JP5268974B2 - 数値制御装置および生産システム - Google Patents
数値制御装置および生産システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5268974B2 JP5268974B2 JP2010053569A JP2010053569A JP5268974B2 JP 5268974 B2 JP5268974 B2 JP 5268974B2 JP 2010053569 A JP2010053569 A JP 2010053569A JP 2010053569 A JP2010053569 A JP 2010053569A JP 5268974 B2 JP5268974 B2 JP 5268974B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- compression
- determination
- command
- post
- feed speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 21
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 456
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 280
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 82
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 79
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 12
- 230000006837 decompression Effects 0.000 claims description 3
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 description 34
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 7
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
図1は、本発明に係る数値制御装置の実施の形態1の概略構成を示すブロック図である。図1において、数値制御装置100には、加工プログラム読み取り部2、判定用許容送り速度算出部3、圧縮可否判定部4、圧縮処理部5、移動データ作成部6、補間用許容送り速度算出部7、補間処理部8が設けられている。
先ず、圧縮処理部5から出力される圧縮後指令経路16および圧縮後経路補正・動作データ17の作成手順について説明する。図2は、この実施の形態1において圧縮処理部5から出力される圧縮後指令経路16および圧縮後経路補正・動作データ17の作成処理の流れの一例を表すフローチャートである。なお、指令経路番号i(加工プログラムから指令されたi番目)の指令経路をN(i)、複数の指令経路N(i)を圧縮した圧縮後指令経路番号j(j番目)の圧縮後指令経路をN’(j)としている。図3は、この実施の形態1におけるN(i)とN’(j)との関係の一例を表す図である。
ここで、ステップS7の判定用圧縮前許容送り速度および判定用圧縮後許容送り速度の算出方法について述べる。なお、判定用圧縮前許容送り速度および判定用圧縮後許容送り速度の算出方法は同様であるため、以降の説明では許容送り速度の算出方法について述べ、指令経路N(k)に基づいて算出した許容送り速度が判定用圧縮前許容送り速度であり、暫定圧縮後指令経路N’’(h)で算出した許容送り速度が判定用圧縮後許容送り速度である。ここで、i−δ≦k≦i+δ(δ:先読み指令経路数)であり、h≦jである。
・3点を通る円弧を求め、求めた円弧の曲率から予め設定した許容最大加速度、又は許容最大トルクを超えない許容送り速度を求める。
・2つの指令経路がなす角の角度から2つの指令経路のつなぎ目における加速度を求め、その加速度が予め設定された許容最大化速度を超えないように許容送り速度を求める。
・2つの指令経路における各軸の速度変化を求め、その速度変化が予め設定された許容最大速度変化を超えないように許容送り速度を求める。
次に、ステップS8の圧縮可否の判定処理について説明する。図7は、圧縮可否判定部4の行う圧縮可否判定の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
移動データ作成部6では、圧縮処理部5で作成された圧縮後指令経路16を圧縮後経路補正・動作データ17に基づいて工具移動経路へ補正する。この補正には、工具長オフセットやワークオフセットなどの平行移動、指令経路全体の拡大・縮小、および座標回転などの座標変換が含まれる。図8は、この実施の形態1における圧縮後指令経路と工具移動経路との関係の一例を表す図である。続いて、移動データ作成部6では、経路補正した工具移動経路上を補間するために必要な工具移動データ18を作成する。なお、工具移動データ18とは、補間に必要な工具移動の経路および移動のデータであり、具体的には工具位置を決める各軸の始点や終点、始点から終点までの経路長、工具移動経路の単位方向ベクトル、指令送り速度などの工作機械の動作を決定するために必要な情報が含まれる。
補間用許容送り速度算出部7では、移動データ作成部で作成された工具移動データ18に基づいて補間用許容送り速度19を算出する。補間用許容送り速度19の算出方法については判定用許容送り速度算出部3で算出した判定用圧縮前許容送り速度および判定用圧縮後許容送り速度と同様である。
補間処理部8では、移動データ作成部6で作成された工具移動データおよび補間用許容送り速度算出部7にて算出された補間用許容送り速度19を用いて工具移動経路上を補間し、工具位置20を作成する。
以上のように、この実施の形態1によれば、圧縮処理部5の前に判定用圧縮前許容送り速度又は/および判定用圧縮後許容送り速度を求め、前記判定用圧縮前許容送り速度又は/および前記判定用圧縮後許容送り速度および指令送り速度に基づいて圧縮の可否判定を行うため、圧縮による被加工材に対する工具の送り速度の変化を防止することが可能である。つまり、圧縮前に許容送り速度を算出し、許容送り速度に基づいて圧縮の可否を判定することで、圧縮による許容送り速度の変化を防止することができ、加工精度を保ったまま高速加工を実現することができる。(従来の圧縮判定では、局所的な形状データにより圧縮可否判定を行っており、送り速度により圧縮可否判定していなかった。また、指令送り速度を変更した場合にもトレランスは一定のため、圧縮範囲は変化せず、指令送り速度に対応した圧縮判定が行うことができなかった。)
以下に、本発明に係る数値制御装置を備えた生産システムの実施の形態2を図面に基づいて説明する。なお、この実施の形態2によりこの発明が限定されるものではない。図11は、本発明に係る数値制御装置を備えた生産システムの実施の形態2の概略構成を示すブロック図である。図11において、圧縮装置101は、圧縮処理部5から出力された圧縮後指令経路16および圧縮後経路補正・動作データ17を圧縮後データバッファ10に保存する圧縮後データ保存部9、加工プログラム読み取り部2、判定用許容送り速度算出部3、圧縮可否判定部4、圧縮処理部5を備える。一方、数値制御装置100は、移動データ作成部6、補間用許容送り速度算出部7、補間処理部8を備える。なお、図1に示す実施の形態1における数値制御装置の概略構成図を示すブロック図の構成要素と同一機能を達成する構成要素には同一番号を付して重複する説明は省略する。
2 加工プログラム読み取り部
3 判定用許容送り速度算出部
4 圧縮可否判定部
5 圧縮処理部
6 移動データ作成部
7 補間用許容送り速度算出部
8 補間処理部
9 圧縮後データ保存部
10 圧縮後データバッファ
11 プログラム命令
12 指令経路
13 圧縮前経路補正・動作データ
14 判定用許容送り速度
15 圧縮可否判定結果
16 圧縮後指令経路
17 経路補正・動作データ
18 工具移動データ
19 補間用許容送り速度
20 工具位置
100 数値制御装置
101 圧縮装置
Claims (14)
- 連続した複数の指令経路を一つの経路に圧縮した圧縮後指令経路を作成し、圧縮後指令経路に基づいて工作機械を制御する数値制御装置において、
前記数値制御装置は、判定用許容送り速度算出部と圧縮可否判定部と圧縮処理部と補間用許容送り速度算出部とを有し、
前記判定用許容送り速度算出部は、指令経路又は/および圧縮後指令経路から判定用圧縮前許容送り速度又は/および判定用圧縮後許容送り速度を算出し、
前記圧縮可否判定部は、前記判定用圧縮前許容送り速度又は/および前記判定用圧縮後許容送り速度に基づいて圧縮の可否を判定し、
前記圧縮処理部は、前記圧縮可否判定部の圧縮可否判定結果が圧縮可のときに、前記連続した複数の指令経路を一つの経路に圧縮した圧縮後指令経路を作成し、
前記補間用許容送り速度算出部は、前記圧縮後指令経路から補間用許容送り速度を算出する
ことを特徴とする数値制御装置。 - 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度、または、前記判定用圧縮後許容送り速度が、予め設定された圧縮可能送り速度以下になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度、または、前記判定用圧縮後許容送り速度が加工プログラムにより指令された指令送り速度以下になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
- 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮前工具指令送り速度とし、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮後許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮後工具指令送り速度とし、前記判定用圧縮前工具指令送り速度と前記判定用圧縮後工具指令送り速度の差が予め設定された最大送り速度変化量以上になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の数値制御装置。
- 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮前工具指令送り速度とし、前記判定用圧縮後許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮後工具指令送り速度とし、前記判定用圧縮前工具指令送り速度および前記判定用圧縮後工具指令送り速度で工具の移動を制御した場合のそれぞれの圧縮前工具推定軌跡および圧縮後工具推定軌跡を求め、前記圧縮前工具推定軌跡と前記圧縮後工具推定軌跡の軌跡誤差が予め設定した最大軌跡誤差以上になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の数値制御装置。
- 前記圧縮可否判定部は、一つの経路に圧縮した複数の指令経路の経路長が指令送り速度における単位時間当たりの移動量よりも大きい場合、又は、圧縮した指令経路数が所定の値を超えた場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の数値制御装置。
- 前記圧縮可否判定部は、加工プログラムにより加工条件が変更された場合は圧縮不可とすることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の数値制御装置。
- 連続した複数の指令経路を一つの経路に圧縮した圧縮後指令経路を作成し、圧縮後指令経路に基づいて工作機械を制御する生産システムにおいて、
前記生産システムは、判定用許容送り速度算出部と圧縮可否判定部と圧縮処理部と圧縮後データ保存部を備える圧縮装置と、補間用許容送り速度算出部を備える数値制御装置からなり、
前記判定用許容送り速度算出部は、指令経路又は/および圧縮後指令経路から判定用圧縮前許容送り速度又は/および判定用圧縮後許容送り速度を算出し、
前記圧縮可否判定部は、前記判定用圧縮前許容送り速度又は/および前記判定用圧縮後許容送り速度に基づいて圧縮の可否を判定し、
前記圧縮処理部は、前記圧縮可否判定部での圧縮可否判定結果が圧縮可のときに、前記連続した複数の指令経路を一つの経路に圧縮した圧縮後指令経路を作成し、
前記圧縮後データ保存部は、前記圧縮後指令経路を圧縮後データバッファに保存し、
前記補間用許容送り速度算出部は、前記圧縮後データバッファに保存された前記圧縮後指令経路から補間用許容送り速度を算出する
ことを特徴とする生産システム。 - 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度、または、前記判定用圧縮後許容送り速度が、予め設定された圧縮可能送り速度以下になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項8に記載の生産システム。
- 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度、または、前記判定用圧縮後許容送り速度が、加工プログラムにより指令された指令送り速度以下になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項8に記載の生産システム。
- 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮前工具指令送り速度とし、
前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮後許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮後工具指令送り速度とし、前記判定用圧縮前工具指令送り速度と前記判定用圧縮後工具指令送り速度の差が予め設定された最大送り速度変化量以上になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項8から請求項10のいずれか1項に記載の生産システム。 - 前記圧縮可否判定部は、前記判定用許容送り速度算出部にて算出された前記判定用圧縮前許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮前工具指令送り速度とし、
前記判定用圧縮後許容送り速度と指令送り速度とのうち小さい方を判定用圧縮後工具指令送り速度とし、前記判定用圧縮前工具指令送り速度および前記判定用圧縮後工具指令送り速度で工具の移動を制御した場合のそれぞれの圧縮前工具推定軌跡および圧縮後工具推定軌跡を求め、前記圧縮前工具推定軌跡と前記圧縮後工具推定軌跡の軌跡誤差が予め設定した最大軌跡誤差以上になった場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項8から請求項11のいずれか1項に記載の生産システム。 - 前記圧縮可否判定部は、一つの経路に圧縮した複数の指令経路の経路長が指令送り速度における単位時間当たりの移動量よりも大きい場合、又は、圧縮した指令経路数が所定の値を超えた場合、圧縮不可とすることを特徴とする請求項8から請求項12のいずれか1項に記載の生産システム。
- 前記圧縮可否判定部は、加工プログラムにより加工条件が変更された場合は圧縮不可とすることを特徴とする請求項8から請求項12のいずれか1項に記載の生産システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010053569A JP5268974B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 数値制御装置および生産システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010053569A JP5268974B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 数値制御装置および生産システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011186939A JP2011186939A (ja) | 2011-09-22 |
JP2011186939A5 JP2011186939A5 (ja) | 2011-12-01 |
JP5268974B2 true JP5268974B2 (ja) | 2013-08-21 |
Family
ID=44793099
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010053569A Active JP5268974B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 数値制御装置および生産システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5268974B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6192843B2 (ja) * | 2014-08-08 | 2017-09-06 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
JP2016218934A (ja) * | 2015-05-26 | 2016-12-22 | 株式会社アイエイアイ | ロボット言語プログラムの修正装置,方法およびプログラム |
JP6267156B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2018-01-24 | ファナック株式会社 | 微小ブロックのコーナ制御を行うワイヤカット放電加工機用数値制御装置 |
JP6441262B2 (ja) * | 2016-06-24 | 2018-12-19 | ファナック株式会社 | 加工プログラム編集装置、方法、及び編集用プログラム |
CN113253677B (zh) * | 2021-07-05 | 2021-10-08 | 武汉瀚迈科技有限公司 | 一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法 |
CN115616982B (zh) * | 2021-07-12 | 2024-06-04 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种拐弯轨迹的过度方法及激光装置和计算机设备 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63271505A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置における位置補間方法 |
JP3533229B2 (ja) * | 1993-04-21 | 2004-05-31 | 東芝機械株式会社 | 数値制御指令データ前処理方法および装置 |
JPH09198116A (ja) * | 1996-01-17 | 1997-07-31 | Yaskawa Electric Corp | 数値制御装置のブロックデータ処理方法 |
JP2000330617A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置および数値制御装置の送り制御処理方法 |
JP3440996B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2003-08-25 | 株式会社安川電機 | 数値制御装置 |
-
2010
- 2010-03-10 JP JP2010053569A patent/JP5268974B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011186939A (ja) | 2011-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5268974B2 (ja) | 数値制御装置および生産システム | |
JP5202735B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US8018192B2 (en) | 3D-trajectory display device for machine tool | |
US8560112B2 (en) | Numerical controller with function to correct movement path of machining program | |
Lai et al. | On the development of a parametric interpolator with confined chord error, feedrate, acceleration and jerk | |
JP2010511919A (ja) | 許容差ベースの経路設計と制御の方法 | |
JP5417392B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US10416613B2 (en) | Machining time estimating apparatus | |
Bosetti et al. | Feed-rate and trajectory optimization for CNC machine tools | |
US9897992B2 (en) | Numerical control apparatus | |
US10261490B2 (en) | Servomotor control device, servomotor control method, and computer readable recording medium | |
JP2007094936A (ja) | 数値制御装置 | |
US10048675B2 (en) | Numerical controller performing 3-dimensional interference check corresponding to feedrate change | |
US10788805B2 (en) | Numerical controller having tool path interpolation | |
CN109313429B (zh) | S型速度规划方法、装置、***、机器人以及数控机床 | |
JPWO2018020663A1 (ja) | 数値制御装置 | |
US20180067469A1 (en) | Servomotor control device, servomotor control method, and computer-readable recording medium | |
CN112865750A (zh) | 基于fir滤波器的数控***倍率变化平滑控制方法及装置 | |
WO2022138843A1 (ja) | 数値制御装置 | |
CN103901815A (zh) | 数值控制装置和数值控制方法 | |
Sekar et al. | Design of jerk bounded feedrate with ripple effect for adaptive nurbs interpolator | |
JPH11345014A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2004341984A (ja) | 数値制御装置及び数値制御方法 | |
KR100249354B1 (ko) | 컴퓨터 수치 제어 장치의 2차원 평면상의 실시간 윤곽 오차모델링 방법 | |
JP3902353B2 (ja) | 数値制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111014 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111014 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130321 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130409 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130507 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5268974 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |