TWI405092B - 數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法 - Google Patents
數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI405092B TWI405092B TW98127724A TW98127724A TWI405092B TW I405092 B TWI405092 B TW I405092B TW 98127724 A TW98127724 A TW 98127724A TW 98127724 A TW98127724 A TW 98127724A TW I405092 B TWI405092 B TW I405092B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- execution instructions
- path
- upper controller
- execution
- servo driver
- Prior art date
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
本創作係有關一種數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法，尤指一種具有一佇列緩衝器之一數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法。
運動控制是精密加工機械上關鍵的核心技術，其應用範圍包涵了從定位控制或速度控制的產業機械到高精密度的各類電腦數值控制工具機(CNC machine tools)。運動控制系統的建立是必須整合各種軟硬體的技術而成的，對於使用者而言，除了對系統的基本功能要求外，成本高低、系統穩定性、使用頻率、保固服務、與其他軟硬體的擴充性和相容性…等等，也都是評估運動控制系統的因素。另外在實際運動控制系統的考量上不僅要控制各軸位置，同時也要控制各軸的速度。因此，當各軸位置或速度控制不好，將直接影響機械定位的不精準而使產品的良率下降。
電腦數值控制CNC(Computer Numerical Control)利用電腦輔助製造(Computer-aided manufacturing,CAM)軟體產生數值控制的G-Code檔，再將該G-Code檔程式傳入CNC控制系統，由電腦透過數值訊號，控制機器的自動位移工作，達成物件之切削加工作業。
數值控制工具機就是在工具機裝上一套電腦數值控制系統(computerized numerical control system)，藉著輸入數值資料到電腦數值控制系統，電腦數值控制系統經計算後發出命令，對工具機進行主軸運轉、刀具更換、刀具移動、冷卻劑開關‧‧‧‧等加以控制，以完成程式設計者所預期的動作。
美國專利US 6,772,020 B2係揭露一種利用移動式濾波器(moving filter)和延遲器來建立回算器，如此，可獲得較平滑之同相位的位置、速度和加速度命令，並且對伺服延遲現象會有很大改善。由於該方法是採用二階段濾波器架構，實現控制迴路的命令重建，並且，在濾波器的設計上必須同時考慮機台的特性。惟，雖然增加了命令回算器在設計上的複雜程度，卻也降低此一方法的實用性，使得該方法並無法保證更高次曲線的連續性。
因此，如何設計出一種數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法，能以降低串列通訊之資料量，並解決軌跡誤差產生的問題，乃為本案創作人所欲行克服並加以解決的一大課題。
為了解決上述問題，本發明係提供一種數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置，係應用於一電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡點計算，以電腦輔助製造(CAM)軟體產生之一G-code檔以定義該加工路徑軌跡。該路徑軌跡點計算裝置係包含一上位控制器及一伺服驅動器。
該上位控制器係包含一解譯器(interpreter)及一第一高速串列通訊介面。該解譯器(interpreter)係讀取該G-code檔，並解譯該G-code檔以產生複數個執行指令(executable instructions)。該第一高速串列通訊介面係連接該解譯器，用以提供該些執行指令傳送之通訊介面。
該伺服驅動器係包含一第二高速串列通訊介面、一佇列緩衝器(queue buffer)及一路徑軌跡點計算器。該第二高速串列通訊介面係連接該上位控制器之該第一高速串列通訊介面，用以電性連接該伺服驅動器與該上位控制器，並提供該些執行指令接收之通訊介面。該佇列緩衝器(queue buffer)係連接該第二高速串列通訊介面，用以提供儲存空間以儲存該上位控制器傳送至該伺服驅動器之該些執行指令。該路徑軌跡點計算器係連接該佇列緩衝器，用以接收並計算該佇列緩衝器所傳送出之該些執行指令，以產生複數個路徑軌跡點。
為了解決上述問題，本發明係提供一種數值控制系統之路徑軌跡點計算方法，該數值控制系統係應用於一上位控制器提供複數個執行指令至一伺服驅動器，用以計算一電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡。該路徑軌跡點計算方法之步驟係包含：首先，讀取一G-code檔；然後，透過一解譯器解譯該G-code檔以產生該些執行指令；然後，依序傳送該些執行指令至一佇列緩衝器，以儲存該些執行指令；然後，依序傳送該些執行指令至一路徑軌跡點計算器；最後，透過該路徑軌跡點計算器直接計算該些執行指令為複數個路徑軌跡點。
藉此，該數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法，可大幅降低該上位控制器傳給該伺服驅動器之資料量，而不用提高串列通訊速度。並且，可直接以基本執行指令(單節指令)來計算路徑軌跡，而不會有產生軌跡誤差的問題，同時能達成路徑軌跡位置、角速度及角加速度的計算與位置迴路同步計算，大幅提升系統的追隨性能。並且，若執行指令傳送錯誤，即可要求重傳，增加系統之穩健度。
為了能更進一步瞭解本發明為達成預定目的所採取之技術、手段及功效，請參閱以下有關本發明之詳細說明與附圖，相信本發明之目的、特徵與特點，當可由此得一深入且具體之瞭解，然而所附圖式僅提供參考與說明用，並非用來對本發明加以限制者。
有關本創作之技術內容及詳細說明，配合圖式說明如下：請參見第一圖，係本發明數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置之一上位控制器與一伺服驅動器之通訊示意圖。該數值控制系統之該路徑軌跡點計算裝置，係應用於一電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡點計算，以電腦輔助製造(CAM)軟體產生之一G-code檔以定義該加工路徑軌跡。該路徑軌跡點計算裝置係主要包含一上位控制器10及一伺服驅動器20。該上位控制器10係包含一解譯器(interpreter)102及一第一高速串列通訊介面104。此外，該伺服驅動器20係包含一第二高速串列通訊介面202、一佇列緩衝器(queue buffer)204及一路徑軌跡點計算器206。
該解譯器102係讀取該G-Code檔，並解譯該G-Code檔用以產生複數個執行指令(executable instructions)。該第一高速串列通訊介面104係連接該解譯器102，用以提供該些執行指令傳送之通訊介面。該第二高速串列通訊介面202係連接該上位控制器10之該第一高速串列通訊介面104，用以電性連接該伺服驅動器20與該上位控制器10，並提供該些執行指令接收之通訊介面。該佇列緩衝器(queue buffer)204係連接該第二高速串列通訊介面202，用以提供儲存空間以儲存該上位控制器10傳送至該伺服驅動器20之該些執行指令。該路徑軌跡點計算器206係連接該佇列緩衝器204，用以接收並計算該佇列緩衝器204所傳送出之該些執行指令，以產生複數個路徑軌跡點。
該G-code檔之內容係為加工圖形碼，又稱為準備機能碼(preparatory function codes)。該些加工圖形碼包含從G00至G99共一百多個程式指令，然而主要直接影響加工路徑軌跡的指令為G00指令、G01指令、G02指令、G03指令。其中該G00指令為快速定位(rapid positioning)指令、該G01指令為直線切削(linear interpolation)指令、該G02指令為順時針方向圓弧切削(CW circular interpolation)指令、以及該G03指令為逆時針方向圓弧切削(CCW circular interpolation)指令。其他的G-code指令大多是工具機機台的控制指令。
請參見第二圖，係本發明路徑軌跡點計算方法之流程圖。該路徑軌跡點計算方法之步驟如下詳述。首先，一解譯器(interpreter)讀取一G-code檔(S100)。該G-code檔透過該解譯器解譯，以產生複數個執行指令(S200)。亦即，當該G-code檔依序讀入該解譯器時，該解譯器會進行最佳化策略來決定進給速率、轉角、單節擬合，而輸出最適合之該些執行指令。然後，一上位控制器係依序傳送該些執行指令至一伺服驅動器之一佇列緩衝器，以儲存該些執行指令(S300)。當該伺服驅動器接收到由該上位控制器所傳送之該些執行指令後，就會將該些執行指令依序儲存在該佇列緩衝器內。(詳見後續配合第三圖之說明)。然後，當該伺服驅動器之一路徑軌跡點計算器讀取儲存在該佇列緩衝器之該些執行指令，就會依序傳送該些執行指令至該路徑軌跡點計算器(S400)。然後，該些執行指令透過該路徑軌跡點計算器直接計算，以產生複數個路徑軌跡點(S500)。因此，該G-code檔係經由該解譯器解譯成為該些執行指令，並該些執行指令用以當作串列通訊的內容，並直接透過該伺服驅動器計算，而達成該數值控制系統之路徑軌跡點計算。
請參見第三圖係本發明該佇列緩衝器儲存複數個執行指令之流程圖。當該解譯器產生複數個執行指令(S200)之後，先判斷該上位控制器是否發送一停止傳送指令(S310)，以確認該上位控制器進行該些執行指令之傳送或停止該些執行指令之傳送。若該上位控制器發送該停止傳送指令，即表示該上位控制器停止該些執行指令之傳送，則停止傳送該些執行指令至該佇列緩衝器(S312)，以確保當該上位控制器發出緊急停止要求，能夠立即停止將該些執行指令傳送該伺服驅動器，以中斷該伺服驅動器之操作。若該上位控制器無發送該停止傳送指令，即表示該上位控制器進行該些執行指令之傳送，則該上位控制器判斷該些執行指令是否全部傳送結束(S320)。若該上位控制器判斷該些執行指令已經全部傳送結束，則結束傳送該些執行指令(S322)。若該上位控制器判斷該些執行指令尚未全部傳送結束，則該伺服驅動器判斷一佇列緩衝器之儲存空間是否已經存滿(S330)。若該伺服驅動器判斷該佇列緩衝器之儲存空間已經存滿，則停止傳送該些執行指令至該佇列緩衝器(S312)。亦即，當該佇列緩衝器之儲存空間已滿，則該伺服驅動器係通知該上位控制器停止再傳送該些執行指令。若該伺服驅動器判斷該佇列緩衝器之儲存空間尚未存滿，則傳送該些執行指令至該佇列緩衝器儲存(S332)。亦即，當該佇列緩衝器之儲存空間未滿，則該伺服驅動器係通知該上位控制器繼續傳送該些執行指令。然後，在該步驟(S332)之後，該伺服驅動器判斷已接收該些執行指令是否正確(S340)，以確認該上位控制器傳送正確之該些執行指令給該伺服驅動器。若該伺服驅動器接收該些執行指令非為正確，則該伺服驅動器刪除已接收該些執行指令並要求該上位控制器重新傳送該些執行指令(S342)。若該伺服驅動器接收該些執行指令正確，則執行步驟(S400)，也就是依序將該佇列緩衝器內之該些執行指令傳送至該路徑軌跡點計算器。
此外，在該步驟(S312)之後，也就是停止傳送該些執行指令至該佇列緩衝器之後，則重新執行步驟(S310)，也就是判斷該上位控制器是否發送該停止傳送指令。另外，在該步驟(S342)之後，也就是該伺服驅動器刪除已接收該些執行指令並要求該上位控制器重新傳送該些執行指令，則重新執行步驟(S310)，也就是判斷該上位控制器是否發送該停止傳送指令。並且，在該步驟(S310)之後，則反覆前述之各步驟動作流程，在此不再贅述。
請參見第四圖係本發明該佇列緩衝器儲存該些執行指令之示意圖。佇列(queue)是一種資料處理機制，主要在於保持輸入的串列資料的順序性，也就是說，先存進佇列的元素，也會先被取出來，這種方式係為先進先出(First-In-First-Out,FIF0)。故此，在本發明中，該伺服驅動器20係提供一佇列緩衝器(queue buffer)204，用以提供儲存空間以儲存該上位控制器10傳送至該伺服驅動器20之該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
。該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
係依該上位控制器10所傳送至該伺服驅動器20之順序，依序被儲存至該伺服驅動器20之該佇列緩衝器204之儲存空間。圖中箭頭符號方向代表該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
之存取方向。如圖所示，一G-code檔係由電腦輔助製造(CAM)軟體產生，以定義電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡。該G-code檔係經由該上位控制器10之一解譯器(未圖示，請參見第一圖)讀取，並且該G-code檔係經由該解譯器解譯以產生複數個執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
。該上位控制器10係具有一第一高速串列通訊介面(未圖示，請參見第一圖)，而該伺服驅動器20係具有一第二高速串列通訊介面(未圖示，請參見第一圖)，用以提供該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
傳送之通訊介面。針對本實施例，假若該佇列緩衝器204之儲存空間尚未存滿，則該伺服驅動器20係通知該上位控制器繼續傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
，因此，該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
係依序被儲存至該佇列緩衝器204之儲存空間。此外，當該伺服驅動器20之一路徑軌跡點計算器(未圖示，請參見第一圖)從該佇列緩衝器204之儲存空間讀取該些該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
時，則該伺服驅動器20係以先進先出方式，依序將該佇列緩衝器204內之該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,IeN
傳送至該路徑軌跡點計算器，以產生複數個路徑軌跡點。
請參見第五A圖及第五B圖，係分別為本發明一電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡之範例圖及對應於第五A圖該加工路徑軌跡之G-Code程式指令。在本實施例中，重點在於說明該G-Code程式指令對應於該加工路徑軌跡如何應用在該電腦數值控制工具機的加工程序上，故此，省略了在實際加工過程中所需要之刀具半徑補正指令及其他工具機機台的控制指令。該些刀具半徑補正指令分別為G40指令(取消刀徑補正)、G41指令(刀徑左向補正)及G42指令(刀徑右向補正)。所謂刀具半徑補正係因為刀具本身具有一定的半徑，因此，在實際加工過程中，被加工的工件外形尺寸會減少一刀具直徑值，而相對地，該工件內形尺寸會增加一刀具直徑值。
該G-code檔之主要直接影響加工路徑軌跡的指令為G00指令、G01指令、G02指令及G03指令。其中該G00指令為快速定位(rapid positioning)指令、該G01指令為直線切削(linear interpolation)指令、該G02指令為順時針方向圓弧切削(CW circular interpolation)指令、該G03為指令逆時針方向圓弧切削(CCW circular interpolation)指令。因此，在第五B圖中，第(1)行G-code執行指令係控制該刀具快速定位至A(-20,-20)點的位置。第(2)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由A(-20,-20)點加工至B(0,0)點。第(3)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由B(0,0)點加工至C(0,35)點。第(4)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由C(0,35)點加工至D(20,35)點。第(5)行G-code執行指令係控制該刀具以65單位長為半徑長度逆時針方向圓弧切削，且路徑軌跡係由D(20,35)點加工至E(25,60)點。第(6)行G-code執行指令係控制該刀具以25單位長為半徑長度順時針方向圓弧切削，且路徑軌跡係由E(25,60)點加工至F(65,60)點。第(7)行G-code執行指令係控制該刀具以65單位長為半徑長度逆時針方向圓弧切削，且路徑軌跡係由F(65,60)點加工至G(70,35)點。第(8)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由G(70,35)點加工至H(90,35)點。第(9)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由H(90,35)點加工至I(90,0)點。第(10)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由I(90,0)點加工至J(45,10)點。第(11)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由J(45,10)點加工至B(0,0)點。第(12)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由B(0,0)點加工至A(-20,-20)點。
配合第四圖之說明，在本實施例中，該第(1)行至第(12)行指令係為G-code檔之內容，並且，該G-code檔係經由該解譯器讀取，並且該解譯器解譯該G-code檔以產生對應於第(1)行至第(12)行指令之複數個執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
。當該上位控制器10無發送該停止傳送指令，即該上位控制器10允許傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
。然後，當該伺服驅動器20判斷該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
尚未全部傳送結束，以本實施例為例，目前該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
尚未傳送。然後，當該伺服驅動器20判斷該佇列緩衝器之204儲存空間尚未存滿，則該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
依序傳送至該佇列緩衝器204儲存。假設該上位控制器10允許傳送前三個執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
至該佇列緩衝器204儲存，則前三個執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
被以先進先出(first-in-first-out)方式依序存入該佇列緩衝器204，即第(1)行G-code執行指令係控制該刀具快速定位至A(-20,-20)點的位置。第(2)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削,且路徑軌跡係由A(-20,-20)點加工至B(0,0)點。第(3)行G-code執行指令係控制該刀具直線切削，且路徑軌跡係由B(0,0)點加工至C(0,35)點。然後，當該伺服驅動器20接收該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
正確，則依序將該佇列緩衝器204內之前三個執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
傳送至該路徑軌跡點計算器206，並且，透過該路徑軌跡點計算器206計算，以產生複數個路徑軌跡點。
然而，假若在傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
至該佇列緩衝器204的過程中，該伺服驅動器20接收該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
”有錯誤(第三個執行指令Ie3
”有誤)時，即該些接收之執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
”非為該上位控制器10所要傳送之該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
，則該伺服驅動器10刪除已接收之該錯誤執行指令Ie3
”並要求該上位控制器10重新傳送正確之該執行指令Ie3
。此外，假若在傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
至該佇列緩衝器204的過程中，該伺服驅動器20判斷該佇列緩衝器204之儲存空間已經存滿，則該上位控制器10停止傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
至該佇列緩衝器204。此外，假若在傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
至該佇列緩衝器204的過程中，假若該上位控制器10判斷該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
已全部傳送結束，則結束傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
之操作。此外，假若在傳送該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
至該佇列緩衝器204的過程中，該上位控制器10發送該停止傳送指令，則該伺服驅動器會停止在目前單節的目的點，以確保當該上位控制器10發出緊急停止要求，能夠立即停止將該些執行指令Ie1
,Ie2
,Ie3
,…,Ie12
傳送該伺服驅動器20，以中斷該伺服驅動器20之操作。
本發明之數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法主要係直接以利用該上位控制器10之該解譯器102讀取該G-code檔並解譯該G-code檔以產生該些執行指令，而非在上位控制器10利用插補方式，將離散位置命令轉換為平滑位置曲線的處理過程，將會產生許多的運算資料，而增加資料量的傳送，因此降低串列通訊速度。在本發明的實施例中，由於僅傳送該些經解譯之該些執行指令，而可大大降低資料量的傳送，因此可提高串列通訊速度。故此，該第一高速串列通訊介面102與該第二高速串列通訊介面202係可用於處理更多軸之電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡點計算。
綜上所述，本發明係具有以下之優點：
1、大幅降低上位控制器傳給伺服驅動器的資料量。
2、不用提高串列通訊速度。
3、不需要傳統使用之命令還原器，可直接以單節指令(基本執行指令)來計算路徑軌跡，而不會有產生軌跡誤差的問題。
4、路徑軌跡位置、角速度及角加速度的計算與位置迴路同步計算，大幅提升系統的追隨性能。
5、由於上位控制器傳給伺服驅動器的所需資料量降低，因此若執行指令傳送錯誤，即可要求重傳，增加系統之穩健度。
惟，以上所述，僅為本發明較佳具體實施例之詳細說明與圖式，惟本發明之特徵並不侷限於此，並非用以限制本發明，本發明之所有範圍應以下述之申請專利範圍為準，凡合於本發明申請專利範圍之精神與其類似變化之實施例，皆應包含於本發明之範疇中，任何熟悉該項技藝者在本發明之領域內，可輕易思及之變化或修飾皆可涵蓋在以下本案之專利範圍。
10．．．上位控制器
20．．．伺服驅動器
102．．．解譯器
104．．．第一高速串列通訊介面
202．．．第二高速串列通訊介面
204．．．佇列緩衝器(queue buffer)
206．．．路徑軌跡點計算器
S100~S500．．．步驟
Ie1
~IeN
．．．執行指令
第一圖 係本發明一上位控制器與一伺服驅動器之通訊示意圖；
第二圖 係本發明路徑軌跡點計算方法之流程圖；
第三圖 係本發明一佇列緩衝器儲存複數個執行指令之流程圖；
第四圖 係本發明該佇列緩衝器儲存該些執行指令之示意圖；
第五A圖係本發明一電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡之範例圖；及
第五B圖係對應於第五A圖該加工路徑軌跡之G-code程式指令。
S100~S500．．．步驟
Claims (11)
- 一種數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置，係應用於一電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡點計算，以電腦輔助製造(CAM)軟體產生之一G-code檔以定義該加工路徑軌跡；該路徑軌跡點計算裝置係包含：一上位控制器，係包含：一解譯器(interpreter)係讀取該G-code檔，並解譯該G-code檔以產生複數個執行指令(executable instructions)；及一第一高速串列通訊介面係連接該解譯器，用以提供該些執行指令傳送之通訊介面；及一伺服驅動器，係包含：一第二高速串列通訊介面係連接該上位控制器之該第一高速串列通訊介面，用以電性連接該伺服驅動器與該上位控制器，並提供該些執行指令接收之通訊介面；一佇列緩衝器(queue buffer)係連接該第二高速串列通訊介面，用以提供儲存空間以儲存該上位控制器傳送至該伺服驅動器之該些執行指令；及一路徑軌跡點計算器係連接該佇列緩衝器，用以接收並計算該佇列緩衝器所傳送出之該些執行指令，以產生複數個路徑軌跡點。
- 如申請專利範圍第1項之路徑軌跡點計算裝置，其中該解譯器係解譯該G-code檔為G01指令、G02指令、G03指令或其他G-code之基本指令。
- 一種數值控制系統之路徑軌跡點計算方法，該數值控制系統係應用於一上位控制器提供複數個執行指令至一伺服驅動器，用以計算一電腦數值控制工具機之加工路徑軌跡；該路徑軌跡點計算方法之步驟係包含：(a)於該上位控制器讀取一G-code檔；(b)透過該上位控制器之一解譯器解譯該G-code檔以產生該些執行指令；(c)依序傳送該些執行指令至該伺服驅動器之一佇列緩衝器，以儲存該些執行指令；(d)依序傳送該些執行指令至該伺服驅動器之一路徑軌跡點計算器；(e)透過該路徑軌跡點計算器直接計算該些執行指令為複數個路徑軌跡點。
- 如申請專利範圍第3項之路徑軌跡點計算方法，其中該步驟(c)更包含：(c1)若該上位控制器無發送一停止傳送指令，並且該些執行指令尚未全部傳送結束，同時該佇列緩衝器之儲存空間尚未存滿，則依序傳送該些執行指令至該佇列緩衝器儲存。
- 如申請專利範圍第4項之路徑軌跡點計算方法，其中該步驟(c)更包含：(c2)若該上位控制器無發送該停止傳送指令，並且該些執行指令尚未全部傳送結束，同時該佇列緩衝器之儲存空間已經存滿，則停止傳送該些執行指令至該佇列緩衝器 。
- 如申請專利範圍第4項之路徑軌跡點計算方法，其中該步驟(c)更包含：(c3)若該上位控制器無發送該停止傳送指令，並且該些執行指令已經全部傳送結束，則結束傳送該些執行指令至該佇列緩衝器。
- 如申請專利範圍第4項之路徑軌跡點計算方法，其中該步驟(c)更包含：(c4)若該上位控制器發送該停止傳送指令，則停止傳送該些執行指令至該佇列緩衝器。
- 如申請專利範圍第4項之路徑軌跡點計算方法，其中該步驟(c1)之後更包含：(c5)若該伺服驅動器接收該些執行指令非正確，則該伺服驅動器刪除已接收該些執行指令並要求該上位控制器重新傳送該些執行指令。
- 如申請專利範圍第4項之路徑軌跡點計算方法，其中該步驟(c1)之後更包含：(c6)若該伺服驅動器接收該些執行指令正確，則執行步驟(d)。
- 如申請專利範圍第5項之路徑軌跡點計算方法，其中該步驟(c2)之後更包含：(c7)重新判斷該上位控制器是否發送該停止傳送指令。
- 如申請專利範圍第8項之路徑軌跡點計算方法， 其中該步驟(c5)之後更包含：(c7)重新判斷該上位控制器是否發送該停止傳送指令。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW98127724A TWI405092B (zh) | 2009-08-18 | 2009-08-18 | 數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW98127724A TWI405092B (zh) | 2009-08-18 | 2009-08-18 | 數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TW201108010A TW201108010A (en) | 2011-03-01 |
| TWI405092B true TWI405092B (zh) | 2013-08-11 |
Family
ID=44835484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| TW98127724A TWI405092B (zh) | 2009-08-18 | 2009-08-18 | 數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| TW (1) | TWI405092B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI684842B (zh) * | 2018-10-04 | 2020-02-11 | 財團法人精密機械研究發展中心 | 可調變參數的加工機 |
| US11511380B2 (en) | 2019-12-10 | 2022-11-29 | Industrial Technology Research Institute | Method for capturing tool path and device thereof |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9678500B2 (en) | 2011-09-15 | 2017-06-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Machining program creating device numerical control device, machining system, machining program creating method, numerical control method, and machining program |
| TWI582559B (zh) * | 2015-01-29 | 2017-05-11 | 國立臺灣大學 | 整合數值控制機之加工軌跡配置系統、軌跡規劃裝置、軌跡規劃方法及其電腦程式產品 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW556066B (en) * | 1999-04-13 | 2003-10-01 | Falcon Machine Tools Co Ltd | Numerical controlled machine controller |
| US6772020B2 (en) * | 2001-08-11 | 2004-08-03 | Johannes Heidenhain Gmbh | Arrangement for generating command variables for control loops of a numerically controlled machine |
| TW200419399A (en) * | 2003-01-17 | 2004-10-01 | Dp Technology Corp | Rule-based system and method for machining a part |
| US7496528B2 (en) * | 2001-12-27 | 2009-02-24 | Proto Labs, Inc. | Automated quoting of molds and molded parts |
-
2009
- 2009-08-18 TW TW98127724A patent/TWI405092B/zh active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW556066B (en) * | 1999-04-13 | 2003-10-01 | Falcon Machine Tools Co Ltd | Numerical controlled machine controller |
| US6772020B2 (en) * | 2001-08-11 | 2004-08-03 | Johannes Heidenhain Gmbh | Arrangement for generating command variables for control loops of a numerically controlled machine |
| US7496528B2 (en) * | 2001-12-27 | 2009-02-24 | Proto Labs, Inc. | Automated quoting of molds and molded parts |
| US20090125418A1 (en) * | 2001-12-27 | 2009-05-14 | Proto Labs, Inc. | Automated Quoting Of Molds And Molded Parts |
| TW200419399A (en) * | 2003-01-17 | 2004-10-01 | Dp Technology Corp | Rule-based system and method for machining a part |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI684842B (zh) * | 2018-10-04 | 2020-02-11 | 財團法人精密機械研究發展中心 | 可調變參數的加工機 |
| US11511380B2 (en) | 2019-12-10 | 2022-11-29 | Industrial Technology Research Institute | Method for capturing tool path and device thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW201108010A (en) | 2011-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4056542B2 (ja) | ロボットのオフライン教示装置 | |
| TWI405092B (zh) | 數值控制系統之路徑軌跡點計算裝置及其計算方法 | |
| US9494928B2 (en) | Numerical control apparatus | |
| JP2011048621A (ja) | ロボットのオフライン教示方法 | |
| JP4955371B2 (ja) | 数値制御システム | |
| US20080065837A1 (en) | Computerized numerical control system with human interface using low cost shared memory | |
| CN102681483A (zh) | 一种自动补偿温度形变和刀具形偏的坐标系*** | |
| JP7310465B2 (ja) | 同期制御装置、同期制御システム、同期制御方法、及びシミュレーション装置 | |
| CN107450466A (zh) | 一种冲压机器人控制器及其高速平稳控制方法 | |
| CN104321707A (zh) | 数控装置 | |
| JP4142872B2 (ja) | 工作機械の数値制御処理方法および数値制御システム | |
| CN112405527A (zh) | 工件表面圆弧轨迹加工方法及相关装置 | |
| JP5268974B2 (ja) | 数値制御装置および生産システム | |
| TWI716849B (zh) | 預先檢測加工路徑碰撞方法及系統 | |
| JPH09179621A (ja) | 数値制御装置における記憶手段アクセス制御方法および数値制御装置 | |
| JP7448647B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボットシステム | |
| CN101995849B (zh) | 数值控制***的路径轨迹点计算装置及其计算方法 | |
| JPH0743607B2 (ja) | 複数ロボツトの協調制御方法 | |
| WO2020137286A1 (ja) | 同期制御装置、同期制御システム、同期制御方法及びシミュレーション装置 | |
| JP2011086127A (ja) | 数値制御システムの経路軌跡点計算装置およびその計算方法 | |
| JP2023031381A (ja) | 制御装置、制御システム、製造システム、制御方法、プログラム、記録媒体、物品の製造方法 | |
| JP2021051568A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH10240330A (ja) | 数値制御装置 | |
| US20240152112A1 (en) | Information processing device and information processing program | |
| WO2022264338A1 (ja) | 制御装置、干渉チェック装置、及び制御システム |