分80a，且一驅動力傳遞輥88係設置在缺口部分80a內。驅動力傳遞輥88係由槓桿臂80之一樞軸銷80b支持成可轉動，且其係與接頭66之導引面74接觸成可滾動(rollable)。於此處，接頭66之導引面74係包括依序自Z1側往Z2側排列之一傾斜端部74a、一傾斜中間部74b、及一導引面側平行部74c。

傾斜端部74a係相對於接頭66位移之方向(位移方向；Z方向)顯著地傾斜，且係延伸一小段距離。傾斜中間部74b係相對於接頭66之位移方向略為傾斜(例如，以8°)，且係在傾斜端部74a及導引面側平行部74c之間延伸。傾斜中間部74b係在高度方向上延伸超過槽孔70，且係延伸比傾斜端部74a及導引面側平行部74c都還要長之一距離。導引面側平行部74c係平行於接頭66之位移方向(換言之，相對於接頭66之位移方向以0°之角度傾斜)。導引面側平行部74c係設置在活塞30之上方，且略低於槽孔70。導引面74在Z2側更包括一曲面75，以防止驅動力傳遞輥88超越(passing over)之。

連桿結構68之該對導引輥82係設置在設立於第一殼體18中之導引槽84中，且係在接頭66位移時沿著導引槽84滾動。當從側剖面觀看時，導引槽84係在與活塞30之軸向(Z方向)相同之方向上延伸，然後在中間位置(位在與可轉動地支持夾鉗臂14之支持銷86相同的高度)向X2側傾斜地延伸，然後再次在Z方向上延伸。當接頭66位移時，該對導引輥82及連桿臂78之第一端(第一銷78a)係依據導引槽84也在X方向上稍微位移。因此，接頭66之線性運動力係有效地被傳遞至連桿臂78。

藉由前述之驅動力傳遞區段26而轉動之夾鉗臂14係包括設置在本體12(第一殼體18)的Y方向上之兩表面之一對臂部分90、及連接該對臂部分90之第二端之一耦合器92。第一殼體18係在Y方向上之其兩表面上皆具有缺口部分18b，且該對臂部分90係設置在缺口部分18b上而可轉動。

該對臂部分90係一體地轉動而本體12係介於其間。方形支持孔90a係設立於該對臂部分90之第一端中，該等方形支持孔90a係有具有矩形截面之支持銷86***於其中。用以連接耦合器92之一連接螺釘91係***於該對臂部分90之第二端中。

耦合器92係具有一實質上呈矩形之截面之一區塊，且用於一握爪(gripper)之一垂直螺釘孔92a係在寬度方向中央穿過耦合器92。一第一握爪94係螺合於螺釘孔92a中而面對支持結構16。第一握爪94係包括自耦合器92之下表面(位於Z2側之表面)突出之一突部94a。突部94a之突出端部係實質上呈半球形，且突部94a之突出長度可依據第一握爪94之螺合位置而作改變。

支持結構16係包括一支持器96，該支持器96側視時係具有一實質上呈T形之形狀。支持器96係***至第一殼體18之開口54a中，且係藉由緊固螺栓56而固定。支持器96係包括自第一殼體18向X2側突出之一支持部分96a、及自支持部分96a向Z2側延伸之一附接部分96b。一第二握爪98係附接至支持部分96a之第一端部。

第二握爪98係被設立為一螺合結構，該螺合結構包括大於第一握爪94之突部94a之一頭部98a，且該第二握爪98係以頭部98a自支持部分96a向Z1側突出之方式被附接。頭部98a之突出端係實質上呈半球形。一螺帽99係自低於支持部分96a處螺合在第二握爪98上，以使得第二握爪98係穩固地固定至支持器96。

附接部分96b係自支持部分96a向下(向Z2側)延伸一預定長度，且其端部係具有一附接螺釘孔96b1。附接螺釘孔96b1係用於在安裝至一生產線時將夾持裝置10固定至其他元件。

如第1及2圖所示，夾持裝置10之推壓機構100係包括一推壓機構殼體102，該推壓機構殼體102係附接至位於X1側之第一殼體18之側表面18a。推壓機構殼體102係具有一箱形狀，且當附接時，其係在Y方向上與第一殼體18之兩個側表面齊平，且與第一殼體18在Z1側之表面(上表面)齊平。推壓機構殼體102之Z方向上的尺寸係小於第一殼體18之Z方向上的尺寸。

螺釘凹口(notches)104a係設立於位於X1側之推壓機構殼體102之一端面102a中之四個角落處，且其等係連通於用於將推壓機構100附接至本體12之螺釘孔104。螺釘孔104係在X方向上延伸，且係在推壓機構殼體102附接至第一殼體18時，面對第一殼體18中之盲孔(未示於圖中)。穿過螺釘孔104之附接螺栓106係螺合於盲孔中，以固定推壓機構100。如第2及3圖所示，第一殼體18係在推壓機構殼體102被附接之位置具有一連通孔54b，該連通孔54b係在X方向上延伸以與容置空間54連通。

一柱形空間108係形成於推壓機構殼體102之內部。空間108係容置一推壓輥110、一輥保持器112及一壓縮彈簧114(彈推(biasing)元件)，該推壓輥110係可穿過連通孔54b而進入容置空間54，該推壓輥110係由該輥保持器112所支持而可轉動，該壓縮彈簧114係彈推輥保持器112。位於X1側之推壓機構殼體102之端面102a係具有一調整器116(見第1圖)，該調整器116係調整壓縮彈簧114之彈推力。

當推壓機構100附接至第一殼體18時，推壓輥110係設置在面對設置於容置空間54內之槓桿臂80(轉動部分)之位置。推壓輥110之尺寸係與驅動力傳遞輥88之尺寸相似，且當接頭66位移時，推壓輥110係在與導引面74相對之側(位於X1側)在接頭66之推壓面76上滾動，同時接觸推壓面76。在接觸之同時推壓接頭66(位移本體36)之結構並不限於推壓輥110。例如，推壓機構100可包括一接觸體(未示於圖中)，該接觸體之與接頭66接觸之表面係具有一低摩擦係數，以取代推壓輥110。該種接觸體係可由低摩擦材料形成或可經表面處理(經研磨、施加潤滑劑等)，以使得接觸體因為低摩擦係數而滑動。

推壓面76係包括位於Z1側之一傾斜端部76a、及一推壓面側平行部76b，該推壓面側平行部76b係毗鄰傾斜端部76a且係與接頭66之位移方向(Z方向)平行地延伸。推壓面76更包括一凹部76c，當接頭66移動至位於Z1側之衝程終端(stroke end)位置時(當夾鉗臂14處於夾持狀態時)，推壓輥110係可稍微配合(fit)於該凹部76c中。例如，於剖視時，凹部76c係具有與推壓輥110相同曲率之一弧形狀，且其係具有約0.2mm之深度。

彈推輥保持器112係包括一彈推接受部分118、一對突出件120、及一軸承銷122，該對突出件120係在箭頭X2(以下稱「X2方向」)之方向上自彈推接受部分118突出，且推壓輥110係由該軸承銷122所支持而可轉動。彈推接受部分118係包括一突出部118a、及一盤形座部118b，該突出部118a係***於壓縮彈簧114中，該盤形座部118b係自突出部118a徑向地向外突出，且壓縮彈簧114之第一端係與該盤形座部118b接觸。該對突出件120之尺寸係形成為與推壓輥110一起***至連通孔54b中，且其等係穩固地支持將該對突出件120彼此連接之軸承銷122。推壓輥110係自該對突出件120之突出端稍微向X2側突出。

壓縮彈簧114係具有一柱形狀，且係包括第一端及第二端，該第一端係在X2側與輥保持器112之座部118b接觸，該第二端係位於與第一端相對之側(位於X1側)上。壓縮彈簧114之第二端係與調整器116之一容置本體128接觸。換言之，壓縮彈簧114係在輥保持器112自容置本體128分離之方向(向X2側)上施加彈推力(彈力)。對推壓輥110(輥保持器112)施加彈推力之彈推元件並不限於壓縮彈簧114，而是可為例如一橡膠元件、一盤形彈簧(coned-disk spring)、或一板片彈簧。

推壓機構100之調整器116係包括一緊固件124、一調整螺釘126及前述之容置本體128，該緊固件124係露出於推壓機構殼體102之外部，該調整螺釘126係螺合於緊固件124之一螺孔124a中，該容置本體128係與調整螺釘126接觸。再者，位於X1側之推壓機構殼體102之端面102a係具有一殼體螺釘孔103，該殼體螺釘孔103係連接推壓機構殼體102及空間108，且調整螺釘126係螺合於該殼體螺釘孔103中。

使用者係使調整螺釘126相對於緊固件124及推壓機構殼體102轉動。此使得調整螺釘126在X方向上位移，且因此使得在推壓機構殼體102內之容置本體128之位置改變。緊固件124或調整螺釘126可具有一標記124b(見第1圖)，該標記124b可指示例如調整螺釘126之操作量，或用於調整螺釘126之操作基準。

容置本體128係具有與輥保持器112之彈推接受部分118成對之一形狀。換言之，容置本體128係包括一突出部128a、及一盤形座部128b，該突出部128a係***於壓縮彈簧114中，該盤形座部128b係自突出部128a徑向地向外突出，且壓縮彈簧114之第二端係與該盤形座部128b接觸。對輥保持器112(推壓輥110)施加之壓縮彈簧114的彈推力係可依據使用調整螺釘126而被調整之推壓機構殼體102內之容置本體128之位置來調整。

依據本實施例之夾持裝置10基本上係配置成如上所述。接著將說明其操作。在以下的說明中，如第4圖所示之未夾持狀態係定義為初始位置。

在此初始位置中，加壓流體供給來源係經由第一通口40而供給加壓流體至桿側缸室46，且係經由第二通口42而自蓋側缸室48排放加壓流體。因此，活塞30係設置在Z2側，且活塞桿32及接頭66係依據位在Z2側之活塞30之位置而也是設置在Z2側。

在未夾持狀態中，接頭66係設置於自驅動力傳遞區段26之槓桿臂80分離之Z2側。設置於初始位置之接頭66係牽拉驅動力傳遞區段26之連桿臂78，使得連桿臂78係近乎在Z方向上延伸。此使得槓桿臂80之第一端係設置在接頭66之上(above)(位於Z1側)。因此，由槓桿臂80可轉動地支持之驅動力傳遞輥88也係設置在接頭66之上，且與槓桿臂80連接之夾鉗臂14也自支持結構16分離而實質與支持結構16正交。此處，夾鉗臂14之第一握爪94的突出長度係被調整以夾持薄且平坦之工件W。

當夾鉗臂14係處於未夾持狀態時，接頭66係設置於Z2側。因此，推壓機構100之推壓輥110並未與接頭66接觸。被壓縮彈簧114推壓之輥保持器112之彈推接受部分118係與第一殼體18接觸，且因此推壓輥110係最大程度地進入容置空間54。

在夾持裝置10之夾持操作過程中，加壓流體係自加壓流體供給來源經由第二通口42而供給至蓋側缸室48，且桿側缸室46中之加壓流體係自第一通口40排放。此使得活塞30被推壓往第一殼體18(Z1側)，且活塞桿32及接頭66係一體地向Z1側位移。

接頭66係沿著該對導引槽84向Z1側位移且同時使導引輥82滾動，且連桿臂78係在位移時繞第一銷78a順時針轉動。槓桿臂80係因為連桿臂78轉動而轉動，且夾鉗臂14也繞支持銷86順時針轉動。

接頭66係在向Z1側位移時與槓桿臂80之驅動力傳遞輥88接觸。此使得驅動力傳遞輥88沿導引面74滾動。驅動力傳遞輥88先與傾斜端部74a接觸，以支持槓桿臂80之順時針轉動。接著，接頭66係在更往Z1側位移時，與進入容置空間54之推壓輥110接觸。此使得推壓輥110沿推壓面76滾動。推壓輥110先在傾斜端部76a上滾動以逐漸地施加推壓力至位移本體36。

如第5圖所示，當夾鉗臂14轉動且接近工件W至某種程度時(例如，於第一握爪94與第二握爪98之間的距離達到3.5mm之預定值之位置)，推壓輥110係自傾斜端部76a移位至推壓面側平行部76b(以下稱「推壓起點」)。推壓輥110接著係在推壓面側平行部76b上滾動，同時係在向X2側且與位移方向正交之方向上推壓接頭66。如第6A圖所示，在連結凹入部72及活塞桿32之連接部分50之間有一間隙，使得接頭66可在被推壓輥110推壓時向X2側移動一小段距離。

在推壓起點，驅動力傳遞輥88係已經移位至導引面74之傾斜中間部74b。接頭66向X2側移動一小段距離，使得傾斜中間部74b與驅動力傳遞輥88之間的接觸壓力增加。此使得驅動力傳遞輥88能夠可靠地沿著傾斜中間部74b滾動。再者，雖然接頭66係被保持在驅動力傳遞輥88與推壓輥110之間，該些輥係滾動而使得接頭66可順暢地向Z1側位移。

當夾鉗臂14首次夾持工件W時(以下稱「夾持起點」)，如第6B圖所示，驅動力傳遞輥88係設置在傾斜中間部74b上且在Z2側上(鄰近導引面側平行部74c)。取決於工件W的厚度，夾持起點係例如第一握爪94與第二握爪98之間的距離達到2.5mm或更小之位置。於此時，槓桿臂80係接受來自與工件W接觸之夾鉗臂14之一夾鉗反應力，且係使用驅動力傳遞輥88而向X1側推壓接頭66。因此，推壓輥110係容許接頭66持續地向Z1側位移且同時抵抗壓縮彈簧114之彈推力而向X1側彈性地位移。反過來說，推壓輥110係容許接頭66位移，同時推壓輥110係抵抗夾鉗反應力而向X2側彈性地推壓接頭66。以此方式，即使是在工件W的厚度因例如尺寸誤差而變化時，夾持裝置10係可容許尺寸誤差，且使得接頭66位移而使槓桿臂80(驅動力傳遞輥88)沿傾斜中間部74b轉動。

其結果，如第3圖所示，當夾鉗臂14正在夾持工件W時，換言之，處於夾持狀態時，驅動力傳遞輥88係設置於導引面側平行部74c上。驅動力傳遞輥88係設置於與接頭66之位移方向平行之導引面側平行部74c上，使得來自夾鉗臂14之夾鉗反應力向Z2側之分量不會施加至接頭66。換言之，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，驅動力傳遞輥88的滾動係被控制，且其結果，槓桿臂80之轉動及夾鉗臂14之轉動被鎖定(控制)之狀態係以一較佳之方式被建立。

尤其是，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，驅動力傳遞輥88及推壓輥110係設置在Z方向上之相同高度，且接頭66介置於其等之間。換言之，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，推壓輥110於推壓方向上之延伸係與驅動力傳遞輥88之位置重疊。因此，推壓輥110係向槓桿臂80彈性地推壓接頭66以施加一大推壓力至驅動力傳遞輥88，而導致夾持狀態之鎖定的增強。

再者，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，推壓輥110係配合於推壓面76之凹部76c中。即使當推壓輥110配合於凹部76c中時因為凹部76c淺(shallow)，故推壓輥110對接頭66之推壓力並不會實質地減少。另一方面，推壓輥110及凹部76c係彼此卡合(engage)，使得接頭66之向Z2側之位移係被防止。此使得夾持裝置10之夾持狀態能夠以一更佳的方式被維持。要注意的是，推壓面76可以不具有凹部76c。

當工件W自被夾持狀態釋放時，加壓流體係供給至桿側缸室46，且在此同時，加壓流體係自蓋側缸室48排放。此使得活塞30係在使活塞30自第一殼體18分離之方向(Z2方向)上移動。其結果，活塞桿32及接頭66係一體地位移。因為接頭66係被牽拉且向Z2側位移，因此在X方向上推壓彼此之驅動力傳遞輥88及推壓輥110也各自在導引面74及推壓面76上容易地滾動。因為接頭66在Z2方向上位移，連桿臂78係繞第一銷78a逆時針轉動，且槓桿臂80及夾鉗臂14係也繞支持銷86逆時針轉動。換言之，夾鉗臂14係自支持結構16分離，且因此工件W係自被夾持狀態釋放。

當工件W處於被夾持狀態時，在加壓流體之供給停止且工件W被維持在被夾持狀態之情況中，操作員可推壓鬆開機構58之釋放銷64。此使得釋放銷64之前端向接頭66移動且與接頭66接觸，以向Z2側推壓接頭66。其結果，接頭66係可向驅動區段24位移。且在此情況中，驅動力傳遞輥88及推壓輥110係各自在導引面74及推壓面76上容易地滾動，以容許接頭66位移。

本發明並不特別受限於上述實施例，在不背離本發明之範疇下，可對其做各種變化。例如，夾持裝置10可具有各種其他結構，以取代藉由驅動區段24之驅動力而使夾鉗臂14轉動，且該驅動力係經由連桿結構68被轉換之結構。例如，夾持裝置10可具有一結構，其中活塞桿32(位移本體36)係與夾鉗臂14直接接觸，以在活塞桿32位移時轉動夾鉗臂14。且在此情況中，夾持狀態係可藉由以下方式被強化，亦即藉由在活塞桿32與夾鉗臂14接觸之部分針對活塞桿32設置前述之導引面74、以及藉由使用推壓機構100來推壓與導引面74相對之表面。

再者，推壓機構100之結構並不被推壓輥110、壓縮彈簧114及其他構件之結構所限制。例如，推壓機構100可包括一彈性突出物(未示於圖中)，該彈性突出物係位於第一殼體18之內表面上且在面對夾鉗臂14或槓桿臂80之位置，以向X2側彈性地推壓接頭66。為了使彈性突出物與接頭66滑動接觸，彈性突出物之摩擦係數可為足夠地低者。

以下將說明可由前述實施例了解之技術範圍及功效。

夾持裝置10係包括彈性地推壓位移本體36之推壓機構100，所以當夾鉗臂14處於夾持狀態時，位移本體36之導引面74可與夾鉗臂14或轉動部分(槓桿臂80)穩固地接觸。再者，推壓機構100係允許位移本體36在位移方向上位移且不會阻礙位移本體36。因此，夾鉗臂14之鎖定(轉動控制)的可靠度增加，結果造成一優良的夾持狀態，即使是在例如夾持裝置10之尺寸較小時亦然。此外，即使是在夾鉗臂14處於夾持狀態時，藉由使位移本體36位移某一距離，推壓機構100之彈性推壓係提供一個允許工件W之厚度變化之鎖定範圍。因此，夾持裝置10允許工件W及夾持裝置10中之尺寸誤差，且展現了穩定的夾持力。

導引面74係包括一傾斜部(傾斜中間部74b)、及導引面側平行部74c，該傾斜部係相對於位移本體36之位移方向傾斜，該導引面側平行部74c係毗鄰該傾斜部且與位移方向平行地延伸，且當夾鉗臂14處於夾持狀態時，夾鉗臂14或轉動部分(槓桿臂80)係設置在導引面側平行部74c上。在夾持裝置10中，當位移本體36位移時，夾鉗臂14或槓桿臂80係沿著相對於位移本體36之位移方向傾斜之傾斜中間部74b移動。因此，位移本體36可順暢地移動，即使是在被推壓機構100推壓時亦然。此外，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，夾鉗臂14或槓桿臂80係設置在導引面側平行部74c上。因此，即使是在位移本體36接受來自夾鉗臂14或槓桿臂80的反應力時，仍可靠地防止位移本體36之位移。

再者，位移本體36係被構成為可在與位移本體36之位移方向正交之方向上移動一小段距離，且推壓機構100係在正交方向上推壓位移本體36。因此，夾持裝置10係使用位移本體36來更穩固地向夾鉗臂14或槓桿臂80推壓位移本體36，以更可靠地鎖定夾鉗臂14。

再者，推壓機構100係包括推壓輥110或接觸體，該推壓輥110係在位移本體36上滾動且同時與位移本體36接觸，該接觸體係具有一低摩擦係數且與位移本體36接觸。推壓機構100係更包括彈推元件(壓縮彈簧114)，其係彈推推壓輥110或接觸體。推壓機構100係包括推壓輥110(或接觸體)及壓縮彈簧114，所以推壓輥110係在位移本體36位移時推壓位移本體36。因此，位移本體36係可在被可靠地推壓的同時，更順暢地在位移方向上移動。

再者，驅動機構22係包括驅動力傳遞區段26，該驅動力傳遞區段26具有轉動部分(槓桿臂80)，且該驅動力傳遞區段26係將位移本體36的位移轉換成夾鉗臂14的旋轉運動，且轉動部分係包括驅動力傳遞輥88，該驅動力傳遞輥88係可沿著導引面74滾動。因此，在位移本體36位移時，槓桿臂80其本身轉動，且同時使得驅動力傳遞輥88沿著導引面74滾動。其結果，槓桿臂80能夠以一更佳的方式轉動夾鉗臂14。

再者，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，推壓輥110或接觸體在推壓方向上之延伸係與驅動力傳遞輥88的位置重疊。因此，在夾持裝置10中，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，位移本體36係被保持在推壓輥110(或接觸體)及驅動力傳遞輥88之間。此使得推壓輥110之推壓力係可靠地被傳遞至驅動力傳遞輥88，且因此夾持狀態可被更穩固地維持。

再者，位移本體36係包括被推壓輥110或接觸體推壓之推壓面76。推壓面76係包括推壓面側平行部76b及凹部76c，該推壓面側平行部76b係與位移本體36的位移方向平行，該凹部76c係設於當夾鉗臂14處於夾持狀態時推壓輥110或接觸體所接觸之區域。在夾持裝置10中，推壓輥110係在推壓面側平行部76b上滾動，以允許位移本體36在位移方向上順暢地位移。此外，當夾鉗臂14處於夾持狀態時，推壓輥110(或接觸體)係配合於凹部76c中。此使得在位移方向上之位移本體36之位移能夠更可靠地被控制，允許鎖定被維持。

再者，推壓機構100係包括調整器116，該調整器116係調整彈推元件(壓縮彈簧114)之彈推力。夾持裝置10係包括調整器116，所以藉由推壓機構100之推壓輥110之推壓力可被調整。其結果，由位移本體36施加至夾鉗臂14或槓桿臂80之接觸力被調整，且得到一適當之夾持力。因此，例如即使在夾持裝置10老化時，工件W之被夾持狀態仍可以一較佳之方式被維持。

再者，驅動機構22係包括驅動區段24，該驅動區段24係依據加壓流體之供給及排放而使位移本體36位移。因此，在夾持裝置10中，位移本體36係可穩定地在位移方向上前進或返回，即使是在推壓機構100推壓位移本體36時亦然。

再者，用於供給及排放加壓流體之連接器44係附接至本體12之一側表面(側壁20a)，且推壓機構100係附接至與連接器44所附接之該側表面為同一側之側表面18a。在夾持裝置10中，推壓機構100係設置在用於加壓流體之連接器44所附接之側表面上，以利用在連接器44之上方(above)且在推壓機構100所突出之方向上延伸之一空間。換言之，在使用夾持裝置10時，推壓機構100係佔有較小之空間。此結構防止了與周邊裝置之干涉，且使安裝變得容易。