TWI683659B - 藥劑分類裝置及藥劑分類方法 - Google Patents

藥劑分類裝置及藥劑分類方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI683659B
TWI683659B TW104114835A TW104114835A TWI683659B TW I683659 B TWI683659 B TW I683659B TW 104114835 A TW104114835 A TW 104114835A TW 104114835 A TW104114835 A TW 104114835A TW I683659 B TWI683659 B TW I683659B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
medicine
storage
returned
returned medicine
unit
Prior art date
Application number
TW104114835A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201603804A (zh
Inventor
小濱章臣
重山泰寬
津田紘道
上野孝
辻秀憲
張美
Original Assignee
日商湯山製作所股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商湯山製作所股份有限公司 filed Critical 日商湯山製作所股份有限公司
Publication of TW201603804A publication Critical patent/TW201603804A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI683659B publication Critical patent/TWI683659B/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/46—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from movable storage containers or supports
    • G07F11/60—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from movable storage containers or supports the storage containers or supports being rectilinearly movable
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06018—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking one-dimensional coding
    • G06K19/06028—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking one-dimensional coding using bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1413—1D bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F17/00—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services
    • G07F17/0092—Coin-freed apparatus for hiring articles; Coin-freed facilities or services for assembling and dispensing of pharmaceutical articles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J2205/00—General identification or selection means
    • A61J2205/10—Bar codes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J2205/00—General identification or selection means
    • A61J2205/40—General identification or selection means by shape or form, e.g. by using shape recognition
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Pharmacology & Pharmacy (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)

Abstract

本發明之藥劑供給裝置1包含接收部100、辨別部300及儲存部500。儲存部500包含配置為複數段之儲存托盤5。根據由辨別部300辨別之退品藥劑2之大小，而於儲存時設定儲存區域。以可由水平關節型機器人800取出個別之退品藥劑2之方式，使各個退品藥劑2之辨別資訊與儲存區域建立關聯，將退品藥劑2儲存於儲存托盤5。

Description

藥劑分類裝置及藥劑分類方法
本發明係關於一種藥劑分類裝置及藥劑分類方法。
存在配藥給患者之藥劑因處方變更等理由而退還至醫療機構內之管理藥劑處方之部門之情形(退品藥劑)。於專利文獻1中揭示有如下退品藥劑分類裝置：其為了實現退品藥劑之處理作業之效率化及防止該作業中之人為誤差，而自動地辨別退品藥劑並加以儲存。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2013-215343號公報
一般而言，退品藥劑之種類、形狀、大小、使用期限等性狀各不相同。然而，包含專利文獻1所揭示者在內之先前之退品藥劑分類裝置中，關於將性狀各不相同之退品藥劑確保考慮之後之配發作業之效率等主要原因之較高之自由度而加以儲存並未作出特別之考慮。更具體而言，關於將性狀各不相同之退品藥劑例如以可實現與處方資訊對應之自由之配發之方式確保較高之自由度而加以儲存並未作出特別之考慮。
本發明之課題在於自動地辨別種類、形狀、大小、使用期限等性狀各不相同且以非整齊排列狀態供給之藥劑並確保較高之自由度而加 以儲存。
本發明之第1態樣提供一種藥劑分類裝置，其包含：辨別部，其辨別藥劑之方向及姿勢、與如形狀、大小、種類、使用期限之藥劑之性狀；及儲存部，其使至少根據由上述辨別部辨別之上述大小而於儲存時對各個上述藥劑設定之儲存區域、與各個上述藥劑之辨別資訊建立關聯，個別地配置上述藥劑，藉此可取出地儲存個別之上述藥劑。
辨別部辨別藥劑之方向、姿勢及性狀(包含種類、形狀、大小、使用期限等)。於儲存部，使至少根據由辨別部辨別之大小而於儲存時設定之儲存範圍、與各個藥劑之辨別資訊建立關聯，個別地配置藥劑。儲存於儲存部之藥劑可個別地取出。因此，可自動地辨別藥劑之方向、姿勢及性狀，確保例如可實現與處方資訊對應之自由之配發之較高之自由度而加以儲存。
本發明之第2態樣提供一種藥劑分類方法，其利用辨別部辨別藥劑之方向及姿勢、與如形狀、大小、種類、使用期限之藥劑之性狀，至少根據由辨別部辨別之上述大小而對各個上述藥劑設定儲存部中之儲存區域，使經設定之上述儲存部之上述儲存區域與上述藥劑之辨別資訊建立關聯而配置各個上述藥劑。
根據本發明之藥劑分類裝置及藥劑分類方法，可自動地辨別藥劑之方向及姿勢與如形狀、大小、種類、使用期限之性狀，確保例如可實現與處方資訊對應之自由之配發之較高之自由度而儲存藥劑。
1‧‧‧退品藥劑供給裝置
2‧‧‧退品藥劑
2a‧‧‧前端
2b‧‧‧基端
2c‧‧‧主體部
2d‧‧‧頭部
2A‧‧‧安瓿
2B‧‧‧小瓶
2C‧‧‧樹脂安瓿
3‧‧‧標籤
4‧‧‧退品托盤
4a‧‧‧托盤本體
4b‧‧‧凸緣狀部
5‧‧‧儲存托盤
5A‧‧‧儲存托盤
5B‧‧‧儲存托盤
5C‧‧‧儲存托盤
5a‧‧‧托盤本體
5b‧‧‧凸緣狀部
6‧‧‧突條
7‧‧‧配置槽
8‧‧‧配發托盤
9‧‧‧階部
100‧‧‧接收部
101‧‧‧支架構件
101a‧‧‧軌道槽
200‧‧‧升降部
201‧‧‧線性導軌
202‧‧‧托架
203‧‧‧平台
203a‧‧‧底部
203b‧‧‧側部
203c‧‧‧端部
204‧‧‧軌道槽
205‧‧‧線性導軌
206‧‧‧托架
207‧‧‧鉤
300‧‧‧辨別部
301‧‧‧暫時放置部
302‧‧‧標籤讀取部
303‧‧‧照明
304‧‧‧相機
305‧‧‧半透明板
305a‧‧‧載置面
306‧‧‧照明
307‧‧‧相機
308‧‧‧環形皮帶
309‧‧‧輥
310‧‧‧照明
311‧‧‧相機
312‧‧‧條碼讀取器
313‧‧‧包絡線
314‧‧‧內縮部分
315‧‧‧矩形區域
316a、316b‧‧‧區域
400‧‧‧非儲存藥劑配置部
401、402‧‧‧非儲存藥劑配置箱
500‧‧‧儲存部
501‧‧‧線性導軌
502‧‧‧保持框
503‧‧‧線性導軌
504‧‧‧托架
505‧‧‧升降構件
600‧‧‧配發部
601‧‧‧搬送機構
602‧‧‧入口
603‧‧‧出口
700‧‧‧正交型機器人
701‧‧‧吸附噴嘴
702‧‧‧吸附墊
703‧‧‧Y軸樑
704‧‧‧托架
705‧‧‧X軸樑
706‧‧‧托架
707‧‧‧頭
708‧‧‧升降桿
709‧‧‧支架
710‧‧‧彈簧
800‧‧‧水平關節型機器人
801‧‧‧吸附噴嘴
802‧‧‧吸附墊
803‧‧‧線性導軌
804‧‧‧托架
805‧‧‧X軸樑
806‧‧‧基座
807‧‧‧第1臂
808‧‧‧第2臂
809‧‧‧頭
810‧‧‧支架
811‧‧‧彈簧
812‧‧‧條碼讀取器
900‧‧‧支承托盤
901‧‧‧桿
1000‧‧‧控制裝置
1001‧‧‧控制盤
1002‧‧‧顯示器
A‧‧‧軸線
F‧‧‧環形皮帶308之前進方向
H‧‧‧符號
L1‧‧‧長度
L2'‧‧‧長度
Rc‧‧‧輥309之旋轉中心線
S‧‧‧間隔
SP‧‧‧吸附位置
W‧‧‧寬度
W'‧‧‧寬度
圖1係本發明之實施形態之退品藥劑配發裝置之模式性的前視圖。
圖2係表示自圖1之II-II線觀察之退品藥劑配發裝置之佈局之模式 圖。
圖3係表示自圖1之III-III線觀察之退品藥劑配發裝置之佈局之模式圖。
圖4係表示本發明之實施形態之退品藥劑配發裝置之外觀之立體圖。
圖5係表示卸下外裝面板之狀態之退品藥劑配發裝置之立體圖。
圖6係卸下外裝面板之狀態之退品藥劑配發裝置之前視圖。
圖7係接收部之模式性的前視圖。
圖8係退品托盤之模式性的俯視圖。
圖9係退品托盤之立體圖。
圖10係升降部之模式性的前視圖。
圖11係正交型機器人之模式性的前視圖。
圖12係辨別部與非儲存藥劑配置部之模式性的俯視圖。
圖13係標籤讀取部之模式性的俯視圖。
圖14係水平關節型機器人與支承托盤之模式性的俯視圖。
圖15係水平關節型機器人與支承托盤之模式性的側視圖。
圖16係儲存部之模式性的前視圖。
圖17係儲存部之模式性的前視圖。
圖18A係儲存托盤(S尺寸)之立體圖。
圖18B係儲存托盤(M尺寸)之立體圖。
圖18C係儲存托盤(L尺寸)之立體圖。
圖19A係圖18A之模式性的部分放大剖視圖。
圖19B係圖18B之模式性的部分放大剖視圖。
圖19C係圖18C之模式性的部分放大剖視圖。
圖20係儲存托盤之模式性的俯視圖。
圖21係表示吸附位置之概念之模式圖。
圖22係表示凸面度之值較低之情形時之吸附位置之決定方法的概念圖。
圖23係表示凸面度之值較高之情形時之吸附位置之決定方法的概念圖。
圖24A係退品藥劑自辨別部之暫時放置部配置於儲存部或非儲存藥劑配置部為止之流程圖。
圖24B係退品藥劑自辨別部之暫時放置部配置於儲存部或非儲存藥劑配置部為止之流程圖。
圖25係儲存部之代替方案之模式性的部分立體圖。
(裝置之概要)
圖1至圖6表示本發明之實施形態之退品藥劑供給裝置(藥劑分類裝置)1。退品藥劑供給裝置1包含接收部100、升降部200、辨別部300、非儲存藥劑配置部400、儲存部500及配發部600。又，退品藥劑供給裝置1包含正交型機器人700、水平關節型機器人800及支承托盤900。進而，退品藥劑供給裝置1包含圖1模式性地表示之控制裝置1000。控制裝置1000基於來自圖4所圖示之控制盤1001(包含顯示器1002)之輸入、來自感測器或相機之輸入等，總括地控制退品藥劑供給裝置1之動作。
退品藥劑供給裝置1之主要的功能之概要如以下所述。退品藥劑供給裝置1辨別例如安瓿2A、小瓶2B、樹脂安瓿2C即退品藥劑2(參照圖8)之如形狀、大小(長度L1與直徑或寬度W)、種類、使用期限之性狀。於本實施形態中，於退品藥劑2貼附有印刷有包含與種類、使用期限等相關之資訊之文字資訊或條碼之標籤3。退品藥劑供給裝置1讀取顯示於標籤3之該等資訊。又，退品藥劑供給裝置1將辨別後之退品藥劑2與該退品藥劑2之辨別資訊(賦予至1個1個退品藥劑2之唯一之資訊)建 立關聯而暫時儲存，並基於處方資料(例如自作為電子病歷系統之上位之系統(HIS：Hospital Information System，醫院資訊系統)接收)，進行配發。於儲存時，根據所儲存之退品藥劑2之大小而設定儲存區域。退品藥劑2之儲存以配置於經設定之儲存區域且於配發時可取出個別之退品藥劑2之態樣進行。進而，退品藥劑供給裝置1排出超過使用期限之退品藥劑2。存在代替「使用期限」之用語而使用「有效期限」之用語之情形。但是，該等用語實質上意義相同。因此，本說明書中，為了避免混亂，不使用「有效期限」，而僅使用「使用期限」。
(接收部)
如圖1至圖3所示，接收部100於自正面觀察退品藥劑供給裝置1時配置於左上近前側。
一併參照圖7，接收部100包含於水平方向(圖中X方向)相互對向配置之固定之支架構件101。於支架構件101設置有用以將複數個退品托盤(接收容器)4以多段配置之狀態保持之複數對軌道槽101a、101a。
參照圖8及圖9，退品托盤4包含：托盤本體4a，其於圖中上方開口；及凸緣狀部4b，其設置於托盤本體4a之上端緣。如圖8所示，收納於退品托盤4之退品藥劑2(例如安瓿2A、小瓶2B、樹脂安瓿2C)之如形狀、大小(長度L1與寬度W)、種類、使用期限之性狀不同。又，收納於退品托盤4之退品藥劑2之方向與姿勢不一致，互不相同。即，收納於退品托盤4之退品藥劑2為非整齊排列狀態。此處，退品藥劑2之方向係指於圖中於XY平面中退品藥劑2之長度方向(退品藥劑2之軸線A)延伸之方向。關於退品藥劑2之方向之用語存在除了退品藥劑2之軸線A延伸之方向以外，還包含退品藥劑2之前端2a與基端2b所朝向之方向之情形。但是，收納於退品托盤4之退品藥劑2之如形狀、大小、種類、使用期限之性狀亦可統一。又，收納於退品托盤4之退品藥劑2之方向及姿勢亦可一致。退品托盤4中之退品藥劑2以不相互重合之方式收納。
如圖7所示，藉由設置於支架構件101之軌道槽101a、101a，而支持退品托盤4之凸緣狀部4b。軌道槽101a、101a以於支架構件101之圖中自Y方向近前側之端面貫通至內側之端面之方式設置。因此，如醫療從業者之作業者可自退品藥劑供給裝置1之正面側，將退品托盤4相對於軌道槽101a、101a拿出放入。又，下述升降部200可自退品藥劑供給裝置1之背面側將退品托盤4相對於軌道槽101a、101a拿出放入。
(升降部)
如圖1至圖3所示，升降部200於自正面觀察退品藥劑供給裝置1時配置於左內側。
一併參照圖10，升降部200包含於Z方向延伸之固定之線性導軌201、沿著線性導軌201而升降之托架202及搭載於托架202之平台203。 平台203包含底部203a、設置於底部203a之左右之側部203b、203b及設置於底部203a之內側(Y方向之內側)之端部203c。平台203係近前側(Y方向之近前側)開放。於側部203b、203b，設置有軌道槽204、204。藉由軌道槽204、204，而支持退品托盤4之凸緣狀部4b，藉此將退品托盤4保持於平台203。
接著參照圖10，於底部203a設置有於退品藥劑供給裝置1之深度方向(Y方向)延伸之固定之線性導軌205。又，於沿著該線性導軌205而水平移動之托架206，固定有鉤207之基端側。
升降部200可自接收部100取出1個退品托盤4，並下降至與下述辨別部300同樣之高度位置(圖1中由符號H概念性地表示)(退品托盤取出動作)。又，升降部200可自與辨別部300同樣之高度位置H將退品托盤4返回至接收部100(退品托盤返回動作)。
若對於退品托盤取出動作進行說明，則首先，平台203(托架202)上升至較保持有取出對象之退品托盤4之接收部100之軌道槽101a、101a稍微低之位置為止。其次，鉤207(托架206)自平台203之端部203c 側前進移動(向Y方向近前側移動)。繼而，平台203稍微上升，其結果，鉤207進入至退品托盤4之凸緣狀部4b(於圖中為內側之部分)與托盤本體4a之間之間隙。然後，鉤207向平台203之端部203c後退移動(向Y方向內側移動)。藉由該鉤207之後退移動，而將凸緣狀部4b拉入至軌道槽204，退品托盤4自接收部100移載至平台203。最後，平台203(托架202)下降至由符號H所示之位置為止。
若對於退品托盤返回動作進行說明，則首先，平台203(托架202)自由符號H所示之高度位置，上升至與將退品托盤4返回之軌道槽101a、101a(不保持退品托盤4)對應之高度為止。其次，然後，鉤207(托架206)自平台203之端部203c側前進移動(向Y方向近前側移動)。其結果，藉由鉤207而按壓之退品托盤4之凸緣狀部4b自軌道槽204、204拔出，進入至接收部100之軌道槽101a、101a。然後，平台203稍微下降，藉此，鉤207自退品托盤4之凸緣狀部4b(於圖中為內側之部分)與托盤本體4a之間之間隙向下方拔出。最後，鉤207向平台203之端部203c側後退移動。
(正交型機器人)
參照圖11，正交型機器人700(第1拾取部)包含藉由自未圖示之真空源供給之真空而將退品藥劑2可釋放地吸附之吸附噴嘴701。於吸附噴嘴701之前端，安裝有橡膠製之吸附墊702。參照圖1至圖3，以吸附噴嘴701可吸附保持退品藥劑2或藉由吸附解除而將經吸附保持之退品藥劑2離開之範圍包含升降部200(處於上述高度位置H時之退品托盤4)之整個範圍與辨別部300及非儲存藥劑配置部400之方式，構成正交型機器人700。
正交型機器人700(吸附噴嘴701)可自保持於升降部200之平台203(高度位置H)之退品托盤4吸附保持並取出退品藥劑2，移送至辨別部300所包含之下述暫時放置部(第1辨別部)301。又，正交型機器人700 可自暫時放置部301吸附保持並取出退品藥劑2，移送至辨別部300所包含之下述標籤讀取部(第2辨別部)302。進而，正交型機器人700可自標籤讀取部302吸附保持並取出退品藥劑2，移送至非儲存藥劑配置部400。
參照圖1至圖3及圖11，正交型機器人700包含於較接收部100更靠下方側於退品藥劑供給裝置1之深度方向(Y方向)延伸之固定之Y軸樑703及沿著該Y軸樑703而移動之托架704。於托架704固定有於退品藥劑供給裝置1之寬度方向(X方向)延伸之X軸樑705。又，設置有於X軸樑705上移動之托架706，於該托架706搭載有頭707。於頭707設置有藉由滾珠螺桿機構而升降之升降桿708。於固定於升降桿708之下端之支架709，保持有吸附噴嘴701。吸附噴嘴701相對於支架709繞著Z軸旋轉。於支架709與吸附噴嘴701之間介裝有僅圖11圖示之彈簧710，吸附噴嘴701相對於支架709可彈性地上升。又，於托架706搭載有用以檢測吸附噴嘴701相對於支架709之相對性的高度位置(Z方向之位置)之位置感測器(未圖示)。
由吸附噴嘴701吸附保持之退品藥劑2藉由托架706之線性運動而向X方向移動，藉由托架704之線性運動而向Y方向移動，藉由升降桿708之升降而向Z方向移動。又，由吸附噴嘴701吸附保持之退品藥劑2藉由吸附噴嘴701相對於支架709之旋轉，而繞著吸附噴嘴701之軸線(Z軸)旋轉。
(辨別部與非儲存藥劑配置部)
參照圖1至圖3，辨別部300包含照明303及相機(第1攝影部)304。照明303與相機304位於升降部200之上方。又，辨別部300包含與相機304一起構成本發明中之第1辨別部之一例之暫時放置部301及標籤讀取部(本發明中之第2辨別部之一例)302。暫時放置部301與標籤讀取部302於自正面觀察退品藥劑供給裝置1時配置於左下近前側，且位於接 收部100之下方。
一併參照圖12，暫時放置部301包含供退品藥劑2載置之半透明板305、配置於該半透明板305之下側之照明306及位於半透明板305之上方之相機307(第2攝影部)。
一併參照圖13，標籤讀取部302包含旋轉驅動之環形皮帶308及配置於該環形皮帶308上之輥309。退品藥劑2藉由環形皮帶308與輥309旋轉，而繞著其自身之長度方向之軸線A旋轉。又，標籤讀取部302包含照明310及僅圖1中圖示之相機311(本發明中之第3攝影部之一例)。進而，標籤讀取部302包含條碼讀取器(第1條碼讀取器)312。
參照圖12，非儲存藥劑配置部400包含與暫時放置部301鄰接配置之2個非儲存藥劑配置箱401、402。該等非儲存藥劑配置箱401、402包含與下述儲存托盤(儲存容器)5同樣之用以保持退品藥劑2之配置槽。
(退品藥劑之辨別結束為止之動作)
此處，說明對收納於接收部100之退品托盤4之退品藥劑2之方向及姿勢與種類、形狀、大小、使用期限等性狀之辨別結束為止之退品藥劑供給裝置1之動作。
首先，將退品托盤4自接收部100移載至升降部200之平台203。退品托盤4之移載後，平台203下降至高度位置H(參照圖1)為止。於平台203下降至高度位置H為止之後，開始藉由辨別部300而進行之辨別。 首先，自照明303對平台203上之退品托盤4自上方照射照明光(較佳為指向性較高之光)，且進行藉由相機304而進行之拍攝。自藉由相機304而拍攝之圖像中所包含之退品藥劑2強烈地反射照明光之細長之區域，辨別退品托盤4中之退品藥劑2之位置、方向(不包含XY平面中軸A延伸之方向且前端2a與基端2b所朝向之方向)、退品藥劑2之大致中間位置(適合退品藥劑2之吸附保持之位置)。基於該辨別結果，正交型機 器人700之吸附噴嘴701將退品托盤4中之退品藥劑2一個一個地吸附保持，並移載至暫時放置部301之半透明板305上(參照圖12)。此時，吸附噴嘴701藉由繞著其自身之軸線(Z軸)之旋轉，而調節吸附保持之退品藥劑2之方向。
暫時放置部301中，一面藉由照明306而自半透明板305之下方照射照明光(較佳為高亮度之光)，一面進行藉由相機307而進行之拍攝。 藉由利用相機307拍攝之圖像，而辨別退品藥劑2之形狀、大小及方向(亦包含XY平面中軸線A延伸之方向且前端2a與基端2b所朝向之方向)。又，藉由利用相機307拍攝之圖像，而計算退品藥劑2之吸附位置(由正交型機器人700之吸附噴嘴701與水平關節型機器人800之吸附噴嘴801吸附之位置)。退品藥劑2之吸附位置之計算將於下文詳細敍述。 基於利用相機307拍攝之圖像之辨別結果，而正交型機器人700之吸附噴嘴701吸附保持半透明板305上之退品藥劑2，並移載至標籤讀取部302。此時，吸附噴嘴701藉由繞著其自身之軸線(Z軸)旋轉，而調節吸附保持之退品藥劑2之方向。
標籤讀取部302中，藉由環形皮帶308與輥309之旋轉，而退品藥劑2繞著其自身之軸線A(參照圖13)旋轉，詳細情況將於下文敍述。一面對該旋轉之退品藥劑2自照明310照射照明光，一面進行藉由相機311而進行之拍攝。藉由相機311拍攝之圖像，而辨別與顯示於退品藥劑2之標籤3之使用期限等相關之文字資訊，並且辨別繞著軸線A之退品藥劑2之姿勢。又，除了藉由相機311而進行之拍攝以外，還藉由條碼讀取器312而讀取包含於標籤3之條碼。藉由相機311拍攝之圖像與利用條碼讀取器312讀取之條碼，而辨別退品藥劑2之種類與使用期限。藥劑之種類及使用期限之辨別亦可僅藉由相機311拍攝之圖像與利用條碼讀取器312讀取條碼之任一者而進行。例如，於包含於退品藥劑2之標籤3之條碼包含退品藥劑2之種類與使用期限之情形時，藉由不設置相 機311而僅設置條碼讀取器312，利用條碼讀取器312讀取條碼，可辨別退品藥劑2之種類與使用期限。辨別結束後，以顯示有標籤3之條碼之區域朝上(朝向Z方向)之姿勢停止退品藥劑2繞著軸線A之旋轉之方式，停止環形皮帶308與輥309之旋轉。標籤是否朝上可基於相機311之拍攝圖像而確認。再者，於下述水平關節型機器人800之吸附噴嘴801不可吸附之區域存在於退品藥劑2之情形時(例如，如樹脂安瓿2C之側面存在毛邊之區域或若吸附則標籤可剝離之區域存在於退品藥劑2之情形時)，較佳為以該區域不朝上之方式停止退品藥劑2之旋轉。因此，將該不可吸附區域與藥劑建立關聯，而預先登錄(預先記憶)於下述藥劑主檔。
標籤讀取部302中，並非藉由一對輥，而是藉由環形皮帶308與輥309之旋轉，使退品藥劑2繞著軸線A旋轉。環形皮帶308與輥309之組合與一對輥比較，可旋轉之退品藥劑2之形狀、大小及種類之範圍較廣泛。
假設於標籤讀取部302為藉由一對輥而使退品藥劑2旋轉之構成之情形時，有時由於一對輥之旋轉軸間之相對性的傾斜或偏移，而退品藥劑2向沿著一對輥之旋轉軸之2個方向之任一者移動。為了將該退品藥劑2之移動方向限定為一個方向，必須嚴格調整一對輥之旋轉軸間之相對性的傾斜或偏移。又，於該情形時，亦有時由於退品藥劑2以相對於一對輥傾斜之姿勢供給，而退品藥劑2向沿著一對輥之旋轉軸之2個方向之任一者移動。
相對於此，於本實施形態中，如圖13最明瞭所示，相對於環形皮帶308之前進方向，使輥309之旋轉軸傾斜。藉由該環形皮帶308與輥309之配置，可限制退品藥劑2向環形皮帶308之寬度方向移動之方向為一個方向(於圖13中為向下)。其結果，可使標籤讀取部302中之退品藥劑2之位置一致。
於由標籤讀取部302辨別之使用期限已經經過之情形時，或無法由標籤讀取部302辨別使用期限之情形時，該退品藥劑2藉由正交型機器人700之吸附噴嘴701而吸附保持，並移載至非儲存藥劑配置部400之非儲存藥劑配置箱401、402。亦可將接收部100之退品托盤4之中任一者(例如最下段之退品托盤4)設為非儲存配置藥劑用之托盤，並將非儲存藥劑配置箱401、402之退品藥劑2返回至該退品托盤4。
(水平關節型機器人與支承托盤)
參照圖14及圖15，水平關節型機器人800(第2拾取部)包含藉由自未圖示之真空源供給之真空而可釋放地吸附退品藥劑2之吸附噴嘴801。於吸附噴嘴801之前端安裝有橡膠製之吸附墊802。以吸附噴嘴801可吸附保持退品藥劑2或藉由吸附解除而將吸附保持之退品藥劑2離開之範圍包含辨別部300之標籤讀取部302、儲存部500所包含之所有儲存托盤5之整個範圍及配置於下述配發位置之配發托盤8之整個區域之方式，構成水平關節型機器人800。
水平關節型機器人800(吸附噴嘴801)自辨別部300之標籤讀取部302吸附保持並取出退品藥劑2，並移送至儲存部500所包含之下述儲存托盤5。又，水平關節型機器人800自儲存托盤5吸附保持並取出退品藥劑2，並移送至配發部600之下述配發托盤8。
參照圖1至圖3、圖14及圖15，水平關節型機器人800包含於退品藥劑供給裝置1之高度方向(Z方向)延伸之一對固定之線性導軌803、803及於該等線性導軌803、803上移動之托架804、804。藉由托架804、804，而於退品藥劑供給裝置1之寬度方向(X方向)延伸之X軸樑805之端部得到支持。於X軸樑805固定有基座806。連結於基座806之第1臂807之基端側繞著Z軸旋動，連結於第1臂807之前端側之第2臂808之基端側亦繞著Z軸旋動。於第2臂808之前端側安裝有頭809。於固定於頭809之支架810，保持有吸附噴嘴801。吸附噴嘴801相對於支架810繞著Z 軸旋轉。於支架810與吸附噴嘴801之間介裝有僅圖15圖示之彈簧811。因此，吸附噴嘴801相對於支架810可彈性地上升。
於頭809搭載有僅圖14中圖示之條碼讀取器812(第2條碼讀取器)及偵測退品藥劑2之有無偵測感測器820。條碼讀取器812搭載於相對於吸附噴嘴801向側方偏移之位置，且自斜上方讀取貼付於位於吸附噴嘴801之下方之退品藥劑2之標籤3之條碼。換言之，條碼讀取器812與標籤讀取部302中之與相對於退品藥劑2之條碼讀取器312之位置關係同樣地，於吸附噴嘴801位於對象之退品藥劑2之上方時，以與貼附於退品藥劑2之標籤3之條碼對向之方式配置。
於本實施形態中，有無偵測感測器820為反射型之光電感測器，藉由朝向吸附噴嘴801之下方區域照射光，並接受其反射光，而偵測吸附噴嘴801之下方區域中之退品藥劑2之有無。
由吸附噴嘴801吸附保持之退品藥劑2藉由X軸樑805(托架804)之線性運動而向Z方向移動，藉由第1臂807與第2臂808之旋動而於XY平面上移動。又，由吸附噴嘴801吸附保持之退品藥劑2藉由吸附噴嘴801之相對於支架810之旋轉，而繞著吸附噴嘴801之軸線(Z軸)旋轉。
參照圖1、圖14及圖15，支承托盤900固定於相對於水平關節型機器人800之基座806而升降之桿901之下端。於本實施形態中，支承托盤900包含與下述儲存托盤5同樣之用以保持退品藥劑2之配置槽。如圖15所示，藉由桿901之升降，而支承托盤900升降移動至接近於由吸附噴嘴801吸附保持之退品藥劑2之高度位置與自由吸附噴嘴801吸附保持之退品藥劑2離開之高度位置。
於吸附噴嘴801吸附退品藥劑2並移送時，水平關節型機器人800藉由第1臂807、第2臂808而使吸附噴嘴801於水平方向移動，並位於支承托盤900之上方。此時，以經吸附之退品藥劑2與支承托盤900之配置槽之方向一致之方式，旋動頭809。而且，藉由使桿901上升，而支承 托盤900從自退品藥劑2離開之高度位置移動至接近於退品藥劑2之高度位置。藉此，即便移送中之退品藥劑2自吸附之吸附墊802及/或小型吸附墊脫離，亦可利用支承托盤900防止掉落至吸附噴嘴801之下方。 藉此，可一面防止因吸附脫離所致之退品藥劑2之損傷，一面以更高速移送退品藥劑2。
又，掉落至支承托盤900之退品藥劑2亦可藉由吸附噴嘴801而再次吸附並移送。此時，亦可藉由設置於吸附噴嘴801之壓力感測器(未圖示)，而偵測吸附脫離之情況。又，如上所述，退品藥劑2係使方向與支承托盤900上之配置槽一致而移送，故而於吸附噴嘴801之吸附脫離之情形時，方向、姿勢不會變化，而掉落至吸附噴嘴801之正下方之配置槽。藉此，可預測為退品藥劑2位於吸附噴嘴801之正下方，故而可提高藉由吸附噴嘴801而再吸附該退品藥劑2時之成功率。
(儲存部)
如圖1至圖3所示，儲存部500於自正面觀察退品藥劑供給裝置1時配置於右內側。
一併參照圖16及圖17，儲存部500包含於Z方向延伸之線性導軌501。於該線性導軌501升降自如地保持有保持框502，該保持框502保持儲存托盤5使之可取出。保持框502重疊配置為多段。於以多段配置之儲存托盤5之兩側配置有於Z方向延伸之線性導軌503、503。設置有於該等線性導軌503、503上升降之托架504、504。於托架504搭載有可移動至圖16所示之拉入位置與圖17所示之突出位置之升降構件505。升降構件505亦配置於圖中深度方向。又，亦可將升降構件505配置多段。
如圖16般於升降構件505處於拉入位置之狀態下，托架504、504移動至與1個保持框502對應之位置。其次，升降構件505如圖17所示移動至突出位置，進入至保持框502之下側，於該狀態下若托架504、504上升，則將升降構件505所進入之保持框502與較其更靠上段之保持框 502向上方提昇。其結果，於升降構件505所進入之保持框502與較其更靠下側1段之保持框502之間形成間隔S。經由該間隔S而水平關節型機器人800之吸附噴嘴801可向保持於升降構件505所進入之保持框502之下側1段之保持框502之儲存托盤5接近(access)。換言之，藉由設置該間隔S，而水平關節型機器人800之吸附噴嘴801可對所有儲存托盤5實現移載退品藥劑2之動作與將退品藥劑2吸附保持並取出之動作。
參照圖18A至圖19C，儲存托盤5存在適合相對小型之退品藥劑2之儲存之儲存托盤5A(S尺寸)、適合中型之退品藥劑2之儲存之儲存托盤5B(M尺寸)及適合相對大型之退品藥劑2之儲存之儲存托盤5C(L尺寸)。儲存部500包含至少1個該等3種類之儲存托盤5A~5C。各個儲存托盤5(5A~5C)包含於圖中上方開口之托盤本體5a及設置於托盤本體5a之上端緣之凸緣狀部5b。
一併參照圖20，於托盤本體5a之底部，設置有於退品藥劑供給裝置1於深度方向(Y方向)延伸、且於退品藥劑供給裝置1之寬度方向(X方向)空開間隔而配置之複數個突條(突部)6。於鄰接之突條6之間，形成有直線狀之配置槽(凹部)7，於該配置槽7收納退品藥劑2。如參照圖19A~圖19C所明確，3種類之儲存托盤5A~5C中，突條6之尺寸(高度及寬度)與間距不同，配置槽7之尺寸(深度與寬度)不同。藉由該配置槽7之尺寸之差異，而如上所述3種類之儲存托盤5A~5C中，適合儲存之退品藥劑2之尺寸不同。
(配發部)
配發部600包含搬送機構601。搬送機構601使配發托盤8自圖1模式性地所示之入口602移動至配發位置(儲存部500之圖中近前側之位置)為止並定位，並將配發作業結束後之配發托盤8自圖1模式性地所示之出口603搬出。
(退品藥劑之儲存與配發之動作)
說明將辨別部300中之辨別結束後之退品藥劑2儲存於儲存部500之動作與自儲存部500由配發部600配發至配置於配發位置之配發托盤之動作。
首先，說明儲存動作。
標籤讀取部302之退品藥劑2藉由水平關節型機器人800之吸附噴嘴801而吸附保持。對由吸附噴嘴801吸附保持之退品藥劑2，至少根據該退品藥劑2之大小，而設定儲存區域，即儲存時所占之範圍與儲存位置(儲存於哪個儲存托盤8之哪個位置)。於本實施形態中，儲存區域之中儲存時所占之範圍對應於該退品藥劑2之長度L1與寬度W。儲存時所示之區域包含用以不與其他退品藥劑2干涉之範圍。檢索可將由吸附噴嘴801吸附保持之退品藥劑2配置於儲存部500之複數個儲存托盤5之中任一儲存托盤5之任一配置槽7。根據該檢索結果，決定配置退品藥劑2之儲存托盤5與配置槽7(退品藥劑2之儲存位置)。若著眼於1個儲存托盤5，如圖20所示於「3號」之配置槽7已經由退品藥劑2填滿之情形時，除此以外之配置槽7成為配置由吸附噴嘴801吸附之退品藥劑2之儲存位置之候補。例如，於「6號」之槽之情形時，已經配置有2個退品藥劑2，但若該等退品藥劑2間之長度為欲儲存之退品藥劑2之上述儲存時所示之範圍以上，則可成為配置由吸附噴嘴801吸附保持之退品藥劑2之候補。
如上所述，於標籤讀取部302之辨別結束時，退品藥劑2為標籤3朝上之姿勢。水平關節型機器人800之吸附噴嘴801維持標籤3朝上之姿勢，吸附保持退品藥劑2並將退品藥劑2移載至相應之儲存托盤5之相應之配置槽7，即如上所述決定之儲存區域。
如參照圖16及圖17所說明，儲存部500以可於保持框502之間設置間隔S之方式構成。因此，吸附保持退品藥劑2之水平關節型機器人800之吸附噴嘴801相對於保持於以多段配置之保持框502之任一者之儲存 托盤5，亦可自由地接近，可載置吸附保持之退品藥劑2。
又，如參照圖18A~圖19C所說明，儲存部500之儲存托盤5包含尺寸不同之3種類之儲存托盤5A~5C。因此，不受所儲存之退品藥劑2之大小之制約，可將辨別結束之退品藥劑2收納於儲存部500。
關於儲存於儲存部500之退品藥劑2，控制裝置1000將上述儲存區域、即配置於哪一儲存托盤5之哪一位置(配置槽7及此配置槽7上之位置)，與各個退品藥劑2之辨別資訊建立關聯而記憶。又，控制裝置1000將種類及使用期限與各個退品藥品2之辨別資訊建立關聯而記憶。
其次，說明配發作業。
水平關節型機器人800之吸附噴嘴801自儲存部500之儲存托盤5吸附保持退品藥劑2，並移載至配置於配發位置之配發托盤8。
配發作業係基於例如自作為電子病歷系統之上位之系統(HIS：Hospital Information System)退品藥劑供給裝置1所接收之處方資料而執行。如上所述，將儲存於儲存部500之退品藥劑2之種類及使用期限與辨別資訊建立關聯而記憶，且將各個退品藥劑2配置於儲存部500之何處亦與辨別資訊建立關聯而記憶。具體而言，控制裝置1000包含將儲存於儲存部500之退品藥劑2之種類、使用期限及儲存區域與辨別資訊建立關聯而記憶之藥品主檔。而且，如上所述，可於以多段配置之儲存托盤5之間設置間隔S，故而即便為儲存於以多段配置之儲存托盤5之任一者之退品藥劑2，吸附噴嘴801亦可根據需要而自由地吸附保持。因此，若參照藥品主檔之結果，確認包含於處方資料之藥劑為儲存於儲存部500之退品藥劑2，則可根據處方資料而無制約地配發。又，可實現自同一種類之藥劑之中使用期限接近者配發等，根據處方資料而實現有效率之配發。進而，若參照藥品主檔之結果，確認包含於處方資料之藥劑並不儲存於儲存部500，則可執行將必要之顯示顯示於控制盤1001之顯示器1002等之處理。
如以上般，根據本實施形態之退品藥劑供給裝置1，可自動地辨別種類、形狀、大小、使用期限等性狀各不相同且以非整齊排列狀態供給之退品藥劑2並確保較高之自由度而加以儲存，且可根據處方資料而自由地配發。
(藥劑之形狀及大小之辨別之詳細情況)
如上所述，於辨別部300之暫時放置部301中，辨別退品藥劑2之形狀及大小(取得形狀及大小之資訊)。因此，將退品藥劑2如圖1及圖12所示，於半透明板305之載置面305a(相機307側之平面)上，以其長度軸相對於載置面305a平行之方式載置。而且，載置於半透明板305上之退品藥劑2於藉由配置於半透明板305之下方之照明306而自下方照射光之狀態下，藉由配置於半透明板305之上方之相機307而拍攝。
控制裝置1000以基於藉由相機307而拍攝之圖像，取得退品藥劑2之形狀及大小之資訊之方式構成。即，控制裝置1000作為用以辨別退品藥劑2之形狀及大小之辨別部而發揮功能。
控制裝置1000又以為了取得退品藥劑2之形狀及大小之資訊，而對退品藥劑2所映照之相機307之圖像進行圖像處理之方式構成(具有圖像處理部)。作為對相機307之圖像之圖像處理，例如，進行用以檢測映照於該圖像之退品藥劑2之像之邊緣之邊緣檢測處理、與使圖像二值化(黑白化)之二值化處理。基於經邊緣檢測處理之圖像與經二值化處理之圖像，控制裝置1000取得退品藥劑2之形狀與大小之資訊。
又，控制裝置1000以基於經取得之退品藥劑2之形狀，判定該退品藥劑2之形狀於退品藥劑供給裝置1中是否為處理對象之藥劑之形狀之方式構成。
經由退品托盤4而退還之退品藥劑2存在例如包含咬入至標籤讀取部302中之環形皮帶308與輥309之間的形狀之藥劑、水平關節型機器人800無法保持之形狀之藥劑、無法儲存於儲存部500之形狀之藥劑， 即退品藥劑供給裝置1因其構造而無法處理之形狀之藥劑之情形。作為一例，可列舉收納於袋體或箱體之狀態之藥劑、部分缺損之藥劑、標籤局部地剝離之藥劑、局部地剝離之標籤貼附於其他藥劑之藥劑等。 此種退品藥劑因其構造而無法由退品藥劑供給裝置1處理，故而作為處理對象以外之藥劑(非儲存藥劑)而處理。非儲存藥劑如上所述經過非儲存藥劑配置部400之非儲存藥劑配置箱401、402，返回至非儲存藥劑用之退品托盤4。
(藥劑之種類及使用期限之辨別之詳細情況)
如上所述，於標籤讀取部302中，辨別退品藥劑2之種類及使用期限(取得種類及使用期限之資訊)。因此，如圖13所示，標籤讀取部302具有供退品藥劑2載置之環形皮帶308及與載置於環形皮帶308上之退品藥劑2抵接且使該退品藥劑2以其軸線A為中心而旋轉之輥309。又，標籤讀取部302具有驅動環形皮帶308之皮帶驅動部(未圖示)及驅動輥309之輥驅動部(未圖示)。皮帶驅動部及輥驅動部例如為馬達，藉由控制裝置1000而控制。
參照圖13，輥309於環形皮帶308之上方空開間隔，例如空開1mm之間隔而配置。又，環形皮帶308之前進方向F相對於輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向(Y方向)非正交地交叉。例如，於本實施形態之情形時，輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向與環形皮帶308之前進方向F之間的角度為5~15度之範圍。
環形皮帶308之前進方向F為載置於其上之退品藥劑2接近於輥309之方向。另一方面，輥309之旋轉方向為於與環形皮帶308之對向區域中，相對於環形皮帶308之前進方向F之X方向成分而周速成為相反方向之旋轉方向。
又，於本實施形態之情形時，於環形皮帶308與輥309之對向區域中，以環形皮帶308之移動速度與輥309之旋轉速度相同之方式，藉由 控制裝置1000經由皮帶驅動部及輥驅動部而驅動控制環形皮帶308及輥309。
根據此種環形皮帶308與輥309，載置於環形皮帶308上之退品藥劑2藉由環形皮帶308搬運，接觸於輥309。藉此，退品藥劑2維持與輥309抵接之狀態，關於X方向定位。
再者，較佳為，退品藥劑2(尤其是安瓿2A或樹脂安瓿2C)於與輥309抵接之狀態時以其基端2b與止動部317對向之方向，藉由正交機器人700而載置於環形皮帶308上。假設於安瓿2A或樹脂安瓿2C之前端2a(頭部2d)以位於止動部317側之方向載置於環形皮帶308上之情形時，存在如下可能性：藉由環形皮帶308之搬送開始而其主體部2c之基端2b側之角部先接觸於輥309，由於該接觸之反作用而於環形皮帶308上方向改變，其頭部2d進入至環形皮帶308與輥309之間。因此，於存在退品藥劑2之頭部2d進入至環形皮帶308與輥309之間的可能性之情形時，較佳為，該退品藥劑2於與輥309抵接之狀態時以其基端2b與止動部317對向之方向，藉由正交機器人700而載置於環形皮帶308上。
由於環形皮帶308之前進方向F與輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向非正交地交叉，故而與輥309抵接之後之退品藥劑2由輥309引導而向該輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向(Y方向)移動。最終，退品藥劑2之軸線A之延伸方向之一端與止動部317抵接，藉此，退品藥劑2關於輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向(Y方向)定位。其結果，退品藥劑2相對於標籤讀取部302而定位。
藉由輥309相對於環形皮帶308之前進方向F與輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向非正交地交叉之環形皮帶308之配置及止動部317，而退品藥劑2維持高精度地定位之狀態。
假設於環形皮帶308之前進方向F與輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向正交之情形時，存在與輥309抵接之狀態之退品藥劑2向輥309之旋 轉中心線Rc之延伸方向移動，自止動部317離開之可能性。考慮該情況，為了維持止動部317與退品藥劑2之抵接狀態，而環形皮帶308之前進方向F與輥309之旋轉中心線Rc之延伸方向非正交地交叉。
藉由退品藥劑2維持高精度地定位之狀態，例如，於標籤讀取部302之相機311視野內維持退品藥劑2，並且於條碼讀取器312之可讀取之區域內設置退品藥劑2之標籤3之條碼並加以維持。其結果，可相對於相機311與條碼讀取器312之退品藥劑2之種類與使用期限確保較高之辨別精度。
控制裝置1000以基於藉由相機311而拍攝之標籤3所映照之圖像，取得退品藥劑2之使用期限之資訊之方式構成(具有辨別記載於標籤3之使用期限之OCR(Optical Character Recognition，光學字元辨別)部)。 又，控制裝置1000以基於條碼讀取器312讀取之條碼，取得退品藥劑2之種類之資訊之方式構成。即，控制裝置1000作為用以辨別退品藥劑2之種類及使用期限之辨別部之一部分而發揮功能。
如上所述，於記載於標籤3之條碼包含退品藥劑2之種類及使用期限之資訊之情形時(例如，於表示使用期限之條碼印刷於標籤3之情形時)，藉由條碼讀取器312讀取之條碼，可取得包含退品藥劑2之種類與使用期限之資訊。又，其結果，可省略相機311。
再者，如上所述，於藉由輥309而使退品藥劑2旋轉之狀態下自該退品藥劑2之標籤3辨別種類及使用期限，故而存在該辨別失敗之可能性。作為其處理，例如，亦可於辨別之失敗達到特定之次數為止或藉由重複辨別作業而特定之時間經過為止(超時為止)，重複辨別作業。 例如，於OCR部無法辨別記載於映照於藉由相機311而拍攝之圖像之標籤3之使用期限之情形時，藉由相機311而拍攝新的圖像。OCR部對映照於該重新拍攝之圖像之標籤3之使用期限執行辨別作業。於特定之次數(例如18次)辨別失敗之情形時或超時之情形時，將該退品藥劑2作為 無法讀取標籤3之非儲存藥劑而處理(儲存於非儲存藥劑配置部400之非儲存藥劑配置箱401、402)。
又，控制裝置1000以基於設置於標籤讀取部302之退品藥劑2之外徑，控制輥309之旋轉速度之方式構成。
若說明理由，則於退品藥劑2之外徑相對較小，輥309之旋轉速度相對較高速之情形時，退品藥劑2之周速較高。因此，存在條碼讀取器312無法正確地讀取貼附於退品藥劑2之外周面之標籤3之條碼之可能性。作為該處理，控制裝置1000以隨著退品藥劑2之外徑變小而輥309之旋轉速度降低之方式控制輥驅動部。為了使該情況可能，而控制裝置1000以基於自辨別部300之暫時放置部301之相機307之圖像取得之退品藥劑2之形狀及大小(軸線A之延伸方向之大小)，計算退品藥劑2之外徑之方式構成。
(吸附位置之決定)
其次，參照圖21至圖23，說明基於由暫時放置部301之相機307拍攝之圖像，計算退品藥劑2之吸附位置(由正交型機器人700之吸附噴嘴701與水平關節型機器人800之吸附噴嘴801吸附之位置)之方法。
參照圖21，小瓶2B中，距主體部2c之頭部2d之突出量相對較少，主體部2c與頭部2d之直徑之差亦較小，故而若將長度(全長L1)之大致中間位置設定為吸附位置SP，則由吸附噴嘴701、801吸附時重量平衡良好。即，於小瓶2B之情形時，若將全長L1之大致中間位置設定為吸附位置SP，則吸附噴嘴701、801之保持穩定。
接著參照圖21，安瓿2A中，距主體部2c之頭部2d之突出量相對較大，主體部2c與頭部2d之直徑之差亦較大，故而若將全長L1之大致中間位置設定為吸附位置SP，則由吸附噴嘴701、801吸附時重量平衡並不良好。於安瓿2A之情形時，若將並非全長L1而是主體部2c之長度L2之大致中間位置設定為吸附位置SP，則由吸附噴嘴701、801吸附時重 量平衡良好。即，於安瓿2A之情形時，若將主體部2c之長度L2之大致中間位置設定為吸附位置SP，則吸附噴嘴701、801之保持穩定。該方面於樹脂安瓿2C之情形時亦相同。
根據以上之理由，基於藉由暫時放置部301之相機307而拍攝之圖像，按照以下之順序計算退品藥劑2之吸附位置SP。
首先，設定相對於由相機307拍攝之圖像(退品藥劑2之俯視時之圖像)之外形輪廓之包絡線313(圖22及圖23之步驟1)。又，自該包絡線313計算凸面度(圖22及圖23之步驟1)。凸面度係包絡線313越可以直線包圍退品藥劑2，值越接近1。即，意味著凸面度之值(最大值為1)越大，主體部2c與頭部2d之直徑之差越小，將主體部2c與頭部2d連接之頸部相對於主體部2c及頭部2d之直徑之差亦越小。
若計算出之凸面度之值為預先設定之閾值(例如可以0.8~0.9之範圍設定)以上，則可判斷為由相機307拍攝之退品藥劑2具有可推定為小瓶2B之形狀，故而將全長L1之中間、且寬度W之中間設定為吸附位置SP(圖22之步驟2)。
若計算出之凸面度之值未達上述之預先設定之閾值，則可判斷為由相機307拍攝之退品藥劑2具有可推定為安瓿2A(或樹脂安瓿2C)之形狀，故而為了將主體部2c之長度L2之中間設定為吸附位置SP，而進行以下之處理。
首先，藉由包絡線313與退品藥劑2之圖像之外形輪廓之比較，而抽出相當於主體部2c與頭部2d之間之頸部(局部縮徑之部分)之內縮部分314(圖23之步驟2)。
其次，製作由直線包圍經抽出之內縮部分314之矩形區域315(圖23之步驟3)。
然後，藉由將矩形區域315自退品藥劑2之圖像之外形輪廓去除，而製作2個區域316a、316b(圖23之步驟4)。該等區域316a、316b相當於 退品藥劑2之圖像之外形輪廓中內縮部分314以外之區域。又，該等區域316a、316b之一者相當於退品藥劑2之主體部2c，另一者相當於頭部2d。若將區域316a、316b之面積進行比較，則將面積較大者(相當於主體部2c)作為處理對象而留下，將面積較小者(相當於頭部2d)自處理對象排除。該例中，由於區域316a之面積較區域316b之面積更大，故而將區域316a作為處理對象而留下。
最後，將區域316a之長度L2'(相當於安瓿2A之主體部2c之長度L2)之中間與寬度W'(相當於安瓿2A之主體部2c之寬度W)之中間設定為吸附位置SP(圖23之步驟5)。
按照以上之順序，基於由暫時放置部301之相機307拍攝之圖像，可自動地決定可由吸附噴嘴701、801穩定地保持退品藥劑2之吸附位置SP。
(自退品藥劑之形狀等之辨別至搬送為止之處理)
其次，一面參照圖24A及圖24B一面說明自至此為止所說明之退品藥劑2之形狀等之辨別至基於該辨別結果之退品藥劑2之搬送為止之流程之一例。
首先，於步驟S101中，退品藥劑2藉由正交型機器人700而載置於辨別部300之暫時放置部301中之半透明板305上。
其次，於步驟S102中，載置於半透明板305上之退品藥劑2藉由配置於其上方之相機307而拍攝。
於步驟S103中，藉由控制裝置1000對步驟S102中經拍攝之相機307之圖像進行圖像處理(邊緣檢測處理、二值化處理)。
於步驟S104中，控制裝置1000基於步驟S103中經圖像處理之相機307之圖像，取得載置於暫時放置部301之半透明板305上之退品藥劑2之形狀之資訊。
於步驟S105中，控制裝置1000基於步驟S104中經取得之退品藥劑2之形狀之資訊，判定載置於暫時放置部301之半透明板305上之退品藥 劑2之形狀是否為處理對象之藥劑之形狀。於退品藥劑2之形狀為處理對象之藥劑之形狀之情形時，前進至步驟S106，於並非如此之情形時(於處理對象外之情形時)，前進至步驟S115。
於步驟S106中，控制裝置1000基於步驟S103中經圖像處理之相機307之圖像，取得載置於暫時放置部301之半透明板305上之退品藥劑2之大小之資訊。
於步驟S107中，控制裝置1000基於步驟S106中經取得之退品藥劑2之大小之資訊，判定載置於暫時放置部301之半透明板305上之退品藥劑2之大小是否為處理對象之藥劑之大小。於退品藥劑2之大小為處理對象之藥劑之大小之情形時，前進至步驟S108，於並非如此之情形時(於處理對象外之情形時)，前進至步驟S115。
於步驟S108中，暫時放置部301之退品藥劑2藉由正交型機器人700而搬送至標籤讀取部302。藉此，退品藥劑2設置於標籤讀取部302。
於步驟S109中，控制裝置1000基於步驟S106中經取得之退品藥劑2之大小(外徑)，調節與退品藥劑2抵接而使該退品藥劑2旋轉之標籤讀取部302之輥309之旋轉速度。
於步驟S110中，控制裝置1000判定退品藥劑2之標籤3是否藉由相機311或條碼讀取器312而正確地讀取。於正確地讀取記載於標籤3之使用期限或表示退品藥劑2之種類之條碼之情形時，前進至步驟S111。例如，於使用期限或條碼局部地消失等無法正確地讀取該等之情形時，前進至步驟S115。
於步驟S111中，於標籤讀取部302中退品藥劑2之標籤3藉由相機311或條碼讀取器312而正確地讀取。
於步驟S112中，控制裝置1000基於步驟S111中經讀取之退品藥劑2之標籤3，取得該退品藥劑2之種類及使用期限之資訊。
於步驟S113中，控制裝置1000基於步驟S112中經取得之退品藥劑 2之種類及使用期限之資訊，判定設置於標籤讀取部302之退品藥劑2之種類及使用期限是否為處理對象之藥劑之種類及使用期限。即，判定退品藥劑2之種類是否為記憶於藥品主檔之種類，並且判定是否為使用期限未結束或使用期限充分。於退品藥劑2之種類及使用期限之兩者為處理對象之藥劑之情形時，前進至步驟S114。於並非如此之情形時，前進至步驟S115。
於步驟S114中，標籤讀取部302之退品藥劑2作為處理對象之藥劑，藉由水平關節型機器人800而搬送至儲存部500。即，將形狀、大小、種類及使用期限為處理對象之藥劑之形狀、大小、種類及使用期限之退品藥劑2儲存於儲存部500。
於步驟S115中，將步驟S105中判定為形狀為處理對象外之藥劑之形狀之退品藥劑2、步驟S107中判定為大小為處理對象外之藥劑之大小之退品藥劑2、步驟S110中判定為不可讀取標籤3之退品藥劑2、或步驟S113中判定為種類及使用期限之至少一者為處理對象外之藥劑之退品藥劑2作為非儲存藥劑，搬送(儲存)至非儲存藥劑配置部400。
(變化例)
以下，說明上述實施形態之各種變化例。
於上述實施形態之情形時，於退品藥劑2為處理對象之藥劑之情形時，自退品托盤4依序經過辨別部300之暫時放置部301與標籤讀取部302，而儲存於儲存部500之儲存托盤5。亦可代替此，將退品藥劑2不經過暫時放置部301而經過標籤讀取部302儲存於儲存部500。
若具體地說明，則暫時放置部301設想經由退品托盤4而退品之退品藥劑2之形狀及大小為無法利用退品藥劑供給裝置1處理之形狀及大小之情形時而設置。
然而，例如於使用者熟知或將自藥劑製造商交貨之箱開封後立即自該箱將藥劑直接收納於本裝置等，經由退品托盤4而退品之退品藥劑 2之大部分為退品藥劑供給裝置1之處理對象之藥劑的情形時，對此種退品藥劑2之全部利用暫時放置部301執行形狀及大小之辨別之工作變得極其無用。
作為其對策，將退品托盤4內之退品藥劑2首先藉由正交型機器人700而移載至辨別部300之標籤讀取部302(載置於該環形皮帶308上)。 其次，於開始環形皮帶308及輥309之驅動之前，藉由相機311而拍攝環形皮帶308上之退品藥劑2。基於該拍攝之圖像，辨別環形皮帶308上之退品藥劑2之方向。關於該辨別之方向，判定是否為退品藥劑2之基端2b位於止動部317側之方向。於並非如此之情形時，藉由正交型機器人700而變更其方向。
再者，退品藥劑2之方向亦可於退品藥劑2存在於退品托盤4內時，即該退品托盤4載置於升降部200之平台203上時，基於位於該退品托盤4之上方之相機304拍攝之圖像而辨別。基於相機304之圖像而辨別退品托盤4內之退品藥劑2之方向，基於該辨別結果，而正交型機器人700以該退品藥劑2之基端2b位於止動部317側之方式將該退品藥劑2載置於標籤讀取部302之環形皮帶308上。
自退品托盤4直接移送至標籤讀取部302之退品藥劑2藉由相機311及條碼讀取器312而辨別其種類及使用期限。
基於經辨別之種類，取得退品藥劑2之形狀及大小之資訊。具體而言，控制裝置1000包含將藥劑之種類、形狀及大小建立關聯而記憶之尺寸資訊主檔。藉由參照記憶於該尺寸資訊主檔之資訊，控制裝置1000取得由標籤讀取部302辨別之與退品藥劑2之種類對應之形狀及大小。而且，基於該經取得之形狀及大小，決定該退品藥劑2之儲存部500中之儲存區域。
於由標籤讀取部302辨別之與種類對應之形狀及大小之資訊不存在於尺寸資訊主檔之情形時，為了取得該形狀及大小之資訊，而將標 籤讀取部302之退品藥劑2移送至暫時放置部301。而且，如上所述，由暫時放置部301取得退品藥劑2之形狀及大小之資訊。將該經取得之退品藥劑2之形狀及大小之資訊與該退品藥劑2之種類建立關聯而記憶於尺寸資訊主檔。又，基於該形狀及大小決定該退品藥劑2之儲存部500中之儲存區域。
再者，亦可將記憶於尺寸資訊主檔或新的退品藥劑2之種類、形狀及大小之建立關聯之資訊經由例如網路環境而更新或追加。例如亦可基於自供貨商供給之藥劑之資訊，經由連接於網路環境之PC(personal computer，個人電腦)，將新的退品藥劑2之種類、形狀及大小之建立關聯之資訊追加至尺寸資訊主檔內。藉此，將退品藥劑2自標籤讀取部302移送至暫時放置部301，並由該暫時放置部301取得退品藥劑2之形狀及大小之資訊之必要性消失。或變低。
儲存托盤並不限定於實施形態者，例如，亦可變化為於儲存托盤5之托盤本體5a之底部配置退品藥劑2，以維持經配置之退品藥劑2之位置與姿勢之方式配置可變形之構件。即，儲存托盤5亦可為以與實施形態不同之方式，以維持退品藥劑2之方向及姿勢之方式可平面地儲存者。又，亦可如圖25所示之儲存部500分別包含可配置退品藥劑2之複數個階部9。
於實施形態中，正交型機器人700與水平關節型機器人800均藉由吸附噴嘴701、801而保持退品藥劑2。然而，該等機器人亦可並非吸附而是機械地將退品藥劑2可解除地保持。
以退品藥劑供給裝置為例對本發明進行了說明，但本發明並不限定於以退品藥劑為對象之藥劑供給裝置。即，供給至接收部之藥劑並不限定於退品藥劑。
1‧‧‧退品藥劑供給裝置
8‧‧‧配發托盤
100‧‧‧接收部
300‧‧‧辨別部
301‧‧‧暫時放置部
302‧‧‧標籤讀取部
303‧‧‧照明
304‧‧‧相機
306‧‧‧照明
307‧‧‧相機
311‧‧‧相機
400‧‧‧非儲存藥劑配置部
401、402‧‧‧非儲存藥劑配置箱
500‧‧‧儲存部
501‧‧‧線性導軌
503‧‧‧線性導軌
600‧‧‧配發部
601‧‧‧搬送機構
602‧‧‧入口
603‧‧‧出口
700‧‧‧正交型機器人
701‧‧‧吸附噴嘴
800‧‧‧水平關節型機器人
801‧‧‧吸附噴嘴
900‧‧‧支承托盤
1000‧‧‧控制裝置
H‧‧‧符號

Claims (18)

  1. 一種藥劑分類裝置，其特徵在於，包含：辨別部，其辨別藥劑之大小；及儲存部，其使根據由上述辨別部辨別之上述大小而於儲存時對各個上述藥劑設定之儲存區域、與各個上述藥劑之辨別資訊建立關聯而個別地配置上述藥劑，藉此可取出地儲存個別之上述藥劑，其中上述儲存部包含至少1個儲存容器，上述儲存容器具有複數個突部，且以藉由上述突部維持上述藥劑之方向及姿勢之方式儲存上述藥劑。
  2. 如請求項1之藥劑分類裝置，其中上述儲存容器係於鄰接之上述突部間形成有凹部，於各個上述凹部能夠在上述凹部延伸之方向上配置複數個上述藥劑。
  3. 如請求項1之藥劑分類裝置，其進而包含接收部，該接收部接收處於方向或姿勢可不同之狀態、且種類與使用期限中之至少一者可不同之上述藥劑。
  4. 如請求項3之藥劑分類裝置，其進而包含配發機構，該配發機構將上述藥劑自上述儲存部個別地配發至配發容器。
  5. 如請求項4之藥劑分類裝置，其進而包含：第1移送部，其將上述藥劑自上述接收部個別地移送至上述辨別部；及第2移送部，其將上述藥劑自上述辨別部個別地移送至上述儲存部。
  6. 如請求項5之藥劑分類裝置，其中上述第2移送部係作為上述配發機構而發揮功能。
  7. 如請求項1至6中任一項之藥劑分類裝置，其中於上述儲存部以多段配置有上述儲存容器，上述儲存部於上述以多段配置之上述儲存容器之任一者與該儲存容器之正上方之上述儲存容器之間包含空開間隔之機構。
  8. 如請求項1至6中任一項之藥劑分類裝置，其中上述儲存部包含複數種之上述儲存容器，適合儲存於上述儲存容器之每個種類之上述藥劑之大小不同。
  9. 如請求項1至6中任一項之藥劑分類裝置，其中上述辨別部包含：第1辨別部，其辨別上述藥劑之大小及方向；及第2辨別部，當基於上述第1辨別部之辨別結果而方向經調整之藥劑被移送時，辨別經移送之上述藥劑上顯示之包含上述種類及使用期限之顯示資訊。
  10. 如請求項9之藥劑分類裝置，其中上述第1辨別部包含進行用以辨別上述藥劑之位置及上述藥劑之長度方向之大致中間位置之拍攝的第1攝影部。
  11. 如請求項9之藥劑分類裝置，其中上述第1辨別部包含進行用以辨別上述藥劑之大小之拍攝之第2攝影部。
  12. 如請求項11之藥劑分類裝置，其中上述第2攝影部進行用以辨別上述藥劑之形狀之拍攝。
  13. 如請求項11之藥劑分類裝置，其中上述第2攝影部進行用以辨別上述藥劑之移送時所保持之位置之拍攝。
  14. 如請求項9之藥劑分類裝置，其中上述第2辨別部包含進行用以辨別上述藥劑之上述顯示資訊之拍攝之第3攝影部。
  15. 如請求項14之藥劑分類裝置，其中上述第2辨別部包含第1條碼讀取器。
  16. 如請求項9之藥劑分類裝置，其中上述儲存部以上述顯示資訊朝上之姿勢儲存上述藥劑。
  17. 如請求項5或6之藥劑分類裝置，其中上述第2移送部包含第2條碼讀取器。
  18. 一種藥劑分類方法，其特徵在於，係利用辨別部辨別藥劑之大小，根據由上述辨別部辨別之上述大小而對各個上述藥劑設定儲存部中之儲存區域，就各個上述藥劑使經設定之上述儲存部之上述儲存區域與上述藥劑之辨別資訊建立關聯而配置各個上述藥劑，其中上述儲存部包含至少1個儲存容器，上述儲存容器具有複數個突部，且以藉由上述突部維持上述藥劑之方向及姿勢之方式儲存上述藥劑。
TW104114835A 2014-05-09 2015-05-08 藥劑分類裝置及藥劑分類方法 TWI683659B (zh)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014097933 2014-05-09
JP2014-097933 2014-05-09
JP2014-195845 2014-09-25
JP2014195845 2014-09-25
JP2014-230991 2014-11-13
JP2014230991 2014-11-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201603804A TW201603804A (zh) 2016-02-01
TWI683659B true TWI683659B (zh) 2020-02-01

Family

ID=54392609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW104114835A TWI683659B (zh) 2014-05-09 2015-05-08 藥劑分類裝置及藥劑分類方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10275977B2 (zh)
EP (1) EP3141237A4 (zh)
JP (5) JP6544351B2 (zh)
KR (1) KR102404991B1 (zh)
CN (1) CN106163485B (zh)
TW (1) TWI683659B (zh)
WO (1) WO2015170761A1 (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9940439B2 (en) * 2013-11-29 2018-04-10 Atabak Reza Royaee Method and device for identification and/or sorting of medicines
WO2018190394A1 (ja) 2017-04-14 2018-10-18 株式会社湯山製作所 薬剤仕分装置、仕分容器、及び薬剤返却方法
JP6957312B2 (ja) * 2017-10-26 2021-11-02 Ｐｈｃホールディングス株式会社 薬品仕分装置
JP7376786B2 (ja) 2017-11-08 2023-11-09 株式会社湯山製作所 薬剤カセット取扱装置、及び薬剤払出装置
CN109993888B (zh) * 2017-12-29 2024-04-26 山东新北洋信息技术股份有限公司 一种商品排列方法及商品排列装置
CA3093211A1 (en) * 2018-03-09 2019-09-12 Yuyama Mfg. Co., Ltd. Individual packaging device for tablets
TWI831775B (zh) 2018-06-19 2024-02-11 日商湯山製作所股份有限公司 藥劑分類裝置
CN108985634B (zh) * 2018-07-19 2021-06-25 江苏木盟智能科技有限公司 一种物品配送方法、服务器及配送机器人
CN108875845B (zh) * 2018-07-26 2024-02-20 广东数相智能科技有限公司 一种药品分类装置
US10872688B2 (en) * 2018-07-30 2020-12-22 Arxium, Inc. Visual analysis pill dispenser
JP7088803B2 (ja) * 2018-10-15 2022-06-21 Ｐｈｃホールディングス株式会社 薬品向き判定装置、薬品向き判定方法、および薬品向き判定プログラム
JP7364234B2 (ja) * 2020-11-18 2023-10-18 株式会社トーショー 薬剤仕分装置および注射薬払出システム
CN113060458A (zh) * 2021-03-12 2021-07-02 北京华兴长泰物联网技术研究院有限责任公司 一种自动取药机构及出药、售药机及其控制方法
EP4394060A1 (en) 2022-10-31 2024-07-03 NSK Ltd. Method for inductively heating ring-shaped member and method for manufacturing ring-shaped member, ring-shaped member, bearing, inductive heating device, method for manufacturing bearing, method for manufacturing vehicle, and method for manufacturing mechanical device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110157342A1 (en) * 2009-12-30 2011-06-30 Jvm Co., Ltd. Medicine management system and method using the same
TW201213210A (en) * 2007-10-23 2012-04-01 Yuyama Mfg Co Ltd Medicine dispensing device
JP2013215343A (ja) * 2012-04-06 2013-10-24 Central Uni Co Ltd 返品薬仕分け装置および返品薬仕分け方法
US20130325168A1 (en) * 2011-02-18 2013-12-05 Jun-ho Kim Automatic medicine warehousing and releasing management system and method of automatically warehousing and releasing medicines thereof
CN103596540A (zh) * 2011-04-28 2014-02-19 株式会社汤山制作所 药剂检查装置和药剂分包装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5642224Y2 (zh) * 1977-11-29 1981-10-02
JP2991398B2 (ja) * 1993-11-12 1999-12-20 株式会社トーショー 注射薬の調剤方法
JP3860271B2 (ja) * 1997-01-20 2006-12-20 株式会社トーショー 調剤用薬剤払出方法
JP4066276B2 (ja) * 1998-01-13 2008-03-26 株式会社トーショー 薬袋収納装置
US7006893B2 (en) * 1999-09-22 2006-02-28 Telepharmacy Solutions, Inc. Systems for dispensing medical products
JP4582846B2 (ja) * 2000-01-18 2010-11-17 株式会社トーショー 薬品収納装置
JP2004284600A (ja) 2003-03-19 2004-10-14 Sefa Technology Kk ラベリング装置用筒状体トレー
JP2004345837A (ja) * 2003-05-26 2004-12-09 Central Uni Co Ltd 医療用格納装置
JP2005237713A (ja) * 2004-02-26 2005-09-08 Tosho Inc 薬品払出装置
US7080755B2 (en) * 2004-09-13 2006-07-25 Michael Handfield Smart tray for dispensing medicaments
US7930064B2 (en) * 2004-11-19 2011-04-19 Parata Systems, Llc Automated drug discrimination during dispensing
US20060266763A1 (en) * 2005-05-31 2006-11-30 Katrin Svabo Bech Automated medication dispensing apparatus
JP2007161453A (ja) 2005-12-15 2007-06-28 Tsubakimoto Chain Co 棚位置自動ティーチング装置
JP5564868B2 (ja) * 2008-09-19 2014-08-06 株式会社湯山製作所 薬剤払出装置
JP5306093B2 (ja) * 2009-07-22 2013-10-02 株式会社トーショー 薬品管理システム
JP2011078598A (ja) * 2009-10-07 2011-04-21 Seiko Instruments Inc 自動薬剤供給装置
JP2011104188A (ja) * 2009-11-19 2011-06-02 Panasonic Corp 薬剤管理装置および方法
JP5487916B2 (ja) 2009-11-30 2014-05-14 新日鐵住金株式会社 衝突吸収エネルギーに優れた引張最大強度９００ＭＰａ以上の高強度亜鉛めっき鋼板及びその製造方法
EP2599471B1 (en) * 2010-07-29 2019-02-27 Tosho, Inc. Tablet splitting device
JP6255726B2 (ja) 2013-06-14 2018-01-10 カシオ計算機株式会社 表示補助装置、表示システム、表示方法及びプログラム
JP6000195B2 (ja) * 2013-07-03 2016-09-28 株式会社トーショー 錠剤カセット
JP6190672B2 (ja) * 2013-09-05 2017-08-30 パナソニックヘルスケアホールディングス株式会社 薬品仕分装置、薬品仕分装置のための仕分けトレイ
US9731853B2 (en) * 2014-08-05 2017-08-15 Makefield Llc Networked notification for dispensable units

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201213210A (en) * 2007-10-23 2012-04-01 Yuyama Mfg Co Ltd Medicine dispensing device
US20110157342A1 (en) * 2009-12-30 2011-06-30 Jvm Co., Ltd. Medicine management system and method using the same
US20130325168A1 (en) * 2011-02-18 2013-12-05 Jun-ho Kim Automatic medicine warehousing and releasing management system and method of automatically warehousing and releasing medicines thereof
CN103596540A (zh) * 2011-04-28 2014-02-19 株式会社汤山制作所 药剂检查装置和药剂分包装置
JP2013215343A (ja) * 2012-04-06 2013-10-24 Central Uni Co Ltd 返品薬仕分け装置および返品薬仕分け方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106163485B (zh) 2022-09-09
JP7147925B2 (ja) 2022-10-05
JP6544351B2 (ja) 2019-07-17
CN106163485A (zh) 2016-11-23
KR102404991B1 (ko) 2022-06-07
US10275977B2 (en) 2019-04-30
JP7421142B2 (ja) 2024-01-24
JP2021151511A (ja) 2021-09-30
JP2024029074A (ja) 2024-03-05
JP2019177184A (ja) 2019-10-17
EP3141237A1 (en) 2017-03-15
US20170140601A1 (en) 2017-05-18
WO2015170761A1 (ja) 2015-11-12
KR20170007248A (ko) 2017-01-18
TW201603804A (zh) 2016-02-01
JPWO2015170761A1 (ja) 2017-04-20
JP7178709B2 (ja) 2022-11-28
JP2022174235A (ja) 2022-11-22
EP3141237A4 (en) 2017-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI683659B (zh) 藥劑分類裝置及藥劑分類方法
JP7307373B2 (ja) 薬剤認識装置およびそれを備える薬剤仕分装置
JP6750257B2 (ja) 薬剤認識装置
JP6988965B2 (ja) 薬剤認識装置