CN108885108B - 基于操纵难度的u形转弯辅助 - Google Patents

基于操纵难度的u形转弯辅助 Download PDF

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Abstract

与U形转弯辅助有关的方法、装置和设备。所述方法可以包括由计算设备获得为U形转弯的操作指定的位置的地理获得。所述计算装置还可以获得执行所述U形转弯的车辆的车辆信息，并且收集所述车辆的操作者的用户信息。基于所述地理信息、所述车辆信息和所述用户信息，所述计算装置可以确定所述U形转弯的难度水平，并且基于所述难度水平辅助所述操作者进行所述U形转弯的所述操作。

Description

基于操纵难度的U形转弯辅助
技术领域
本公开总体涉及交通安全，并且更具体地，涉及用于基于操纵难度的U形转弯辅助的方法和***。
背景技术
当车辆驾驶员进行诸如圆形转弯和停车等特定操纵时，车辆可能需要以不同的方式操纵。具体地，当物体(诸如船、另一个车辆、拖车或可拖曳物体)附接到车辆或以其他方式被车辆拖曳时，车辆可能不能够在给定区域内完全转弯。另外，对于特定车辆的首次使用的用户来说，用户可能需要时间来熟悉车辆的尺寸和安全操纵。因此，驾驶员可能没法意识到操作车辆执行此类操纵时有多困难。
附图说明
参考以下附图来描述本公开的非限制性和非穷尽性实施方案，其中相同的附图标号在各个附图中指代相同的部分，除非另有说明。
图1是描绘其中可以实现本公开的示例性实施方案的示例性环境的图解。
图2是描绘根据本公开的实施方案的示例性设备的框图。
图3是描绘根据本公开的实施方案的示例性路线规划算法的实现方式的图解。
图4是描绘根据本公开的实施方案的示例性路径规划算法的实现方式的另一个图解。
图5是根据本公开的实施方案的示例性过程的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，参考构成其一部分的附图，并且在附图中通过图解示出可以实践本公开的具体示例性实施方案。对这些实施方案进行了足够详细的描述，以使本领域技术人员能够实践本文所公开的概念，并且应当理解，可以对各种公开的实施方案进行修改，并且可以利用其他实施方案，而不脱离本公开的范围。因此，以下详细描述不以限制性意义来理解。
本文中的实现方式涉及基于操纵难度的U形转弯辅助。驾驶辅助***可基于操纵车辆执行U形转弯的难度水平来向车辆的操作者提供不同水平的辅助以实施U形转弯。驾驶辅助***可以确定进行U形转弯的可用空间并且规划车辆的移动以成功完成U形转弯。基于U形转弯的难度水平，除了将自动控制应用于车辆之外，驾驶辅助***还可以向操作者通知关于在U形转弯期间应用于车辆的自动控制水平。所提供的自动控制量可以与所确定的U形转弯难度水平成比例。
图1展示其中可以实现本公开的示例性实施方案的示例性环境100。环境100包括路段102和车辆104，所述车辆104由操作者106操作以执行U形转弯108。车辆104可以配备有促进驾驶辅助的驾驶辅助***110。在一些实现方式中，驾驶辅助***110可以在不中断操作者106对车辆104的操作的情况下实现操作者106与和车辆104相关联的其他***之间的通信。例如，驾驶辅助***110可以包括车辆附件，所述车辆附件包括用户友好且可由操作者106访问的人机接口设备(例如，安装在仪表板上的触摸屏和/或一个或多个机械按钮)。
在一些实现方式中，驾驶辅助***110可以并入与车辆104相关联的以下中的至少一个中：车辆导航***、车辆信息娱乐***或GPS***。在这些实例中，可以通过与车辆104相关联的车辆导航***、车辆信息娱乐***以及GPS***中的一个或多个来实现驾驶辅助***110的某些功能。
在一些实现方式中，驾驶辅助***110可以包括放置在操作者106够得到的接口，使得当操作者106正在操作车辆104时，操作者106可以容易地触及接口以启动、触发或以其他方式发起驾驶辅助(例如，U形转弯辅助)。例如，按下按钮或在界面上触摸可以指示尝试在指定位置处进行U形转弯108，并且在一些实现方式中，这可以触发或以其他方式启动与驾驶辅助***110相关联的驾驶辅助应用程序。
车辆104还可以包括传感器***112。传感器***112可以包括可放置在车辆104的多个位置上的多个传感器112(1)–112(N)，其中N是大于1的正整数。传感器***112可以包括各种类型的传感器，诸如激光雷达、车辆速度传感器、前向摄像机、侧向摄像机、侧向雷达、和/或闪光信号灯检测器。这些传感器检测环境参数和车辆参数，并将当前位置处的地理信息和车辆信息提供给车辆104的驾驶辅助***110。
传感器***112的激光雷达可以安装在车辆104的前部上，并且用于障碍物检测以辅助车辆安全地通过环境。例如，激光雷达可以确定潜在障碍物在环境中所存在的位置以及与潜在障碍物相关的车辆104的位置。激光雷达可以被配置用于自由空间感测和/或运动规划以检测物体并确定U形转弯108在路段位置处的可行路径。在一些实现方式中，诸如超声三维(3D)成像***的其他传感器也可以被配置用于自由空间感测和/或运动规划。
传感器***112的车辆速度传感器可基于例如车辆104的车轮的旋转速度来检测车辆104的行进速度。传感器***112的前向摄像机可以安装在车辆104的前部上以检测车辆104前方的道路环境。前向摄像机可以生成车辆104前方道路的图像并且将图像传送到驾驶辅助***110。传感器***112的闪光信号灯检测器可以检测由操作者106相对于车辆104进行的闪光信号灯或方向指示灯的致动状态。
在一些实现方式中，传感器***112可以包括可以暂时附接到车辆104的可拆卸传感器。例如，可附接传感器可以放置在车辆104的多个位置(例如，车辆104的多个角落)上。可附接传感器可以包括具有特定附接机构(例如，所粘附上的和安装的磁体)的超声传感器或电容传感器。一旦传感器被定位，车辆104(例如，驾驶辅助***110)中的读取器可以经由例如蓝牙、近场通信(NFC)、红外和/或Wi-Fi从传感器接收信号，然后向驾驶辅助***110提供指示感测到的参数的信息。
在一些实现方式中，传感器***112可以包括各种传感器，诸如生物传感器，所述生物传感器被配置来收集与放松水平、肌肉张紧水平、专注水平和/或紧张水平相关的一个或多个预先确定的心理参数。例如，触摸传感器可以并入车辆104的方向盘中，使得指示操作者106的紧张水平的一个或多个参数114可以被收集并传送到驾驶辅助***110。在一些实现方式中，可穿戴装置(例如，智能手表)可用来收集指示操作者106的紧张水平的参数114并将指示所收集的参数114的信息传送到驾驶辅助***110。
在一些实现方式中，驾驶辅助***110可以经由网络118与远程驾驶辅助服务116通信。网络118可以包括实现环境100中所描述的各种计算装置之间的通信的有线和/或无线网络。在一些实施方案中，网络118可以包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、移动电话网络(MTN)和其他类型的网络，这些网络可能彼此结合使用以促进各种计算装置之间的通信。
驾驶辅助服务116可以包括可为了不同目的而重用、并且可以与用户定义的策略一起起作用以向操作者106提供驾驶辅助的一组相关软件和/或硬件部件。在一些实现方式中，驾驶辅助服务116可以包括计算***120(例如，一个或多个服务器)，所述计算***120可以被配置来促进与驾驶辅助***110相关联的驾驶辅助。例如，响应于来自驾驶辅助***110的请求，计算***120可以经由网络118向驾驶辅助***110提供与路段102相关联的地理信息和车辆104的车辆信息。
在一些实现方式中，驾驶辅助***110可以获得路段102的地理信息、车辆104的车辆信息以及操作者106的用户信息。另外，驾驶辅助***110可基于地理信息、车辆信息和用户信息来确定U形转弯108的难度水平，然后基于U形转弯108的难度水平来辅助操作者106操作车辆104以实施U形转弯108。
在一些实现方式中，驾驶员辅助***110可以在接近于潜在U形转弯位置时或在经过潜在U形转弯位置的同时记录来自传感器***112的缓冲读数。记录的读数可以稍后用来评估潜在的规划路线是否是无碰撞的。记录的读数可以通过网络118传输、由驾驶员辅助服务116处理，然后存储在计算***120上。
图2展示根据本公开的实施方案的示例性设备200。如图2所描绘，设备200可以是驾驶辅助***110的示例性实现方式，并且图2示出驾驶辅助***110的另外细节。设备200可以至少包括图2中所示的那些部件以及未示出的其他部件，所述其他部件可以包括另外的模块、内核、数据和/或硬件。
设备200可以包括一个或多个处理器202和存储器204。存储器204可以存储包括一组或多组指令的各种模块、应用程序、程序或其他数据，所述一组或多组指令在由处理器202执行时使得处理器202执行本文所描述的有关U形转弯辅助的操作。处理器202可以包括一个或多个中央处理单元(CPU)、一个或多个图形处理单元(GPU)以及一个或多个专用集成电路(ASIC)。
设备200可以包括具有一个或多个计算机可读介质的另外数据存储装置(可移动和/或不可移动)。计算机可读介质可以至少包括两种类型的计算机可读介质，即，计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质可以包括在任何方法或技术中实现用于存储信息的易失性和非易失性介质以及移动和不可移动介质，所述信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块、程序数据或其他数据。***存储器、可移动储存器以及不可移动储存器可以是计算机存储介质的示例。计算机存储介质可以包括但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪速存储器或其他存储器技术、压缩光盘(CD)-ROM、数字通用光盘(DVD)或其他光储存器、磁盒、磁带、磁盘储存器或其他磁性存储装置，或可用来存储所需信息并且可由计算机200访问的任何其他介质。任何此类计算机存储介质均可以是设备200的一部分。此外，计算机可读介质可以包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当由处理器202执行时执行本文所描述的各种功能和/或操作。
在一些实现方式中，如图2所示，存储器204可以存储与操作***206、U形转弯辅助应用程序208以及程序数据210相关联的一组或多组指令。U形转弯辅助应用程序208可以包括各种模块，诸如信息模块212、难度确定模块214、驾驶辅助模块216以及自动化模块218。
信息模块212可以被配置来获得用于U形转弯108的操作的路段102的地理信息。在一些实现方式中，信息模块212可以获得用于检测物体并确定实施U形转弯108的一条或多条可行路径的地理信息。例如，通过确定潜在障碍物在道路段102的环境中所存在的位置以及与潜在障碍物相关的车辆104的位置，可以使用激光雷达来实现自由空间感测和运动规划。
地理信息是指涉及车辆104的地理位置的车辆信息和行为。地理位置是指作为另一地点的位移的相对位置(例如，旧金山，海洋世界大道500号，圣迭戈，加利福尼亚州92109等)或使用坐标系(例如，球面坐标系或世界大地坐标系)的绝对位置。在一些实现方式中，地理信息可以包括由传感器***112收集的车辆104前方路段的图像。这些图像可用来生成提供给操作者106以辅助操作者106操作车辆104来实施U形转弯108的辅助指令。
在一些实现方式中，信息模块212可以获得车辆104的车辆信息。所获得的车辆信息可以包括各种静态参数(例如，车辆104的长度、车辆104的宽度、转弯半径以及车辆拖曳额定值)、控制参数(例如，转向参数、制动参数以及节气门参数)、和/或与车辆104相关联的性能参数(例如，速度、前进方向以及位置)。车辆104的转弯半径是车辆104能够进行的圆形转弯的半径。例如，U形转弯108的转弯半径可以指代车辆104可以在车轮不碰撞街道路缘石的情况下或在车辆104不刮擦街道周围墙的情况下进行的最小圆形转弯。可基于车辆104的参数使用转弯半径算法来计算车辆的转弯半径。在一些实现方式中，车辆104的参数可以包括车辆104的前轮的最大转向角度和车辆104的轴距。车辆104的轴距是车辆104的前轮与车辆104的后轮之间的距离。
在一些实现方式中，信息模块212可基于车辆104的车辆信息和与路段102相关联的地理信息生成U形转弯108在路段102处的可行路径。可行路径是指车辆104可以避开障碍物并停留在从U形转弯108的起点到终点的车道边界内的行驶路径或地图。在一些实现方式中，可以存在多于一条基于地理信息和/或车辆信息生成的可行路径。在这些实例中，可以选择可行路径，并且可以不断地对其进行修改以用于U形转弯可行性评估。
在一些实现方式中，信息模块212可以识别可行路径中的障碍物，并使用传感器***112或与路段相关联的预先存储的地理信息来识别可行路径中的障碍物。障碍物是指阻碍或妨碍车辆104移动的物体。例如，障碍物可以包括静止的物体和移动的物体。静止的物体可以包括车辆104的行驶路径上的路面凸起、墙、路缘石、交通标志以及任何障碍物或阻碍物。移动的物体可以包括车辆104的行驶路径上朝向车辆104移动的迎面而来的车辆和人或骑自行车的人。例如，信息模块212可以收集路段102处的迎面而来的车流的信息，以识别与可行路径相关联的一个或多个潜在碰撞。
在一些实现方式中，信息模块212可以收集操作者106的用户信息。用户信息包括例如与车辆104的行驶相关联的用户信息(例如，用户偏好数据)和行为(例如，用户行为数据)的记录的集合。
用户偏好数据可以包括用户针对U形转弯做出的选择(例如，高度舒适、部分舒适、不舒适等)。例如，用户偏好数据可以包括关于操作者106的隐性和/或明示信息、操作者106喜欢或不喜欢U形转弯操作的程度。隐性和/或明示信息可以从与驾驶辅助***110的先前用户交互中提取。例如，明示信息可以是与U形转弯操作相关联的等级的形式，并且隐性信息可以通过解释用户交互来生成。
另外，信息模块212可以在车辆104每次U形转弯的操作期间监测操作者106的用户行为。用户行为数据可以包括在U形转弯108期间与驾驶辅助***110的用户交互。例如，用户行为可以包括以下中的至少一个：方向盘压力、心率或者操作者106的出汗水平。基于操作者106的用户行为，信息模块212可以确定操作者106的紧张水平。
难度确定模块214可以被配置来基于由信息模块212收集的地理信息、车辆信息和用户信息确定给定的U形转弯的难度水平。例如，难度确定模块214可基于由传感器***112收集的可行路径中的障碍物和迎面而来的车流的信息确定U形转弯108的第一难度水平。此外，难度确定模块214可基于操作者106的用户信息(例如，操作者106的紧张水平)确定U形转弯108的第二难度水平。在这些实例中，难度确定模块214可以使用预先确定的加权算法来合计第一难度水平和第二难度水平以生成总难度水平。
驾驶辅助模块216可以被配置来基于难度水平辅助操作者106进行U形转弯108的操作。例如，驾驶辅助模块216可以监测操作者106对U形转弯108的操作，并且基于所监测的操作和与路段102相关联的迎面而来的车流的信息修改难度水平。在这些实例中，驾驶辅助模块216可基于修改的难度水平辅助操作者106操作车辆104以实施U形转弯108。
驾驶辅助模块216还可以确定难度水平是否大于预先确定的值。响应于难度水平大于预先确定的值的确定，自动化模块218可以被配置来实现自动横向和纵向控制，以实现车辆104的实施U形转弯108的一个或多个操作。例如，自动化模块218可以执行对车辆104的转弯速度和角度的至少部分自动控制，使得U形转弯108在可行速度下与可行路径一致。
自动控制是指在很少或没有人为干预的情况下对车辆104的操作过程的控制。自动控制可以通过车辆104的横向和纵向控制***结合驾驶辅助***110来实现。在一些实现方式中，自动控制可以包括对车辆104的自动转向控制和自动速度控制。例如，驾驶辅助***110可以通过协调车辆104的转向***和车辆104的速度控制***来实现对车辆104的纵向控制和横向控制，使得车辆104以可行速度延循U形转弯108的可行路径。
信息模块212可以监测操作者106实施U形转弯108，并且驾驶辅助模块216可以响应于难度水平不大于预先确定的值的确定，基于所监测的操作修改难度水平。
在一些实现方式中，可以实现路线规划算法(例如，A-Star图形路径选择算法)以确定连接源节点(例如，当前位置)和目的地节点(例如，目的地)的多于一个链路序列(例如，可能的路径)，包括U形转弯和非U形转弯。在这些实例中，可以选择具有较低/最低成本的多个序列/路径之中的序列或路径。
例如，如图3所展示，连接源节点302和目的地节点306的两个链路序列可分别对应于路径306和路径308。使用路线规划算法，驾驶辅助模块216可以计算每条潜在的路径，即，路径306和路径308的链路成本的总成本。例如，与客运车辆的路径306相关联的总成本可以是28，并且与客运车辆的路径308相关联的总成本可以是32。因此，驾驶辅助模块216可以选择路径306作为客运车辆的可行路线，而不是路径308。作为另一个示例，与用于拖曳物体的车辆的路径306相关联的总成本可以是1016，并且与车辆的路径308相关联的总成本可以是40。因此，驾驶辅助模块216可以选择路径308作为拖曳物体的车辆的可行路线，而不是路径306。
在一些实现方式中，还可以利用与车辆104和多条路径相关联的某些信息来使用例如快速扩展随机树(RRT)路径规划算法来确定可行路线。在这些实例中，某些信息可以包括与可行路线相关联的一条或多条路径的可允许配置以及与一条或多条路径和车辆104相关联的约束(例如，最大转向角度)。另外，驾驶辅助模块216可以获得用于评估从一个配置到另一个配置的候选路径是否是无碰撞的信息。例如，与车辆相关联的配置可以包括车辆位置的地理坐标和车辆面向的方向。对于具有拖车的卡车，所述配置可以包括车辆位置的地理坐标、卡车面向的方向以及拖车相对于卡车的角度。
例如，如图4所展示，车辆104可以进行从位置402到位置404的U形转弯。可以实现路径规划算法以在忽略约束的同时计算无碰撞路径，然后将路径转换为服从约束的路径。假设碰撞计算函数C如下退出：C:(x,y)x(x,y)→{0,1}，根据车辆104的某些车辆参数(例如，长度、宽度、拖车参数等)，路径选择模块218可以确定位置402到位置404之间的路径是无碰撞的。在这些实例中，驾驶辅助模块216可以使用下式来确定某些动力学，其中x表示东向坐标，y表示北向坐标，θ表示车辆前进方向，φ表示转向角度，x’表示东向坐标相对于时间的导数，y'表示北向方向相对于时间的导数，θ′表示转向角度相对于时间的导数，u表示车辆的速度，并且L表示车辆的轴距，假设u＝u0并且约束转向角度
Figure BDA0001728671450000111
x’＝u cosθ
y’＝usinθ
Figure BDA0001728671450000112
图5展示根据本公开的实施方案的示例性过程500。过程500可以包括被示出为诸如502、504、506、508、510和512的方框的一个或多个操作、动作或功能。尽管被图示为独立方框，但是取决于期望的实现方式，过程500的各个方框可以划分成附加方框、组合成更少的方框或者消除。过程500可以通过驾驶辅助***110和设备200来实现。为了描述的简洁，但并不限制本公开的范围，在设备200的上下文中将过程300作为驾驶辅助***110的示例性实现方式加以描述。过程500可以开始于方框302。
在502处，处理器202可以获得为U形转弯108的操作指定的位置的传感器数据和/或地理信息。例如，处理器202可以使用自由空间感测技术和运动规划技术来获得路段102处的地理信息。可替代地或另外地，处理器202可以接收传感器数据(例如，来自传感器***112)。在一些实现方式中，处理器202可基于车辆104的车辆信息和路段102的地理信息生成U形转弯108在路段102处的可行路径。处理器202还可以识别可行路径中的障碍物，并且使用车辆104的传感器***112和/或与路段102相关联的预先存储的地理信息来识别可行路径中的障碍物。
在一些实现方式中，处理器202可以收集路段102处的迎面而来的车流的信息，以识别与可行路径相关联的一个或多个潜在碰撞。此外，处理器可以在U形转弯108的操作期间监测操作者106的用户行为。在这些实例中，用户行为可以包括操作者106的方向盘压力、心率或出汗水平中的至少一个，使得处理器202可以确定操作者106的紧张水平。
在504处，处理器202可以获得执行U形转弯108的车辆104的车辆信息。例如，车辆104的车辆信息可以包括车辆104的长度和宽度以及车辆104的转弯半径。
在506处，处理器202可以收集车辆104的操作者的用户信息。例如，用户信息包括例如与车辆104的行驶相关联的用户信息(例如，用户偏好数据)和行为(例如，用户行为数据)的记录的集合。在一些实现方式中，处理器可以检测指示U形转弯意图的预先确定的事件。例如，预先确定的事件可以与车辆104的闪光信号灯的状态和车辆104的速度相关联。
在508处，处理器202可基于地理信息、车辆信息和用户信息确定U形转弯108的难度水平。例如，处理器202可基于可行路径中的障碍物和迎面而来的车流的信息确定U形转弯108的第一难度水平，并且基于操作者106的用户信息确定U形转弯108的第二难度水平。在这些实例中，操作者106的用户信息可以包括操作者106的紧张水平。另外，处理器202可以使用预先确定的加权算法来合计第一难度水平和第二难度水平以生成难度水平。
在510处，处理器202可以确定难度水平是否大于预先确定的值。例如，预先确定的值可基于与在位置(例如，路段102)处执行U形转弯的一个或多个操作者相关的统计数据来生成。
在512处，如果难度水平大于预先确定的值(操作510的“是”分支)，那么处理器202可以辅助操作者106进行U形转弯。在一些实现方式中，处理器202可以实现自动横向和纵向控制以使操作者106对车辆104的一个或多个操作自动化。例如，处理器202可以执行至少部分自动控制，使得U形转弯108在可行速度下与可行路径一致。
如果难度水平不大于预先确定的值(即，操作510的“否”分支)，那么可以执行包括操作506、508和510的操作的循环或迭代。例如，处理器202可以监测操作者106对U形转弯108的操作，并且基于所监测的操作修改难度水平。
冠词“一个”和“一种”在本文中用来指代冠词的语法对象中的一个或一个以上(即，“至少一个”)。通过举例的方式，“用户”意指一个用户或多于一个用户。在本说明书全文中对“一个实施方案”、“实施方案”、“一个示例”或“示例”的提及意味着结合该实施方案或示例描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施方案中。因此，短语“在一个实施方案中”、“在实施方案中”、“一个示例”或“示例”在本说明书全文各个地方的出现不一定全部是指同一实施方案或示例。此外，特定特征、结构、数据库或特性可以以任何合适的组合和/或子组合在一个或多个实施方案或示例中组合。另外，应当理解，本文提供的附图是为了向本领域普通技术人员解释的目的，并且附图不一定按比例绘制。
根据本公开的实施方案的各方面可以体现为设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可采取完全硬件构成的实施方案、完全软件构成的实施方案(包括固件、常驻软件、微代码等)或结合软件方面和硬件方面的实施方案的形式，所述实施方案在本文中可总体概括地称作“电路”、“模块”或“***”。另外，本公开的实施方案可采取体现在任何有形的表达介质中的计算机程序产品的形式，所述任何有形的表达介质具有体现在介质中的计算机可用程序代码。
附图中的流程图和框图示出了根据本公开的各种实施方案的***、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能和操作。就此而言，流程图或框图中的每个方框均可以表示代码的模块、片段或部分，所述代码包括用于实现指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。还应注意，框图和/或流程图中的每个方框，以及框图和/或流程图中的方框的组合可由执行指定功能或动作的基于专用硬件的***、或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。还可以将这些计算机程序指令存储在可以引导计算机、或其他可编程数据处理设备以特定方式起作用的计算机可读介质中，以使得存储在计算机可读介质中的指令产生一种制品，所述制品包括实现在流程图和/或方框图的一个或多个方框中规定的功能/操作的指令装置。
尽管根据某些实施方案对本公开进行描述，但是考虑到本公开的益处，对本领域的普通技术人员将显而易见的其他实施方案也在本公开的范围内，其中包括并未完全提供在此阐明的所有益处和特征的实施方案。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实施方案。

Claims (18)

1.一种用于基于操纵难度的U形转弯辅助的方法，其包括：
获得为U形转弯的操作指定的位置的地理信息；
确定车辆的操作者在所述位置处正在执行U形转弯操作；
获得所述车辆的车辆信息；
收集所述车辆的所述操作者的用户信息；
基于所述地理信息、所述车辆信息和所述用户信息确定所述U形转弯的难度水平；
确定所述难度水平是否大于预先确定的值；
基于所述难度水平大于所述预先确定的值的确定，通过所述车辆辅助所述操作者进行所述U形转弯的所述操作，其中所述辅助包括实现自动横向控制和纵向控制以使所述车辆的一个或多个操作自动化；以及
基于所述难度水平不大于所述预先确定的值的确定，执行包括以下的操作：
监测所述操作者对所述U形转弯的所述操作，并且
基于所述监测的操作修改所述难度水平。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述获得所述位置的所述地理信息包括：使用自由空间感测技术和运动规划技术来获得所述位置的所述地理信息。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述获得所述位置的所述地理信息包括：
基于所述车辆信息和所述地理信息在所述位置处生成所述U形转弯的可行路径；
识别所述可行路径中的一个或多个障碍物；以及
收集所述位置处的迎面而来的车流的信息以识别与所述可行路径相关联的一个或多个潜在碰撞。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述识别所述可行路径中的所述一个或多个障碍物包括：使用附接到所述车辆的一个或多个传感器、与所述位置相关联的预先存储的地理信息或其组合来识别所述可行路径中的所述一个或多个障碍物。
5.如权利要求3所述的方法，其还包括：
在所述U形转弯的所述操作期间监测所述操作者的用户行为，所述用户行为包括方向盘压力、心率、所述操作者的出汗水平或其组合；以及
基于所述监测确定所述操作者的紧张水平。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述基于所述地理信息、所述车辆信息和所述用户信息确定所述U形转弯的所述难度水平包括：
基于所述可行路径中的所述一个或多个障碍物和所述迎面而来的车流的所述信息确定所述U形转弯的第一难度水平；
基于所述操作者的所述用户信息确定所述U形转弯的第二难度水平，所述操作者的所述用户信息包括所述操作者的所述紧张水平；以及
使用预先确定的加权算法来合计所述第一难度水平和所述第二难度水平以生成所述难度水平。
7.如权利要求3所述的方法，其中所述基于所述难度水平辅助所述操作者进行所述U形转弯包括：
监测所述操作者对所述U形转弯的所述操作；
基于所述监测的操作和所述迎面而来的车流的所述信息修改所述难度水平；以及
基于所述修改的难度水平辅助所述操作者进行所述U形转弯。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述实现所述自动横向控制和纵向控制包括：执行至少部分自动控制使得所述U形转弯在可行速度下与所述可行路径一致，所述至少部分自动控制包括自动转向控制、自动速度控制或其组合。
9.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述车辆信息包括所述车辆的长度和宽度以及所述车辆的转弯半径。
10.如权利要求1所述的方法，其还包括：
检测指示U形转弯意图的预先确定的事件，所述预先确定的事件与所述车辆的闪光信号灯的状态和所述车辆的速度相关联。
11.一种用于基于操纵难度的U形转弯辅助的***，其包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，所述存储器用来保持可由所述一个或多个处理器执行的多个部件，所述多个部件包括：
信息模块，所述信息模块被配置来：
获得为U形转弯的操作指定的位置的地理信息，
确定车辆的操作者在所述位置处正在执行U形转弯操作，
获得所述车辆的车辆信息，并且
收集所述车辆的所述操作者的用户信息，
难度确定模块，所述难度确定模块被配置来：
基于所述地理信息、所述车辆信息和所述用户信息确定所述U形转弯的难度水平；
确定所述难度水平是否大于预先确定的值；以及
驾驶辅助模块，所述驾驶辅助模块被配置来基于所述难度水平大于所述预先确定的值的确定，通过所述车辆辅助所述操作者进行所述U形转弯的所述操作，其中所述辅助包括实现自动横向控制和纵向控制以使所述车辆的一个或多个操作自动化；并且所述驾驶辅助模块被配置来基于所述难度水平不大于所述预先确定的值的确定，执行包括以下的操作：监测所述操作者对所述U形转弯的所述操作，并且基于所述监测的操作修改所述难度水平。
12.如权利要求11所述的***，其中所述获得所述位置的所述地理信息包括：
基于所述车辆信息和所述地理信息在所述位置处生成所述U形转弯的可行路径；
识别所述可行路径中的一个或多个障碍物；以及
收集所述位置处的迎面而来的车流的信息以识别与所述可行路径相关联的一个或多个潜在碰撞。
13.如权利要求11所述的***，其中所述多个部件还包括自动化模块，所述自动化模块被配置来实现自动横向控制和纵向控制，以在所述难度水平大于预先确定的值的情况下使所述车辆的一个或多个操作自动化。
14.如权利要求11所述的***，其中所述车辆的所述车辆信息包括所述车辆的长度和宽度以及所述车辆的转弯半径。
15.一种或多种计算机可读介质，其存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当在一个或多个处理器上被执行时，使得所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：
获得为U形转弯的操作指定的位置的地理信息；
确定车辆的操作者在所述位置处正在执行U形转弯操作；
获得所述车辆的车辆信息；
收集所述车辆的所述操作者的用户信息；
基于所述地理信息、所述车辆信息和所述用户信息确定所述U形转弯的难度水平；
确定所述难度水平是否大于预先确定的值；
基于所述难度水平大于所述预先确定的值的确定，通过所述车辆辅助所述操作者进行所述U形转弯，其中所述辅助包括实现自动横向控制和纵向控制以使所述车辆的一个或多个操作自动化；以及
基于所述难度水平不大于所述预先确定的值的确定，执行包括以下的操作：
监测所述操作者对所述U形转弯的所述操作，并且
基于所述监测的操作修改所述难度水平。
16.如权利要求15所述的一种或多种计算机可读介质，其中所述获得所述位置的所述地理信息包括：
基于所述车辆信息和所述地理信息在所述位置处生成所述U形转弯的可行路径；
识别所述可行路径中的一个或多个障碍物；以及
收集所述位置处的迎面而来的车流的信息以识别与所述可行路径相关联的一个或多个潜在碰撞。
17.如权利要求16所述的一种或多种计算机可读介质，其中所述识别所述可行路径中的所述一个或多个障碍物包括：使用附接到所述车辆的一个或多个传感器、与所述位置相关联的预先存储的地理信息或其组合来识别所述可行路径中的所述一个或多个障碍物。
18.如权利要求15所述的一种或多种计算机可读介质，其中所述动作还包括：
在所述U形转弯的所述操作期间监测所述操作者的用户行为，所述用户行为包括方向盘压力、心率、所述操作者的出汗水平或其组合；以及
基于所述监测确定所述操作者的紧张水平，所述用户信息包括与所述用户行为相关联的数据。
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