TWI579474B - Eccentric rocking gear device - Google Patents

Description

偏心搖動型齒輪裝置

本發明係有關於一種偏心搖動型齒輪裝置。

如習知、揭露於下述專利文獻1般，可使用於產業用機器人的關節部等的偏心搖動型齒輪裝置係為眾所熟知的。被揭露於此專利文獻1的偏心搖動型齒輪裝置係具備：具有內齒的外殼(case)、被***於外殼內且可對於外殼旋轉的托架(carrier)、具有偏心部且可以自由迴轉般被支持於托架的曲柄軸、以及被裝配於偏心部且一邊咬合外殼的內齒一邊搖動的搖動齒輪。曲柄軸藉由馬達被驅動而迴轉於軸心的話，搖動齒輪搖動，伴隨於此，托架係對於外殼相對地旋轉。外殼係藉由螺栓被固定於產業用機器人的基端側臂，托架係藉由螺栓被固定於頂端側臂。因此，馬達一被驅動的話，頂端側臂係，基於對於馬達迴轉數以所定的比率被減速的迴轉速度、對於基端側臂迴轉。

在被揭露於上述專利文獻1的偏心搖動型齒輪裝置方面，存在製造時的前置時間過久的問題。亦即，外殼係，全體被形成為筒狀，為了在內面配設多數內齒、多數的內齒溝被形成。在外殼的外面，用於栓緊於作為安裝外殼的對手構件的基端側臂的螺栓孔被形成的突緣被設置。因此，外殼係成為 複雜的構成。又，外殼係為鑄造品或是鍛造品，藉由機械加工、螺栓孔被形成。安裝於對手構件用的螺栓孔的位置、大小、或是突緣部的形狀係，依據偏心搖動型齒輪裝置被交貨的顧客端的樣式而有所不同，有著各式各樣的差別。因此，藉由預估訂單而預先製作外殼係事實上為困難的。而且，外殼的構成係複雜的。因此，存在著從訂單確定到交貨為止的前置時間不得不拉長的問題。

先行技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-312957號公報

本發明的目的係提供一種可減低生產所需要的前置時間的偏心搖動型齒輪裝置。

關於本發明的一方面的偏心搖動型齒輪裝置係，為對於被輸入的迴轉數、使被減速的迴轉數的相對迴轉在第一構件和第二構件之間被產生用的齒輪裝置，包括：具有偏心部的曲柄軸、具有上述偏心部被***的貫通孔且具有齒部的搖動齒輪、以可被安裝於上述第一構件以及上述第二構件中的一方的方式被構成的外殼、以及以可被安裝於上述第一構件以及上述第二構件中的另外一方的方式被構成的托架。上述托架係以可迴轉的方式支持上述曲柄軸。上述外殼係具有與上述搖動齒輪的齒部咬合的內齒。上述外殼和上述托架係，藉由伴隨著上述曲柄軸的迴轉之上述搖動齒輪的搖動、可以同心狀彼此相對迴轉。上述外殼係，為具有用以固定被安裝於上述第一構件以 及上述第二構件中的上述一方的栓緊具的部位的被安裝部、以及作為鄰接於上述被安裝部的部位且上述內齒被配設的部位的鄰接部被各別形成的構成，且為上述被安裝部被組裝於上述鄰接部的構成。

10‧‧‧偏心搖動型齒輪裝置

12‧‧‧外殼

12d‧‧‧銷溝(內齒溝)

14‧‧‧托架

18‧‧‧減速機構

21‧‧‧被安裝部

21a‧‧‧螺栓插通孔(插通孔)

21b‧‧‧擴展部

21c‧‧‧頂端部

22‧‧‧鄰接部

22a‧‧‧栓緊孔(栓緊孔)

24‧‧‧內齒

30‧‧‧端板部

31‧‧‧基部

32‧‧‧基板部

33‧‧‧軸部

44‧‧‧傳達齒輪

46‧‧‧曲柄軸

46a‧‧‧第一偏心部

46b‧‧‧第二偏心部

48a‧‧‧第一搖動齒輪

48b‧‧‧第二搖動齒輪

第1圖係表示有關本發明的實施例的偏心搖動型齒輪裝置的構成的剖面圖。

第2圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第3圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第4圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第5圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第6圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第7圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第8圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第9圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第10圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第11圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第12圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第13圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

第14圖係表示被使用於有關本發明的另一實施例的偏心搖動型齒輪裝置的外殼的構成的剖面圖。

有關用以實施本發明的形態，一面參考圖示，一面詳細說明如下。

如第1圖所示般，有關本實施例的偏心搖動型齒輪裝置10係具備：外殼12，在此外殼12的內側、以可對於該外殼12相對迴轉的托架14，以及以所定的迴轉數比將被輸入的迴轉數減速用的減速機構18。此齒輪裝置10係，作為第一構件的第一臂被栓緊於外殼12，作為第二構件的第二臂被栓緊於托架14。亦即，第一臂以及第二臂係構成機器人手臂，偏心搖動型齒輪裝置10係作為被使用於機器人手臂的關節的減速機而被構成。

外殼12係具有：被形成為圓筒狀的外殼本體12a、以及被設置於此外殼本體12a的外側的突緣部12b。突緣部12b的軸方向長度係較外殼本體12a的軸方向長度短，突緣部12b 係從外殼本體12a的軸方向中央部分擴展至外側的形狀。又，即使突緣部12b係成為從外殼本體12a的軸方向端部擴展至外側的形狀亦可。

多數的銷溝(內齒溝)12d在周方向以等間隔方式被形成於外殼本體12a的內周面。銷狀的內齒24分別被嵌入於此銷溝12d。

在本實施例中，外殼本體12a和突緣部12b成為各別被形成且彼此被結合的構成。亦即，突緣部12b係，作為具有固定作為被安裝於第一臂的栓緊具的螺栓(省略圖示)用的部位的被安裝部21而被構成。另一方面，外殼本體12a係，為鄰接於被安裝部21的部位，作為內齒24被配設的部位的鄰接部22而被構成。而且，被安裝部21和鄰接部22係各別被形成。例如，被安裝部21和鄰接部22係被分開鑄造或是鍛造之後，藉由被機械加工而使尺寸精密化的物件。

鄰接部22係被形成為圓筒狀，被安裝部21係被配合於鄰接部22。亦即，被安裝部21的內徑係成為對應於鄰接部22的外徑的大小。因此，可將被安裝部21配合於鄰接部22。又，被安裝部21朝鄰接部22的嵌合係，即使根據壓入、緊配合、塑性結合等的嵌合亦可。又，即使以栓槽(spline)結合將鄰接部22和被安裝部21結合亦可。

多數的銷溝12d在周方向以等間隔被形成於構成鄰接部22的外殼本體12a的內周面，銷狀的內齒24分別被嵌入於此銷溝12d，亦即，多數的內齒24被配設於鄰接部22。

多數的螺栓插通孔12c在周方向以等間隔被設置 於構成被安裝部21的突緣部12b。藉由使***通於螺栓插通孔12c的省略圖示的螺栓栓合第一臂的螺絲孔，外殼12和第一臂彼此被栓緊。作為驅動源的馬達(省略圖示)被固定於第一臂。

貫通於徑方向的複數螺栓插通孔21a被形成於被安裝部21，對應於螺栓插通孔21a的位置、複數栓緊孔22a被貫通形成於鄰接部22。這些複數的螺栓插通孔21a以及栓緊孔22a係皆以隔著間隔的方式被配設於外殼12的周方向。而且，藉由使***通於被安裝部21的螺栓插通孔21a的螺栓23被栓合於鄰接部22的栓緊孔22a，被安裝部21成為被固定於鄰接部22的狀態。

栓緊孔22a係，貫通鄰接部22(外殼本體12a)，連通於銷溝12d。因此，在銷溝12d方面，通過螺栓插通孔21a以及栓緊孔22a，成為可供給油或是排油。

螺栓插通孔21a係，在被安裝部21(突緣部12b)中，被形成在從軸方向的中央位置偏移的位置。因此，如第2圖以及第3圖所示般，藉由改變被安裝部21的方位，可改變突緣部12b對於外殼本體12a的位置。因此，根據有關本實施例的偏心搖動型齒輪裝置10被安裝的對手構件，在有需要變更突緣部12b的位置的情形，也可容易地對應。

又，被安裝部21係，根據對手構件、顧客樣式，可適當地變更其軸方向的長度。例如，第4圖所示般，被安裝部21係，即使其軸方向的長度被形成為與鄰接部22(外殼本體12a)的軸方向長度相同的方式亦可。此情形，在軸方向的螺栓 插通孔21a的位置係，如第4圖所示般，亦可為從軸方向的中央位置偏移的位置，或是亦可為軸方向的中央位置。又，複數個螺栓插通孔21a亦可被設置在軸方向。

又，在本實施例中，藉由使***通於被安裝部21的螺栓插通孔21a的螺栓23被栓合於鄰接部22的栓緊孔22a，將被安裝部21固定於鄰接部22，然而並不限於此種情形。例如，在被安裝部21形成銷孔而不是螺栓插通孔21a，藉由將銷打入被形成於與此對應的位置的鄰接部22的孔以及上述銷孔，將被安裝部21固定於鄰接部22的構成亦可。

托架14係，藉由在軸方向隔著間隔而被配置的一對主軸承26、被支持於外殼12，而可成為與外殼12同心狀迴轉。亦即，托架14係對於外殼12相對地迴轉於外殼12的軸心周圍。主軸承26係各自藉由面接觸的滾珠軸承被構成。

托架14係具備圓板狀的端板部30、以及被栓緊於此端板部30的基部31。此基部31係具有基板部32、以及被突設於此基板部32的一面的軸部33。

軸部33係被設置複數個，這些軸部33係以等間隔被配設於周方向。軸部33和端板部30係，在軸部33的頂端面被抵接於端板部30的狀態下，藉由螺栓34彼此被栓緊。在此狀態下，在基板部32和端板部30之間、具有所定寬度的空間被形成於軸方向。

螺栓栓緊孔33a被設置於軸部33。從軸部33相對側、被***於端板部30的螺栓插通孔30a的螺栓34係，被栓合於軸部33的螺栓栓緊孔33a。又，相對於基部31、使端板 部30定位的銷36從端板部30橫跨軸部33而被配置。亦即，銷36係，除了***通於被形成在端板部30的插通孔30b，同時***通於被形成在軸部33的頂端面的銷孔33b。

作為對手構件的第二臂被安裝於基部31。亦即，螺栓插通孔被形成於第二臂，在基部31的外側面、栓緊孔31a被形成於對應於此螺栓插通孔的位置。而且，藉由使***通於第二臂的螺栓插通孔的省略圖示的安裝螺栓栓合於基部31的栓緊孔31a，第二臂和基部31彼此被栓緊。

在厚度方向貫通基板部32的徑方向中央部的中央貫通孔32a被形成於基板部32。在基板部32方面，除了後述的曲柄軸46的一端部被***、同時第二曲柄軸承52被安裝的方式，孔部32b被設置。此孔部32b係被複數設置於中央貫通孔32a的周圍。

在軸方向貫通其中央的貫通孔30c被形成於端板部30。端板部30的貫通孔30c係具有幾乎與基板部32的中央貫通孔32a相同的內徑。

上述減速機構18係具備傳達齒輪44和曲柄軸46和搖動齒輪(第一搖動齒輪48a和第二搖動齒輪48b)。第一搖動齒輪48a和第二搖動齒輪48b係具有作為分別咬合於外殼12的內齒24的齒部的外齒。傳達齒輪44係被栓槽結合於端板部30側的曲柄軸46的端部。傳達齒輪44係，與被設置於用以輸入使托架14迴轉的驅動力(將馬達作為驅動源的驅動力)的省略圖示的輸入軸的驅動齒輪(省略圖示)咬合。因此，驅動力經由傳達齒輪44傳達至曲柄軸46，藉此曲柄軸46係與輸入軸的 迴轉連動而迴轉。又，輸入軸係，頂端部被***於端板部30的貫通孔30c般被設置亦可。

曲柄軸46係，與輸入軸平行地配置，經由第一曲柄軸承51以可自由迴轉的方式被支持於端板部30，同時經由第二曲柄軸承52以可自由迴轉的方式被支持於基板部32。換而言之，第一曲柄軸承51係被配置於端板部30和曲柄軸46之間，第二曲柄軸承52係被配置於基板部32和曲柄軸46之間。第一曲柄軸承51以及第二曲柄軸承52係皆藉由錐形滾子軸承被構成。

在端板部30，複數的貫通孔30d被形成於中央的貫通孔30c的周圍。這些貫通孔30d係在中央的貫通孔30c的周圍以等間隔的方式被配設在周方向。而且，曲柄軸46也被複數設置，複數的曲柄軸46係以等間隔的方式被配置在周方向。各曲柄軸46係除了分別貫通端板部30的貫通孔30d，同時被***於基板部32的孔部32b。

曲柄軸46係具有軸本體46c、以及被一體地形成於此軸本體46c的偏心部(第一偏心部46a、第二偏心部46b)。軸本體46c係為剖面圓形的棒狀的構件，偏心部46a、46b係對於作為軸本體46c的軸心的曲柄軸心偏心。第一以及第二偏心部46a、46b係彼此相位角偏移。亦即，對於曲柄軸心的第一偏心部46a的偏心方向、和對於曲柄軸心的第二偏心部46b的偏心方向係，成為彼此相異的方向，相位角係180度偏移。又，複數的曲柄軸46係，各自的第一偏心部46a的偏心方向一致的方式被組裝於托架14。

第一以及第二偏心部46a、46b係，在第一曲柄軸承51和第二曲柄軸承52之間彼此鄰接於軸方向而被配置。第一偏心部46a係鄰接於第一曲柄軸承51，第二偏心部46b係鄰接於第二曲柄軸承52。

第一搖動齒輪48a以及第二搖動齒輪48b係，皆被配設於托架14的基板部32和端板部30之間的空間。在第一搖動齒輪48a以及第二搖動齒輪48b方面，被形成於中央部的第一貫通孔48c、軸部33可貫通的第二貫通孔48d、以及曲柄軸46的偏心部46a、46b可貫通的第三貫通孔48e分別被形成。

滾子軸承55被安裝於第一以及第二偏心部46a、46b，在此狀態下、第一偏心部46a***通於第一搖動齒輪48a的第三貫通孔48e，第二偏心部46b***通於第二搖動齒輪48b的第三貫通孔48e。第一以及第二搖動齒輪48a、48b係，隨著藉由曲柄軸46的迴轉、第一以及第二偏心部46b搖動，一面咬合於外殼12的內齒24一面迴轉。又，在本實施例中，搖動齒輪48a、48b為被設置兩個的構成，然而並不限於此種構成，即使搖動齒輪48a、48b為設置一個或是三個以上的構成亦可。

在有關本實施例的偏心搖動型齒輪裝置10中，藉由馬達的驅動力驅動輸入軸，輸入軸一迴轉的話，傳達齒輪44迴轉。藉此，曲柄軸46亦一體地迴轉。曲柄軸46一迴轉的話，隨著第一偏心部46a的搖動、第一搖動齒輪48a一面咬合於內齒24一面迴轉，隨著第二偏心部46b的搖動、第二搖動齒輪48b一面咬合於內齒24一面迴轉。藉此，具有貫通兩搖動齒輪 48a、48b的第二貫通孔48d的軸部33的托架14對於外殼12相對地迴轉。藉此，第二臂對於第一臂相對地迴轉。第二臂(托架14)的迴轉數係，成為對於輸入軸的迴轉數以所定的比率被減速的迴轉數。亦即，減速機構18係，基於對於輸入軸的迴轉數以所定的比率減速的迴轉數，使托架14對於外殼12相對地迴轉。

被安裝部21係，因應裝著本齒輪裝置10的對手構件的形狀等而被選擇地被使用。在第1圖中，被安裝部21為被固定於機器人手臂的第二臂的構成，然而也有被安裝在與此不同的構成的構件而使用。而且，在構成外殼12的零件中，除了可因應對手構件選擇地只使用被安裝部21，同時有關其他的零件，可不管對手構件而使用相同構成的零件。

又，將被安裝部21組裝於鄰接部22的作業係，即使在組裝本齒輪裝置10之前進行亦可。此情形，作為被安裝部21被安裝的外殼12成為被組裝於托架14。又上述作業係，即使在組裝本齒輪裝置10的中途，欲進行上述作業亦可。又，即使以被安裝部21以外的零件組裝本齒輪裝置10、顧客端的安裝樣式決定之後，亦即，在出貨之前的時間點，來進行上述作業的方式亦可。上述作業係在任何時間點皆可。

如以上說明般，在本實施例中，外殼12係，被安裝於第一臂側的部位的被安裝部21(突緣部12b)、以及鄰接於被安裝部21的部位的鄰接部22(外殼本體12a)被分別形成。因此，有關鄰接部22，係作為不受顧客端樣式影響的共通構成，可因應顧客端的樣式、只變更被安裝部21的構成。在本實施 例中，在外殼12之中、有關鄰接部22，由於不受限於顧客端的樣式，可在確定訂單之前預先估計生產。而且，在訂單確定的時間點，製造被安裝部21，組裝於其他零件而製造外殼12即可。因此，在訂單確定之後，只要生產被安裝部21的話即足夠。因此，與習知的構成相比，可縮短生產所需要的前置時間。

又，在本實施例中，被安裝部21以及鄰接部22藉由螺栓23彼此被栓緊，所以可更強固地將被安裝部21組裝於鄰接部22。

又，在本實施例中，鄰接部22的栓緊孔22a連通於內齒24被配設的銷溝12d，所以可將螺栓插通孔21a以及栓緊孔22a作為供給油至銷溝12d或是排油用的供給排油孔來利用。

又，本發明係，不限於上述實施例，可在不脫離此效果的範圍下做種種的變更、改良等。例如，在上述實施例中，外殼本體12a(鄰接部22)和突緣部12b(被安裝部21)為藉由螺栓23被固定的構成。取而代之，如第5圖~第7圖所示般，亦可省略藉由螺栓23的固定。在此構成中，藉由被安裝部21嵌合於鄰接部22而被定位，所以只使被安裝部21嵌合於鄰接部22，可對於鄰接部22定位。此情形，即使為藉由突緣部12b被緊配合、被固定於外殼本體12a的構成亦可，或為外殼本體12a被壓入於突緣部12b的構成亦可。又，在第5圖和第6圖所示的外殼12中，突緣部12b的軸方向長度較外殼本體12a的軸方向長度短的這點上係為共通，然而突緣部12b 對於外殼本體12a的配設位置不同。另一方面，在第7圖所示的外殼12中，突緣部12b的軸方向長度成為與外殼本體12a的軸方向長度相同的長度。這些係根據對手構件的構成而被適當選擇。

又，如第8圖所示般，在外殼本體12a的外周面，即使藉由施加滾紋(knurling)加工而將突緣部12b結合於外殼本體12a的構成亦可。又，即使將突緣部12b對於外殼本體12a做塑性結合的方式亦可。又，即使藉由栓槽，突緣部12b被結合於外殼本體12a的構成亦可。

當然，即使突緣部12b(被安裝部21)對於外殼本體12a(鄰接部22)的固定係，如第5~8圖般、完全省略螺栓亦可，但藉由併用根據螺栓的固定、更為強固的固定被得到則不言而喻。

在上述實施例中，外殼12為外殼本體12a和突緣部12b被分離的構成，然而並不被限制於此。例如，如第9圖~第11圖所示般，即使外殼12在外殼本體12a為被分割的構成亦可。具體而言，如第9圖~第11圖所示的外殼12係，具有用以固定作為被安裝於第一臂的栓緊部的螺栓(省略圖示)的部位的被安裝部21，成為具備突緣部12b、以及從此突緣部12b的內周部擴展於徑方向內側的擴展部21b的構成。此擴展部21b係，被形成為較外殼本體12a薄的圓筒狀，在第9圖以及第10圖所示的外殼12中，擴展部21b係成為比突緣部12b在軸方向長的形狀。擴展部21b係構成外殼本體12a的外周部的一部份。另一方面，作為內齒24被配設的部位的鄰接部22係， 被形成為外殼本體12a的外周部之中、相當於擴展部21b的部位被切除的形狀。亦即，鄰接部22的外周部係，成為軸方向的一端部被殘留般、外周面為凹陷的形狀。成為此凹陷形狀的部位係，外徑在軸方向成為一定的形狀。而且，被安裝部21係，自外殼本體12a的軸方向的另一端部側被配合於鄰接部22。而且，在鄰接部22的軸方向的一端部的外周面、以及被安裝部21的擴展部21b的外周面成為共平面的狀態。

另一方面，第11圖所示的外殼12係，擴展部21b的軸方向長度與第9圖和第10圖所示的被安裝部21的擴展部21b的軸方向長度相異。亦即，在第11圖的外殼12中，擴展部21b的軸方向長度被形成為較突緣部12b的軸方向長度短。而且，在鄰接部22的軸方向的一端部的外周面，突緣部12b的內周面被重疊。

如第12圖~第14圖所示般，即使擴展部21b係被形成為跨越外殼本體12a的外周部的全體的形狀亦可。亦即，在第9圖~第11圖所示的構成中，鄰接部22的軸方向的一端部成為也構成外殼本體12a的外周面的型態，但與此相異，在第12圖~第14圖所示的型態中，鄰接部22成為不會露出於外部的構成。在此構成中，即使擴展部21b的軸方向一端部成為較鄰接部22的軸方向的一端部、突出於軸方向的形狀亦可。自鄰接部22突出於軸方向的擴展部21b的頂端部21c係，被利用作為嵌入油封的部位。因此，藉由因應顧客端的需求改變頂端部21c的軸方向長度，可容易地變更為雙油封型式。又，鄰接部22的軸方向端部(對於銷溝12d、位於軸方向外側的部 位)係成為主軸承26被裝著的部位。

在被安裝部21中，作為頂端部21c相反側的端部的後端部21d係，突出至徑方向的內側，鎖合於被形成於鄰接部22的軸方向端部的卡合溝。藉由後端部21d被鎖合於鄰接部22的卡合溝，被安裝部21係對於鄰接部22被定位。

在此，概略說明上述實施例。

(1)在上述實施例中，外殼係，為被安裝於上述第一構件以及上述第二構件中的上述一側的部位的被安裝部、以及作為鄰接於被安裝部的部位的鄰接部被各別形成。因此，有關於作為內齒被配設的部位的鄰接部係，能作為不會受到根據顧客端的樣式而影響的共通構成，可為只有被安裝部的構成因應顧客端的樣式而變更的構成。在外殼中、有關鄰接部係，由於不會受到顧客端樣式的影響，在訂單確定之前可以預先估計生產。而且，在訂單確定的時間點，製造被安裝部，組裝於其他零件而製造外殼的話即可。因而，在訂單確定之後，可只生產被安裝部即足夠，所以與習知構成相較下、可縮短生產所需要的前置時間。

(2)在上述偏心搖動型齒輪裝置中，上述被安裝部係即使藉由嵌合於上述鄰接部而被定位亦可。在此形態中，藉由只使被安裝部被嵌合於鄰接部，可對於鄰接部進行定位。

(3)在上述被安裝部、可插通栓緊具的插通孔被形成亦可，又在上述鄰接部、上述栓緊具被栓緊的栓緊孔被形成亦可，在此情形，上述被安裝部以及上述鄰接部係，藉由上述栓緊具彼此被栓緊為較佳的。在此樣態中，由於為藉由栓緊具 將被安裝部被組裝於鄰接部的狀態，可將被安裝部更強固地組裝於鄰接部。

(4)上述栓緊孔係，即使連通於上述內齒被配設的內齒溝亦可。在此樣態中，可利用插通孔以及栓緊孔作為供給油至內齒溝或是排油用的供給排油孔。

如以上說明般，根據上述實施例的話，可提供一種偏心搖動型齒輪裝置，其係可減低生產所需要的前置時間。

10‧‧‧偏心搖動型齒輪裝置

12‧‧‧外殼

12a‧‧‧外殼本體

12b‧‧‧突緣部

12c‧‧‧螺栓插通孔

12d‧‧‧銷溝(內齒溝)

14‧‧‧托架

18‧‧‧減速機構

21‧‧‧被安裝部

21a‧‧‧螺栓插通孔(插通孔)

22‧‧‧鄰接部

22a‧‧‧栓緊孔(栓緊孔)

23‧‧‧螺栓

24‧‧‧內齒

26‧‧‧主軸承

30‧‧‧端板部

30a‧‧‧螺栓插通孔

30b‧‧‧插通孔

30c‧‧‧貫通孔

30d‧‧‧貫通孔

31‧‧‧基部

31a‧‧‧栓緊孔

32‧‧‧基板部

32a‧‧‧中央貫通孔

32b‧‧‧孔部

33‧‧‧軸部

33a‧‧‧螺栓栓緊孔

33b‧‧‧銷孔

34‧‧‧螺栓

36‧‧‧銷

44‧‧‧傳達齒輪

46‧‧‧曲柄軸

46a‧‧‧第一偏心部

46b‧‧‧第二偏心部

46c‧‧‧軸本體

48a‧‧‧第一搖動齒輪

48b‧‧‧第二搖動齒輪

48c‧‧‧第一貫通孔

48d‧‧‧第二貫通孔

48e‧‧‧第三貫通孔

51‧‧‧第一曲柄軸承

52‧‧‧第二曲柄軸承

55‧‧‧滾子軸承

Claims (4)

1. 一種偏心搖動型齒輪裝置，為對於被輸入的迴轉數、使被減速的迴轉數的相對迴轉在第一構件和第二構件之間被產生用的齒輪裝置，包括：曲柄軸，具有偏心部；搖動齒輪，具有上述偏心部被***的貫通孔，且具有齒部；外殼，可安裝於上述第一構件以及上述第二構件中的一方而被構成；以及托架，可安裝於上述第一構件以及上述第二構件中的另外一方而被構成；其中上述托架係以可迴轉的方式支持上述曲柄軸，上述外殼係具有與上述搖動齒輪的上述齒部咬合的內齒，上述外殼和上述托架係，藉由伴隨著上述曲柄軸的迴轉的上述搖動齒輪的搖動，可以同心狀彼此相對迴轉，上述外殼係，為具有用以固定被安裝於上述第一構件以及上述第二構件中的上述一方的栓緊具的部位的筒狀之被安裝部、以及作為鄰接於上述被安裝部的部位且上述內齒被配設的部位的鄰接部被各別形成的構成，且為上述被安裝部被組裝於上述鄰接部的構成；在上述被安裝部，於偏移上述被安裝部的軸長方向上之中心的位置，形成朝著上述被安裝部的中心軸可插通拴緊具的插通孔。
2. 如申請專利範圍第1項所述之偏心搖動型齒輪裝置，其中上述被安裝部係藉由嵌合於上述鄰接部被定位。
3. 如申請專利範圍第1或2項所述之偏心搖動型齒輪裝置，其中上述栓緊具被栓緊的栓緊孔被形成於上述鄰接部，上述被安裝部以及上述鄰接部係藉由上述栓緊具被彼此栓緊。
4. 如申請專利範圍第3項所述之偏心搖動型齒輪裝置，其中上述栓緊孔係連通於上述內齒被配設的內齒溝。