JP7364234B2 - 薬剤仕分装置および注射薬払出システム - Google Patents

Description

本発明は、薬剤を回収するための薬剤容器を備える薬剤仕分装置および注射薬払出システムに関するものである。

一度払い出された後、回収されてきた薬剤を形状毎に整理して配置する薬剤仕分装置が知られている。
このような薬剤仕分装置においては、トレイ上に載置された薬剤を撮影し、画像認識によって形状を判断した上で各薬剤の形状に合わせて配置位置を変更する装置が知られている（例えば特許文献１、２等参照）。

特開２０１１－１０７６８号公報 特開２０１８－１３８１９９号公報

このような薬剤仕分装置において、画像認識によって薬剤の形状を判断するときには、容器に載置された薬剤の有無や、形状が正しく認識できているかどうかを確認することが求められている。
しかしながら、例えば形状が正しく認識されたときに予め登録されている薬剤とは形状が異なってしまっている場合や、薬剤の使用期限が合わない場合等、薬剤を不良品として管理するべき場合があることがよく知られている。
しかしながら、通常の仕分装置を用いた場合には、薬剤を仕分ける際に容器の底面への衝突が生じてしまう虞がある。

以上のような課題を解決するべく、本発明は、上部が開放された薬剤を保管するための薬剤容器であって、前記薬剤を保管するための平坦部と、当該薬剤容器の端部に側壁に沿って設けられ、前記薬剤を上方から載置するための載置部と、前記載置部から前記平坦部までを接続するなだらかな傾斜部と、を有する薬剤容器と、複数の薬剤の形状の判定を行う第１読取部と、前記薬剤の撮影を行うことで前記薬剤の情報を読み取る第２読取部と、載置された前記薬剤を前記第１読取部へと移送する第１移送手段と、前記第２読取部から前記薬剤を移送させる第２移送手段と、前記第２移送手段によって移動した当該薬剤を収容容器へと収納する第３移送手段と、を有し、前記第１読取部または前記第２読取部の何れかにおいて前記薬剤が所定の条件を満たさないときには、前記第３移送手段が前記薬剤を不良品として前記薬剤容器の前記載置部へと移送するとともに、前記薬剤の長手方向が前記側壁に沿うように載置することを特徴とする。

本発明によれば、薬剤の仕分けをより正確に行うことができる。

薬剤仕分装置の構成の一例を示す図である。 薬剤仕分装置における形状判定部の構成の一例を示す図である。 薬剤仕分装置の構成を上面側から見た一例を示す図である。 期限読取部の構成の一例を示す図である。 制御部の構成の一例を示す図である。 薬剤が返納される際の動作の一例を示す図である。 容器の形状判定部への移動の一例を示す図である。 形状判定部における形状判定の比較例を示す図である。 図８に示した比較例について正しく形状判定がなされた例を示す図である。 薬剤が返納される際の動作の一例を示す図である。 期限読取部における読取動作の一例を示す図である。 第２移送手段および第３移送手段の動作の一例を示す図である。 第３移送手段の動作の一例を示す図である。 収容トレイの薬剤載置部の形状を示す斜視図である。 薬剤の形状の一例を表す図である。 図１５に示した形状の薬剤における期限読取部での動作の一例を示す図である。 回収用トレイの構成の一例を示す図である。 図１７に示した回収用トレイの動作の一例を示す図である。 注射薬払出システムの構成の一例を示す図である。 図１９に示した実施態様における薬剤仕分装置の動作の一例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、容器５０に載置された薬剤１を、所定の形状毎に移送先へと搬送することで薬剤の仕分けを行う薬剤仕分装置１００の構成例を示す図である。
薬剤仕分装置１００は、複数の薬剤１が載置される容器５０と、容器５０が当該位置に移動されたときに薬剤１の形状の判定を行う第１読取部たる形状判定部１０と、薬剤１が当該位置に移動された時に薬剤１の使用期限等の情報を読み取る第２読取部たる期限読取部２０と、容器５０に載置された薬剤１を期限読取部２０へと移送する第１移送手段６０と、後述するように形状判定部１０において容器５０を揺動する揺動手段５１と、を有している。
また、薬剤仕分装置１００は、期限読取部２０の近傍に配置され、期限読取部２０に載置された薬剤１に当接して押し出すように駆動される押出部３０と、押出部３０により押し出された薬剤１を移送する第２移送手段７０と、第２移送手段７０によって移送された薬剤１を移送先たる収容トレイ１１０に配置するためのロボットアームたる第３移送手段８０と、これらの各部を制御するための制御基板たる制御装置としての制御部９０と、を有している。

容器５０は、例えば図２（ａ）に示すように、複数の薬剤１が雑多に配置されたトレイ状のプラスチック容器である。
薬剤１は例えば、一度払い出しされたものの、使用されることなく返納された注射薬等のアンプルである。使用者は、かかる返納された薬剤１を容器５０に入った状態で、薬剤仕分装置１００の前面側から、図１のように各棚に複数並べて配置することができる。
形状判定部１０は、容器５０上に配置された薬剤１を撮影する撮影手段たるカメラ１１と、カメラ１１によって撮影された画像から、薬剤１の形状を判断するための画像認識部１２と、を有している。
カメラ１１は、図１で示されたように容器５０の所定の取付位置の上方に配置され、容器５０内に載置された薬剤１を撮影可能な撮影手段として機能する。
画像認識部１２は、カメラ１１と接続された制御部であって、カメラ１１によって撮影された画像から薬剤１の形状を読み取るとともに、当該薬剤１の形状が、予め登録された複数の形状パターン（例えば、注射器に用いられるアンプル形状やプラアンプル形状等）のうちの何れに合致するのかを検討して判別する。画像認識部１２は例えば、カメラ１１によって撮影される図２（ｂ）に示されたような容器５０を上方から見た画像から、図２（ｂ）の破線で示すように薬剤１の領域を抽出し、当該抽出された薬剤１と予め登録された形状パターンとの合致率を検討し、合致率が閾値を超えたときに薬剤１が当該形状であると判断する方法をとっても良いし、その他の画像認識方法を用いるとしても良い。

揺動手段５１は、容器５０を振動あるいは回動させることで、薬剤１を転がして移動させ、画像認識部１２における薬剤１の形状の把握を行いやすくするための揺動手段である。揺動手段５１は薬剤１の載置面に対して平行に、例えば図２におけるＸＹ平面に平行に揺動させるような駆動部材たるモーターを備えた板状部材であって良い。あるいは、揺動手段５１は、Ｚ方向に上下動させることで揺動させるものであっても良い。
薬剤１が互いに重なり合う等して画像認識部１２が正しい形状を把握できなかった場合にも、揺動手段５１によって容器５０を揺動させることで、重なり合った薬剤１が互いに分離して個々の薬剤として正しく認識されたり、あるいはカメラ１１の撮影範囲外にあった薬剤１が揺動によって容器５０の撮影範囲内へと移動して認識可能となったりする。
ここで例えばカメラ１１の撮影範囲外にある場合とは、薬剤１が容器５０の側壁面付近にあって画像認識部１２が容器５０と薬剤１との境界を正しく認識できないような場合を含む。

第１移送手段６０は、画像認識部１２が正しく形状を認識できた薬剤１を、容器５０から取り出して移送するための吸着式のピックアップユニットであり、本実施形態ではノズル６１とソレノイドバルブ６２とを有している。
第１移送手段６０は、画像認識部１２から、図３に示すように薬剤１の容器５０上の位置を把握すると、当該位置へ向かってＸＹＺ３軸の各方向に移動して薬剤１を吸着する。第１移送手段６０は、ノズル６１の先端に薬剤１を吸着した態様で、期限読取部２０の所定の位置へと薬剤１を移送して配置する。

期限読取部２０は、図３に示すように、薬剤仕分装置１００の前後方向に延びた一対のローラ２１、２２と、図４に示すようにローラ２１、２２の上方に配置されて薬剤１の表面から有効期限等の文字情報を読み取る２つのカメラ２３、２４を有している。
期限読取部２０はまた、ローラ２１、２２上であって、最も後方側に設けられた後側読取位置２５と、後側読取位置２５よりも前側に配置され、互いに同一の直線上に配置された前側読取位置２６とを有している。
ローラ２１、２２の最も後方側の端部には、ローラ２１、２２とは干渉しないようにかつ前方側に押出されることで薬剤１に当接しながら押圧するための押出部３０が設けられている。
押出部３０は、後側読取位置２５に配置された薬剤１を、後側から押圧することで前側読取位置２６に向けて押し出すようにして移動させる。このように、後側読取位置２５から前側読取位置２６へと至る直線方向が、押出部３０の進行方向たる押し出し方向である。
後側読取位置２５の上方にはカメラ２３が、後側読取位置２５に配置された薬剤１の側面に焦点が合うように後側読取位置２５に向けて配置されている。
前側読取位置２６の上方には、カメラ２４が、前側読取位置２６に配置された薬剤１の側面に焦点が合うように前側読取位置２６に向けて配置されている。

前側読取位置２６の薬剤１と当接する下部には、かかる薬剤１を下方から支持する支持部である受け部７１が設けられている。
第２移送手段７０は、後述するように、押出部３０により押し出された薬剤１が受け部７１に到達したことを条件として、期限を読み取った後に自身がＹ方向軸を中心にＸＺ平面に自由に移動することで薬剤１を第３移送手段８０のロボットアームが届く範囲内へと移動させるピックアップモジュールである。言い換えると第２移送手段７０は、前側読取位置２６において薬剤１を下方から支持する受け部７１と、かかる受け部７１を回動させる回動手段とによって構成されている。
第３移送手段８０は、第２移送手段７０の受け部７１が回動した後、受け部７１上に載置された薬剤１を掴んで、収容トレイ１１０へと運ぶロボットアームである。
第３移送手段８０は例えば、期限読取部２０と形状判定部１０とによって読み取られた薬剤１の期限や形状の情報に基づいて、制御部９０によって、薬剤１を複数ある収容トレイ１１０のうち、何段目のどの位置に配置するかを制御される。

制御部９０は、薬剤仕分装置１００の各部を制御する制御ユニットであって、例えばコンピューター制御を行うための制御端末として機能する。
制御部９０は、本実施形態においては図５に示すように薬剤１の形状を判断する画像認識部１２と、薬剤１の期限や形状に基づいてＮＧ品として処理するためのＮＧ判定部９１と、期限内の薬剤１を何れの収容トレイ１１０に配置するかを判断する整列判定部９２と、を有している。

このような構成を用いて、容器５０に投入された払い出し済みの薬剤１を所望の収容トレイ１１０に載置する際の動作について、図６のフロー図に基づいて説明する。

まず、複数の薬剤１を容器５０に入れた状態で、薬剤仕分装置１００の所定の位置に容器５０を配置する（ステップＳ１０１）。
ステップＳ１０１においては、図７（ａ）～（ｄ）に示すように、揺動手段５１を備え、仕分装置１００の奥側に備えられたエレベーターユニット５２が、アーム５３を伸ばして仕分装置１００の前面側に置かれた容器５０を保持した状態で引き込み、上昇することで形状判定部１０に相当する位置に容器５０を移動させる構成を用いた。しかしながら、かかる構成に限定されるものではなく、容器５０を保持してカメラ１１の撮影範囲内に移動させる構成であればどのような移動方法であっても良い。
容器５０が形状判定部１０にあることを条件として、カメラ１１が、容器５０と薬剤１とを撮影し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０２で取得した１枚目の画像データから画像認識部１２が薬剤１の形状を判断する（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０３において、形状が既知のものであった場合には、かかるステップＳ１０３の形状判定結果に基づいて、画像認識部１２は薬剤１の形状を仮判定した上で、揺動手段５１を用いて容器５０を揺動させる（ステップＳ１０４）。
ステップＳ１０４において揺動させた後に、再度カメラ１１を用いて２枚目の画像データを取得する（ステップＳ１０５）。

画像認識部１２は、ステップＳ１０５で取得された２枚目の画像データから取得された形状判定結果が、ステップＳ１０２で撮影された１枚目の画像データから取得されたステップＳ１０３の形状判定結果と一致するかどうかを検討する（ステップＳ１０６）。
このように、ステップＳ１０６は、揺動を行ったステップＳ１０４の前後において、形状判定結果が一致するかどうかを検証する。

ステップＳ１０６において、形状判定結果が揺動の前後で一致する場合とは、１枚目の画像データから取得された画像認識結果と、２枚目の画像データから取得された画像認識結果とが等しいことを意味している。すなわち、薬剤１の形状を正しく認識できている可能性が高い。
他方、例えば画像認識部１２が薬剤１の形状を判断できなかった場合には、１枚目と２枚目とで薬剤１の形状が一致しないはずである。
また、例えばステップＳ１０２において、図８に比較例として破線で囲って例示するように、薬剤同士が重なり合って２つの薬剤を１つの薬剤として認識してしまうことがありうる。なお図８における破線は、画像認識部１２による薬剤１の認識範囲を仮想的に示したものである。図８に示すように重なり合う２つの薬剤１を一体として認識してしまった場合には、ステップＳ１０４の揺動によって、薬剤１同士が離れると予想される。従ってステップＳ１０５で取得された２枚目の画像データは、図９に例示するように２つの薬剤１が別体として認識されるので１枚目の画像データと完全一致はしないものと推測できる。

このように、画像認識部１２は、ステップＳ１０６によって揺動の前後での画像データあるいは画像データから認識される薬剤１の形状判定結果とを比較し、一致した場合には仮判定された薬剤１の形状判定結果を正しいものと判定し、一致しない場合には、再度ステップＳ１０４の揺動ステップから繰り返す。
このとき、２枚目の画像データを「１枚目の画像データ」すなわち、「揺動前の画像データ」として、３枚目の画像データを「２枚目の画像データ」すなわち、「揺動後の画像データ」として扱うことで、繰り返し揺動ステップの前後での画像データの比較を行うことができる。

さて、かかる判定ステップたるステップＳ１０６において、揺動前後での薬剤１の形状判定結果が一致したときには、ＮＧ判定部９１により、薬剤１の形状が正しく判定できるかどうかがチェックされる（ステップＳ１０７）。具体的には、画像認識部１２が把握した薬剤１の形状判定結果が、予め保管された形状データと一致しているかどうかについて判断される。
ステップＳ１０７において画像認識部１２が薬剤１の形状を正しく判定していることが確定したときには、第１移送手段６０を用いて薬剤１を期限読取部２０の後側読取位置２５へと搬送し（ステップＳ２００）、次の薬剤について順次ステップＳ１０１から処理を繰り返す。あるいは、容器５０内に未だ形状判定結果が決定されていない薬剤１が残っている場合には、それらの薬剤１に対して処理を継続する。

他方、ステップＳ１０６において、揺動前後での薬剤１の形状判定結果が一致するにも拘らず、薬剤１の形状が予め保管された形状データと一致しない場合には、かかる薬剤１は、ＮＧ判定部９１によってＮＧ品であると判断されて（ステップＳ１０７のＮｏ）、ＮＧトレイ１２０へと搬送される（ステップＳ１０８）。かかるＮＧ判定された場合の薬剤１の移送については後述する。

さて、ステップ２００において、薬剤１が期限読取部２０へと搬送された場合について図１０を用いて続いて説明する。
期限読取部２０は、本実施形態では図４に示して既に述べたように、薬剤仕分装置１００の前後方向に延びた一対のローラ２１、２２と、ローラ２１、２２の上方に配置されて薬剤１の表面から有効期限等を含む文字情報を読み取る２つのカメラ２３、２４を有している。
まず、制御部９０は、第１移送手段６０によって運ばれてきた薬剤１について、回転しやすい形状であるか否かの判断を行う（ステップＳ２０１）。具体的には、薬剤１が回転させやすいバイアルやアンプル形状である場合にはステップＳ２０２へ、引っ掛かりがあるために回転させ難いプラアンプル形状の場合にはステップＳ２１０へと移行する。
薬剤１が回転しやすいアンプル形状であった場合について、まず説明する。
第１移送手段６０によって薬剤１がローラ２１、２２の間に図１１（ａ）の様に後側読取位置２５に載置され、第１移送手段６０が退避すると、ローラ２１、２２が同一方向に回転して、カメラ２３がかかる薬剤１の周方向側面を合成したパノラマ画像として撮影する（撮影ステップＳ２０２）。
ステップＳ２０２において、図１１（ｂ）のようにローラ２１、２２が回転すると、かかる回転によって薬剤１が従動回転する。このときカメラ２３には薬剤１の側面が回転していくように見えるから、側面のうち任意の位置に記載された薬剤１のバーコード及び使用期限等の情報Ｑが読み取られる（読取ステップＳ２０３）。なお、ここではカメラ２３によって薬剤１に記載されたバーコードや使用期限を画像認識によって読み取る方法を用いたが、かかる方法に限定されるものではない。また制御部９０は、読取ステップＳ２０３において期限読取部２０によって読み取られた薬剤１のバーコードから、薬剤仕分装置１００内または薬剤仕分装置１００外部に保存されている薬品マスタデータ内にある薬剤のデータと照合することで、薬剤１の種類を特定することができる。

読取ステップＳ２０３において薬剤１のバーコードと使用期限とが読み取られると、制御部９０は、押出部３０を用いて図１１（ｃ）に示すように押し出し方向に向けて、即ち後側読取位置２５から前側読取位置２６へ向けて押し出される（ステップＳ２０４）。
なお、本実施形態ではかかる押し出し方向はローラ２１、２２の延びた方向に沿った方向、すなわち薬剤仕分装置１００の前方に向かう方向である。
前側読取位置２６の下部には、ローラ２１、２２の略延長線上に第２移送手段７０の受け部７１が設けられており、図１１（ｄ）に示すように薬剤１が押出部３０によって最も前まで押し出されると、薬剤１は受け部７１上に位置することとなる。

第２移送手段７０は、図１１（ｄ）のように受け部７１上に薬剤１が配置されたことを条件として、図１２（ａ）～（ｃ）に示すように受け部７１ごと移動して、薬剤１を第３移送手段８０の可動範囲内へと移送する（ステップＳ３００）。
制御部９０の整列判定部９２は、読取ステップＳ２０３において読み取られたバーコード等の情報から、薬剤１を収容トレイ１１０のどこに載置するかの判定を行う（ステップＳ３０１）。
ステップＳ３０１においては、整列判定部９２が例えば期限読取部２０が読み取った薬剤１のバーコードから特定された薬剤１の種類や、薬品毎に任意に設定されたＳ、Ｍ、Ｌの各サイズに基づいて、薬剤１の移動先を決定する。読取ステップＳ２０３からの薬剤１の特定と、ステップＳ２０４、ステップＳ３００に述べるような薬剤１の移送とは、内部的には並行して行われ、順番が前後しても良いが、説明の簡素化を目的として図１０に示す順番で説明を行った。
第３移送手段８０は、ロボットアームであり、図１２（ｃ）、（ｄ）のように受け部７１上の薬剤１をピックアップするとともに、ＸＹ方向の移動とＺ方向の移動により、重ねられた収容トレイ１１０の所定の位置に薬剤１を載置する（ステップＳ３０２）。
かかる収容トレイ１１０の「所定の位置」は例えば、薬剤１のバーコードから、整列判定部９２内または薬剤仕分装置１００外部に保存されている薬品マスタ内にある薬剤のデータを照合し、読み取られた薬剤１の大きさ、例えばＳ、Ｍ、Ｌの各サイズに基づいて決定されても良いし、薬剤１の種類や形状によって置く場所を変えても良い。

本実施形態では例えば、収容トレイ１１０は、図１３、図１４に示すように、薬剤１のアンプル形状のサイズ（Ｓ、Ｍ、Ｌの各サイズ）に合わせて、断面がＶ字の谷形状となっている受け羽根１１１と、切り欠き１１２とが交互に形成された収容部を有している。
なお、図１３（ａ）において一点鎖線で囲んだＡ部分の拡大斜視図を図１４として示している。
整列判定部９２は、薬剤１をＳサイズの収容トレイ１１０の左上に載置するときには、図１３（ｂ）に示すように切り欠き１１２によって挟まれた位置に薬剤１を把持した状態の第３移送手段８０を挿入し、アーム状のチャック８１を開いて、所定の位置へと戻る。
このように、アンプル形状の薬剤１は、収容トレイ１１０において切り欠き１１２によって挟まれた位置に載置される。本実施形態では切り欠き１１２は、第３移送手段８０のチャック８１が入り込みやすいように設けられた空隙部である。
当然ながら、薬剤１をチャック８１によってピッキングするときには、薬剤１の重心に近い部分をチャック８１で挟持する方が安定するから、薬剤１の中心部分は、図１３、図１４に示した収容トレイ１１０の切り欠き１１２に挟まれた部分に載置されることが好ましい。なお、収容トレイ１１０の形状は、かかる構成に限定されるものではない。ただし、収容トレイ１１０の形状は薬剤１の保管時の転がり等を防ぐことができる構成であればより望ましい。

さて次に、薬剤１がステップＳ２０１において、回転し難いプラアンプル形状であると判定された場合について述べる。
このとき、第１移送手段６０は、アンプル形状のときと同様に、後側読取位置２５に向けて薬剤１を搬送する（ステップＳ２１０）。
プラアンプル形状は、図１５に示すように連なった１まとまりの中から１つを切り出した形状であって、切り出し部分のバリ等がつかえてしまってローラ２１、２２の回転に従動し難いことが知られている。
そのため、制御部９０は、画像認識部１２が薬剤１をプラアンプル形状であると判断したときには、後側読取位置２５に載置されたプラアンプル形状の薬剤１を、図１６（ａ）のように押出部３０によって前側読取位置２６に向かって押し出す（ステップＳ２１１）。
このとき、当然ながら薬剤１は後側読取位置２５を通過することとなるが、カメラ２３を動作させる必要はない。

押出部３０によって前側読取位置２６まで押し出された薬剤１は、図１６（ｂ）に示すようにその先端が突き当て部３１に突き当てられる。また、図１６（ｃ）はステップＳ２１２におけるカメラ２４が撮影する画像の一例を示す図である。
突き当て部３１に薬剤１が当接すると、当然ながら押出部３０にかかる圧力が変化するから、制御部９０は押圧部３０に備えられた圧力検知手段の圧力変化をもって薬剤１が突き当て部３１と押出部３０とによって挟持されたことを検知可能である。
押出部３０は、図１６（ｃ）に示すように薬剤１に当接した部分を、押し出し方向を中心軸とする周方向に回転させることで、薬剤１を突き当て部３１との間で挟み込みながら回転させるとともに、カメラ２４を用いてかかる周方向側面の画像を撮影する（ステップＳ２１２）。
ステップＳ２１２に示したように押出部３０は、突き当て部３１との間で薬剤１を挟持することで薬剤１を固定するとともに、押出部３０の回転によって薬剤１の側面に記載された薬剤１の情報を読み取ることができる。

ステップＳ２１２において、押出部３０が回転すると、かかる回転によって薬剤１が回転する。このときカメラ２４には薬剤１の側面が回転していくように見えるから、側面に記載された薬剤１のバーコード及び使用期限等の情報Ｑが読み取られる（読取ステップＳ２１３）。なお、ここではステップＳ２０３と同様にカメラ２４によって薬剤１に記載されたバーコードや使用期限を画像認識によって読み取る方法を用いたが、かかる方法に限定されるものではない。

前側読取位置２６において、薬剤１のバーコードや使用期限等が読み取られると、第２移送手段７０は、既に説明したように受け部７１ごと回動して、薬剤１を第３移送手段８０の可動範囲内へと移送する（ステップＳ３００）。
ステップＳ３００以降は、アンプル形状であっても、プラアンプル形状、バイアル形状の何れであっても、第３移送手段８０を用いて所定の収容トレイ１１０に載置される構成に変わりはないので、重複する説明については省略する。

さて、ステップＳ１０６において、揺動前後での薬剤１の形状判定結果が一致するにも拘らず、薬剤１の形状が予め保管された形状データと一致しない場合や、ステップＳ２０３、Ｓ２１２において薬剤１が使用期限を超過している場合などには、かかる薬剤１は、ＮＧ判定部９１によってＮＧ品であると判断される。
かかるＮＧ判定について説明する。

ＮＧトレイ１２０は、図１７に示すように、薬剤１を投下される載置部１２１と、載置部１２１からなだらかな傾斜部１２２で接続され、薬剤１を保管する平坦部１２３と、傾斜部１２２の下部に取り付けられた緩衝材１２４と、を有する薬剤容器である。
ＮＧトレイ１２０は上部が開放された箱型の容器であって、載置部１２１、傾斜部１２２、平坦部１２３がＮＧトレイ１２０の側壁で囲まれている。

ステップＳ１０８において薬剤１をＮＧ品としてＮＧトレイ１２０へと搬送するときには、まず第１移送手段６０が、薬剤１を後側読取位置２５へと移動する。
制御部９０は、ＮＧ判定の出た薬剤１である場合には、図１１や図１６で示したように押出部３０によって薬剤１を移動させ、第２移送手段７０を用いて第３移送手段８０の可動範囲へと移送する。
制御部９０は、かかる移送の間に、ＮＧトレイ１２０を－Ｘ方向に図１８に示すようにスライド移動させる。
第３移送手段８０は、かかるＮＧ判定の薬剤１を載置部１２１に載置する。
このとき、載置部１２１近傍では、第３移送手段８０のＺ方向への移送を緩やかにすることで、さらに薬剤１の破損などを抑止することができるので好ましい。
かかる載置部１２１は、図１７に示したように、ＮＧトレイ１２０の右端部に設けられており、ＮＧトレイ１２０の断面を見たときに、平坦部１２３よりも上部側に配置されている。
載置部１２１に乗せられた薬剤１は、傾斜部１２２に沿って平坦部１２３へと誘導されて、図１７に示すように平坦部１２３に保持されていくこととなる。

平坦部１２３は、ＮＧトレイ１２０の底面を構成する部材の一部であって、薬剤１が傾斜部１２２から移動してきた時に、転がってきた薬剤１を保管する薬剤保管部として機能する。
傾斜部１２２は、本実施形態では平坦部１２３と載置部１２１とを結ぶ直線状の柔らかな素材で形成されたスロープであり、ＮＧトレイ１２０の底面である平坦部１２３と、傾斜部１２２の下面との間には、シート状の緩衝材１２４が配置される。なお、緩衝材１２４は例えばシリコンシートやその他樹脂材料の他、ゴム素材を用いても良い。また、緩衝材１２４を平坦部１２３上にも設けることとしても良い。
このように緩衝材１２４が配置されることとすれば、第１移送手段６０、第２移送手段７０、第３移送手段８０によって移送され、載置部１２１へと落下した薬剤１が平坦部１２３へと転がっていく際の衝撃を和らげ、薬剤１の破損を防ぐ効果がある。
また、傾斜部１２２の形状を、直線状ではなく、滑らかな曲線状のスロープとしても良い。
ステップＳ１０８においてＮＧトレイ１２０へと移送された薬剤１は、このように載置部１２１上で第３移送手段８０から離間して落下すると、載置部１２１、傾斜部１２２を経て平坦部１２３へと格納される。
操作者は、このように、使用期限が切れていたり、形状が不明であったりする薬剤１をＮＧ品としてＮＧトレイ１２０へと移送することができる。ＮＧトレイ１２０は、薬剤仕分装置１００から取り外すことができるから、操作者はかかるＮＧ品が出た際には、ＮＧトレイ１２０を取り出して中身を確認し、廃棄や保管など、適切な処理を行う。
なお、本実施形態では薬剤仕分装置１００の構成上、第１移送手段６０、第２移送手段７０、第３移送手段８０の３つの移送手段を用いて薬剤１をＮＧトレイ１２０へと搬送する構成としたが、かかる構成に限定されるものではない。
このように、本実施形態では、薬剤容器たるNGトレイ１２０と、複数の薬剤１の形状の判定を行う形状読取部１０と、薬剤１の撮影を行うことで薬剤の情報を読み取る期限読取部２０と、容器５０に載置された薬剤１を形状読取部へと移送する第１移送手段６０と、期限読取部２０から薬剤１を移送させる第２移送手段７０と、第２移送手段７０によって移動した当該薬剤を収容トレイ１１０へ収納する第３移送手段８０と、を有し、形状読取部または期限読取部の何れかにおいて薬剤１が使用期限や形状などの所定の条件を満たさないときには、第３移送手段８０が薬剤１を不良品としてNGトレイ１２０へと移送する。
かかる構成により、返納される薬剤１に何かしらの異常があったときには、NGトレイ１２０に保管される。

さて、薬剤仕分装置１００は、収容トレイ１１０に載置された薬剤１を第３移送手段８０を用いて払い出す注射薬払出システムの一部としても動作させることが可能である。

図１９にかかる注射薬払出システム３００の概略構成について示す。
注射薬払出システム３００は、例えば上位装置５００から通信によって送られた処方箋データや電子カルテ等の情報に従って、必要な薬剤を払出トレイ３１０に払い出す自動払い出し装置として機能する。
注射薬払出システム３００は、本実施形態では払出トレイ３１０の移送経路に沿って一列になる配置で右から左へトレイ供給装置３２０と、帳票発行装置３３０と、薬剤仕分装置１００と、輸液払出装置３５０とトレイ収納装置３６０とを並べた一連のシステムである。
払出トレイ３１０はトレイ供給装置３２０からトレイ収納装置３６０へ移送される間に、払出トレイ３１０に対して帳票３３１と注射薬等の薬剤１と輸液２とが順次投入されるようになっている。そのような一連の動作を自動制御するため、マイクロプロセッサ等からなるコントローラ３９０も備わっている。コントローラ３９０は、適宜な入力装置や他のコンピュータ例えば上位装置５００で示すような処方オーダーエントリシステムから処方箋データ又は処方箋データから派生した調剤指示箋データや注射指示箋データを得て、かかるデータに基づいて制御指令の生成やデータの抽出等を行うとともに、指令やデータを注射薬払出システム３００を構成する各装置へ送出するようになっている。

払出トレイ３１０は、例えば金属や硬質プラスチック製の上面が開放された箱状の容器であって、通常は空の状態でトレイ供給装置３２０に搭載されている。払出トレイ３１０は、トレイ供給装置３２０から排出されると、注射薬払出システム３００の下方に各装置を貫くように連結して配置された搬送路３４０を通じてトレイ収納装置３６０へと搬送される。払出トレイ３１０は各装置において内部に薬剤１や輸液２、処方箋データまたは調剤指示箋データや注射指示箋データを示す帳票３３１等が投入された後、トレイ収納装置３６０の所定の位置へと載置される。

帳票発行装置３３０は、帳票３３１を出力するためのプリンタ３３２と、かかるプリンタ３３２から印刷・出力された帳票３３１を対応する払出トレイ３１０に送出するための送出装置３３３とを備えており、印刷した帳票３３１に対応する払出トレイ３１０が到達した時に、下方にある当該払出トレイ３１０に向けて帳票３３１が載置されるように送り出す。

薬剤払出装置１００は、既に第１の実施形態として述べたように、収容トレイ１１０上に返納された薬剤１が整列して配置されており、制御部９０によって薬剤１の位置は管理されている。
そこで、例えば返納されてきた薬剤１の中に、まだ使用期限内であって、新たに流れてきた処方箋データに必要な薬剤１が何れかの収容トレイ１１０内にあった場合には、第３移送手段８０が、払出トレイ３１０に向けてかかる薬剤１を払いだすことが可能である。

このような具体的な動作について説明する。
図２０には、仮に払出の対象となる薬剤１が最上段から４段目に保管されている場合の薬剤払出装置１００の動作を例として示す。
まず、図２０（ａ）に示すように制御部９０が記憶されているデータから薬剤１の位置を確認すると、図２０（ｂ）に示すように、第３移送手段８０の移動とともに、複数が重ねて積載されている収容トレイ１１０が上から３段目と４段目との間で上下に分断して持ち上げられる。本実施形態では収容トレイ１１０をＺ方向に移動するために、３段目の収容トレイ１１０の下方にピンを挿入して持ち上げるリフター１１３を設けた態様を示すが、かかる構成に限定されるものではない。
第３移送手段８０は、このように開いた状態の上から４段目の収容トレイ１１０のうち、薬剤１が位置する所定のＸ－Ｙ座標に移動し、チャック８１に薬剤１を挟み込んで移動する。
第３移送手段８０のアーム部分が収容トレイ１１０の動作範囲から出ると、リフター１１３が下降して収容トレイ１１０が重ねられた状態に戻るとともに、第３移送手段８０が、薬剤１を把持した状態で再下端まで下降する。

薬剤仕分装置１００において搬送路３４０の一部を構成する部分には、払出トレイ３１０を上方へと持ち上げるためのトレイ昇降ユニット３４１が設けられている。
トレイ昇降ユニット３４１は、第３移送手段８０が再下端まで移動したときに、薬剤１が払出トレイ３１０に入るような高さまで払出トレイ３１０を上昇させ、第３移送手段８０が、薬剤１を払いだす最中には、かかる上昇を維持している。
すなわち仮に帳票３３１に記載された薬剤１が複数、薬剤払出装置１００に保管されている場合等には、図２０（ｃ）に示した状態で第３移送手段８０が必要な薬剤１を全て払い出すまで、上昇状態を維持している。

全ての薬剤の払い出しを終えると、トレイ昇降ユニット３４１は払出トレイ３１０を下降させるとともに、搬送路３４０に沿って移送する。その他、上位装置５００からの指令に基づいて、流れてきた払出トレイ３１０に、保管されている薬剤１があった場合には、上述の様に払い出しを繰り返すことで、払出トレイ３１０に薬剤１を供給することができる。

本実施形態では、第２読取部２０は、互いに同一の直線状に配置された前側読取位置２６と、後側読取位置２５とを備えている。また、本実施形態の薬剤仕分装置１００は、後側読取位置２５に配置された薬剤１を、当該薬剤に当接して押し出すように駆動される押出部３０を有している。
また本実施形態において、第２読取部２０は、画像認識部１２によって判定された薬剤１の形状に基づいて、薬剤１のバーコード等の情報を前側読取位置２６において読み取るか、後側読取位置２５において読み取るかを変更する。
かかる構成により、薬剤１が回転させやすい形状のときには、ローラ２１、２２による従動回転でバーコード等の情報を読み取ることができるので、高速に薬剤１のバーコード等の情報を読み取ることができる。

また本実施形態では、第２読取部２０は、後側読取位置２５において薬剤１に下側から当接し薬剤１を回転させるローラ２１、２２を有している。
かかる構成によれば、ローラ２１、２２による従動回転でバーコード等の情報を読み取ることができるので、高速に薬剤１のバーコード等の情報を読み取ることができる。

また本実施形態では、第２読取部２０は、前側読取位置２６において、薬剤１が突き当たる突き当て部３１を有し、押出部３０は、突き当て部３１との間で薬剤１を挟持することで薬剤１を固定するとともに、押出部３０の回転によって薬剤１の側面に記載された薬剤の情報を読み取る。
かかる構成により、薬剤１が回転させやすい形状のときには、ローラ２１、２２による従動回転でバーコード等の情報を読み取ることができて、回転させ難い形状のときには、押出部３０と突き当て部３１とで挟持可能な前側読取位置２６において回転させることができる。
このように２つの読取位置を併用することによって、薬剤１の形状に寄らず正確な情報を読み取ることができる。

また本実施形態では、前側読取位置２６において薬剤１の下部を支持する受け部７１を有し、受け部７１は押出部３０の進行方向に対して直交する方向に移動することで薬剤１を移送する第２移送手段７０を構成する。
かかる構成により、前側読取位置２６においてバーコード等の情報を読み取った後、速やかに第３移送手段８０によって収容トレイ１１０に移送することができるので、薬剤仕分の高速化に寄与する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された内で適宜変更等が可能である。
例えば、期限読取部２０において読み取られる情報Ｑは、上述の実施例ではＧＳ１コードを含むバーコードや、使用期限等の情報としたが、その他の刻印や薬品名等を含んだ文字情報を読み取るものであっても良い。
また、画像認識による文字情報の読取については、実施例ではＯＣＲ等を用いるがその他の方法でも良い。

１０ 第１読取部（形状判定部）
２０ 第２読取部（期限読取部）
２１、２２ ローラ
２３、２４ カメラ
２５ 後側読取位置
２６ 前側読取位置
５０ 容器
５１ 揺動手段
６０ 第１移送手段
７０ 第２移送手段
７１ 支持部（受け部）
８０ 第３移送手段
８１ チャック
１００ 薬剤仕分装置
１２０ 薬剤容器（ＮＧトレイ）
１２１ 載置部
１２２ 傾斜部
１２３ 平坦部
１２４ 緩衝材

Claims (4)

1. 上部が開放された薬剤を保管するための薬剤容器であって、
   前記薬剤を保管するための平坦部と、
   当該薬剤容器の端部に側壁に沿って設けられ、前記薬剤を上方から載置するための載置部と、
   前記載置部から前記平坦部までを接続するなだらかな傾斜部と、
   を有する薬剤容器と、
   複数の薬剤の形状の判定を行う第１読取部と、
   前記薬剤の撮影を行うことで前記薬剤の情報を読み取る第２読取部と、
   載置された前記薬剤を前記第１読取部へと移送する第１移送手段と、
   前記第２読取部から前記薬剤を移送させる第２移送手段と、
   前記第２移送手段によって移動した当該薬剤を収容容器へと収納する第３移送手段と、
   を有し、
   前記第１読取部または前記第２読取部の何れかにおいて前記薬剤が所定の条件を満たさないときには、前記第３移送手段が前記薬剤を不良品として前記薬剤容器の前記載置部へと移送するとともに、前記薬剤の長手方向が前記側壁に沿うように載置することを特徴とする薬剤仕分装置。
2. 請求項１に記載の薬剤仕分装置であって、
   前記薬剤容器の前記傾斜部の下部に取り付けられた緩衝材を有することを特徴とする薬剤仕分装置。
3. 請求項１または２に記載の薬剤仕分装置であって、
   前記薬剤容器は当該薬剤仕分装置内部にスライド移動可能に保持され、
   前記第１読取部または前記第２読取部の何れかにおいて前記薬剤が所定の条件を満たさないときには、前記薬剤容器が前記第３移送手段の可動範囲までスライド移動することを特徴とする薬剤仕分装置。
4. 請求項１乃至３の何れか１つに記載の薬剤仕分装置を有する注射薬払出システム。

Images