經濟部智慧財產局員工消費合作社印^ 1236610 A7 B7 五、發明説明（1 ) 【技術範圍】 本發明係有關機器生物裝置、控制機器生物裝置之動 作的機器生物裝置之動作控制方法及控制複數之機器生物 裝置之動作的機器生物裝置之動作控制系統，關於適於自 律動作的機器生物裝置、如此機器生物裝置之動作控制方 法及如此機器生物裝置之動作控制系統。 【背景技術】 近年以來，有外觀形狀模擬狗或貓等之動作而形成之 機器生物裝置被加以提供。於如此之機器生物裝置中，有 對應自外部之資訊或內部之狀態，自律性地加以動作者。 例如、機器生物裝置係經由自外部之資訊來源的使用者的 命令而動作，對應顯示內部狀態之感情位準而加以動作者 〇 例如，做爲對應顯示內部狀態之感情位準而動作之機 器生物裝置之機能，有如以下者。 機器生物裝置係例如如圖1所示，具有種種之狀態A 、狀態B、狀態C及狀態D等，於所定之條件或時間下， 遷移在各狀態之間。在此狀態A、狀態B、狀態C及狀態 D係經由在此執行之姿勢或動作加以定義。 由此，例如機器生物裝置係於狀態A感情上爲「生氣 」之時，則對應於此發音「嗶嘍鈴嘍鈴」等，或於狀態B 感情上爲「幸福」之時，則對應於此發音「嗶啵叭」等。 又，藉由經由來自使用者之命令動作的機器生物裝置 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
-4- 1236610 A7 B7 五、發明説明（2 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 之機能，例如實現機器生物裝置和使用者之間的對話（相 互作用）。做爲如此之機能，例如可列舉對應使用者等所 進行來自外部之接觸而各反應的機能，或藉由外部命令動 作之機能。 例如，於機器生物裝置經由具備檢出外部之接觸的接 觸感測器，對應該接觸感測器之接觸，令機器生物裝置動 作，，對應使用者進行之來自外部的接觸，實現機器生物 裝置反應的機能。例如，接觸感測器係設置於機器生物裝 置之頭頂部等。 另一方面，對於經由外部命令動作之機能，可列舉以 下之手法。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 例如，可列舉利用輸出做爲外部命令之音階命令的機 器。音階命令係例如以音階音形成令機器生物裝置進行所 定之動作的命令者，機器生物裝置係認識自外部控制機器 輸出的音階命令，表現出對應於該音階命令的動作。例如 ，做爲輸出如此音階命令的外部控制機器，可列舉所謂聲 音命令。然而，對於利用如此音階命令的裝置之控制系統 ，該技術在近已被確立。 經由自如此之外部成爲資訊的接觸或音階命令，例如 機器生物裝置係如圖2所示，於待機狀態，經由頭頂部之 接觸感測器之接觸，檢出「被敲打」，而接觸感測器被強 烈敲打時，檢出「被打」。機器生物裝置係做爲該反應， 經由「被敲打」之檢出，做爲顯示生氣之聲音，例如進行 「嗶啵叭」之發音，經由「被打」之檢出，做爲顯示悲傷 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X29*7公釐） -5- A7 1236610 B7 五、發明説明（3 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 之聲音，例如進行「嗶嘍鈴嘍鈴」之發音。又，機器生物 裝置係於音階命令（例如、音階語言）所成之時，做爲經 由該音階命令之認識所對應的動作，例如成爲「嗶嘍鈴」 之發音。 如以上地，經由接觸所成外部刺激或音階命令等，經 由對於機器生物裝置之動作賦予影響，可進行使用者和機 器生物裝置間之對話。 然而，如上所述，以往之機器生物裝置之動作係停留 在藉由自我之情感或經由使用者等所供予之資訊等加以決 定的部分。機器生物裝置間進行對話（意思的溝通）時， 即機器生物裝置間可反應對方之動作時，可使機器生物裝 置之娛樂性更爲提升。 更且，如此地，於機器生物裝置間欲進行對話之時， 機器生物裝置間有可能爲不同之機種。即，例如是爲先行 開發機型之機器生物裝置和後開發機型之機器生物裝置等 之關係，或自不同之製造者提供各機器生物裝置的關係。 此時，例如，以如此機器生物裝置間進行反應是爲困難的 〇 經濟部智慧財產局員工消費合作社印¾ 例如後開發機型之機器生物裝置中，通常可附加先行 開發機型之機器生物裝置的機能。換言之，先行開發機型 之機器生物裝置係有未具備後開發機型之機器生物裝置之 機能的情形。由於如此，即使具備對話機能之情形下，會 有產生限定於同一機種之機器生物裝置間的情形。 但是，如果可實現於如此對話機能不同之機器生物裝 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐〉 -6 - 1236610 A7 ____ B7 五、發明説明（4 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 置間的對話的話，娛樂性可更爲增加。又，除此之外，於 如此種種之機器生物裝置間可進行對話的話，可繋於做爲 資源之機器生物裝置之有效利用。 【發明之揭示】 本發明係有鑑於上述之實情，提供可於機器生物裝置 間進行對話的機器生物裝置、機器生物裝置之動作控制方 法及機器生物裝置之動作控制系統爲目的者 有關本發明之機器生物裝置，乃是爲解決上述之課題 ,具備有包含檢出其他之機器生物裝置輸出之動作的資訊 的動作檢出手段，和輸出對應檢出動作檢出手段的資訊的 動作之動作輸出手段者。 具備如此構成之機器生物裝置乃是將包含其他之機器 生物裝置所輸出之動作的資訊經由動作檢出手段加以檢出 ，將對應動作檢出手段所檢出之資訊的動作，經由動作輸 出手段加以輸出。由此，機器生物裝置則反應其他之機器 生物裝置之動作而加以動作。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印¾ 又，有關本發明之機器生物裝置之動作控制方法，乃 是爲解決上述之課題，具有檢出包含其他之機器生物裝置 所輸出之動作的資訊的動作檢出工程，和將對應於動作檢 出工程所檢出之資訊的動作，輸出至一機器生物裝置的動 作輸出工程。經由如此機器生物裝置之動作控制方法，一 機器生物裝置乃是反應於其他之機器生物裝置之動作而動 作。 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS ) A4規格（210X297公釐） 1236610 A7 B7 五、發明説明（6 ) 之機器生物裝置所使用之圖。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 圖3乃是顯示本發明之實施形態之機器生物裝置的外 觀構成的斜視圖。 圖4乃是顯示上述之機器生物裝置之電路構成的方塊 圖。 圖5乃是顯示上述之機器生物裝置之軟體構成的方塊 圖。 圖6乃是顯不上述之機器生物裝置之軟體構成中間體 層之構成的方塊圖。 圖7乃是顯不上述之機器生物裝置之祇用程式層之構 成的方塊圖。 圖8乃是顯示上述之應用程式層之行動樊式資料庫之 構成的方塊圖。 圖9乃是說明爲了機器生物裝置之行動決定之資訊所 成有限機率自動監控器所使用之圖。 圖10乃是顯示準備於有限機率自動監控器之各節點 的狀態遷移表之圖。 經濟部智慈財產局員工消費合作社印製 圖1 1係爲說明與於對話機能不同之機器生物裝置之 間，可對話機器生物裝置所使用之圖。 圖1 2乃是顯示具備機器生物裝置之音階命令的資料 庫的構成例圖。 圖1 3乃是爲說明經由同一對話機能，進行對話之機 器生物裝置所使用之圖。 圖1 4乃是顯示主機及受機之機器生物裝置皆爲開心 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X29?公釐） -9- 1236610 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（7 ) 之情形之對話情形圖。 圖15乃是顯示主機之機器生物裝置生氣，受機之機 器生物裝置亦生氣時之情形圖。 圖1 6乃顯示是主機之機器生物裝置發出命令，受機 之機器生物裝置對應該命令動作之情的對話情形圖。 【圖號說明】 1 機器生物裝置 2 胴體部單元 3A、3B、3C、3D 腳部單元 4 頭部單元 5 臀尾部單元 5 A 尾巴 10 C P U (中央處理單元） 11 D R A Μ (動態隨機存取記憶體） 12 快閃R〇Μ (唯讀記憶體） 13 PC (個人電腦）卡介面電路 14 信號處理電路 15 內部匯流排 16 控制部 17 電池 18 角速度感測器 19 加速度感測器 20 CCD(電耦合裝置）攝影機 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝. 訂 線 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X29*7公釐） -10- 1236610 A7 B7五、發明説明（8 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印^ 2 1 觸 碰 感 測器 2 2 距 離 感 測器 2 3 麥 克風 2 4 揚 聲 器 2 5 1 〜2 5 ! 1 傳動裝置 2 6 1 〜2 6 1 1 電位計 2 7 1 〜2 7 ： 1 集線器 2 8 記 憶 卡 3 0 裝 置 驅 動層 3 1 裝 置 驅 動組 3 2 機 器 人伺服物件 3 3 虛 擬 機 器生物 3 4 電 源 管 理程式 3 5 裝 置 驅 動管理程式 3 6 設 計 機 器生物 3 7 管 理 物件 3 8 物件 管 理程式 3 9 服 務 管 理程式 4 0 中 間 體 層 4 1 應 用 程式層 5 〇〜 5 8 信號處理模 5 9 輸 入 語 義轉換模組 6 0 辨識系 6 1〜6 7 信號處理模組 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)
本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -11 - 1236610 Α7 Β7 五、發明説明（彳〇 ) 於胴體部單元2中，如圖4所示，收容有CPU (中 央處理單元）1 0、DRAM (動態隨機存取記憶體） 1 1、快閃R〇Μ (唯讀記憶體）i 2、P C (個人電腦 )卡介面電路13及信號處理電路14藉由內部匯流排 1 5經由相互的連接所形成之控制部1 6、和做爲此機器 生物裝置1之動力源之電池1 7。又，於胴體部單元2中 ，亦收容有爲檢出機器生物裝置1之方向或行動之加速度 的角速度感測器1 8及加速度感測器1 9等。 又，於頭部單元4中，爲拍攝外部之狀況的c C D ( 電耦合裝置）攝影機2 0 ,和經由來自使用者之「撫摸」 或「打擊」的物理性動作，爲檢出接受壓力的觸碰感測器 2 1，和爲測定至位於前方之物體的距離的距離感測器 2 2 ,和爲爲收集外部音，和爲輸出鳴叫聲等之聲音的揚 聲器24,和相當於機器生物裝置1之「眼」的LED ( 發光二極體）（未圖示）等則於各所定位置加以配置。 更且，各腳部單元3A〜3D之關節部分或各腳部單 元3 A〜3 D及胴體部單元2之各連絡部分、頭部單元4 及胴體部單元2之連結部分，及臀尾部單元5之尾巴5 A 之連接部分等中，各配設有自由度數分的傳動裝置25 2 5 η及電位計2 6 1〜2 6 η。例如傳動裝置2 5 1〜 2 5 η係具有伺服馬達之構成。經由伺服馬達之驅動，控制 腳部單元3Α〜3D,向目標之姿勢或動作遷移。 然後，此等之角速度感測器1 8、加速度感測器1 9 、觸碰感測器2 1、距離感測器2 2、麥克風2 3、揚聲 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐） ----------^-- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 線 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -13- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1236610 A7 B7 五、發明説明（11 ) 器2 4及電位計2 6 !〜2 6n等之各種感測器以及L ED 及各傳動裝置2 5i〜2 5η係藉由各對應之集線器2 7^ 〜27η，與控制部16之信號處理電路14連接。CCD 攝影機2 0及電池1 7係直接連接各信號處理電路1 4。 信號處理電路1 4乃是順序處理自上述之感測器供給 的感測器資料或畫像資料及聲音資料，將此等各藉由內部 匯流排1 5，順序收容於D R Α Μ 1 1內之所定位置。又 信號處理電路1 4乃是與此同時，順序處理顯示自電池 1 7供給的電池殘留之電池殘留量資料，將此收容於 DRAM11內之所定位置。 如此地，收容於D R Α Μ 1 1之各感測器資料、畫像 資料、聲音資料及電池殘留量資料乃是此後之C P U 1 0 進行此機器生物裝置1之動作控制時被加以利用。 實際上，CPU 10係投入機器生物裝置1之電源之 初期時，將裝塡於胴體部單元2之未圖示之PC卡插槽的 記憶卡2 8或將收容於快閃R〇Μ 1 2之控制程式。藉由 PC卡介面電路1 3，或直接加以讀取，將此收容於 D R Α Μ 1 1。 又，c P U 1 〇係於之後，如上所述，經由信號處理 電路14，根據順序收容於DRAM1 1之各感測器資料 、畫似資料、聲音資料及電池殘留量資料，判斷自已及周 圍之狀況或禿使用者之指示及動作之有無等。 更且，C P U 1 0係根據此判斷結果及收容於 D R Α Μ 1 1之控制程式，決定持續之行動的同時，根據 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐） — I 訂 線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -14- 1236610 A7 B7 五、發明説明（12 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 該決定結果，經由驅動必要之傳動裝置2 5 :〜2 5 η，將 頭部單元4向上下左右振盪，令臀尾部單元5之尾巴5 A 動作，驅動各腳部單兀3 A〜3 D進行步行等之行動。 又，此時之CPU 10乃是依需要生成聲音資料，將 此藉由信號處理電路1 4，做爲聲音信號經由供予揚聲器 2 4地，向外部輸出根撿該聲音信號之聲音，令上述 L E D點燈、消滅或閃爍。 如此地，於機器生物裝置1中，對應自我及周圍之狀 況，或來自使用者之指示及動作，使之可自律性地加以行 動。 (2 )控制程式之軟體構成 在此，機益生物裝置1之上述控制程式之軟體構成係 如圖5所示。於圖5中，裝置驅動層3 0係位於此控制程 式之最下位層，由複數之裝置驅動裝置所成裝置驅動組 3 1所構成。此時，各裝置驅動裝置乃是可允許直接存取 於C C D攝影機2 0 (圖4 )或計時器等之通常電腦所使 用之硬體的物件，接受自對應之硬體之中斷，加以處理。 經濟部智慧財度局員工消費合作社印製 又，機器人伺服物件3 2乃是位於裝置驅動層3 0之 最下位層，例如由提供爲存取於上述各種之感測器或傳動 裝置2 5 !〜2 5 n等之硬體的介面的軟體群所成虛擬機器 生物3 3，和管理電源之切換等之軟體群所成電源管理程 式3 4，和管理其他之種種之裝置驅動裝置的軟體群所成 裝置驅動管理程式3 5，和管理機器生物裝置1之機構的 軟體群所成設計機器生物3 6所構成。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） -15- 1236610 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明説明（13 ) 管理物件3 7係由物件管理程式3 8及服務管理程式 3 9所構成。物件管理程式3 8係管理包含機器人伺服物 件3 2、中間體層4 0、及應用程式層4 1的各軟體群之 起動或終了的軟體群，服務管理程式3 9係根據記述於收 容於記憶卡2 8 (圖4 )之連結檔的各物件間之連接資訊 ，管理各物件之連接的軟體群。 中間體層4 0係位於機器人伺服物件3 2之上位層， 由提供畫像處理或聲音處理等之此機器生物裝置1之基本 機能的軟體群所構成。又，應用程式層4 1乃位於中間體 層40之上位層，根據經由構成該中間體層40之各軟體 群處理的處理結果，由爲決定機器人裝置1之行動之軟體 群所構成。 然而，將中間體層40及應用程式層41之具體性軟 體構成各示於圖6。 中間體層4 0係如圖6所示，由具有噪音檢出用、溫 度檢出用，明亮度檢出、音階辨識用、距離檢出用、姿勢 檢出用、觸碰感測用、動態檢出用及色辨識用之各信號處 理模組5 0〜5 8以及輸入語義轉換模組5 9等之辨識系 6 〇 ,和具有輸出語義轉換模組6 8以及姿勢管理用、尋 軌用、動作再生用、步行用、跌倒恢復用、L E D點燈用 及聲音再生用之各信號處理模組6 1〜6 7等的輸出系 6 9加以構成。 辨識系6 0之各信號處理模組5 0〜5 8係經由機器 人伺服物件3 2之虛擬機器生物3 3 ,處理自 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
-16- 1236610 A7 ____ B7 五、發明説明（15 ) 故求之參數値，各別決定持續之行動，將決定結果輸出至 行動切換模組7 1。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 然而，此實施形態時，各行動模式7 0 i〜7 0 η係做 爲決定下個行動之手法，自圖9所示之1個之節點（狀態 )NODE。〜N〇DEn向其他之何者之節點n〇DE〇 〜N〇DEn遷移，於各節點n〇DE〇〜NODE。，對 於連接間歇之弧ARCi-ARCn，使用根據各設定之遷 移機率Pi〜Pn，稱之爲機率上準定之有限機率自動監控 器的演算法。 具體而言，各行動模式7 〇 7 On係各對應形成各 自我之行動模式7 0i〜7 〇n之節點NOD E〇〜N〇D En，於每此等NODE。〜NO DEn,具有如圖10所 示之狀態遷移表8 0。 於此狀態遷移表8 0中，於該節點NOD E〇〜 N〇D E n ,成爲遷移條件之輸入事件（辨識結果），於「 輸入輸件名」之列，依優先順序列記，對於該遷移條件之 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 條件，記述於「資料名」及「資料範圍」之列所對應之行 〇 因此，圖1 0之狀態遷移表8 0所表示之節點 N〇D E ! 〇 〇中，供予所謂「檢出球（BALL )」之辨識結 果時，伴隨該辨識結果供予之該球之「大小（SIZE )」爲 「0至1000」之範圍，或供予「檢出障礙物（ OBSTACLE)」之辨識結果時，伴隨該辨識結果供予之至該 障礙物之「距離（DISTANCE )」爲「◦至1000」之範 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -18- 1236610 A7 ______B7 五、發明説明（16 ) 圍，乃是爲了遷移至其他之節點的條件。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 又，於此節點N〇D E i。◦中，無辨識結果之輸入時 ，各保持於行動模式7 0 i〜7 0 n被周期性參照之感情模 式7 3及本能模式7 4的各情動及各欲求之參數値中，保 持於感情模式7 3之「喜悅（JOY )」、「驚訝（ SURPRISE )」或「悲傷（SUDNESS )」之任一參數値2 2 爲「50至100」之範圍時，可遷移至其他之節點。 又，狀態遷移表8 0中，於「其他之節點之遷移機率 」之欄的「遷移目的節點」之行，列記自該節點N〇D E 〇 〜節點NOD En可遷移之節點名的同時，記述於「輸入事 件名」、「資料値」及「資料之範圍」之列的所有條件皆 齊之時，向可遷移之其他之各節點NODE。〜NOD En 的遷移機率，各記述於「其他之節點之遷移機率」之欄內 所對應之處，於遷移至該節點NO DE〇〜NO DEn時， 欲輸出之行動則記述於「其他之節點之遷移機率」之攔之 「輸出行動」之行。然而，「其他之節點之遷移機率」之 欄之各行之機率和爲10 0「％」。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 因此，於圖1 0之狀態遷移表8 0所顯示之節點 N〇D E i 〇 〇中，例如「檢出球（BALL )」，供予該球之 「SIZE (大小）」爲「〇至1 〇 〇 〇」之範圍的辨識結果 之時，以「30「％」」之機率，可遷移至「節點 N〇D E i 2 〇 ( node 120 )」，輸出此時「ACTI0N1」之行 動。 各行動模式7 0 ^〜7 0 n係各做爲如此之狀態遷移表 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -19 - 1236610 A7 B7 五、發明説明（17 ) 8 〇g己述之卽點]NT〇D E 〇〜N 0 D Ε η連繫數個地加以構 成，於自輸入語義轉換模組5 9供予辨識結果等之時，利 用對應之節點NOD Ε〇〜NOD Εη之狀態遷移表，機率 性決定下個之行動，決定結果輸出至行動切換模組7 1。 圖7所示之行動切換模組7 1乃是自行動模式程式庫 7 0之各f了動ί旲式7 Οι〜7 On,各別加以輸出之行動中 ，選擇自預定之優先順序之高的行動模式7 0 7 On輸 出的移動，將欲執行該行動之要旨命令（以下稱行動命令 ),送出至中間體層4 0之輸出語義轉換模組6 8。然而 ，於此實施形態中，圖8中，愈表記於下側之行動模式 7 0 i〜7 0 η則設定更高之優先順序。 又，行動切換模組7 1係於行動終了後，根據自輸出 語義轉換模組6 8供予之行動終了資訊，將該行動終了， 通知學習模組7 2、感情模式7 3及本能模式7 4。 一方面，學習模組7 2係由自語義轉換模組5 9供予 之辨識結果中，輸入「被打」或「被撫摸」等，做爲來自 使用者之動作所接受之指示之辨識結果。 然後，學習模組7 2係根據此辨識結果及自行動切換 模組7 1之通知，於「被打（被罵）」時，下降該行動之 發現機率，「被撫摸（被誇獎）」時，則提升該行動之發 現機率，，以變更行動模式程式庫7 0所對應之行動模式 對應之遷移機率。 另一方面，對於「喜悅U0Y)」、「悲傷（SUDNESS )」、「生氣（anger)」、「驚訝（SURPRISE)」、「厭 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝· 訂 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -20- 1236610 A7 _/ B7 , " 五、發明説明（20 ) ’影響各欲望之參數値之變動量△ I 〔 k〕到什麼樣的程 度’乃是預先決定，例如自輸出語義轉換模組6 8之通知 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 係對於「疲倦」之參數値之變動量△ I 〔 k〕，給予較大 之影響。 然而，本實施形態中，各情動及各欲望（本能）之參 數値，則各限制由〇至i 〇 〇之範圍變動，又，係數k 0、 k i之値亦按各情動及各欲望，各別地加以設定。 另一方面，中間體層4 〇之輸出語義轉換模組6 8乃 是如圖6所示，如上所述，將自應用程式層4 1之行動切 換模組7 1供予之「前進」、「喜悅」、「鳴叫」或「尋 軌（追球）」之抽象性行動命令，供予輸出系6 9所對應 之信號處理模組6 1〜6 7。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 然後此等信號處理模組6 1〜6 7乃是當供予行動命 令時，根據該行動命令，生成欲供予爲進行該行動所對應 之傳動裝置2 5ι〜2 5n (圖4)的伺服指令値或自揚聲 器2 4 (圖4 )輸出之聲音之聲音資料及/或供予「眼」 之L E D的驅動資料，順序送出至此等之資料順序介由機 器人伺服物件3 2之虛擬機器生物3 3及信號處理電路 14 (圖4)所對應之傳動裝置2 5ι〜2 5η或揚聲器 2 4 或 L E D。 如此地，於機器生物裝置1中，根據控制程式，可進 行對應於自我（內部）及周圍（外部）之狀況，或對應自 使用者之指示及動作的自律性行動。 (3 )經由適用本發明所實現之構成等 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐） -23- 1236610 A7 _ B7 五、發明説明（21 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 具備如上述之構成機器生物裝置乃是經由本發明之適 用，可對於其他之機器生物裝置反應動作而加以動作。由 此，機器生物裝置間之對話會變得可能。更且，機器生物 裝置乃可使對話機能不同之機器生物裝置間的對話變得可 能。首先，對於適用於對話機能不同之機器生物裝置間可 進行對話的本發明之機器生物裝置加以說明，之後，對於 適用根據同一之對話機能加以對話之本發明的機器生物裝 置加以說明。 (3 - 1 )於對話機能不同之機器生物裝置間，進行 對話之機器生物裝置 適用本發明之機器生物裝置乃是與對話機能之不同之 其他之機器生物裝置間，可進行對話者。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 做爲不同對話機能之機器生物裝置，可列舉有其他機 種之機器生物裝置，或其他之機器生物裝置自不同之製造 者所提供之機器生物裝置，或製造者相用，但型號或模式 不同之機器生物裝置等。於實施形態中，做爲對話機能， 對於在於經由做爲對話機能之音階命令所控制之構成的其 他之機器生物裝置間進行對話之情形加以說明。即，成爲 對話對相峙其他機器生物裝置則使用上述圖2，如上所述 ，於待機中，經由音階音所成音階命令之認識，做爲所定 之動作，進行例如「嗶嘍鈴」之發音的機器生物裝置之情 本發明之實施形態之機器生物裝置具有如此之音階命 令之輸出機能，且對於經由如此之音階命令動作被控制之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -24- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1236610 A7 ___ B7 五、發明説明（22 ) 機器生物裝置的動作，經由自我亦進行反應動作（例如同 步動作），使用者可將如此機器生物裝置間反應出現動作 ，做爲機器生物裝置間進行之對話加以鑑賞。 本發明之實施形態之機器生物裝置乃是於其他之機器 生物裝置裝置間，將對話以如下說明加以實現。然而，於 說明中，將本發明之實施形態之機器生物裝置稱爲主機器 生物裝置，具有與主機器生物裝置不同之對話機能的機器 生物裝置稱之爲從屬機器生物裝置。 主機器生物裝置乃是具備檢出包含於其他之機器生物 裝置的從屬機器生物裝置所輸出之動作的資訊的動作檢出 手段，和輸出對應於檢出動作檢出手段的資訊的動作的動 作輸出手段。具體而言，主機器生物裝置乃是如上所述， 具備CPU10,經由此CPU10,做爲檢出包含於從 屬機器生物裝置輸出之動作的資訊的動作檢出機能，和輸 出對應於經由動作檢出機能桃出之資訊的動作之動作輸出 機能，實現此機能。即，c P U 1 〇係經由各種信號處理 模組等，實現如此之機能。 又，主機器生物裝置乃具備於與從屬機器生物裝置間 送收訊資訊的通訊手段。資訊乃在此爲音階音所成之資訊 ，由此，將如此音階音所成資訊之送收訊，經由揚聲器 2 4加以實現。又，在此，資訊乃顯示動作之意義的意義 資訊。例如，包含動作本身之意義或動作之感情等之資訊 〇 具備如此構成之主機器生物裝置乃是令於與從屬機器 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐1 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁}
-25- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1236610 A7 B7 五、發明説明（23 ) 生物裝置之間進行對話機能，例如於所謂對話模式等之一 連串之處理手續加以實現。 具有如此機能之主機器生物裝置乃如圖圖11所示， 於等待狀態s T 1，於某時間下，辨識從屬機器生物裝置 所發出之聲音信號之「感情表現音（例如「嗶嘍鈴」等） 。由此，主機器生物裝置乃是檢出從屬機器生物裝置之存 在，可知從屬機器生物裝置在附近。此辨識乃顯示主機器 生物裝置成爲所定之狀態，顯示令對話機能（例如對話之 行動模式）成爲開始或發光之所定狀態的起動開關。 在此，等待狀態s T 1乃主機器生物裝置進行自律動 作之狀態。即，例如對應外部環境或自我之感情狀態，機 .器生物裝置進行自律性動作之情形。 主機器生物裝置乃是當辨識從屬機器生物裝置所發出 之感情表現音時，例如向「坐下」姿勢，遷移姿勢。然而 ,主機器生物裝置乃是例如非限定於遷移至「坐下」的姿 勢，執行其他之姿勢或直接自律動作加以持續亦可。 然後，主機器生物裝置乃遷移至命令產生狀態ST2 ，產生音階音所成音階命令。例如，主機器生物裝置乃做 爲隨機性地，產生音階命令。 具體而言，主機器生物裝置乃具有種種之音階命令所 成資料庫。在此，種種之音階命令乃從屬機器生物裝置進 行之動作內容爲各爲不同，成爲與聲音組合不同之音階音 。構成具有此主機器生物裝置所成資料庫的音階命令乃是 例如爲了控制從屬機器生物裝置，所謂具備聲音命令的音 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） " · -26- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
A7 1236610 B7 五、發明説明（24 ) 階命令。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 例如，主機器生物裝置乃是如圖1 2所示，具有音階 命令之音階音之模式和該命令內容等所構成之資料庫。在 此，命令內容係成爲從屬機器生物裝置經由對應之音階模 式之辨識所出現之發音動作等之動作內容。然而，經由音 階命令所實現之命令陌未限定於發聲動作，爲變化姿勢等 之動作亦可。 又，如此地，對於具有主機器生物裝置之音階命令， 可於製造時加以登錄亦可，但亦可於後新登錄或更新登錄 。主機器生物裝置乃是將具有做爲如此資料庫等之音階命 令，隨機性地加以選擇，輸出選擇之音階命令。 更且，主機器生物裝置乃可將如此音階命令之輸出， 對應動作加以進行。通常，音階命令乃是成爲機器生物裝 置之控制用之信號模式，於機器生物裝置中做爲有意義之 東西被加以處理，由人所看的情形時，則不具有任何之意 義。因此，將對應於音階命令之意義的動作，藉由輸出至 主機器生物裝置，使用者亦可理解音階命令之內容。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 主機器生物裝置輸出音階命令時，則進入從屬機器生 物裝置之。例如主機器生物裝置乃是將反應等待狀態 S T 3維持所定時間。 例如，從屬機器生物裝置乃辨識主機器生物裝置所發 出之音階命令時，對應該音階命令，輸出感情表現音。但 是，於音階命令，從屬機器生物裝置是否一定反應則並不 明確。此係因爲例如從屬機器生物裝置經由自律動作移動 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -27- 1236610 A7 __B7 五、發明説明（25 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 到某些地方時，或從屬機器生物裝置經由周圍之雜訊等無 法檢出音階命令之情形。對應於此，主機器生物裝置係對 應於從屬機器生物裝置之反應，準備種種之動作。 反應此主機器生物裝置所發光之音階命令，從屬機器 生物裝置裝置輸出感情表現音之時，主機器生物裝置乃辨 識此感情表現音，輸出同一之感情表現音。例如，主機器 生物裝置乃做爲資料庫，讀取預先保持之從屬機器生物裝 置之感情表現音，將此輸出。 將如此之主機器生物裝置和從屬機器生物裝置間所成 動作，使用者乃是對於機器生物裝置間之對話加以鑑賞。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 然後，主機器生物裝置乃辨識感情表現音（音階反應 音），於變數NumResponse加算1 ,又，將變數NumTimup 成爲0。在此，變數NumResponse乃顯示從屬機器生物裝 置所反應之反應次數的變數。又，變數NumResponse進行 如此之對話機能之處理時（或模式時），做爲啓始値，供 予0。又，變數NumTimup乃顯示對於主機器生物裝置所發 出之音階命令不反應之次數（以下，稱非反應次數）値。 例如，無從屬機器生物裝置之反應，乃由從屬機器生物裝 置由於所定時間無反應而判別。又，對於此變數NumTimup ，亦同樣地，於進行對話機能之處理（或模式）時，做爲 啓始値供予0。 主機器生物裝置乃於各從屬機器生物裝置反應之時， 做爲持續反應動作，出現所定之動作。 在此，主機器生物裝置乃對應上述之變數NumResponse 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -28- 1236610 A7 _ _B7___ 五、發明説明（26 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 之値，顯現動作。主機器生物裝置乃是將此變數 NumResponse做爲決定動作之變數加以使用，具體而言，主 機器生物裝置乃具有將種種之動作成爲action(l)、action(2) 、action(3)者，經由 action(l)( NumResponse)，做爲對於 從屬機器生物裝置之動作加以決定。 然後，變數NumResponse係如上所述，由顯示主機器 生物裝置所辨識之從屬機器生物裝置之反應次數，該數愈 多之時，顯示從屬機器生物裝置之反應次數愈多。一般而 言，人也是如此，對於表現自我之喜悅狀態之動作有反應 之時，當然是高興的。由此，將action(l)、action(2)、 action(3)，…之各動作，依該順序，顯示「喜悅度」之動作 ，則順序地定義爲愈爲誇張。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 於反應動作狀態ST4中，主機器生物裝置乃自如上 述定義之動作，對應該時之變數NumResponse，選擇動作 action ( NumResponse )，顯出該動作。即，主機器生物裝 置爲變數NumResponse爲1〜5之時，顯出對應於此之動 作action ( NumResponse )，再遷移至命令產生狀態ST 2 ，將音階命令隨機選擇，輸出選擇之音階命令。然後，主 機器生物裝置乃是於反應等待狀態S T 3 ,等待從屬機器 生物裝置之反應。在此，有從屬機器生物裝置之反應時， 再如上所述，對應該從屬機器生物裝置所進行之反應動作 ，顯出所定之動作，進行於變數NumResponse加算1等之 處理。然後，主機器生物裝置乃是對應僅加算1之變數 NumResponse,顯出顯示誇張喜悅的動作。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -29 - 1236610 A7 B7 五、發明説明（27 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 然後，主機器生物裝置乃變數NumResponse超過5之 時，做爲action(6)s，顯出「萬歲」之動作，回到等待狀態 S T 1。即，主機器生物裝置乃終止爲與從屬機器生物裝 置之對話的處塌，再回到自律動作狀態。 如此，主機器生物裝置乃對應從屬機器生物裝置之反 應，對應該反應次數出現種種之動作，由此，將主機器生 物裝置和從屬機器生物裝置間所成之動作，使用者1可做 爲機器生物裝置間之對話加以鑑賞。 又，主機器生物裝置乃是對應於從屬機器生物裝置之 反應次數，將顯示「喜悅」之動作，漸次地誇張化，此乃 做爲所謂動作之調變加以掌握。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 另一方而，於反應等待狀態ST3中，將從屬機器生 物裝置之反應，於所定厝間內無法辨識之時，主機器生物 裝置乃顯出顯示「悲傷」之動作。然後，機器生物裝置乃 於顯示非反應次數的變數NumResponse加算1 ,在此無從 屬機器生物裝置之反應之情形乃是例如從屬機器生物裝置 經由自律動作移動到某個圬方之情形，或從屬機器生物裝 置由於周圍之雜訊等無法檢出音階命令之情形等。 然而，從屬機器生物裝置未顯示反應之情形，或從屬 機器生物裝置乃顯出顯示「悲傷」之動作，此乃是主機器 生物裝置將從屬機器生物裝置之不動作，做爲反應動作加 以辨識。 主機器生物裝置乃於未反應從屬機器生物裝置之時， 出現如上述之動作，再於命令產生狀態S T 2，將音階命 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -30- 1236610 A7 _B7____ 五、發明説明（28 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 令隨機性地加以選擇，輸出選擇之音階命令，再於反應等 待狀態S T 3中，等待從屬機器生物裝置之反應。主機器 生物裝置乃是於此反應等待狀態S T 3中，連續地，無法 辨識從屬機器生物裝置之反應時，即非反應次數成爲所定 之値時，更出現悲傷的動作。本例中，連續從屬機器生物 裝置之反應，無法4次辨識之時，即，超過顯示非反應次 數之變數NumTimup超過3之時，主機器生物裝置乃做爲動 作，出現顯示「非常悲傷」之動作，回到等待狀態S T 1 〇 如此地，主機器生物裝置無從屬機器生物裝置之反應 時，對應未反應次數，出現種種之動作，由此，將主機器 生物裝置和從屬機器生物裝置間所成之動作，使用者可將 之做爲機器生物裝置之對話加以鑑賞。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 然而，於本實施形態中，自如上述反應等待狀態 S T 3 ,出現「非常悲傷」之動作時，於複數次轉移2 2 之反應等待狀態ST3中，成爲連續無法檢出從屬機器生 物裝置之反應。即，於反應等待狀態ST3中，有從屬機 器生物裝置之反應時，顯示非反應次數的變數NumTimup啓 始化爲0。例如，主機器生物裝置乃是無從屬機器生物裝 置之反應之時，對於後發生之動作之輸出，從屬機器生物 裝置反射之時，出現顯示「喜悅」之動作時，顯示非反應 次數的變數NumTimup啓始化爲〇。 又，當然不限定於如此之處理，例如有對應於來自從 屬機器生物裝置之反應，不令變數NumTimup成爲〇,即， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -31 - 1236610 A7 B7 五、發明説明（29 ) 無關於有反應，直接計數無反應之次數。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 如以上，主機器生物裝置乃是可出現對於自我進行之 動作的從屬機器生物裝置之反應動作（在此包含無反應之 動作），和之後對應該反應次數（或非反應次數）的種種 動作。由此，使用者乃是將在於如此機器生物裝置間反應 加以出現之動作，做爲機器生物裝置間之進行對話的情形 加以鑑賞。 然後，將如此對話，主機器生物裝置乃是經由如此音 階命令等之外部控制命令，令控制動作之先行發行之機種 或其他公司之機器生物裝置等，同步於自我之動作，經由 控制加以實現。因此，使用者乃是將不同機種或其他之機 器生物裝置間之1反應動作，做爲機器生物裝置間之對話 加以鑑賞。 (3 - 2 )經由同一之對話機能，進行對話的機器生 物裝置 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 於適用本發明之2台之機器生物裝置間，對於根據對 話機能進行對話加以說明。在此說明之機器生物裝置乃是 相互具有同一之對話機能，由此實現與對方之機器生物裝 置的對話。 機器生物裝置乃是此具備檢出包含對方之機器生物裝 置輸出之動作的資訊的動作檢出手段，和輸出對應動作檢 出手段檢出之資訊的動作的動作輸出手段。具體而s，主 機器生物裝置乃是做爲檢出包含對方之機器生物裝置所輸 出之動作的資訊的動作檢出機能，和輸出對應於經由動作 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（21〇><29<7公釐） -32- A7 1236610 B7 五、發明説明（30 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 檢出機能檢出的資訊的動作之動作輸出機能，實現此者。 即，C P U 1 0經由各種信號處理模組等，實現如此之機 會b 。 又，機器生物裝置乃是皆爲成爲所定之狀態時，輸出 所定之動作而成。由此，一機器生物裝置成爲所定之狀態 時，將所定之動作經由動作輸出機能加以輸出，其他之機 器生物裝置乃是輸出對應於一之機器生物裝置所輸出之所 定動作的動作。 如以上，機器生物裝置乃是各具備同樣之構成，實現 與對方之機器生物裝置的對話。以下，使用圖1 3 ,對於 機器生物裝置間所進行之對話加以說明。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 機器生物裝置皆爲如圖1 3所示，在於等待狀態 ST1 1 、ST2 1。然後，一方之機器生物裝置成爲所 定之狀態時，經由出現動作，開始機器生物裝置間之對話 。在此，成爲所定之狀態時，例如機率或感情位準成爲某 値之時，或辨識其他之機器生物裝置之存在時等。感情位 準乃是例如上述情動之參數値。例如，成爲如此所定之狀 態之1檢出，乃是於所定之取樣間隔進行監視而進行，於 如此取樣時間中，不能檢出所定之狀態時，做爲時間用盡 之情形，回到等待狀態s T 1 1亦可。以下，成爲所定狀 態，將最初爲對話之動作的機器生物裝置筐之爲「主機」 、將其他之機器生物裝置稱爲「受機」。 然而，如上所述，機器生物裝置皆爲成爲所定之狀態 時，輸出所定之動作。因此，經由所定狀態所成時間之如 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -33- 經濟部智慧財產局員工消资合作社印製 1236610 A7 ______B7_ 五、發明説明（31 ) 何，上述所稱「其他之機器生物裝置」側則成爲「主機 ，「一機器生物裝置」成爲「受機」。即，機器生物裝置 皆經由該狀況，亦可成爲「主機」，或可成爲「受機」。 如此地，最初成爲所定之狀態，起動或觸發對話機能 ，成爲主機之機器生物裝置乃做爲動作ST1 發聲「 呀呼」及「音階音（1 )」。在此，「呀呼」乃是做爲語 言之發聲，「音階音（1 )」乃是例如「嗶啵叭」等之音 階音，爲單純之音列。然而，於以後之說明中，做爲音階 音，可列舉音階音（1)、音階音（2)、音階音（3) 、音階音（4 )…·等加以說明，由各爲不同之音階模式 所成。又，如此音階音（1 )、音階音（2 )、音階音（ 3 )…乃是做爲音階命令等，爲於以往所確立之技術。 然而，在此，對應於「呀呼」等之發話，輸出音階音 乃是將做爲該發話動作之「呀呼」之語言，做爲對話對方 之受機之機器生物裝置有意義地可被加以辨識之情形。將 做爲該發話動作之「呀呼」之語言，機器生物裝置可被加 以辨識時，無需該等。因此，將音階音與動作一起輸出之 時，使動作無法令對方做爲有意義者加以辨識之情形，例 如，做爲動作之發話爲長文的情形。於如此之時，音階音 做爲有效之對話手段，於機器生物裝置間加以作用。 受機乃是辨識主機之如此發聲，自，等待狀態 ST2 1遷移至該反應動作ST22。即，受機乃是以主 機之發聲爲觸發，起動對話機能。 受機乃是做爲該反應動作ST2 2 ,發聲「呀呼」及 本紙張尺度適用中國國家榡準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 批衣 、訂^ (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -34- 1236610 A7 ___B7_ 五、發明説明（32 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 「音階音（2)」。在此，受機乃是主機發聲之「呀呼 及「音階音（1 )」中之「音階音（1 )」，辨識主機之 發聲。 音階音乃是如上所述，於以往之機器生物裝置等，做 爲音階命令等確立之技術，經由適用如此確立之音階音之 辨識系統，機器生物裝置乃藉由音階音之音階模式，正確 辨識命令。 主機乃是辨識此受機之「音階音（2 )」之發聲，做 爲該反應動作ST1 3,發聲「哈比」及「音階音（3) 」°然後，將對於如此對方之動作的反應動作，變化該內 容進行重覆。 即，受機乃是再辨識如此之主機之「音階音（3 )」 之發聲，做爲該反應動作ST2 3，發聲「平靜」及「音 階音（4)」。在此「平靜」乃是顯示例如「安靜」內容 的發話。然後，主機乃是辨識此受機之「音階音（4)」 之發聲，做爲該反應動作ST14,發聲「呀呼！！」及 「音階音（5 )」。在此，「呀呼！ ！」乃單純強調「呀 經濟部智慧財產局員工消費合作社印¾ 呼」之發聲。然後，又受機乃是辨識此主機之「音階音（ 5)」之發聲，做爲此反應動作ST24,發聲「哈比」 及「音階音（6)」。對此，主機乃是辨識此受機之「音 階音（6 )」之發聲，做爲對話動作之最終動作，發聲出 「滿足」。受機乃是對應於此，例如同步於如此之主機之 發聲，同樣地發聲「滿足」。 如以上，成爲主機及受機之2台之機器生物裝置乃對 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -35- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1236610 A7 _____B7_ 五、發明説明（33 ) 於對方之動作，可顯示反應動作。由此，使用者於如此之 機器生物裝置間，可將反應出現之動作，做爲機器生物裝 置間之對話加以鑑賞。 然而，如上所述，雖經由利用做爲技術已確立之音階 音之辨識系統，辨識對方之反應動作，但非限定於此，當 然可將，「呀呼」等之機器生物裝置所發出之意義的語言 直接辨識，直接加以反應動作。由此，使用者乃是可將藉 由機器生物裝置所成對話，以更爲現實地加以掌握。 又，自對方之機器生物裝置之反應在所定時間內沒有 之時，就時間用盡而言，再回到等待狀態亦可。 於圖1 4乃至圖1 6中，將經由如此之對話機能實現 之機器生物裝置間之反應動作，於時序列上加以顯示。 圖1 4乃顯示主機及受機皆喜悅時之對話的處理，又 ，圖1 5乃是顯示主機生氣，受機生氣時之處理，然後， 圖1 6乃是顯示主機發出命令，受機對應該命令動作之時 之動作時的對話之處理。例如，如此各種之對話機能乃是 做爲行動模式加以實現。 具體而言，如圖1 4,主機發聲「呀呼」之發聲時， 受機乃是做爲該反應動作，發聲「呀呼」。然而，如此發 聲之認識較爲容易之時，不輸出音階亦可。即，可令「呀 呼」等容易地加以辨識時，主機乃是如圖1 4所示，對應 音階音不加以輸出，僅發聲「呀呼」，對方之機器生物裝 置亦辨識該「呀呼」。 主機乃是對於受機之「呀呼」之發聲，發聲「哈比（ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
-36- 1236610 A7 B7 五、發明説明（34 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
Happy)」及「音階音（音階命令）」，對此，受機乃是對 於如此之主機之「哈比」及「音階音」之發聲，辨識「音 階音」之發聲，發聲「平靜（calm )」及「音階音」。然 後，再次主機乃是對於「平靜（calm )」及「音階音」之 發聲，辨識「音階音」之發聲，發聲「哈比！ ！（更爲快 樂）」及「音階音」之發聲，對此，受機乃對於如此之主 機之「哈比！ ！」及「音階音」之發聲，辨識「音階音」 ，發聲「哈比」及「音階音」。然後，主機乃是對於受機 之「哈比」及「音階音」之發聲，做爲對話之最終性動作 ，發聲「舒適（comfort )」。同步於此，受機亦做爲對話 之最終性動作，發聲「舒適（comfort)」。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 又，如圖1 5所示，主機生氣，受機生氣之時之處理 ,乃是首痄主檄.發秦心呀呼之谬.聲真，、及，機做爲·.其;反逐 動作，發聲「呀呼」。然後，主機對於「呀呼」之發聲， 發聲「生氣（anger )」及「音階音（音階命令）」，對此 ，受機乃是對於如此之主機之「生氣（anger )」及「音階 音」之發聲，辨識「音階音」之發聲，發聲「平靜（calm )」及「音階音」。然後，再次主機乃是對於「平靜（ calm )」及「音階音」之發聲，辨識「音階音」之發聲， 發聲「生氣」及「音階音」之發聲，對此，受機乃對於如 此之主機之「生氣」及「音階音」之發聲，辨識「音階音 」，發聲「悲傷（sad )」及「音階音」。然後，主機乃是 對於受機之「悲傷」及「音階音」之發聲，做爲對話之最 終性動作，發聲「生氣」。同步於此，受機亦做爲對話之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -37- 1236610 A7 B7 五、發明説明（35 ) 最終性動作，發聲「悲傷」。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 又，如圖1 6所示，主機發出命令，受機對應於該命 令而動作之情形的處理，首先，主機進行「呀呼」之發聲 時，受機乃是做爲該反應動作，發聲「呀呼」。主機乃是 對於受機之「呀呼」之發聲，進行抬起右手（右前腳）之 動作的同時，發聲「音階音（音階命令）」，對此，受機 乃是對於抬起右手（右前腳）之動作及「音階音（音階命 令）」，辨識「音階音」之發聲，將身體進行右旋轉之動 作。 然而，受機乃是可將如此動作之終了經由音階音通知 主機，例如可實現主機側經由時間管理，主機檢出受機之 動作之終了。即，例如主機經由保持受機之右旋轉動作之 執行時間，計測將右手舉起之後（或發聲音階音之後）的 經過時間，經由與保持右旋轉動作之執行時間之比較，主 機乃可知受機實際進行2之右旋轉動作之終了。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 然後，主機乃是更於如此地，檢出受機之右旋轉動作 之終了後，此次則伴隨舉起左手（左前腳）之動作，發聲 「音階音（音階命令）」，對此，受機乃是對於主機抬起 左手（左前腳）之動作及「音階音（音階命令）」，辨識 「音階音」之發聲，將身體進行左旋轉之動作。然後，主 機乃計測將左手舉起之後（或發聲音階音之後）的經過時 間，經由與保持左旋轉動作之執行時間之比較，可知受機 實際進行2之左旋轉動作之終了。 更且，又，主機乃是如此地檢出受機之左旋轉動作之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -38- 1236610 A7 ___B7 五、發明説明（36 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 終了後，此次伴隨抬起兩手（兩前腳）之動作，發聲「音 階音命令」，對此，受機乃是對於抬起如此之主機之兩手 (兩前腳）之動作及「音階音（音階命令）」，辨識「音 階音」之發聲，進行前進動作。 如此地，主機發出命令，受機進行對應於該命令動作 時之處理。 以上，使用圖1 4至圖1 6加以說明，機器生物裝置 乃可實現與對方之機器生物裝置間之種種對話。 然而，於上述實施形態中，以機器生物裝置間進行之 通訊，對於經由音階音所成之情形加以說明。但是，非限 定於此，例如可經由紅外線，於機器生物裝置間進行資訊 之送收訊。 經濟部智慧財產局員工消费合作社印製 又，於上述實施形態中，對於將機器生物裝置間之動 作所成對話，主要經由聲音輸出動作（或發話動作）所成 之時加以說明。但是，此非限定於此，使腳等之可動部動 作，可進行對話。此時，機器生物裝置乃是將對方之動作 ，經由C C D攝影機2 2 0等之畫像辨識手段加以辨識。 於辨識機器生物裝置之動態較爲困難之時，經由將音階音 對應於該動能動作加以輸出，將如此動態動作之意義，可 經由1音階音而辨識，可確實實現機器生物裝置間之對話 〇 又，機器生物裝置則自律性生成文章，發出言語之時 ，該文章之理解雖然複雜，如上所述，同時經由將該內容 資訊做爲音階音加以輸出，對方之機器生物裝置可確實對 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -39- 1236610 A7 _B7 五、發明説明（37 ) 應該複數之文章而反應。 【產業上之可利用性】 經由如上述之本發明時，機器生物裝置乃是將包含於 其他之機器生物裝置所輸出之動作的資訊，經由動作檢出 手段加以檢出，將對應於動作檢出手段檢出之資訊的動作 ，可經由動作輸出加以輸出。由此，機器生物裝置乃是反 應於其他之機器生物裝置之動作，可進行動作，而提升娛 樂性。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財/i局員工消费合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -40 -