TWI511834B - Handling system - Google Patents

Description

搬運系統 相關申請

本申請案係為主張2010年10月26日申請之日本特願2010-239418之優先權者，藉由參照其整體並且引用其作為本案的一部份。

本發明係關於一種適用於工作母機的裝載機、或者產業機械、物流機械中的物品搬運之搬運系統，尤其是關於在行走路線包含曲線部之搬運系統。

習知以來，作為對於車床等工作母機搬入、搬出工件的搬運系統，有在順著導引軌道行走之行走體上設置昇降體，並且在昇降體下端的裝載頭設置夾頭以保持工件之形式者。在此種搬運系統中，只能使其行走直線路線。但是，在只有直線路線，會限制工作母機的配置，難以有效利用工場的地板面積。因此也提出在行走路線包含曲線部者(例如，專利文獻1、2)。又在產業機械中也提出在行走路線包含曲線部者。

又習知以來，線性馬達係在物流裝置之搬運台車等中，被廣泛用於其之行走驅動等。雖然在線性馬達中有線性感應馬達(LIM)、線性同步馬達(LSM)、線性直流馬達等，但是作為長距離之行走系統主要使用者為線性感應馬達。線性同步馬達係以在地上側配置磁鐵並且移動線圈側的方式佔有大部份。

又在線性同步馬達中，雖然有在曲線部、或是路線端部之必須加減速的區間等，於地上側部份性離散配置1次線圈的例子(例如，專利文獻3)，但是線性同步馬達係為在曲線部或是路線端部的輔助使用，基本上是使用線性感應馬達。

先前技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開平4-283039號公報

專利文獻2：日本特開2010-149269號公報

專利文獻3：日本特開2007-82307號公報

習知的搬運系統即使在行走路線中包含曲線部者，曲線部也只是單純利用於行走，不會將進行物品的收授之移載台或工作母機等配置在位於曲線部。此係由於在曲線部中行走體的定位精確度不佳，難以確實收授、或者難以達到物品姿勢、把持位置等適切的收授。

又習知之一般的搬運系統係設置旋轉型的伺服馬達、及齒條‧齒輪等旋轉‧直動轉換機構作為驅動機構，因此難以提升定位精確度等。雖然也有使用線性感應馬達的例子，但是由於線性感應馬達的推力為低而難以提升行走性能，因此精確度佳的定位為困難的。因此，雖然考量線性同步馬達的採用，但是習知之線性同步馬達係以在地上側配置磁鐵並且移動線圈側的方式佔有大部份。但是，在使線圈側移動方面，必須對於可動子進行供電，在對於可動子之配線的狀況下，無法達到利用循環路線的行走等，而限制行走路線、或是使供電系統複雜化。在地上側配置1次線圈的例子中，只有如前述專利文獻3等所示，在曲線部、或者路線端部之必須進行加減速的區間等，於地上側部份性配置1次線圈的例子。

本發明之其他目的係為提供一種在行走用導軌之行走路線的曲線部可以達到行走體精確度佳地行走、或是停止定位之搬運系統。

本發明之搬運系統，其係為以自由行走的方式順著行走用導軌設置搬運物品的行走體之搬運系統，且行走驅動前述行走體的驅動源為線性馬達，該線性馬達係利用順著行走用導軌配列並且各自為獨立的複數個一次側電樞、及設置在前述行走體之二次側可動子構成，前述行走用導軌係至少具有曲線部，前述行走體係可以在前述曲線部行走。

當根據該構成時，由於在行走體的驅動使用由順著行走用導軌配列之電樞、及設置在前述行走體之二次側可動子構成的線性馬達，因此即使行走體在曲線部中也可以使其精確度佳地行走、或是停止定位。例如，在與習知之使用旋轉型馬達及旋轉‧直動轉換機構的搬運系統相比，可以達到行走體精確度佳地行走、或是停止定位。又由於是使地上側成為一次側之線性馬達，因此供電系可以簡單化。

又前述線性馬達的前述各電樞係互相隔著間隔予以配列為佳。尤其是跨越行走體之行走區域的整個區域，隔著間隔配列各電樞為佳。藉由將各電樞隔著間隔配置，也就是形成離散配置，可以削減線圈使用量，圖謀成本降低。即使離散配置電樞也可以達到可動子的驅動，在搬運系統的情況下，電樞的離散配置係在精確面與成本面都適當。

在該構成之搬運系統中，前述行走體係在位於前述行走用導軌之物品搬入處進行物品傳遞為佳。前述行走體係將物品傳遞到順著前述行走用導軌設置之工作母機為佳。如上述所示，由於行走體即使在曲線部中也可以精確度佳地停止定位，因此可以將物品確實地傳遞到物品搬入處，尤其是工作母機，即使是傳遞時之物品姿勢、把持位置等也可以適切進行。又藉由將行走路線的曲線部利用於物品的收授，可以緩和工作內之各種機器的配置限制，可以有效利用有限的工場內之地板面積。又本發明所謂的「工作母機」係不限於進行切削加工等機械加工之車床等狹義的工作母機，其係為包含衝床、雷射加工等板金加工機之廣義的工作母機。

前述一次側電樞係順著行走用導軌的前述曲線部呈複數個並列配置者為佳。藉由即使在曲線部中也並列配置複數個一次側電樞，使行走體即使在曲線部中也可以精確度佳地行走、或是停止定位。

在本發明中，前述行走體係具有工件之把持手段、及將該把持手段朝向與前述行走體的行走方向不同的方向移動之移動機構，並且設置從順著前述行走用導軌設置之供電手段以非接觸方式對於設置在前述行走體之受電手段進行供電之非接觸供電裝置，將構成前述把持手段及移動機構的驅動源之電動式驅動源與前述行走體的前述受電手段連接為佳。

在對於工作母機之工件搬運中，配合工作母機之主軸等的物品搬入處而必須符合各方向的位置，又必須有工件把持手段。因此，利用在行走體設置二次側的可動子之線性馬達予以驅動，對於行走驅動即使不需要行走體的電線配線，也必須進行對於前述移動機構或把持手段的供電。在該構成中，由於利用非接觸供電裝置進行對於此等移動機構或把持手段的供電，因此不要行走體與地上部之間之用以供電的電線，而可以達到搬運路線的自由配置。又在該構成之情況下，將搭載在行走體的驅動源係全都是電動式，不要空氣配管等為佳。

在該構成之情況下，在前述行走體上搭載無線通訊手段，並且將根據利用該無線通訊手段所通訊之訊號進行前述把持手段及移動機構之驅動源的控制之指令傳達手段搭載在前述行走體上為佳。如此一來，除了非接觸供電，藉由利用無線通訊手段進行用以控制的訊號傳送/收受，包含控制指令的傳達系，可以不要行走體與地上部之間的配線。因此，可以達到搬運路線的更自由配置。

在該發明中，前述二次側可動子係為在行走方向交互配列N、S磁極的永久磁鐵，並且將檢測該可動子的磁極，或是檢測以與前述可動子的磁極相同的配列方式而被設置在行走體之檢測用磁鐵的磁極之磁極感測器順著前述行走用導軌設置，並且設置使用前述磁極感測器的檢測訊號進行前述行走體的行走控制之行走控制手段者為佳。在前述磁極感測器成為直線檢測可動子的磁極者之情況下，不設置前述檢測用磁鐵。

藉由使用上述磁極感測器進行上述線性馬達的控制，可以進行更精確度佳的定位控制，即使在曲線部中也能夠以高精確度進行定位。因此能夠更確實、且以更適切的角度進行在曲線部的物品收授。又用以位置反饋的控制係可使用來自磁極感測器的訊號所得到的位置訊號、或者使用與磁極感測器不同的位置感測器之訊號。根據磁極感測器的控制係成為例如電流反饋系的控制。

本發明之第2搬運系統，其係為以自由行走的方式順著行走用導軌設置搬運物品的行走體之搬運系統，行走驅動前述行走體的驅動源為線性馬達，該線性馬達係利用順著行走用導軌配列並且各自為獨立的複數個一次側電樞、及設置在前述行走體之二次側可動子構成，在前述行走用導軌上可以設置複數台前述行走體。

由於行走驅動前述行走體的驅動源為利用各自為獨立的複數個一次側電樞、及設置在前述行走體之二次側可動子構成的線性馬達，因此與習知之在各行走體搭載旋轉形之行走用馬達者不同，可以將一次側電樞共通使用在複數台可動子，在行走體中只要設置永久磁鐵等之可動子即可，因此可以利用簡單的構成增加行走體的台數。藉由適當控制各電樞，可以同時移動複數台可動子。

將申請專利範圍及/或說明書及/或圖面所揭示的至少2個構成之任何組合也都包含在本發明。尤其是將申請專利範圍的各請求項的2個以上之任何組合也都包含在本發明。

連同第1至7圖說明本發明之第1實施形態。第1圖係為利用構成該搬運系統之主要部份的搬運裝置1、工作母機2、移載台71、72構成的加工設備之立體圖。工作母機2係對於搬運裝置1設置2台。搬運裝置1係為以自由行走的方式順著行走用導軌4設置搬運物品的行走體3者，行走用導軌4係具有直線部4A及曲線部4B。一個移載台71係配置在曲線部4B。該移載台71係為對於例如該搬運系統的外部收授構成素材或製品的工件W之機台，可以利用行走體3進行工件W的搬入、或者搬出。

除了搬運裝置1之行走體3之外的部份之搬運裝置本體係如第2圖所示，將其單元化分割為各自具備行走用導軌4的直線部4A及曲線部4B之直線部行走用導軌單元1A及曲線部行走用導軌單元1B，並且依序連結任意的單元予以構成。

如第3圖所示，工作母機2係在圖示的例子中由車床構成，在床台51設置由主軸構成之支撐工作支撐手段52的主軸台53、及加工手段之轉台型切刀台54。圖示的工作母機2係為在前後(Z方向)及左右(X方向)以自由移動的方式設置主軸台53之主軸移動型的車床。又，將主軸台53固定在床台51，並且使切刀台54在前後、左右移動之切刀台移動型亦可。

如第8圖所示，搬運裝置1係為以自由行走的方式在行走用導軌4上設置搬運工件W之行走體3者，並且對於工作母機2的工作支撐手段52進行工件W的收授。行走用導軌4係在利用支柱11架設之水平的框架12順著長度方向加以設置。在搬運系統的平面圖之第4圖及正面圖之第5圖顯示支柱11及框架12之位置關係。

在第8圖之行走體3中係設置把持搬運物品之工件W的把持手段之夾頭19、及使該夾頭19移動之移動機構20。移動機構20係具有搭載在行走體3並且在與行走方向(X方向)正交之前後方向(Z方向)進退之前後移動台16、以自由昇降的方式設置在該前後移動台16之棒狀昇降體17、及設置在該昇降體17下端之工件保持頭18。在該工件保持頭18設置2個前述夾頭19。

2個夾頭19係可以在向下及向正面的之間，利用工件保持頭18內的夾頭方向變換機構(未圖示)予以更換。前後移動台16係利用設置在行走體3之馬達等電動式驅動源16a使其前後移動，昇降體17係利用設置在前後移動台16之馬達等電動式驅動源17a使其昇降驅動。夾頭19係利用螺旋管等電動式驅動源19a予以開關驅動並且具有保持被搬運物W之夾頭爪(未圖示)。前述2個夾頭19、19的更換動作係利用馬達等更換用驅動源(未圖示)加以進行。

如第9圖所示，行走體3係利用具有行走用車輪21(21i、21o)之行走體本體3A、及安裝在該行走體本體3A下面並且設置前後移動台16等移動機構20之移動機構搭載台3B構成。

如第6圖以平面圖所示，行走用導軌4係利用相互呈直角配置之2個直線部4A、4A；及連繫此等2個直線部4A之間的圓弧狀曲線部4B構成。跨越此等直線部4A及圓弧狀曲線部4B連續設置各自位於曲線部4B中的外徑側及內徑側之相互平行的向內及向外的外徑側導引面4o及內徑側導引面4i、及朝向上下方向之一對車輪導引面4u。車輪導引面4u係各自順著外徑側導引面4o及內徑側導引面4i予以設置。

如第11圖以剖面圖所示，在圖示的例子中，外徑側導引面4o及內徑側導引面4i係位於比在車輪導引面4u上轉動行走之行走用車輪21i、21o更上方的位置。在行走體3的行走體本體3A中係除了行走用車輪21i、21o之外，將在外徑側導引面4o引導之外徑側滾輪23、及在內徑側導引面4i引導之內徑側滾輪24以自由旋轉的方式設置為呈垂直軸心旋轉。

如第10(A)～(D)圖顯示行走體本體3A所示，外徑側滾輪23及內徑側滾輪24係在行走方向的前後各自並列設置3個以上。在圖示的例子中，外徑側滾輪23係各自配置在行走體本體3A的前後端及中央，總計設置3個。此等3個以上的外徑側滾輪23係配置為順著構成外徑側導引面4o之前述曲線部4B(第6圖)的部份之圓弧形狀的圓弧狀。內徑側滾輪24係配置為順著構成內徑側導引面4i之直線部4A的部份之直線狀，總計設置4個。內徑側滾輪24係設置在行走體本體3A的前後端之2處、及成為位於中央之行走用車輪21i的前後兩側之2處。台車本體3A之平面形狀係在圖示的例子中，如第10(A)圖所示，雖然將外徑側的側緣成為順著構成外徑側導引面4o之曲線部4B的部份之圓弧狀的形狀，但是只要是不會干擾行走用導軌4的形狀即可，可以設計為自由的形狀。

行走體本體3A中之行走用車輪21i、21o係以各自在前述兩側的2條車輪導引面4u上轉動行走的方式，各自設置在寬幅方向的兩側。外徑側的行走用車輪21o係對於行走體本體3A以自由旋轉的方式設置在以自由轉換方向的方式繞垂直軸心O旋轉所支撐的可動車輪支撐體28。在此等各可動車輪支撐體28中係設置朝外徑側突出之桿狀的方向操作件25。在方向操作件25的前端設置由自由旋轉繞垂直軸心旋轉的滾輪構成之凸輪從動件25a。引導此等方向操作件25前端的凸輪從動件25a之凸輪面26(第11圖)為順著行走方向以跨越全長的方式設置在行走用導軌4上。該凸輪面26係在行走體3進入曲線部4B(第6圖)處以強制轉換行走用車輪21o方向的方式予以設置。

在第8圖中，行走體3的行走驅動係利用同步形線性馬達5予以進行。線性馬達5係為利用設置框架12之複數個個別馬達6、及1個可動子7構成之離散型線性馬達。各個別馬達6係為具有可各自成為獨立的1台線性馬達之一次側電樞的機能者，跨越行走體3之行走區域的整個區域，順著行走用導軌4隔著間隔予以配列。可動子7係由永久磁鐵構成，並且設置在行走體3上。驅動線性馬達5之馬達驅動裝置係由各自驅動各個別馬達6之複數個個別馬達驅動裝置8、及將位置指令等施予到此等複數個個別馬達驅動裝置8之統括控制手段10(之後連同第17圖一併說明)構成。各個別馬達驅動裝置8係以每2台滙集一起而構成1個馬達驅動電路部9，各馬達驅動電路部9係設置在框架12上。

如第13、14圖所示，各個別馬達6係為利用3相交流電流予以驅動者，形成在每個各相(U、V、W相)設置一個電極6U、6V、6W之3極電樞。此等電極6U、6V、6W的並排方向係成為可動子7的移動方向X。各電極6U、6V、6W係各自利用鐵芯6Ua、6Va、6Wa及線圈6Ub、6Vb、6Wb構成。鐵芯6Ua、6Va、6Wa係為從共通的鐵芯基台部6d呈梳齒狀突出者。呈現複數配列之各個別馬達6係為互相相同的構成者，因此使可動子行走方向的長度A成為任何一個都相等的長度。在該例子中，雖然使個別馬達6的極數為3，但是不限於3，可為3的整倍數，例如成為9極。可動子7係為將由永久磁鐵構成之N、S磁極於移動方向X複數個並列設置在可動子基體7a上者。N、S磁極對的數目為任意設計即可。可動子7的長度B係成為跨越複數個個別馬達6的長度。

在第17圖中，前述統括控制手段10係與來自上位控制手段所給予的位置指令應答，將驅動各個別馬達6之位置指令施予到各個別馬達控制手段8。換言之，將座標轉換為各個別馬達6之座標系的位置指令施予到應該驅動的個別馬達6之個別馬達控制手段8。也就是個別馬達控制手段8係為進行行走體3的行走控制之「行走控制手段」。統括控制手段10係利用微電腦或個人電腦等電腦及其程式、或者電路元件等構成。各個別馬達控制手段8係為利用將馬達電流流通到個別馬達6之強電系的馬達驅動電路(未圖示)、及控制該馬達驅動電路之弱電系的控制部(未圖示)構成，並且在基板上安裝各電路元件者。強電系的馬達驅動電路係由設置複數個開關元件之反相器等構成，並且與驅動用之直流電源(未圖示)連接。個別馬達控制手段8之前述弱電系的控制部、及統括控制手段10係利用微電腦及其程式、或者電路元件等加以構成。

各個別馬達控制手段8係具有利用串級控制進行位置、速度、及電流的反饋控制之機能。位置反饋係因應檢測對於個別馬達6之可動子7的現在位置之感測器15的檢測值與位置指令的指令值之偏差，進行已設定的位置迴路增益之反饋控制。速度反饋係使用從感測器15的位置檢測值利用微分所得到之速度檢測值予以進行。電流反饋係利用電流檢測器等電流檢測手段14檢測施加在個別馬達6的驅動電流，使用已設定的電流迴路增益產生因應電流檢測值與電流指令值的偏差之電流指令值，控制馬達驅動電流。該電流控制部13係為利用向量控制等進行控制者，並且具有與可動子7的磁極位置對應進行電流控制的機能。

如第15圖所示，感測器15係為線性刻度，並且順著構成個別馬達6的線圈並列方向的直線方向予以設置，成為在比個別馬達6稍微長的範圍可進行位置檢測者。具體而言，感測器15係如第16圖所示，其係為在長度方向並列配置複數個感測元件15a者，各感測元件15a係由檢測可動子7的磁力之磁氣感測元件構成。具體而言，各感測元件15a係係檢測各可動子7的磁極對7P的磁極位置。換言之，在每個磁極對7P的長度tp雖然會發生一個N側及S側峰值所產生之磁力，但是藉由檢測該N側或S側的峰值位置，檢測磁極位置。又感測器15係從各感測元件15a的輸出，輸出成為可動子7的位置之一個位置檢測值。又即使感測器15為單純作為檢測位置的位置感測器，而將磁極感測器與感測器15分別設置，或者將感測器15之感測元件15a之中的特定一個作為根據磁極之電流檢測用的磁極感測器使用皆可。

又在上述的說明中，雖然是以直接檢測可動子7的磁 極位置進行說明，但是在直線檢測中，會使感測器15的配置變得困難。因此，在該實施形態中，如第7及12圖所示，在行走體3位於可動子7的側方，並且以行走方向的磁極位置與可動子7的各磁極相同的方式設置複數個位置檢測用磁石29。感測器15係藉由檢測該位置檢測用磁石29，檢測可動子7的磁極位置。

在第17圖中，利用個別馬達6、個別馬達控制手段8、及感測器15構成1組個別馬達組6A。該個別馬達組6A係如第8圖所示，順著行走用導軌4設置在框架12上。如第7圖所示，即使在行走用導軌4的曲線部4B中，也與直線部4A相同設置個別馬達組6A。在曲線部4B的個別馬達組6A中，個別馬達控制手段8(第17圖)係具有因應曲線補正感測器15的檢測值之機能。

如第9圖所示，如前述所示，在行走體3中係搭載構成工件W的把持手段之夾頭19、及使該夾頭19朝向成為與行走體3的行走方向不同之前後方向及上下方向移動之移動機構20。該移動機構20及夾頭19的各驅動源16a、17a、19a(第8圖)係為電動式，對於此等驅動源的供電係利用非接觸供電裝置41予以進行。

非接觸供電裝置41係如第12圖所示，利用由順著行走用導軌4設置之各極的一次側配線42a構成之供電手段42、由設置在行走體3順著配線42a保持接近狀態移動之二次側的線圈構成之受電手段43構成。配線42a係利用配線支撐具44予以支撐。配線支撐具44係設置在設置行走用導軌4之框架12、或是支撐框架12之支柱11。由各層線圈構成之受電手段43係透過可動側支撐具45支撐在行走體3上。構成受電手段43之各層線圈係與前述移動機構20的驅動源16a、17a、19a連接。供電手段42的配線42a係利用具有使可動側支撐具45通過之縫隙46a的蓋板46予以覆蓋。又由於利用受電手段43受電的電流為根據誘導電流之交流電流，因此在前述個別馬達控制手段8中係具有將交流電流進行整流之整流電路(未圖示)，該整流電路係成為對於前述反相器的直流電源。

又如第9圖所示，在行走體3中係搭載無線通訊手段47，並且將根據利用該無線通訊手段47予以通訊的訊號進行前述夾頭19、移動機構20之各電動式的驅動源16a、17a、19a的控制之指令傳達手段48搭載在行走體3上。指令傳達手段48係為單純在無線通訊手段47與驅動源16a、17a、19a之間進行訊號傳達之配線亦可。又指令傳達手段48係除了驅動指令之外，也包含將設置在行走體3上之各種感測器類(未圖示)的訊號傳送到前述無線通訊手段47之配線。行走體3上的無線通訊手段47係在與設置於控制該搬運系統整體之控制裝置49的無線通訊手段49a之間進行通訊。又搭載在行走體3上之各驅動源係全都是電動式，完全沒有與地上側連繫的配線、配管類。

當根據上述構成之搬運系統時，在行走體3的驅動，由於使用利用順著行走用導軌4配列之個別馬達6、及設置在行走體3之二次側的可動子7構成之線性馬達5，因此即使在行走用導軌4的曲線部4B也可以精確度佳地定位行走體3。因此，雖然在位於曲線部4B設置構成對於行走體3之工件W的收授手段之移載台71，但是根據精確度佳的停止定位，可以確實進行工件W的收授，而且可以將工件姿勢、把持位置都適切化。如此一來，藉由將行走路線的曲線部4B利用於工件W的收授，可以緩和工場內之各種機器的配置限制，可以有效利用有限的工場內之地板面積。

在曲線部4B中，由於行走體之稍微的停止位置不同就會影響到工件的方向，因此在配置必須有高精確度的加工之工作母機2的情況下，雖然必須特別精確度佳地予以設計，但是藉由在可以進行更精確度佳的停止定位之直線部4A配置工作母機2，在曲線部4B中配置移載台71，可以一邊滿足各部位所要的定位精確度，一邊將曲線部4B有效地利用於機器配置。

又行走體3雖然具有夾頭19或是使該夾頭19移動之移動機構20，但是由於利用非接觸供電裝置41進行供電，因此與利用在行走體3設置二次側的可動子7之線性馬達5驅動的構成相輔相成，不需要驅動電力供給用之電線配線。因此，沒有行走體3與地上部之間之用以供電的電線，可以達到搬運路線的更自由配置。再者，在該實施形態中，在行走體3上搭載無線通訊手段47，根據利用該無線通訊手段47所通訊的訊號可以進行夾頭19或移動機構20的控制。如此一來，除了非接觸供電，藉由利用無線通訊手段47進行用以控制的訊號傳送/收受，包含控制指令的傳達系統，可以完全不要行走體3與地上部之間的配線。因此，可以達到搬運路線的更自由配置。

又將線性馬達5使用在行走體3的行走驅動，該線性馬達5係使二次側的可動子7為N、S磁極在行走方向交互配列的永久磁鐵，設置檢測該可動子7的磁極、或者檢測利用與可動子7的磁極相同配列設置在行走體之檢測用磁石29的磁極之感測器15。利用檢測該磁極的感測器15之輸出進行行走體3的定位控制。因此，可以進行精確度更佳的定位控制，即使在曲線部4B中也能夠以高精確度進行定位。因此，可以更確實且更適切進行對於曲線部4B中之移載台71等的工件W收授。

第18～23圖係各自顯示該發明之第2～第9的實施形態。在第18圖之第2實施形態中，將行走用導軌4設置為具有3個直線部4A、及連繫相鄰的直線部4A之2個曲線部4B之U字形。在各直線部4A的位置配置工作母機2，在一個曲線部4B的位置配置移載台71。在中央的直線部4A中於行走方向並列設置2台工作母機2。其他的構成係與連同第1～17圖之前述的第1實施形態相同。

在第19圖之第3實施形態中，與第1實施形態相同，雖然行走用導軌4為由2個直線部4A及1個曲線部4B構成，但是在曲線部4B的位置配置搬運裝置1及進行工件收授之工作母機2。又在單邊的直線部4A中係並列設置2台工作母機2。行走體3係在共通的行走用導軌4上設置2台。連同第8圖等之如前述所示，由於行走驅動行走體3的驅動源係為利用具有可各自成為獨立的1台線性馬達之一次側電樞機能之由電樞構成的複數個個別馬達6、及設置在行走體3之二次側可動子7構成的線性馬達5，因此與在習知的各行走體上搭載旋轉型行走用馬達者不同，可以將一次側的個別馬達6共通使用於複數台可動子7的驅動，在行走體3上只要設置永久磁鐵等可動子7即可，因此可以利用簡單的構成增加行走體3的台數。其他構成、效果係與第1實施形態相同。

在第20圖之第4實施形態中，將行走用導軌4成為正方形狀的環狀。換言之，利用4個相同長度的直線部4A、及連繫相鄰的直線部4A之4個曲線部4B構成環狀的行走用導軌4。在3個直線部4A的位置配置工作母機2，在剩餘的1個直線部4A設置移載台72。在任何一個曲線部4B中都設置其他的移載台(未圖示)。利用組合前述線性馬達5、非接觸供電裝置41、及根據無線通訊手段47之控制，完全不要連繫行走體3與地上側的配線。因此不會產生配線上的問題，可以實現這樣的環狀行走用導軌4。其他構成、效果係與第1實施形態相同。

在第21圖的第5實施形態中，與第20圖之例子的第4實施形態相同，雖然將行走用導軌4成為環狀，但是在第5實施形態中係成為矩形狀的環狀，在長邊的各直線部4A的位置配置2台工作母機2，在短邊的直線部4A的位置配置1台的工作母機1。又在一個行走用導軌4上設置3台行走體3，使其各自獨立行走或是進行其他動作。其他構成係與第20圖之第4實施形態相同。

在第22圖之第6實施形態中，將與第20圖之例子的第4實施形態相同的環狀搬運系統並列設置2個，將一個移載台73跨越設置在兩方搬運系統中之行走用導軌4中的直線部4A的位置。移載台73係利用輸送帶構成、或是利用旋轉托板的裝置構成。在該情況下，在兩搬運系統之間可以進行工件的收授。其他的構成、效果係與第20圖之第4實施形態相同。

第23(A)圖之第7實施形態係以將行走用導軌4只由圓弧狀的曲線狀部分構成為圓環狀者為例。第23(B)圖之第8實施形態係以將行走用導軌4只由圓弧狀的曲線部份構成為S字狀者為例。第23(C)圖之第9實施形態係將行走用導軌4跨越全長並且只由直線部份構成為直線狀者，而且在共通的行走用導軌4上設置複數台行走體3之例子。如第23(A)～(C)圖之各例所示，在構成行走用導軌4的情況下，也可以得到與前述相同的各作用、效果。第23(A)～(C)圖的各例中之其他構成、效果係與第20圖之第4實施形態相同。

又在上述各實施形態中，雖然設置非接觸供電裝置41，但是使用吊運車系統(未圖示)取代非接觸供電裝置41來進行供電亦可。又在上述各實施形態中，雖然針對適用於對於工作母機2之工件W搬運的情況加以說明，但是本發明也可以適用於產業機械或物流機械之物品搬運。設置在行走用導軌4之行走體3的台數雖然在前述各實施形態中針對設置1～3台的例子加以說明，但是也可以設置4台以上。

又雖然與本發明有所不同，但是行走用導軌4的曲線部4B係不設置收授手段只單純用於行走亦可。再者，即使將行走用導軌4只有直線部4A的情況下，在以非接觸供電或無線通訊進行控制方面可以得到更佳的優點。

如以上所示，雖然一邊參照圖面一邊說明本發明之適合的實施形態，但是在不脫離本發明的宗旨之範圍內，可以進行各種追加、變更或者削除。因此，其等也包含在本發明的範圍內。

1．．．搬運裝置

2．．．工作母機

3．．．行走體

3A．．．行走體本體

4．．．行走用導軌

4A．．．直線部

4B．．．曲線部

4u．．．車輪導引面

5．．．線性馬達

6．．．個別馬達(電樞)

6U、6V、6W．．．電極

7‧‧‧可動子

8‧‧‧個別馬達驅動裝置手段(行走控制手段)

10‧‧‧統括控制手段

12‧‧‧框架

14‧‧‧電流檢測手段

15‧‧‧感測器(磁極感測器)

15a‧‧‧感測元件

16‧‧‧前後移動台

16a、17a、19a‧‧‧驅動源

17‧‧‧昇降體

18‧‧‧工件保持頭

19‧‧‧夾頭(把持手段)

20‧‧‧移動機構

21(21i、21o)‧‧‧行走用車輪

29‧‧‧位置檢測用磁石

41‧‧‧非接觸供電裝置

42‧‧‧供電手段

43‧‧‧受電手段

47‧‧‧無線通訊手段

48‧‧‧指令傳達手段

49‧‧‧控制裝置

49a‧‧‧無線通訊手段

W‧‧‧工件(物品)

本發明係從參考添附的圖面進行以下適合的實施形態之說明更易於明白理解。然而，實施形態及圖面係為用以單純圖示及說明者，因此不該被利用為用以限定本發明的範圍者。本發明的範圍係根據添附的申請專利範圍予以限定。在添附的圖面中，在複數個圖面中之相同的元件符號係表示相同的部份。

第1圖係為關於本發明之第1實施形態之將搬運系統與工作母機組合而成的加工設備之立體圖。

第2圖係為構成該搬運系統之行走用導軌的各單元之立體圖。

第3圖係為顯示該加工設備中之工作母機的一例之立體圖。

第4圖係為該搬運系統之平面圖。

第5圖係為該搬運系統之正面圖。

第6圖係為顯示該搬運系統之行走用導軌與行走體的關係之平面圖。

第7圖係為顯示該搬運系統之行走用導軌、線性馬達、與行走體的關係之平面圖。

第8圖係為該加工設備之部份省略正面圖。

第9圖係為該加工設備中之搬運系統的剖開側面圖。

第10圖(A)為該搬運系統中之行走體本體的平面圖，(B)為正面圖，(C)為下面圖，(D)為背面圖。

第11圖係為顯示該搬運系統之行走用導軌與行走體本體的橫剖面圖。

第12圖係為擴大顯示第9圖的一部份之剖面圖。

第13圖係為線性馬達的部份剖面圖。

第14圖係為該線性馬達的個別馬達之平面圖。

第15圖係為顯示該線性馬達的個別馬達之配置的平面圖。

第16圖係為顯示該線性馬達與感測器的關係之剖面圖。

第17圖係為該線性馬達的驅動系統之方塊圖。

第18圖係為顯示關於本發明之第2實施形態的搬運系統之立體圖。

第19圖係為顯示關於本發明之第3實施形態的搬運系統之立體圖。

第20圖係為顯示關於本發明之第4實施形態的搬運系統之立體圖。

第21圖係為顯示關於本發明之第5實施形態的搬運系統之立體圖。

第22圖係為顯示關於本發明之第6實施形態的搬運系統之立體圖。

第23圖(A)為顯示關於本發明之第7實施形態的搬運系統中的搬運軌道之例子的平面圖，(B)為顯示關於本發明之第8實施形態的搬運系統中的搬運軌道之例子的平面圖，(C)為顯示關於本發明之第9實施形態的搬運系統中的搬運軌道之例子的平面圖。

1．．．搬運裝置

2．．．工作母機

3．．．行走體

4．．．行走用導軌

5．．．線性馬達

6．．．個別馬達(電樞)

6A．．．個別馬達組

7．．．可動子

12．．．框架

21．．．行走用車輪

23．．．外徑側滾輪

24．．．內徑側滾輪

29．．．位置檢測用磁石

71．．．移載台

Claims (8)

1. 一種搬運系統，其係為以自由行走的方式順著行走用導軌設置搬運物品的行走體之搬運系統，其特徵為：行走驅動前述行走體的驅動源為線性馬達，該線性馬達係利用順著行走用導軌配列並且各自為獨立的複數個一次側電樞、及設置在前述行走體之二次側可動子構成，前述行走用導軌係至少具有曲線部，前述行走體係可以在前述曲線部行走，前述線性馬達的前述各電樞在前述行走體之行走區域的整個區域互相隔著間隔配列，將磁極感測器設置在前述行走用導軌，該磁極感測器係檢測以與前述可動子的磁極相同的配列方式被設置在前述行走體之檢測用磁鐵的磁極，並且設置使用前述磁極感測器的檢測訊號進行前述行走體的行走控制之行走控制手段。
2. 如申請專利範圍第1項之搬運系統，其中，前述行走體係在位於前述行走用導軌之物品搬入處傳遞物品。
3. 如申請專利範圍第1或2項之搬運系統，其中，前述行走體係將物品傳遞到順著前述行走用導軌設置之工作母機。
4. 如申請專利範圍第1或2項之搬運系統，其中，前述一次側電樞係順著行走用導軌的前述曲線部並列配置複數個。
5. 如申請專利範圍第1或2項之搬運系統，其中，前述 行走體係具有工件之把持手段、及將該把持手段朝向與前述行走體的行走方向不同的方向移動之移動機構，並且設置從順著前述行走用導軌設置之供電手段以非接觸方式對於設置在前述行走體之受電手段進行供電之非接觸供電裝置，並且將構成前述把持手段及移動機構的驅動源之電動式驅動源與前述行走體的前述受電手段連接。
6. 如申請專利範圍第5項之搬運系統，其中，在前述行走體上搭載無線通訊手段，並且將根據利用該無線通訊手段所通訊之訊號進行前述把持手段及移動機構之驅動源的控制之指令傳達手段搭載在前述行走體上。
7. 如申請專利範圍第1或2項之搬運系統，其中，在前述行走用導軌上可以設置複數台前述行走體。
8. 一種搬運系統，其係為以自由行走的方式順著行走用導軌設置搬運物品的行走體之搬運系統，其特徵為：行走驅動前述行走體的驅動源為線性馬達，該線性馬達係利用順著行走用導軌配列並且各自為獨立的複數個一次側電樞、及設置在前述行走體之二次側可動子構成，在前述行走用導軌上可以設置複數台前述行走體，前述線性馬達的前述各電樞在前述行走體之行走區域的整個區域互相隔著間隔配列，將磁極感測器設置在前述行走用導軌，該磁極感測器係檢測以與前述可動子的磁極相同的配列方式被設置在前述行走體之檢測用磁鐵的磁極，並且設置使用前述磁極感測器的檢測訊號進行前述行走體的行走控制之行走控制手段。