TWI710489B - 車輛及車輛控制方法 - Google Patents

車輛及車輛控制方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI710489B
TWI710489B TW108123960A TW108123960A TWI710489B TW I710489 B TWI710489 B TW I710489B TW 108123960 A TW108123960 A TW 108123960A TW 108123960 A TW108123960 A TW 108123960A TW I710489 B TWI710489 B TW I710489B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
vehicle
vehicle control
computing system
coordinate
control module
Prior art date
Application number
TW108123960A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202102390A (zh
Inventor
柯亮宇
Original Assignee
宏碁股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 宏碁股份有限公司 filed Critical 宏碁股份有限公司
Priority to TW108123960A priority Critical patent/TWI710489B/zh
Priority to US16/565,495 priority patent/US11254324B2/en
Application granted granted Critical
Publication of TWI710489B publication Critical patent/TWI710489B/zh
Publication of TW202102390A publication Critical patent/TW202102390A/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本揭露提出一種車輛及車輛控制方法。車輛包括：運算系統；車輛控制模組，耦接到運算系統；以及定位模組，耦接到運算系統及車輛控制模組。車輛控制模組從運算系統接收安全停駛軌跡及融合座標。當車輛控制模組判斷運算系統發生異常時，車輛控制模組從定位模組接收定位座標，並計算對應定位座標及融合座標的偏移值。車輛控制模組根據偏移值及安全停駛軌跡傳送車輛控制命令到車輛。

Description

車輛及車輛控制方法
本揭露是有關於一種車輛及車輛控制方法，且特別是有關於一種當車輛系統異常時能使車輛安全停駛的車輛及車輛控制方法。
目前大多數的自駕車會在系統失效時就立即煞車。然而，若只控制煞車而忽略方向盤的控制，會產生嚴重的安全問題。舉例來說，當車輛在彎道上時，若在車輛完全煞停前沒有持續對車輛的橫向運動維持有效控制，車輛可能會跑到其他車道而造成交通事故。因此，如何在車輛系統異常時使車輛安全停駛是本領域技術人員應致力的目標。
本揭露提供一種車輛及車輛控制方法，能在車輛系統異常時使車輛安全停駛。
本揭露的提出一種車輛，包括：運算系統；車輛控制模組，耦接到運算系統；以及定位模組，耦接到運算系統及車輛控制模組。車輛控制模組從運算系統接收安全停駛軌跡及融合座標。當車輛控制模組判斷運算系統發生異常時，車輛控制模組從定位模組接收定位座標，並計算對應定位座標及融合座標的偏移值。車輛控制模組根據偏移值及安全停駛軌跡傳送車輛控制命令到車輛。
本揭露提出一種車輛控制方法，適用於車輛。車輛包括運算系統、車輛控制模組耦接到運算系統及定位模組耦接到運算系統及車輛控制模組。車輛控制方法包括：車輛控制模組從運算系統接收安全停駛軌跡及融合座標；當車輛控制模組判斷運算系統發生異常時，車輛控制模組從定位模組接收定位座標，並計算對應定位座標及融合座標的偏移值；以及車輛控制模組根據偏移值及安全停駛軌跡傳送車輛控制命令到車輛。
基於上述，本揭露的車輛及車輛控制方法的車輛控制模組會在運算系統正常運作時接收安全停駛軌跡及融合座標，並當運算系統發生異常時直接從定位模組接收定位座標並計算對應定位座標及融合座標的偏移值。車輛控制模組再根據偏移值及安全停駛軌跡傳送車輛控制命令到車輛來使車輛安全停駛。
為讓本揭露的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
圖1為根據本揭露一實施例的車輛的方塊圖。
請參照圖1，本揭露一實施例的車輛100包括運算系統110、車輛控制模組120及定位模組130。車輛控制模組120耦接到運算系統110。定位模組130耦接到運算系統110及車輛控制模組120。運算系統110及定位模組130可透過匯流排140與車輛控制模組120進行溝通。運算系統110例如是Linux桌上型電腦系統或其他具有較大運算能力的硬體及/或軟體系統，用以執行路線規劃等功能。車輛控制模組120例如是車輛安全完整性等級D(Automotive Safety Integrity Level D，ASIL D)硬體及/或軟體或其他類似元件。定位模組130可包括全球定位系統(Global Positioning System，GPS)、即時動態定位技術(Real-Time Kinematic，RTK)感測器、慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)感測器等元件並可輸出定位座標。匯流排140例如是控制器區域網路(Controller Area Network，CAN)匯流排或其他類似元件。運算系統110的運算能力大於車輛控制模組120的運算能力。然而，車輛控制模組120的可靠度大於運算系統110的可靠度。
當車輛100正常行駛時，運算系統110會同時傳送正常行駛軌跡及安全停駛軌跡到車輛控制模組120以控制車輛100移動。正常行駛軌跡及安全停駛軌跡各包括多個座標點及對應每個座標點的目標速度及/或目標加速度及/或目標減速度及目標車速。車輛控制模組120在偵測運算系統110正常時會根據正常行駛軌跡控制車輛100移動。車輛控制模組120在偵測運算系統110異常時會根據安全停駛軌跡控制車輛100移動。運算系統110異常例如是系統死當、訊息逾時、延遲過大、傳送重複資料等異常狀況。以圖2為例，當運算系統110正常時車輛100會沿著正常行駛軌跡210在車道內行駛，而當運算系統110異常時車輛100會沿著安全停駛軌跡220行駛到外側車道並煞停。以圖3為例，當運算系統110正常時車輛100會沿著正常行駛軌跡210在彎道內行駛，而當運算系統110異常時，由於彎道外側有其他車輛，因此車輛100會沿著安全停駛軌跡220煞停在原本車道上。
由於定位模組130輸出的定位座標(例如，GPS座標點)可能有誤差(例如，數公尺的誤差)，因此運算系統110在接收到定位模組130輸出的定位座標之後可透過運算系統110中的地區化融合模組(localization fusion module)根據定位座標及行車影像等行車資料來獲得更精確的車輛座標(或稱為融合座標)，並利用融合座標進行行車路線的規劃。
在一實施例中，車輛控制模組120從運算系統110接收安全停駛軌跡及融合座標。當車輛控制模組120判斷運算系統110發生異常時，車輛控制模組120從定位模組130接收定位座標，並計算對應定位座標及融合座標的偏移值(offset)。車輛控制模組120根據偏移值及安全停駛軌跡傳送車輛控制命令到車輛100。車輛控制命令可包括方向盤轉動命令、油門命令、煞車命令等。
具體來說，偏移值可代表運算系統110發生異常之前，車輛控制模組120接收到的最後一筆融合座標資料與同時間從定位模組130接收到的定位座標的誤差值。在運算系統110發生異常且地區化融合模組也故障的狀況下，車輛控制模組120還是可以透過偏移值來校正從定位模組130陸續接收的定位座標，並根據校正後的定位座標及安全停駛軌跡控制車輛100安全停止。
從運算系統110發生異常到車輛100安全停止之前，包括了車輛控制模組120對車輛100的縱向控制(即，速度控制)及橫向控制(即，方向盤控制)。
在一實施例中，車輛控制模組120根據定位座標及偏移值計算校正座標，獲得安全停駛軌跡的座標點中最接近校正座標的座標點的目標減速度及目標車速，並根據目標減速度及目標車速傳送車輛控制命令到車輛100。如此車輛100可依照先前規劃的減速度煞停。
在一實施例中，車輛控制模組120根據定位座標、偏移值及安全停駛軌跡判斷橫向距離誤差，並根據橫向距離誤差及多個定位座標傳送方向盤角度命令到車輛100。具體來說，車輛控制模組120可根據校正座標及安全停駛軌跡判斷橫向距離誤差，並從連續的定位座標資訊獲得車輛行駛方向(heading)。因此，車輛控制模組120可根據橫向距離誤差及車輛行駛方向計算方向盤角度命令，以將車輛100維持在安全停駛軌跡上而不偏移出去。
圖4為根據本揭露一實施例的車輛控制方法的流程圖。
請參照圖4，在步驟S401中，車輛控制模組從運算系統接收安全停駛軌跡及融合座標。
在步驟S402中，當車輛控制模組判斷運算系統發生異常時，車輛控制模組從定位模組接收定位座標，並計算對應定位座標及融合座標的偏移值。
在步驟S403中，車輛控制模組根據偏移值及安全停駛軌跡傳送車輛控制命令到車輛。
綜上所述，本揭露的車輛及車輛控制方法的車輛控制模組會在運算系統正常運作時接收安全停駛軌跡及融合座標，並當運算系統發生異常時直接從定位模組接收定位座標並計算對應定位座標及融合座標的偏移值。車輛控制模組再根據偏移值及安全停駛軌跡傳送車輛控制命令到車輛來使車輛安全停駛。
雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本揭露的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
100:車輛 110:運算系統 120:車輛控制模組 130:定位模組 140:匯流排 210:正常行駛軌跡 220:安全停駛軌跡 S401~S403:
圖1為根據本揭露一實施例的車輛的方塊圖。 圖2為根據本揭露一實施例的安全停駛軌跡的示意圖。 圖3為根據本揭露另一實施例的安全停駛軌跡的示意圖。 圖4為根據本揭露一實施例的車輛控制方法的流程圖。
100:車輛
110:運算系統
120:車輛控制模組
130:定位模組
140:匯流排

Claims (12)

  1. 一種車輛，包括：一運算系統；一車輛控制模組，耦接到該運算系統；以及一定位模組，耦接到該運算系統及該車輛控制模組，其中該車輛控制模組從該運算系統接收一安全停駛軌跡及一融合(fusion)座標並從該定位模組接收一定位座標，當該車輛控制模組判斷該運算系統發生異常時，該車輛控制模組根據該運算系統發生異常前的一時間點從該定位模組接收的一定位座標及從該運算系統接收的一融合座標計算對應該定位座標及該融合座標的一偏移值，該車輛控制模組根據該運算系統發生異常後的該定位座標及該偏移值計算一校正座標，並根據該校正座標及該安全停駛軌跡傳送一車輛控制命令到該車輛。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的車輛，其中該運算系統至少根據一全球定位系統座標及一影像來獲得該融合座標。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的車輛，其中該安全停駛軌跡包括多個座標點及對應每個該些座標點的一目標減速度及一目標車速。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的車輛，其中該車輛控制模組獲得該些座標點中最接近該校正座標的座標點的該目標減速度 及該目標車速，並根據該目標減速度及該目標車速傳送該車輛控制命令到該車輛。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的車輛，其中該車輛控制模組根據該定位座標、該偏移值及該安全停駛軌跡判斷一橫向距離誤差，並根據該橫向距離誤差及多個該定位座標傳送一方向盤角度命令到該車輛。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的車輛，其中該運算系統的運算能力大於該車輛控制模組的運算能力。
  7. 一種車輛控制方法，適用於一車輛，該車輛包括一運算系統、一車輛控制模組耦接到該運算系統及一定位模組耦接到該運算系統及該車輛控制模組，該車輛控制方法包括：該車輛控制模組從該運算系統接收一安全停駛軌跡及一融合座標並從該定位模組接收一定位座標；當該車輛控制模組判斷該運算系統發生異常時，該車輛控制模組根據該運算系統發生異常前的一時間點從該定位模組接收的一定位座標及從該運算系統接收的一融合座標計算對應該定位座標及該融合座標的一偏移值；以及該車輛控制模組根據該運算系統發生異常後的該定位座標及該偏移值計算一校正座標，並根據該校正座標及該安全停駛軌跡傳送一車輛控制命令到該車輛。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的車輛控制方法，其中該\該運算系統至少根據一全球定位系統座標及一影像來獲得該融合座標。
  9. 如申請專利範圍第7項所述的車輛控制方法，其中該安全停駛軌跡包括多個座標點及對應每個該些座標點的一目標減速度及一目標車速。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的車輛控制方法，其中該車輛控制模組獲得該些座標點中最接近該校正座標的座標點的該目標減速度及該目標車速，並根據該目標減速度及該目標車速傳送該車輛控制命令到該車輛。
  11. 如申請專利範圍第7項所述的車輛控制方法，其中該車輛控制模組根據該定位座標、該偏移值及該安全停駛軌跡判斷一橫向距離誤差，並根據該橫向距離誤差及多個該定位座標傳送一方向盤角度命令到該車輛。
  12. 如申請專利範圍第7項所述的車輛控制方法，其中該運算系統的運算能力大於該車輛控制模組的運算能力。
TW108123960A 2019-07-08 2019-07-08 車輛及車輛控制方法 TWI710489B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108123960A TWI710489B (zh) 2019-07-08 2019-07-08 車輛及車輛控制方法
US16/565,495 US11254324B2 (en) 2019-07-08 2019-09-10 Vehicle and vehicle controlling method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108123960A TWI710489B (zh) 2019-07-08 2019-07-08 車輛及車輛控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI710489B true TWI710489B (zh) 2020-11-21
TW202102390A TW202102390A (zh) 2021-01-16

Family

ID=74102955

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108123960A TWI710489B (zh) 2019-07-08 2019-07-08 車輛及車輛控制方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11254324B2 (zh)
TW (1) TWI710489B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7294356B2 (ja) * 2021-02-19 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 車両制御方法、車両制御システム、及び車両制御プログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201126137A (en) * 2010-01-18 2011-08-01 Tele Atlas Bv A vehicle navigation system and method
CN108688662A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 株式会社斯巴鲁 车辆的行驶控制装置
TW201908696A (zh) * 2017-06-19 2019-03-01 大陸商北京嘀嘀無限科技發展有限公司 用於在地圖上顯示運輸工具的移動的系統和方法
TW201924992A (zh) * 2017-11-30 2019-07-01 財團法人車輛研究測試中心 自動駕駛接管之安全警示系統及其方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5940112A (ja) 1982-08-30 1984-03-05 Toyota Motor Corp 車両用ナビゲ−シヨンシステムの初期位置修正方法
JP4229358B2 (ja) * 2001-01-22 2009-02-25 株式会社小松製作所 無人車両の走行制御装置
DE102012217002A1 (de) 2012-09-21 2014-03-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
DE102013213171A1 (de) 2013-07-04 2015-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
DE102015003124A1 (de) 2015-03-12 2016-09-15 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
EP3118703B1 (en) 2015-07-13 2018-05-23 Volvo Car Corporation Safety stoppage device and method for safety stoppage of an autonomous vehicle
US9740202B2 (en) 2016-01-08 2017-08-22 Waymo Llc Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
CN106842245A (zh) 2017-02-06 2017-06-13 戴姆勒股份公司 车辆位置校正的方法及导航***
CN206691107U (zh) 2017-03-08 2017-12-01 深圳市速腾聚创科技有限公司 无人驾驶汽车***及汽车
CN108845343B (zh) 2018-07-03 2020-04-28 河北工业大学 一种基于视觉、gps与高精度地图融合的车辆定位方法
CN109116397B (zh) 2018-07-25 2022-12-30 吉林大学 一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质
US20180348771A1 (en) * 2018-07-26 2018-12-06 GM Global Technology Operations LLC Stop contingency planning during autonomous vehicle operation
US20200211394A1 (en) * 2018-12-26 2020-07-02 Zoox, Inc. Collision avoidance system
CN109885608A (zh) * 2019-01-25 2019-06-14 重庆科技学院 一种人工智能大数据的渠务***

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201126137A (en) * 2010-01-18 2011-08-01 Tele Atlas Bv A vehicle navigation system and method
CN108688662A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 株式会社斯巴鲁 车辆的行驶控制装置
TW201908696A (zh) * 2017-06-19 2019-03-01 大陸商北京嘀嘀無限科技發展有限公司 用於在地圖上顯示運輸工具的移動的系統和方法
TW201924992A (zh) * 2017-11-30 2019-07-01 財團法人車輛研究測試中心 自動駕駛接管之安全警示系統及其方法

Also Published As

Publication number Publication date
TW202102390A (zh) 2021-01-16
US20210009144A1 (en) 2021-01-14
US11254324B2 (en) 2022-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240028033A1 (en) Fault-Tolerant Control of an Autonomous Vehicle with Multiple Control Lanes
US8170739B2 (en) Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system
JP6950546B2 (ja) 車両の走行制御装置
WO2019116870A1 (ja) 車両並びにその制御システム及び制御方法
JP7230777B2 (ja) 車両制御システム
US11618473B2 (en) Vehicle control system
US20210107478A1 (en) Vehicle control system
JP6992088B2 (ja) 車両並びにその制御システム及び制御方法
CN113247022A (zh) 一种自动驾驶冗余控制***及方法
US11396301B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and non-transitory computer-readable storage medium storing program
KR102011663B1 (ko) 차선 유지 보조 시스템의 시험 평가 장치 및 방법
JP2021084556A (ja) 車両制御システム及び車両制御方法
KR20230091207A (ko) 자율주행 차량용 제동 제어 시스템 및 방법
TWI710489B (zh) 車輛及車輛控制方法
JP6446245B2 (ja) 自動運転制御装置
JPS63155307A (ja) 無人自走体の障害物監視システム
CN114995267A (zh) 一种调节挂车位姿的方法、装置、电子设备及存储介质
US11472406B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and vehicle control method
US20210253133A1 (en) Vehicle control device and vehicle
US20210107522A1 (en) Vehicle control system
US11420627B2 (en) Driving assistance device
CN116101269B (zh) 一种对自动泊车过程进行安全监控的方法、***及车辆
CN112298197B (zh) 车辆及车辆控制方法
JP7258094B2 (ja) 目標経路生成装置および目標経路生成方法
WO2021234947A1 (ja) 車両制御システム、車両統合制御装置、電子制御装置、ネットワーク通信装置、車両制御方法、および、車両制御プログラム