TWI624743B - 自動行駛車輛及包含其之自動行駛系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可高精度地辨識當前位置之自行式之自動行駛車輛。

該自動行駛車輛係構成為可於既定行駛路徑上以基於設置於該既定行駛路徑上之定點控制速度之狀態自動行駛。自動行駛車輛包括：定點偵測部，其偵測已通過定點；記憶部，其將與各定點所配置的位置相關之定點位置資訊和用以識別各定點之定點識別資訊建立對應關係而記憶；定點特定部，其基於定點識別資訊特定由定點偵測部偵測出之已通過的定點；行駛距離計測部，其計測自藉由定點特定部特定出之定點至當前地點為止之行駛距離；及當前地點特定部，其根據基於定點位置資訊檢測出之定點之位置及藉由行駛距離計測部計測出之自定點至當前地點為止之行駛距離而特定出當前地點。

Description

自動行駛車輛及包含其之自動行駛系統

本發明係關於一種自動行駛車輛，尤其係關於一種可沿預先所規定之行駛路徑自動行駛之自動行駛車輛。又，本發明係關於一種包含此種自動行駛車輛之自動行駛系統。

先前，開發有藉由感測器檢測埋設於行駛路徑之磁感應線並沿著該感應線於既定之行駛路徑自動行駛之自動行駛車輛。此種自動行駛車輛用作例如於高爾夫球場搭載球具袋等物品或玩家而行駛的高爾夫球車(例如參照下述專利文獻1)。再者，高爾夫球車亦稱為「高爾夫球手拉車」。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2000-181540號公報

專利文獻1記載之高爾夫球車雖然具有沿既定之行駛路徑自動行駛之功能，但不具有辨識當前之行駛位置之功能。近年來，為了高爾夫球車之運行管理，市場方面要求辨識高爾夫球車之當前位置。又，於偵測障礙物而控制車輛之行駛時，亦要求辨識高爾夫球車之當前位置。進而，為了使車輛之速度控制等車輛之行駛控制提高，亦要求辨識高爾夫球車之當前位置。

本發明之目的在於提供一種可更高精度地辨識當前位置且可沿既定行駛路徑自動行駛之自動行駛車輛。又，本發明之目的在於提供一種包含此種自動行駛車輛之自動行駛系統。

本案發明者在為辨識自動行駛車輛之當前位置而對方法進行討論之前，對作為自動行駛車輛之一個之高爾夫球車進行了銳意研究。高爾夫球車係沿配合高爾夫球場之地形設定之行駛路徑自動行駛。因此，有高爾夫球車於樹木茂盛之環境下行駛之情況。又，有高爾夫球車沿高低差較大之行駛路徑行駛之情況。反覆進行試驗後可知，有利用GPS(Global Positioning System，全球定位系統)特定出當前地點時無法獲得充分之精度之情形。

因此，本案發明者著眼於自動行駛車輛沿既定行駛路徑自動行駛、及基於埋設於既定行駛路徑內之定點而控制自動行駛車輛之速度。而且，想到有效利用定點並根據定點之位置及自定點至當前地點為止之行駛距離而特定出當前地點。藉由如此般有效利用定點及行駛距離，即便自動行駛車輛於樹木茂盛之環境下行駛，又，即便沿高低差較大之行駛路徑行駛，亦可辨識自動行駛車輛之當前位置。

本發明係一種自動行駛車輛，其特徵在於其構成可在既定行駛路徑上自動行駛，且基於埋設於該既定行駛路徑下之定點控制車輛之行駛狀態，其具備：定點偵測部，其偵測已通過上述定點；記憶部，其針對複數個上述定點之各者，將與各定點所配置的位置相關之定點位置資訊和用以識別各定點之定點識別資訊建立對應關係而記憶；定點特定部，其基於上述定點識別資訊特定由上述定點偵測部偵測出之已通過的上述定點； 行駛距離計測部，其計測自藉由上述定點特定部特定出之上述定點至當前地點為止之行駛距離；及當前地點特定部，其基於上述定點位置資訊，檢測藉由上述定點特定部特定出之上述定點之位置，並且根據該檢測出之上述定點之位置、及藉由上述行駛距離計測部計測出之自上述定點至當前地點為止之行駛距離而特定出當前地點。

根據上述構成，藉由定點特定部特定自動行駛車輛之前剛通過之定點，並基於定點位置資訊檢測該特定出之定點之位置。又，藉由行駛距離計測部計測自特定出之定點至當前地點為止之行駛距離。由於自動行駛車輛於既定之行駛路徑上行駛，故而可根據定點之位置、及自該定點之位置算起之行駛距離之兩個資訊而高精度地特定自動行駛車輛之當前地點。

為了當自動行駛車輛已通過定點時定點特定部特定該已通過之定點，可採用各種構成。例如，亦可設為如下者，即，上述自動行駛車輛包括計測當前地點之世界座標之座標計測部，上述定點識別資訊包含各上述定點所配置的世界座標相關之資訊，且上述定點特定部係於上述定點偵測部偵測到已通過上述定點之時間點，將由上述座標計測部計測出之世界座標與記載於上述定點識別資訊之世界座標相關之資訊進行對照，藉此，特定出已通過之上述定點。

此處，作為座標計測部，可使用例如GPS。於本構成中，GPS始終用於特定已通過之定點。即，於行駛路徑上埋設有複數個定點，作為用以特定為該等定點中之哪一定點之手段，使用GPS。由於定點之世界座標預先記憶於記憶部，故而可藉由擷取表示與利用GPS等座標 計測部計測出之世界座標最近之世界座標的定點而特定出已通過之定點。

又，作為上述自動行駛車輛之其他構成，亦可設為如下者，即，上述定點偵測部係可讀出與上述定點建立對應關係之速度控制命令之構成，上述定點識別資訊包含與各上述定點建立對應關係之上述速度控制命令相關之資訊，且上述定點特定部係將藉由上述定點偵測部讀出之與上述定點建立對應關係之上述速度控制命令、與記載於上述定點識別資訊之上述速度控制命令相關之資訊進行對照，藉此，特定出已通過之上述定點。

作為速度控制命令，附有與定點之位置對應之內容。因此，可藉由在已通過定點之時間點將對該已通過之定點附加之速度控制命令、與記載於上述定點識別資訊之速度控制命令進行對照而特定出已通過之定點。

又，作為上述自動行駛車輛之其他構成，亦可設為如下者，即，上述定點識別資訊包含於上述既定行駛路徑上串列地鄰接之兩個上述定點間之行駛距離相關的資訊，且上述定點特定部係於偵測到已通過上述定點之時間點，將上述行駛距離計測部計測出之上述行駛距離與記載於上述定點識別資訊之上述行駛距離相關之資訊進行對照，藉此，特定出已通過之上述定點。

定點係為了控制車輛之行駛狀態而埋設於既定行駛路徑下，且鄰接之定點間之距離不同。因此，可藉由在已通過定點之時間點將行 駛距離計測部計測出之上述行駛距離與記載於上述定點識別資訊之上述行駛距離相關之資訊進行對照而特定出已通過之定點。

又，作為上述自動行駛車輛之構成，亦可設為如下者，即，包含攝像部，該攝像部於在上述既定行駛路徑上行駛之過程中對自上述自動行駛車輛觀察為特定之方向進行拍攝，上述定點識別資訊包含於通過上述定點之位置對自上述自動行駛車輛觀察為上述特定之方向進行拍攝時之攝像資料相關的資訊，且上述定點特定部係於偵測到已通過上述定點之時間點，將由上述攝像部拍攝到之資料、與記載於上述定點識別資訊之上述攝像資料相關之資訊進行對照，藉此，特定出已通過之上述定點。

此處，作為攝像資料，可包含例如圖像上之特徵點相關之座標資訊。於該情形時，可藉由在已通過定點之時間點將攝像部中拍攝到之資料上所包含的特徵點之座標資訊、與記憶於記憶部之定點識別資訊中所包含的特徵點之座標資訊進行對照而特定定點。

又，於攝像部包括複數個攝影機之情形時，作為攝像資料，可包含與視差圖像相關之資訊。於該情形時，可藉由在已通過定點之時間點將根據於攝像部拍攝到之資料製作的視差圖像、與記憶於記憶部之定點識別資訊中所包含的特徵點之座標資訊進行對照而特定定點。

又，上述行駛距離計測部可設為基於搭載於上述自動行駛車輛之車輪之旋轉角而計測行駛距離的構成。

且說，於可使定點記憶複數個資訊之構成之情形時，可使定點本身記憶配置定點之位置相關之資訊(上述「定點位置資訊」)。作為此種示例，設想利用RFID(Radio Frequency Identification，射頻識別)構成定點之情形。於如上所述之情形時，定點偵測部亦可讀出定點位置資訊。

即，本發明係一種自動行駛車輛，其另一特徵在於其構成為可 在既定行駛路徑上自動行駛，且基於埋設於該既定行駛路徑下之定點控制車輛之行駛狀態，且於上述定點附有與各定點所配置的位置相關之定點位置資訊，該自動行駛車輛具備：定點偵測部，其偵測已通過上述定點、及對已通過之上述定點所附加之上述定點位置資訊；行駛距離計測部，其計測自上述定點偵測部偵測到之上述定點之位置至當前地點為止之行駛距離；及當前地點特定部，其根據上述定點偵測部偵測到之上述定點之位置及藉由上述行駛距離計測部計測出之自上述定點至當前地點為止之行駛距離而特定出當前地點。

於設為此種構成之情形時，亦可根據定點之位置與自該定點之位置算起之行駛距離之兩個資訊而高精度地特定自動行駛車輛之當前地點。

又，上述自動行駛車輛亦可包括指示部，該指示部對在上述既定行駛路徑上自動行駛之模式與在上述既定行駛路徑以外之場域手動地行駛之模式進行切換。

根據該構成，自動行駛車輛於手動地行駛後回歸至既定行駛路徑上之情形時，可特定該自動行駛車輛之當前位置。

又，本發明之自動行駛系統之特徵在於包含：上述自動行駛車輛；感應線，其係為了供上述自動行駛車輛自動行駛而鋪設；及定點，其係為了控制上述自動行駛車輛之速度而鋪設於自動行駛中上述自動行駛車輛通過之複數個地點。

根據上述構成，實現可精度良好地特定自動行駛中之自動行駛車輛之當前位置的自動行駛系統。

根據本發明，可提供一種能夠更高精度地辨識當前位置之、可沿既定行駛路徑自動行駛之自動行駛車輛。又，可提供一種包含此種自動行駛車輛之自動行駛系統。

1‧‧‧自動行駛車輛

3‧‧‧攝像部

3a‧‧‧左圖像感測器

3b‧‧‧右圖像感測器

4‧‧‧方向盤

5‧‧‧右前輪

6‧‧‧左前輪

7‧‧‧讀取部

7a‧‧‧定點偵測部

7b‧‧‧感應線偵測部

9‧‧‧旋轉角偵測部

11‧‧‧定點特定部

13‧‧‧行駛距離計測部

15‧‧‧記憶部

17‧‧‧當前地點特定部

19‧‧‧自動運行控制部

21‧‧‧行駛路徑

23‧‧‧定點

23a‧‧‧定點

23b‧‧‧定點

23c‧‧‧定點

24‧‧‧電磁感應線

31‧‧‧座標計測部

33‧‧‧指示部

C0‧‧‧起點

da‧‧‧鄰接定點間距離

db‧‧‧鄰接定點間距離

dc‧‧‧鄰接定點間距離

圖1係自前面觀察自動行駛車輛時之模式圖。

圖2係功能性地表示自動行駛車輛之第一實施形態之構成的方塊圖。

圖3係表示自動行駛車輛行駛之行駛路徑之一例的模式圖。

圖4係用以對記憶於記憶部之資訊進行說明之圖。

圖5係功能性地表示自動行駛車輛之第二實施形態之構成的方塊圖。

圖6係用以對記憶於記憶部之資訊進行說明之圖。

圖7係功能性地表示自動行駛車輛之第三實施形態之構成的方塊圖。

圖8係自前面觀察第四實施形態之自動行駛車輛時之模式圖。

圖9係功能性地表示自動行駛車輛之第四實施形態之構成的方塊圖。

圖10係功能性地表示自動行駛車輛之其他實施形態之構成的方塊圖。

圖11係功能性地表示自動行駛車輛之其他實施形態之構成的方塊圖。

[第一實施形態]

參照圖式對本發明之自動行駛車輛之第一實施形態之構成進行說明。再者，於以下之圖式中，實際之尺寸比與圖式上之尺寸比未必 一致。

於本實施形態中，作為自動行駛車輛而例示高爾夫球車進行說明。但是，作為自動行駛車輛，並不限定於高爾夫球車，亦包含於工廠或果樹園中行駛之無人搬送車。又，本發明中之自動行駛車輛並不限定於四輪車，亦可為三輪車，亦可為單軌型。於下述之第二實施形態之後之內容中亦情況相同。

圖1係自前面觀察本實施形態中之自動行駛車輛時之模式圖。圖1所示之自動行駛車輛1係於高爾夫球場內自動行駛之高爾夫球車。再者，圖2係功能性地表示該自動行駛車輛1之構成的方塊圖。

圖1所示之自動行駛車輛1包括方向盤4、以及藉由該方向盤4之旋轉而進行操舵的右前輪5及左前輪6。又，自動行駛車輛1係於車體之下部具備讀取部7。讀取部7包含定點偵測部7a與感應線偵測部7b(參照圖2)。定點偵測部7a及感應線偵測部7b之說明將於下文進行敍述。

於自動行駛車輛1之右前輪5設置有檢測右前輪5之旋轉角之旋轉角偵測部9。旋轉角感測器9係檢測車輪之旋轉角者，且包括例如旋轉編碼器。再者，該旋轉角感測器9亦可代替右前輪5或者除該右前輪5以外亦設置於左前輪6或後輪。

圖2係模式性地表示自動行駛車輛1之構成之功能方塊圖。自動行駛車輛1除包括上述定點偵測部7a、感應線偵測部7b、及旋轉角偵測部9以外，亦包括定點特定部11、行駛距離計測部13、記憶部15、當前地點特定部17、及自動運行控制部19。定點特定部11、行駛距離計測部13、當前地點特定部17、及自動運行控制部19包括例如CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)等運算裝置。又，記憶部15包括例如記憶體或硬碟等。

自動運行控制部19係對自動行駛車輛1進行用於沿著設置於既定 之行駛路徑上之電磁感應線之自動運行的控制。圖3係預定供自動行駛車輛1行駛之行駛路徑之一例。如圖3所示，於行駛路徑21下埋入有電磁感應線24。感應線偵測部7b係可接收自電磁感應線24發出之電磁波之構成，且包括例如磁感測器。感應線偵測部7b若接收自電磁感應線24發出之電磁波，則對自動運行控制部19輸出檢測信號。自動運行控制部19係基於該檢測信號，對未圖示之操舵機構進行控制。藉此，自動運行車輛1於行駛路徑21上自動運行。

又，如圖3所示，於行駛路徑21上於包含起點C0之預先所規定之複數個位置埋設有定點23。定點23係藉由例如複數個磁鐵之組合而構成。定點偵測部7a係可讀取來自該定點23之磁場資訊之構成，且包括例如磁力感測器。該等定點23發送例如指示行駛、停止、減速等之指示信號。當自動運行車輛1通過定點23上時，定點偵測部7a接收來自該通過之定點23之指示信號，並對自動運行控制部19輸出該指示信號。自動運行控制部19係根據該指示信號控制自動行駛車輛1。藉此，自動行駛車輛1係基於由定點23指定之資訊而自動地進行行駛、停止、減速等控制。

又，定點偵測部7a係於自動行駛車輛1已通過定點23之時間點，將該內容之資訊輸出至行駛距離計測部13。行駛距離計測部13係基於自定點偵測部7a傳送之信號而辨識自動行駛車輛1通過定點23之時間點。繼而，行駛距離計測部13係基於自旋轉角偵測部9輸出之車輪之旋轉角相關之資訊而計測自動行駛車輛1自通過定點23後直至當前之地點為止所行駛的距離。行駛距離計測部13可設為預先記憶有右前輪5之直徑相關之資訊者。藉此，可根據自通過定點23之時間點算起之右前輪5之旋轉角(轉數)、及右前輪5之直徑，並藉由運算而計算自通過定點23之時間點算起之自動行駛車輛1之行駛距離。

將用於識別埋入於行駛路徑21下之各定點23之定點識別資訊與 配置各定點23之位置相關之定點位置資訊建立對應關係而記憶於記憶部15。圖4係用以對記憶於記憶部15之資訊之一例進行說明之模式圖。

例如，於各定點23附有用以識別各者之符號(23a、23b、23c、…)。該符號與定點識別資訊對應。再者，作為定點識別資訊，亦可不僅包含用於如此般僅識別定點之符號，而且包含登錄於定點23之、行駛、停止、減速等指示信號相關之資訊。又，作為定點識別資訊，於沿著行駛路徑21行駛之情形時，亦可包含表示自配置於起點C0之定點23數起為第幾個定點23之資訊。

又，記憶部15中，配置於各定點23之位置相關之資訊以例如緯度與經度表示。作為一例，於記憶部15中記憶有定點23a配置於緯度xa、經度ya之位置的內容。各定點23之位置相關之資訊與定點位置資訊對應。

定點偵測部7a當偵測自動行駛車輛1已通過定點23時將該內容之資訊輸出至定點特定部11。定點特定部11係自記憶部15讀出定點識別資訊並進行對照，特定之前剛通過之定點23為哪一定點23。

例如，於記載有各定點23之指示信號作為定點識別資訊之情形時，定點特定部11係藉由將定點偵測部7a所讀出之指示信號相關之資訊與記憶於記憶部15之資訊進行對照而特定定點23。

又，於記載有各定點23配置於自起點C0數起第幾個相關之資訊(以下，稱為「順序資訊」)作為定點識別資訊之情形時，定點特定部11對自定點偵測部7a傳送已通過定點23之內容之信號之次數進行計數。繼而，定點特定部11係藉由將該計數之數與記憶於記憶部15之定點識別資訊中記載之順序資訊進行對照而特定定點23。

再者，於定點偵測部7a具有讀出為了識別定點23而附加之符號相關之資訊之功能的情形時，當自動行駛車輛1通過定點23時，將上述 符號相關之資訊自定點偵測部7a輸出至定點特定部11。定點特定部11可藉由將對該定點23附加之符號相關之資訊、與記憶於記憶部15之定點識別資訊中記載之符號相關之資訊進行對照而特定定點23。

如上所述之定點特定部11特定自動行駛車輛1已通過之定點23的方法僅為一例，可採用各種方法。定點特定部11當如此般特定自動行駛車輛1已通過之定點23時將該內容之資訊輸出至當前地點特定部17。

當前地點特定部17係針對藉由定點特定部11特定出之定點23為配置於哪一位置者而自記憶部15讀出與該定點23對應之定點位置資訊而進行辨識。藉此，當前地點特定部17對自動行駛車輛1之前剛通過之定點23之位置進行辨識。繼而，當前地點特定部17係自行駛距離計測部13獲取之前剛通過定點23後直至當前之位置為止自動行駛車輛1所行駛之距離相關的資訊。當前地點特定部17係基於該等資訊而特定自動行駛車輛1之當前地點。

根據本實施形態之自動行駛車輛1，可於在既定之行駛路徑21上行駛之期間內自動地檢測當前之地點。又，通常，定點23於行駛路徑21上埋設有複數個。本實施形態之自動行駛車輛1係基於埋設有複數個之定點23中的之前剛通過之定點23之資訊而檢測當前之位置的構成，因此，可減小檢測誤差。

[第二實施形態]

關於自動行駛車輛之第二實施形態之構成，僅對與第一實施形態不同之部分進行說明。圖5係表示本實施形態之自動行駛車輛1之構成的功能方塊圖。

於本實施形態之自動行駛車輛1，行駛距離計測部13亦將計測出之行駛距離相關之資訊輸出至定點特定部11。定點特定部11係基於自行駛距離計測部13輸入之行駛距離相關之資訊而特定之前剛通過之定 點23。

圖6係用以對本實施形態中之自動行駛車輛1具備之記憶部15中記憶之資訊之一例進行說明的模式圖。

如圖6所示，於記憶部15中記憶有配置各定點23之位置、與配置前一定點23之位置之間之距離相關的資訊。作為一例，於記憶部15記憶有定點23b配置於自定點23a前進距離db之位置之內容。此種鄰接之兩個定點23間之距離相關之資訊係與識別定點23之符號一併與定點識別資訊對應。

與第一實施形態之構成同樣地，定點特定部11係根據自定點偵測部7a提供之資訊而辨識自動行駛車輛1已通過定點23之時間點。又，行駛距離計測部13係計測從自動行駛車輛1已通過定點23之時間點至當前之位置為止自動行駛車輛1所行駛的距離。

定點特定部11當根據自定點偵測部7a提供之資訊辨識自動行駛車輛1通過下一定點23之時間點時，自行駛距離計測部13獲取前一次通過定點23後直至之前剛通過定點23為止自動行駛車輛1所行駛的距離。藉此，定點特定部11對之前剛通過之定點23與其前一次通過之定點23之距離進行辨識。定點特定部11係將如此般基於來自行駛距離計測部13之資訊計算出之鄰接之兩個定點23間之距離、與記憶於記憶部15之定點識別資訊中記載之鄰接定點間距離相關之資訊進行對照。繼而，定點特定部23特定記載有與計算出之距離最近之值之定點23。

如上所述，本實施形態之自動行駛車輛1之定點特定部11基於鄰接之兩個定點23間之距離相關之資訊而特定定點23。但是，定點特定部11亦可除包含鄰接之兩個定點23間之距離相關之資訊以外亦包含第一實施形態中例示之其他定點識別資訊而特定定點23。

藉由定點特定部11特定出自動行駛車輛1之前剛通過之定點23後之處理內容係與第一實施形態相同，因此省略說明。

[第三實施形態]

關於自動行駛車輛之第三實施形態之構成，僅對與第一實施形態不同之部分進行說明。圖7係模式性地表示本實施形態之自動行駛車輛1之構成的功能方塊圖。

本實施形態之自動行駛車輛1具備計測自動行駛車輛1之當前之地點之世界座標的座標計測部31。作為座標計測部31，可使用例如GPS系統。於記憶部15，例如如圖4中記載般，記憶有配置各定點23之位置資訊。尤其是，於本實施形態中，配置各定點23之位置資訊以世界座標之形式記載。

定點特定部11當根據自定點偵測部7a提供之資訊偵測自動行駛車輛1已通過定點23時，自座標計測部31獲取表示自動行駛車輛1之當前位置之世界座標。繼而，定點特定部11係將自座標計測部31所獲取之世界座標、與記憶於記憶部15之定點識別資訊中記載之世界座標相關之資訊進行對照而特定定點23。

如上所述，本實施形態之自動行駛車輛1之定點特定部11藉由將自座標計測部31所獲取之世界座標與記憶於記憶部15之定點識別資訊中記載之世界座標相關之資訊進行對照而特定定點23。但是，定點特定部11亦可除包含自座標計測部31所獲取之世界座標以外亦包含第一實施形態中例示之其他定點識別資訊而特定定點23。

再者，本實施形態之自動行駛車輛1具備藉由座標計測部31計測當前地點之世界座標的功能。但是，本實施形態之自動行駛車輛1並非成為僅利用由座標計測部31計測出之世界座標之資訊本身而特定自動行駛車輛1之當前位置的構成。其原因在於，設想於自動行駛車輛1用作高爾夫球車之情形時於行駛路徑21之極近之區域種植有較多之樹木等狀況。即，亦會產生如下情況：根據自動行駛車輛1之位置，無法藉由包括GPS之座標計測部31特定當前之位置。但是，於本實施形 態中，利用座標計測部31計測出之世界座標相關之資訊係用於特定之前剛通過之定點23。因此，利用座標計測部31計測之世界座標只要具有能夠特定記憶於記憶部15之各定點23之世界座標中與該計測出之世界座標最近似者的程度之精度即可。

藉由定點特定部11特定出自動行駛車輛1之前剛通過之定點23後之處理內容係與第一實施形態相同，因此省略說明。

[第四實施形態]

關於自動行駛車輛之第四實施形態之構成，僅對與第一實施形態不同之部分進行說明。圖8係自前面觀察本實施形態中之自動行駛車輛時之模式圖。又，圖9係功能性地表示本實施形態之自動行駛車輛1之構成的方塊圖。

本實施形態之自動行駛車輛1係於前面中央部具備攝像部3。攝像部3包括例如立體攝影機，且包含左圖像感測器3a與右圖像感測器3b。該等圖像感測器(3a、3b)包括CCD(Charge-Coupled Device，電荷耦合元件)或CMOS(Complementary MOS(Metal Oxide Semiconductor)，互補金氧半導體)等一般之可見光感測器。

於本實施形態中，記憶於記憶部15之定點識別資訊中包含於各定點23之位置攝像部3對前方進行拍攝所得之資料。再者，攝像部3拍攝之方向並非必須為自動行駛車輛1之前方。

定點特定部11當根據自定點偵測部7a提供之資訊偵測自動行駛車輛1已通過定點23時，於該時間點被輸入攝像部3對自動行駛車輛1之前方進行拍攝所得之資料。繼而，定點特定部11係藉由將自攝像部3輸入之攝像資料與自記憶部15讀出之定點識別資訊中記載之攝像資料相關之資訊進行對照而特定定點23。

作為自攝像部3輸入之攝像資料與自記憶部15讀出之攝像資料相關之資訊之對照方法，可採用各種方法。作為一例，可將根據攝像資 料製作之視差圖像進行比較而進行對照。視差圖像係利用周知之方法製作。

如上所述，本實施形態之自動行駛車輛1之定點特定部11係於已通過定點23之時間點基於攝像部3所產生之攝像資料而特定定點23。但是，定點特定部11亦可除包含該攝像資料以外亦包含上述各實施形態中例示之其他定點識別資訊而特定定點23。例如，本實施形態之自動行駛車輛1亦可進而包括座標計測部31。

藉由定點特定部11特定出自動行駛車輛1之前剛通過之定點23後之處理內容係與第一實施形態相同，因此省略說明。

[其他實施形態]

以下，對其他實施形態進行說明。

<1>自動行駛車輛1亦可包括指示部，該指示部對在行駛路徑21上自主行駛之模式與在行駛路徑21以外之場域手動地行駛之模式進行切換。圖10係模式性地圖示上文於第一實施形態中敍述之自動行駛車輛1具備指示部33之情形時之構成者。

根據該構成，自動行駛車輛1可偵測於在行駛路徑21以外之場域行駛後向於行駛路徑21上行駛之模式轉變的時序。自動行駛車輛1若轉變為於行駛路徑21上自動行駛之模式，則通過所有定點23，因此，可利用上述方法特定自動行駛車輛1之當前之位置。再者，上文於第二實施形態之後之各實施形態中敍述之自動行駛車輛1亦可包括指示部33。

<2>亦可針對定點23而記憶有配置該定點23之位置相關之資訊本身(定點位置資訊)。作為一例，於定點23以如RFID般之記憶有較多之資訊之形式埋入之情形時，可針對定點23使其記憶定點識別資訊與定點位置資訊之兩者。於該情形時，可設為如下構成，即，於自動行駛車輛1已通過定點23之時間點，定點偵測部7a不僅可辨識已通過定 點23，亦可對已通過之定點23之位置進行辨識。

於此種構成之情形時，可將自動行駛車輛1設為例如如圖11所示般之構成。即，定點偵測部7a係於已通過定點23之時間點，不僅可偵測已通過定點23，亦可偵測該通過之定點23之位置相關之資訊。由此，於該其他實施形態之構成中，並非必須如上述各實施形態之構成般包括將定點識別資訊與定點位置資訊建立關聯而記憶之記憶部15。

<3>本案發明及本說明書之自動行駛車輛(automatically driven vehicle)係可自動行駛之車輛。自動行駛車輛係可不由操作員進行操舵而自動行駛之車輛。自動行駛車輛係可不由操作員進行加速及減速而自動行駛之車輛。又，自動行駛車輛包含搭載至少一個感測器且可根據該感測器之信號自主行駛之自主行駛車輛(autonomously driven vehicle)。

Claims (5)

1. 一種自動行駛車輛，其特徵在於其構成為可在既定行駛路徑上自動行駛，且基於埋設於該既定行駛路徑下之定點控制車輛之行駛狀態，其具備：定點偵測部，其偵測已通過上述定點；記憶部，其針對複數個上述定點之各者，將與各定點所配置的位置相關之定點位置資訊和用以識別各定點之定點識別資訊建立對應關係而記憶；定點特定部，其基於上述定點識別資訊特定出由上述定點偵測部偵測出之已通過的上述定點；行駛距離計測部，其計測自藉由上述定點特定部特定出之上述定點至當前地點為止之行駛距離；當前地點特定部，其基於上述定點位置資訊檢測藉由上述定點特定部特定出之上述定點之位置，並且基於該檢測出之上述定點之位置、及藉由上述行駛距離計測部計測出之自上述定點至當前地點為止之行駛距離而特定出當前地點；及座標計測部，其計測當前地點之世界座標；且上述定點識別資訊包含與各上述定點所配置的世界座標相關之資訊，上述定點特定部係於上述定點偵測部偵測到已通過上述定點之時間點，將利用上述座標計測部計測出之世界座標與記載於上述定點識別資訊之世界座標相關之資訊進行對照，藉此，特定出已通過之上述定點。
2. 如請求項1之自動行駛車輛，其中上述定點識別資訊包含於上述既定行駛路徑上串列地鄰接之兩個上述定點間之行駛距離相關之資訊，且上述定點特定部係於偵測到已通過上述定點之時間點，將上述行駛距離計測部計測出之上述行駛距離、與記載於上述定點識別資訊之上述行駛距離相關之資訊進行對照，藉此，特定出已通過之上述定點。
3. 如請求項1或2之自動行駛車輛，其包含攝像部，該攝像部係於沿上述既定行駛路徑上行駛之過程中對自上述自動行駛車輛觀察為特定之方向進行拍攝，上述定點識別資訊包含於通過上述定點之位置對自上述自動行駛車輛觀察為上述特定之方向進行拍攝時之攝像資料相關的資訊，且上述定點特定部係於偵測到已通過上述定點之時間點，將由上述攝像部拍攝到之資料、與記載於上述定點識別資訊之上述攝像資料相關之資訊進行對照，藉此，特定出已通過之上述定點。
4. 如請求項1或2之自動行駛車輛，其包含指示部，該指示部對在上述既定行駛路徑上自主行駛之模式、與在上述既定行駛路徑以外之場域手動地行駛之模式進行切換。
5. 一種自動行駛車輛自行系統，其特徵在於包含：如請求項1至4中任一項之自動行駛車輛；感應線，其係為了供上述自動行駛車輛自動行駛而鋪設；及定點，其係為了控制上述自動行駛車輛之行駛狀態而鋪設於自動行駛中上述自動行駛車輛通過之複數個地點。